CN108161405B - 一种伺服驱动器外壳的装配工作站 - Google Patents

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Abstract

一种伺服驱动器外壳的装配工作站，包括固定底座和伺服驱动器装配构件，伺服驱动器装配构件至少包括侧壳和上壳，固定底座上设置有六轴关节机器人、侧壳电机驱动式上料台、上壳电机驱动式上料台和装配体压合机；侧壳放置在侧壳电机驱动式上料台上，上壳放置在上壳电机驱动式上料台上；六轴关节机器人上设置有上下料夹具，六轴关节机器人通过上下料夹具分别从侧壳电机驱动式上料台、上壳电机驱动式上料台上夹取侧壳和上壳，并运输至装配体压合机上，装配体压合机将侧壳和上壳进行压合装配，并形成装配体。本发明具有结构简单合理，性能优异，操作方便，制造成本低，易生产，易实现，全自动化、智能化，生产效率高且安全可靠等特点，实用性强。

Description

一种伺服驱动器外壳的装配工作站
技术领域
本发明涉及一种伺服驱动器外壳的装配工作站。
背景技术
目前在伺服驱动器零部件的放置定位和组装中，大多数仍然采用的是传统的人力进行操作，其装配一般分为以下步骤：人工来料-人工对右侧塑壳安装-人工对上盖塑壳安装-人工下料。然而该方法由于全程是由人力进行，工人每天需要频繁的弯腰进行操作，其劳动强度大，同时使得在操作过程中存在着一定的安全隐患，工人容易造成伤害，另外人工操作的稳定性较差，工作效率低，难以实现大批量生产需求，人工需求量大，生产效率低，而且工人在工作时非常单调枯燥，随着国内的劳动力成本越来越高，愿意干这种工作的人越来越少，工厂请工用工困难，并且人工来料周期不定时，不利于长期供给使用，不能满足厂家的生产需求。因此，有必要进一步改进。
发明内容
本发明的目的旨在提供一种结构简单合理，性能优异，操作方便，制造成本低，易生产，易实现，全自动化、智能化，生产效率高且安全可靠的伺服驱动器外壳的装配工作站，以克服现有技术中的不足之处。
按此目的设计的一种伺服驱动器外壳的装配工作站，包括固定底座和伺服驱动器装配构件，其特征在于：伺服驱动器装配构件至少包括侧壳和上壳，固定底座上设置有六轴关节机器人、侧壳电机驱动式上料台、上壳电机驱动式上料台和装配体压合机；其中，侧壳放置在侧壳电机驱动式上料台上，上壳放置在上壳电机驱动式上料台上；所述的六轴关节机器人上设置有上下料夹具，六轴关节机器人通过上下料夹具分别从侧壳电机驱动式上料台、上壳电机驱动式上料台上夹取侧壳和上壳，并运输至装配体压合机上，装配体压合机将侧壳和上壳进行压合装配，并形成装配体。
所述六轴关节机器人下部固定设置在固定底座上，上部设置有夹具气动控制组件；所述的上下料夹具设置在六轴关节机器人的上端部，上下料夹具通过夹具气动控制组件的控制分别从侧壳电机驱动式上料台、上壳电机驱动式上料台上夹取侧壳和上壳，并运输至装配体压合机上。
所述上下料夹具至少包括夹具长条，夹具长条呈T字形、且其上部设置有连接法兰与六轴关节机器人的上端部配合连接；上下料夹具的三个端部分别设置有侧壳工位、上壳工位和装配体工位；所述的上下料夹具分别通过侧壳工位、上壳工位从侧壳电机驱动式上料台、上壳电机驱动式上料台上夹取侧壳和上壳，并运输至装配体压合机上，上下料夹具通过装配体工位从装配体压合机上夹取装配体，并实现下料。
