WO2020216382A1 - 喷涂机器人、控制方法以及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

一种喷涂机器人、控制方法及计算机可读存储介质，喷涂机器人(100)包括：架体(1)、第一提升机构(2)、提升电机(3)和喷枪(4)，架体(1)内设有提升通道(12)，第一提升机构(2)设于提升通道(12)内，第一提升机构(2)的第一部分与架体(1)固定连接，提升电机(3)与第一提升机构(2)传动连接，以在提升电机(3)的驱动下，第一提升机构(2)在提升通道(12)内移动，喷枪(4)设于第一提升机构(2)的第二部分，其中，第一部分与第二部分设于第一提升机构(2)的两侧。

Description

喷涂机器人、控制方法以及计算机可读存储介质

相关申请的交叉引用

本申请基于以下申请，申请号为：202010217382.9，申请日为2020年3月25日的中国专利申请提出；申请号为：201911019423.7，申请日为2019年10月24日的中国专利申请提出；申请号分别为：201910426163.9、201910425564.2、201920733311.7、201920732509.3和201920732520.X，申请日均为2019年5月21日的中国专利申请提出；申请号为：201910344622.9，申请日为2019年4月26日的中国专利申请提出，并要求上述中国专利申请的优先权，上述中国专利申请的全部内容在此引入本申请作为参考。

技术领域

本申请涉及建筑机械技术领域，具体而言，涉及一种喷涂机器人、控制方法及计算机可读存储介质。

背景技术

现有建筑行业中，涂料的涂刷一般是人工滚涂或喷涂，也有一些可以实现半自动的喷涂的设备，但是半自动的设备结构简单，功能单一，比如喷涂系统与设备分离，使得设备不能自主行走、喷涂不灵活、精度与自动化程度不高，而且对人工依赖性很强等。

发明内容

本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本申请的一个目的在于提出一种喷涂机器人，所述喷涂机器人，可以提高其喷涂范围，且在喷涂作业时灵活性较高，从而可以提高喷涂机器人的喷涂效率和喷涂效果。

本申请又提出一种具有所述喷涂机器人的控制方法。

本申请还提出一种具有所述喷涂机器人的控制方法的计算机可读存储介质。

根据本申请第一方面实施例的喷涂机器人，所述喷涂机器人包括：架体、第一提升机构、提升电机和喷枪，所述架体内设有提升通道，所述第一提升机构设于所述提升通道内，所述第一提升机构的第一部分与所述架体固定连接，所述提升电机与所述第一提升机构传动连接，以在所述提升电机的驱动下，所述第一提升机构在所述提升通道内移动，所述喷枪设于所述第一提升机构的第二部分，其中，所述第一部分与所述第二部分设于所述第一提升机构的两侧，以在所述提升电机的驱动下，所述第一提升机构伸出或缩回所述提升通道，且所述喷枪与所述第一提升机构之间发生相对移动。

由此，通过将第一提升机构设于提升通道内，可以使得喷涂机器人的结构紧凑，且第一提升机构可在提升通道内运动，即第一提升机构可伸出或缩回提升通道，从而扩大了喷涂机器人的作业范围。通过提升电机与第一提升机构传动连接，提升电机可以驱动第一提升机构在提升通道内移动，从而提升了产品的自动化水平，减少了对人工的依赖。通过将第一提升机构的第一部分与架体固定连接，可以限定第一提升机构的活动范围，避免第一提升机构脱出提升通道，从而保证了第一提升机构工作的稳定性和可靠性；将喷枪设置在第一提升机构的第二部分，第一提升机构的第二部分与第一部分分别设于第一提升机构的两侧，使第二部分可以相对于第一部分运动，提升了喷枪的作业范围，进一步提升了喷涂机器人的自动化程度。

另外，根据本申请的喷涂机器人，还可以具有如下附加的技术特征：

在本申请的一些实施例中，所述第一提升机构包括：至少两个传动轮和传动带，所述至少两个传动轮中的一个与所述提升电机传动连接，传动带绕设于与所述提升电机传动连接的传动轮外，所述传动带与至少两个所述传动轮配合，以在所述提升电机的带动下移动。

可选地，所述架体的一侧设有与所述提升通道的方向平行向上延伸的固定板，所述传动带的第一部分与所述固定板固定连接，所述喷枪设于所述传动带中远离所述固定板一侧的第二部分。

进一步地，所述传动轮为齿轮，所述传动带为齿条；或所述传动轮为带轮，所述传动带为同步带；或所述传动轮为链轮，所述传动带为链带。

在本申请的一些实施例中，所述喷涂机器人还包括：挂架，所述挂架设于所述第一提升机构的第二部分，且所述挂架上设有滑动组件第一滑动组件，所述喷枪设于所述滑动组件第一滑动组件上，以在所述滑动组件第一滑动组件的作用下滑动。

可选地，所述滑动组件第一滑动组件包括：第一导轨、第一导块和滑动电机，所述第一导轨与所述挂架固定连接，所述第一导块设于所述第一导轨内，且所述第一导块上设有所述喷枪；所述滑动电机与所述第一导块电连接，以控制所述第一导块在所述第一导轨上的滑动。

可选地，所述喷涂机器人还包括：旋转组件，所述旋转组件设于所述滑动组件第一滑动组件上，所述喷枪设于所述旋转组件上，以在所述旋转组件的作用下在所述喷枪的作业面内旋转。

在本申请的一些实施例中，所述喷涂机器人还包括：第二提升机构，所述第二提升机构设于所述架体上，所述第二提升机构可与所述架体发生相对移动，其中，所述第二提升机构内设有所述提升通道。

可选地，所述第二提升机构包括：相互滑动连接的第二导轨和第二导块，所述第二导块上设有所述提升通道。

在本申请的一些实施例中，所述喷涂机器人还包括：料桶、移动装置和供电装置，所述料桶设于所述架体内，所述喷枪与所述料桶之间设有连通的输料管路，和/或所述移动装置，设于所述架体的底部，以带动所述架体运动，和/或所述供电装置设于所述架体内，以提供所述喷涂机器人运行时的电能。

在本申请的一些实施例中，所述传动带内设有与所述架体固定连接的第一配合部，在所述提升电机的驱动下，所述第一提升机构通过所述第一配合部实现与所述架体的相对移动。

可选地，所述第一配合部设于所述传动带的一侧，所述传动带的另一侧设有所述喷涂机器人的喷枪，以在所述提升电机的驱动下所述喷枪在所述传动带上运动，且所述第一提升机构与所述架体发生相对移动。

可选地，所述喷涂机器人还包括：第二配合部，所述第二配合部设于所述架体上，且至少部分所述传动带设于所述第二配合部内，以通过所述第一配合部和所述第二配合部的配合实现所述传动带与所述架体的固定连接。

进一步地，所述第一配合部和所述第二配合部中的一个为与所述传动轮的轮齿形状相适配的齿槽，另一个为与所述轮齿的形状相同的凸齿，以通过所述齿槽与所述凸齿的配合实现所述传动带与所述架体的固定连接；或所述第二配合部上设有朝向所述传动带凸出的齿形块，以通过所述齿形块固定所述第一配合部。

在本申请的一些实施例中，所述第一提升机构还包括：升降架，所述升降架在高度方向与所述架体滑动连接；与所述提升电机传动连接的所述传动轮为主动轮，所述主动轮安装在所述升降架的高度方向的一端；另一个所述传动轮为从动轮，所述从动轮安装在所述升降架的高度方向的另一端；所述传动带包绕在所述主动轮与从动轮的外周，所述传动带的所述第一部分位于所述主动轮和从动轮的中心连接线的一侧，所述传动带的所述第二部分位于所述主动轮和从动轮的中心连接线的另一侧，所述第一部分与所述架体固定连接，所述第二部分用于安装喷枪，当所述喷枪位于最高作业位置时，所述第二部分位于所述第一提升机构的上部，所述第一部分位于所述第一提升机构的下部。

可选地，所述喷涂机器人还包括第一连接件和第二连接件，所述第一连接件的一端与所述第二部分固定连接，所述第一连接件的另一端与所述喷枪连接；所述第二连接件的一端与所述第一部分固定连接，所述第二连接件的另一端与所述架体连接。

可选地，所述第一连接件包括：连接主板和连接侧板，所述连接主板的一侧与所述第二部分连接，所述连接主板的另一侧与所述喷枪连接，所述连接主板的两端均设置有 所述连接侧板，两个所述连接侧板分别与所述升降架滑动连接。

在本申请的一些实施例中，所述升降架包括两个竖向壁和两个加强壁，两个所述竖向壁的上端和下端分别通过所述加强壁连接，所述竖向壁在水平方向的相邻侧分别设置有让位口，所述第一连接件贯穿其中一个所述让位口，所述第二连接件贯穿另一个所述让位口。

可选地，所述第一提升机构还包括第一上限位件和第一下限位件，所述第一上限位件设置在所述升降架的上部，所述第一上限位件用于限定所述第二部分的高位，所述第一下限位件设置在所述升降架的下部，所述第一下限位件用于限定所述第二部分的低位；和/或，还包括第二上限位件和第二下限位件，所述第二上限位件设置在所述架体的上部，所述第二上限位件用于限定所述升降架的高位，所述第二下限位件设置在所述架体的下部，所述第二下限位件用于限定所述升降架的低位。

可选地，所述架体的两侧侧壁的内侧设置有第二滑轨，所述升降架两侧的所述竖向壁的外侧设置有第二滑块，所述第二滑块位于所述升降架的下部，所述第二滑块与所述第二滑轨滑动连接。

在本申请的一些实施例中，所述喷涂机器人还包括：旋转组件，所述旋转组件，设于所述架体上，所述旋转组件包括第一旋转结构以及第二旋转结构，其中，所述第一旋转结构设于所述架体上，所述第二旋转结构设于所述第一旋转结构上，且所述第二旋转结构与所述第一旋转结构的旋转方向不同，所述喷枪设于所述第二旋转结构上，以在所述旋转组件的带动下实现旋转。

可选地，所述架体的一端设有旋转平台，所述第一旋转结构包括：第一旋转基座、第一旋转体和第一旋转电机，所述第一旋转基座设于所述旋转平台上，所述第一旋转体与所述第一旋转基座同轴设置，且所述第一旋转体可在所述第一旋转基座上转动，所述第一旋转电机与所述第一旋转体传动连接，以实现所述第一旋转体的转动。

可选地，所述第二旋转结构包括：第二旋转基座、第二旋转体和第二旋转电机，所述第二旋转基座设于所述第一旋转体上，所述第二旋转体与所述第二旋转基座同轴设置，且所述第二旋转体可在所述第二旋转基座上转动，所述喷枪设于所述第二旋转体上，所述第二旋转电机与所述第二旋转体传动连接，以实现所述第二旋转体的转动。

在本申请的一些实施例中，所述第一旋转体包括第一板和与所述第一板的一侧相连的第二板，其中，所述第一板和所述第二板呈预设角度，所述第二旋转电机设于所述第一板和所述第二板所夹的空间内。

可选地，所述喷涂机器人还包括：直角减速器，所述直角减速器的一端与所述第二旋转电机相连，另一端与所述第二旋转体相连，以使所述第二旋转电机的轴线与所述第 二旋转基座的轴线之间呈直角。

可选地，所述第一旋转结构的旋转面和所述第二旋转结构的旋转面垂直。

在本申请的一些实施例中，所述喷涂机器人还包括：旋转支架，所述旋转支架的一端与所述架体相连，且所述旋转支架内设有过线空间，所述第一旋转基座设于所述旋转支架上。

在本申请的一些实施例中，所述喷涂机器人还包括：滑动组件第二滑动组件，所述滑动组件第二滑动组件设于所述架体上，所述第一旋转结构设于所述滑动组件第二滑动组件上。

可选地，所述滑动组件第二滑动组件包括：丝杠和支架滑块，所述丝杠设于所述架体上，所述支架滑块所述支架滑块内设有与所述丝杠配合的螺纹，且在所述丝杠受滑动电机的驱动而发生转动时，所述支架滑块可沿所述丝杠的轴向方向运动，所述支架滑块上设有所述旋转组件。

