CN112791885A - 一种带机械手及往复的喷涂机械设备及其控制方法 - Google Patents

Abstract

一种带机械手及往复的喷涂机械设备及其控制方法，设备包括横梁架、呈悬空设置的吊板和吊柜，吊板、吊柜分别和横梁架底部之间均设有横向滑动模组，吊板设有六轴机械手，六轴机械手设有第一喷枪，吊柜设有纵向运动模块、与纵向运动模块配合连接的喷枪模组，喷枪模组通过纵向运动模块沿吊柜运动并形成纵向往复喷涂工位。本发明通过六轴机械手和工件保持相对静止状态时，且六轴机械手通过不同的角度（自身转动结构）控制第一喷枪对工件的表面及边缘进行喷涂，满足工件厚度＞5cm的喷涂，且能喷涂工件凹凸不平的面，喷涂均匀，最后由喷枪模组中的第二喷枪对工件的上表面进行喷涂，对工件喷涂面分工明细，以达到喷涂效率高、喷涂均匀的技术效果。

Description

一种带机械手及往复的喷涂机械设备及其控制方法

技术领域

本发明涉及喷涂机械技术领域，具体是一种带机械手及往复的喷涂机械设备及其控制方法。

背景技术

目前的喷涂设备受机械结构的影响，其喷涂只能满足厚度≤5cm的工件，但是对于厚度＞5cm的工件，工件的侧面或者凹槽喷涂不均匀，现有的喷涂设备还不能达到较好的喷涂效果。此外，对于一些具有异型面的工件，目前的喷涂设备喷涂不均匀，有些工件的异型面处没有喷涂，或者只有小部位能喷涂。

中国专利文献号CN107262321A于2017.10.20一种可自动生成喷涂轨迹的喷涂方法，包括如下步骤；步骤一，将需要喷涂的工件摆放到一个设有横向坐标尺X轴和纵向坐标尺Y轴的工装平台上，摆放时将工件靠近坐标原点和坐标轴摆放；步骤二，读取工件在X轴的最大值和Y轴上的最大值，主控柜调取机器人的系统程序，并将这两个值输入系统程序参数输入表，并设定喷涂速度及扇幅宽度，即生成喷涂轨迹程序；步骤三，机器人控制的喷枪的起始点设于坐标原点，然后用步骤二生成的喷涂轨迹程序来运行机器人进行喷涂作业；步骤四，喷涂作业完成后，喷枪重新回到待机位置即完成。该方法只适用于工件处于静止状态时的喷涂，只有机器人带动喷枪移动，对工件进行喷涂，其工作效率较低，不能满足对喷涂效率要求较高的生产商。因此有待进一步改进。

发明内容

本发明的目的旨在提供一种喷涂效率高、喷涂均匀、对工件喷涂面分工明细的带机械手及往复的喷涂机械设备及其控制方法，以克服现有技术中的不足之处。

按此目的设计的一种带机械手及往复的喷涂机械设备，包括横梁架、呈悬空设置的吊板和吊柜，吊板、吊柜分别和横梁架底部之间均设有横向滑动模组，吊板设有六轴机械手，六轴机械手设有第一喷枪，吊板通过横向滑动模组带动六轴机械手、第一喷枪沿横梁架运动；吊柜通过横向滑动模组带动喷枪模组沿横梁架运动，吊柜设有纵向运动模块、与纵向运动模块配合连接的喷枪模组，喷枪模组通过纵向运动模块沿吊柜运动并形成纵向往复喷涂工位。

该设备配合往复运动的输送带，输送带用于输送工件至喷涂工作位，在工件进入输送带时，输送带前端两侧设有光电管传感器，输送带后方设有用于实时计算工件实时位置（工件传送位置）的编码器，还有连接控制程序的控制器，当工件在输送带时并经过光电管传感器，光电管传感器进行入料检测，确认工件的入料位置，并将当前位置信息反馈到控制程序上，工件通过检测后继续运行，在运行的过程中，由编码器实时计算工件的实时位置，直到工件到达喷涂位置及完成喷涂过程，控制程序接收工件位置信息后，控制程序控制与吊板连接的横向滑动模组上的第一电机运转速度，进而控制六轴机械手的移动速度，使六轴机械手跟随工件移动，六轴机械手和工件保持相对静止状态。控制程序控制六轴机械手运动，并跟随工件的运动进行喷涂作业，六轴机械手通过不同的角度（自身转动结构）对工件的表面及边缘进行喷涂，该表面为工件的侧面或工件凹凸不平的面，进而控制六轴机械手喷涂结束，工件继续前进，并向纵向往复喷涂工位运行，控制程序控制喷枪模组往复运动，并对工件的表面进行喷涂，该表面为工件的上表面，直至喷涂结束。