所述侧壳工位包括侧壳连接板、侧壳真空吸盘和侧壳夹具板；其中，侧壳连接板上部与夹具长条固定连接，下部与侧壳夹具板上部固定连接，侧壳真空吸盘固定设置在侧壳夹具板下部、且从侧壳电机驱动式上料台夹取侧壳。
所述的上壳工位包括上下导杆组件、上壳夹具板和上壳真空吸盘；其中，上下导杆组件的固定端与夹具长条固定连接，上下移动端与上壳夹具板上部驱动连接，上壳夹具板通过上下导杆组件的驱动上下活动在夹具长条上，上壳真空吸盘固定设置在上壳夹具板下部、且从上壳电机驱动式上料台上夹取上壳。
所述的装配体工位包括滑轨气缸安装板、滑轨气缸和夹块；其中，滑轨气缸安装板上部与夹具长条固定连接，侧部与滑轨气缸的固定端固定连接，滑轨气缸的活动端与夹块驱动连接，夹块通过滑轨气缸的驱动开合活动在夹具长条上、且从装配体压合机上夹取装配体，并实现下料。
所述侧壳电机驱动式上料台包括侧壳上料台和分别设置在侧壳上料台上的侧壳驱动电机、侧壳放置架、侧壳导轨；其中，侧壳上料台固定设置在固定底座上，侧壳放置架设置有至少二个、且分别与侧壳驱动电机驱动连接，侧壳放置在至少二个侧壳放置架上，至少二个侧壳放置架并列设置、且分别通过侧壳驱动电机的驱动滑动在侧壳导轨上。
所述上壳电机驱动式上料台包括上壳上料台和分别设置在上壳上料台上的上壳驱动电机、上壳驱动皮带、上壳驱动轴、上壳放置架、上壳导轨；其中，上壳上料台固定设置在固定底座上，上壳驱动电机与上壳驱动皮带一端驱动连接，上壳驱动皮带另一端与上壳驱动轴驱动连接，上壳放置架设置有至少二个，上壳放置在至少二个上壳放置架上，至少二个上壳放置架上下设置、且分别通过上壳驱动轴的驱动滑动在上壳导轨上。
所述装配体压合机包括装配体压合台和分别设置在装配体压合台上的侧壳压合块、侧壳压合驱动器、上壳压合支架、上壳压合块、上壳压合驱动器；其中，侧壳压合块设置有二个、且分别与侧壳压合驱动器驱动连接，二个侧壳压合块通过侧壳压合驱动器的驱动横向相对式活动在装配体压合台上、且在横向相对活动时将二个侧壳进行压合；上壳压合块和上壳压合驱动器相互驱动连接、且二者分别设置在上壳压合支架上，上壳压合块通过上壳压合驱动器的驱动纵向活动在上壳压合支架上、且在纵向活动时将上壳压合在压合成型的二个侧壳之间，并形成装配体。
所述固定底座上还设置有用于回收不合格装配体的装配体不良品NG线，装配体不良品NG线包括不良品传送台和分别设置在不良品传送台上的不良品驱动电机、不良品驱动皮带、不良品驱动轴；其中，不良品传送台可移动式固定设置在固定底座上，不良品驱动电机与不良品驱动轴驱动连接，不良品驱动皮带与不良品驱动轴驱动连接；所述的上下料夹具从装配体压合机上夹取不合格装配体、且运输至不良品驱动皮带上，不良品驱动皮带通过不良品驱动轴的驱动活动在不良品传送台上、且将不合格装配体进行回收。
所述不良品驱动皮带的左右两侧对应不合格装配体的回收还设置有限位板，限位板可调节式设置在不良品传送台上。
所述固定底座上还固定设置有控制电源柜，控制电源柜分别与六轴关节机器人、侧壳电机驱动式上料台、上壳电机驱动式上料台、装配体压合机和装配体不良品NG线电控连接。
