CN112934612B - 一种高效柔性双涂胶头边框涂胶机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种高效柔性双涂胶头边框涂胶机。目前还没有实现储料仓出料、移载平台送料、涂胶系统涂胶、移载平台出料和边框归正一体化的边框涂胶机。本发明的双载位移载分离送料装置将料仓落料装置的落料输送给双胶头涂胶装置涂胶，并将完成涂胶的边框输送至边框归正装置归正。本发明实现储料仓出料、移载平台送料、涂胶系统涂胶、移载平台出料和边框归正流程一体化；料仓落料装置实现对不同长度、不同宽度边框的有序落料；双胶头涂胶装置设有双喷嘴旋转型涂胶头，且具有在线双边检测装置，提高适用范围和涂胶效率；在涂胶区域后端的边框归正装置，在满足行业对涂胶边框排布和姿态要求的同时进一步提高了产线的工作效率。

Description

一种高效柔性双涂胶头边框涂胶机

技术领域

本发明属于光伏组件制备机械领域，具体涉及一种高效柔性双涂胶头边框涂胶机。

背景技术

光伏能源是人类取之不尽用之不竭的可再生能源，具有清洁性、安全性、广泛性和经济性等优点，在长期的能源战略中具有重要地位，被认为是二十一世纪最重要的新能源。光伏发电是利用半导体界面的光生伏特效应而将光能直接转变为电能的一种技术。近年来，随着光伏产业的快步发展，行业对光伏电池组件的密封性要求不断提高。

光伏边框作为光伏电池组件之一，对光伏电池组件起密封支撑和连接作用。对于光伏边框的安装，随着光伏行业对边框涂胶在涂胶形状、涂胶精度不断严格要求的环境下，行业目前采用了先利用边框涂胶机涂胶后组装的方式完成光伏电池组件的整体制作。虽然，边框涂胶工作中，有一部分采用机器取代了人工，但目前还没有实现储料仓出料、移载平台送料、涂胶系统涂胶、移载平台出料和边框归正整个流程一体化的边框涂胶机。

另外，现有实现边框送料和出料的双移载位送料装置因其复杂的安装结构，在占用了较大空间的同时也增加了平台的振动；而现有所采用的双涂胶头相比于传统的单涂胶头，提高了装置的涂胶速度，但其利用所设的双X单Y坐标伺服电机控制来实现双涂胶头完成四条边框涂胶的实现方式，因行业对边框后续组装环节中以“长短短长”顺序排布输出的硬性要求，当一套涂胶头涂胶长边框时，另一套涂胶头对应涂胶短边框，导致另一套涂胶头存在暂时的空跑现象，增加了设备的成本且控制繁琐；进一步，对于目前的涂胶头，通过旋转高压胶阀带动与之固连的喷嘴旋转这一实现方式，虽然能较好地满足单涂胶头对涂胶区域上不同方向所布置边框的涂胶，但其繁琐、沉重的机械结构占用了较大的工作空间与动力能耗，且单套涂胶头没有在线检测装置，难以实时发现并纠正涂胶误差，影响了涂胶效率和涂胶质量。

为此设计一种高效柔性双涂胶头边框涂胶机已成为我国光伏组件制备机械领域发展的迫切需求。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术的不足，提供一种高效柔性双涂胶头边框涂胶机，实现储料仓出料、移载平台送料、涂胶系统涂胶、移载平台出料和边框归正整个流程一体化；料仓落料装置采用各边框导料台对称布置的结构，并通过多组气缸的有序控制，实现对不同长度、不同宽度边框的有序落料；采用的双载位移载分离送料装置，结构简单紧凑，实现了各边框按排列顺序的输送；采用的双胶头涂胶装置设有对称布置的双喷嘴旋转型涂胶头，双喷嘴旋转型涂胶头具有在线双边检测装置，提高了本发明的适用范围和涂胶效率；在涂胶区域后端还设有边框归正装置，在满足行业对涂胶边框排布和姿态要求的同时进一步提高了产线的工作效率。

为了达到上述目的，本发明采用的技术方案是：

本发明包括料仓落料装置、双载位移载分离送料装置、双胶头涂胶装置和边框归正装置；所述的料仓落料装置包括导料台组件、料仓支撑组件和接料组件；所述的导料台组件包括两排长边框导料台组和两排短边框导料台组，且两排短边框导料台组均置于前后两排长边框导料台组之间；每排长边框导料台组由对称布置的两个长边框导料台组成，每排短边框导料台组由对称布置的两个短边框导料台组成；两排长边框导料台组以及两排短边框导料台组的对称中心线重合；长边框导料台和短边框导料台均通过料仓支撑组件固定在机架上；所述的接料组件包括由前至后间距排布的四个顶料斜块组件；所述的顶料斜块组件由两个顶料斜块组成；每个长边框导料台以及每个短边框导料台的输出端下方均设有一个顶料斜块；顶料斜块与机架固定；所述的双载位移载分离送料装置包括双载位平台和涂胶平台；双载位平台在接料组件、涂胶平台和边框归正装置三个工位之间平移并接、送料，涂胶平台按时序进行松、夹状态切换；位于涂胶平台上方的双胶头涂胶装置在涂胶平台夹紧来料时对来料进行涂胶；边框归正装置对来料进行归正。

优选地，所述的长边框导料台包括三气缸导料装置和丝杆微调机构；所述的三气缸导料装置包括调整气缸、阻挡气缸、托料气缸、接料尼龙块、阻挡铁块、料仓一体式托板、料仓撞击板、分料缓冲件和阻挡缸安装板；阻挡气缸的缸体通过阻挡缸安装板固定在料仓一体式托板上，阻挡气缸的推杆上固定有接料尼龙块；阻挡气缸的推杆垂直于料仓一体式托板的长度方向；所述的阻挡缸安装板上固定有分料缓冲件；调整气缸设置在料仓一体式托板的外侧面位置，且调整气缸的推杆与料仓一体式托板通过丝杆微调机构连接；料仓撞击板和托料气缸的缸体均固定在调整气缸的缸体上；料仓撞击板与料仓一体式托板构成滑动副；阻挡块底板与托料气缸的推杆固定，并与料仓撞击板构成滑动副；托料气缸的推杆垂直于料仓一体式托板的长度方向；阻挡铁块与阻挡块底板固定，且沿料仓一体式托板的长度方向上，位于接料尼龙块和料仓一体式托之间；所述的丝杆微调机构包括丝杆、丝杆护罩、料仓微调座、开槽锁紧螺母和插销；所述的料仓微调座固定在料仓一体式托板上；开槽锁紧螺母与料仓微调座构成转动副；丝杆与丝杆护罩构成转动副，并与开槽锁紧螺母构成螺旋副；丝杆护罩与料仓微调座构成滑动副；丝杆的一端与调整气缸的推杆固定；开槽锁紧螺母的外侧面开设有沿周向均布的若干槽口；插销穿过料仓微调座开设的过孔，并与过孔通过弹簧连接；插销的内端嵌入开槽锁紧螺母的其中一个槽口内。所述短边框导料台的结构除阻挡铁块的形状与长边框导料台的不同外，其余结构与长边框导料台完全一致。接料尼龙块上固定设有接近开关，接近开关的信号输出端与控制器连接，调整气缸、阻挡气缸和托料气缸分别通过一个换向阀与气泵连接，换向阀由控制器控制。

优选地，所述的料仓支撑组件包括料仓框架、料仓加固片、长边框斜口型材、长边框导料台支撑型材、短边框导料台支撑型材、短支撑臂型材、光轴支座、短支撑上轴和短支撑上型材；所述的料仓框架与机架固定；同侧不同排的每两个长边框导料台的料仓一体式托板前端均固定在一根长边框导料台支撑型材上；且位于后排的两个长边框导料台与两根长边框导料台支撑型材的后端分别通过一个长边框斜口型材固定；长边框导料台支撑型材与料仓框架构成滑动方向垂直于料仓一体式托板长度方向的滑动副；每个前排长边框导料台的料仓一体式托板外侧面与对应侧位于后排的长边框导料台的料仓一体式托板外侧面通过料仓加固片固定；每根长边框导料台支撑型材与一个可拆卸式定位板固定；可拆卸式定位板的两个通孔与料仓框架通过螺栓和紧固螺母固定；位于后排的长边框导料台的料仓一体式托板上固定有短支撑臂型材；短支撑臂型材上固定有垂直于料仓一体式托板长度方向布置的短支撑上型材，短支撑上型材与料仓框架固定；同侧不同排的每两个长边框导料台之间穿过一根短支撑上型材。两根短边框导料台支撑型材平行且间距固定在料仓框架上，每根短边框导料台支撑型材与一个短边框导料台组的两个料仓一体式托板前端均构成滑动副；短边框导料台支撑型材与料仓一体式托板的长度方向垂直；每根短支撑上型材与一根短支撑上轴一端构成滑动副，每根短支撑上轴另一端通过光轴支座固定在对应侧的后排短边框导料台的料仓一体式托板上；每根短支撑上轴与一块定位支撑板固定，定位支撑板的两个通孔与料仓框架通过螺栓和紧固螺母固定；每个前排短边框导料台的料仓一体式托板外侧面与对应侧位于后排的短边框导料台的料仓一体式托板外侧面通过料仓加固片固定。

