CN114939875B - 全自动往复式异形门密封条粘接机器人 - Google Patents
全自动往复式异形门密封条粘接机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN114939875B CN114939875B CN202210118767.9A CN202210118767A CN114939875B CN 114939875 B CN114939875 B CN 114939875B CN 202210118767 A CN202210118767 A CN 202210118767A CN 114939875 B CN114939875 B CN 114939875B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- sealing strip
- shaped door
- frame
- fixed
- bonding
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000007789 sealing Methods 0.000 title claims abstract description 76
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 73
- 238000003825 pressing Methods 0.000 claims abstract description 50
- 238000004026 adhesive bonding Methods 0.000 claims abstract description 37
- 239000003292 glue Substances 0.000 claims description 52
- 238000010009 beating Methods 0.000 claims description 12
- 230000006835 compression Effects 0.000 claims description 12
- 238000007906 compression Methods 0.000 claims description 12
- 238000003860 storage Methods 0.000 claims description 6
- 239000011324 bead Substances 0.000 claims 1
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 description 11
- 238000005507 spraying Methods 0.000 description 9
- 238000003892 spreading Methods 0.000 description 6
- 230000007480 spreading Effects 0.000 description 6
- 230000009471 action Effects 0.000 description 3
- 239000000853 adhesive Substances 0.000 description 3
- 230000001070 adhesive effect Effects 0.000 description 3
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 description 3
- 238000000576 coating method Methods 0.000 description 3
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 3
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 3
- 230000036541 health Effects 0.000 description 3
- 230000000149 penetrating effect Effects 0.000 description 3
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 2
