CN111590374A

CN111590374A - 一种机械加工机器人上料装置

Info

Publication number: CN111590374A
Application number: CN202010346474.7A
Authority: CN
Inventors: 张洁
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2020-04-27
Filing date: 2020-04-27
Publication date: 2020-08-28

Abstract

本发明中公开了一种机械加工机器人上料装置，涉及机械加工技术领域；为了解决加工过程中主要由工作人员将板材搬运至加工机器人的工作台上，完成上料工作，对于人员的体力消耗大，且安全性能低问题；具体包括第一底座和第二底座，所述第一底座和第二底座之间固定连接，且第一底座的顶部两侧均固定安装有主机架，所述第二底座的顶部两侧均固定安装有副机架。本发明中将位于第一底座上方的板件抬升至装置上方与加工机器人的工作台齐平，进而通过推送机构将材料推动到加工机器人的工作台上，完成上料操作，可以连续性的上料操作，提高机器人加工过程中上料的稳定性，同时，对于板式材料上料操作简单方便，无需人工上料操作，安全性能好。

Description

一种机械加工机器人上料装置

技术领域

本发明中涉及机械加工技术领域，尤其涉及一种机械加工机器人上料装置。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或替代人类的部分工作，例如生产业、建筑业，尤其是具有危险性工作，机加工机器人，利用Robotmaster软件，把机器人的终端执行器变为具有铣削、钻削、雕刻等功能的主轴系统，就使机器人成为机加工机床。

机加工机器人的产生机加工机器人适用于众多高速机加工应用，大大的提高了机械加工的效率，对于板材的钻孔、攻丝、去毛刺、等切削加工，机加工机器人应用广泛，且适合加工多种类型的材料，如铝、不锈钢、复合材料、树脂、木材、玻璃和铜材料等，在家具制造行业，常常使用加工机器人在木板表面进行去毛刺和钻孔作业，在加工过程中主要由工作人员将板材搬运至加工机器人的工作台上，完成上料工作，对于人员的体力消耗大，且安全性能低。

发明内容

本发明中的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种机械加工机器人上料装置。

为了实现上述目的，本发明中采用了如下技术方案：

一种机械加工机器人上料装置，包括第一底座和第二底座，所述第一底座和第二底座之间固定连接，且第一底座的顶部两侧均固定安装有主机架，所述第二底座的顶部两侧均固定安装有副机架，两个所述主机架相互远离的一侧均固定安装有侧板，且侧板与主机架之间固定安装有壳体，两个所述主机架和两个副机架之间通过轴承安装有多个等距离分布的输送辊，且主机架和副机架内部固定安装有驱动机构，所述壳体的内部通过轴承安装有两个转动杆，且上下分布的转动杆外侧分别固定安装有多个主链轮和副链轮，所述主链轮和副链轮之间啮合有链条，且链条与输送辊传动连接，所述链条的外侧固定安装有两个提升机构，所述壳体的侧面开设有多个与提升机构相适配的槽孔，所述壳体的端部固定安装有与转动杆传动连接的步进电机，两个所述壳体的端部之间固定安装有推送机构，且两个壳体的另一端之间固定安装有限位板。

优选地，所述驱动机构包括固定安装于主机架和副机架之间的驱动电机，且驱动电机的输出轴通过传动带和传动轮与输送辊传动连接。

优选地，所述主机架的顶端设置有多个凹槽，且凹槽与链条和提升机构相适配。

优选地，所述推送机构包括固定安装于两个壳体端部的连接板，且连接板的侧面固定安装有伸缩装置，伸缩装置的端部固定安装有推板。

优选地，所述推板的横截面为L型结构，且推板的侧面边缘处设置有倾斜滑面。

优选地，所述提升机构包括U型结构的安装座，且安装座固定安装于链条的链板外侧，安装座的侧面焊接有承载板块，且承载板块与安装座之间呈80°-89°夹角。

优选地，所述提升机构还包括开设于承载板块顶端的安装槽，且安装槽的内部通过轴承安装有滚筒轮。

优选地，所述输送辊的外侧两端套接有限位辊套和套接于中部的输送辊套，且限位辊套外侧设置有多个外径逐步变小的环箍，所述输送辊套的外侧两端均设置有螺旋状结构的环槽，且两个环槽相对设置。

