CN114951138A - 图像传感器自动清洁设备 - Google Patents

Abstract

本公开实施例提供一种图像传感器自动清洁设备，包括：台板；设置于台板上的至少一个移载机构，每个移载机构用于沿水平Y向将图像传感器在上下料工位、撕膜工位、清洁工位和视觉检测工位之间进行移送；每个撕膜工位所对应的自动撕膜机构，包括自动撕膜装置，用于撕除并带走移送至撕膜工位的图像传感器表面的离型膜；每个清洁工位所对应的自动清洁机构，包括自动清洁装置，用于对移送至清洁工位的图像传感器的表面进行清洁；及每个视觉检测工位所对应的视觉检测机构，包括工业相机，用于对移送至视觉检测工位的图像传感器进行表面脏污检测并将检测结果输出。

Description

图像传感器自动清洁设备

技术领域

本公开涉及图像传感器表面清洁技术领域，特别涉及一种图像传感器自动清洁设备。

背景技术

图像传感器(Image Sensor)作为相机的核心部件，其作用是将感光表面上的光像转换为与光像成相应比例关系的电信号，然后向相机的控制板输出。图像传感器通常可分为电荷耦合器件(Charge coupled Device，CCD)和互补金属氧化物半导体(ComplementaryMetal Oxide Semiconductor，CMOS)两类。

图像传感器表面出现脏污(例如灰尘、毛屑、油污、指纹、助焊剂等)时，将严重影响相机的成像清晰度。因此，图像传感器在生产阶段，在撕掉表面的离型膜后，需要进行脏污视觉检测及发现脏污后的清洁处理。目前，图像传感器表面的清洁和脏污视觉检测，基本是由人工操作，不但操作效率较低，而且容易产生划伤、错检或者漏检。

如何提高图像传感器表面脏污检测和清洁处理的效率，是目前亟待解决的技术问题。

发明内容

本公开实施例提供一种图像传感器自动清洁设备，以提高图像传感器表面脏污检测和清洁处理的效率。

本公开实施例提供一种图像传感器自动清洁设备，包括：

台板；

设置于台板上的至少一个移载机构，每个移载机构用于沿水平Y向将图像传感器在上下料工位、撕膜工位、清洁工位和视觉检测工位之间进行移送；

每个撕膜工位所对应的自动撕膜机构，包括自动撕膜装置，用于撕除并带走移送至撕膜工位的图像传感器表面的离型膜；

每个清洁工位所对应的自动清洁机构，包括自动清洁装置，用于对移送至清洁工位的图像传感器的表面进行清洁；及

每个视觉检测工位所对应的视觉检测机构，包括工业相机，用于对移送至视觉检测工位的图像传感器进行表面脏污检测并将检测结果输出。

在一些实施例中，图像传感器自动清洁设备还包括：

至少一个指示灯，与至少一个移载机构一一对应设置，每个指示灯具有第一指示状态和第二指示状态，第一指示状态用于指示对应移载机构上的图像传感器的表面脏污检测结果为合格，第二指示状态用于指示对应移载机构上的图像传感器的表面脏污检测结果为不合格；

控制器，与各个移载机构、各个自动撕膜机构、各个自动清洁机构、各个视觉检测机构和各个指示灯电气连接，用于

当视觉检测工位上图像传感器的表面脏污检测结果为不合格且清洁次数不超过设定次数时，控制移载机构将图像传感器由视觉检测工位移送至清洁工位以进行表面清洁，之后再将图像传感器由清洁工位移送至视觉检测工位以再次进行表面脏污检测；

当视觉检测工位上图像传感器的表面脏污检测结果为不合格且清洁次数超过设定次数时，将图像传感器由视觉检测工位移送至上下料工位，并控制对应的指示灯处于第二指示状态；及

当视觉检测工位上图像传感器的表面脏污检测结果为合格时，将图像传感器由视觉检测工位移送至上下料工位，并控制对应的指示灯处于第一指示状态。

在一些实施例中，每个移载机构包括：沿水平Y向延伸的水平导向轴，滑动装配于水平导向轴的用于承载图像传感器的工装，以及用于驱动工装沿水平导向轴在撕膜工位、清洁工位和视觉检测工位之间移动的Y向驱动装置。