本发明通过上述结构的改良，在固定底座上设置有六轴关节机器人、侧壳电机驱动式上料台、上壳电机驱动式上料台、装配体压合机和装配体不良品NG线；工作时，六轴关节机器人通过上下料夹具分别从侧壳电机驱动式上料台、上壳电机驱动式上料台上夹取侧壳和上壳，并运输至装配体压合机上，随后装配体压合机会将侧壳和上壳进行压合装配，并形成装配体，如果装配体为合格，六轴关节机器人即通过上下料夹具从装配体压合机上夹取合格的装配体，并实现下料，如果装配体为不合格，六轴关节机器人即通过上下料夹具从装配体压合机上夹取不合格的装配体，并运输至装配体不良品NG线上，装配体不良品NG线上再将该不合格的装配体进行回收。整个工作过程全智能化、自动化进行，有效地代替传统的人工操作形式，极大的提高了伺服驱动器不同零部件夹取、定位、装配和下料操作，减少人力成本和出错率，避免工人在操作时发生的危险问题，使工人从繁杂的工作和恶劣环境中解放出来，从而实现现代化的快速、稳定和长时间的工作生产需求，提高了生产效率。
与现有技术相比，本结构具有以下特点：
第一，根据实际的工艺工序，通过实用新颖的设计，将所需的功能结构整合在一起，实现夹具的多功能一体化。
第二，针对伺服驱动器的多种规格，利用侧壳电机驱动式上料台、上壳电机驱动式上料台、装配体压合机和装配体不良品NG线实现不同零部件的操作，分工明确，生产时互不干涉，生产效率高。
第三，自动化上下料，降低人工劳动强度，减少设备占地面积，简化产品整体结构，降低造价和维护成本。
第四，来料周期保持恒定，充足的储料，满足了自动化外壳装配的生产需求。
第五，自动化装配提高了产品装配的一致性，提高产品装配的良品率以及有效反馈。
综合而言，其具有结构简单合理，性能优异，操作方便，制造成本低，易生产，易实现，全自动化、智能化，生产效率高且安全可靠等特点，实用性强。
附图说明
图1为本发明第一实施例的装配结构示意图。
图2为本发明第一实施例的上下料夹具结构示意图。
图3为本发明第一实施例的上壳电机驱动式上料台结构示意图。
图4为本发明第一实施例的装配体不良品NG线结构示意图。
图5为本发明第一实施例的侧壳电机驱动式上料台结构示意图。
图6为本发明第一实施例的装配体压合机结构示意图。
图7为本发明第一实施例的装配体结构示意图。
图8为本发明第一实施例的侧壳结构示意图。
图9为本发明第一实施例的上壳结构示意图.
具体实施方式
下面结合附图及实施例对本发明作进一步描述。
参见图1-图9，本伺服驱动器外壳的装配工作站，包括固定底座1和伺服驱动器装配构件，伺服驱动器装配构件至少包括侧壳B和上壳C，固定底座1上设置有六轴关节机器人2、侧壳电机驱动式上料台3、上壳电机驱动式上料台4和装配体压合机5；其中，侧壳B放置在侧壳电机驱动式上料台3上，上壳C放置在上壳电机驱动式上料台4上；所述的六轴关节机器人2上设置有上下料夹具6，六轴关节机器人2通过上下料夹具6分别从侧壳电机驱动式上料台3、上壳电机驱动式上料台4上夹取侧壳B和上壳C，并运输至装配体压合机5上，装配体压合机5将侧壳B和上壳C进行压合装配，并形成装配体A。
进一步地讲，六轴关节机器人2下部固定设置在固定底座1上，上部设置有夹具气动控制组件7；所述的上下料夹具6设置在六轴关节机器人2的上端部，上下料夹具6通过夹具气动控制组件7的控制分别从侧壳电机驱动式上料台3、上壳电机驱动式上料台4上夹取侧壳B和上壳C，并运输至装配体压合机5上。
进一步地讲，上下料夹具6至少包括夹具长条8，夹具长条8呈T字形、且其上部设置有连接法兰9与六轴关节机器人2的上端部配合连接；上下料夹具6的三个端部分别设置有侧壳工位、上壳工位和装配体工位；所述的上下料夹具6分别通过侧壳工位、上壳工位从侧壳电机驱动式上料台3、上壳电机驱动式上料台4上夹取侧壳B和上壳C，并运输至装配体压合机5上，上下料夹具6通过装配体工位从装配体压合机5上夹取装配体A，并实现下料。