优选地，所述的双载位平台包括前载位底座、后载位底座、升降气缸、前载位上平台、后载位上平台和V型块；前载位底座和四个后载位底座均与机架构成滑动副，并由驱动机构驱动；前载位底座和四个后载位底座上均固定有一个竖直设置的升降气缸；升降气缸经换向阀与气泵连接，该换向阀由控制器控制；前载位底座上的升降气缸的推杆与前载位上平台固定，各后载位底座上的升降气缸的推杆分别与一个后载位上平台固定；四个后载位上平台沿前载位底座平移的方向间距排布；前载位上平台的两端均固定有沿前载位底座平移方向间距布置的四块V型块；每个后载位上平台两端固定有对称布置的两块V型块。所述的驱动机构包括伺服电机、同步带轮一和第一同步带；所述的伺服电机由控制器控制，伺服电机的壳体固定在机架上；一个同步带轮一与伺服电机的输出轴固定，另一个同步带轮一与机架铰接；两个同步带轮一通过第一同步带连接；前载位底座和四个后载位底座均与第一同步带固定。

优选地，在沿垂直于前载位底座平移方向上间距排布有四个夹爪底座，且中间的两个夹爪底座位于双载位平台两侧；所述的涂胶平台由两个短边框夹紧机构和两个长边框夹紧机构组成；两个短边框夹紧机构以及两个长边框夹紧机构沿前载位底座平移方向排布，且两个短边框夹紧机构处于两个长边框夹紧机构之间；所述的短边框夹紧机构由两个短边框夹紧组件组成；所述的短边框夹紧组件由短边框定位板、短边框夹紧气缸和短边框夹紧动板组成；每个短边框夹紧机构的两个短边框夹紧组件分设在中间的两个夹爪底座上；在每个短边框夹紧组件中，短边框定位板与夹爪底座固定，短边框夹紧气缸的推杆平行于前载位底座平移方向，短边框夹紧气缸的缸体固定在夹爪底座上，短边框夹紧动板固定在短边框夹紧气缸的推杆上，且与短边框定位板正对；所述的长边框夹紧机构包括长边框定位板、长边框夹紧气缸、长边框夹紧动板、涂胶平台伸缩气缸、伸缩板、涂胶平台水平气缸和涂胶平台竖直气缸；每个长边框夹紧机构中，三块长边框定位板固定在两端的两个夹爪底座以及中间一个夹爪底座上，涂胶平台水平气缸的缸体固定在中间另一个夹爪底座上，两个涂胶平台伸缩气缸的缸体固定在两端两个夹爪底座上，涂胶平台水平气缸的推杆与涂胶平台竖直气缸的缸体固定，涂胶平台竖直气缸的推杆顶端固定有压板，每个涂胶平台伸缩气缸的推杆固定有一块伸缩板，三块长边框夹紧动板与三块长边框定位板分别正对，且各自均与一个长边框夹紧气缸的推杆固定，每个长边框夹紧气缸的缸体固定在对应的一块夹爪底座上，两个涂胶平台伸缩气缸的推杆均垂直于前载位底座平移方向设置，且两个涂胶平台伸缩气缸的推杆相互背对设置；涂胶平台水平气缸和各长边框夹紧气缸的推杆均沿前载位底座平移方向设置；两个长边框夹紧机构的涂胶平台水平气缸不位于同一个夹爪底座上。短边框夹紧气缸、长边框夹紧气缸、涂胶平台伸缩气缸、涂胶平台水平气缸和涂胶平台竖直气缸分别经换向阀与气泵连接，各换向阀均由控制器控制。

优选地，所述的双胶头涂胶装置包括纵向装置、横向装置和涂胶单元；所述的横向装置包括横向伺服电机、转轴、同步带轮二和第二同步带；横向伺服电机的壳体固定于机架的一端，横向伺服电机的输出轴与转轴固定；转轴上固定有间距布置的两个同步带轮二，该两个同步带轮二与铰接在机架另一端的两个同步带轮二分别通过一根垂直于前载位底座平移方向的第二同步带连接；所述的纵向装置包括纵向底座、纵向伺服电机、同步带轮三和第三同步带；纵向底座两端与两根第二同步带分别固定；纵向伺服电机的壳体固定在纵向底座的一端；固定在纵向伺服电机的输出轴上的一个同步带轮三与铰接在纵向底座另一端的另一个同步带轮三通过第三同步带连接；横向伺服电机和纵向伺服电机均由控制器控制；所述的涂胶单元设有两个，其中一个涂胶单元的气缸座固定在第三同步带的上部带段，另一个涂胶单元的气缸座固定在第三同步带的下部带段，且两个涂胶单元均与纵向底座构成滑动副。

更优选地，所述的涂胶单元包括涂胶单元竖直气缸、气缸座和喷嘴旋转型涂胶头；固定在气缸座底部的滑块与纵向直线导轨构成滑动副；纵向直线导轨固定在纵向装置的纵向底座上；所述涂胶单元竖直气缸的缸体固定在气缸座上，喷嘴旋转型涂胶头固定在涂胶单元竖直气缸的推杆上；涂胶单元竖直气缸经换向阀与气泵连接，该换向阀由控制器控制。气缸座通过皮带卡箍固定在第三同步带上。

更优选地，所述的喷嘴旋转型涂胶头包括喷嘴旋转机构和在线双边检测装置；所述的喷嘴旋转机构包括旋转气缸、涂胶阀、涂胶阀板、同步带轮四、同步带轮五、涂胶阀旋转螺母、胶阀头连接板、扁针头喷嘴和针头压板；旋转气缸的静子和涂胶阀的壳体均固定在胶阀头连接板上，旋转气缸的转子与同步带轮四固定；涂胶阀头穿过胶阀头连接板开设的阀头安置孔，且涂胶阀头的内腔顶端与涂胶阀的出胶口连接；同步带轮五与涂胶阀头构成转动副，并与同步带轮四通过第四同步带连接；涂胶阀旋转螺母的中心孔套置在涂胶阀头上，并与同步带轮四通过螺钉连接；扁针头喷嘴套置在针头压板的中心孔内，扁针头喷嘴的内腔顶端与涂胶阀头的内腔底端连通；所述扁针头喷嘴的底面为斜面；针头压板与涂胶阀旋转螺母通过螺钉连接；旋转气缸经电动阀与气泵连接，电动阀由控制器控制；涂胶阀的壳体上固定有涂胶阀板；涂胶阀板固定在涂胶单元竖直气缸的推杆上；涂胶阀的进胶口与进胶管道的旋转接头连接，进胶管道与涂胶阀板固定。

更优选地，所述的在线双边检测装置包括激光位移传感器和传感器固定板；两个激光位移传感器通过传感器固定板对称固定在胶阀头连接板的两侧；两个激光位移传感器的激光出射光轴与扁针头喷嘴中心轴线位于同竖直面内。

优选地，所述的边框归正装置包括边框归正组件和滑台夹爪组件。四个边框归正组件沿前载位底座平移方向间距排布；所述的边框归正组件由静归正单元和动归正单元组成；所述的静归正单元包括静归正单元底架、归正挡板和归正移动挡块组件；所述的静归正单元底架与机架通过螺栓和紧固螺母连接；归正挡板与静归正单元底架构成滑动副，并与静归正单元底架通过螺钉连接；所述的动归正单元包括动归正单元底架、规正气缸和归正移动挡块组件；所述的动归正单元底架与机架通过螺栓和紧固螺母连接；规正气缸的缸体与动归正单元底架固定；规正气缸的推杆上固定有归正气缸撞块，且规正气缸的推杆垂直于前载位底座平移方向；所述的归正移动挡块组件由沿前载位底座平移方向间距排布的两块归正移动挡块组成；静归正单元的归正移动挡块与静归正单元底架固定，动归正单元的归正移动挡块与动归正单元底架固定；中间一个边框归正组件的两个归正移动挡块组件之间间距与中间另一个边框归正组件的两个归正移动挡块组件之间间距相等，外侧一个边框归正组件的两个归正移动挡块组件之间间距与外侧另一个边框归正组件的两个归正移动挡块组件之间间距也相等，且中间边框归正组件的两个归正移动挡块组件之间间距小于外侧边框归正组件的两个归正移动挡块组件之间间距；所述的滑台夹爪组件包括滑台夹爪、翻转气缸连接板、翻转气缸和夹爪支撑型材；两块翻转气缸连接板间距设置在机架上；每块翻转气缸连接板与一个翻转气缸的缸体固定；翻转气缸的推杆竖直设置；每个翻转气缸的推杆与一个夹爪支撑型材固定；每根夹爪支撑型材与对应一块翻转气缸连接板构成滑动方向为竖直方向的滑动副；每根夹爪支撑型材上四个滑台夹爪，沿前载位底座平移方向，四个滑台夹爪与四个边框归正组件一一对齐；所述的滑台夹爪由滑台安装板、横向夹紧气缸、后翻转尼龙挡块、滑台夹爪底座和辅助翻转块组成；横向夹紧气缸的推杆上固定有辅助翻转块，且横向夹紧气缸的推杆沿前载位底座平移方向布置；横向夹紧气缸的缸体和后翻转尼龙挡块均布置在滑台安装板上；所述的滑台安装板通过滑台夹爪底座固定在夹爪支撑型材上。