优选地，还包括固定安装于所述第一底座和第二底座两侧的调节机构，且调节机构包括安装于第一底座和第二底座侧面的座体，且座体的内部螺接有调节螺栓，调节螺栓的底端通过轴承安装有十字形结构的支撑底脚。

本发明中的有益效果为：

将待加工的板件输送至第二底座上方的输送辊表面，使其进一步向第一底座上方运送，步进电机通过转动杆、链轮和链条带动抬升机构循环往复运动，将位于第一底座上方的板件抬升至装置上方与加工机器人的工作台齐平，进而通过推送机构将材料推动到加工机器人的工作台上，完成上料操作，可以连续性的上料操作，提高机器人加工过程中上料的稳定性，同时，对于板式材料上料操作简单方便，无需人工上料操作，安全性能好。

在板材被装置提升至与加工机器人工作台齐平时，伸缩装置带动推板向前运动，进而将抬起的板体推送至加工机器人的工作台上，同时，推板设置的倾斜滑面，便于推板铲入板材的端部边缘，提高对板材推送的稳定性。

在提升机构通过链条带动，利用两侧设置的多个承载板块将板材抬起上升，承载板块与安装座之间具有80°-89°夹角，使得承载板块受力时抵消链条受力形变，避免板材脱落，提高装置上料过程中的稳定性，同时，滚筒轮的设置，减少板材与提升机构之间的摩擦，便于板材推送，且避免在板材表面造成摩擦划伤现象。

装置输送板材时，通过限位辊套和输送辊套对板材进行输送，由于限位辊套外侧设置有多个外径逐步变小的环箍，在输送过程中将板材向中央进行推挤，同时，输送辊套表面设置螺旋状结构的环槽，增加与板材之间的摩擦力，且环槽受力形变，带动板材逐步向装置中央运动，便于板材的抬升工作，进一步提高装置上料的稳定性。

在装置安装过程中，可以根据加工机器人的工作台高度，选择合适长度的调节螺栓进行安装，在调试过程中可以通过旋转调节螺栓调整装置的整体安装高度，使得装置适配不同高度的加工机器人使用，且十字形结构的支撑底脚提高装置与地面的抓地力。

附图说明

图1为本发明中提出的一种机械加工机器人上料装置的剖视结构示意图；

图2为本发明中提出的一种机械加工机器人上料装置的俯视结构示意图；

图3为本发明中提出的一种机械加工机器人上料装置的提升机构结构示意图；

图4为本发明中提出的一种机械加工机器人上料装置的推送机构结构示意图；

图5为本发明中提出的一种机械加工机器人上料装置的调节机构结构示意图。

图中：1第一底座、2第二底座、3主机架、31副机架、4侧板、5提升机构、51承载板块、52承载板块、53安装座、6链条、7槽孔、8主链轮、81副链轮、9连接板、10推板、11壳体、12转动杆、13调节机构、131支撑底脚、132调节螺栓、133座体、14伸缩装置、15壳体、151限位辊套、152环槽、153输送辊套、16限位板。

具体实施方式

下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。

下面详细描述本专利的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利，而不能理解为对本专利的限制。

在本专利的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利的限制。

在本专利的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定相连、设置，也可以是可拆卸连接、设置，或一体地连接、设置。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利中的具体含义。