- 238000005056 compaction Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 239000002699 waste material Substances 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
Abstract
本发明公开了全自动往复式异形门密封条粘接机器人，涉及密封条粘接设备技术领域。所述全自动往复式异形门密封条粘接机器人，包括：机架；移动机构，设在机架上；粘接机构，设在移动机构上，在移动机构的驱动下，可按照设定轨迹移动并将密封条粘接于异形门上；所述粘接机构包括打胶组件、夹取组件和下压驱动件；所述打胶组件可按照设定轨迹进行涂胶作业；所述夹取组件可拖动密封条至设定位置；所述下压驱动件用于下压夹取组件，通过夹取组件将密封条压接于涂胶位。本发明，可实现异形门粘接作业的自动化控制，提高了作业效率，保证了产品质量的标准化，提高了产品品质。
Description
技术领域
本发明涉及密封条粘接设备技术领域，具体涉及全自动往复式异形门密封条粘接机器人。
背景技术
在家电行业专用玻璃门的生产中，为了提高玻璃门的密封性，一般会在玻璃门的边框位置粘接密封条，对于密封条的粘接，多采用人工手动粘接。
目前，对于异形门密封条粘接，尤其是具有弧形面的异形门，工人手动粘接易出现以下技术问题：
1.工人用瞬干胶进行涂布作业时，涂布不均匀，在粘接密封条时易出现胶水外溢造成产品外观不良，或胶水不足造成部分区域粘贴不良、脱胶；
2.瞬干胶具有易挥发性，长期暴露于涂胶作业环境中，瞬干胶的挥发物容易危害工人的健康；
3.常见的异形门密封条粘接比较依赖熟练地工人，因工人操控难以实现标准化作业，且对产品质量影响较大。
因此，如何解决上述技术问题，是目前密封条粘接设备技术领域需要解决的技术问题。
发明内容
针对上述技术问题，本发明实施例提供了全自动往复式异形门密封条粘接机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
本发明提供了以下技术方案：
全自动往复式异形门密封条粘接机器人，包括：
机架；
移动机构，设在机架上；
粘接机构，设在移动机构上，在移动机构的驱动下，可按照设定轨迹移动并将密封条粘接于异形门上；
所述粘接机构包括打胶组件、夹取组件和下压驱动件；
所述打胶组件可按照设定轨迹进行涂胶作业；
所述夹取组件可拖动密封条至设定位置；
所述下压驱动件用于下压夹取组件，通过夹取组件将密封条压接于涂胶位。
优选的，所述打胶组件包括依次固定在移动机构上的打胶筒、打胶泵和胶水存储容器，所述打胶筒、打胶泵和胶水存储容器通过输胶管连接。
优选的，所述夹取组件包括固定在下压驱动件驱动端的夹取架，对称固定在夹取架上的压条轮Ⅰ和压条轮Ⅱ，以及分别驱动压条轮Ⅰ和压条轮Ⅱ进行相向和反向运动的压紧驱动机构Ⅰ和压紧驱动机构Ⅱ。
优选的，所述压紧驱动机构Ⅰ和压紧驱动机构Ⅱ均为气缸。
优选的，所述下压驱动件包括下压气缸，所述下压气缸固定在移动机构上。
优选的，还包括切条组件，所述切条组件包括固定在移动机构上的切条气缸，与切条气缸驱动端连接的刀片。
优选的，所述夹取组件上设置有激光传感器，用于检测密封条是否在夹取位。
优选的，所述移动机构包括横向移动组件和纵向移动组件；
所述横向移动组件包括固定架Ⅰ、固定架Ⅱ、螺杆Ⅰ、电机Ⅰ、导向杆和滑块座；
所述固定架Ⅰ和固定架Ⅱ左右对称固定在机架上；
所述螺杆Ⅰ转动连接在固定架Ⅰ和固定架Ⅱ上；
所述电机Ⅰ固定在固定架Ⅰ上，其输出轴与螺杆Ⅰ一端连接；
所述导向杆左右两端分别固定在固定架Ⅰ和固定架Ⅱ上，且与螺杆Ⅰ平行设置；
所述滑块座螺接在螺杆Ⅰ上，且与导向杆滑动连接；
所述纵向移动组件包括滑块、工作面板、螺杆Ⅱ和电机Ⅱ；
所述滑块一侧滑动连接在滑块座上；
所述工作面板与滑块另一侧固定连接；
所述螺杆Ⅱ螺接在滑块座上；
所述电机Ⅱ固定在工作面板上端，其输出轴与螺杆Ⅱ连接。
优选的，所述机架上固定有卷轮，所述卷轮上缠绕有T形密封条。
优选的，所述机架的工作台面上固定有对称的支板，所述支板的上端面为斜面。
本发明实施例提供的全自动往复式异形门密封条粘接机器人，具有以下有益效果：
1.本发明，可实现异形门粘接作业的自动化控制，提高了作业效率，保证了产品质量的标准化，提高了产品品质；
2.本发明，可尽量减少工人的现场作业需求，避免工人长期暴露在涂胶作业环境中，保护了工人的健康；
3.本发明，通过打胶泵精确控制出胶量，提高作业精度，同时避免人工操作的失误率，以及避免因操作不熟练造成的胶水浪费。
附图说明
图1为本发明主视图；
图2为本发明后视图；
图3为本发明结构示意图；
图4为本发明进行涂胶作业的角度一效果图；
图5为本发明进行涂胶作业的角度二效果图；
图6为本发明图4中A的局部放大图；
