CN110607898A - 一种墙面抹灰工作装置及其施工方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种墙面抹灰工作装置及施工方法，包括墙面抹灰刮头和自动化作业精度补偿基座；所述的自动化作业精度补偿基座包括伸缩转动组件，用于实现墙面抹灰刮头相对于基座上的基座安装部的伸缩和转动。墙面抹灰刮头优选的包括上刮件和浆料回收斗；浆料回收斗用于部分或全部收集刮件刮余的浆料。本发明的装置可以适用于不同种类的砂浆，并且具有较高的作业精度，能实现对浆料的回收避免污染，且不依赖于施工人员的经验和技术；装置机械化程度高，能实现对墙面顶部至底部全高度的施工，并可同时适用于平面、阴角、阳角的作业。

Description

一种墙面抹灰工作装置及其施工方法

技术领域

本发明属于建筑机械领域，尤其涉及一种墙面抹灰工作装置及其施工方法。

背景技术

随着机械自动化的不断发展，建筑工程施工作业也在不断的机械化。然而，截止目前，刮浆抹灰作业还主要依靠人工来完成。人工施工时，施工人员技术参差不齐，从而造成施工质量稳定性差，施工进度慢；而且施工工人必须用很长的时间完成作业任务，还存在体力消耗大、劳动强度高、耗时长、人力成本高等等问题。

现有技术中已经公开了一些刮浆抹灰设备，这些设备用于取代部分人工作业的工序，但此类设备普遍存在施工精度低、机械化程度低的问题，而且此类刮浆抹灰设备通常只能使用水泥砂浆，难以采用其它砂浆进行施工，远远不能满足目前或今后建筑施工行业的要求。

现有技术中的刮浆抹灰设备也仅限于对平面的抹灰，无法对墙面阴角、阳角等区域进行有效的抹灰作业。

若有一种抹灰机械设备可以适用于不同种类的砂浆，并且具有较高的作业精度，能实现对浆料的回收避免污染，且不依赖于施工人员的经验和技术，那将对社会创造很大的效益。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术的不足，期望提出一种新的墙面抹灰施工装置及施工方法，该墙面工作装置可以取代传统人工作业，适用于各种类型的砂浆，并对浆料进行收集，解决诸多弊端。

本发明的墙面抹灰工作装置包括墙面抹灰刮头和自动化作业精度补偿基座；所述的自动化作业精度补偿基座包括基座主体、伸缩转动组件和至少一用于连接或安装墙面抹灰刮头的刮头安装部；基座主体上具有至少一个用于连接外部支撑结构的基座安装部；所述的伸缩转动组件安装在基座主体上，所述的刮头安装部通过伸缩转动组件与基座安装座相连；刮头安装部与墙面抹灰刮头连接或为一体式结构。

作为本发明的优选方案，所述的墙面抹灰刮头包括上刮件和浆料回收斗；浆料回收斗用于部分或全部收集上刮件刮余的浆料；浆料回收斗设有浆料入口；所述的上刮件与浆料回收斗相连或为一体式结构。本发明的上刮件是为了区分优选方案中的下刮件而采用的描述，并用于区分上刮件与下刮件的安装位置。但在不含下刮件的方案中，上刮件即为刮件，其名称中的“上”字并不具有安装位置的限定，其可以安装(或一体式设计)在墙面抹灰刮头的任意位置。

作为本发明的优选方案，所述伸缩转动组件的伸缩运动方向与转动运动的轴线方向垂直。对墙面进行作业时，一般伸缩运动方向为水平面方向，伸缩运动主要是改变和调整墙面抹灰刮头与待施工墙面的距离。转动组件的转动运动主要是改变墙面抹灰刮头的角度以使其位于预设的工作面上。由于待施工墙面并不一定平整，在转动组件调整过程中，通常会设定一参考面(如可以由激光源发射激光来标识该参考面)，参考面为预设的工作面或者与预设的工作面平行的平面，其中在本发明中，预设的工作面是指抹灰施工完成后的墙面。本发明设定参考面的方式可以避免原墙面不平或倾斜对施工的影响，施工完成后的墙面由参考面来标定。

