CN210002807U - 同步结构和喷涂机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种同步结构和喷涂机器人，其中，同步结构，用于包括架体的喷涂机器人，包括：至少两个传动轮；提升电机，与所有传动轮中的至少一个传动连接；传动带，绕设于与提升电机传动连接的传动轮外，传动带与至少两个传动轮配合，其中，传动带内设有与架体固定连接的第一配合部，在提升电机的驱动下，同步结构通过第一配合部实现与架体的相对移动。通过本实用新型的技术方案，增大了喷涂作业的空间范围，无需增加喷涂机器人的尺寸，有效降低了成本，同时增强了喷涂作业的灵活性和对作业环境的适应性，降低了对人工的依赖性。

Description

同步结构和喷涂机器人

技术领域

本实用新型涉及喷涂技术领域，具体而言，涉及一种同步结构和一种喷涂机器人。

背景技术

目前，在建筑装修行业中，墙面喷涂多使用人工喷涂作业，工作效率低，市场上提供了一些半自动化喷涂设备，受到设备高度的限制，喷涂范围有限。如果加大喷涂范围，则需要相应增加喷涂设备的尺寸，会导致相应增加成本的问题，且难以适应不同场景下的工作要求，尤其不利于喷涂设备需要进入狭小空间的情况。因此，现有的半自动喷涂设备，仍存在喷涂范围受设备高度限制，导致对人工依赖性强，喷涂成本高的问题。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本实用新型的一个目的在于提供一种同步结构。

本实用新型的另一个目的在于提供一种喷涂机器人。

为了实现上述目的，本实用新型第一方面技术方案提供了一种同步结构，用于包括架体的喷涂机器人，包括：至少两个传动轮；提升电机，与所有所述传动轮中的至少一个传动连接；传动带，绕设于与所述提升电机传动连接的传动轮外，所述传动带与至少两个所述传动轮配合，其中，所述传动带内设有与所述架体固定连接的第一配合部，在所述提升电机的驱动下，所述同步结构通过所述第一配合部实现与所述架体的相对移动。

根据本实用新型提供的同步结构，通过传动轮、传动带以及提升电机的配合，在传动轮的带动下可为同步结构传递动力并提供张力，以实现传动带的转动，具体地，在所有传动轮中选择至少一个，与提升电机传动连接，可为同步结构的转动提供动力，从而提升了产品的自动化水平，减少了对人工的依赖，其中，提升电机的数量可以为一个或多个，可以理解，在提升电机的数量为多个时，输出的动力更大，可以承载更重的负载；通过绕设于与提升电机传动连接的传动轮外的传动带，与至少两个传动轮配合，可实现传动带绕传动轮转动，以使同步结构实现自身传动；需要强调的是，在传动带内设有与架体固定连接的第一配合部，由于传动带在提升电机的驱动下会不断地循环转动，在通过第一配合部将传动带固定在架体上时，同步结构整体在架体上会产生相对移动，即同步结构的同步带不仅能绕传动轮转动，还可相对于架体进行整体移动，从而使同步结构可实现两级提升，增大了喷涂作业的空间范围，无需增加喷涂机器人的尺寸，有效降低了成本，同时增强了喷涂作业的灵活性和对作业环境的适应性，尤其适用于需进入下小空间或高度较高的喷涂环境；第一配合部与架体固定连接，可以限制同步结构的活动范围，从而保证了同步结构工作的稳定性和可靠性。

需要说明的是，提升电机与所有传动轮中至少一个传动连接，优选地采用直驱传动连接方式，传动效率高，稳定性好。第一配合部与架体固定连接，包括但不限于铆接、螺栓连接、卡扣连接。

另外，本实用新型提供的上述技术方案中的同步结构还可以具有如下附加技术特征：

在上述技术方案中，所述第一配合部设于所述传动带的一侧，所述传动带的另一侧设有所述喷涂机器人的喷枪，以在所述提升电机的驱动下所述喷枪在所述传动带上运动，且所述同步结构与所述架体发生相对移动。

在该技术方案中，通过第一配合部设于传动带的一侧，并在传动带的另一侧设有喷涂机器人的喷枪，可使喷枪在提升电机的驱动下在传动带上运动，以调整喷枪的作业高度，喷枪与第一配合部分别设于传动带的两侧可增大喷枪在传动带上的行程；同时，同步结构可与架体发生相对移动，从而使喷枪不仅能在传动带上运动，还可随同步结构进行相对于架体的整体运动，实现对喷枪喷涂位置的两级提升，增大了喷涂作业的空间范围，无需增加喷涂机器人的尺寸，有效降低了成本，同时增强了喷涂作业的灵活性和对作业环境的适应性，尤其适用于需进入下小空间或高度较高的喷涂环境。