实施例1：

一种机械加工机器人上料装置，如图1-4所示，包括第一底座1和第二底座2，第一底座1和第二底座2之间固定连接，且第一底座1的顶部两侧均固定安装有主机架3，第二底座2的顶部两侧均固定安装有副机架31，两个主机架3相互远离的一侧均固定安装有侧板4，且侧板4与主机架3之间固定安装有壳体11，两个主机架3和两个副机架31之间通过轴承安装有多个等距离分布的输送辊15，且主机架3和副机架31内部固定安装有驱动机构，壳体11的内部通过轴承安装有两个转动杆12，且上下分布的转动杆12外侧分别固定安装有多个主链轮8和副链轮81，主链轮8和副链轮81之间啮合有链条6，且链条6与输送辊15传动连接，链条6的外侧固定安装有两个提升机构5，壳体11的侧面开设有多个与提升机构5相适配的槽孔7，壳体11的端部固定安装有与转动杆12传动连接的步进电机，两个壳体11的端部之间固定安装有推送机构，且两个壳体11的另一端之间固定安装有限位板16，装置固定安装于加工机器人的工作台侧面，将待加工的板件输送至第二底座2上方的输送辊15表面，使其进一步向第一底座1上方运送，步进电机通过转动杆12、链轮和链条6带动抬升机构5循环往复运动，将位于第一底座1上方的板件抬升至装置上方与加工机器人的工作台齐平，进而通过推送机构将材料推动到加工机器人的工作台上，完成上料操作，可以连续性的上料操作，提高机器人加工过程中上料的稳定性，同时，对于板式材料上料操作简单方便，无需人工上料操作，安全性能好。

本发明中，驱动机构包括固定安装于主机架3和副机架31之间的驱动电机，且驱动电机的输出轴通过传动带和传动轮与输送辊15传动连接，主机架3的顶端设置有多个凹槽，且凹槽与链条6和提升机构5相适配。

本发明中，推送机构包括固定安装于两个壳体11端部的连接板9，且连接板9的侧面固定安装有伸缩装置14，伸缩装置14的端部固定安装有推板10，本实施例中，伸缩装置14选用适配装置尺寸和型号的多级电动推杆，推板10的横截面为L型结构，且推板10的侧面边缘处设置有倾斜滑面，在板材被装置提升至与加工机器人工作台齐平时，伸缩装置14带动推板10向前运动，进而将抬起的板体推送至加工机器人的工作台上，同时，推板10设置的倾斜滑面，便于推板10铲入板材的端部边缘，提高对板材推送的稳定性。

本发明中，提升机构5包括U型结构的安装座53，且安装座53固定安装于链条6的链板外侧，安装座53的侧面焊接有承载板块52，且承载板块52与安装座53之间呈80°-89°夹角，提升机构5还包括开设于承载板块52顶端的安装槽，且安装槽的内部通过轴承安装有滚筒轮51，在提升机构5通过链条6带动，利用两侧设置的多个承载板块52将板材抬起上升，承载板块52与安装座53之间具有80°-89°夹角，使得承载板块52受力时抵消链条6受力形变，避免板材脱落，提高装置上料过程中的稳定性，同时，滚筒轮51的设置，减少板材与提升机构5之间的摩擦，便于板材推送，且避免在板材表面造成摩擦划伤现象。

本发明中，输送辊15的外侧两端套接有限位辊套151和套接于中部的输送辊套153，且限位辊套151外侧设置有多个外径逐步变小的环箍，输送辊套153的外侧两端均设置有螺旋状结构的环槽152，且两个环槽152相对设置，装置输送板材时，通过限位辊套151和输送辊套153对板材进行输送，由于限位辊套151外侧设置有多个外径逐步变小的环箍，在输送过程中将板材向中央进行推挤，同时，输送辊套153表面设置螺旋状结构的环槽152，增加与板材之间的摩擦力，且环槽152受力形变，带动板材逐步向装置中央运动，便于板材的抬升工作，进一步提高装置上料的稳定性。

本实施例在使用时,装置固定安装于加工机器人的工作台侧面，将待加工的板件输送至第二底座2上方的输送辊15表面，使其进一步向第一底座1上方运送，步进电机通过转动杆12、链轮和链条6带动抬升机构5循环往复运动，将位于第一底座1上方的板件抬升至装置上方与加工机器人的工作台齐平，进而通过推送机构将材料推动到加工机器人的工作台上，完成上料操作，可以连续性的上料操作，提高机器人加工过程中上料的稳定性，同时，对于板式材料上料操作简单方便，无需人工上料操作，安全性能好。

实施例2：

一种机械加工机器人上料装置，如图1-5所示，本实施例在实施例1的基础上作出以下改进：还包括固定安装于第一底座1和第二底座2两侧的调节机构13，且调节机构13包括安装于第一底座1和第二底座2侧面的座体133，且座体133的内部螺接有调节螺栓132，调节螺栓132的底端通过轴承安装有十字形结构的支撑底脚131。