在本申请的一些实施例中，所述喷涂机器人还包括：活动板和电动推杆，所述活动板和所述旋转支架铰接，所述喷枪和所述活动板固定连接，所述喷枪用于进行喷涂操作，所述电动推杆的一端和所述旋转支架铰接，所述电动推杆的另一端和所述活动板铰接，所述电动推杆的两端能进行伸缩运动。

可选地，所述喷涂机器人还包括弹性伸缩部件，所述弹性伸缩部件的一端和所述旋转支架铰接，所述弹性伸缩部件的另一端和所述活动板铰接，所述弹性伸缩部件的弹性力用于抵消所述喷枪的至少部分重力。

可选地，所述弹性伸缩部件的数量为二个，二个所述弹性伸缩部件分别位于转动面的两侧，所述转动面为所述电动推杆转动时所在的平面。

在本申请的一些实施例中，所述弹性伸缩部件为氮气弹簧，第一位置比第二位置低，所述第一位置为所述电动推杆的一端和所述旋转支架铰接的位置，所述第二位置为所述电动推杆的另一端和所述活动板铰接的位置，第三位置比第四位置低，所述第三位置为所述氮气弹簧的一端和所述旋转支架铰接的位置，所述第四位置为所述氮气弹簧的另一端和所述活动板铰接的位置，所述氮气弹簧处于压缩状态，所述氮气弹簧提供的推力用于抵消所述喷枪的至少部分重力。

进一步地，所述喷涂机器人还包括限位装置，所述限位装置设置在所述旋转支架上，所述限位装置包括弹性抵接部件，所述弹性抵接部件位于所述活动板上方，当所述电动推杆作用于所述活动板，以使所述活动板和所述喷枪向上转动时，在目标转动位置处，所述弹性抵接部件和所述活动板抵接，以向所述活动板作用一向下的弹性力，所述目标转动位置为所述活动板向上转动到预设到位位置前所述活动板所处的位置。

在本申请的一些实施例中，所述喷涂机器人还包括到位开关和感应片，所述到位开关设置在所述旋转支架上，所述感应片设置在所述活动板上；当在所述电动推杆的推力作用下，所述活动板和所述喷枪转动到预设到位位置时，所述到位开关和所述感应片触发感应信号。

在本申请的一些实施例中，所述喷涂机器人还包括：控制装置、视觉传感器和移动组件移动装置，所述控制装置设于所述架体上，且所述控制装置与所述提升机构第一提升机构和所述喷枪电连接，以控制所述提升机构第一提升机构的升降以及所述喷枪的喷涂，所述视觉传感器设于所述架体上，用于获取所述架体所处位置与障碍物之间的距离，且所述控制装置与所述视觉传感器电连接，以通过所述视觉传感器检测的距离确定所述架体所处空间的户型信息，所述移动组件移动装置设于所述架体的底部，所述控制装置与所述移动组件移动装置电连接，以根据所述户型信息对应的喷涂路径控制所述移动组件移动装置的运动。

可选地，所述喷涂机器人还包括：存储器，所述存储器与所述控制装置电连接，且所述存储器中预先存储有多个户型图以及对应于每个所述户型图的喷涂路径，以使所述控制装置根据所述户型信息确定存储在所述存储器中的户型图，并根据所述户型图确定对应的喷涂路径。

在本申请的一些实施例中，所述视觉传感器具体包括以下至少一种：激光雷达传感器、红外传感器、超声波传感器。

本申请又提出一种具有上述实施例的喷涂机器人的控制方法。

根据本申请第二方面实施例的控制方法包括：通过所述喷涂机器人的视觉传感器确定所述喷涂机器人所处位置的户型信息；查找与所述户型结构相对应的户型图；控制所述喷涂机器人根据所述户型图对应的喷涂路径进行移动。

可选地，所述控制方法还包括：在所述喷涂机器人移动至所述喷涂路径的任一喷涂位置时，控制所述喷涂机器人的移动组件移动装置停止运动，通过所述喷涂机器人的提升机构第一提升机构控制所述喷涂机器人的喷枪的移动，且控制所述喷枪进行喷涂；或在所述喷涂机器人沿所述喷涂路径移动的过程中，通过所述喷涂机器人的提升机构第一提升机构控制所述喷涂机器人的喷枪的移动，且控制所述喷枪进行喷涂。

在本申请的一些实施例中，所述查找与所述户型结构相对应的户型图，具体包括：分别确定在存储器中预先存储的每个户型图与所述户型信息匹配的匹配程度；在多个所述户型图中确定所述匹配程度最高的户型图为所述与所述户型结构相对应的户型图。

可选地，在所述分别确定在所述外置存储器中存储的每个户型图与所述户型信息匹配的匹配程度之前，还包括：确定存储器接口的使用状态，判断所述存储器接口处是否 连接有存储器，生成判断结果；在所述判断结果为是时，执行所述分别确定在所述外置存储器中存储的每个户型图与所述户型信息匹配的匹配程度的步骤。

由此，通过控制喷涂机器人，当喷涂机器人停止移动时，由于架体相对地面静止，喷涂机器人具有较高的稳定性，因此在喷枪喷涂作业时，更加稳定，提高喷涂作业的准确性；此外，在喷涂机器人沿喷涂路径移动的过程中，还可以通过喷涂机器人的第一提升机构控制喷涂机器人的喷枪的移动，且控制喷枪进行喷涂，使喷涂机器人一边移动，一边进行喷涂作业，以提高喷涂作业效率。

本申请又还提出一种具有上述实施例的喷涂机器人的控制方法的计算机可读存储介质。

根据本申请第三方面实施例的计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现喷涂机器人的控制方法的步骤。

由此，通过将控制方法设置在计算机内，使得喷涂机器人可以按照指定的路径进行行走，也可以根据需要进行喷涂作业，从而可以提高喷涂机器人的喷涂效率和喷涂效果。

本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本申请实施例的喷涂机器人的一种角度的结构示意图；

图2是本申请实施例的喷涂机器人的爆炸图；

图3是本申请实施例的喷涂机器人的另一种角度的结构示意图；

图4是图3中A区域的放大图；

图5是本申请实施例的喷涂机器人的的第一提升机构的结构示意图；

图6是图5中B区域的放大图；

图7是本申请实施例的喷涂机器人去除部分结构的结构示意图；

图8是本申请实施例的喷涂机器人的第一提升机构处于高位时的结构示意图；

图9是本申请实施例的喷涂机器人的第一提升机构处于高位时的侧视图；

图10是图8中沿C-C线的剖视图；

图11是图10中D区域的放大图；

图12是图10中E区域的放大图；

图13是本申请实施例的喷涂机器人的第一提升机构处于低位时的结构示意图；

图14是本申请实施例的喷涂机器人的第一提升机构处于低位时的侧视图；

图15是图13中沿F-F线的剖视图；

图16是本申请实施例的喷涂机器人的第一提升机构处于中位时的结构示意图；

图17是本申请实施例的喷涂机器人的第一提升机构处于中位时的侧视图；

图18是图16中沿G-G线的剖视图；

图19(a、b、c)是本申请实施例的喷涂机器人的的第一提升机构处于不同位置的对比示意图，其中图a为喷枪处于作业高位，图b喷枪处于作业中间位，图c为喷枪处于作业低位；

图20是本申请实施例的喷涂机器人的一个实施例的结构示意图；

图21是本申请实施例的喷涂机器人的另一个实施例的结构示意图；

图22是本申请实施例的喷涂机器人的再一个实施例的结构示意图；

图23是本申请实施例的喷涂机器人的另一个实施例的结构示意图；

图24是本申请实施例的喷涂机器人的一种喷涂方式的结构示意图；

图25是图24的部分结构的结构示意图；

图26是图25中H区域的放大图；

图27是本申请实施例的喷涂机器人的一个实施例的控制方法的流程示意图；

图28是本申请实施例的喷涂机器人的另一个实施例的控制方法的流程示意图；

图29是本申请实施例的喷涂机器人的再一个实施例的控制方法的流程示意图；

图30是本申请实施例的喷涂机器人的另一个实施例的控制方法的流程示意图。

其中，图1至图30中的附图标记与部件名称之间的对应关系为：

100：喷涂机器人；1：架体；11：第二滑轨；111：固定板；2：第一提升机构；21：传动轮；211：主动轮；212：从动轮；22：传动带；221：传动带的第一部分；222：传动带的的第二部分；23：第一配合部；24：第二配合部；25：齿形块；26：升降架；261：竖向壁；262：加强壁；3：提升电机；4：喷枪；5：挂架；6：第一滑动组件；61：第一导轨；62：第一导块；63：滑动电机；7：旋转组件；71：第一旋转结构；711：第一旋转基座；712：第一旋转体；7121：第一板；7122：第二板；713：第一旋转电机；72：第二旋转结构；721：第二旋转基座；722：第二旋转体；723：第二旋转电机；73：旋转平台；8：料桶；9：移动装置；10：供电装置；12：提升通道；13：第一连接件；131：连接主板；132：连接侧板；14：第二连接件；15：第一上限位件；16：第一下限位件；17：第二下限位件；18：第二滑块；19：驱动电机；20：旋转支架；30：第二滑动组件；301：丝杠；302：支架滑块；303：滑动电机；31：活动板；32：电动推杆；33：氮气弹簧；34：限位装置；35：到位开关；36： 感应片；37：视觉传感器；38：直角减速器；39：移动组件：392：转动轴；393：转动叶片；41：压缩弹簧；42：限位导轴；43：导向套件；44：压板；45：第一端46：第二端。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本申请的上述方面、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本申请进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请，但是，本申请还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本申请的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参考图1-图30描述根据本申请实施例的喷涂机器人100。

如图1-图30所示，根据本申请实施例的喷涂机器人100包括：架体1、第一提升机构2、提升电机3和喷枪4。具体地，架体1内设有提升通道12，第一提升机构2设于提升通道12内，第一提升机构2的第一部分与架体1固定连接，提升电机3与第一提升机构2传动连接，以在提升电机3的驱动下，第一提升机构2在提升通道12内移动，喷枪4设于第一提升机构2的第二部分，其中，第一部分与第二部分设于第一提升机构2的两侧，以在提升电机3的驱动下，第一提升机构2伸出或缩回提升通道12，且喷枪4与第一提升机构2之间发生相对移动。

在该实施例中，通过喷枪4设于第一提升机构2的第二部分处，使喷枪4能够与第一提升机构2之间发生相对移动，即喷枪4在第一提升机构2上的相对位置可以改变，同时，第一提升机构2还可以伸出或缩回提升通道12，从而喷枪4的位置可以随着第一提升机构2升高或降低，当随第一提升机构2升降时，喷枪4相对于第一提升机构2做出进一步的位置变化，例如进一步升降，或者水平移动，使喷枪4作业范围扩大，从而增加了喷涂机器人100喷涂的灵活性和对施工环境的适应性，在施工时可以根据施工部位自动调节喷枪4位置，提升了产品自动化程度，减少了对人工的依赖性。