其中，优选地，当喷枪两侧沿传动带至第一配合部的长度相等，喷枪相对于架体的运动行程最大。

在上述技术方案中，第二配合部，设于所述架体上，且至少部分所述传动带设于所述第二配合部内，以通过所述第一配合部和所述第二配合部的配合实现所述传动带与所述架体的固定连接。

在该技术方案中，架体上设有第二配合部，且至少部分传动带设于第二配合部内，即设于传动带内的第一配合部，通过第一配合部和第二配合部的配合可实现传动带与架体的固定连接，大幅降低了同步结构在喷涂过程中发生安全事故的可能性，有效提高了喷涂机器人的安全性和稳定性。

其中，相较于仅通过第一配合部直接卡接于架体内的连接方式，通过第一配合部和第二配合部配合的固定连接方式的连接强度更大，不易出现脱落打滑现象。

在上述技术方案中，所述第一配合部和所述第二配合部中的一个为与所述传动轮的轮齿形状相适配的齿槽，另一个为与所述轮齿的形状相同的凸齿，以通过所述齿槽与所述凸齿的配合实现所述传动带与所述架体的固定连接。

在该技术方案中，通过第一配合部和第二配合部中的一个为与传动轮的轮齿形状相适配的齿槽，另一个为与轮齿的形状相同的凸齿，可使第一配合部与第二配合部通过形状相同的凸齿和齿槽相互咬合，从而增强传动带与架体固定连接的强度，以提高同步结构提升过程的安全性和稳定性。其中，齿槽与传动轮的轮齿形状相适配，可使齿槽与凸齿选择与传动轮的轮齿同样的加工参数，便于加工，有利于保证加工精度和降低成本。可以理解地，当第一配合部上设有与传动轮的轮齿形状相同的齿槽时，第二配合部则需相应地设有与传动轮的轮齿形状相同的凸齿；当第二配合部上设有与传动轮的轮齿形状相同的齿槽时，第一配合部则需相应地设有与传动轮的轮齿形状相同的凸齿，以使第一配合部与第二配合部的相互配合实现传动带与架体的固定连接。

在上述技术方案中，所述第二配合部上设有朝向所述传动带凸出的齿形块，以通过所述齿形块固定所述第一配合部。

在该技术方案中，通过在第二配合部上设有朝向传动带凸出的齿形块，以使齿形块固定第一配合部，可提高第一配合部与第二配合部的固定强度，同时，无需对第一配合部进行加工，简化了传动带结构，节省了加工工序，可使用标准传动带，利于降低成本。

在上述技术方案中，所述传动轮的数量为两个，所述提升电机与两个所述传动轮中远离所述架体的一个传动连接。

在该技术方案中，通过进一步限定传动轮的数量为两个，可使其中一个传动轮与提升电机传动连接，便于作为主动轮传递提升电机的转矩以驱动传动带，而另一个传动轮作为从动轮随传动带的移动而旋转，便于为传动带提供张力，保证传动带工作的稳定性；限定提升电机与两个传动轮中远离架体的一个传动连接，即提升电机设于架体外，可减少对架体内部的空间占用，避免提升电机随同步结构移动时与架体内其他部件发生碰撞，同时也便于提升电机的维护。

进一步地，在传动轮的数量为两个时，在同步结构的作用下，喷枪可以同步结构二倍的速度沿架体方向提升，使同步结构存在两级提升结构：同步结构为一级，传送带为一级。传送带的长度即为同步结构的提升高度，即当同步结构的上升高度为S时，喷枪上升的高度为2S。

在上述技术方案中，所述传动轮为齿轮，所述传动带为齿条；或所述传动轮为带轮，所述传动带为同步带；或所述传动轮为链轮，所述传动带为链带。

在该技术方案中，传动轮与传动带有多种选择，齿轮与齿条，带轮与同步带，或者链轮与连带，均可实现本实用新型中对同步结构的两级提升；具体地，齿轮结构紧凑，与齿条的啮合程度高，且成本低；带轮和同步带传动平稳，振动小；链带的伸长率低，链轮直径小，承载能力大。优选地，采用带轮和同步带。