在一些实施例中，自动撕膜机构，还包括：

第一安装架，固定于台板之上，包括沿水平X向延伸的第一横导轨，自动撕膜装置设置于第一安装架并且滑动装配于第一横导轨，其中，水平X向与水平Y向正交；

第一X向驱动装置，设置于第一安装架，用于驱动自动撕膜装置沿第一横导轨滑动；

其中，自动撕膜装置包括：第一纵向安装板，以及设置于第一纵向安装板上的第一送料轴、第一收料轴、多个第一滚轮、具有镂空区域的下压板、位于镂空区域内的压轮、制动滚轴、第一编码器、制动滚轴驱动装置、第一下压驱动装置、压轮驱动装置、第一收料轴驱动装置和撕膜胶带，撕膜胶带呈卷状设置于第一送料轴，且始端在绕经各个第一滚轮、压轮和第一编码器的输出轴后固定于第一收料轴；

自动撕膜装置的工作过程包括：制动滚轴驱动装置驱动制动滚轴抵压撕膜胶带，以限制撕膜胶带运动；第一下压驱动装置驱动下压板、压轮和压轮驱动装置向下运动至下压板与图像传感器接触及使缠绕于压轮的撕膜胶带抵压于图像传感器表面的离型膜；压轮驱动装置驱动压轮在离型膜表面往复滚动第一设定次数或第一设定时长；第一下压驱动装置复位缩回以使离型膜粘贴在撕膜胶带上并与图像传感器表面分离，制动滚轴驱动装置复位缩回以解除对撕膜胶带运动的限制；第一收料轴驱动装置根据第一编码器的检测信息驱动第一收料轴收卷第一设定长度的撕膜胶带。

在一些实施例中，第一安装架还包括沿水平X向延伸的第一横梁，位于第一横导轨的上方；自动撕膜机构还包括设置于第一横梁上方且沿水平X向设置的第一坦克链，用于承载自动撕膜机构的至少一部分管线并能够被第一X向驱动装置带动沿水平X向同步滚动；和/或，

第一下压驱动装置为力反馈调节型驱动装置。

在一些实施例中，视觉检测机构，还包括：

第二安装架，固定于台板之上，包括沿Z向延伸的纵向导轨、至少一个沿Z向延伸的纵向支撑杆、与纵向导轨和至少一个纵向支撑杆固定连接的下层安装横梁，以及与纵向导轨滑动装配的上层安装横梁，其中，Z向为高度方向；

Z向驱动装置，设置于纵向导轨，用于驱动上层安装横梁沿纵向导轨滑动；

光源，固定于下层安装横梁且位于视觉检测工位上方，光源呈穹顶状且顶部具有透光孔，工业相机固定于上层安装横梁且位于光源上方，用于透过透光孔检测视觉检测工位上图像传感器表面的清洁结果并将检测结果输出；

第二坦克链，设置于上层安装横梁，用于承载视觉检测机构的至少一部分管线并能够被Z向驱动装置带动沿Z向同步滚动。

在一些实施例中，自动清洁机构，还包括：

第三安装架，固定于台板之上，包括沿水平X向延伸的第二横导轨，自动清洁装置设置于第三安装架并且滑动装配于第二横导轨，其中，水平X向与水平Y向正交；

第二X向驱动装置，设置于第三安装架，用于驱动自动清洁装置沿第二横导轨滑动；

其中，自动清洁装置包括：第二纵向安装板，以及设置于第二纵向安装板上的第二送料轴、第二收料轴、多个第二滚轮、擦拭头、制动压板、第二编码器、制动压板驱动装置、第二下压驱动装置、擦拭头驱动装置、第二收料轴驱动装置和带状无尘布，带状无尘布呈卷状设置于第二送料轴，且始端在绕经各个第二滚轮、擦拭头和第二编码器的输出轴后固定于第二收料轴；

自动清洁装置的工作过程包括：制动压板驱动装置驱动制动压板抵压带状无尘布，以限制带状无尘布运动；第二下压驱动装置驱动擦拭头和擦拭头驱动装置向下运动至缠绕于擦拭头的带状无尘布抵压于图像传感器的表面；擦拭头驱动装置驱动擦拭头在图像传感器表面往复擦拭第二设定次数或第二设定时长；第二下压驱动装置复位缩回以使擦拭头与图像传感器表面分离，制动压板驱动装置复位缩回以解除对带状无尘布运动的限制；第二收料轴驱动装置根据第二编码器的检测信息驱动第二收料轴收卷第二设定长度的带状无尘布。

在一些实施例中，第三安装架还包括沿水平X向延伸的第二横梁，位于第二横导轨的上方；自动清洁机构还包括设置于第二横梁上方且沿水平X向设置的第三坦克链，用于承载自动清洁机构的至少一部分管线并能够被第二X向驱动装置带动沿水平X向同步滚动；和/或，