图7为本发明图5中B的局部放大图；
图8为本发明中粘接机构结构示意图；
图9为本发明中夹取组件和下压驱动件结构示意图；
图10为异形门结构示意图；
图11为T形密封条结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下，所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例一，参阅图1-图11。
针对上述背景技术提到的问题，本发明实施例提供了全自动往复式异形门密封条粘接机器人，以解决上述技术问题，其技术方案如下：
全自动往复式异形门密封条粘接机器人，包括：
机架100；所述机架100为框型架，其上端面为工作台面；
移动机构，设在机架100上；所述移动机构主要用于按照设定轨迹带动粘接机构进行往复移动。
粘接机构，设在移动机构上，在移动机构的驱动下，可按照设定轨迹移动并将密封条粘接于异形门上；
所述粘接机构包括打胶组件、夹取组件和下压驱动件；
所述打胶组件可按照设定轨迹进行涂胶作业；
所述夹取组件可拖动密封条至设定位置；
所述下压驱动件用于下压夹取组件，通过夹取组件将密封条压接于涂胶位。
所述打胶组件位于夹取组件的前端，移动机构带动打胶组件和夹取组件同步移动并同步作业，打胶组件先进行涂胶作业，同时，夹取组件在打胶组件后方拖动密封条覆盖至涂胶位上方。
本实施例中，所述打胶组件包括依次固定在移动机构上的打胶筒510、打胶泵520和胶水存储容器530，所述打胶筒510、打胶泵520和胶水存储容器530通过输胶管连接，所述打胶筒510底部设有涂胶嘴。
打胶泵520可精确控制出胶量，并将胶水从胶水存储容器530送至打胶筒510，并从涂胶嘴涂至设定涂胶位。
本实施例中，所述夹取组件包括固定在下压驱动件驱动端的夹取架710，对称固定在夹取架710上的压条轮Ⅰ741和压条轮Ⅱ742，以及分别驱动压条轮Ⅰ741和压条轮Ⅱ742进行相向和反向运动的压紧驱动机构Ⅰ731和压紧驱动机构Ⅱ732；优选的，所述压紧驱动机构Ⅰ731和压紧驱动机构Ⅱ732均为气缸。
具体的，所述压紧驱动机构Ⅰ731和压紧驱动机构Ⅱ732对称固定在夹取架710的左右两侧，其驱动端延伸至夹取架710内侧，所述压条轮Ⅰ741和压条轮Ⅱ742分别固定在压紧驱动机构Ⅰ731和压紧驱动机构Ⅱ732的驱动端。
夹取组件工作时，压紧驱动机构Ⅰ731和压紧驱动机构Ⅱ732进行相向运动，可使压条轮Ⅰ741和压条轮Ⅱ742夹紧T形密封条300的凸脊边320，在移动机构的带动下，可夹紧T形密封条300拖动至设定位置，即涂胶位上方；待T形密封条300拖动至设定位置，压紧驱动机构Ⅰ731和压紧驱动机构Ⅱ732进行反向运动，可使压条轮Ⅰ741和压条轮Ⅱ742张开，使T形密封条300在重力的作用下，落至异形门的涂胶位上。
本实施例中，所述下压驱动件包括下压气缸720，所述下压气缸720固定在移动机构上；为了保持夹取架710下压受力均匀性，本实施例中设置了2个下压气缸720，2个下压气缸720左右对称固定在夹取架710上。
需要说明的，夹取组件拖动密封条至设定位置并使T形密封条300在重力的作用下，落至异形门的涂胶位上后，下压气缸720下压夹取组件，使夹取组件的压条轮Ⅰ741和压条轮Ⅱ742分别压紧在T形密封条300的两个密封侧边310，移动机构按原轨迹移动返回，此时，压条轮Ⅰ741和压条轮Ⅱ742可沿着设定轨迹压接密封条，直至压接至设定终点位置。
本实施例中，还包括切条组件，所述切条组件包括固定在移动机构上的切条气缸610，与切条气缸610驱动端连接的刀片620。所述切条组件用于切断T形密封条300，完成一次密封条粘接作业。
本实施例中，所述夹取组件上设置有激光传感器，用于检测密封条是否在夹取位，即用于检测压条轮Ⅰ741和压条轮Ⅱ742压紧时，两个压条轮之间是否存在T形密封条300，以防止设备空跑。
实施例二，参阅图1-图11。
本实施例中，所述移动机构包括横向移动组件和纵向移动组件；
所述横向移动组件包括固定架Ⅰ110、固定架Ⅱ120、螺杆Ⅰ212、电机Ⅰ211、导向杆213和滑块座214；
所述固定架Ⅰ110和固定架Ⅱ120左右对称固定在机架100上；
所述螺杆Ⅰ212转动连接在固定架Ⅰ110和固定架Ⅱ120上；
所述电机Ⅰ211固定在固定架Ⅰ110上，其输出轴与螺杆Ⅰ212一端连接；
所述导向杆213左右两端分别固定在固定架Ⅰ110和固定架Ⅱ120上，且与螺杆Ⅰ212平行设置；
所述滑块座214螺接在螺杆Ⅰ212上，且与导向杆213滑动连接；
电机Ⅰ211工作，可带动滑块座214在螺杆Ⅰ212上进行前后移动，用于带动粘接机构按照设定轨迹移动。