本实用新型的第二方面技术方案中，提供了一种喷涂机器人，包括：架体，所述架体内设有提升通道；上述任一技术方案中所述的同步结构，可在所述提升通道内移动；喷枪，设于所述同步结构上。

通过本实用新型提供的喷涂机器人，通过在架体内设有提升通道，为上述任一技术方案中的同步结构的移动提供空间，通过在同步结构上设有喷枪，可使喷枪在同步结构的作用下实现两级提升；另外，本实用新型提供的喷涂机器人包括上述任一技术方案中的同步结构，因而具有上述任一技术方案中的同步结构的全部有益效果，在此不再赘述。

在上述技术方案中，所述架体的一侧设有与所述提升通道的方向平行向上延伸的固定板，所述固定板上设有第二配合部，其中，所述同步结构的传动带的第一配合部与所述固定板固定连接，所述喷枪设于所述传动带中远离所述固定板的一侧。

在该技术方案中，通过在架体的一侧设有与提升通道的方向平行向上延伸的固定板，并在固定板上设有第二配合部，同步结构的传动带的第一配合部与该固定板固定连接，使同步结构在提升电机的驱动下进行移动，同时固定板可起到对同步结构起到加固作用，以保持同步结构的稳定性，此外，还有利于实现传动带向不同方向运动和两级提升的目的，即沿提升通道进行升降以及两级提升的目的；另外，喷枪设于传动带中远离固定板一侧，可实现同步结构在架体的提升通道内移动时，喷枪不仅可随传动带进行运动，还可随同步结构一起在提升通道内进行整体移动，从而实现两级提升。

具体地，在传动带向下运动时，由于第一配合部固定在固定板上，使得传动带整体向下移动，而喷枪可以随传动带的整体位置下移而下移，同时还在传动带上相对于同步结构自身移动，而移动至传动带的下端；在传动带向上运动时，由于第一配合部固定在固定板上，使得传动带整体向上移动，而喷枪可以随传动带的整体位置上移而上移，同时还在传动带上相对于同步结构自身移动，而移动至传动带的上端，实现两级提升，从而大幅增加了喷枪的作业范围，提升了产品的自动化程度，减少了对人工的依赖。

在上述技术方案中，还包括：供料组件，设于所述架体内，且所述供料组件与所述喷枪连通，以向所述喷枪内供料；和/或移动装置，设于所述架体的底部，以移动所述架体；和/或供电装置，设于所述架体内，以提供所述喷涂机器人运行时的电能。

在该技术方案中，通过设于架体内的供料组件与喷枪连通，以为喷涂作业供应涂料，可减少人工补充涂料操作，降低对人工的依赖性；喷涂机器人可以自带移动装置，设于架体底部以移动架体，实现喷涂作业时的水平移动，方便喷涂操作，提高了喷涂机器人的灵活性，但也可以通过外界移动装备实现水平移动；喷涂机器人可以自带供电装置，设于架体内以提供喷涂机器人运行时的电能，可使喷涂机器人保持持续喷涂作业，且不受电源线路限制，喷涂作业范围更大，但也可以通过外接电源进行供电。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1示出了根据本实用新型的一个实施例的同步结构的示意图。

图2示出了根据本实用新型的一个实施例的同步结构的局部示意图。

图3示出了根据本实用新型的一个实施例的喷涂机器人的结构示意图。

图4示出了根据本实用新型的一个实施例的喷涂机器人的结构示意图。

其中，图1至图4中附图标记与部件名称之间的对应关系为：

1同步结构，111主动轮，112从动轮，12传动带，13第一配合部， 14提升电机，2架体，21固定板，22第二配合部，23齿形块，24提升通道，31喷枪，32供料组件，33移动装置，34供电装置。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本实用新型的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是，本实用新型还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本实用新型的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图4描述根据本实用新型一些实施例的同步结构和喷涂机器人。

如图1所示，本实用新型提供了一种同步结构1，用于喷涂机器人，包括：至少两个传动轮；提升电机14，与传动轮中至少一个传动连接；传动带12，绕设于与提升电机14传动连接的传动轮外，传动带12与两个传动轮配合，其中，传动带12内设有与架体2固定连接的第一配合部13，在提升电机14的驱动下，同步结构1通过第一配合部13实现与架体2的相对移动。