本发明具有的有益效果是：

1、本发明实现储料仓出料、移载平台送料、涂胶系统涂胶、移载平台出料和边框归正整个流程一体化。

2、本发明的长、短边框导料台均采用多个气缸有序控制，实现了每层长边框导料台组或短边框导料台组上所排布边框逐一有序的可靠落料，且长、短边框导料台均可适应长度和宽度变化(柔性)的边框送料，保证了装置的实用性和高效性。

3、本发明采用单套双载位平台与涂胶平台分离的送料方式来代替传统的载涂一体的送料方式，实现了边框移动和承载的分离，既提高了工作效率，又保证了边框在涂胶过程中的精准平稳；所布置的涂胶平台以大跨度、多方位的支撑方式，避免了因边框过长而引起的边框两端下垂，进而保证涂胶过程的稳定；所采用的四个独立后载位上平台，实现了涂胶后的边框以不同的间距布置在边框归正装置之上，并通过边框归正装置对边框进行归正，在以“长短短长”排布顺序输出已涂胶边框的同时满足了后续行业对于边框排布间距和边框姿态的“个性化”需求。

4、本发明的双胶头涂胶装置采用对称布置的双喷嘴旋转型涂胶头，分别可独立拆卸地固定在同步带的上下两层，通过单伺服电机控制实现双喷嘴旋转型涂胶头对称相向或相背运动，实现了对涂胶区域上同一类型边框的同步涂胶，且双喷嘴旋转型涂胶头具有在线双边检测装置，结构简单、功耗小，在保证涂胶精度、精简控制流程的同时，极大地提高了边框的涂胶效率。

5、本发明的喷嘴旋转型涂胶头利用旋转气缸配套同步带轮传动机构实现了底部扁针头喷嘴的直接旋转，结构紧凑、能耗小；轻简化、旋转式的扁针头喷嘴在满足单套涂胶头对不同方向所布置的光伏边框的涂胶需求的同时避免了在运动过程中与其它部件产生干涉，提高了适用范围和涂胶效率。

6、本发明的喷嘴旋转型涂胶头所采用的在线双边检测装置，在涂胶前和涂胶后分别在线检测待涂胶边框的涂胶槽和已涂胶的胶面是否符合涂胶要求，便于及时反馈并修正问题，保证涂胶质量，最大程度地提高涂胶效率。

附图说明

图1是本发明整体结构的一个侧视立体图。

图2是本发明的整体结构俯视图。

图3是本发明整体结构的另一个侧视立体图。

图4是本发明中料仓落料装置的一个结构立体图。

图5是本发明中料仓落料装置的另一个结构立体图。

图6是本发明中长边框导料台或短边框导料台的结构示意图。

图7是本发明中双载位移载分离送料装置的结构立体图。

图8是本发明中双载位平台的结构立体图。

图9是本发明中涂胶平台的结构立体图。

图10是本发明中双胶头涂胶装置的结构立体图。

图11是本发明中喷嘴旋转型涂胶头的结构立体图。

图12是本发明中边框归正装置的结构示意图。

图13是图12中A位置的局部放大图。

图14是本发明的工作流程图。

图中：1、机架，2、调整气缸，3、阻挡气缸，4、托料气缸，5、接料尼龙块，6、阻挡铁块，7、料仓一体式托板，8、料仓撞击板，9、丝杆微调机构，10、料仓框架，11、料仓加固片，12、长边框斜口型材，13、长边框导料台支撑型材，14、短边框导料台支撑型材，15、短支撑臂型材，16、光轴支座，17、短支撑上轴，18、短支撑上型材，19、前载位底座，20、升降气缸，21、直线轴承，22、前载位上平台，23、后载位上平台，24、V型块，25、伺服电机，26、第一同步带，27、同步带轮一，28、涂胶平台伸缩气缸，29、涂胶平台竖直气缸，30、夹爪底座，31、后载位底座，32、短边框定位板，33、横向伺服电机，34、转轴，35、同步带轮二，36、第二同步带，37、纵向底座，38、涂胶单元竖直气缸，39、气缸座，40、纵向直线导轨，41、涂胶阀板，42、纵向伺服电机，43、同步带轮三，44、第三同步带，45、皮带卡箍，46、旋转气缸，47、涂胶阀，48、同步带轮四，49、同步带轮五，50、涂胶阀旋转螺母，51、胶阀头连接板，52、扁针头喷嘴，53、针头压板，54、激光位移传感器，55、传感器固定板，56、规正气缸，57、归正挡板，58、归正移动挡块，59、滑台安装板，60、横向夹紧气缸，61、后翻转尼龙挡块，62、滑台夹爪底座，63、辅助翻转块，64、翻转气缸连接板，65、翻转气缸，66、夹爪支撑型材，67、开槽锁紧螺母，68、插销，69、分料缓冲件，70、阻挡缸安装板，71、聚氨酯挡块，72、接近开关，73、限位光杆，74、短边框夹紧气缸，75、短边框夹紧动板，76、长边框定位板，77、长边框夹紧气缸，78、长边框夹紧动板，79、伸缩板，80、涂胶平台水平气缸，100、涂胶单元，200、长边框导料台，201、短边框导料台，300、长边框，301、短边框，400、双载位平台，401、涂胶平台。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本发明作进一步说明。

如图1、2、4、5和6所示，一种高效柔性双涂胶头边框涂胶机，包括料仓落料装置、双载位移载分离送料装置、双胶头涂胶装置和边框归正装置；料仓落料装置包括导料台组件、料仓支撑组件和接料组件；导料台组件包括两排长边框导料台组和两排短边框导料台组，且两排短边框导料台组均置于前后两排长边框导料台组之间；每排长边框导料台组由对称布置的两个长边框导料台200组成，每排短边框导料台组由对称布置的两个短边框导料台201组成；两排长边框导料台组以及两排短边框导料台组的对称中心线重合；长边框导料台200和短边框导料台201均通过料仓支撑组件固定在机架1上；接料组件包括由前至后间距排布的四个顶料斜块组件；顶料斜块组件由两个顶料斜块组成；每个长边框导料台200以及每个短边框导料台201的输出端下方均设有一个顶料斜块；顶料斜块与机架固定；如图1、2、3、7、8和9所示，双载位移载分离送料装置包括双载位平台400和涂胶平台401；双载位平台400在接料组件、涂胶平台401和边框归正装置三个工位之间平移并接、送料，涂胶平台401按时序进行松、夹状态切换；位于涂胶平台401上方的双胶头涂胶装置在涂胶平台401夹紧来料时对来料进行涂胶；边框归正装置对来料进行归正(调整位置)。

作为一个优选实施例，如图4、5和6所示，长边框导料台200包括三气缸导料装置和丝杆微调机构9；三气缸导料装置包括调整气缸2、阻挡气缸3、托料气缸4、接料尼龙块5、阻挡铁块6、料仓一体式托板7、料仓撞击板8、分料缓冲件69和阻挡缸安装板70；阻挡气缸3的缸体通过阻挡缸安装板70固定在料仓一体式托板7上，阻挡气缸3的推杆上固定有接料尼龙块5；阻挡气缸3的推杆垂直于料仓一体式托板7的长度方向；接料尼龙块5用于阻挡短边框或长边框；阻挡缸安装板70上固定有分料缓冲件69，用以限制调整气缸2的运动最低位置；调整气缸2设置在料仓一体式托板7的外侧面位置，且调整气缸2的推杆与料仓一体式托板7通过丝杆微调机构9连接；料仓撞击板8和托料气缸4的缸体均固定在调整气缸2的缸体上；料仓撞击板8与料仓一体式托板7构成滑动副；阻挡块底板与托料气缸4的推杆固定，并与料仓撞击板8构成滑动副；托料气缸4的推杆垂直于料仓一体式托板7的长度方向；阻挡铁块6与阻挡块底板固定，且沿料仓一体式托板7的长度方向上，位于接料尼龙块5和料仓一体式托7之间；丝杆微调机构9包括丝杆、丝杆护罩、料仓微调座、开槽锁紧螺母67和插销68；料仓微调座固定在料仓一体式托板7上；开槽锁紧螺母与料仓微调座构成转动副；丝杆与丝杆护罩构成转动副，并与开槽锁紧螺母构成螺旋副；丝杆护罩与料仓微调座构成滑动副；丝杆的一端与调整气缸的推杆固定；开槽锁紧螺母的外侧面为圆柱面，且开设有沿周向均布的若干槽口；插销穿过料仓微调座开设的过孔，并与过孔通过弹簧连接；插销的内端嵌入开槽锁紧螺母的其中一个槽口内。短边框导料台201的结构除阻挡铁块6的形状与长边框导料台200的不同外，其余结构与长边框导料台200完全一致，在此不再对短边框导料台201的结构进行赘述。