所述纵向移动组件包括滑块223、工作面板230、螺杆Ⅱ222和电机Ⅱ221；
所述滑块223一侧竖直滑动连接在滑块座214上，所述滑块座214上开设有与滑块223配合滑动的竖直滑道；
所述工作面板230与滑块223另一侧固定连接；
所述螺杆Ⅱ222螺接在滑块座214上；
所述电机Ⅱ221固定在工作面板230上端，其输出轴与螺杆Ⅱ222连接；
电机Ⅱ221工作，可带动工作面板230整体向上或向下移动，用于调整粘接机构的工作位。
需要说明的是，所述移动机构不仅可采用上述横向移动组件和纵向移动组件配合的结构设计，也可以采用多个直线模组构成的多轴机械臂，其只要能实现带动粘接机构按照设定轨迹往复移动即可。
本实施例中，工作面板230用于打胶组件、夹取组件和下压驱动件，以及切条组件的支撑结构，所述打胶组件、夹取组件、下压驱动件和切条组件通过工作面板230连接在移动机构上。
具体的，打胶组件中，打胶筒510贯穿固定在固定板Ⅰ152上，所述固定板Ⅰ152通过固定板Ⅱ151固定在工作面板230上；
具体的，下压驱动件中，所述下压气缸720贯穿固定在固定板Ⅲ153上，所述固定板Ⅲ153固定在固定板Ⅰ152上，并借助固定板Ⅱ151固定在工作面板230上；
具体的，夹取组件中，所述夹取组件的夹取架710固定在下压气缸720驱动端，并通过下压气缸720固定在工作面板230上；
具体的，切条组件中，所述切条组件的打胶筒510贯穿固定在固定板Ⅲ153上。
需要强调的是，打胶组件和夹取组件，以及切条组件均设置在一条轴向线，在移动机构的带动下，可沿着轴线同步移动。
本实施例中，所述机架100上固定有卷轮130，所述卷轮130上缠绕有T形密封条300。
本实施例中，所述机架100上还设有导向辊(160)，T形密封条300从卷轮130上扯出后可搭载在导向辊(160)上。
本实施例中，所述机架100的工作台面上固定有对称的支板120，所述支板120的上端面为斜面；将支板120的上端面设置为斜面，可方便固定支撑异形门。
本实施例中，所述机架100上还设置有电控箱140，所述电控箱140内安装有PLC控制模块，用于对本发明设备的自动化控制。
本发明全自动往复式异形门密封条粘接机器人工作原理如下：
1.上料，具体的：
通过人工或安装有吸盘的六轴机械手将异形门400送至机架100的支板120上进行固定，并手动从卷轮130上将T形密封条300的一端扯出放置在工作台面上，使T形密封条300端部位置位于夹取组件下方；
2.粘接机构工作高度调试，具体的：
移动机构带动粘接机构上下移动，使打胶筒510的涂胶嘴与异形门400的打胶位置直接接触或是保持合适间隙，用以方便打胶筒510的涂胶嘴能顺利给不同规格型号的异形门40进行打胶作业；
3.夹取T形密封条300，具体的：
下压驱动件下压，使T形密封条300的凸脊边320夹在压条轮Ⅰ741和压条轮Ⅱ742之间；此时，压紧驱动机构Ⅰ731和压紧驱动机构Ⅱ732相向运动，使压条轮Ⅰ741和压条轮Ⅱ742夹紧T形密封条300凸脊边320，然后下压驱动件上移，带动T形密封条300上移到合适高度即可；
4.粘接作业，具体的：
a.移动机构水平移动，并带动打胶组件、夹取组件和下压驱动件同步移动；
b.打胶泵520工作，在夹取组件前方进行涂胶作业；
c.夹取组件拖动T形密封条300与打胶组件同轨迹移动至涂胶位上方；
d.夹取组件拖动T形密封条300至涂胶位上方后，压紧驱动机构Ⅰ731和压紧驱动机构Ⅱ732反向运动，压条轮Ⅰ741和压条轮Ⅱ742张开，T形密封条300在重力的作用下，落至异形门400的涂胶位上；
e.下压驱动件下压，使夹取组件的压条轮Ⅰ741和压条轮Ⅱ742分别压紧T形密封条300的两个密封侧边310，此时，移动机构按原轨迹移动返回，压条轮Ⅰ741和压条轮Ⅱ742可沿着设定轨迹压接密封条，直至压接至设定终点位置，实现粘接作业；
5.密封条切断，具体的：
切条气缸610下压，带动刀片620直接将下方对应的T形密封条300切断，完成一次粘接作业。
6.下料，具体的：
通过人工或安装有吸盘的六轴机械手，将粘接作业完成的异形门400从机架100取下，完成一次粘接作业；
上述各操作，如此往复，不断进行异形门的粘接作业。
需要说明的是，所述六轴机械手为常规设备，在本实施例中，所述六轴机械手采购于尔智机器人(上海)有限公司，型号为AR5；同时，也可参考如申请号为CN201721154348.1，专利名称为一种关节及机械臂的专利。
对于吸盘，也是常规设备，其通过负压设备和电气阀门进行控制，实现异形门的抓取作业。