在该实施例中，通过传动轮、传动带12和提升电机14的配合，在传动轮的带动下，可为同步结构1传递动力并提供张力，以实现传动带12的转动；通过提升电机14与所有传动轮中的至少一个传动连接，可为同步结构1的转动提供动力，从而提升了产品的自动化水平，减少对人工的依赖，其中，提升电机14与传动轮之间的连接方式优选地采用直驱传动连接方式，传动效率高，稳定性好，提升电机14的数量可以为一个或多个，可以理解，提升电机14 的数量是多个时，输出的动力更大，可以承载更重的负载；通过绕设于与提升电机14传动连接的传动轮外的传动带12，与至少两个传动轮配合，可实现传动带12绕传动轮转动，以使同步结构1实现自身传动；需要强调的是，在传动带12内设有与架体2固定连接的第一配合部13时，由于传动带12在提升电机14的驱动下会不断地循环转动，在通过第一配合部13将传动带12固定在架体2上时，同步结构1整体在架体2上会产生相对移动，即同步结构1 的同步带不仅能绕传动轮转动，还可相对于架体2进行整体移动，从而使同步结构1可实现两级提升，增大了喷涂作业的空间范围，无需增加喷涂机器人的尺寸，有效降低了成本，同时增强喷涂作业的灵活性和对作业环境的适应性，尤其适用于需进入下小空间或高度较高的喷涂环境；第一配合部13与架体2 固定连接，包括但不限于铆接、螺栓连接、卡扣连接，可以限制同步结构1 的活动范围，从而保证了同步结构1工作的稳定性和可靠性。在本实用新型的一个实施例中，如图1所示，第一配合部13设于传动带12的一侧，具体地为靠近架体2的一侧，传动带12的另一侧设有喷涂机器人的喷枪31，即在传动带12远离架体2的一侧设有喷涂机器人的喷枪31，以在提升电机14的驱动下喷枪31在传动带12上运动，且同步结构1与架体2发生相对移动。

在该实施例中，通过第一配合部13设于传动带12靠近架体2的一侧，并在传动带12的远离架体2的一侧设有喷涂机器人的喷枪31，可使喷枪31在提升电机14的驱动下在传动带12上运动，以调整喷枪31的作业高度，喷枪 31与第一配合部13分别设于传动带12的两侧可增大喷枪31在传动带12上的行程，同时，同步结构1可与架体2发生相对移动，从而使喷枪31不仅能在传动带12上运动，还可随同步结构1进行相对于架体2的整体运动，实现对喷枪31喷涂位置的两级提升，增大喷涂作业的空间范围，且无需增加喷涂机器人的尺寸，有效降低了成本，还可增强喷涂作业的灵活性和对作业环境的适应性，尤其适用于喷涂机器人需进入狭小空间或高度较高的喷涂环境。其中，优选地，当喷枪31两侧至第一配合部13的传动带12长度相等时，喷枪31在传动带12上的行程最大；

在本实用新型的一个实施例中，如图2所示，第二配合部22，设于架体2 上，且至少部分传动带12设于第二配合部22内，以通过第一配合部13和第二配合部22的配合实现传动带12与架体2的固定连接。

在实施例中，架体2上设有第二配合部22，且至少部分传动带12设于第二配合部22内，即设于传动带12内的第一配合部13，通过第一配合部13和第二配合部22的配合可实现传动带12与架体2的固定连接，大幅降低了同步结构1在喷涂过程中发生安全事故的可能性，有效提高了喷涂机器人的安全性和稳定性。其中，相较于直接连接方式，通过第一配合部13和第二配合部22 配合的固定连接方式强度增大，不易出现脱落打滑现象。

在本实用新型的一个实施例中，如图2所示，第一配合部13中的为与传动轮的轮齿形状相适配的齿槽，第二配合部22为与轮齿的形状相同的凸齿，以通过齿槽与凸齿的配合实现传动带12与架体2的固定连接。

在该实施例中，通过第一配合部13上的齿槽和第二配合部22中上的凸齿，可使第一配合部13与第二配合部22通过形状相同的凸齿和齿槽相互咬合，从而增强传动带12与架体2固定连接的强度，使传动带12在传动过程中更加牢固，以提高同步结构1提升过程的安全性和稳定性；其中，齿槽与传动轮的轮齿形状相适配，可使齿槽与凸齿选择与传动轮的轮齿同样的加工参数，便于加工，有利于保证加工精度和降低成本。可以理解地，也可以在第二配合部22 上设有与传动轮的轮齿形状相同的齿槽时，第一配合部13相应地设有与传动轮的轮齿形状相同的凸齿，同样可以实现第一配合部13与第二配合部22的相互配合从而实现传动带12与架体2的固定连接。