由此，通过将第一提升机构2设于提升通道12内，可以使得喷涂机器人100的结构紧凑，且第一提升机构2可在提升通道12内运动，即第一提升机构2可伸出或缩回提升通道12，从而扩大了喷涂机器人100的作业范围。通过提升电机3与第一提升机构2传动连接，提升电机3可以驱动第一提升机构2在提升通道12内移动，从而提升了产品的自动化水平，减少了对人工的依赖。通过将第一提升机构2的第一部分与架体1固定连接，可以限定第一提升机构2的活动范围，避免第一提升机构2脱出提升通道12，从而保证了第一提升机构2工作的稳定性和可靠性；将喷枪4设置在第一提升机构2的第二部分，第一提升机构2的第二部分与第一部分分别设于第一提升机构2的两侧，使第二部分可以相对于第一部分运动，提升了喷枪4的作业范围，进一步提升了喷涂机器人100的自动化程度。

可以理解地，喷枪4可以自带涂料，也可以通过管路与存储涂料的容器连接，并从容器中抽取涂料进行喷涂。

可选地，如图5所示，第一提升机构2具体包括：至少两个传动轮21和传动带22，至少两个传动轮21中的一个与提升电机3传动连接。传动带22绕设于与提升电机3传动连接的传动轮21外，传动带22与至少两个传动轮21配合，以在提升电机3的带动下移动。

由此，通过至少两个传动轮21和传动带22配合，使传动带22在提升电机3的带动下移动，这样的结构简单，且有利于传动带22带动喷枪4移动。其中，一个传动轮21与提升电机3传动连接，使其作为主动轮211并传递提升电机3的转矩以驱动传动带22，而另一个传动轮21作为从动轮212随传动带22的移动而旋转，便于为传动带22提供张力，保证传动带22工作的稳定性。

进一步地，当传动轮21的数量为两个时，在第一提升机构2的作用下，喷枪4以第一提升机构2二倍的速度沿架体1方向上升。这样，第一提升机构2存在两级提升结构：第一提升机构2为一级，传送带为一级。传送带的长度为第一提升机构2的提升高度，即当第一提升机构2的上升高度为S时，喷枪4通过第一提升机构2上升的高度为S。

可选地，如图5所示，架体1的一侧设有与提升通道12的方向平行向上延伸的固定板111，传动带的第一部分221与固定板111固定连接，喷枪4设于传动带22中远离固定板111一侧的第二部分。

在该实施例中，通过在架体1的一侧设有固定板111，传动带的第一部分221与固定板111固定连接，而喷枪4设于传动带22远离固定板111一侧的第二部分，由此，可以实现传动带22向不同方向运动和两级提升的目的，即沿提升通道12进行升降以及两级提升的目的。具体地，在传动带22向下运动时，由于第一部分固定在固定板111上，使得传动带22整体向下移动，而喷枪4可以随传动带22的整体位置下移而下移，同时还在传动带22上相对于第一提升机构2自身移动，而移动至传动带22的下端；在传动带22向上运动时，由于第一部分固定在固定板111上，使得传动带22整体向上移动，而喷枪4可以随传动带22的整体位置上移而上移，同时还在传动带22上相对于第一提升机构2自身移动，而移动至传动带22的上端，实现两级提升，从而大幅增加了喷枪4的作业范围，提升了产品的自动化程度，减少了对人工的依赖。

在本申请的一些实施例中，若传动轮21为齿轮，传动带22为齿条；或传动轮21为带轮，传动带22为同步带；或传动轮21为链轮，传动带22为链带。

在该实施例中，通过采用齿轮齿条配合，或者带轮和同步带配合，或者链轮和链带配合，这样的结构都较为简单，配件应用广泛，便于生产和维护，且传动过程稳定可靠，有利于提升产品精度和自动化程度。具体地，齿轮结构紧凑，与齿条的啮合程度高，且成本低。带轮和同步带传动平稳，振动小。链带的伸长率低，链轮直径小，承载能力大。

在本申请的一些实施例中，喷涂机器人100还包括：挂架5，挂架5设于第一提升 机构2的第二部分，且挂架5上设有第一滑动组件6，喷枪4设于第一滑动组件6上，以在第一滑动组件6的作用下滑动。

例如图2所示，通过在第一提升机构2上设置挂架5，并在挂架5上设置第一滑动组件6，喷枪4设于第一滑动组件6上，这样使得喷枪4能够进行滑动，从而喷枪4不仅能够沿提升通道12的纵向运动，还能沿提升通道12的横向运动，大幅增加了喷枪4的作业范围。

可选地，如图4所示，第一滑动组件6具体包括：第一导轨61、第一导块62和滑动电机303，第一导轨61与挂架5固定连接，第一导块62设于第一导轨61内，且第一导块62上设有喷枪4，滑动电机303与第一导块62电连接，以控制第一导块62在第一导轨61上的滑动。

由此，通过第一滑动组件6包括第一导轨61、第一导块62以及滑动电机303，这样的结构简单，易于生产和安装，且通过滑动电机303控制第一导块62带动喷枪4滑动，提升了喷涂机器人100的自动化程度，降低了劳动强度，减少了产品对人工的依赖性。

可选地，喷涂机器人100还包括：旋转组件7，旋转组件7设于第一滑动组件6上，喷枪4设于旋转组件7上，以在旋转组件7的作用下在喷枪4的作业面内旋转。

由此，通过旋转组件7的设置，使得喷枪4可以旋转，这样不仅增加了喷枪4的喷涂范围，还增加了喷枪4的喷涂角度，从而进一步提升了喷涂机器人100使用的灵活性和自动化程度。

在本申请的一些实施例中，喷涂机器人100还包括第二提升机构，第二提升机构设于架体1上，第二提升机构可与架体1发生相对移动，其中，第二提升机构内设有提升通道12。

由此，通过设置第二提升机构，且第二提升机构能够相对于架体1移动，提升通道12设置在第二提升机构内，使得第一提升机构2能够在提升通道12内随着第二提升机构的移动而进一步扩大移动范围，从而再进一步地增加喷枪4的作业范围。

可选地，第二提升机构具体包括：相互滑动连接的第二导轨和第二导块，第二导块上设有提升通道12。

由此，通过第二提升机构包括第二导轨和第二导块，提升通道12设置在第二导块上，这样的结构简单，易于生产和安装，且易于保证第二提升机构的运动方向保持直线，使产品更易于控制，从而提升产品精度和自动化程度。

在本申请的一些实施例中，喷涂机器人100还包括：料桶8，料桶8设于架体1内，喷枪4与料桶8之间设有连通的输料管路，和/或移动装置9，移动装置9设于架体1的底部，以带动架体1运动；和/或供电装置10，供电装置10设于架体1内，以提供喷涂机器人100运行时的电能。

由此，通过将料桶8设于架体1内，便于喷枪4通过输料管路直接从料桶8中抽取涂料进行喷涂，即喷涂机器人100可以自带涂料，而不需要与外部供料装置连接，这样 有利于提升喷涂机器人100自主独立的行走能力，避免受到外部供料装置的牵制而降低自动化程度。通过移动装置9设置在架体1的底部，使得移动装置9可以带动架体1活动，从而使喷涂机器人100能够实现行走。通过供电装置10供电，使得喷涂机器人100能够具备行走所需的能源，不需要通过电缆线路连接外部电源，从而实现自主行走，减少对外部资源和人工的依赖性，还可以避免电缆线路对喷涂机器人100使用过程中的干扰。

根据本申请提出的一个具体实施例的喷涂机器人100，可以进行全自动喷涂，喷涂机器人100包括自动喷涂系统，机器人行走与路线规划系统，二级提升机构等，可实现墙面与天花板的喷涂，喷涂质量检测等。

自动喷涂系统的喷枪4设有两个维度的自由度，可以实现水平与竖直方面的°旋转，另外喷涂系统有伸长臂，结合喷头旋转可以实现飘窗等异型墙面的喷涂。喷枪4伸长臂机构设有可以折叠旋转机构，方便设备进出电梯，房间门等狭小空间区域。

进一步地，可以将喷涂、储料、供电、导航、行走全集合与一身，实现全自动的喷涂作业。

具体地，如图1和图2所示，本申请的喷涂机器人100包括有架体1，架体1内设有提升通道12，提升通道12内设有可沿提升通道12上下移动的第一提升机构2，如图5所示，第一提升机构2沿提升通道12内的导轨上下移动。

如图2所示，第一提升机构2上设有横向设置的挂架5，挂架5上固设有与提升通道12相垂直的第一导轨61，第一导轨61上可滑动地设有第一导块62，喷枪4通过旋转组件7设置在第一导块62上，第一导块62通过滑动电机303驱动而沿第一导轨61滑动，这样的结构使喷枪4可以随第一提升机构2的上下移动而上下，并随第一导块62在第一导轨61上滑动而水平移动，还可以随旋转组件7的转动向不同角度转动，从而实现水平与竖直方面的旋转，扩大了喷枪4的作业范围。

如图5所示，进一步地，第一提升机构2设置为二级提升机构并作为喷涂系统的伸长臂。第一提升机构2分为两部分，第一提升机构2第一部分与架体1固定第一提升机构2的第二部分与第一提升机构2的第一部分分设在第一提升机构2的左右两侧，挂架5和喷枪4设置在第一提升机构2的第二部分上，以便随第一提升机构2的第二部分上下运动。

如图5所示，具体地，第一提升机构2的第二部分设有传动带22和与传动带22配合的两个传动轮21，其中与提升电机3相连的为主动轮211，另一个是从动轮212；传动带的第一部分221与架体1上的固定板111固定连接，传动带的第一部分222可活动，喷枪4连接在传动带的第一部分222上。在提升电机3驱动下，与提升电机3连接的传动轮21转动，使得传动带22随之运动，由于传动带的第一部分221被固定，因此，如图5所示，在主动轮211顺时针旋转时，传动带的第一部分222会整体向下移动，实现第一提升机构2的下移，固定在传动带22第二部分上的喷枪4随之下移，同时，由于喷枪4与传动带22固定部位本身也相对于第一提升机构2整体在下移，即实现双重的 位移。在主动轮211逆时针旋转时，传动带的第一部分222会整体向上移动，实现第一提升机构2的上移，固定在传动带22第二部分上的喷枪4随之上移，同时，由于喷枪4与传动带22固定部位本身也相对于第一提升机构2整体在上移，从而实现两极提升，进而实现两级提升至天花板墙面，进行天花板喷涂，同时，因为是两级提升，收纳尺寸更小，容易进入电梯，次卧等小空间区域。另外，单电机实现两级提升，结构简单，可靠，成本低。

由此，根据本申请实施例的喷涂机器人100可用于建筑物内墙自动喷涂，其显著特点全自动喷涂，可以保障喷涂机器人100在不需要人工的情况下就能够沿预定线路自动行驶与完成墙面喷涂。此外，喷涂机器人100利用数字化喷涂，可以提高喷涂机器人100的喷涂效率和喷涂效果。

在一个第一提升机构2的具体的实施例中，传动带22内设有与架体1固定连接的第一配合部23，在提升电机3的驱动下，第一提升机构2通过第一配合部23实现与架体1的相对移动。

由此，传动带22内设有与架体1固定连接的第一配合部23后，由于传动带22在提升电机3的驱动下会不断地循环转动，在通过第一配合部23将传动带22固定在架体1上时，第一提升机构2整体在架体1上会产生相对移动，即第一提升机构2的同步带不仅能绕传动轮21转动，还可相对于架体1进行整体移动，从而使第一提升机构2可实现两级提升，增大了喷涂作业的空间范围，无需增加喷涂机器人100的尺寸，有效降低了成本，同时增强喷涂作业的灵活性和对作业环境的适应性，尤其适用于需进入下小空间或高度较高的喷涂环境。

另外，第一配合部23与架体1固定连接，包括但不限于铆接、螺栓连接、卡扣连接，可以限制第一提升机构2的活动范围，从而保证了第一提升机构2工作的稳定性和可靠性。

在本申请的一个实施例中，如图6所示，第一配合部23设于传动带22的一侧，具体地为靠近架体1的一侧，传动带22的另一侧设有喷涂机器人100的喷枪4，即在传动带22远离架体1的一侧设有喷涂机器人100的喷枪4，以在提升电机3的驱动下喷枪4在传动带22上运动，且第一提升机构2与架体1发生相对移动。