作为一个更优选实施例，料仓一体式托板7的倾斜角为30度。

作为一个更优选实施例，如图6所示，料仓一体式托板7的顶端端面固定有聚氨酯挡块71，避免工人在取放边框时身体与导料台发生碰撞或摩擦。

作为一个更优选实施例，如图6所述，接料尼龙块5上固定设有接近开关72，在落料过程中实时检测导料台上是否缺料；接近开关72的信号输出端与控制器连接，调整气缸2、阻挡气缸3和托料气缸4分别通过一个换向阀与气泵连接，换向阀由控制器控制；长边框导料台200或短边框导料台201上缺料时，控制器经换向阀控制调整气缸2、阻挡气缸3和托料气缸4均停止运动。

作为一个优选实施例，如图1、2、3、4和5所示，料仓支撑组件包括料仓框架10、料仓加固片11、长边框斜口型材12、长边框导料台支撑型材13、短边框导料台支撑型材14、短支撑臂型材15、光轴支座16、短支撑上轴17和短支撑上型材18；料仓框架10与机架1固定；同侧不同排的每两个长边框导料台200的料仓一体式托板7前端均固定在一根长边框导料台支撑型材13上；且位于后排的两个长边框导料台200与两根长边框导料台支撑型材13的后端分别通过一个长边框斜口型材12固定；长边框导料台支撑型材13与料仓框架10构成滑动方向垂直于料仓一体式托板7长度方向的滑动副；每个前排长边框导料台200的料仓一体式托板7外侧面与对应侧位于后排的长边框导料台200的料仓一体式托板7外侧面通过料仓加固片11固定；每根长边框导料台支撑型材13与一个可拆卸式定位板固定；可拆卸式定位板的两个通孔与料仓框架10通过螺栓和紧固螺母固定，松开可拆卸式定位板上的紧固螺母即可调整两侧长边框导料台200之间的距离，从而满足不同长度长边框的储料和落料需求；位于后排的长边框导料台200的料仓一体式托板7上固定有短支撑臂型材15；短支撑臂型材15上固定有垂直于料仓一体式托板7长度方向布置的短支撑上型材18，短支撑上型材18与料仓框架10固定；同侧不同排的每两个长边框导料台200之间穿过一根短支撑上型材18。两根短边框导料台支撑型材14平行且间距固定在料仓框架10上，每根短边框导料台支撑型材14与一个短边框导料台组的两个料仓一体式托板7前端均构成滑动副；短边框导料台支撑型材14与料仓一体式托板7的长度方向垂直；每根短支撑上型材18与一根短支撑上轴17一端构成滑动副，每根短支撑上轴17另一端通过光轴支座16固定在对应侧的后排短边框导料台201的料仓一体式托板7上；每根短支撑上轴17与一块定位支撑板固定，定位支撑板的两个通孔与料仓框架10通过螺栓和紧固螺母固定，松开定位支撑板上的紧固螺母即可调整定位支撑板在料仓框架10上的位置，从而调整两侧短边框导料台201之间的距离，从而满足不同长度短边框的储料和落料需求；每个前排短边框导料台201的料仓一体式托板7外侧面与对应侧位于后排的短边框导料台201的料仓一体式托板7外侧面通过料仓加固片11固定。

作为一个优选实施例，如图1、2、3、7、8和9所示，双载位平台400包括前载位底座19、后载位底座31、升降气缸20、前载位上平台22、后载位上平台23和V型块24；前载位底座19和四个后载位底座31均与机架1构成滑动副，并由驱动机构驱动；前载位底座19和四个后载位底座31上均固定有一个竖直设置的升降气缸20；升降气缸20经换向阀与气泵连接，该换向阀由控制器控制；前载位底座19上的升降气缸20的推杆与前载位上平台22固定，各后载位底座31上的升降气缸20的推杆分别与一个后载位上平台23固定；四个后载位上平台23沿前载位底座19平移的方向间距排布；前载位上平台22的两端均固定有沿前载位底座19平移方向间距布置的四块V型块24；每个后载位上平台23两端固定有对称布置的两块V型块24。驱动机构包括伺服电机25、同步带轮一27和第一同步带26；伺服电机25由控制器控制，伺服电机25的壳体固定在机架1上；一个同步带轮一27与伺服电机25的输出轴固定，另一个同步带轮一27与机架1铰接；两个同步带轮一27通过第一同步带26连接；前载位底座19和四个后载位底座31均与第一同步带26固定。

作为一个优选实施例，在沿垂直于前载位底座19平移方向上间距排布有四个夹爪底座30，且中间的两个夹爪底座30位于双载位平台400两侧；涂胶平台401由两个短边框夹紧机构和两个长边框夹紧机构组成；两个短边框夹紧机构以及两个长边框夹紧机构沿前载位底座19平移方向排布，且两个短边框夹紧机构处于两个长边框夹紧机构之间；短边框夹紧机构由两个短边框夹紧组件组成；短边框夹紧组件由短边框定位板32、短边框夹紧气缸74和短边框夹紧动板75组成；每个短边框夹紧机构的两个短边框夹紧组件分设在中间的两个夹爪底座30上；在每个短边框夹紧组件中，短边框定位板32与夹爪底座30固定，短边框夹紧气缸74的推杆平行于前载位底座19平移方向，短边框夹紧气缸74的缸体固定在夹爪底座30上，短边框夹紧动板75固定在短边框夹紧气缸74的推杆上，且与短边框定位板32正对；长边框夹紧机构包括长边框定位板76、长边框夹紧气缸77、长边框夹紧动板78、涂胶平台伸缩气缸28、伸缩板79、涂胶平台水平气缸80和涂胶平台竖直气缸29；每个长边框夹紧机构中，三块长边框定位板76固定在两端的两个夹爪底座30以及中间一个夹爪底座30上，涂胶平台水平气缸80的缸体固定在中间另一个夹爪底座30上，两个涂胶平台伸缩气缸28的缸体固定在两端两个夹爪底座30上，涂胶平台水平气缸80的推杆与涂胶平台竖直气缸29的缸体固定，涂胶平台竖直气缸29的推杆顶端固定有压板，每个涂胶平台伸缩气缸28的推杆固定有一块伸缩板79，三块长边框夹紧动板78与三块长边框定位板76分别正对，且各自均与一个长边框夹紧气缸77的推杆固定，每个长边框夹紧气缸77的缸体固定在对应的一块夹爪底座30上，两个涂胶平台伸缩气缸28的推杆均垂直于前载位底座19平移方向设置，且两个涂胶平台伸缩气缸28的推杆相互背对设置；涂胶平台水平气缸80和各长边框夹紧气缸77的推杆均沿前载位底座19平移方向设置；两个长边框夹紧机构的涂胶平台水平气缸80不位于同一个夹爪底座30上。短边框夹紧气缸74、长边框夹紧气缸77、涂胶平台伸缩气缸28、涂胶平台水平气缸80和涂胶平台竖直气缸29分别经换向阀与气泵连接，各换向阀均由控制器控制。

作为一个更优选实施例，固定在前载位上平台22上的限位光杆73与前载位底座19的导向孔通过直线轴承21连接；固定在后载位上平台23上的限位光杆73与后载位底座31的导向孔通过直线轴承连接。

作为一个优选实施例，如图1、3、10和11所示，双胶头涂胶装置包括纵向装置、横向装置和涂胶单元；横向装置包括横向伺服电机33、转轴34、同步带轮二35和第二同步带36；横向伺服电机33的壳体固定于机架1的一端，横向伺服电机33的输出轴与转轴34固定；转轴34上固定有间距布置的两个同步带轮二35，该两个同步带轮二35与铰接在机架1另一端的两个同步带轮二35分别通过一根垂直于前载位底座19平移方向的第二同步带36连接；纵向装置包括纵向底座37、纵向伺服电机42、同步带轮三43和第三同步带44；纵向底座37两端与两根第二同步带36分别固定；纵向伺服电机42的壳体固定在纵向底座37的一端；固定在纵向伺服电机42的输出轴上的一个同步带轮三43与铰接在纵向底座37另一端的另一个同步带轮三43通过第三同步带44连接；横向伺服电机33和纵向伺服电机42均由控制器控制；涂胶单元100设有两个，其中一个涂胶单元100的气缸座39固定在第三同步带44的上部带段，另一个涂胶单元100的气缸座39固定在第三同步带44的下部带段，且两个涂胶单元100均与纵向底座37构成滑动副。