在本实用新型的一个实施例中，如图2所示，第二配合部22上设有朝向传动带12凸出的齿形块23，以通过齿形块23固定第一配合部13。

在该实施例中，通过在第二配合部22上设有朝向传动带12凸出的齿形块 23，以使齿形块23固定第一配合部13，可提高第一配合部13与第二配合部 22的固定强度，同时，无需对第一配合部13进行加工，简化了传动带12结构，节省了加工工序，可使用标准传动带12，利于降低成本。

在本实用新型的一个实施例中，如图1所示，传动轮的数量为两个，提升电机14与两个传动轮中远离架体2的一个传动连接，即提升电机14与主动轮111传动连接，靠近架体2的一个传动轮为从动轮112。

在该实施例中，通过进一步限定传动轮的数量为两个，可使其中一个传动轮与提升电机14传动连接，即主动轮111与提升电机14传动连接，便于传递提升电机14的转矩以驱动传动带12，而从动轮112随传动带12的移动而旋转，便于为传动带12提供张力，保证传动带12工作的稳定性；限定提升电机14与两个传动轮中远离架体2的一个传动连接，即提升电机14 设于架体2外，可减少对架体2内部的空间占用，避免提升电机14随同步结构1移动时与架体2内其他部件发生碰撞，同时也便于提升电机14的维护。其中，提升电机14与主动轮111之间的连接方式优选地采用直驱传动连接方式，传动效率高，稳定性好。

进一步地，在传动轮的数量为两个时，在同步结构1的作用下，喷枪 31可以同步结构1二倍的速度沿架体2方向提升，使同步结构1存在两级提升结构：同步结构1为一级，传送带为一级。传送带的长度即为同步结构1 的提升高度，即当同步结构1的上升高度为S时，喷枪31上升的高度为2S。

在本实用新型的一个实施例中，传动轮为齿轮，传动带12为齿条；或传动轮为带轮，传动带为同步带；或传动轮为链轮，传动带为链带。

在该实施例中，传动轮与传动带12有多种选择，齿轮与齿条，带轮与同步带，或者链轮与连带，均可实现本实用新型中对同步结构1的两级提升；具体地，齿轮结构紧凑，与齿条的啮合程度高，且成本低；带轮和同步带传动平稳，振动小；链带的伸长率低，链轮直径小，承载能力大。优选地，采用带轮和同步带。优选地，如图1所示，传动轮为带轮，传动带12为同步带。

本实用新型的一个实施例中提供了一种喷涂机器人，如图3所示，包括：架体2，架体2内设有提升通道24；上述任一实施例中的同步结构1，可在提升通道24内移动；喷枪31，设于同步结构上。

在该实施例中，通过在架体2内设有提升通道24，为上述任一实施例中的同步结构1的移动提供空间，通过在同步结构1上设有喷枪31，可使喷枪 31在同步结构1的作用下实现两级提升；另外，本实用新型提供的喷涂机器人包括上述任一实施例中的同步结构1，因而具有上述任一实施例中的同步结构1的全部有益效果，在此不再赘述。

在本实用新型的一个实施例中提供的喷涂机器人，如图4所示，架体2 的一侧设有与提升通道24的方向平行向上延伸的固定板21，固定板21上设有第二配合部22，其中，同步结构1的传动带12的第一配合部13与固定板 21固定连接，喷枪31设于传动带12中远离固定板21的一侧。

在该实施例中，通过在架体2的一侧设有与提升通道24的方向平行向上延伸的固定板21，并在固定板21上设有第二配合部22，同步结构1的传动带 12的第一配合部13与该固定板21固定连接，使同步结构1在提升电机14的驱动下进行移动，同时固定板21可起到对同步结构1起到加固作用，以保持同步结构1的稳定性，此外，还有利于实现传动带12向不同方向运动和两级提升的目的，即沿提升通道24进行升降以及两级提升的目的；另外，喷枪31设于传动带12中远离固定板21一侧，可实现同步结构在架体2的提升通道24内移动时，喷枪31不仅可随传动带12进行运动，还可随同步结构一起在提升通道24内进行整体移动，从而实现两级提升。

具体地，在传动带12向下运动时，由于第一配合部13固定在固定板 21上，使得传动带12整体向下移动，而喷枪31可以随传动带12的整体位置下移而下移，同时还在传动带12上相对于同步结构自身移动，而移动至传动带12的下端；在传动带12向上运动时，由于第一配合部13固定在固定板21上，使得传动带12整体向上移动，而喷枪31可以随传动带12 的整体位置上移而上移，同时还在传动带12上相对于同步结构1自身移动，而移动至传动带12的上端，实现两级提升，从而大幅增加了喷枪31的作业范围，提升了产品的自动化程度，减少了对人工的依赖。