进一步地讲，侧壳工位包括侧壳连接板10、侧壳真空吸盘11和侧壳夹具板12；其中，侧壳连接板10上部与夹具长条8固定连接，下部与侧壳夹具板12上部固定连接，侧壳真空吸盘11固定设置在侧壳夹具板12下部、且从侧壳电机驱动式上料台3夹取侧壳B。
进一步地讲，上壳工位包括上下导杆组件13、上壳夹具板14和上壳真空吸盘15；其中，上下导杆组件13的固定端与夹具长条8固定连接，上下移动端与上壳夹具板14上部驱动连接，上壳夹具板14通过上下导杆组件13的驱动上下活动在夹具长条8上，上壳真空吸盘15固定设置在上壳夹具板14下部、且从上壳电机驱动式上料台4上夹取上壳C。
进一步地讲，装配体工位包括滑轨气缸安装板16、滑轨气缸17和夹块18；其中，滑轨气缸安装板16上部与夹具长条8固定连接，侧部与滑轨气缸17的固定端固定连接，滑轨气缸17的活动端与夹块18驱动连接，夹块18通过滑轨气缸17的驱动开合活动在夹具长条8上、且从装配体压合机5上夹取装配体A，并实现下料。
进一步地讲，侧壳电机驱动式上料台3包括侧壳上料台19和分别设置在侧壳上料台19上的侧壳驱动电机20、侧壳放置架21、侧壳导轨22；其中，侧壳上料台19固定设置在固定底座1上，侧壳放置架21设置有至少二个、且分别与侧壳驱动电机20驱动连接，侧壳B放置在至少二个侧壳放置架21上，至少二个侧壳放置架21并列设置、且分别通过侧壳驱动电机20的驱动滑动在侧壳导轨22上。
进一步地讲，上壳电机驱动式上料台4包括上壳上料台23和分别设置在上壳上料台23上的上壳驱动电机24、上壳驱动皮带25、上壳驱动轴26、上壳放置架27、上壳导轨28；其中，上壳上料台23固定设置在固定底座1上，上壳驱动电机24与上壳驱动皮带25一端驱动连接，上壳驱动皮带25另一端与上壳驱动轴26驱动连接，上壳放置架27设置有至少二个，上壳C放置在至少二个上壳放置架27上，至少二个上壳放置架27上下设置、且分别通过上壳驱动轴26的驱动滑动在上壳导轨28上。
进一步地讲，装配体压合机5包括装配体压合台29和分别设置在装配体压合台29上的侧壳压合块30、侧壳压合驱动器31、上壳压合支架32、上壳压合块33、上壳压合驱动器34；其中，侧壳压合块30设置有二个、且分别与侧壳压合驱动器31驱动连接，二个侧壳压合块30通过侧壳压合驱动器31的驱动横向相对式活动在装配体压合台29上、且在横向相对活动时将二个侧壳B进行压合；上壳压合块33和上壳压合驱动器34相互驱动连接、且二者分别设置在上壳压合支架32上，上壳压合块33通过上壳压合驱动器34的驱动纵向活动在上壳压合支架32上、且在纵向活动时将上壳C压合在压合成型的二个侧壳B之间，并形成装配体A。
进一步地讲，固定底座1上还设置有用于回收不合格装配体A的装配体不良品NG线35，装配体不良品NG线35包括不良品传送台36和分别设置在不良品传送台36上的不良品驱动电机37、不良品驱动皮带38、不良品驱动轴39；其中，不良品传送台36可移动式固定设置在固定底座1上，不良品驱动电机37与不良品驱动轴39驱动连接，不良品驱动皮带38与不良品驱动轴39驱动连接；所述的上下料夹具6从装配体压合机5上夹取不合格装配体A、且运输至不良品驱动皮带38上，不良品驱动皮带38通过不良品驱动轴39的驱动活动在不良品传送台36上、且将不合格装配体A进行回收。
进一步地讲，不良品驱动皮带38的左右两侧对应不合格装配体A的回收还设置有限位板40，限位板40可调节式设置在不良品传送台36上。