第二下压驱动装置为力反馈调节型驱动装置。

在一些实施例中，移载机构为两个且沿水平X向排列布置，撕膜工位为两个且沿水平X向排列布置，清洁工位为两个且沿水平X向排列布置，视觉检测工位为两个且沿水平X向排列布置；沿远离台板操作侧的方向，撕膜工位、清洁工位和视觉检测工位依次排列布置。

在一些实施例中，图像传感器自动清洁设备还包括：

多个离子风吹和多个抽风装置，多个离子风吹一一对应的设置在每个撕膜工作位的侧方和每个清洁工作位的侧方，多个抽风装置一一对应的设置在每个撕膜工作位的下方和每个清洁工位的下方；和/或

合格品料盘和不合格品料盘，设置于台板操作侧；和/或

扫描器，设置于台板操作侧，用于读取图像传感器的标识信息；和/或

机架，台板固定于机架。

本公开实施例的图像传感器自动清洁设备，移载机构将图像传感器在上下料工位、撕膜工位、清洁工位和视觉检测工位之间进行移送，自动撕膜机构撕除并带走图像传感器表面的离型膜，自动清洁机构对图像传感器的表面进行清洁，视觉检测机构对图像传感器进行表面脏污检测并将检测结果输出。设备工作时，操作人员只需在台板操作侧进行上下料和扫描等操作。相比相关技术需要由操作人员手动操作撕膜、清洁和脏污视觉检测，使用本公开实施例的图像传感器自动清洁设备，大大提高了对图像传感器表面进行脏污检测和清洁处理的效率，此外，还能够减少甚至避免错检、漏检及划伤图像传感器的情况发生。

当然，实施本公开任一实施例的产品或方法并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例或相关技术中的技术方案，下面对本公开实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本公开一些实施例图像传感器自动清洁设备的主视图；

图2为本公开一些实施例中移载机构的俯视图；

图3为本公开一些实施例中图像传感器自动清洁设备工作过程示意图；

图4a为本公开一些实施例中自动撕膜机构的立体图；

图4b为本公开一些实施例中自动撕膜装置的一侧结构立体图；

图4c为本公开一些实施例中自动撕膜装置的另一侧结构立体图；

图5为本公开一些实施例中视觉检测机构的立体图；

图6a为本公开一些实施例中自动清洁机构的立体图；

图6b为本公开一些实施例中自动清洁装置的一侧结构立体图；

图6c为本公开一些实施例中自动清洁装置的另一侧结构立体图。

具体实施方式

下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本公开保护的范围。

本公开实施例提供一种图像传感器自动清洁设备，以提高图像传感器表面脏污检测和清洁处理的效率。

如图1和图2所示，本公开一些实施例提供的图像传感器自动清洁设备，包括：

台板11；

设置于台板11上的至少一个移载机构12，每个移载机构12用于沿水平Y向将图像传感器13在上下料工位(即上下料位置)、撕膜工位(即撕膜位置)、清洁工位(即清洁位置)和视觉检测工位(即视觉检测位置)之间进行移送；

每个撕膜工位所对应的自动撕膜机构18，包括自动撕膜装置19，用于撕除并带走移送至撕膜工位的图像传感器表面的离型膜；

每个清洁工位所对应的自动清洁机构20，包括自动清洁装置21，用于对移送至清洁工位的图像传感器的表面进行清洁；及

每个视觉检测工位所对应的视觉检测机构22，包括工业相机23(参考图5)，用于对移送至视觉检测工位的图像传感器进行表面脏污检测并将检测结果输出。

在本公开的一些实施例中，图像传感器自动清洁设备还包括机架33，台板11固定于机架33上，处于合适的高度位置，这样便于操作人员进行上下料操作。如图1所示，机架33包括一收纳柜，柜体的底部设有支撑腿和脚轮，方便设备的移动和稳定放置。如图2所示，台板11呈矩形，其中一个边侧为操作侧，操作人员在此边侧进行上下料操作。台板11的操作侧附近可以进一步设置合格品料盘30和不合格品料盘31，以便于操作人员对合格品和不合格品进行分拣和放置。此外，台板11的操作侧附近还可以进一步设置用于读取图像传感器的产品标识信息的扫描器32，如条形码扫描器或二维码扫描器，方便操作人员进行扫码操作。

如图2所示，图像传感器自动清洁设备还可以包括：多个离子风吹28和多个抽风装置29，多个离子风吹28一一对应的设置在每个撕膜工作位的侧方和每个清洁工作位的侧方，多个抽风装置29一一对应的设置在每个撕膜工作位的下方和每个清洁工位的下方。离子风吹28和抽风装置29协调工作，一吹一吸，实现工作环境的去静电化，能够有效减少灰尘毛屑等在图像传感器表面附着，更有利于提高清洁的效果。

本公开实施例的图像传感器自动清洁设备，移载机构12将图像传感器在上下料工位、撕膜工位、清洁工位和视觉检测工位之间进行移送，自动撕膜机构18撕除并带走图像传感器表面的离型膜，自动清洁机构20对图像传感器的表面进行清洁，视觉检测机构22对图像传感器进行表面脏污检测并将检测结果输出。设备工作时，操作人员只需在台板11操作侧进行上下料和扫描等操作。相比相关技术需要由操作人员手动操作撕膜、清洁和脏污视觉检测，使用本公开实施例的图像传感器自动清洁设备，大大提高了对图像传感器表面进行脏污检测和清洁处理的效率，此外，还能够减少甚至避免错检、漏检及划伤图像传感器的情况发生。

在本公开实施例中，移载机构12的具体数量不限，例如可以为一个，两个或者三个。考虑到操作人员的上下料操作时间和自动清洁设备的工作效率，移载机构12可以设置为两个或三个。

如图1和图2所示，在本公开的一些实施例中，移载机构12为两个且沿水平X向排列布置，撕膜工位为两个且沿水平X向排列布置，清洁工位为两个且沿水平X向排列布置，视觉检测工位为两个且沿水平X向排列布置；沿远离台板11的操作侧的方向，撕膜工位、清洁工位和视觉检测工位依次排列布置。

如图2所示，图像传感器自动清洁设备还包括：

至少一个指示灯24，与至少一个移载机构12一一对应设置，每个指示灯24具有第一指示状态(例如绿色状态)和第二指示状态(例如红色状态)，第一指示状态用于指示对应移载机构12上的图像传感器的表面脏污检测结果为合格，第二指示状态用于指示对应移载机构12上的图像传感器的表面脏污检测结果为不合格；

控制器，与各个移载机构12、各个自动撕膜机构18、各个自动清洁机构20、各个视觉检测机构22和各个指示灯24电气连接，用于当视觉检测工位上图像传感器的表面脏污检测结果为不合格且清洁次数不超过设定次数时，控制移载机构12将图像传感器由视觉检测工位移送至清洁工位以进行表面清洁，之后再将图像传感器由清洁工位移送至视觉检测工位以再次进行表面脏污检测；当视觉检测工位上图像传感器的表面脏污检测结果为不合格且清洁次数超过设定次数时，将图像传感器由视觉检测工位移送至上下料工位，并控制对应的指示灯24处于第二指示状态；及，当视觉检测工位上图像传感器的表面脏污检测结果为合格时，将图像传感器由视觉检测工位移送至上下料工位，并控制对应的指示灯24处于第一指示状态。

视觉检测机构22对图像传感器表面进行视觉检测的基本原理为：工业相机23对图像传感器进行表面图像采集；按照一定的图像处理规则，检测图像中是否存在脏污；根据脏污的尺寸判断图像传感器的表面脏污检测结果为合格或不合格。即：若脏污的尺寸足够小时，可以忽略其实际使用影响，认为表面脏污检测结果为合格，否则认为表面脏污检测结果为不合格。

如图3所示，为使用本公开实施例图像传感器自动清洁设备进行自动撕膜、自动清洁和脏污视觉检测的过程示意图。操作人员操作上料后，图像传感器先后进入自动撕膜工序和第一次视觉检测工序，检测图像传感器表面是否存在脏污；如果第一次视觉检测结果为不合格(NG)，则进入第一次自动清洁工序，并在第一次自动清洁工序结束后进入第二次视觉检测工序；如果第二次视觉检测结果为不合格(NG)，则进入第二次自动清洁工序，并在第二次自动清洁工序结束后进入第三次视觉检测工序；如果第三次视觉检测结果仍为不合格(NG)，则图像传感器被移送至上下料工位，操作人员操作下料，将其放入不合格品料盘。上述过程中，如果第一次视觉检测结果合格(OK)、或者第二次视觉检测结果合格(OK)、或者第三次视觉检测结果(OK)合格，则图像传感器被移送至上下料工位，操作人员操作下料，将其放入合格品料盘。

如图2所示，每个移载机构12包括：沿水平Y向延伸的水平导向轴25，滑动装配于水平导向轴25的用于承载图像传感器的工装26，以及用于驱动工装26沿水平导向轴25在撕膜工位、清洁工位和视觉检测工位之间移动的Y向驱动装置27。Y向驱动装置27的具体类型不限，例如选用气压缸。