在本实用新型的一个实施例中提供的喷涂机器人，如图4所示，还包括：供料组件32，设于架体2内，且供料组件32与喷枪31连通，以向喷枪31 内供料；和/或移动装置33，设于架体2的底部，以移动架体2；和/或供电装置34，设于架体2内，以提供喷涂机器人运行时的电能。

在该实施例中，通过设于架体2内的供料组件32与喷枪31连通，以为喷涂作业供应涂料，可减少人工补充涂料操作，降低对人工的依赖性；喷涂机器人自带移动装置33，设于架体2底部以移动架体2，实现喷涂作业时的水平移动，方便喷涂操作，提高了喷涂机器人的灵活性，但也可以通过外界移动装备实现水平移动，其中移动装置33是万向轮结构，可以理解的，移动装置33 也可以是其他轮式结构或履带结构；喷涂机器人自带供电装置34，设于架体2 内以提供喷涂机器人运行时的电能，其中供电装置34为电池，可使喷涂机器人保持持续喷涂作业，且不受电源线路限制，喷涂作业范围更大，但也可以通过外接电源进行供电。

以上结合附图详细说明了本实用新型的技术方案，可实现两级提升，增大了喷涂作业的空间范围，无需增加喷涂机器人的尺寸，有效降低了成本，同时增强了喷涂作业的灵活性和对作业环境的适应性，降低了对人工的依赖性。

在本实用新型中，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或单元必须具有特定的方向、以特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对本实用新型的限制。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种同步结构，用于包括架体的喷涂机器人，其特征在于，包括：

至少两个传动轮；

提升电机，与所有所述传动轮中的至少一个传动连接；

传动带，绕设于与所述提升电机传动连接的传动轮外，所述传动带与至少两个所述传动轮配合，

其中，所述传动带内设有与所述架体固定连接的第一配合部，在所述提升电机的驱动下，所述同步结构通过所述第一配合部实现与所述架体的相对移动。

2.根据权利要求1所述的同步结构，其特征在于，

所述第一配合部设于所述传动带的一侧，所述传动带的另一侧设有所述喷涂机器人的喷枪，以在所述提升电机的驱动下所述喷枪在所述传动带上运动，且所述同步结构与所述架体发生相对移动。

3.根据权利要求1所述的同步结构，其特征在于，还包括：

第二配合部，设于所述架体上，且至少部分所述传动带设于所述第二配合部内，以通过所述第一配合部和所述第二配合部的配合实现所述传动带与所述架体的固定连接。

4.根据权利要求3所述的同步结构，其特征在于，所述第一配合部和所述第二配合部中的一个为与所述传动轮的轮齿形状相适配的齿槽，另一个为与所述轮齿的形状相同的凸齿，以通过所述齿槽与所述凸齿的配合实现所述传动带与所述架体的固定连接。

5.根据权利要求3所述的同步结构，其特征在于，所述第二配合部上设有朝向所述传动带凸出的齿形块，以通过所述齿形块固定所述第一配合部。

6.根据权利要求1所述的同步结构，其特征在于，

所述传动轮的数量为两个，所述提升电机与两个所述传动轮中远离所述架体的一个传动连接。

7.根据权利要求1所述的同步结构，其特征在于，

所述传动轮为齿轮，所述传动带为齿条；或

所述传动轮为带轮，所述传动带为同步带；或

所述传动轮为链轮，所述传动带为链带。

8.一种喷涂机器人，其特征在于，包括：

架体，所述架体内设有提升通道；

如权利要求1至7中任一项所述的同步结构，可在所述提升通道内移动；

喷枪，设于所述同步结构上。

9.根据权利要求8所述的喷涂机器人，其特征在于，所述架体的一侧设有与所述提升通道的方向平行向上延伸的固定板，所述固定板上设有第二配合部，

其中，所述同步结构的传动带的第一配合部与所述固定板固定连接，所述喷枪设于所述传动带中远离所述固定板的一侧。

10.根据权利要求8所述的喷涂机器人，其特征在于，还包括：

供料组件，设于所述架体内，且所述供料组件与所述喷枪连通，以向所述喷枪内供料；和/或

移动装置，设于所述架体的底部，以移动所述架体；和/或

供电装置，设于所述架体内，以提供所述喷涂机器人运行时的电能。

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