进一步地讲，固定底座1上还固定设置有控制电源柜41，控制电源柜41分别与六轴关节机器人2、侧壳电机驱动式上料台3、上壳电机驱动式上料台4、装配体压合机5和装配体不良品NG线35电控连接。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本领域的技术人员应该了解本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (7)

1.一种伺服驱动器外壳的装配工作站，包括固定底座(1)和伺服驱动器装配构件，伺服驱动器装配构件至少包括侧壳(B)和上壳(C)，固定底座(1)上设置有六轴关节机器人(2)、侧壳电机驱动式上料台(3)、上壳电机驱动式上料台(4)和装配体压合机(5)；其中，侧壳(B)放置在侧壳电机驱动式上料台(3)上，上壳(C)放置在上壳电机驱动式上料台(4)上；所述的六轴关节机器人(2)上设置有上下料夹具(6)，六轴关节机器人(2)通过上下料夹具(6)分别从侧壳电机驱动式上料台(3)、上壳电机驱动式上料台(4)上夹取侧壳(B)和上壳(C)，并运输至装配体压合机(5)上，装配体压合机(5)将侧壳(B)和上壳(C)进行压合装配，并形成装配体(A)；
其特征在于：所述六轴关节机器人(2)下部固定设置在固定底座(1)上，上部设置有夹具气动控制组件(7)；所述的上下料夹具(6)设置在六轴关节机器人(2)的上端部，上下料夹具(6)通过夹具气动控制组件(7)的控制分别从侧壳电机驱动式上料台(3)、上壳电机驱动式上料台(4)上夹取侧壳(B)和上壳(C)，并运输至装配体压合机(5)上；
所述上下料夹具(6)至少包括夹具长条(8)，夹具长条(8)呈T字形、且其上部设置有连接法兰(9)与六轴关节机器人(2)的上端部配合连接；上下料夹具(6)的三个端部分别设置有侧壳工位、上壳工位和装配体工位；所述的上下料夹具(6)分别通过侧壳工位、上壳工位从侧壳电机驱动式上料台(3)、上壳电机驱动式上料台(4)上夹取侧壳(B)和上壳(C)，并运输至装配体压合机(5)上，上下料夹具(6)通过装配体工位从装配体压合机(5)上夹取装配体(A)，并实现下料；
所述侧壳工位包括侧壳连接板(10)、侧壳真空吸盘(11)和侧壳夹具板(12)；其中，侧壳连接板(10)上部与夹具长条(8)固定连接，下部与侧壳夹具板(12)上部固定连接，侧壳真空吸盘(11)固定设置在侧壳夹具板(12)下部、且从侧壳电机驱动式上料台(3)夹取侧壳(B)；
所述的上壳工位包括上下导杆组件(13)、上壳夹具板(14)和上壳真空吸盘(15)；其中，上下导杆组件(13)的固定端与夹具长条(8)固定连接，上下移动端与上壳夹具板(14)上部驱动连接，上壳夹具板(14)通过上下导杆组件(13)的驱动上下活动在夹具长条(8)上，上壳真空吸盘(15)固定设置在上壳夹具板(14)下部、且从上壳电机驱动式上料台(4)上夹取上壳(C)；
所述的装配体工位包括滑轨气缸安装板(16)、滑轨气缸(17)和夹块(18)；其中，滑轨气缸安装板(16)上部与夹具长条(8)固定连接，侧部与滑轨气缸(17)的固定端固定连接，滑轨气缸(17)的活动端与夹块(18)驱动连接，夹块(18)通过滑轨气缸(17)的驱动开合活动在夹具长条(8)上、且从装配体压合机(5)上夹取装配体(A)，并实现下料。