作为本发明的优选方案，所述的刮头安装部或者所述的墙面抹灰刮头上设置有至少两个平行排列的激光接收器。激光接收器接收用于标识参考面的平面激光参考光束，工作状态时，至少两个激光接收器能同时接收到同一激光源发射的平面参考激光。

作为本发明的优选方案，所述的激光接收器包括安装座、位于安装座上且可相对安装座滑动的翻板支架、铰接在翻板支架上的翻板、至少一个激光接收片阵列和用于调节翻板支架相对于安装座位置的调节螺丝；

激光接收片阵列布置在翻板上，安装座与工作头安装部固定连接，翻板支架可相对于安装座的运动方向、激光接收片阵列中激光接收片的排布方向、翻板的转动轴线方向互相平行；

当所述的激光接收器包含多个激光接收片阵列时，不同激光接收片阵列中激光接收片的排布方向互相平行；且不同激光接收片阵列中激光接收片的接收面法线方向存在夹角。

作为本发明的优选方案，所述的激光接收器包含两个激光接收片阵列，两个激光接收片阵列中激光接收片的接收面法线方向夹角为90°。

作为本发明的优选方案，所述的刮头安装部或者所述的墙面抹灰刮头上还设有激光发射器，所述激光发射器在工作状态时发射激光，所发射的激光与外部基准线比较来显示工作头安装部当前位置和转动角度。在部分狭小的区域，没有足够的空间或条件来设置激光源以发射激光参考平面。此时可以人为设置一与预设的工作面平行的直线作为参考线(参考线与预设的工作面之间的距离是已知的，该距离等于激光发射器到墙面抹灰刮头刮件所在位置的水平距离)，激光发射器发射一标线；以标线与参考线重合来指导调整墙面抹灰刮头的位置。

作为本发明的优选方案，所述的墙面抹灰工作装置还包括喷浆头，喷浆头与墙面抹灰刮头相连，喷浆头朝向可调节。设置喷浆头的目的是实现喷刮一体，喷浆头并非本发明的必要部分。在施工时，也可以由单独的其它喷浆设备完成对墙面的喷浆，再由本发明的装置进行抹灰作业。

作为本发明的优选方案，所述的墙面抹灰工作装置还包括墙面距离传感器。墙面距离传感器可以为激光测距仪，其利用激光来检测距离；由于墙面抹灰工作装置在移动过程中通常以竖直设置的激光参考平面为基准，墙面抹灰工作装置是沿该竖直平面移动的；因此根据激光测距仪的检测信号实际上可以检测墙面是否平整，是否有凹凸区域的存在。根据该检测信号，喷浆头可以通过调整喷浆量和喷浆头移动速度实现合理的喷浆，如对于墙面凹陷区域，可以通过增加喷浆量或者降低喷浆头移动速度的方法，以避免喷浆浆料不够导致后续无法得到平整施工面的情况。

作为本发明的优选方案，所述的上刮件为阴角刮件、阳角刮件或平面刮件中的一种或多种的组合。阴角刮件、阳角刮件或平面刮件可实现对几乎所有墙面的抹灰作业。基于本发明装置独特的工作方式，其对平面、阴阳角的抹灰工作方式是一样的，因此可以通过更换刮件或使用不同的刮件组合来实现对平面、阴阳角的处理。

作为本发明的优选方案，所述的上刮件位于浆料入口的边沿或高于浆料入口；所述的墙面抹灰刮头还包括至少一个下刮件，所述的下刮件位于与其相对应的上刮件的下方，下刮件与相对应的上刮件的作业面为同一平面。