作为一个更优选实施例，涂胶单元100包括涂胶单元竖直气缸38、气缸座39和喷嘴旋转型涂胶头；固定在气缸座39底部的滑块与纵向直线导轨40构成滑动副；纵向直线导轨40固定在纵向装置的纵向底座37上；涂胶单元竖直气缸38的缸体固定在气缸座39上，喷嘴旋转型涂胶头固定在涂胶单元竖直气缸38的推杆上；涂胶单元竖直气缸38经换向阀与气泵连接，该换向阀由控制器控制。气缸座39通过皮带卡箍45固定在第三同步带44上；当一个涂胶单元100出现故障时，将该涂胶单元上部的皮带卡箍45拆卸，对该涂胶单元100进行维修，而另一涂胶单元100通过程序控制可单独完成四根边框的涂胶工作。

作为一个更优选实施例，如图1、10和11所示，喷嘴旋转型涂胶头包括喷嘴旋转机构和在线双边检测装置；喷嘴旋转机构包括旋转气缸46、涂胶阀47、涂胶阀板41、同步带轮四48、同步带轮五49、涂胶阀旋转螺母50、胶阀头连接板51、扁针头喷嘴52和针头压板53；旋转气缸46的静子和涂胶阀47的壳体均固定在胶阀头连接板51上，旋转气缸46的转子与同步带轮四48固定；涂胶阀头穿过胶阀头连接板开设的阀头安置孔，且涂胶阀头的内腔顶端与涂胶阀47的出胶口连接；同步带轮五49与涂胶阀头构成转动副，并与同步带轮四48通过第四同步带连接；涂胶阀旋转螺母50的中心孔套置在涂胶阀头上，并与同步带轮四48通过螺钉连接；扁针头喷嘴52套置在针头压板53的中心孔内，扁针头喷嘴的内腔顶端与涂胶阀头的内腔底端连通；扁针头喷嘴的底面为斜面；针头压板53与涂胶阀旋转螺母50通过螺钉连接；旋转气缸经电动阀与气泵连接，电动阀由控制器控制；涂胶阀47的壳体上固定有涂胶阀板41；涂胶阀板41固定在涂胶单元竖直气缸38的推杆上；涂胶阀47的进胶口与进胶管道的旋转接头连接，进胶管道与涂胶阀板41固定；进胶管道用于与供胶系统(供胶系统为现有技术，不再累述)连接；本发明的喷嘴旋转型涂胶头实现了底部扁针头喷嘴52的直接旋转，以较小的占用空间和紧凑的结构避免了喷嘴旋转型涂胶头在运动过程中与其它部件产生干涉，且降低了所需的动力能耗。

作为一个更优选实施例，在线双边检测装置包括激光位移传感器54和传感器固定板55；两个激光位移传感器54通过传感器固定板55对称固定在胶阀头连接板51的两侧；两个激光位移传感器54的激光出射光轴与扁针头喷嘴52中心轴线位于同竖直面内。

作为一个优选实施例，如图1、2、12和13所示，边框归正装置包括边框归正组件和滑台夹爪组件。四个边框归正组件沿前载位底座19平移方向间距排布；边框归正组件由静归正单元和动归正单元组成；静归正单元包括静归正单元底架、归正挡板57和归正移动挡块组件；静归正单元底架与机架通过螺栓和紧固螺母连接；归正挡板57与静归正单元底架构成滑动副，并与静归正单元底架通过螺钉连接；动归正单元包括动归正单元底架、规正气缸56和归正移动挡块组件；动归正单元底架与机架通过螺栓和紧固螺母连接；规正气缸56的缸体与动归正单元底架固定；规正气缸56的推杆上固定有归正气缸撞块，且规正气缸56的推杆垂直于前载位底座19平移方向；归正移动挡块组件由沿前载位底座19平移方向间距排布的两块归正移动挡块58组成；静归正单元的归正移动挡块58与静归正单元底架固定，动归正单元的归正移动挡块58与动归正单元底架固定；中间一个边框归正组件的两个归正移动挡块组件之间间距与中间另一个边框归正组件的两个归正移动挡块组件之间间距相等，外侧一个边框归正组件的两个归正移动挡块组件之间间距与外侧另一个边框归正组件的两个归正移动挡块组件之间间距也相等，且中间边框归正组件的两个归正移动挡块组件之间间距小于外侧边框归正组件的两个归正移动挡块组件之间间距；通过对归正挡板57的位置调节和规正气缸56的推杆挤压，实现了对布置在归正移动挡块组件上的不同长度边框的夹紧；由于机架由型材搭建而成，可通过调整静归正单元底架和动归正单元底架在机架上的位置，实现归正移动挡块组件对不同间距要求的边框归正需求。滑台夹爪组件包括滑台夹爪、翻转气缸连接板64、翻转气缸65和夹爪支撑型材66；两块翻转气缸连接板64间距设置在机架上；每块翻转气缸连接板64与一个翻转气缸65的缸体固定；翻转气缸65的推杆竖直设置；每个翻转气缸65的推杆与一个夹爪支撑型材66固定；每根夹爪支撑型材66与对应一块翻转气缸连接板64构成滑动方向为竖直方向的滑动副；每根夹爪支撑型材66上四个滑台夹爪，沿前载位底座19平移方向，四个滑台夹爪与四个边框归正组件一一对齐；滑台夹爪由滑台安装板59、横向夹紧气缸60、后翻转尼龙挡块61、滑台夹爪底座62和辅助翻转块63组成；横向夹紧气缸60的推杆上固定有辅助翻转块63，且横向夹紧气缸60的推杆沿前载位底座19平移方向布置；横向夹紧气缸60的缸体和后翻转尼龙挡块61均布置在滑台安装板59上；滑台安装板59通过滑台夹爪底座62固定在夹爪支撑型材66上。

如图1、2、3和14所示，该高效柔性双涂胶头边框涂胶机，工作原理如下：

步骤一、将进胶管道与供胶系统连接，根据待涂胶长、短边框的长度和宽度，通过料仓支撑组件调整两侧长边框导料台200的间距以及两侧短边框导料台201的间距，并调整调整气缸2的最大行程以及归正挡板57的位置，根据长、短边框的排列间距要求，调整各边框归正组件的静归正单元底架和动归正单元底架在机架上的位置，从而适应长边框300和短边框301平稳且可靠地有序落料、送料、涂胶和归正；调整完毕后，在每个长边框导料台组的两个长边框导料台200上堆叠放入若干长边框300，在每个短边框导料台组的两个短边框导料台201上堆叠放入若干短边框301；最底部的长边框由长边框导料台的接料尼龙块5支撑，最底部的短边框由短边框导料台的接料尼龙块5支撑；

步骤二、两个短边框导料台组均释放最底部的短边框，两个长边框导料台组均释放最底部的长边框，两个短边框以及两个长边框分布落入接料组件对应的一个顶料斜块组件上，完成两个短边框以及两个长边框以“长短短长”顺序排布的落料；

步骤三、双载位平台400将接料组件上待涂胶的两个短边框以及两个长边框输送至涂胶平台401，并将涂胶平台401上完成涂胶的两个短边框以及两个长边框(在涂胶平台401上有短边框和长边框的前提下，若涂胶平台401上没有短边框和长边框，则涂胶平台401向边框归正装置送料的过程为空运行)输送至边框归正装置；

步骤四、涂胶平台夹紧两个短边框和两个长边框；双胶头涂胶装置对涂胶平台上的两个短边框和两个长边框进行涂胶，同时，边框归正装置对完成涂胶的两个短边框和两个长边框进行归正；然后，机械手(或其它设备)取走归正后的两个短边框和两个长边框。

步骤五、重复步骤二、三、四，直至其中一个短边框导料台组上的短边框全部释放或其中一个长边框导料台组上的长边框全部释放(通过接料尼龙块5上的接近开关72检测)，料仓落料装置、双载位移载分离送料装置、双胶头涂胶装置和边框归正装置均停止运动。

如图1、4、5和6所示，长边框导料台组释放最底部长边框或短边框导料台组释放最底部短边框的过程具体如下：

步骤一、长边框导料台组或短边框导料台组的两个调整气缸2的推杆均完全缩回，此时调整气缸2的缸体带动料仓撞击板8、托料气缸4和阻挡铁块6同步平移到最高位置，阻挡铁块6位于由下至上的第二个长边框300或短边框301位置处；然后，长边框导料台组或短边框导料台组的两个托料气缸4的推杆均推出，带动阻挡铁块6同步沿着所设置的滑动副朝向由下至上的第二个长边框300或短边框301运动，使得长边框导料台组或短边框导料台组的两个阻挡铁块6插入由下至上的第二个长边框300或短边框301两端，实现由下至上的第二个长边框300或短边框301的夹紧；