可选地，通过第一配合部23设于传动带22靠近架体1的一侧，并在传动带22的远离架体1的一侧设有喷涂机器人100的喷枪4，可使喷枪4在提升电机3的驱动下在传动带22上运动，以调整喷枪4的作业高度，喷枪4与第一配合部23分别设于传动带22的两侧可增大喷枪4在传动带22上的行程。同时，第一提升机构2可与架体1发生相对移动，从而使喷枪4不仅能在传动带22上运动，还可随第一提升机构2进行相对于架体1的整体运动，实现对喷枪4喷涂位置的两级提升，增大喷涂作业的空间范围，且无需增加喷涂机器人100的尺寸，有效降低了成本，还可增强喷涂作业的灵活性和对作业环境的适应性，尤其适用于喷涂机器人100需进入狭小空间或高度较高的喷涂环境。其中，当喷枪4两侧至第一配合部23的传动带22长度相等时，喷枪4在传动带22上 的行程最大。

可选地，如图6所示，第一提升机构2还包括第二配合部24，第二配合部24设于架体1上，且至少部分传动带22设于第二配合部24内，以通过第一配合部23和第二配合部24的配合实现传动带22与架体1的固定连接。

由此，通过架体1上设有第二配合部24，且至少部分传动带22设于第二配合部24内，即设于传动带22内的第一配合部23，通过第一配合部23和第二配合部24的配合可实现传动带22与架体1的固定连接，大幅降低了第一提升机构2在喷涂过程中发生安全事故的可能性，有效提高了喷涂机器人100的安全性和稳定性。其中，相较于直接连接方式，通过第一配合部23和第二配合部24配合的固定连接方式强度较大，不易出现脱落打滑现象。

进一步地，如图5所示，第一配合部23中的为与传动轮21的轮齿形状相适配的齿槽，第二配合部24为与轮齿的形状相同的凸齿，以通过齿槽与凸齿的配合实现传动带22与架体1的固定连接；和/或第二配合部24上设有朝向传动带22凸出的齿形块25，以通过齿形块25固定第一配合部23。

也就是说，通过第一配合部23上的齿槽和第二配合部24中上的凸齿，可使第一配合部23与第二配合部24通过形状相同的凸齿和齿槽相互咬合，从而增强传动带22与架体1固定连接的强度，使传动带22在传动过程中更加牢固，进而提高第一提升机构2提升过程的安全性和稳定性。其中，齿槽与传动轮21的轮齿形状相适配，可使齿槽与凸齿选择与传动轮21的轮齿同样的加工参数，便于加工，有利于保证加工精度和降低成本。

可以理解的是，也可以在第二配合部24上设有与传动轮21的轮齿形状相同的齿槽，第一配合部23相应地设有与传动轮21的轮齿形状相同的凸齿，同样可以实现第一配合部23与第二配合部24的相互配合从而实现传动带22与架体1的固定连接，这里不作限制，满足实际需要即可。

另外，通过在第二配合部24上设有朝向传动带22凸出的齿形块25，以使齿形块25固定第一配合部23，可提高第一配合部23与第二配合部24的固定强度。同时，无需对第一配合部23进行加工，简化了传动带22结构，节省了加工工序，可使用标准传动带22，利于降低成本。

在本申请的一些实施例中，第一提升机构2还包括：升降架26，升降架26在高度方向与架体1滑动连接；与提升电机3传动连接的传动轮21为主动轮211，主动轮211安装在升降架26的高度方向的一端；另一个传动轮21为从动轮212，从动轮212安装在升降架26的高度方向的另一端；传动带22包绕在主动轮211与从动轮212的外周，传动带的第一部分221位于主动轮211和从动轮212的中心连接线的一侧，传动带的第一部分222位于主动轮211和从动轮212的中心连接线的另一侧，第一部分与架体1固定连接，第二部分用于安装喷枪4，当喷枪4位于最高作业位置时，第二部分位于第一提升机构2的上部，第一部分位于第一提升机构2的下部。

由此，提升电机3与主动轮211相连后，提升电机3可以驱动主动轮211转动，主动轮211转动后可以带动传动带22活动，在主动轮211带动传动带22运动过程中，第一部分保持静止，升降架26相对架体1在高度方向移动，且第二部分相对升降架26在高度方向移动。上升过程：在主动轮211带动传动带22运动过程中，第一部分保持静止，升降架26相对架体1在高度方向向上移动，且第二部分相对升降架26在高度方向向上移动。下降过程：在主动轮211带动传动带22运动过程中，第一部分保持静止，升降架26相对架体1在高度方向向下移动，且第二部分相对升降架26在高度方向向下移动。

当喷枪4位于最高作业位置时，如图8至图18所示，以及图19a所示，第二部分位于第一提升机构2的上部，第一部分位于第一提升机构2的下部。当喷枪4位于最低作业位置时，如图8至图18所示，以及图19c所示，第二部分位于第一提升机构2的下部，第一部分位于第一提升机构2的上部；当喷枪4位于中间作业位置时，如图8至图18所示，以及图19b所示，第二部分位于第一提升机构2的中部，第一部分位于第一提升机构2的中部。

具体地，对比图8和图18可知，通过将升降架26与架体1滑动连接，且将传动带的第一部分221固定在架体1上，实现传动带22带动升降架26与架体1在高度方向产生相对滑动，将其定义为一级行程；进一步在传动带22上设置第一部分和第二部分，且将喷枪4安装在第二部分上，实现传动带22带动喷枪4在高度方向产生移动，将其定义为二级行程，即单个传动带22运动产生两级运动行程，进而使喷枪4在主动轮211单一驱动下实现包括一级行程和二级行程在内的两级升降，且喷枪4的升降行程等于升降架26的行程的两倍，整体上能够在获得较大升降行程的前提下，有效简化喷涂机器人100的结构，降低设备成本。进一步地，喷枪4实现两级升降一方面能够扩大设备在高度方向的作业覆盖范围，提高设备通用性；另一方面能够降低设备在非作业状态下的高度，进而提高设备在矮小空间内的通过性能。

在本实施例中，第一部分与架体1的上部固定连接，这种设计能够在架体1高度不变的前提下，使第一提升机构2达到的更高的位置，进而利于扩大设备在高度方向的作业覆盖范围。另外，第一提升机构2还包括驱动电机19，驱动电机19的输出端与主动轮211连接。传动带22是齿形带，主动轮211和从动轮212均为齿轮，齿形带与齿轮配合实现可靠传动。

可选地，第一提升机构2还包括第一连接件13和第二连接件14，第一连接件13的一端与第二部分固定连接，第一连接件13的另一端与喷枪4连接；第二连接件14的一端与第一部分固定连接，第二连接件14的另一端与架体1连接。

具体地，通过设置第一连接件13和第二连接件14，能够提高传动带22与喷枪4、架体1的连接可靠性和便捷性。当然，可以理解的是，第一连接件13也可以是喷枪4的一个组成部分；以及第二连接件14是架体1的一个组成部分，这种一体化设计能够减少零件数量，进而缩短安装工序。

进一步地，第一连接件13包括连接主板131和连接侧板132，连接主板131的一侧与第二部分连接，连接主板131的另一侧与喷枪4连接；连接主板131的两端均设置有连接侧板132，两个连接侧板132分别与升降架26滑动连接。可选地，升降架26的两侧的竖向壁261的内侧设置有第一滑轨，连接侧板132的外侧设置有第一滑块，第一滑轨与第一滑块滑动连接。具体地，通过两个连接侧板132与升降架26滑动连接，能够提高第一连接件13的升降运动稳定性和精度，进而提高喷枪4的作业精度。

在本申请的一些实施例中，升降架26包括两个竖向壁261和两个加强壁262，两个竖向壁261的上端和下端分别通过加强壁262连接，竖向壁261在水平方向的相邻侧分别设置有让位口，让位口是沿升降架26的高度方向延伸的长条状缺口，第一连接件13贯穿其中一个让位口，第二连接件14贯穿另一个让位口。通过在升降架26的前后两侧设置让位口，且在上下两端设置加强壁262，既能够保证升降架26整体结构的稳定性，又能保证第一连接件13和第二连接件14在高度方向能够产生较大的行程。

由此，竖向壁261与加强壁262包围的区域可以形成容置空间，两个让位口设置在容置空间的两侧，主动轮211、从动轮212和传动带22均位于容置空间内，未凸出于升降架26，如此设计能够避免主动轮211和从动轮212与外部结构发生碰撞，即对主动轮211和从动轮212实现保护，进而利于提高设备的使用寿命。主动轮211设置在容置空间的上部，主动轮211固定在驱动电机19的输出端，驱动电机19贯穿竖向壁261。

在本申请的一些实施例中，第一提升机构2还包括第一上限位件15和第一下限位件16，第一上限位件15设置在升降架26的上部，第一上限位件15用于限定第二部分的高位，第一下限位件16设置在升降架26的下部，第一下限位件16用于限定第二部分的低位。

另外，第一提升机构2还包括第二上限位件和第二下限位件17，第二上限位件设置在架体1的上部，第二上限位件用于限定升降架26的高位，第二下限位件17设置在架体1的下部，第二下限位件17用于限定升降架26的低位。

具体地，通过设置第一上限位件15和第一下限位件16，能够对喷枪4相对升降架26的高低极限位置进行可靠控制，避免喷枪4出现异常碰撞而使设备失效；通过设置第二上限位件和第二下限位件17，能够对升降架26的高低极限位置进行可靠控制，避免升降架26出现异常碰撞而使设备失效。

在一个示例中，第一上限位件15用于限定第一连接件13相对于升降架26的最高位置，第一下限位件16用于限定第一连接件13相对于升降架26的最低位置；第二上限位件用于限定升降架26的底部的最高位置，第二下限位件17用于限定升降架26的底部的最低位置。

可选地，第一上限位件15、第一下限位件16、第二上限位件和第二下限位件17均是弹性限位块，一方面能够实现限位，另一方面能够缓冲碰撞，避免刚性冲击，进而提高设备使用寿命。

在本申请的一些实施例中，架体1的两侧侧壁的内侧设置有第二滑轨11，升降架 26两侧的竖向壁261的外侧设置有第二滑块18，第二滑块18位于升降架26的下部，第二滑块18与第二滑轨11滑动连接。具体地，通过将第二滑块18设置在升降架26的下部，能够保证在升降架26到达最高位置时，第二滑块18仍然能够与第二滑轨11保持连接，进而保证升降架26与架体1之间的滑动可靠性。另外，通过两个第二滑块18与架体1滑动连接，能够提高升降架26的升降运动稳定性和精度。架体1的两侧侧壁之间连接有背板，第一部分与架体1的背板连接。

在本申请的一些实施例中，旋转组件7设于架体1上，旋转组件7包括第一旋转结构71以及第二旋转结构72，其中，第一旋转结构71设于架体1上，第二旋转结构72设于第一旋转结构71上，且第二旋转结构72与第一旋转结构71的旋转方向不同；喷枪4设于第二旋转结构72上，以在旋转组件7的带动下实现旋转。