作为本发明的优选方案，所述的浆料回收斗外壁上设有弹性伸缩架，弹性伸缩架可受力并产生位移，弹性伸缩架发生位移时可触发行程开关。

作为本发明的优选方案，至少一个所述的上刮件设置在弹性伸缩架上。

作为本发明的优选方案，所述的墙面抹灰工作装置还包括一行程开关和一用于触发行程开关的光杆；所述的行程开关与光杆的一端连接，光杆的另一端与弹性伸缩架或者刮件随动。

本发明还公开了一种所述墙面抹灰工作装置的施工方法，包括如下步骤：

1)在自动化作业精度补偿基座上安装喷浆头，维持喷浆头与待抹灰墙面间的距离在设定值或设定范围内，利用喷浆头对待抹灰墙面喷涂砂浆，使砂浆附着在待抹灰墙面上；

2)喷浆完毕后，墙面抹灰刮头移动至待施工墙面的底部；根据激光源所在的位置，翻转激光接收器，使至少两个激光接收器朝向激光源；激光源发射平行与预设工作面的激光参考光束行成激光参考平面，至少两个激光接收器同时接收到激光信号；自动化作业精度补偿基座进行伸缩和转动的调整，使墙面抹灰刮头的刮件调整至预设的工作平面上；

3)通过激光接收器接收的激光信号，实时调整自动化作业精度补偿基座的伸缩和转动，从而使墙面抹灰刮头的刮件始终在预设的工作平面上，墙面抹灰工作装置由下至上对墙面进行抹灰作业；随着墙面抹灰工作装置由下至上的移动，上刮件刮余的浆料全部或部分自动进入浆料回收斗中进行收集，当墙面抹灰工作装置到达工作的上限位置时，墙面抹灰工作装置回缩一定距离并下移到墙面底部，从而完成单趟行程的抹灰作业；

4)若此时施工未完成，则墙面抹灰工作装置水平横移一个工位，重复步骤3)直至完成整个施工作业。

进一步的，当所述的激光接收器包含两个激光接收片阵列，两个激光接收片阵列中激光接收片的接收面法线方向夹角为90°时，所述的墙面抹灰工作装置的施工方法的步骤1)和步骤4)与前述方法相同，步骤2)和步骤3)具体为：

2)喷浆完毕后，墙面抹灰刮头移动至待施工墙面的底部；根据激光源所在的位置，翻转激光接收器，使至少两个激光接收器朝向激光源所在的一侧，调整翻板的翻转角度，使同一激光接收器中的激光接收片阵列关于水平面上下对称；激光源发射平行与预设工作面的激光参考光束行成激光参考平面，至少两个激光接收器同时接收到激光信号；自动化作业精度补偿基座进行伸缩和转动的调整，使墙面抹灰刮头的刮件调整至预设的工作平面上；此时激光参考面照射在激光接收器的至少一个激光接收片阵列上，接收激光的激光接收片以及与其位于同一竖直平面内的其它激光接收片作为整个激光接收器的参考接收片；

3)通过激光接收器接收的激光信号，实时调整自动化作业精度补偿基座的伸缩和转动，确保所述的至少两个激光接收器始终同时由同一激光接收位置接收激光信号，使墙面抹灰刮头的刮件始终在预设的工作平面上，墙面抹灰工作装置由下至上对墙面进行抹灰作业；随着墙面抹灰工作装置由下至上的移动，上刮件刮余的浆料全部或部分自动进入浆料回收斗中进行收集，当墙面抹灰工作装置到达工作的上限位置时，墙面抹灰工作装置回缩一定距离并下移到墙面底部，从而完成单趟行程的抹灰作业。

进一步的，墙面抹灰工作装置到达工作的上限位置通过行程开关判定，上刮件将碰触天花板或梁等顶部结构，上刮件带动弹性伸缩架发生位移，通过光杆触发行程开关。行程开关被触发后，墙面抹灰工作装置离开施工面并下降至墙面底部，水平横移一个施工单位距离后，可开始下一次工序。当然墙面抹灰工作装置在行程开关被触发后也可以改变行进方向(由上至下运动)再对墙面进行一次修整作业，墙面抹灰工作装置运动至墙面底部完成一次抹灰工序。完成一次抹灰作业后，若此时若浆料回收斗内砂浆已经较满，则可将砂浆导出。