步骤二、长边框导料台组或短边框导料台组的两个阻挡气缸3的推杆均缩回，带动接料尼龙块5缩回，此时，最底部的长边框导料台组上的长边框300或短边框导料台组上的短边框301沿料仓一体式托板7长度方向落在接料组件上。

步骤三、长边框导料台组或短边框导料台组的两个调整气缸2的推杆均完全推出，此时调整气缸2的缸体带动料仓撞击板8、托料气缸4和阻挡铁块6同步沿所设置的滑动副下降到最低位置，长边框导料台组或短边框导料台组的两个阻挡铁块6带动所夹紧的长边框300或短边框301下降，到达此前已落料的最底部长边框300或短边框301位置处，长边框导料台组上的其余长边框或短边框导料台组上的其余短边框在重力作用下自动下滑；然后，长边框导料台组或短边框导料台组的两个阻挡气缸3的推杆均推出，带动长边框导料台组或短边框导料台组的两个接料尼龙块5均伸出，支撑此时位于最底部的长边框300或短边框301；接着，长边框导料台组或短边框导料台组的两个托料气缸4的推杆均缩回，使得长边框导料台组或短边框导料台组的两个阻挡铁块6松开长边框300或短边框301两端；

步骤四、重复步骤二和三。

双载位平台400将接料组件上待涂胶的两个短边框和两个长边框输送至涂胶平台401，并将涂胶平台401上完成涂胶的两个短边框和两个长边框输送至边框归正装置，以及涂胶平台401松、夹状态切换的过程，具体如下：

步骤一、初始状态下，前载位底座19和各后载位底座31上的升降气缸20的推杆均处于缩回状态，各涂胶平台竖直气缸29的推杆处于推出状态，各涂胶平台水平气缸80的推杆处于推出状态，各涂胶平台伸缩气缸28的推杆处于推出状态，各短边框夹紧气缸74的推杆处于推出状态，各长边框夹紧气缸77的推杆处于推出状态；

步骤二、前载位底座19上的升降气缸20的推杆伸出，将接料组件上待涂胶的两个短边框和两个长边框置于前载位上平台22上的四组V型块24上；然后，驱动机构驱动前载位底座19移动到涂胶平台401位置，并驱动后载位底座31移动到归正组件位置；

步骤三、前载位底座19上的升降气缸20的推杆缩回，前载位上平台22上的两个短边框301被放入两个短边框夹紧机构，两个长边框300被放入两个长边框夹紧机构；同时，最靠近前载位底座19的后载位底座31上的升降气缸20带动对应的后载位上平台23下降；然后，各短边框夹紧气缸74带动对应短边框夹紧动板75靠近对应的短边框定位板32，使得两个短边框夹紧机构夹紧两个短边框301，各长边框夹紧气缸77带动对应长边框夹紧动板78靠近对应的长边框定位板76，各涂胶平台伸缩气缸28带动对应伸缩板79靠近夹爪底座30，各涂胶平台水平气缸80带动对应涂胶平台竖直气缸29靠近夹爪底座30，各涂胶平台竖直气缸29带动对应的压板下降，使得两个长边框夹紧机构夹紧两个长边框300；同时，驱动机构驱动前载位底座19和后载位底座31朝向边框归正装置平移预设距离一，第二靠近前载位底座19的后载位底座31上的升降气缸20带动对应后载位上平台23下降；接着，驱动机构驱动前载位底座19和后载位底座31朝向边框归正装置平移预设距离二，第三靠近前载位底座19的后载位底座31上的升降气缸20带动对应后载位上平台23下降；最后，驱动机构驱动前载位底座19和后载位底座31朝向边框归正装置平移预设距离三，最远离前载位底座19的后载位底座31上的升降气缸20带动对应后载位上平台23下降；

步骤四、涂胶平台401上的两个短边框和两个长边框通过双胶头涂胶装置进行涂胶；涂胶过程中，驱动机构驱动前载位底座19回到接料组件位置，后载位底座31回到涂胶平台401位置，然后，前载位底座19上的升降气缸20的推杆推出，将接料组件上的两个短边框和两个长边框置于前载位上平台22上的四组V型块24上；

步骤五、涂胶平台401上的两个短边框和两个长边框完成涂胶后，各涂胶平台竖直气缸29的推杆带动对应的压板上升，各涂胶平台水平气缸80的推杆对应涂胶平台竖直气缸29远离夹爪底座30，各涂胶平台伸缩气缸28的推杆对应伸缩板79远离夹爪底座30，各短边框夹紧气缸74的推杆对应短边框夹紧动板75远离对应的短边框定位板32，各长边框夹紧气缸77的推杆带动对应长边框夹紧动板78远离对应的长边框定位板76，使得涂胶平台松开完成涂胶的两个短边框和两个长边框；然后，各后载位底座31上的升降气缸20同时推动对应后载位上平台23上升，四个后载位上平台23上的四组V型块24支撑住完成涂胶的两个短边框和两个长边框；接着，驱动机构驱动前载位底座19移动到涂胶平台401位置，并驱动后载位底座31移动到边框归正装置位置；

步骤六、重复步骤三、四和五。

双胶头涂胶装置对涂胶平台上的两个短边框或两个长边框进行涂胶的过程具体如下：

步骤一、喷嘴旋转机构实现扁针头喷嘴52旋转，使得两个涂胶单元100的扁针头喷嘴的底面朝向所对应的待涂胶短边框或长边框的涂胶槽内侧；

步骤二、横向装置和纵向装置共同驱动两个涂胶单元100，使得两个涂胶单元100的扁针头喷嘴52定位到待涂胶短边框或长边框的涂胶槽起始涂胶位置点上方；此时，位于扁针头喷嘴52前方的激光位移传感器54检测该激光位移传感器54的激光出射点与待涂胶的涂胶槽底面的距离，若该距离比预设距离小1mm以上(说明涂胶槽底面没有位于扁针头喷嘴正下方，而是短边框或长边框的其它面位于扁针头喷嘴正下方，因为即使考虑涂胶槽底面加工误差，若涂胶槽底面没有位于扁针头喷嘴正下方，该距离与预设距离也只有微小的差别)，则控制器控制纵向装置调整扁针头喷嘴52的位置，直到位于扁针头喷嘴52前方的激光位移传感器54检测该激光位移传感器54的激光出射点与待涂胶的涂胶槽底面的距离减去预设距离所得值小于1mm为止；

步骤三、两个涂胶单元100的涂胶单元竖直气缸38分别驱动各自的喷嘴旋转型涂胶头的扁针头喷嘴52下降至下方涂胶槽内；

步骤四、横向装置驱动纵向底座37平移，使两个涂胶单元100的扁针头喷嘴52沿着两个短边框或两个长边框的涂胶槽平移预设距离，预设距离等于扁针头喷嘴52中心轴线与位于扁针头喷嘴52前方的激光位移传感器54的激光出射光轴之间的水平距离；在行进预设距离的过程中，位于扁针头喷嘴52前方的激光位移传感器54检测涂胶槽底面深度值变化是否在预设范围内，若不在预设范围内(说明涂胶槽底面高低不平，加工误差太大，为不合格品，需要更换短边框或长边框)，则执行步骤五；若涂胶槽底面深度值变化在预设范围内，则横向装置驱动两个涂胶单元100的扁针头喷嘴52沿涂胶槽继续行进，同时控制器控制涂胶阀47打开，供胶系统向扁针头喷嘴52供胶，两个扁针头喷嘴52对两个短边框或两个长边框的涂胶槽进行涂胶，位于扁针头喷嘴52后方的激光位移传感器54在线监测涂好的胶面的高度变化是否在预设范围内，若不在预设范围内，则控制器反馈调节涂胶阀的开口大小或控制横向装置的运动速度；反馈调节过程中，若扁针头喷嘴52行进距离在扁针头喷嘴52中心轴线与位于扁针头喷嘴52前方的激光位移传感器54的激光出射光轴之间的水平距离以内，涂好的胶面的高度变化便反馈调节到预设范围内，则继续对涂胶槽进行涂胶，否则控制器控制料仓落料装置、双载位移载分离送料装置、双胶头涂胶装置和边框归正装置均停止运动，或出现涂好的胶面的高度变化值超出预设的高度变化最大值的情况，控制器也控制料仓落料装置、双载位移载分离送料装置、双胶头涂胶装置和边框归正装置均停止运动，检查扁针头喷嘴52是否堵塞以及扁针头喷嘴52的底面长边是否发生偏转，若扁针头喷嘴52堵塞则手动更换扁针头喷嘴52(停机状态下更换)，若扁针头喷嘴52的底面长边偏转则手动进行调整(停机状态下调整)，然后执行步骤五，直到两个短边框或两个长边框的整个涂胶槽涂胶完成；