通过六轴机械手和工件保持相对静止状态时，且六轴机械手通过不同的角度（自身转动结构）控制第一喷枪对工件的表面及边缘进行喷涂，能喷涂厚度＞5cm的工件，且能喷涂工件凹凸不平的面（异型面），喷涂均匀，最后由喷枪模组中的第二喷枪对工件的上表面进行喷涂，对工件喷涂面分工明细。

在吊板的运动方向上，横梁架底部设有第一防撞支撑块，第一防撞支撑块设有第一防撞胶头，六轴机械手设有连接模组，六轴机械手通过连接模组和第一喷枪配合连接，第一防撞胶头位于吊板运动方向的后方，若吊板在后退时和第一防撞胶头接触，第一防撞胶头具有弹性，能起到缓冲作用。

六轴机械手一端设有带动连接模组、第一喷枪转动的旋转台，连接模组包括设置在旋转台上的连接杆、与连接杆相连的连接臂，连接臂一侧设有旋转气缸，连接臂另一侧设有和旋转气缸配合连接的翻转臂，翻转臂一端设有用于连接第一喷枪的固定座，六轴机械手通过旋转台、连接杆等带动第一喷枪转动至不同的角度，以及六轴机械手通过自身多节的轴臂带动第一喷枪运动至不同的地方，以对工件进行喷涂。

连接杆设有夹槽，连接臂部分固定在夹槽上，固定座设有限位台阶，翻转臂一端固定在限位台阶上。

横向滑动模组包括设置在横梁架底部的滑轨，以及设置在吊板上的第一滑块，第一滑块和滑轨滑动配合，横梁架一侧设有齿条，吊板设有依次配合连接的第一电机、第一减速器、第一齿轮，第一电机通过第一减速器驱动第一齿轮运转，且第一齿轮和齿条啮合。

纵向运动模块包括设置在吊柜内的第二电机、第二减速器、主动轮、被动轮和传动带，传动带包覆主动轮、被动轮，第二电机、第二减速器、主动轮依次配合连接，第二电机通过第二减速器驱动主动轮运转，吊柜内设有带动喷枪模组运动的滑动座，传动带设有第一传动齿，滑动座设有传动块，传动块设有和第一传动齿啮合的第二传动齿；纵向运动模块还包括设置在吊柜内的导轨，以及设置在滑动座底部的滑动块，滑动块和导轨滑动配合。

在滑动座滑动方向上，吊柜内还设有第一接近开关，用于检测滑动座的滑动位置。

喷枪模组包括与滑动座固定连接的支撑座、设置在支撑座内的升降杆、与升降杆配合连接的枪架，支撑座顶部设有依次配合连接的升降电机、升降减速器，支撑座内设有和升降减速器配合连接的传动螺杆，升降电机通过升降减速器驱动传动螺杆运转，升降杆设有和传动螺杆相配合的驱动块，传动螺杆一端插入驱动块中、且二者之间互为螺纹传动配合，驱动块和升降杆固定连接，在传动螺杆运转过程中，驱动块带动升降杆、枪架沿传动螺杆上下运动。

对于工件的不同高度，可以通过升降杆调节第二喷枪和工件之间的高度距离。

枪架和升降杆之间设有连接管，升降杆通过连接管和枪架配合连接，枪架设有若干个往外延伸的调节槽，喷枪模组还包括滑动设置在调节槽上的转动刻度盘，调节槽设有用于锁紧转动刻度盘滑动位置的紧固件，紧固件为螺钉，转动刻度盘底部设有用于连接第二喷枪的连接块，第二喷枪倾斜设置在连接块上，连接块设有用于调节第二喷枪倾斜角度的偏转刻度盘，通过调节槽、转动刻度盘、偏转刻度盘调节第二喷枪的喷涂位置、角度，满足不同尺寸规格的工件。

横向滑动模组还包括设置在吊柜上的第二滑块，第二滑块和滑轨滑动配合，吊柜设有依次配合连接的第三电机、第三减速器、第二齿轮，第三电机通过第三减速器驱动第二齿轮运转，且第二齿轮和齿条啮合；在吊柜的运动方向上，横梁架底部设有第二防撞支撑块，第二防撞支撑块设有第二防撞胶头；在吊柜的运动方向上，横梁架一侧还设有第二接近开关。