附图说明

图1为墙面抹灰工作装置的结构示意图；

图2为自动化作业精度补偿基座的结构示意图；

图3为本发明一个具体实施例中，伸缩组件的结构示意图；

图4为本发明一个具体实施例中，转动组件的结构示意图；

图5为墙面抹灰刮头的结构示意图；

图6为本发明墙面抹灰刮头(喷刮一体机)的结构示意图；

图7为弹性支撑架的安装示意图；

图8为上刮件的结构示意图；

图9为本发明喷浆头的结构示意图；

图10为阴角、阳角刮件的安装示意图。

图11为实施例7的结构示意图；

图12为激光接收器的结构示意图；

图13为激光接收器的结构示意图(主视图)；

图14为双激光接收片阵列的示意图。

具体实施方式

下面结合具体实施方式对本发明做进一步阐述和说明。本发明中各个实施方式的技术特征在没有相互冲突的前提下，均可进行相应组合。

实施例1

如图1所示，本发明的墙面抹灰工作装置包括墙面抹灰刮头2和自动化作业精度补偿基座1；所述的自动化作业精度补偿基座1包括基座主体、伸缩转动组件和至少一用于连接或安装墙面抹灰刮头的刮头安装部12；基座主体上具有至少一个用于连接外部支撑结构的基座安装部11；所述的伸缩转动组件安装在基座主体上，所述的刮头安装部12通过伸缩转动组件与基座安装座11相连；刮头安装部12与墙面抹灰刮头2连接。

本实施例中，所述的墙面抹灰刮头包括上刮件(21、23)和浆料回收斗22；浆料回收斗用于部分或全部收集上刮件刮余的浆料；浆料回收斗设有浆料入口；所述的上刮件与浆料回收斗相连或为一体式结构。本实施例中的上刮件21为平面刮件，上刮件23为阴角刮件(与上刮件21呈直角关系，一起对平角进行抹灰作业)。平面刮件21位于浆料入口的边沿并略高于浆料入口，平面刮件21与浆料回收斗相连；阴角刮件23与浆料回收斗为一体式结构，阴角刮件23即为浆料入口的边沿。

墙面抹灰工作装置的作业方法为：根据所需抹灰面厚度设置激光参考面，在待抹灰的墙面上喷涂砂浆；使砂浆积累一定厚度；采用本实施例的墙面抹灰工作装置，墙面抹灰装置根据接收到的激光信号自动调整位置，使刮件工作部位与墙面的距离为所需求的抹灰面厚度。然后刮件由下至上以“铲”和/或“压”的方式对墙面进行刮浆；刮除多余的浆料，被刮余的浆料部分或全部进入浆料回收斗进行收集和回用。由下至上的抹灰作业主要由上刮件完成。

实施例2

如图2-4所示，本实施例的伸缩转动组件包括伸缩组件100和转动组件110；用于安装在伸缩组件100的外壳即理解为是本发明的基座主体，基座主体上具有基座安装部11。伸缩组件100可以带动转动组件110进行伸缩运动，使转动组件110靠近或远离基座安装部11；转动组件110上具有转动功能，其输出端即可连接刮头安装部12。

如图3所示，为本实施例中伸缩组件100的具体结构示意图；伸缩组件100主要包括电机101、传动机构102、丝杆103、滑块104、推杆105；电机101的输出端通过传动机构102与丝杆103相连，电机101的转动即可带动丝杆103进行正反转；传动机构102可以是同步带、皮带、链条链轮、齿轮组件等等任意的传动方式；丝杆的转动将使得其上套设的滑块104沿丝杆的轴向方向前进或者后退；推杆105固定在滑块上，与滑块同步运动。

基座主体的两侧上设有滑块；转动组件110的下部设有滑轨，滑轨与滑块配合安装，使得伸缩组件100可相对基座主体进行运动；推杆105与转动组件110固定连接。

在本实施例中，所述的转动组件110主要包括电机111、齿轮112，蜗杆113、齿圈114、转动轴承115；电机111的输出端安装有齿轮112，齿轮112与蜗杆113顶端的伞状齿轮啮合传动，蜗杆113上的螺旋齿与齿圈114啮合，齿圈114与转动轴承115的外圈固定安装，转动轴承115的内圈固定连接在转动组件110的外壳基座上。电机111转动时，转动轴承115的外圈即发生随动，且电机的转动方向改变也将使得外圈的转动方向发生改变。