步骤五、控制器控制料仓落料装置、双载位移载分离送料装置、双胶头涂胶装置和边框归正装置均停止运动，且涂胶平台松开短边框或长边框，横向装置和纵向装置共同驱动两个涂胶单元100回到步骤二执行前的位置；然后，取下涂胶平台上的短边框或长边框，控制料仓落料装置、双载位移载分离送料装置、双胶头涂胶装置和边框归正装置继续运动；接着，重复步骤二、三和四；

其中，双胶头涂胶装置若先对涂胶平台上的两个短边框进行涂胶，则涂胶后两个涂胶单元100的涂胶单元竖直气缸38分别驱动各自的扁针头喷嘴上升至初始高度，并立即切换到对两个长边框进行涂胶；双胶头涂胶装置若先对涂胶平台上的两个长边框进行涂胶，则涂胶后两个涂胶单元100的涂胶单元竖直气缸38分别驱动各自的扁针头喷嘴上升至初始高度，并立即切换到对两个短边框进行涂胶。

边框归正装置对完成涂胶的两个短边框和两个长边框进行归正的过程，具体如下：

步骤一、各边框归正组件的归正移动挡块组件上均放置短边框或长边框后，各边框归正组件的规正气缸56的推杆均推出，将各归正移动挡块组件上的短边框或长边框推向对应的归正挡板57进行(长度方向上)归正，然后，各规正气缸56的推杆均缩回；

步骤二、两个翻转气缸65的推杆同步推出，带动两个夹爪支撑型材66上的各滑台夹爪上升，使得两个夹爪支撑型材66上位置对应的每两块翻转尼龙挡块61为一组完成各短边框或长边框的翻转(使涂胶槽由顶部翻转至侧部)；

步骤三、各滑台夹爪的横向夹紧气缸60的推杆带动辅助翻转块63缩回，将对应位置处已翻转完成的短边框或长边框(从侧面)进一步归正，然后横向夹紧气缸60的推杆伸出，翻转气缸65的推杆带动两个夹爪支撑型材66上的各滑台夹爪下降回至初始位置。

Claims (9)

1.一种高效柔性双涂胶头边框涂胶机，包括料仓落料装置和双载位移载分离送料装置，其特征在于：还包括双胶头涂胶装置和边框归正装置；所述的料仓落料装置包括导料台组件、料仓支撑组件和接料组件；所述的导料台组件包括两排长边框导料台组和两排短边框导料台组，且两排短边框导料台组均置于前后两排长边框导料台组之间；每排长边框导料台组由对称布置的两个长边框导料台组成，每排短边框导料台组由对称布置的两个短边框导料台组成；两排长边框导料台组以及两排短边框导料台组的对称中心线重合；长边框导料台和短边框导料台均通过料仓支撑组件固定在机架上；所述的接料组件包括由前至后间距排布的四个顶料斜块组件；所述的顶料斜块组件由两个顶料斜块组成；每个长边框导料台以及每个短边框导料台的输出端下方均设有一个顶料斜块；顶料斜块与机架固定；所述的双载位移载分离送料装置包括双载位平台和涂胶平台；双载位平台在接料组件、涂胶平台和边框归正装置三个工位之间平移并接、送料，涂胶平台按时序进行松、夹状态切换；位于涂胶平台上方的双胶头涂胶装置在涂胶平台夹紧来料时对来料进行涂胶；边框归正装置对来料进行归正；

所述的长边框导料台包括三气缸导料装置和丝杆微调机构；所述的三气缸导料装置包括调整气缸、阻挡气缸、托料气缸、接料尼龙块、阻挡铁块、料仓一体式托板、料仓撞击板、分料缓冲件和阻挡缸安装板；阻挡气缸的缸体通过阻挡缸安装板固定在料仓一体式托板上，阻挡气缸的推杆上固定有接料尼龙块；阻挡气缸的推杆垂直于料仓一体式托板的长度方向；所述的阻挡缸安装板上固定有分料缓冲件；调整气缸设置在料仓一体式托板的外侧面位置，且调整气缸的推杆与料仓一体式托板通过丝杆微调机构连接；料仓撞击板和托料气缸的缸体均固定在调整气缸的缸体上；料仓撞击板与料仓一体式托板构成滑动副；阻挡块底板与托料气缸的推杆固定，并与料仓撞击板构成滑动副；托料气缸的推杆垂直于料仓一体式托板的长度方向；阻挡铁块与阻挡块底板固定，且沿料仓一体式托板的长度方向上，位于接料尼龙块和料仓一体式托之间；所述的丝杆微调机构包括丝杆、丝杆护罩、料仓微调座、开槽锁紧螺母和插销；所述的料仓微调座固定在料仓一体式托板上；开槽锁紧螺母与料仓微调座构成转动副；丝杆与丝杆护罩构成转动副，并与开槽锁紧螺母构成螺旋副；丝杆护罩与料仓微调座构成滑动副；丝杆的一端与调整气缸的推杆固定；开槽锁紧螺母的外侧面开设有沿周向均布的若干槽口；插销穿过料仓微调座开设的过孔，并与过孔通过弹簧连接；插销的内端嵌入开槽锁紧螺母的其中一个槽口内；所述短边框导料台的结构除阻挡铁块的形状与长边框导料台的不同外，其余结构与长边框导料台完全一致；接料尼龙块上固定设有接近开关，接近开关的信号输出端与控制器连接，调整气缸、阻挡气缸和托料气缸分别通过一个换向阀与气泵连接，换向阀由控制器控制。

2.根据权利要求1所述的一种高效柔性双涂胶头边框涂胶机，其特征在于：所述的料仓支撑组件包括料仓框架、料仓加固片、长边框斜口型材、长边框导料台支撑型材、短边框导料台支撑型材、短支撑臂型材、光轴支座、短支撑上轴和短支撑上型材；所述的料仓框架与机架固定；同侧不同排的每两个长边框导料台的料仓一体式托板前端均固定在一根长边框导料台支撑型材上；且位于后排的两个长边框导料台与两根长边框导料台支撑型材的后端分别通过一个长边框斜口型材固定；长边框导料台支撑型材与料仓框架构成滑动方向垂直于料仓一体式托板长度方向的滑动副；每个前排长边框导料台的料仓一体式托板外侧面与对应侧位于后排的长边框导料台的料仓一体式托板外侧面通过料仓加固片固定；每根长边框导料台支撑型材与一个可拆卸式定位板固定；可拆卸式定位板的两个通孔与料仓框架通过螺栓和紧固螺母固定；位于后排的长边框导料台的料仓一体式托板上固定有短支撑臂型材；短支撑臂型材上固定有垂直于料仓一体式托板长度方向布置的短支撑上型材，短支撑上型材与料仓框架固定；同侧不同排的每两个长边框导料台之间穿过一根短支撑上型材；两根短边框导料台支撑型材平行且间距固定在料仓框架上，每根短边框导料台支撑型材与一个短边框导料台组的两个料仓一体式托板前端均构成滑动副；短边框导料台支撑型材与料仓一体式托板的长度方向垂直；每根短支撑上型材与一根短支撑上轴一端构成滑动副，每根短支撑上轴另一端通过光轴支座固定在对应侧的后排短边框导料台的料仓一体式托板上；每根短支撑上轴与一块定位支撑板固定，定位支撑板的两个通孔与料仓框架通过螺栓和紧固螺母固定；每个前排短边框导料台的料仓一体式托板外侧面与对应侧位于后排的短边框导料台的料仓一体式托板外侧面通过料仓加固片固定。

3.根据权利要求1所述的一种高效柔性双涂胶头边框涂胶机，其特征在于：所述的双载位平台包括前载位底座、后载位底座、升降气缸、前载位上平台、后载位上平台和V型块；前载位底座和四个后载位底座均与机架构成滑动副，并由驱动机构驱动；前载位底座和四个后载位底座上均固定有一个竖直设置的升降气缸；升降气缸经换向阀与气泵连接，该换向阀由控制器控制；前载位底座上的升降气缸的推杆与前载位上平台固定，各后载位底座上的升降气缸的推杆分别与一个后载位上平台固定；四个后载位上平台沿前载位底座平移的方向间距排布；前载位上平台的两端均固定有沿前载位底座平移方向间距布置的四块V型块；每个后载位上平台两端固定有对称布置的两块V型块；所述的驱动机构包括伺服电机、同步带轮一和第一同步带；所述的伺服电机由控制器控制，伺服电机的壳体固定在机架上；一个同步带轮一与伺服电机的输出轴固定，另一个同步带轮一与机架铰接；两个同步带轮一通过第一同步带连接；前载位底座和四个后载位底座均与第一同步带固定。