本发明实施例提供的全自动往复式异形门密封条粘接机器人，具有以下有益效果：本发明，可实现异形门粘接作业的自动化控制，提高了作业效率，保证了产品质量的标准化，提高了产品品质；本发明，可尽量减少工人的现场作业需求，避免工人长期暴露在涂胶作业环境中，保护了工人的健康；本发明，通过打胶泵精确控制出胶量，提高作业精度，同时避免人工操作的失误率，以及避免因操作不熟练造成的胶水浪费。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，既可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、“连接”、“固定”、“旋接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
可以理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据本发明的技术方案及本发明构思加以等同替换或改变，而所有这些改变或替换都应属于本发明所附的权利要求的保护范围。
Claims (9)
1.全自动往复式异形门密封条粘接机器人，其特征在于，包括：
机架；
移动机构，设在机架上；
粘接机构，设在移动机构上，在移动机构的驱动下，可按照设定轨迹移动并将密封条粘接于异形门上；
所述粘接机构包括打胶组件、夹取组件和下压驱动件；
所述打胶组件可按照设定轨迹进行涂胶作业；
所述夹取组件可拖动密封条至设定位置；
所述下压驱动件用于下压夹取组件，通过夹取组件将密封条压接于涂胶位；
所述移动机构包括横向移动组件和纵向移动组件；
所述横向移动组件包括固定架Ⅰ、固定架Ⅱ、螺杆Ⅰ、电机Ⅰ、导向杆和滑块座；
所述固定架Ⅰ和固定架Ⅱ左右对称固定在机架上；
所述螺杆Ⅰ转动连接在固定架Ⅰ和固定架Ⅱ上；
所述电机Ⅰ固定在固定架Ⅰ上，其输出轴与螺杆Ⅰ一端连接；
所述导向杆左右两端分别固定在固定架Ⅰ和固定架Ⅱ上，且与螺杆Ⅰ平行设置；
所述滑块座螺接在螺杆Ⅰ上，且与导向杆滑动连接；
所述纵向移动组件包括滑块、工作面板、螺杆Ⅱ和电机Ⅱ；
所述滑块一侧滑动连接在滑块座上；
所述工作面板与滑块另一侧固定连接；
所述螺杆Ⅱ螺接在滑块座上；
所述电机Ⅱ固定在工作面板上端，其输出轴与螺杆Ⅱ连接。
2.根据权利要求1所述的全自动往复式异形门密封条粘接机器人，其特征在于，所述打胶组件包括依次固定在移动机构上的打胶筒、打胶泵和胶水存储容器，所述打胶筒、打胶泵和胶水存储容器通过输胶管连接。
3.根据权利要求1所述的全自动往复式异形门密封条粘接机器人，其特征在于，所述夹取组件包括固定在下压驱动件驱动端的夹取架，对称固定在夹取架上的压条轮Ⅰ和压条轮Ⅱ，以及分别驱动压条轮Ⅰ和压条轮Ⅱ进行相向和反向运动的压紧驱动机构Ⅰ和压紧驱动机构Ⅱ。
4.根据权利要求3所述的全自动往复式异形门密封条粘接机器人，其特征在于，所述压紧驱动机构Ⅰ和压紧驱动机构Ⅱ均为气缸。
5.根据权利要求1所述的全自动往复式异形门密封条粘接机器人，其特征在于，所述下压驱动件包括下压气缸，所述下压气缸固定在移动机构上。
6.根据权利要求1所述的全自动往复式异形门密封条粘接机器人，其特征在于，还包括切条组件，所述切条组件包括固定在移动机构上的切条气缸，与切条气缸驱动端连接的刀片。
7.根据权利要求1所述的全自动往复式异形门密封条粘接机器人，其特征在于，所述夹取组件上设置有激光传感器，用于检测密封条是否在夹取位。
8.根据权利要求1所述的全自动往复式异形门密封条粘接机器人，其特征在于，所述机架上固定有卷轮，所述卷轮上缠绕有T形密封条。
9.根据权利要求1所述的全自动往复式异形门密封条粘接机器人，其特征在于，所述机架的工作台面上固定有对称的支板，所述支板的上端面为斜面。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210118767.9A CN114939875B (zh) | 2022-02-08 | 2022-02-08 | 全自动往复式异形门密封条粘接机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210118767.9A CN114939875B (zh) | 2022-02-08 | 2022-02-08 | 全自动往复式异形门密封条粘接机器人 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN114939875A CN114939875A (zh) | 2022-08-26 |
| CN114939875B true CN114939875B (zh) | 2024-01-19 |
Family
ID=82905881