如图3所示，刮头安装部12即安装在转动轴承115的外圈上。本实施例的刮头安装部12相当于一个中间转接件，去作用是将刮头间接安装在转动轴承115的外圈上。本发明的转动轴承115的外圈也可直接作为刮头安装部用于安装刮头，这取决于刮头的形状和尺寸是否允许直接安装在转动轴承115的外圈上。

需要注意的是，本发明的伸缩转动组件的目的是用于实现墙面抹灰刮头2相对于基座安装部的伸缩和转动，其实现方式并不局限与本发明实施例中举例的特定形式。

实施例3

现有的墙面抹灰装置通常无法对墙面底部区域进行抹灰作业，墙面底部区域往往需要依靠人工再进行补充作业。如图5所示，为了解决这个问题，本实施例的墙面抹灰刮头还包括至少一个下刮件，所述的下刮件位于上刮件的下方，下刮件与上刮件的作业面为同一平面。

下刮件通常可安装在浆料回收斗的底部。因上下刮件作业面为同一个平面，因此在刮头工作过程中下刮件不会影响上刮件施工所得的抹灰面，且能使上下刮件所得抹灰墙面完美的连接在一起。下刮件也还可以在抹灰作业中对上刮浆的作业面进行补充作业，以提高施工质量。

实施例4

如图6所示，为本发明的另一个具体实施例中的墙面抹灰作业装置示意图。在实施例1的基础上，本实施例主要增加了喷浆头3、激光接收器4、限位开关5，其中这3个组件可以同时具备，也可仅具备其中的一个或两个。

喷浆头3的作用是实现墙面抹灰作业装置的喷刮一体；

激光接收器4的作用是提高施工精度，并进一步通过激光感应调节工作头。

限位开关5的作用是当工作头行进至墙面顶端时保护工作头，并可进一步改变工作头的行进方向。

如图6所示，所述的刮头安装部或者所述的墙面抹灰刮头上设置有至少两个激光接收器4，两个激光接收器4分别位于刮头安装部的左右两侧，并采用铰接的安装方式，可以通过改变铰接角度而使激光接收器翻转，从而能接受来自同一侧的激光光束。激光接收器接收用于标识参考面的平面激光参考光束，工作状态时，至少两个激光接收器能同时接收到同一激光源发射的平面参考激光。通过两个激光接收器的接受信号，即可判断刮头是否在工作位置(角度和距离墙面的距离)，若不在工作位置，即可进行调整，以保证施工得到的墙面与参考面平齐。需说明的是，在工作头上升过程中由于另外一个激光接收器通常会被遮挡，所以可以只启动不会被遮挡的一侧的激光接收器，此时只进行工作头的伸缩调整，不再进行转动调整。当然在不遮挡的情况下仍由两组激光接收器同时接受参考面。

本实施例中，所述伸缩转动组件的伸缩运动方向与转动运动的轴线方向垂直。对墙面进行作业时，一般伸缩运动方向为水平面方向，伸缩运动主要是改变和调整墙面抹灰刮头与待施工墙面的距离。转动主件的转动运动主要是改变墙面抹灰刮头的角度以使其位于预设的工作面上。由于待施工墙面并不一定平整，在转动组件调整过程中，通常会设定一参考面(如可以由激光源发射激光来标识该参考面)，参考面为预设的工作面或者与预设的工作面平行的平面，其中在本发明中，预设的工作面是指抹灰施工完成后的墙面。本发明设定参考面的方式可以避免原墙面不平或倾斜对施工的影响，施工完成后的墙面由参考面来标定。

喷浆头3与墙面抹灰刮头相连，喷浆头朝向可调节，以扩大喷浆范围。设置喷浆头的目的是实现喷刮一体，喷浆头并非本发明的必要部分。在施工时，也可以由单独的其它喷浆设备完成对墙面的喷浆，再由本发明的装置进行抹灰作业。