由此，通过在架体1上设有旋转组件7，可使喷枪4相对于架体1进行旋转，以根据喷涂作业面的需要改变喷枪4的喷涂方位。可选地，旋转组件7包括第一旋转结构71以及第二旋转结构72，通过将第一旋转结构71设于架体1上、第二旋转结构72设于第一旋转结构71上，且第二旋转结构72与第一旋转结构71的旋转方向不同，使得旋转结构具有两个自由度，以增大喷枪4的喷涂范围，提高喷涂灵活性。其中，第二旋转结构72与第一旋转结构71的旋转方向不同，具体而言，第二旋转结构72的轴线与第一旋转结构71的轴线垂直。喷枪4设于第二旋转结构72上，可在旋转组件7的带动下实现旋转，即喷枪4既可以随第二旋转结构72自身旋转而旋转，也可以与第二旋转结构72一起随第一旋转结构71进行旋转，当然也可以在随第二旋转结构72旋转的同时随第一旋转结构71进行旋转，从而实现两个自由度的方位调整，以适应不同的喷涂作业环境，进而可以提高喷涂灵活性，以满足不同喷涂精度需求，减少对人工的依赖，降低成本。

可以理解的是，对于在狭小空间内不同方向的喷涂作业面，喷涂机器人100整体移动受限，可以通过第一旋转结构71和第二旋转结构72在较小空间范围内实现喷涂方位的改变，完成喷涂，甚至在更小的空间内第一旋转结构71旋转也受限时，仍能通过第二旋转结构72调整喷枪4方位以完成喷涂。例如，对于飘窗、异形天花板等复杂结构的喷涂作业面，需在喷涂过程中根据喷枪4与作业面之间的距离以及作业面的朝向，及时对喷枪4的方位进行调整，以确保喷涂在作业面上的涂料均匀、厚度一致，从而提高喷涂精度。

需要说明的是，第一旋转结构71、第二旋转结构72的旋转角度范围均可以是至范围内任意角度范围，即可以绕转轴整周旋转，也可以绕转轴部分圆周旋转，如在0°至180°范围或0°至90°范围内旋转，可选地，第一旋转结构71、第二旋转结构72的旋转角度范围是至范围，以尽可能扩大喷枪4的喷涂范围。

在本申请的一个实施例中，如图20所示，架体1的一端设有旋转平台73，第一旋转结构71具体包括：第一旋转基座711，设于旋转平台73上；第一旋转体712，与第一旋转基座711同轴设置，且第一旋转体712可在第一旋转基座711上转动；第一旋转 电机713，与第一旋转体712传动连接，以实现第一旋转体712的转动。

也就是说，通过在架体1的一端设有旋转平台73，以提供旋转组件7的安装空间和旋转操作空间。第一旋转结构71包括设于旋转平台73上的第一旋转基座711和与第一旋转基座711同轴设置的第一旋转体712，通过第一旋转体712在第一旋转基座711上转动，实现第一旋转结构71相对于架体1的旋转，从而改变喷枪4的喷涂方位，以提高喷涂灵活性，适应不同喷涂作业环境。通过第一旋转电机713与第一旋转体712传动连接，以在第一旋转电机713的驱动下实现第一旋转体712的转动，实现第一旋转结构71的电驱动，可减少对人工的依赖，旋转操作精度更高，喷涂作业的连续性和稳定性更强。优选地，第一旋转电机713与第一旋转体712直驱传动连接，传动效率更高，结构简单，占用空间少。

在本申请的一个实施例中，如图21所示，第二旋转结构72具体包括：第二旋转基座721、第二旋转体722和第二旋转电机723。其中，第二旋转基座721设于第一旋转体712上，第二旋转体722与第二旋转基座721同轴设置，且第二旋转体722可在第二旋转基座721上转动，喷枪4设于第二旋转体722上，第二旋转电机723与第二旋转体722传动连接，以实现第二旋转体722的转动。

由此，通过将第二旋转体722在第二旋转基座721上转动，使得第二旋转结构72相对于第一旋转体712的旋转，从而进一步调整喷枪4的喷涂方位，进而可以提高喷涂灵活性，使喷涂机器人100对喷涂作业环境的适应性更强。通过第二旋转电机723与第二旋转体722传动连接，使得在第二旋转电机723的驱动下第二旋转体722可以转动，从而实现第二旋转结构72的电驱动，且第二旋转体722的相对于第一旋转体712可独立进行转动，不受第一旋转电机713的限制。

可以理解，第一旋转体712和第二旋转体722也可仅通过一个旋转电机进行驱动，中间可以设置有传动轮21或其他结构进行传动，但此时第一旋转体712与第二旋转体722需同时转动，无法实现各自独立转动，即第一旋转体712与第二旋转体722的活动受关联。另外，通过第二旋转电机723驱动第二旋转体722，也可减少对人工的依赖，提高旋转操作精度，保证喷涂作业的连续性和稳定性。

在本申请的一个实施例中，如图20所示，第一旋转体712具体包括第一板7121和与第一板7121的一侧相连的第二板7122，其中，第一板7121和第二板7122呈预设角度，第二旋转电机723设于第一板7121和第二板7122所夹的空间内。可选地，预设角度为90°。

也就是说，第二板7122与第一板7121的一侧相连，第一板7121和第二板7122呈预设角度，为第二旋转电机723预留安装空间，使第二旋转电机723可设于第一板7121和第二板7122所夹的空间内，同时保证第二旋转结构72进行旋转时第二旋转电机723不会与第一旋转结构71发生碰撞，以避免旋转过程中产生相互干扰。

需要强调的是，第一板7121和第二板7122的预设角度也可以是能容纳第二旋转电机723的任意角度，可选地，预设角度为90°，便于空间坐标模型的构建和对喷枪4的 定位，且在旋转过程中不会产生相互干扰。

在本申请的一些实施例中，如图21所示，喷涂机器人100还包括：直角减速器38，直角减速器38的一端与第二旋转电机723相连，另一端与第二旋转体722相连，以使第二旋转电机723的轴线与第二旋转基座721的轴线之间呈直角。

由此，通过直角减速器38一端与第二旋转电机723相连，另一端与第二旋转体722相连，可为第二旋转电机723与第二旋转体722之间进行传动，一方面减小第二旋转电机723的输出动力，使第二旋转体722的旋转速度降低，即降低喷枪4的旋转速度，使喷枪4适用于在小范围内对高精度要求的喷涂作业面的喷涂，以免第二旋转体722转速过快影响喷枪4的喷涂精度。另一方面，通过直角减速器38可将第二旋转电机723的输出方向改变，利于第二旋转电机723的安装，可使第二旋转电机723合理利用第一旋转体712上第一板7121和第二板7122预留的空间，防止因占用空间较大在旋转过程中与第一旋转结构71产生相互干扰。另外，采用直角减速器38对第二旋转电机723进行降速，可使第二旋转电机723选用与第一旋转电机713同一型号电机，增加了电机的通用性，降低了生产和维护成本。

在本申请的一个实施例中，如图22所示，移动组件39具体包括：转动轴392，设于架体1上；转动叶片393，与转动轴392转动连接，且旋转组件7设于转动叶片393上。

由此，通过移动组件39包括转动轴392和转动叶片393，其中，转动轴392设于架体1上，转动叶片393与转动轴392转动连接，可使转动叶片393在转动轴392的带动下相对于架体1进行转动，而旋转组件7设于转动叶片393上，可实现旋转组件7随转动叶片393相对于架体1进行转动，以增大喷枪4的喷涂范围，提高喷涂灵活性和对环境的适应性。需要强调的是，叶片的数量可以是一个或多个，例如，选择两个叶片相对于转动轴392对称设置，可提高转动叶片393转动过程中的稳定性。

在本申请的一些实施例中，喷涂机器人100还包括：旋转支架20，旋转支架20的一端与架体1相连，且旋转支架20内设有过线空间，旋转支架20的另一端与旋转组件7相连。由此，过线空间可以为喷涂机器人100各部件之间的连接管线预留通道，以防止在喷涂作业过程中，连接管线与喷涂机器人100各部件发生缠绕影响正常喷涂作业，也可防止管线受损，降低维护成本。通过旋转组件7设于旋转支架20的另一端，以便于旋转组件7与喷涂机器人100本体之间的管线在旋转支架20的过线空间内的布置，尽可能减少管线外露。

可选地，如图20所示，第一旋转基座711设于旋转支架20上，由此，通过将第一旋转基座711设在第一旋转基座711上转动，使得第一旋转结构71相对于架体1可以旋转，从而改变喷枪4的喷涂方位，进而可以提高喷涂灵活性，并适应不同喷涂作业环境。

在本申请的一些实施例中，喷涂机器人100还包括：第二滑动组件30，第二滑动组件30设于架体1上，第一旋转结构71设于第二滑动组件30上，也就是说，第二滑动 组件30可以设置在架体1上，且相对于架体1可以进行移动。另外，通过第一旋转结构71设于第二滑动组件30上，使得第二滑动组件30可以驱动第一旋转结构71在水平方向上活动，从而可以增大喷涂机器人100的喷涂范围，提高喷涂灵活性。

需要强调的是，第一旋转结构71的旋转角度范围均可以是0°至360°范围内任意角度范围，即可以绕转轴整周旋转，也可以绕转轴部分圆周旋转，如在0°至180°范围或0°至90°范围内旋转，可选地，第一旋转结构71的旋转角度范围是0°至360°范围，以尽可能扩大喷枪4组件的喷涂范围。

进一步地，第二滑动组件30的滑动方向平行于水平面且平行于喷涂作业面的方向，可以理解，在进行喷涂作业时，作业面水平方向的长度通常远大于垂直方向的高度，第二滑动组件30的滑动方向平行于水平面以及喷涂作业面，可以使喷涂机器人100整体在水平方向上的一段距离内保持稳定，而通过喷枪4随第二滑动组件30的滑动来完成在该距离内水平范围的喷涂作业，以减少喷涂机器人100移动对喷枪4的稳定性和喷涂精度的影响。

可选地，如图23所示，第二滑动组件30包括：丝杠301和支架滑块302，丝杠301设于架体1上，支架滑块302内设有与丝杠301配合的螺纹，且在丝杠301受滑动电机303的驱动而发生转动时，支架滑块302可沿丝杠301的轴向方向运动，支架滑块302上设有旋转组件7。

由此，滑动电机303驱动丝杠301转动后，支架滑块302通过与丝杠301配合的螺纹以及旋转组件7实现沿丝杠301的轴向方向运动，从而带动旋转组件7沿丝杠301轴向方向进行移动，以扩大喷涂机器人100的喷涂范围，提高喷涂灵活性和对环境的适应性。需要说明的是，支架滑块302上与丝杠301配合的螺纹可以设于支架滑块302内，即在支架滑块302上设有与丝杠301配合的螺纹孔，也可以设于支架块外的一侧，即在支架滑块302的一侧设有与丝杠301配合的螺纹槽，不作限制。例如，可以在支架滑块302内设有与丝杠301配合的螺纹孔，从而提高第二滑动组件30活动的稳定性。

在本申请的一些实施例中，喷涂机器人100还包括活动板31和电动推杆32。

具体地，活动板31和旋转支架20铰接，喷枪4和活动板31固定连接，喷枪4用于进行喷涂操作。其中通过活动板31和旋转支架20铰接，从而活动板31可相对旋转支架20转动。例如，可以通过铰接轴将活动板31和旋转支架20铰接，当然，也可以通过其他铰接方式以将活动板31和旋转支架20铰接在一起，这里不作具体限制。

另外，喷枪4和活动板31固定连接，例如，可以通过使用螺钉将喷枪4安装在活动板31上。这样，喷枪4可绕铰接轴的轴心转动，还可以通过其他方式进行固定连接，不作限制。喷枪4用于进行喷涂操作，例如，供料装置通过导管向喷枪4的枪口提供涂料，喷枪4的枪口喷涂涂料，即可实现喷涂操作。

此外，电动推杆32的一端和旋转支架20铰接，电动推杆32的另一端和活动板31铰接，电动推杆32的两端能进行伸缩运动。即电动推杆32的两端能进行伸长运动，以及电动推杆32的两端能进行收缩运动。