4.根据权利要求3所述的一种高效柔性双涂胶头边框涂胶机，其特征在于：在沿垂直于前载位底座平移方向上间距排布有四个夹爪底座，且中间的两个夹爪底座位于双载位平台两侧；所述的涂胶平台由两个短边框夹紧机构和两个长边框夹紧机构组成；两个短边框夹紧机构以及两个长边框夹紧机构沿前载位底座平移方向排布，且两个短边框夹紧机构处于两个长边框夹紧机构之间；所述的短边框夹紧机构由两个短边框夹紧组件组成；所述的短边框夹紧组件由短边框定位板、短边框夹紧气缸和短边框夹紧动板组成；每个短边框夹紧机构的两个短边框夹紧组件分设在中间的两个夹爪底座上；在每个短边框夹紧组件中，短边框定位板与夹爪底座固定，短边框夹紧气缸的推杆平行于前载位底座平移方向，短边框夹紧气缸的缸体固定在夹爪底座上，短边框夹紧动板固定在短边框夹紧气缸的推杆上，且与短边框定位板正对；所述的长边框夹紧机构包括长边框定位板、长边框夹紧气缸、长边框夹紧动板、涂胶平台伸缩气缸、伸缩板、涂胶平台水平气缸和涂胶平台竖直气缸；每个长边框夹紧机构中，三块长边框定位板固定在两端的两个夹爪底座以及中间一个夹爪底座上，涂胶平台水平气缸的缸体固定在中间另一个夹爪底座上，两个涂胶平台伸缩气缸的缸体固定在两端两个夹爪底座上，涂胶平台水平气缸的推杆与涂胶平台竖直气缸的缸体固定，涂胶平台竖直气缸的推杆顶端固定有压板，每个涂胶平台伸缩气缸的推杆固定有一块伸缩板，三块长边框夹紧动板与三块长边框定位板分别正对，且各自均与一个长边框夹紧气缸的推杆固定，每个长边框夹紧气缸的缸体固定在对应的一块夹爪底座上，两个涂胶平台伸缩气缸的推杆均垂直于前载位底座平移方向设置，且两个涂胶平台伸缩气缸的推杆相互背对设置；涂胶平台水平气缸和各长边框夹紧气缸的推杆均沿前载位底座平移方向设置；两个长边框夹紧机构的涂胶平台水平气缸不位于同一个夹爪底座上；短边框夹紧气缸、长边框夹紧气缸、涂胶平台伸缩气缸、涂胶平台水平气缸和涂胶平台竖直气缸分别经换向阀与气泵连接，各换向阀均由控制器控制。

5.根据权利要求3所述的一种高效柔性双涂胶头边框涂胶机，其特征在于：所述的双胶头涂胶装置包括纵向装置、横向装置和涂胶单元；所述的横向装置包括横向伺服电机、转轴、同步带轮二和第二同步带；横向伺服电机的壳体固定于机架的一端，横向伺服电机的输出轴与转轴固定；转轴上固定有间距布置的两个同步带轮二，该两个同步带轮二与铰接在机架另一端的两个同步带轮二分别通过一根垂直于前载位底座平移方向的第二同步带连接；所述的纵向装置包括纵向底座、纵向伺服电机、同步带轮三和第三同步带；纵向底座两端与两根第二同步带分别固定；纵向伺服电机的壳体固定在纵向底座的一端；固定在纵向伺服电机的输出轴上的一个同步带轮三与铰接在纵向底座另一端的另一个同步带轮三通过第三同步带连接；横向伺服电机和纵向伺服电机均由控制器控制；所述的涂胶单元设有两个，其中一个涂胶单元的气缸座固定在第三同步带的上部带段，另一个涂胶单元的气缸座固定在第三同步带的下部带段，且两个涂胶单元均与纵向底座构成滑动副。

6.根据权利要求5所述的一种高效柔性双涂胶头边框涂胶机，其特征在于：所述的涂胶单元包括涂胶单元竖直气缸、气缸座和喷嘴旋转型涂胶头；固定在气缸座底部的滑块与纵向直线导轨构成滑动副；纵向直线导轨固定在纵向装置的纵向底座上；所述涂胶单元竖直气缸的缸体固定在气缸座上，喷嘴旋转型涂胶头固定在涂胶单元竖直气缸的推杆上；涂胶单元竖直气缸经换向阀与气泵连接，该换向阀由控制器控制；气缸座通过皮带卡箍固定在第三同步带上。

7.根据权利要求6所述的一种高效柔性双涂胶头边框涂胶机，其特征在于：所述的喷嘴旋转型涂胶头包括喷嘴旋转机构和在线双边检测装置；所述的喷嘴旋转机构包括旋转气缸、涂胶阀、涂胶阀板、同步带轮四、同步带轮五、涂胶阀旋转螺母、胶阀头连接板、扁针头喷嘴和针头压板；旋转气缸的静子和涂胶阀的壳体均固定在胶阀头连接板上，旋转气缸的转子与同步带轮四固定；涂胶阀头穿过胶阀头连接板开设的阀头安置孔，且涂胶阀头的内腔顶端与涂胶阀的出胶口连接；同步带轮五与涂胶阀头构成转动副，并与同步带轮四通过第四同步带连接；涂胶阀旋转螺母的中心孔套置在涂胶阀头上，并与同步带轮四通过螺钉连接；扁针头喷嘴套置在针头压板的中心孔内，扁针头喷嘴的内腔顶端与涂胶阀头的内腔底端连通；所述扁针头喷嘴的底面为斜面；针头压板与涂胶阀旋转螺母通过螺钉连接；旋转气缸经电动阀与气泵连接，电动阀由控制器控制；涂胶阀的壳体上固定有涂胶阀板；涂胶阀板固定在涂胶单元竖直气缸的推杆上；涂胶阀的进胶口与进胶管道的旋转接头连接，进胶管道与涂胶阀板固定。

8.根据权利要求7所述的一种高效柔性双涂胶头边框涂胶机，其特征在于：所述的在线双边检测装置包括激光位移传感器和传感器固定板；两个激光位移传感器通过传感器固定板对称固定在胶阀头连接板的两侧；两个激光位移传感器的激光出射光轴与扁针头喷嘴中心轴线位于同竖直面内。

9.根据权利要求3所述的一种高效柔性双涂胶头边框涂胶机，其特征在于：所述的边框归正装置包括边框归正组件和滑台夹爪组件；四个边框归正组件沿前载位底座平移方向间距排布；所述的边框归正组件由静归正单元和动归正单元组成；所述的静归正单元包括静归正单元底架、归正挡板和归正移动挡块组件；所述的静归正单元底架与机架通过螺栓和紧固螺母连接；归正挡板与静归正单元底架构成滑动副，并与静归正单元底架通过螺钉连接；所述的动归正单元包括动归正单元底架、规正气缸和归正移动挡块组件；所述的动归正单元底架与机架通过螺栓和紧固螺母连接；规正气缸的缸体与动归正单元底架固定；规正气缸的推杆上固定有归正气缸撞块，且规正气缸的推杆垂直于前载位底座平移方向；所述的归正移动挡块组件由沿前载位底座平移方向间距排布的两块归正移动挡块组成；静归正单元的归正移动挡块与静归正单元底架固定，动归正单元的归正移动挡块与动归正单元底架固定；中间一个边框归正组件的两个归正移动挡块组件之间间距与中间另一个边框归正组件的两个归正移动挡块组件之间间距相等，外侧一个边框归正组件的两个归正移动挡块组件之间间距与外侧另一个边框归正组件的两个归正移动挡块组件之间间距也相等，且中间边框归正组件的两个归正移动挡块组件之间间距小于外侧边框归正组件的两个归正移动挡块组件之间间距；所述的滑台夹爪组件包括滑台夹爪、翻转气缸连接板、翻转气缸和夹爪支撑型材；两块翻转气缸连接板间距设置在机架上；每块翻转气缸连接板与一个翻转气缸的缸体固定；翻转气缸的推杆竖直设置；每个翻转气缸的推杆与一个夹爪支撑型材固定；每根夹爪支撑型材与对应一块翻转气缸连接板构成滑动方向为竖直方向的滑动副；每根夹爪支撑型材上四个滑台夹爪，沿前载位底座平移方向，四个滑台夹爪与四个边框归正组件一一对齐；所述的滑台夹爪由滑台安装板、横向夹紧气缸、后翻转尼龙挡块、滑台夹爪底座和辅助翻转块组成；横向夹紧气缸的推杆上固定有辅助翻转块，且横向夹紧气缸的推杆沿前载位底座平移方向布置；横向夹紧气缸的缸体和后翻转尼龙挡块均布置在滑台安装板上；所述的滑台安装板通过滑台夹爪底座固定在夹爪支撑型材上。

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