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202210118767.9A Active CN114939875B (zh) | 2022-02-08 | 2022-02-08 | 全自动往复式异形门密封条粘接机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN114939875B (zh) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116664566B (zh) * | 2023-07-28 | 2023-09-26 | 成都数智创新精益科技有限公司 | 一种oled面板丝印质量控制方法及系统及装置及介质 |
Citations (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN203357898U (zh) * | 2013-05-24 | 2013-12-25 | 华爵集团有限公司 | 门密封条自动粘接机 |
| DE102015223999A1 (de) * | 2015-12-02 | 2017-06-08 | Krones Ag | Parallelkinematik-Roboter zum Manipulieren von Stückgütern mit wenigstens einem Manipulator und mindestens einer Betätigungseinrichtung für den wenigstens einen Manipulator sowie Verfahren zum Manipulieren von Stückgütern mittels mindestens eines Parallelkinematik-Roboters |
| WO2018041015A1 (zh) * | 2016-08-29 | 2018-03-08 | 广州敏瑞汽车零部件有限公司 | 一种前档侧压条自动组立专机 |
| WO2019029027A1 (zh) * | 2017-08-10 | 2019-02-14 | 安徽理工大学 | 混联式可移动重载铸造机器人 |
| CN109396811A (zh) * | 2018-12-28 | 2019-03-01 | 南通跃通数控设备有限公司 | 密封条安装机 |
| WO2020216382A1 (zh) * | 2019-04-26 | 2020-10-29 | 广东博智林机器人有限公司 | 喷涂机器人、控制方法以及计算机可读存储介质 |
| CN213161628U (zh) * | 2020-06-24 | 2021-05-11 | 步阳集团有限公司 | 一种胶水均匀涂布装置 |
| CN113460744A (zh) * | 2021-06-23 | 2021-10-01 | 长春安特恩涂胶设备有限公司 | 一种车门密封条自动粘接装置 |
| CN113457889A (zh) * | 2021-07-30 | 2021-10-01 | 甘玉凤 | 一种汽车零配件智能涂胶机器人 |
| CN214418129U (zh) * | 2020-12-05 | 2021-10-19 | 英纳法汽车天窗系统(上海)有限公司 | 一种汽车天窗玻璃密封条滚压装置 |
| CN215091818U (zh) * | 2021-05-31 | 2021-12-10 | 中特科技工业(青岛)有限公司 | 一种电机防震脚垫组装设备 |
-
2022
- 2022-02-08 CN CN202210118767.9A patent/CN114939875B/zh active Active
Patent Citations (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN203357898U (zh) * | 2013-05-24 | 2013-12-25 | 华爵集团有限公司 | 门密封条自动粘接机 |
| DE102015223999A1 (de) * | 2015-12-02 | 2017-06-08 | Krones Ag | Parallelkinematik-Roboter zum Manipulieren von Stückgütern mit wenigstens einem Manipulator und mindestens einer Betätigungseinrichtung für den wenigstens einen Manipulator sowie Verfahren zum Manipulieren von Stückgütern mittels mindestens eines Parallelkinematik-Roboters |