由此，电动推杆32可以相对旋转支架20转动，以及电动推杆32也可以相对活动板31转动，保障了电动推杆32的两端可以进行伸缩运动。当电动推杆32的两端进行伸缩运动时，电动推杆32可同时相对旋转支架20和活动板31转动。

可以理解的是，通过在喷涂机器人100上设有电动推杆32，通过电动推杆32的伸缩活动，可以实现自动折叠，自动展开的功能，使得结构更加紧凑。

可以理解的是，本申请实施例的喷枪4可以为可折叠喷枪4，即喷枪4本身可折叠，或者，喷枪4为固定设置的喷枪4，本申请实施例对此不做具体限定。

还可以理解的是，喷枪4和活动板31可以一体成型，也可以为两个独立部件，本申请实施例对此不做具体限定。

可选地，如图24所示，为了精确控制电动推杆32在活动板31到位后停止伸长操作，喷涂机器人100还包括到位开关35和感应片36，到位开关35设置在旋转支架20上，感应片36设置在活动板31上。

当在电动推杆32的推力作用下，活动板31和喷枪4转动到预设到位位置时，到位开关35和感应片36触发感应信号。该感应信号可以传递给上位机或处理器，以使上位机或处理器控制电动推杆32停止两端的伸长运动。

例如，到位开关35为红外测距传感器，当活动板31和喷枪4向上转动到预设到位位置时，感应片36阻挡红外测距传感器的红外线，从而到位开关35感应到感应片36，到位开关35产生感应信号。或者，到位开关35和感应片36为磁感应传感器和磁铁等，本申请实施例对到位开关35和感应片36的具体实现方式不做限定。

如图24和图26所示，可选地，喷涂机器人100还包括弹性伸缩部件，弹性伸缩部件的一端和旋转支架20铰接，弹性伸缩部件的另一端和活动板31铰接。由此，弹性伸缩部件可相对旋转支架20转动，以及弹性伸缩部件可相对活动板31转动。

弹性伸缩部件的弹性力用于抵消喷枪4的至少部分重力，由此，可以降低电动推杆32的输出功率。

可选地，弹性伸缩部件的数量为二个，具体地，二个弹性伸缩部件分别位于转动面的两侧，转动面为电动推杆32转动时所在的平面，由此喷涂机器的两侧均可以收到弹性伸缩部件的作用，从而使得喷涂机器人100的受力更加均匀，进而使其运行更加可靠。

在一个具体的实施例中，如图24所示，弹性伸缩部件为氮气弹簧33，电动推杆32位于旋转支架20中心处，二个氮气弹簧33分别位于旋转支架20的两侧。

通过电动推杆32位于中间，二个氮气弹簧33位于电动推杆32的两侧的结构，电动推杆32和二个氮气弹簧33对活动板31的作用力大致为对称布置，从而使得活动板31和喷枪4的受力更为均匀，活动板31和喷枪4的转动更稳定可靠。换言之，使用双氮气弹簧33的结构，保证了在活动板31的整个运动中，电动推杆32的两侧受力均匀。另外，使用双氮气弹簧33结构，减小了电动推杆32的驱动负载和喷涂机器人100的结构尺寸。

在一具体的示例中，可以通过铰接轴以将电动推杆32的铰接，以及氮气弹簧33的 铰接。例如，喷涂机器人100还包括第一下销轴、第一上销轴、第二下销轴和第二上销轴。电动推杆32的一端通过第一下销轴铰接在旋转支架20上，电动推杆32的另一端通过第一上销轴铰接在活动板31上。氮气弹簧33的一端通过第二下销轴铰接在旋转支架20上，氮气弹簧33的另一端通过第二上销轴铰接在活动板31上。

由此，电动推杆32和氮气弹簧33可以位于活动板31的上方，或者，电动推杆32和氮气弹簧33位于活动板31的下方，或者，电动推杆32和氮气弹簧33位于活动板31的左方，或者，电动推杆32和氮气弹簧33位于活动板31的右方等，本申请实施例对此不做具体限定。相应地，活动板31和喷枪4的转动方向也有多种，例如，垂直于水平面、平行于水平面、和水平面呈一定夹角等。

在图24所示的具体示例中，弹性伸缩部件为氮气弹簧33。其中，第一位置比第二位置低，第一位置为电动推杆32的一端和旋转支架20铰接的位置，第二位置为电动推杆32的另一端和活动板31铰接的位置；第三位置比第四位置低，第三位置为氮气弹簧33的一端和旋转支架20铰接的位置，第四位置为氮气弹簧33的另一端和活动板31铰接的位置。

通过氮气弹簧33处于压缩状态，使得氮气弹簧33的弹性力能抵消喷枪4的至少部分重力，而氮气弹簧33提供的推力用于抵消喷枪4的至少部分重力。由此，当电动推杆32的两端伸长时，活动板31和喷枪4向上转动，喷枪4展开，直至转动到预设到位位置，例如到位开关35和感应片36触发感应信号，该感应信号控制电动推杆32停止转动。当电动推杆32的两端收缩时，活动板31和喷枪4向下转动，喷枪4进行折叠，直至折叠到位。

其中，利用电动推杆32的两端的伸长，可使氮气弹簧33随着电动推杆32的伸长而伸长，并且在伸长过程中，由于氮气弹簧33被压缩，氮气弹簧33一直输出推力，氮气弹簧33可承受喷枪4的部分重力，从而降低电动推杆32的输出功率。

为了保证喷枪4在展开时，能缓慢顺畅到位，减小到位时的冲击振动，可选地，如图24所示，喷涂机器人100还包括限位装置34，限位装置34设置在旋转支架20上。

可选地，限位装置34包括弹性抵接部件，弹性抵接部件位于活动板31上方，当电动推杆32作用于活动板31，活动板31和喷枪4可以向上转动，在目标转动位置处，弹性抵接部件和活动板31抵接，以向活动板31作用一向下的弹性力。其中目标转动位置可以理解为活动板31向上转动到预设到位位置前活动板31所处的位置。

在一个具体的示例中，如图24和图26所示，弹性抵接部件包括压缩弹簧41、限位导轴42、导向套件43和压板44。具体地，导向套件43包括腔体，限位导轴42套设入导向套件43的腔体内，导向套件43和限位导轴42滑动连接，压板44设置在导向套件43的腔体的端部

压缩弹簧41的一端和导向套件43连接，压缩弹簧41的另一端和限位导轴42连接。限位导轴42的远离导向套件43的一端向外延伸有延伸部，压缩弹簧41的一端和导向套件43抵接，压缩弹簧41的另一端和该延伸部抵接，由此，当限位导轴42朝向导向 套件43移动时，可以压缩压缩弹簧41，从而压缩弹簧41向限位导轴42提供一向下的弹性力。

另外，限位导轴42包括相远离的第一端45和第二端46，第一端45凸出导向套件43的腔体且朝向活动板31，第一端45用于和活动板31抵接。第二端46位于导向套件43的腔体内，压板44用于和第二端46抵接。

当电动推杆5的两端伸长，活动板31和喷枪4向上转动时，在目标转动位置处，限位导轴42的第一端45和活动板31抵接，压缩弹簧41通过限位导轴42向活动板31作用一向下的弹性力。电动推杆32的两端继续伸长，活动板31使得限位导轴42向导向套件43移动，压缩弹簧41继续被压缩，直至限位导轴42的第二端46和压板44抵接，限位导轴42停止移动，活动板31和喷枪4转动到位。

在本申请的一些实施例中，喷涂机器人100还包括：控制装置、视觉传感器37和移动装置9，控制装置设于架体1上，且控制装置与提升机构第一提升机构2和喷枪4电连接，以控制提升机构第一提升机构2的升降以及喷枪4的喷涂。具体地，当喷涂机器人100工作时，通过控制装置控制第一提升机构2在提升通道12内的移动，喷枪4随第一提升机构2在沿提升通道12延伸的方向上移动，从而使喷枪4随第一提升机构2的上升而上升。

视觉传感器37设于架体1上，用于获取架体1所处位置与障碍物之间的距离，且控制装置与视觉传感器37电连接，以通过视觉传感器37检测的距离确定架体1所处空间的户型信息。具体地，在喷涂机器人100喷涂作业之前，通过设于架体1上的视觉传感器37，获取架体1与所在户型中各个方向的障碍物的距离信息，再将获取的信息传入控制装置，使得喷涂机器人100可以确定架体1所处户型结构信息。

移动装置9设于架体1的底部，控制装置与移动组件移动装置9电连接，以根据户型信息对应的喷涂路径控制移动组件移动装置9的运动。由此，控制装置在确定架体1所处的户型信息后，根据设定好的与户型相匹配的喷涂路径，控制移动装置9沿喷涂路径移动，进行喷涂作业，从而使喷涂机器人100可以自主识别户型信息，并在与户型信息匹配的喷涂路径进行喷涂作业，实现喷涂机器人100的自动化作业，减少人工干预，节约人工成本。

需要说明的是，视觉传感器37具有两个作用，一方面，通过视觉传感器37获取架体1与各个方向障碍物的距离信息，得到架体1所处空间的长、宽、高等基本信息，从而确定架体1所处户型的信息；另一方面，在喷涂机器人100作业时，通过视觉传感器37可以获取架体1与作业墙面之间的距离，使得控制装置可以根据获取的架体1与作业墙面之间的距离信息，控制移动装置9使喷涂机器人100移动，从而调整架体1与作业墙面之间的距离，使喷涂机器人100在作业时，始终与作业墙面之间保持恰当的距离，提高喷涂质量。

其中，视觉传感器37可以为多个，通过在架体1的四周以及顶部位置分别设置视觉传感器37，可以获取更加详细准确的户型信息，以减小户型结构的判断误差，同时， 视觉传感器37还可以设置于喷枪4上，以获取喷枪4与喷涂墙面之间的距离，从而在喷涂机器人100作业时，根据获取的喷枪4与墙面之间的距离，通过控制装置控制喷枪4与喷涂墙面保持恰当的距离，提高喷涂质量，这里的多个为两个或两个以上，不作具体限制。

在本申请的一些实施例中，喷涂机器人100还包括：存储器，存储器与控制装置电连接，且存储器中预先存储有多个户型图以及对应于每个户型图的喷涂路径，以使控制装置根据户型信息确定存储在存储器中的户型图，并根据户型图确定对应的喷涂路径。

由此，喷涂机器人100确定户型图后，喷涂机器人100可以换确定其喷涂路径，使喷涂机器人100在喷涂作业时，通过视觉传感器37获取架体1与障碍物之间的距离，并确定不同的户型信息时，根据存储器中预先存储的多个户型图，可以确定不同户型信息对应的户型图，并根据确定的户型图确定与户型图对应的喷涂路径，使得喷涂机器人100可以根据不同的户型，执行对应的喷涂路径，提高了喷涂机器人100的应用范围，方便喷涂作业。

可以理解的是，存储器中存储的户型图以及与户型图对应的喷涂路径的数量越多，喷涂机器人100的应用范围越广，增加存储器中的户型图以及与户型图对应的喷涂路径的数量，可以提高喷涂机器人100的应用范围，同时，当在存储器中不断加入新的户型图以及与户型图对应的喷涂路径时，可以使喷涂机器人100适应不断变化的市场，提高喷涂机器人100的适应性。

在一个实施例中，视觉传感器37可以包括：激光雷达传感器、红外传感器、和/或超声波传感器，也就是说，视觉传感器37可以为激光雷达传感器、红外传感器、超声波传感器中的至少一种，以使喷涂机器人100适应不同的作业环境。

具体地，当视觉传感器37包括激光雷达传感器时，激光雷达传感器在工作时，发出激光束，在遇到墙体等障碍物时，引起激光束的反射，在激光雷达传感器接收到反射光时，通过测量反射光的运行时间，确定障碍物的距离，从而精确的测量喷涂机器人100与墙体等障碍物之间的距离，使得喷涂机器人100获取更加准确的户型信息。