如图4a、图4b和图4c所示，自动撕膜机构18包括自动撕膜装置19，此外，自动撕膜机构18还包括：第一安装架32a，固定于前述台板11之上，包括沿水平X向延伸的第一横导轨33a，自动撕膜装置19设置于第一安装架32a并且滑动装配于第一横导轨33a，其中，水平X向与水平Y向正交；以及第一X向驱动装置34a，设置于第一安装架32a，用于驱动自动撕膜装置19沿第一横导轨33a滑动。

如图4a和图4b所示，在该实施例中，自动撕膜装置19包括：第一纵向安装板35a，以及设置于第一纵向安装板35a上的第一送料轴36a、第一收料轴37a、多个第一滚轮38a、具有镂空区域的下压板39a、位于镂空区域内的压轮40a、制动滚轴41a、第一编码器42a、制动滚轴驱动装置43a、第一下压驱动装置44a、压轮驱动装置45a、第一收料轴驱动装置46a和撕膜胶带47a，撕膜胶带47a呈卷状设置于第一送料轴36a，且始端在绕经各个第一滚轮38a、压轮40a和第一编码器42a的输出轴后固定于第一收料轴37a(图中未示出撕膜胶带47a的卷绕路径)。当撕膜胶带用完后，将其拆下，安装新的撕膜胶带卷，并按照上述方式卷绕固定撕膜胶带的始端即可，更换操作较为简便。

自动撕膜装置19的工作过程包括：制动滚轴驱动装置43a驱动制动滚轴41a抵压撕膜胶带，以限制撕膜胶带运动；第一下压驱动装置44a驱动下压板39a、压轮40a和压轮驱动装置45a向下运动至下压板39a与图像传感器接触及使缠绕于压轮40a的撕膜胶带抵压于图像传感器表面的离型膜；压轮驱动装置45a驱动压轮40a在离型膜表面往复滚动第一设定次数或第一设定时长；第一下压驱动装置44a复位缩回以使离型膜粘贴在撕膜胶带上并与图像传感器表面分离，制动滚轴驱动装置43a复位缩回以解除对撕膜胶带运动的限制；第一收料轴驱动装置46a根据第一编码器42a的检测信息驱动第一收料轴37a收卷第一设定长度的撕膜胶带。

自动撕膜机构18中，多个第一滚轮38a包括用于驱动撕膜胶带运动的传动滚轮381a，还可以包括用于防止撕膜胶带在运动中跑偏的纠偏滚轮382a。为实现运动和传动的平稳、可靠，自动撕膜机构18还可以包括一些导向轴、导轨和缓冲弹簧等。

如图4a所示，第一安装架32a还包括沿水平X向延伸的第一横梁48a，位于第一横导轨33a的上方；自动撕膜机构18还包括设置于第一横梁48a上方且沿水平X向设置的第一坦克链49a，用于承载自动撕膜机构18的至少一部分管线并能够被第一X向驱动装置34a带动沿水平X向同步滚动。第一坦克链49a能够对自动撕膜机构18的管线起到保护作用，延长其使用寿命。

其中，第一X向驱动装置34a、制动滚轴驱动装置43a、第一下压驱动装置44a、压轮驱动装置45a、第一收料轴驱动装置46a等的具体类型不限，例如第一X向驱动装置34a、制动滚轴驱动装置43a、第一下压驱动装置44a为气压缸或电缸，压轮驱动装置45a和第一收料轴驱动装置46a为步进电机。在一个实施例中，第一下压驱动装置44a为力反馈调节型驱动装置，例如，为力反馈调节型电缸，能够感受压轮40a在图像传感器表面受到的反作用力并自动调节下压行程，使压轮40a作用于图像传感器表面的力大小适当，既能保证撕膜胶带对离型膜的粘贴效果，又能避免因压力过大损坏图像传感器。

本公开实施例自动撕膜机构18的设计，通过第一X向驱动装置34a调整自动撕膜装置19在X向上的位置，通过第一下压驱动装置44a调整压轮40a在Z向上的位置，图像传感器在Y向上的位置则可以通过前述移栽机构12的Y向驱动装置27驱动工装26沿水平导向轴25移动来调整。因此，自动撕膜机构18可以适用规格不同的图像传感器，适用范围较广。

如图5所示，视觉检测机构22包括工业相机23，此外，视觉检测机构22还包括：第二安装架50，固定于台板11之上，包括沿Z向延伸的纵向导轨51、至少一个沿Z向延伸的纵向支撑杆52、与纵向导轨51和至少一个纵向支撑杆52固定连接的下层安装横梁53，以及与纵向导轨51滑动装配的上层安装横梁54，其中，Z向为高度方向；