本实施例中，行程开关5与光杆的一端连接，光杆的另一端与上刮件21随动。上刮件21带有弹性伸缩组件，可相对浆料回收斗产生一定程度的弹性移动；当上刮件21触碰墙面顶端的梁或天花板等时，其即与浆料回收斗发生相对移动并带动光杆触发行程开关，行程开关触发后，墙面抹灰工作装置即可调整工作方向或停止工作，避免墙面抹灰工作装置触碰顶梁或天花板而损坏。之后墙面抹灰工作装置即可离开施工面并下降至墙面底部，水平横移一个施工单位距离后，可开始下一次工序。当然墙面抹灰工作装置在行程开关被触发后也可以改变行进方向(由上至下运动)再对墙面进行一次至上而下的修整作业，墙面抹灰工作装置运动至墙面底部完成一次抹灰工序。完成一次抹灰作业后，若此时若浆料回收斗内砂浆已经较满，则可将砂浆导出。

所述墙面抹灰工作装置的施工方法包括如下步骤：

1)在自动化作业精度补偿基座上安装喷浆头和墙面距离传感器，墙面距离传感器实时反馈喷浆头与抹灰墙面的距离，调整喷浆头升降速度或喷浆量从而改善由于待施工面凹凸不平引起的喷浆面凹凸不平，维持喷浆头与待抹灰墙面间的距离在设定值或设定范围内，利用喷浆头对待抹灰墙面喷涂砂浆，使砂浆附着在待抹灰墙面上；

2)喷浆完毕后，墙面抹灰刮头移动至待施工墙面的底部；根据激光源所在的位置，翻转激光接收器，使至少两个激光接收器朝向激光源；激光源发射平行与预设工作面的激光参考光束行成激光参考平面，至少两个激光接收器同时接收到激光信号；自动化作业精度补偿基座进行伸缩和转动的调整，使墙面抹灰刮头的刮件调整至预设的工作平面上；

3)通过激光接收器接收的激光信号，实时调整自动化作业精度补偿基座的伸缩和转动，使墙面抹灰刮头的刮件始终在预设的工作平面上，墙面抹灰工作装置由下至上对墙面进行抹灰作业；随着墙面抹灰工作装置由下至上的移动，上刮件刮余的浆料全部或部分自动进入浆料回收斗中进行收集，当墙面抹灰工作装置到达工作的上限位置时，墙面抹灰工作装置回缩一定距离并下移到墙面底部，从而完成单趟行程的抹灰作业；

4)若此时施工未完成，则墙面抹灰工作装置水平横移一个工位，重复步骤3)直至完成整个施工作业。

实施例5

如图7所示，为图6所示结构的刮头部分拆除刮件21后的示意图；从图中可见，浆料回收斗上上还设置有弹性伸缩架25，弹性伸缩架25底部设置若干弹簧26并与浆料回收斗相连，弹性伸缩架25可在外力作用下产生位移；弹性伸缩架发生位移时可触发行程开关。利用弹性伸缩架触碰行程开关以实现智能化控制。行程限位开关触发后工作头还会上移一定距离，弹性伸缩架的弹性可以确保限位触发后工作头上移时不破坏整个机构。

弹性伸缩架25可作为单独的一个行程触碰开关，用于在刮头行进至施工面的上沿(或下沿)时进行触动，以使相关控制系统得知刮头的位置并改变刮头的行进方向。

在本实施例中，上刮件21设置在弹性伸缩架上，如此设置则刮件21一方面作为主要工作部位，另一方面又作为行程开关的触发机构，刮件21可对施工面顶部区域进行刮浆，在触碰顶部时才触发行程开关，扩大了可施工区域面积，解决了现有技术中往往难以对墙面顶部进行抹灰作业的问题。其中图8所示即为本发明的上刮件21的结构示意图。

实施例6

如图9所示，为本发明的一种喷头具体实现方式，喷头包括喷嘴31、连接臂32和滚轮33，浆管34与喷嘴31相连，喷嘴31的外部通过连接臂32与滚轮33相连；将喷头以可拆卸方式固定在浆料回收斗的侧壁上；在本实施例中，喷头上设有一销孔，喷头通过销孔和销轴的配合方式固定在浆料回收斗上。喷头可绕销轴改变俯仰角度，当刮头向下运动并使滚轮触碰地面时，地面的作用力即可通过连接臂32传递到喷嘴31上，使喷嘴31改变喷射角度。

以下对本发明的一些可选实施方式和优选实施方式做进一步说明

为了浆料出口便于从浆料回收斗导出砂浆；浆料出口上设有可与浆料出口配合开闭的出口挡板，刮余浆料在一次刮浆行程中被收集，在一次刮浆行程结束后再通过打开出口挡板导出。当浆料回收斗足够大时，也可以不设置浆料出口。

如图10所示，分别为本发明阳角刮件的具体结构和安装方式示意图；阳角刮件主体为一个矩形块，以可拆卸方式安装在上刮件21上和下刮件24上。上刮件21与上阳角刮件28构成一直角；该直角即作为阳角刮件的工作部位(下刮件24与下阳角刮件29构成一直角)。墙面抹灰刮头由下至上以“铲”和压的方式对阳角进行刮浆；刮除多余的浆料，被刮余的浆料部分或全部进入浆料回收斗进行收集和回用。即可实现对阳角的抹灰作业。

实施例7

如图11-14所示，在实施例4的基础上，所述的激光接收器设计为包括安装座41、位于安装座上且可相对安装座滑动的翻板支架42、铰接在翻板支架上的翻板43、至少一个激光接收片阵列44和用于调节翻板支架相对于安装座位置的调节螺丝45；

激光接收片阵列44布置在翻板45上，可以随翻板45一起运动，安装座41与刮头安装部固定连接，本实施例中具体为安装在刮头安装部的左右两侧，翻板支架可相对于安装座的运动方向、激光接收片阵列中激光接收片的排布方向、翻板的转动轴线方向互相平行；在图11所示的图中，三者的方向均为水平方向。其中激光接收片的排布方向是指激光接收片之间的排布方向，如图12和13所示，本实施例的激光接收片是成排排列的，排的延伸方向即为排布方向。同一个激光接收片阵列还可以由多排交错排列组成(例如上下两排交错排列组成)，此时，仍以单排激光接收片的延伸方向即为排布方向。

调节螺丝45的作用是调整翻板支架与安装座41的位置，根据激光接收器的结构，翻板支架的移动将带动翻板和激光接收片一起运动，调节螺丝45的调节即可以改变激光接收片在排布方向上的位置，进而消除激光接收器的安装误差使基座自身安装精度达到设计要求。

所述的激光接收器包含两个激光接收片阵列，每个激光接收片阵列包括一排或两排激光接收片，不同激光接收片阵列中激光接收片的排布方向互相平行；同一激光接收片阵列中单排激光接收片之间的排布方向也互相平行；如图14所示，两个激光接收片阵列中激光接收片的接收面法线方向夹角为90°。

由于自动化作业精度补偿基座在使用过程中是移动的，然而发射激光参考光束或参考面的激光源的位置是固定不动的，因此随着自动化作业精度补偿基座的移动，其上的激光接收片接收激光的角度将发生变化；又由于激光接收片有较佳的激光接收角度(如部分激光接收片的最佳接收角度为其法向方向±45°)，超出最佳接受角度时，可能出现信号的错误判断或无法接收信号。因此为了使得激光接收器在移动过程中均有较佳的激光信号接收效果，本实施例将两个激光接收片阵列中激光接收片的接收面法线方向夹角设为90°，以激光接收片的最佳接收角度为其法向方向±45°为例，则图14所示的铰接角度下(两个激光接收器内的激光接收片阵列关于水平面上下对称)，其对右侧180°范围内的发射过来的激光均有较好的接收效果。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (11)

1.一种墙面抹灰工作装置，其特征在于包括墙面抹灰刮头和自动化作业精度补偿基座；所述的自动化作业精度补偿基座包括基座主体、伸缩转动组件和至少一用于连接或安装墙面抹灰刮头的刮头安装部；基座主体上具有至少一个用于连接外部支撑结构的基座安装部；所述的伸缩转动组件安装在基座主体上，所述的刮头安装部通过伸缩转动组件与基座安装座相连；刮头安装部与墙面抹灰刮头连接或为一体式结构。

2.根据权利要求1所述的墙面抹灰工作装置，其特征在于所述的墙面抹灰刮头包括上刮件和浆料回收斗；浆料回收斗用于部分或全部收集上刮件刮余的浆料；浆料回收斗设有浆料入口；所述的上刮件与浆料回收斗相连或为一体式结构。

3.根据权利要求1所述的墙面抹灰工作装置，其特征在于所述的刮头安装部或者所述的墙面抹灰刮头上设置有至少两个平行排列的激光接收器。

4.根据权利要求3所述的墙面抹灰工作装置，其特征在于所述的激光接收器包括安装座、位于安装座上且可相对安装座滑动的翻板支架、铰接在翻板支架上的翻板、至少一个激光接收片阵列和用于调节翻板支架相对于安装座位置的调节螺丝；

激光接收片阵列布置在翻板上，安装座与工作头安装部固定连接，翻板支架可相对于安装座的运动方向、激光接收片阵列中激光接收片的排布方向、翻板的转动轴线方向互相平行；

当所述的激光接收器包含多个激光接收片阵列时，不同激光接收片阵列中激光接收片的排布方向互相平行；且不同激光接收片阵列中激光接收片的接收面法线方向存在夹角。

5.如权利要求1所述的墙面抹灰工作装置，其特征在于所述的刮头安装部或者所述的墙面抹灰刮头上还设有激光发射器，所述激光发射器在工作状态时发射激光，所发射的激光与外部基准线比较来显示工作头安装部当前位置和转动角度。

6.如权利要求1或2所述的墙面抹灰工作装置，其特征在于还包括喷浆头，喷浆头与墙面抹灰刮头相连，喷浆头朝向可调节。

7.如权利要求6所述的墙面抹灰工作装置，其特征在于还包括墙面距离传感器。

8.如权利要求2所述的墙面抹灰工作装置，其特征在于所述的上刮件位于浆料入口的边沿或高于浆料入口；所述的墙面抹灰刮头还包括至少一个下刮件，所述的下刮件位于与其相对应的上刮件的下方，下刮件与相对应的上刮件的作业面为同一平面。

9.如权利要求2所述的墙面抹灰工作装置，其特征在于所述的浆料回收斗外壁上设有弹性伸缩架，弹性伸缩架可受力并产生位移，弹性伸缩架发生位移时可触发行程开关；至少一个所述的上刮件或下刮件设置在弹性伸缩架上。

10.如权利要求9所述的墙面抹灰工作装置，其特征在于还包括一行程开关和一用于触发行程开关的光杆；所述的行程开关与光杆的一端连接，光杆的另一端与弹性伸缩架或者刮件随动。

11.一种权利要求书4所述墙面抹灰工作装置的施工方法，其特征在于包括如下步骤：

1)在自动化作业精度补偿基座上安装喷浆头，维持喷浆头与待抹灰墙面间的距离在设定值或设定范围内，利用喷浆头对待抹灰墙面喷涂砂浆，使砂浆附着在待抹灰墙面上；

2)喷浆完毕后，墙面抹灰刮头移动至待施工墙面的底部；根据激光源所在的位置，翻转激光接收器，使至少两个激光接收器朝向激光源；激光源发射平行与预设工作面的激光参考光束行成激光参考平面，至少两个激光接收器同时接收到激光信号；自动化作业精度补偿基座进行伸缩和转动的调整，使墙面抹灰刮头的刮件调整至预设的工作平面上；

3)通过激光接收器接收的激光信号，实时调整自动化作业精度补偿基座的伸缩和转动，从而使墙面抹灰刮头的刮件始终在预设的工作平面上，墙面抹灰工作装置由下至上对墙面进行抹灰作业；随着墙面抹灰工作装置由下至上的移动，上刮件刮余的浆料全部或部分自动进入浆料回收斗中进行收集，当墙面抹灰工作装置到达工作的上限位置时，墙面抹灰工作装置回缩一定距离并下移到墙面底部，从而完成单趟行程的抹灰作业；

4)若此时施工未完成，则墙面抹灰工作装置水平横移一个工位，重复步骤3)直至完成整个施工作业。