本实施例,在装置安装过程中，可以根据加工机器人的工作台高度，选择合适长度的调节螺栓132进行安装，在调试过程中可以通过旋转调节螺栓132调整装置的整体安装高度，使得装置适配不同高度的加工机器人使用，且十字形结构的支撑底脚131提高装置与地面的抓地力。

以上所述，仅为本发明中较佳的具体实施方式，但本发明中的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明中揭露的技术范围内，根据本发明中的技术方案及其发明中构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明中的保护范围之内。

Claims

1.一种机械加工机器人上料装置，包括第一底座（1）和第二底座（2），所述第一底座（1）和第二底座（2）之间固定连接，且第一底座（1）的顶部两侧均固定安装有主机架（3），所述第二底座（2）的顶部两侧均固定安装有副机架（31），两个所述主机架（3）相互远离的一侧均固定安装有侧板（4），且侧板（4）与主机架（3）之间固定安装有壳体（11），其特征在于，两个所述主机架（3）和两个副机架（31）之间通过轴承安装有多个等距离分布的输送辊（15），且主机架（3）和副机架（31）内部固定安装有驱动机构，所述壳体（11）的内部通过轴承安装有两个转动杆（12），且上下分布的转动杆（12）外侧分别固定安装有多个主链轮（8）和副链轮（81），所述主链轮（8）和副链轮（81）之间啮合有链条（6），且链条（6）与输送辊（15）传动连接，所述链条（6）的外侧固定安装有两个提升机构（5），所述壳体（11）的侧面开设有多个与提升机构（5）相适配的槽孔（7），所述壳体（11）的端部固定安装有与转动杆（12）传动连接的步进电机，两个所述壳体（11）的端部之间固定安装有推送机构，且两个壳体（11）的另一端之间固定安装有限位板（16）。

2.根据权利要求1所述的一种机械加工机器人上料装置，其特征在于，所述驱动机构包括固定安装于主机架（3）和副机架（31）之间的驱动电机，且驱动电机的输出轴通过传动带和传动轮与输送辊（15）传动连接。

3.根据权利要求2所述的一种机械加工机器人上料装置，其特征在于，所述主机架（3）的顶端设置有多个凹槽，且凹槽与链条（6）和提升机构（5）相适配。

4.根据权利要求1所述的一种机械加工机器人上料装置，其特征在于，所述推送机构包括固定安装于两个壳体（11）端部的连接板（9），且连接板（9）的侧面固定安装有伸缩装置（14），伸缩装置（14）的端部固定安装有推板（10）。

5.根据权利要求4所述的一种机械加工机器人上料装置，其特征在于，所述推板（10）的横截面为L型结构，且推板（10）的侧面边缘处设置有倾斜滑面。

6.根据权利要求1所述的一种机械加工机器人上料装置，其特征在于，所述提升机构（5）包括U型结构的安装座（53），且安装座（53）固定安装于链条（6）的链板外侧，安装座（53）的侧面焊接有承载板块（52），且承载板块（52）与安装座（53）之间呈80°-89°夹角。

7.根据权利要求6所述的一种机械加工机器人上料装置，其特征在于，所述提升机构（5）还包括开设于承载板块（52）顶端的安装槽，且安装槽的内部通过轴承安装有滚筒轮（51）。

8.根据权利要求1所述的一种机械加工机器人上料装置，其特征在于，所述输送辊（15）的外侧两端套接有限位辊套（151）和套接于中部的输送辊套（153），且限位辊套（151）外侧设置有多个外径逐步变小的环箍，所述输送辊套（153）的外侧两端均设置有螺旋状结构的环槽（152），且两个环槽（152）相对设置。

9.根据权利要求1所述的一种机械加工机器人上料装置，其特征在于，还包括固定安装于所述第一底座（1）和第二底座（2）两侧的调节机构（13），且调节机构（13）包括安装于第一底座（1）和第二底座（2）侧面的座体（133），且座体（133）的内部螺接有调节螺栓（132），调节螺栓（132）的底端通过轴承安装有十字形结构的支撑底脚（131）。