| WO2018041015A1 (zh) * | 2016-08-29 | 2018-03-08 | 广州敏瑞汽车零部件有限公司 | 一种前档侧压条自动组立专机 |
| WO2019029027A1 (zh) * | 2017-08-10 | 2019-02-14 | 安徽理工大学 | 混联式可移动重载铸造机器人 |
| CN109396811A (zh) * | 2018-12-28 | 2019-03-01 | 南通跃通数控设备有限公司 | 密封条安装机 |
| WO2020216382A1 (zh) * | 2019-04-26 | 2020-10-29 | 广东博智林机器人有限公司 | 喷涂机器人、控制方法以及计算机可读存储介质 |
| CN213161628U (zh) * | 2020-06-24 | 2021-05-11 | 步阳集团有限公司 | 一种胶水均匀涂布装置 |
| CN214418129U (zh) * | 2020-12-05 | 2021-10-19 | 英纳法汽车天窗系统(上海)有限公司 | 一种汽车天窗玻璃密封条滚压装置 |
| CN215091818U (zh) * | 2021-05-31 | 2021-12-10 | 中特科技工业(青岛)有限公司 | 一种电机防震脚垫组装设备 |
| CN113460744A (zh) * | 2021-06-23 | 2021-10-01 | 长春安特恩涂胶设备有限公司 | 一种车门密封条自动粘接装置 |
| CN113457889A (zh) * | 2021-07-30 | 2021-10-01 | 甘玉凤 | 一种汽车零配件智能涂胶机器人 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN114939875A (zh) | 2022-08-26 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN114939875B (zh) | 全自动往复式异形门密封条粘接机器人 | |
| CN104709502A (zh) | 一种全自动电池片的贴膜机构 | |
| CN107471670B (zh) | 一种碳粉盒出粉口封口膜自动处理装置 | |
| CN211494607U (zh) | 一种棉签自动包装机 | |
| CN205319022U (zh) | 一种铁芯自动包带机 | |
| CN214981448U (zh) | 薄膜切虚线机构 | |
| CN108161405B (zh) | 一种伺服驱动器外壳的装配工作站 | |
| CN115783419A (zh) | 一种水活性胶带自动封箱机 | |
| CN209834096U (zh) | 一种应用于电视机前框贴装的自动覆膜机构 | |
| CN204473228U (zh) | 一种全自动电池片的贴膜机构 | |
| CN210837467U (zh) | 结构紧凑型切胶、贴胶一体机 | |
| CN211137485U (zh) | 无胶带全自动木皮指接机 | |
| CN209226278U (zh) | 一种防火门防火条自动化安装装置 | |
| CN217452523U (zh) | 一种火焰焊铅条自动送料装置 | |
| CN112474193A (zh) | 一种连接器插针自动旋转涂胶装置 | |
| CN112140255A (zh) | 一种自动封边机 | |
| CN217747825U (zh) | 一种瞬干胶自动涂布机 | |
| CN212333207U (zh) | 一种用于物流线上追溯电芯的贴胶机构 | |
| CN210308308U (zh) | 一种方便封边的封边机 | |
| CN220097947U (zh) | 一种带定位机构的贴胶机 | |
| CN220663088U (zh) | 贴胶带装置 | |
| CN215156414U (zh) | 一种塑钢型材粘膜用定位输送设备 | |
| CN211801799U (zh) | 一种用于喷漆隔离的贴胶机 | |
| CN214925307U (zh) | 一种用于木板加工的数控封边设备 | |
| CN215205554U (zh) | 贴膜装置及裂片机 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |