WO2020215528A1 - 提升组件和喷涂机器人 - Google Patents

提升组件和喷涂机器人 Download PDF

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WO2020215528A1
WO2020215528A1 PCT/CN2019/099617 CN2019099617W WO2020215528A1 WO 2020215528 A1 WO2020215528 A1 WO 2020215528A1 CN 2019099617 W CN2019099617 W CN 2019099617W WO 2020215528 A1 WO2020215528 A1 WO 2020215528A1
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刘国虬
许安鹏
巫广义
万骐连
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广东博智林机器人有限公司
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    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/0075Manipulators for painting or coating
    • EFIXED CONSTRUCTIONS
    • E04BUILDING
    • E04FFINISHING WORK ON BUILDINGS, e.g. STAIRS, FLOORS
    • E04F21/00Implements for finishing work on buildings
    • E04F21/02Implements for finishing work on buildings for applying plasticised masses to surfaces, e.g. plastering walls
    • E04F21/06Implements for applying plaster, insulating material, or the like
    • E04F21/08Mechanical implements

Abstract

一种提升组件以及喷涂机器人,其中,提升组件(1)包括:至少两个传动轮(111);提升电机(113),提升电机(113)与所有传动轮(111)中的至少一个传动连接;传动带(115),绕设于与提升电机(113)传动连接的传动轮(111)外,传动带(115)与至少两个传动轮(111)配合,其中,传动带(115)的一侧与架体(2)固定连接,传动带(115)的另一侧设有喷枪组件(3),以在提升电机(113)的驱动下传动带(115)在架体(2)内运动,且提升组件(1)与架体(2)发生相对移动。该喷涂机器人喷涂成本低,喷涂高度不受限制。

Description

提升组件和喷涂机器人
相关申请的交叉引用
本申请基于申请号为:201910344612.5,申请日为2019年4月26日的中国专利申请提出,并要求该中国专利申请的优先权,该中国专利申请的全部内容在此引入本申请作为参考。
技术领域
本申请涉及喷涂设备技术领域,具体而言,涉及一种提升组件以及一种喷涂机器人。
背景技术
目前,传统的喷涂工作,通常采用人工喷涂的方式进行,由于人工喷涂的成本高,部分喷涂工作开始使用半自动喷涂设备进行作业。而现有的半自动喷涂设备普遍结构简单,功能单一,受到设备高度的限制,喷涂范围有限。如果加大喷涂范围,则需要相应增加喷涂设备的尺寸,会导致相应增加成本的问题。同时,由于喷涂设备的尺寸增加,难以适应不同场景下的工作要求,尤其不利于喷涂设备需要进入狭小空间的情况。因此,现有的半自动喷涂设备,仍存在喷涂范围受设备高度限制,导致对人工依赖性强,喷涂成本高的问题。
发明内容
为了解决上述技术问题至少之一,本申请的一个目的在于提供一种提升组件。
本申请的另一个目的在于提供包括上述提升组件的喷涂机器人。
为实现上述目的,本申请第一方面的技术方案提供了一种提升组件,包括:至少两个传动轮;提升电机,所述提升电机与所有所述传动轮中的至少一个传动连接;传动带,绕设于与所述提升电机传动连接的传动轮外,所述传动带与至少两个所述传动轮配合,其中,所述传动带的一侧与所述架体固定连接,所述传动带的另一侧设有所述喷枪组件,以在所述提升电机的驱动下所述传动带在架体内运动,且所述提升组件与所述架体发生相对移动。
本申请提供的提升组件,传送带的一侧固定连接在架体的上端,沿架体的长度方向上依次设置有两个传动轮,传送带绕设于两个传动轮外;在传动带的另一侧设置有喷枪组件。这样,提升组件整体在电机的驱动下上升时,通过传动轮的配合,传送带移动端通过位于上方的传动轮相对于架体上升,以带动喷枪组件随传动带固定端的上升而上升,换言之,传送带整体相对于架体发生相对上移,同时喷枪组件在传送带上的相对位 置也发生上移。其中,在提升组件的作用下,喷枪组件以提升组件二倍的速度沿架体方向上升。这样,提升组件存在两级提升结构:提升组件为一级,传送带为一级。传送带的长度为提升组件的提升高度,即当提升组件的上升高度为S时,喷枪组件通过提升组件上升的高度为2S。
其中,需要说明地,提升电机可以与传动轮中的一个或多个同时传动连接,以实现传动带的移动,即主动轮的数量可以为一个也可以为多个,在主动轮的数量为一个时,可减少不必要的传动机构的数量,节省空间,在主动轮的数量为多个时,通过多个主动轮同时作用,在一个传动结构发生损坏时,还可通过其余传动结构带动主动轮发生转动,以提高使用的可靠性。
当提升组件设置有三个传动轮时,分别在相邻的两个传动轮上绕设传动带,形成三级提升结构。这样设置了两个转送带,分为原二级提升结构的传送带和新增的三级提升结构的传送带,新增的传送带绕设于增加的传动轮和原两个传动轮中的一个外侧,并取代两级提升结构中喷枪组件的位置,三级提升结构中喷枪组件的位置设置于新增的传送带上,由新增的传送带驱动,以带动喷枪组件随传送带的上升而上升,而新增的传送带由原传送带驱动,随原传送带的上升而上升。这样,提升组件存在三级提升结构:提升组件为一级,原二级提升结构的传送带为一级,新增的三级提升结构的传送带为一级。喷枪组件通过提升组件上升的高度可以为3S。可以理解的是,传动轮的数量可以设置为多个,传动轮的数量为N个时,形成N级提升结构,喷枪组件通过提升组件上升的高度可以为N倍的S。
综上所述,通过合理设置传动轮的数量,形成多级的提升结构,可以在使喷涂机器人喷涂到更高的位置同时,降低架体的整体高度,使喷涂机器人更容易进入狭小空间,以适应不同的工作场合要求。同时采用将提升组件嵌入架体,或提升组件相互套接的方式,可以简化安装结构,进一步节省成本。
另外,本申请提供的上述实施例中的提升组件还可以具有如下附加技术特征:
上述技术方案中,提升组件还包括:固定壳体,所述传动轮、所述提升电机和所述传动带固设于所述固定壳体上,在所述提升电机的驱动下,实现所述固定壳体与所述架体的相对移动。
通过增设固定壳体,将传动轮、提升电机和传动带设置在固定壳体上,可以对传动带与传动轮形成保护,并使得提升组件的稳定性进一步提高;同时,将提升电机设置于固定壳体上,有利于合理布线,提高产品的使用安全性。另外,固定壳体可以作为一个整体结构与支架进行拆分,尤其在设置有多个传动轮,多条传动带的时候,可以使简化安装或拆卸步骤,进一步减少成本。
上述技术方案中,所述固定壳体远离所述喷枪组件的一侧设有插接板,所述插接板可在所述架体的背板插槽中伸出或缩回。
在固定壳体的下端设置有插接板,插接板可以插入架体的背板中,实现固定壳体与架体的活动连接,同时利用插接板具有的限位功能,限制提升组件的位置,在装配过程中,可以实现提升组件的预安装,保证提升组件的精准对位,有利于降低装配难度,进而提高装配效率。同时,使得固定壳体与架体的连接关系更为可靠,提升组件在上升或下降发生晃动,平稳性更好,进一步提高了提升组件的使用可靠性。
上述技术方案中,提升组件还包括:止挡件,设于所述固定壳体内,以限制所述喷枪组件在所述固定壳体上的移动范围。
通过设置止挡件,限制喷枪组件在固定壳体上的移动范围,进一步提高使用的可靠性。止挡件可以是可拆卸地设置在固定壳体上的任意高度,通过限制喷枪组件在固定壳体上的移动范围,控制喷枪的喷涂范围,可以达到更精准的控制效果。
上述任一技术方案中,多个所述传动轮的轴线共面,以在所述提升电机驱动下,所述喷枪组件沿直线方向运动。
将多个传动轮的中心设置在一条直线上,可以保证喷枪组件沿直线方向运动,进一步提高产品的稳定性,同时,在轴线所呈的面为竖直面时,可使得喷枪组件的提升高度最大化。
上述任一技术方案中,所述传动轮的数量为两个,所述提升电机与两个所述传动轮中远离所述架体的一个传动连接。
传动轮的数量为两个时,结构简单,安装操作简便。当架体在电机的驱动下上升时,通过传动轮的配合,传送带通过传动轮在架体内上升,以带动喷枪组件随传动带的上升而上升,提升电机与两个传动轮中远离架体的一个传动连接,可以减少传动带对电机线路的干扰,有利于合理布线,提高产品的使用安全性。
上述任一技术方案中,提升组件还包括:固定部,设于所述架体上,且所述固定部的形状与所述传动带的凹齿的形状相配合,以实现所述传动带与所述架体的固定连接。
在架体上增设固定部,可以实现传动带与架体的固定连接,进一步提高产品的稳定性。
同样,可以理解的是,当存在三级提升结构,或N级提升结构时,固定部也可设置在传动带上,与另一条传动带的凹齿的形状也是相互配合的。喷枪组件在工作时,一开始随传动带移动端的上升而上升,在上升到一定高度时,传动带上的固定部与另一条传动带的凹齿连接在一起,实现固定连接后,另一条传动带在电机的驱动下继续上升,通过传动轮的配合,另一条传送带带动喷枪组件继续上升,增加了喷枪组件的移动距离, 从而使喷涂机器人喷涂的范围更大。
上述任一技术方案中,所述传动轮为齿轮,所述传动带为齿条;或所述传动轮为带轮,所述传动带为同步带;或所述传动轮为链轮,所述传动带为链带。
传动轮可以为但不限于齿轮、带轮或是链轮;传动轮为齿条、同步带、或是链带。其中,可选地,根据不同需要:齿轮结构紧凑,与齿条的啮合程度高,且成本低;带轮和同步带传动平稳,振动小;链带的伸长率低,链轮直径小,承载能力大。
本申请第二方面的技术方案提供的喷涂机器人,包括:架体,所述架体内设有提升通道;如第一方面技术方案中任一项所述的提升组件,可在所述提升通道内移动;喷枪组件,设于所述提升组件上。
本申请第二方面的技术方案提供的喷涂机器人,通过设置有上述第一方面技术方案中任一项所述的提升组件,从而具有以上全部有益效果,在此不再赘述。
上述技术方案中,喷涂机器人还包括:垫块,设于所述架体内,且所述垫块设于所述提升组件在所述架体中移动的最低位置。
在架体内设置有垫块,可以起到减震的作用,当提升组件移动到架体最低位置时,提升组件与垫块抵触,可以减缓架体对于提升组件的冲击,减少振动,使喷枪组件运动更平稳,喷涂效果更好。
上述技术方案中,喷涂机器人还包括:供料组件,设于所述架体内,且所述供料组件与所述喷枪组件的喷枪连通,以向所述喷枪内供料;和/或移动装置,设于所述架体的底部,以移动所述架体;和/或供电装置,设于所述架体内,以提供所述喷涂机器人运行时的电能。
供料组件与喷枪组件相连,用于向喷枪组件提供涂料。
在架体的底部设置有移动装置,可以通过移动架体,实现喷涂机器人的旋转,完成对更大面积或是曲面、折面的喷涂工作。移动装置还可以包括感应装置,比如激光传感器,可以对工作环境进行感应,从而调整喷枪组件的位置与朝向,实现自动控制。
在架体内设置有供电装置,为喷涂机器人提供电能,相比于有线的供电线路而言,减少了线路对喷涂机器人使用过程中的干扰。
本申请的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显,或通过本申请的实践了解到。
附图说明
本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解,其中:
图1是本申请一个实施例所述喷涂机器人的立体结构示意图;
图2是本申请一个实施例所述喷涂机器人的分解结构示意图;
图3是本申请一个实施例所述喷涂机器人另一视角的立体结构示意图;;
图4是图3中所示A部的放大结构示意图;
图5是本申请一个实施例所述喷涂机器人局部的结构示意图;
其中,图1至图5中的附图标记与部件名称之间的对应关系为:
1提升组件,11固定壳体,111传动轮,113提升电机,115传动带,1151凹齿,117插接板,119止挡件,2架体,21垫块,23供料组件,25移动装置,27供电装置,201背板,203固定部,205提升通道,3喷枪组件,331喷枪,100喷涂机器人。
具体实施方式
为了能够更清楚地理解本申请的上述目的、特征和优点,下面结合附图和具体实施方式对本申请进行进一步的详细描述。需要说明的是,在不冲突的情况下,本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请,但是,本申请还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施,因此,本申请的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
下面参照图1至图5描述根据本申请一些实施例的提升组件1以及喷涂机器人10。
如图1至图3所示,本申请提供的提升组件1,用于喷涂机器人100,包括:至少两个传动轮111;提升电机113,和传动带115,其中传动带115的一侧与喷涂机器人100的架体2固定连接,传动带115的另一侧设有喷枪组件3,以在提升电机113的驱动下传动带115运动,提升组件1与架体2发生相对移动。
实施例一
如图1和图4所示本申请提供的提升组件1,传送带的一侧(传动带115固定端)固定连接在架体2的上端,沿架体2的长度方向上依次设置有两个传动轮111,传送带绕设于两个传动轮111外;在传动带115的另一侧(传动带115移动端)设置有喷枪组件3。这样,提升组件1整体在电机的驱动下上升时,通过传动轮111的配合,传送带移动端通过位于上方的传动轮111相对于架体2上升,以带动喷枪组件3随传动带115固定端的上升而上升。其中,在提升组件1的作用下,喷枪组件3以提升组件1二倍的速度沿架体2方向上升。这样,提升组件1存在两级提升结构:提升组件1为一级,传送带为一级。传送带的长度为提升组件1的提升高度,即当提升组件1的上升高度为S时,喷枪组件3通过提升组件1上升的高度为2S。
当提升组件1设置有三个传动轮111时,分别在相邻的两个传动轮111上绕设传动带115,形成三级提升结构。这样设置了两个转送带,分为两级提升结构的传送带(第一传动带115)和三级提升结构的传送带(第二传动带115),第二传动带115绕设于增加的传动轮111和原两个传动轮111中的一个外侧,并取代两级提升结构中喷枪组件3的位置,三级提升结构中喷枪组件3的位置设置于第二传动带115上,由第二传动带115驱动,以带动喷枪组件3随第二传动带115的上升而上升,而第二传动带115由第一传动带115驱动,随第一传动带115的上升而上升。这样,提升组件1存在三级提升结构:提升组件1为一级,第一传动带115为一级,第二传动带115为一级。喷枪组件3通过提升组件1上升的高度可以为3S。可以理解的是,传动轮111的数量可以设置为多个,传动轮111的数量为N个时,形成N级提升结构,喷枪组件3通过提升组件1上升的高度可以为N倍的S。
通过合理设置传动轮111的数量,形成多级的提升结构,可以在使喷涂机器人100喷涂到更高的位置同时,降低架体2的整体高度,使喷涂机器人100更容易进入狭小空间,以适应不同的工作场合要求。同时采用将提升组件1嵌入架体2,或提升组件1相互套接的方式,可以简化安装结构,进一步节省成本。
在本申请的一些实施例中,提升组件1还包括:固定壳体11,传动轮111、提升电机113和传动带115固设于固定壳体11上,在提升电机113的驱动下,实现固定壳体11与架体2的相对移动。
如图2和图3所示,通过增设固定壳体11,将传动轮111、提升电机113和传动带115设置在固定壳体11上,可以对传动带115与传动轮111形成保护,并使得提升组件1的稳定性进一步提高;同时,将提升电机113设置于固定壳体11上,有利于合理布线,提高产品的使用安全性。另外,固定壳体11可以作为一个整体结构与支架进行拆分,尤其在设置有多个传动轮111,多条传动带115的时候,可以使简化安装或拆卸步骤,进一步减少成本。
在本申请的一些实施例中,固定壳体11远离喷枪组件3的一侧设有插接板117,插接板117可在架体2的背板201插槽中伸出或缩回。
在固定壳体11的下端设置有插接板117,插接板117可以插入架体2的背板201中,实现固定壳体11与架体2的活动连接。同时利用插接板117,具有的限位功能,限制提升组件1的位置,在装配过程中,可以实现提升组件1的预安装,保证提升组件1的精准对位,有利于降低装配难度,进而提高装配效率。同时,使得固定壳体11与架体2的连接关系更为可靠,提升组件1在上升或下降发生晃动,平稳性更好,进一步提高了提升组件1的使用可靠性。
在本申请的一些实施例中,提升组件1还包括:止挡件119,设于固定壳体11内,以限制喷枪组件3在固定壳体11上的移动范围。
通过设置止挡件119,限制喷枪组件3在固定壳体11上的移动范围,进一步提高使用的可靠性。止挡件119可以是可拆卸地设置在固定壳体11上的任意高度,通过限制喷枪组件3在固定壳体11上的移动范围,控制喷枪331的喷涂范围,可以达到更精准的控制效果。
在本申请的一些实施例中,如图5所示,多个传动轮111的轴线共面,以在提升电机113驱动下,喷枪组件3沿直线方向运动。
将多个传动轮111的中心设置在一条直线上,可以保证喷枪组件3沿直线方向运动,进一步提高产品的稳定性,同时,使得喷枪组件3的提升高度最大化。
在一些实施例中,如图5所示,传动轮111的数量为两个,提升电机113与两个传动轮111中远离架体2的一个传动连接。
传动轮111的数量为两个时,结构简单,安装操作简便。当架体2在电机的驱动下上升时,通过传动轮111的配合,传送带通过传动轮111在架体2内上升,以带动喷枪组件3随传动带115的上升而上升,提升电机113与两个传动轮111中远离架体2的一个传动连接,可以减少传动带115对电机线路的干扰,有利于合理布线,提高产品的使用安全性。
实施例二
与实施例一的区别在于,在实施例一的基础上,提升组件1还包括:固定部203,设于架体2上,且固定部203的形状与传动带115的凹齿1151的形状相配合,以实现传动带115与架体2的固定连接。如图5所示。
在架体2上增设固定部203,可以实现传动带115与架体2的固定连接,进一步提高产品的稳定性。
同样,可以理解的是,当存在三级提升结构,或N级提升结构时,固定部203也可设置在传动带115上,与另一条传动带115的凹齿1151的形状也是相互配合的。喷枪组件3在工作时,一开始随传动带115移动端的上升而上升,在上升到一定高度时,传动带115上的固定部203与另一条传动带115的凹齿1151连接在一起,实现固定连接后,另一条传动带115在电机的驱动下继续上升,通过传动轮111的配合,另一条传送带带动喷枪组件3继续上升,增加了喷枪组件3的移动距离,从而使喷涂机器人100喷涂的范围更大。
在一些实施例中,传动轮111为齿轮,传动带115为齿条。
在一些实施例中,传动轮111为带轮,传动带115为同步带。
在一些实施例中,传动轮111为链轮,传动带115为链带。
传动轮111可以为但不限于齿轮、带轮或是链轮;传动轮111为齿条、同步带、或是链带。可以根据不同需要进行选用,其中:齿轮结构紧凑,与齿条的啮合程度高,且成本低;带轮和同步带传动平稳,振动小;链带的伸长率低,链轮直径小,承载能力大。
本申请第二方面的实施例提供的喷涂机器人100,包括:架体2,架体2内设有提升通道205;如第一方面实施例中任一项的提升组件1,可在提升通道205内移动;喷枪组件3,设于提升组件1上。
本申请第二方面的实施例提供的喷涂机器人100,通过设置有上述第一方面实施例中任一项的提升组件1,从而具有以上全部有益效果,在此不再赘述。
喷涂机器人100还包括:垫块21,设于架体2内,且垫块21设于提升组件1在架体2中移动的最低位置。
在架体2内设置有垫块21,可以起到减震的作用,当提升组件1移动到架体2最低位置时,提升组件1与垫块21抵触,可以减缓架体2对于提升组件1的冲击,减少振动,使喷枪组件3运动更平稳,喷涂效果更好。
喷涂机器人100还包括:供料组件23,设于架体2内,且供料组件23与喷枪组件3的喷枪331连通,以向喷枪331内供料。
供料组件23与喷枪组件3相连,用于向喷枪组件3提供涂料。
喷涂机器人100还包括:移动装置25,设于架体2的底部,以移动架体2。
在架体2的底部设置有移动装置25,可以通过移动架体2,实现喷涂机器人100的旋转,完成对更大面积或是曲面、折面的喷涂工作。移动装置25还可以包括感应装置,比如激光传感器,可以对工作环境进行感应,从而调整喷枪组件3的位置与朝向,实现自动控制。
喷涂机器人100还包括:供电装置27,设于架体2内,以提供喷涂机器人100运行时的电能。
在架体2内设置有供电装置27,为喷涂机器人100提供电能,相比于有线的供电线路而言,减少了线路对喷涂机器人100使用过程中的干扰。
在本申请的一些实施例中,如图4所示,喷枪组件3上设置有喷枪331和感应装置,比如传感器,可以用来检测喷枪组件的高度。例如,在完成对墙面喷涂后,喷枪组件水平于墙面接近天花板的位置,通过感应装置,可以将喷枪组件的喷枪朝向进行旋转,使之朝向天花板,继续进行喷涂,以实现自动喷涂过程。
下面以上述一个具体实施例来详细描述本申请提供的喷涂机器人,并与现有技术对比。
目前,现有喷涂行业一般由人工滚涂或喷涂,也有一些可以实现半自动的喷涂的设备,但是半自动的设备结构简单,功能单一。比如喷涂系统与设备分离,不能自主行走,精度与自动化程度不高,对人工依赖性很强。
为此,本申请提供一种可以全自动喷涂的喷涂机器人,包括自动喷涂系统,机器人行走与路线规划系统,提升级机构系统。可用于实现墙面与天花板的自动喷涂,喷涂质量检测等。
其中喷枪组中的喷枪设有两个维度的自由度,可以实现水平与竖直方面的360°旋转,另外喷枪组件有伸长臂,结合喷头旋转可以实现飘窗等异性墙面的喷涂,可选地,喷枪伸臂机构设有可以折叠旋转机构,方便设备进出电梯,房间门等狭小空间区域。同时,本申请提供的可以全自动喷涂的喷涂机器人喷涂,将储料,供电,导航,行走等功能全集合与一身,实现全自动的喷涂作业。
本申请所提供的提升组件设置为二级提升机构,设有两个同步轮,其中一个是主动轮,一个是从动轮,可以实现两级提升至天花板墙面,实现天花板喷涂,同时,因为是两级提升,收纳尺寸更小,容易进入电梯,次卧等小空间区域;另外,单电机实现两级提升,结构简单,可靠,成本低。
综上所述,通过合理设置传动轮的数量,形成多级的提升结构,可以在使喷涂机器人喷涂到更高的位置同时,降低架体的整体高度,使喷涂机器人更容易进入狭小空间,以适应不同的工作场合要求。同时采用将提升组件嵌入架体,或提升组件相互套接的方式,可以简化安装结构,进一步节省成本。
在本申请中,术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述的目的,而不能理解为指示或暗示相对重要性;术语“多个”则指两个或两个以上,除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解,例如,“连接”可以是固定连接,也可以是可拆卸连接,或一体地连接;“相连”可以是直接相连,也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言,可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
本申请的描述中,需要理解的是,术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系,仅是为了便于描述本申请和简化描述,而不是指示或暗示所指的装置或单元必须具有特定的方向、以特定的方位构造和操作,因此,不能理解为对本申请的限制。
在本说明书的描述中,术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中,对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的 实施例或实例。而且,描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上仅为本申请的优选实施例而已,并不用于限制本申请,对于本领域的技术人员来说,本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内,所作的任何修改、等同替换、改进等,均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (11)

  1. 一种提升组件,用于喷涂机器人,所述喷涂机器人包括架体和喷枪组件,其特征在于,所述提升组件包括:
    至少两个传动轮;
    提升电机,所述提升电机与所有所述传动轮中的至少一个传动连接;
    传动带,绕设于与所述提升电机传动连接的传动轮外,所述传动带与至少两个所述传动轮配合,
    其中,所述传动带的一侧与所述架体固定连接,所述传动带的另一侧设有所述喷枪组件,以在所述提升电机的驱动下所述传动带在所述架体内运动,,且所述提升组件与所述架体发生相对移动。
  2. 根据权利要求1所述的提升组件,其特征在于,还包括:
    固定壳体,所述传动轮、所述提升电机和所述传动带固设于所述固定壳体上,在所述提升电机的驱动下,实现所述固定壳体与所述架体的相对移动。
  3. 根据权利要求2所述的提升组件,其特征在于,所述固定壳体远离所述喷枪组件的一侧设有插接板,所述插接板可在所述架体的背板插槽中伸出或缩回。
  4. 根据权利要求3所述的提升组件,其特征在于,还包括:
    止挡件,设于所述固定壳体内,以限制所述喷枪组件在所述固定壳体上的移动范围。
  5. 根据权利要求1至4中任一项所述的提升组件,其特征在于,多个所述传动轮的轴线共面,以在所述提升电机驱动下,所述喷枪组件沿直线方向运动。
  6. 根据权利要求1至5中任一项所述的提升组件,其特征在于,所述传动轮的数量为两个,所述提升电机与两个所述传动轮中远离所述架体的一个传动连接。
  7. 根据权利要求1至6中任一项所述的提升组件,其特征在于,还包括:
    固定部,设于所述架体上,且所述固定部的形状与所述传动带的凹齿的形状相配合,以实现所述传动带与所述架体的固定连接。
  8. 根据权利要求1至7中任一项所述的提升组件,其特征在于,
    所述传动轮为齿轮,所述传动带为齿条;或所述传动轮为带轮,所述传动带为同步带;或所述传动轮为链轮,所述传动带为链带。
  9. 一种喷涂机器人,其特征在于,包括:
    架体,所述架体内设有提升通道;
    如权利要求1至8中任一项所述的提升组件,可在所述提升通道内移动;
    喷枪组件,设于所述提升组件上。
  10. 根据权利要求9所述的喷涂机器人,其特征在于,还包括:
    垫块,设于所述架体内,且所述垫块设于所述提升组件在所述架体中移动的最低位置。
  11. 根据权利要求9所述的喷涂机器人,其特征在于,还包括:
    供料组件,设于所述架体内,且所述供料组件与所述喷枪组件的喷枪连通,以向所述喷枪内供料;和/或
    移动装置,设于所述架体的底部,以移动所述架体;和/或
    供电装置,设于所述架体内,以提供所述喷涂机器人运行时的电能。
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