Z向驱动装置55，设置于纵向导轨51、用于驱动上层安装横梁54沿纵向导轨51滑动；

光源56，固定于下层安装横梁53且位于视觉检测工位上方，光源56呈穹顶状且顶部具有透光孔，工业相机23固定于上层安装横梁54且位于光源56上方，用于透过透光孔检测视觉检测工位上图像传感器表面的清洁结果并将检测结果输出；

第二坦克链57，设置于上层安装横梁54，用于承载视觉检测机构22的至少一部分管线并能够被Z向驱动装置55带动沿Z向同步滚动。

第二坦克链57能够对视觉检测机构22的管线起到保护作用，延长其使用寿命。

本公开实施例视觉检测机构22的设计，通过Z向驱动装置调整工业相机23在Z向上的位置，以实现对不同规格图像传感器的视觉检测。图像传感器在Y向上的位置可以通过前述移栽机构12的Y向驱动装置27驱动工装26沿水平导向轴25移动来调整。

如图6a、图6b和图6c所示，自动清洁机构20包括自动清洁装置21，此外，自动清洁机构20还包括：第三安装架32b，固定于前述移栽机构12的台板11之上，包括沿水平X向延伸的第二横导轨33b，自动清洁装置21设置于第三安装架32b并且滑动装配于第二横导轨33b，其中，水平X向与水平Y向正交；以及第二X向驱动装置34b，设置于第三安装架32b，用于驱动自动清洁装置21沿第二横导轨33b滑动。

在该实施例中，自动清洁装置21包括：第二纵向安装板35b，以及设置于第二纵向安装板35b上的第二送料轴36b、第二收料轴37b、多个第二滚轮38b、擦拭头40b、制动压板41b、第二编码器42b、制动压板驱动装置43b、第二下压驱动装置44b、擦拭头驱动装置45b、第二收料轴驱动装置46b和带状无尘布47b，带状无尘布47b呈卷状设置于第二送料轴36b，且始端在绕经各个第二滚轮38b、擦拭头40b和第二编码器42b的输出轴后固定于第二收料轴37b(图中未示出带状无尘布47b的卷绕路径)。当带状无尘布47b用完后，将其拆下，安装新的带状无尘布卷，并按照上述方式卷绕固定带状无尘布的始端即可，更换操作较为简便。

自动清洁装置21的工作过程包括：制动压板驱动装置43b驱动制动压板41b抵压带状无尘布，以限制带状无尘布运动；第二下压驱动装置44b驱动擦拭头40b和擦拭头驱动装置45b向下运动至缠绕于擦拭头40b的带状无尘布抵压于图像传感器的表面；擦拭头驱动装置45b驱动擦拭头40b在图像传感器表面往复擦拭第二设定次数或第二设定时长；第二下压驱动装置44b复位缩回以使擦拭头40b与图像传感器表面分离，制动压板驱动装置43b复位缩回以解除对带状无尘布运动的限制；第二收料轴驱动装置37b根据第二编码器42b的检测信息驱动第二收料轴37b收卷第二设定长度的带状无尘布。

与自动撕膜机构18类似，自动清洁机构20中，多个第二滚轮38b包括用于驱动带状无尘布运动的传动滚轮381b，还可以包括用于防止带状无尘布在运动中跑偏的纠偏滚轮382b。为实现运动和传动的平稳、可靠，自动清洁机构20还可以包括一些导向轴、导轨和缓冲弹簧等。

如图6a所示，第三安装架32b还包括沿水平X向延伸的第二横梁48b，位于第二横导轨33b的上方；自动清洁机构20还包括设置于第二横梁48b上方且沿水平X向设置的第三坦克链49b，用于承载自动清洁机构20的至少一部分管线并能够被第二X向驱动装置34b带动沿水平X向同步滚动。与前述的第一坦克链49a的作用类似，第三坦克链49b能够对自动清洁机构20的管线起到保护作用，延长其使用寿命。

类似的，第二X向驱动装置34b、制动压板驱动装置43b、第二下压驱动装置44b、擦拭头驱动装置45b、第二收料轴驱动装置46b等的具体类型不限，例如第二X向驱动装置34b、制动压板驱动装置43b、第二下压驱动装置44b为气压缸或电缸，擦拭头驱动装置45b和第二收料轴驱动装置46b为步进电机。在一个实施例中，第二下压驱动装置44b为力反馈调节型驱动装置，例如，为力反馈调节型电缸，能够感受擦拭头40b在图像传感器表面受到的反作用力并自动调节下压行程，使擦拭头40b作用于图像传感器表面的力大小适当，既能保证带状无尘布对图像传感器表面的清洁效果，又能避免因压力过大损坏图像传感器。