2.根据权利要求1所述伺服驱动器外壳的装配工作站，其特征在于：所述侧壳电机驱动式上料台(3)包括侧壳上料台(19)和分别设置在侧壳上料台(19)上的侧壳驱动电机(20)、侧壳放置架(21)、侧壳导轨(22)；其中，侧壳上料台(19)固定设置在固定底座(1)上，侧壳放置架(21)设置有至少二个、且分别与侧壳驱动电机(20)驱动连接，侧壳(B)放置在至少二个侧壳放置架(21)上，至少二个侧壳放置架(21)并列设置、且分别通过侧壳驱动电机(20)的驱动滑动在侧壳导轨(22)上。
3.根据权利要求1所述伺服驱动器外壳的装配工作站，其特征在于：所述上壳电机驱动式上料台(4)包括上壳上料台(23)和分别设置在上壳上料台(23)上的上壳驱动电机(24)、上壳驱动皮带(25)、上壳驱动轴(26)、上壳放置架(27)、上壳导轨(28)；其中，上壳上料台(23)固定设置在固定底座(1)上，上壳驱动电机(24)与上壳驱动皮带(25)一端驱动连接，上壳驱动皮带(25)另一端与上壳驱动轴(26)驱动连接，上壳放置架(27)设置有至少二个，上壳(C)放置在至少二个上壳放置架(27)上，至少二个上壳放置架(27)上下设置、且分别通过上壳驱动轴(26)的驱动滑动在上壳导轨(28)上。
4.根据权利要求1所述伺服驱动器外壳的装配工作站，其特征在于：所述装配体压合机(5)包括装配体压合台(29)和分别设置在装配体压合台(29)上的侧壳压合块(30)、侧壳压合驱动器(31)、上壳压合支架(32)、上壳压合块(33)、上壳压合驱动器(34)；其中，侧壳压合块(30)设置有二个、且分别与侧壳压合驱动器(31)驱动连接，二个侧壳压合块(30)通过侧壳压合驱动器(31)的驱动横向相对式活动在装配体压合台(29)上、且在横向相对活动时将二个侧壳(B)进行压合；上壳压合块(33)和上壳压合驱动器(34)相互驱动连接、且二者分别设置在上壳压合支架(32)上，上壳压合块(33)通过上壳压合驱动器(34)的驱动纵向活动在上壳压合支架(32)上、且在纵向活动时将上壳(C)压合在压合成型的二个侧壳(B)之间，并形成装配体(A)。
5.根据权利要求1-4任一项所述伺服驱动器外壳的装配工作站，其特征在于：所述固定底座(1)上还设置有用于回收不合格装配体(A)的装配体不良品NG线(35)，装配体不良品NG线(35)包括不良品传送台(36)和分别设置在不良品传送台(36)上的不良品驱动电机(37)、不良品驱动皮带(38)、不良品驱动轴(39)；其中，不良品传送台(36)可移动式固定设置在固定底座(1)上，不良品驱动电机(37)与不良品驱动轴(39)驱动连接，不良品驱动皮带(38)与不良品驱动轴(39)驱动连接；所述的上下料夹具(6)从装配体压合机(5)上夹取不合格装配体(A)、且运输至不良品驱动皮带(38)上，不良品驱动皮带(38)通过不良品驱动轴(39)的驱动活动在不良品传送台(36)上、且将不合格装配体(A)进行回收。
6.根据权利要求5所述伺服驱动器外壳的装配工作站，其特征在于：所述不良品驱动皮带(38)的左右两侧对应不合格装配体(A)的回收还设置有限位板(40)，限位板(40)可调节式设置在不良品传送台(36)上。
7.根据权利要求6所述伺服驱动器外壳的装配工作站，其特征在于：所述固定底座(1)上还固定设置有控制电源柜(41)，控制电源柜(41)分别与六轴关节机器人(2)、侧壳电机驱动式上料台(3)、上壳电机驱动式上料台(4)、装配体压合机(5)和装配体不良品NG线(35)电控连接。
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