在一个示例中，视觉传感器37为超声波雷达，通过超声波雷达发出高频率的机械波，在遇到障碍物时，产生部分机械波的反射，超声波传感器测量反射机械波的运行时间，确定障碍物的距离，超声波传感器方向性好，可以用于喷涂机器人100的物位检测，从而防止喷涂机器人100与障碍物发生碰撞。

在另一个示例中，视觉传感器37为红外传感器，红外传感器可以感应获取墙面等障碍物的温度，当墙面等障碍物温度过低时，通过控制装置中断喷涂机器人100作业，防止喷涂过程中，由于墙面温度过低，导致涂料结冰的情况，影响作业质量。

本申请又提出一种具有上述实施例的喷涂机器人100的控制方法。

例如图27所示，根据本申请实施例的控制方法包括：步骤S102，通过视觉传感器37确定喷涂机器人100所处位置的户型信息；步骤S104，查找与户型结构相对应的户型图；步骤S106，控制喷涂机器人100根据户型图对应的喷涂路径进行移动。

具体地，喷涂机器人100首先通过视觉传感器37获取所在位置的户型结构信息，通过与存储器中预先存储的户型图进行对比，确定与喷涂机器人100当前所在户型结构对应的户型图，然后控制装置控制喷涂机器人100按照确定的户型图对应的喷涂路径进行移动，使得喷涂机器人100根据视觉传感器37获取的实时信息，自主规划喷涂路线，从而省略人工操作，节约人工成本，提高作业效率。

如图28所示，根据本申请的一个实施例的喷涂机器人100的控制方法，具体包括以下流程步骤：

步骤S202，通过视觉传感器37确定喷涂机器人100所处位置的户型信息；

步骤S204，查找与户型结构相对应的户型图；

步骤S206，控制喷涂机器人100根据户型图对应的喷涂路径进行移动；

步骤S208，在喷涂机器人100移动至喷涂路径的任一喷涂位置时，控制喷涂机器人100的移动装置9停止运动，通过喷涂机器人100的第一提升机构2控制喷涂机器人100的喷枪4的移动，且控制喷枪4进行喷涂；

步骤S210，在喷涂机器人100沿喷涂路径移动的过程中，通过喷涂机器人100的第一提升机构2控制喷涂机器人100的喷枪4的移动，且控制喷枪4进行喷涂。

具体地，在喷涂机器人100作业时，在喷涂机器人100移动至喷涂路径的任一喷涂位置时，控制喷涂机器人100的移动装置9停止运动，使得喷涂机器人100可以根据喷涂需求，在喷涂路径的任一位置停止，且根据喷涂需求，通过喷涂机器人100的第一提升机构2控制喷涂机器人100的喷枪4的移动，且控制喷枪4进行喷涂，当喷涂机器人100停止移动时，由于架体1相对地面静止，喷涂机器人100具有较高的稳定性，因此在喷枪4喷涂作业时，更加稳定，提高喷涂作业的准确性；此外，在喷涂机器人100沿喷涂路径移动的过程中，还可以通过喷涂机器人100的第一提升机构2控制喷涂机器人100的喷枪4的移动，且控制喷枪4进行喷涂，使喷涂机器人100一边移动，一边进行喷涂作业，以提高喷涂作业效率。

如图29所示，根据本申请的一个实施例的喷涂机器人100的控制方法，具体包括以下流程步骤：

步骤S302，通过视觉传感器37确定喷涂机器人100所处位置的户型信息；

步骤S304，分别确定在存储器中预先存储的每个户型图与户型信息匹配的匹配程度；

步骤S306，在多个户型图中确定匹配程度最高的户型图为与户型结构相对应的户型图；

步骤S308，控制喷涂机器人100根据户型图对应的喷涂路径进行移动；

步骤S310，在喷涂机器人100移动至喷涂路径的任一喷涂位置时，控制喷涂机器人100的移动装置9停止运动，通过喷涂机器人100的第一提升机构2控制喷涂机器人100的喷枪4的移动，且控制喷枪4进行喷涂；

步骤S312，在喷涂机器人100沿喷涂路径移动的过程中，通过喷涂机器人100的第 一提升机构2控制喷涂机器人100的喷枪4的移动，且控制喷枪4进行喷涂。

具体地，在视觉传感器37获取户型结构信息后，先确定存储器中每个户型图与户型结构信息的匹配程度，然后根据每个户型图与户型结构信息的匹配程度，选择与户型结构信息匹配程度最高的户型图作为与户型信息相对应的户型图，从而为喷涂作业提供更加准确的喷涂路径。

如图30所示，根据本申请的一个实施例的喷涂机器人100的控制方法，具体包括以下流程步骤：

步骤S402，通过视觉传感器37确定喷涂机器人100所处位置的户型信息；

步骤S404，判断存储器接口处是否连接有存储器，若是执行S406，否则结束；

步骤S406，分别确定在存储器中预先存储的每个户型图与户型信息匹配的匹配程度；

步骤S408，在多个户型图中确定匹配程度最高的户型图为与户型结构相对应的户型图；

步骤S410，控制喷涂机器人100根据户型图对应的喷涂路径进行移动；

步骤S412，在喷涂机器人100移动至喷涂路径的任一喷涂位置时，控制喷涂机器人100的移动装置9停止运动，通过喷涂机器人100的第一提升机构2控制喷涂机器人100的喷枪4的移动，且控制喷枪4进行喷涂；

步骤S414，在喷涂机器人100沿喷涂路径移动的过程中，通过喷涂机器人100的第一提升机构2控制喷涂机器人100的喷枪4的移动，且控制喷枪4进行喷涂。

具体地，在分别确定在外置存储器中存储的每个户型图与户型信息匹配的匹配程度之前，要先确定存储器接口的使用状态，判断存储器接口处是否连接有存储器，当存储器接口处连接有存储器时，执行分别确定在外置存储器中存储的每个户型图与户型信息匹配的匹配程度的步骤，避免在存储器接口没有存储器连接时，喷涂程序出现错误，导致喷涂机器人100违规操作，执行错误的喷涂路径，从而导致喷涂机器人100因碰撞导致的损伤或者对作业面造成破坏。

本申请还提出一种具有上述实施例的喷涂机器人100的控制方法的计算机可读存储介质。

根据本申请实施例的计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，用于计算机程序被处理器执行时实现上述中任一项的控制方法的步骤，从而具有以上全部有益效果，在此不再赘述。

根据本申请提出的一个具体实施例的喷涂机器人100，可以进行全自动喷涂。

本申请的喷涂机器人100包括自动喷涂系统，机器人行走与路线规划系统，二级第一提升机构2等，可实现墙面与天花板的喷涂，喷涂质量检测，并可以获取所处位置户型信息，并确定户型信息匹配的喷涂路径，喷涂机器人100沿喷涂路径自动进行喷涂作业。

如图7所示，具体地，在喷涂机器人100自主喷涂作业时，首先通过视觉传感器37 确定喷涂机器人100所处位置的户型信息，然后通过控制装置判断存储器接口处是否连接有存储器，若判断结果为是，则分别确定在存储器中预先存储的每个户型图与户型信息匹配的匹配程度，然后，在多个户型图中确定匹配程度最高的户型图为与户型结构相对应的户型图，控制喷涂机器人100根据户型图对应的喷涂路径进行移动，并根据具体的需求，喷涂机器人100可以在喷涂路径的任一位置停止移动，并进行喷涂作业，也可以在喷涂机器人100沿路径移动的过程中，一边移动，一边控制喷枪4进行喷涂，以满足不同的喷涂需求。

自动喷涂系统的喷枪4设有两个维度的自由度，可以实现水平与竖直方面的360°旋转，另外喷涂系统有伸长臂，结合喷头旋转可以实现飘窗等异型墙面的喷涂。喷枪4伸长臂机构设有可以折叠旋转机构，方便设备进出电梯，房间门等狭小空间区域。

根据本申请实施例的喷涂机器人100的其他构成以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

在本说明书的描述中，参考术语“一些实施例”、“可选地”、“进一步地”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本申请的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本申请的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本申请的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (43)

1. 一种喷涂机器人，其特征在于，包括：

   架体，所述架体内设有提升通道；

   第一提升机构，设于所述提升通道内，所述第一提升机构的第一部分与所述架体固定连接；

   提升电机，与所述第一提升机构传动连接，以在所述提升电机的驱动下，所述第一提升机构在所述提升通道内移动；

   喷枪，设于所述第一提升机构的第二部分，其中，所述第一部分与所述第二部分设于所述第一提升机构的两侧，以在所述提升电机的驱动下，所述第一提升机构伸出或缩回所述提升通道，且所述喷枪与所述第一提升机构之间发生相对移动。
2. 根据权利要求1所述的喷涂机器人，其特征在于，所述第一提升机构包括：

   至少两个传动轮，所述至少两个传动轮中的一个与所述提升电机传动连接；

   传动带，绕设于与所述提升电机传动连接的传动轮外，所述传动带与至少两个所述传动轮配合，以在所述提升电机的带动下移动。
3. 根据权利要求2所述的喷涂机器人，其特征在于，所述架体的一侧设有与所述提升通道的方向平行向上延伸的固定板，所述传动带的第一部分与所述固定板固定连接，所述喷枪设于所述传动带中远离所述固定板一侧的第二部分。
4. 根据权利要求3所述的喷涂机器人，其特征在于，

   所述传动轮为齿轮，所述传动带为齿条；或

   所述传动轮为带轮，所述传动带为同步带；或

   所述传动轮为链轮，所述传动带为链带。
5. 根据权利要求1所述的喷涂机器人，其特征在于，还包括：

   挂架，设于所述第一提升机构的第二部分，且所述挂架上设有第一滑动组件，所述喷枪设于所述第一滑动组件上，以在所述第一滑动组件的作用下滑动。
6. 根据权利要求5所述的喷涂机器人，其特征在于，所述第一滑动组件包括：

   第一导轨，与所述挂架固定连接；

   第一导块，设于所述第一导轨内，且所述第一导块上设有所述喷枪；

   滑动电机，与所述第一导块电连接，以控制所述第一导块在所述第一导轨上的滑动。
7. 根据权利要求5所述的喷涂机器人，其特征在于，还包括：

   旋转组件，设于所述第一滑动组件上，所述喷枪设于所述旋转组件上，以在所述旋转组件的作用下在所述喷枪的作业面内旋转。
8. 根据权利要求1所述的喷涂机器人，其特征在于，还包括：

   第二提升机构，设于所述架体上，所述第二提升机构可与所述架体发生相对移动，

   其中，所述第二提升机构内设有所述提升通道。
9. 根据权利要求8所述的喷涂机器人，其特征在于，所述第二提升机构包括：

   相互滑动连接的第二导轨和第二导块，所述第二导块上设有所述提升通道。
10. 根据权利要求1所述的喷涂机器人，其特征在于，还包括：

    料桶，设于所述架体内，所述喷枪与所述料桶之间设有连通的输料管路；和/或

    移动装置，设于所述架体的底部，以带动所述架体运动；和/或

    供电装置，设于所述架体内，以提供所述喷涂机器人运行时的电能。
11. 根据权利要求3所述的喷涂机器人，其特征在于，

    其中，所述传动带内设有与所述架体固定连接的第一配合部，在所述提升电机的驱动下，所述第一提升机构通过所述第一配合部实现与所述架体的相对移动。
12. 根据权利要求11所述的喷涂机器人，其特征在于，所述第一配合部设于所述传动带的一侧，所述传动带的另一侧设有所述喷涂机器人的喷枪，以在所述提升电机的驱动下所述喷枪在所述传动带上运动，且所述第一提升机构与所述架体发生相对移动。
13. 根据权利要求11所述的喷涂机器人，其特征在于，还包括：