本公开实施例自动清洁机构20的设计，通过第二X向驱动装置调整自动清洁装置21在X向上的位置，通过第二下压驱动装置调整擦拭头在Z向上的位置，图像传感器在Y向上的位置则可以通过前述移栽机构12的Y向驱动装置27驱动工装26沿水平导向轴25移动来调整。因此，自动清洁机构20可以适用规格不同的图像传感器，适用范围较广。

综上，本公开实施例的图像传感器自动清洁设备，自动化程度较高，可以提高图像传感器表面脏污检测和清洁处理的效率。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其它变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处。

以上所述仅为本公开的较佳实施例而已，并非用于限定本公开的保护范围。凡在本公开的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本公开的保护范围内。

Claims (10)

1.一种图像传感器自动清洁设备，其特征在于，包括：

台板；

设置于台板上的至少一个移载机构，每个移载机构用于沿水平Y向将图像传感器在上下料工位、撕膜工位、清洁工位和视觉检测工位之间进行移送；

每个撕膜工位所对应的自动撕膜机构，包括自动撕膜装置，用于撕除并带走移送至撕膜工位的图像传感器表面的离型膜；

每个清洁工位所对应的自动清洁机构，包括自动清洁装置，用于对移送至清洁工位的图像传感器的表面进行清洁；及

每个视觉检测工位所对应的视觉检测机构，包括工业相机，用于对移送至视觉检测工位的图像传感器进行表面脏污检测并将检测结果输出。

2.根据权利要求1所述的图像传感器自动清洁设备，其特征在于，还包括：

至少一个指示灯，与至少一个移载机构一一对应设置，每个指示灯具有第一指示状态和第二指示状态，第一指示状态用于指示对应移载机构上的图像传感器的表面脏污检测结果为合格，第二指示状态用于指示对应移载机构上的图像传感器的表面脏污检测结果为不合格；

控制器，与各个移载机构、各个自动撕膜机构、各个自动清洁机构、各个视觉检测机构和各个指示灯电气连接，用于

当视觉检测工位上图像传感器的表面脏污检测结果为不合格且清洁次数不超过设定次数时，控制移载机构将图像传感器由视觉检测工位移送至清洁工位以进行表面清洁，之后再将图像传感器由清洁工位移送至视觉检测工位以再次进行表面脏污检测；

当视觉检测工位上图像传感器的表面脏污检测结果为不合格且清洁次数超过设定次数时，将图像传感器由视觉检测工位移送至上下料工位，并控制对应的指示灯处于第二指示状态；及

当视觉检测工位上图像传感器的表面脏污检测结果为合格时，将图像传感器由视觉检测工位移送至上下料工位，并控制对应的指示灯处于第一指示状态。

3.根据权利要求1所述的图像传感器自动清洁设备，其特征在于，

每个移载机构包括：沿水平Y向延伸的水平导向轴，滑动装配于水平导向轴的用于承载图像传感器的工装，以及用于驱动工装沿水平导向轴在撕膜工位、清洁工位和视觉检测工位之间移动的Y向驱动装置。

4.根据权利要求1所述的图像传感器自动清洁设备，其特征在于，自动撕膜机构，还包括：

第一安装架，固定于台板之上，包括沿水平X向延伸的第一横导轨，自动撕膜装置设置于第一安装架并且滑动装配于第一横导轨，其中，水平X向与水平Y向正交；

第一X向驱动装置，设置于第一安装架，用于驱动自动撕膜装置沿第一横导轨滑动；

其中，自动撕膜装置包括：第一纵向安装板，以及设置于第一纵向安装板上的第一送料轴、第一收料轴、多个第一滚轮、具有镂空区域的下压板、位于镂空区域内的压轮、制动滚轴、第一编码器、制动滚轴驱动装置、第一下压驱动装置、压轮驱动装置、第一收料轴驱动装置和撕膜胶带，撕膜胶带呈卷状设置于第一送料轴，且始端在绕经各个第一滚轮、压轮和第一编码器的输出轴后固定于第一收料轴；

自动撕膜装置的工作过程包括：制动滚轴驱动装置驱动制动滚轴抵压撕膜胶带，以限制撕膜胶带运动；第一下压驱动装置驱动下压板、压轮和压轮驱动装置向下运动至下压板与图像传感器接触及使缠绕于压轮的撕膜胶带抵压于图像传感器表面的离型膜；压轮驱动装置驱动压轮在离型膜表面往复滚动第一设定次数或第一设定时长；第一下压驱动装置复位缩回以使离型膜粘贴在撕膜胶带上并与图像传感器表面分离，制动滚轴驱动装置复位缩回以解除对撕膜胶带运动的限制；第一收料轴驱动装置根据第一编码器的检测信息驱动第一收料轴收卷第一设定长度的撕膜胶带。

5.根据权利要4所述的图像传感器自动清洁设备，其特征在于，

第一安装架还包括沿水平X向延伸的第一横梁，位于第一横导轨的上方；自动撕膜机构还包括设置于第一横梁上方且沿水平X向设置的第一坦克链，用于承载自动撕膜机构的至少一部分管线并能够被第一X向驱动装置带动沿水平X向同步滚动；和/或，

第一下压驱动装置为力反馈调节型驱动装置。

6.根据权利要求1所述的图像传感器自动清洁设备，其特征在于，视觉检测机构，还包括：

第二安装架，固定于台板之上，包括沿Z向延伸的纵向导轨、至少一个沿Z向延伸的纵向支撑杆、与纵向导轨和至少一个纵向支撑杆固定连接的下层安装横梁，以及与纵向导轨滑动装配的上层安装横梁，其中，Z向为高度方向；

Z向驱动装置，设置于纵向导轨，用于驱动上层安装横梁沿纵向导轨滑动；

光源，固定于下层安装横梁且位于视觉检测工位上方，光源呈穹顶状且顶部具有透光孔，工业相机固定于上层安装横梁且位于光源上方，用于透过透光孔检测视觉检测工位上图像传感器表面的清洁结果并将检测结果输出；

第二坦克链，设置于上层安装横梁，用于承载视觉检测机构的至少一部分管线并能够被Z向驱动装置带动沿Z向同步滚动。

7.根据权利要求1所述的图像传感器自动清洁设备，其特征在于，自动清洁机构，还包括：

第三安装架，固定于台板之上，包括沿水平X向延伸的第二横导轨，自动清洁装置设置于第三安装架并且滑动装配于第二横导轨，其中，水平X向与水平Y向正交；

第二X向驱动装置，设置于第三安装架，用于驱动自动清洁装置沿第二横导轨滑动；

其中，自动清洁装置包括：第二纵向安装板，以及设置于第二纵向安装板上的第二送料轴、第二收料轴、多个第二滚轮、擦拭头、制动压板、第二编码器、制动压板驱动装置、第二下压驱动装置、擦拭头驱动装置、第二收料轴驱动装置和带状无尘布，带状无尘布呈卷状设置于第二送料轴，且始端在绕经各个第二滚轮、擦拭头和第二编码器的输出轴后固定于第二收料轴；

自动清洁装置的工作过程包括：制动压板驱动装置驱动制动压板抵压带状无尘布，以限制带状无尘布运动；第二下压驱动装置驱动擦拭头和擦拭头驱动装置向下运动至缠绕于擦拭头的带状无尘布抵压于图像传感器的表面；擦拭头驱动装置驱动擦拭头在图像传感器表面往复擦拭第二设定次数或第二设定时长；第二下压驱动装置复位缩回以使擦拭头与图像传感器表面分离，制动压板驱动装置复位缩回以解除对带状无尘布运动的限制；第二收料轴驱动装置根据第二编码器的检测信息驱动第二收料轴收卷第二设定长度的带状无尘布。

8.根据权利要7所述的图像传感器自动清洁设备，其特征在于，

第三安装架还包括沿水平X向延伸的第二横梁，位于第二横导轨的上方；自动清洁机构还包括设置于第二横梁上方且沿水平X向设置的第三坦克链，用于承载自动清洁机构的至少一部分管线并能够被第二X向驱动装置带动沿水平X向同步滚动；和/或，

第二下压驱动装置为力反馈调节型驱动装置。

9.根据权利要求1所述的图像传感器自动清洁设备，其特征在于，

移载机构为两个且沿水平X向排列布置，撕膜工位为两个且沿水平X向排列布置，清洁工位为两个且沿水平X向排列布置，视觉检测工位为两个且沿水平X向排列布置；沿远离台板操作侧的方向，撕膜工位、清洁工位和视觉检测工位依次排列布置。

10.根据权利要求1-9任一项所述的图像传感器自动清洁设备，其特征在于，还包括：

多个离子风吹和多个抽风装置，多个离子风吹一一对应的设置在每个撕膜工作位的侧方和每个清洁工作位的侧方，多个抽风装置一一对应的设置在每个撕膜工作位的下方和每个清洁工位的下方；和/或

合格品料盘和不合格品料盘，设置于台板操作侧；和/或

扫描器，设置于台板操作侧，用于读取图像传感器的标识信息；和/或

机架，台板固定于机架。

Images