    第二配合部，设于所述架体上，且至少部分所述传动带设于所述第二配合部内，以通过所述第一配合部和所述第二配合部的配合实现所述传动带与所述架体的固定连接。
14. 根据权利要求13所述的喷涂机器人，其特征在于，所述第一配合部和所述第二配合部中的一个为与所述传动轮的轮齿形状相适配的齿槽，另一个为与所述轮齿的形状相同的凸齿，以通过所述齿槽与所述凸齿的配合实现所述传动带与所述架体的固定连接；或所述第二配合部上设有朝向所述传动带凸出的齿形块，以通过所述齿形块固定所述第一配合部。
15. 根据权利要求3所述的喷涂机器人，其特征在于，所述第一提升机构还包括：

    升降架，所述升降架在高度方向与所述架体滑动连接；

    与所述提升电机传动连接的所述传动轮为主动轮，所述主动轮安装在所述升降架的高度方向的一端；

    另一个所述传动轮为从动轮，所述从动轮安装在所述升降架的高度方向的另一端；

    所述传动带包绕在所述主动轮与从动轮的外周，所述传动带的所述第一部分位于所述主动轮和从动轮的中心连接线的一侧，所述传动带的所述第二部分位于所述主动轮和从动轮的中心连接线的另一侧，所述第一部分与所述架体固定连接，所述第二部分用于安装喷枪，当所述喷枪位于最高作业位置时，所述第二部分位于所述第一提升机构的上部，所述第一部分位于所述第一提升机构的下部。
16. 根据权利要求15所述的喷涂机器人，其特征在于，还包括第一连接件和第二连接件，所述第一连接件的一端与所述第二部分固定连接，所述第一连接件的另一端与所述喷枪连接；所述第二连接件的一端与所述第一部分固定连接，所述第二连接件的另一端与所述架体连接。
17. 根据权利要求16所述的喷涂机器人，其特征在于，所述第一连接件包括：

    连接主板，所述连接主板的一侧与所述第二部分连接，所述连接主板的另一侧与所述喷枪连接；

    连接侧板，所述连接主板的两端均设置有所述连接侧板，两个所述连接侧板分别与所述升降架滑动连接。
18. 根据权利要求16所述的喷涂机器人，其特征在于，所述升降架包括两个竖向壁和两个加强壁，两个所述竖向壁的上端和下端分别通过所述加强壁连接，所述竖向壁在水平方向的相邻侧分别设置有让位口，所述第一连接件贯穿其中一个所述让位口，所述第二连接件贯穿另一个所述让位口。
19. 根据权利要求15所述的喷涂机器人，其特征在于，所述第一提升机构还包括第一上限位件和第一下限位件，所述第一上限位件设置在所述升降架的上部，所述第一上限位件用于限定所述第二部分的高位，所述第一下限位件设置在所述升降架的下部，所述第一下限位件用于限定所述第二部分的低位；

    和/或，还包括第二上限位件和第二下限位件，所述第二上限位件设置在所述架体的上部，所述第二上限位件用于限定所述升降架的高位，所述第二下限位件设置在所述架体的下部，所述第二下限位件用于限定所述升降架的低位。
20. 根据权利要求18所述的喷涂机器人，其特征在于，所述架体的两侧侧壁的内侧设置有第二滑轨，所述升降架两侧的所述竖向壁的外侧设置有第二滑块，所述第二滑块位于所述升降架的下部，所述第二滑块与所述第二滑轨滑动连接。
21. 根据权利要求1～20中任一项所述的喷涂机器人，其特征在于，还包括：

    旋转组件，设于所述架体上，所述旋转组件包括第一旋转结构以及第二旋转结构，其中，所述第一旋转结构设于所述架体上，所述第二旋转结构设于所述第一旋转结构上，且所述第二旋转结构与所述第一旋转结构的旋转方向不同；

    所述喷枪设于所述第二旋转结构上，以在所述旋转组件的带动下实现旋转。
22. 根据权利要求21所述的喷涂机器人，其特征在于，所述架体的一端设有旋转平台，所述第一旋转结构包括：

    第一旋转基座，设于所述旋转平台上；

    第一旋转体，与所述第一旋转基座同轴设置，且所述第一旋转体可在所述第一旋转基座 上转动；

    第一旋转电机，与所述第一旋转体传动连接，以实现所述第一旋转体的转动。
23. 根据权利要求22所述的喷涂机器人，其特征在于，所述第二旋转结构包括：

    第二旋转基座，设于所述第一旋转体上；

    第二旋转体，与所述第二旋转基座同轴设置，且所述第二旋转体可在所述第二旋转基座上转动，所述喷枪设于所述第二旋转体上；

    第二旋转电机，与所述第二旋转体传动连接，以实现所述第二旋转体的转动。
24. 根据权利要求22所述的喷涂机器人，其特征在于，所述第一旋转体包括第一板和与所述第一板的一侧相连的第二板，

    其中，所述第一板和所述第二板呈预设角度，所述第二旋转电机设于所述第一板和所述第二板所夹的空间内。
25. 根据权利要求23所述的喷涂机器人，其特征在于，还包括：

    直角减速器，所述直角减速器的一端与所述第二旋转电机相连，另一端与所述第二旋转体相连，以使所述第二旋转电机的轴线与所述第二旋转基座的轴线之间呈直角。
26. 根据权利要求21所述的喷涂机器人，其特征在于，所述第一旋转结构的旋转面和所述第二旋转结构的旋转面垂直。
27. 根据权利要求22所述的喷涂机器人，其特征在于，还包括：

    旋转支架，所述旋转支架的一端与所述架体相连，且所述旋转支架内设有过线空间，所述第一旋转基座设于所述旋转支架上。
28. 根据权利要求21所述的喷涂机器人，其特征在于，还包括：

    第二滑动组件，设于所述架体上，所述第一旋转结构设于所述第二滑动组件上。
29. 根据权利要求28所述的喷涂机器人，其特征在于，所述第二滑动组件包括：

    丝杠，设于所述架体上；

    支架滑块，所述支架滑块内设有与所述丝杠配合的螺纹，且在所述丝杠受滑动电机的驱动而发生转动时，所述支架滑块可沿所述丝杠的轴向方向运动，所述支架滑块上设有所述旋转组件。
30. 根据权利要求27所述的喷涂机器人，其特征在于，还包括：

    活动板，所述活动板和所述旋转支架铰接，所述喷枪和所述活动板固定连接，所述喷枪用于进行喷涂操作；

    电动推杆，所述电动推杆的一端和所述旋转支架铰接，所述电动推杆的另一端和所述活动板铰接，所述电动推杆的两端能进行伸缩运动。
31. 根据权利要求30所述的喷涂机器人，其特征在于，

    所述喷涂机器人还包括弹性伸缩部件，所述弹性伸缩部件的一端和所述旋转支架铰接，所述弹性伸缩部件的另一端和所述活动板铰接；

    所述弹性伸缩部件的弹性力用于抵消所述喷枪的至少部分重力。
32. 根据权利要求31所述的喷涂机器人，其特征在于，

    所述弹性伸缩部件的数量为二个；

    二个所述弹性伸缩部件分别位于转动面的两侧，所述转动面为所述电动推杆转动时所在的平面。
33. 根据权利要求31所述的喷涂机器人，其特征在于，

    所述弹性伸缩部件为氮气弹簧；

    第一位置比第二位置低，所述第一位置为所述电动推杆的一端和所述旋转支架铰接的位置，所述第二位置为所述电动推杆的另一端和所述活动板铰接的位置；

    第三位置比第四位置低，所述第三位置为所述氮气弹簧的一端和所述旋转支架铰接的位置，所述第四位置为所述氮气弹簧的另一端和所述活动板铰接的位置；

    所述氮气弹簧处于压缩状态，所述氮气弹簧提供的推力用于抵消所述喷枪的至少部分重力。
34. 根据权利要求33所述的喷涂机器人，其特征在于，

    所述喷涂机器人还包括限位装置，所述限位装置设置在所述旋转支架上；

    所述限位装置包括弹性抵接部件，所述弹性抵接部件位于所述活动板上方；

    当所述电动推杆作用于所述活动板，以使所述活动板和所述喷枪向上转动时，在目标转动位置处，所述弹性抵接部件和所述活动板抵接，以向所述活动板作用一向下的弹性力；

    所述目标转动位置为所述活动板向上转动到预设到位位置前所述活动板所处的位置。
35. 根据权利要求30所述的喷涂机器人，其特征在于，

    所述喷涂机器人还包括到位开关和感应片，所述到位开关设置在所述旋转支架上，所述感应片设置在所述活动板上；

    当在所述电动推杆的推力作用下，所述活动板和所述喷枪转动到预设到位位置时，所述到位开关和所述感应片触发感应信号。
36. 根据权利要求1～35中任一项所述的喷涂机器人，其特征在于，还包括：

    控制装置，设于所述架体上，且所述控制装置与所述第一提升机构和所述喷枪电连接，以控制所述第一提升机构的升降以及所述喷枪的喷涂；

    视觉传感器，设于所述架体上，用于获取所述架体所处位置与障碍物之间的距离，且所述控制装置与所述视觉传感器电连接，以通过所述视觉传感器检测的距离确定所述架体所处空间的户型信息；

    移动装置，设于所述架体的底部，所述控制装置与所述移动装置电连接，以根据所述户型信息对应的喷涂路径控制所述移动装置的运动。
37. 根据权利要求36所述的喷涂机器人，其特征在于，还包括：

    存储器，与所述控制装置电连接，且所述存储器中预先存储有多个户型图以及对应于每个所述户型图的喷涂路径，以使所述控制装置根据所述户型信息确定存储在所述存储器中的户型图，并根据所述户型图确定对应的喷涂路径。
38. 根据权利要求36所述的喷涂机器人，其特征在于，所述视觉传感器具体包括以下至少一种：

    激光雷达传感器、红外传感器、超声波传感器。
39. 一种控制方法，用于如权利要求36至38中任一项所述的喷涂机器人，其特征在于，包括：

    通过所述喷涂机器人的视觉传感器确定所述喷涂机器人所处位置的户型信息；

    查找与所述户型结构相对应的户型图；

    控制所述喷涂机器人根据所述户型图对应的喷涂路径进行移动。
40. 根据权利要求39所述的控制方法，其特征在于，还包括：

    在所述喷涂机器人移动至所述喷涂路径的任一喷涂位置时，控制所述喷涂机器人的移动装置停止运动，通过所述喷涂机器人的第一提升机构控制所述喷涂机器人的喷枪的移动，且控制所述喷枪进行喷涂；或

    在所述喷涂机器人沿所述喷涂路径移动的过程中，通过所述喷涂机器人的第一提升机构控制所述喷涂机器人的喷枪的移动，且控制所述喷枪进行喷涂。
41. 根据权利要求39所述的控制方法，其特征在于，所述查找与所述户型结构相对应的户型图，具体包括：

    分别确定在存储器中预先存储的每个户型图与所述户型信息匹配的匹配程度；

    在多个所述户型图中确定所述匹配程度最高的户型图为所述与所述户型结构相对应的户型图。
42. 根据权利要求41所述的控制方法，其特征在于，在所述分别确定在所述外置存储器中存储的每个户型图与所述户型信息匹配的匹配程度之前，还包括：

    确定存储器接口的使用状态，

    判断所述存储器接口处是否连接有存储器，生成判断结果；

    在所述判断结果为是时，执行所述分别确定在所述外置存储器中存储的每个户型图与所述户型信息匹配的匹配程度的步骤。
43. 一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序 被处理器执行时实现如权利要求39至42中任一项所述的控制方法的步骤。

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