按此目的设计的一种带机械手及往复的喷涂机械设备控制方法，包括上述带机械手及往复的喷涂机械设备，还包括用于输送工件至喷涂工作位上的输送带，用于检测工件入料位置并分别设置在输送带两外侧的两个光电管传感器，用于实时计算工件实时位置的编码器，其控制方法如下：工件通过输送带经过光电管传感器，光电管传感器进行入料检测，确认工件的入料位置，并将工件当前位置信息反馈到控制程序上，工件通过检测后继续运行，在运行的过程中，由编码器实时计算工件的实时位置，控制程序接收工件位置信息后，控制程序控制第一电机运转速度，进而控制六轴机械手的移动速度，使六轴机械手跟随工件移动，六轴机械手和工件保持相对静止状态；控制程序控制六轴机械手运动，并跟随工件的运动进行喷涂作业，六轴机械手通过不同的角度对工件的表面及边缘进行喷涂，该表面为工件的侧面或工件凹凸不平的面，进而控制六轴机械手喷涂结束，工件继续前进，并向纵向往复喷涂工位运行，控制程序控制喷枪模组往复运动，并对工件的表面进行喷涂，该表面为工件的上表面，直至喷涂结束。

六轴机械手通过自身多节翻转臂、旋转台、旋转气缸调节第一喷枪的喷涂角度；控制程序根据工件的实时位置信息，在六轴机械手带动第一喷枪跟随工件运动的同时对六轴机械手作出控制，进而调节第一喷枪对工件的喷涂位置，以达到均匀喷涂。

本发明的有益效果如下：

通过六轴机械手和工件保持相对静止状态时，且六轴机械手通过不同的角度（自身转动结构）控制第一喷枪对工件的表面及边缘进行喷涂，满足工件厚度＞5cm的喷涂，且能喷涂工件凹凸不平的面（异型面），喷涂均匀，最后由喷枪模组中的第二喷枪对工件的上表面进行喷涂，对工件喷涂面分工明细，以达到喷涂效率高、喷涂均匀的技术效果。

六轴机械手解决传统往复喷涂不全面的问题。

附图说明

图1为本发明一实施例喷涂机械设备立体结构示意图。

图2为本发明一实施例横梁架和六轴机械手相连接的结构示意图。

图3为本发明一实施例横梁架和六轴机械手相连接的另一方位结构示意图。

图4为本发明一实施例六轴机械手和第一喷枪的分解结构示意图。

图5为图4中局部放大结构示意图。

图6为本发明一实施例连接模组的分解结构示意图。

图7为本发明一实施例横梁架和喷枪模组相连接的结构示意图。

图8为本发明一实施例喷枪模组滑动设置在横梁架上的结构示意图。

图9为本发明一实施例吊柜内部结构示意图。

图10为本发明一实施例喷枪模组的结构示意图。

图11为本发明一实施例喷枪模组的截面结构示意图。

图12为本发明一实施例喷涂机械设备配合输送带的结构示意图。

图13为本发明一实施例喷涂机械设备配合输送带对工件进行喷涂的工作流程示意图。

图中，1为横梁架，2为吊板，3为吊柜，4为连接模组，5为第一喷枪，6为六轴机械手，7为喷枪模组，8为第一防撞支撑块，9为第一防撞胶头，10为旋转台，11为连接杆，11.1为夹槽，12为连接臂，13为旋转气缸，14为翻转臂，15为固定座，15.1为限位台阶，16为滑轨，17为第一滑块，18为齿条，19为第一电机，20为第一减速器，21为第一齿轮，22为第二电机，23为第二减速器，24为主动轮，25为被动轮，26为传动带，27为滑动座，28为传动块，29为导轨，30为滑动块，31为第一接近开关，32为支撑座，33为升降杆,34为枪架，34.1为调节槽，35为升降电机，36为升降减速器，37为传动螺杆，38为驱动块，39为连接管,40为转动刻度盘，41为连接块，42为第二喷枪，43为偏转刻度盘，44为第二滑块，45为第三电机，46为第三减速器，47为第二齿轮，48为第二防撞支撑块，49为第二防撞胶头，50为第二接近开关，51为工件，52为输送带，53为光电管传感器，54为编码器，55为控制器，56为编码器电源，57为光电管传感器电源。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本发明作进一步描述。

参见图1-图3，一种带机械手及往复的喷涂机械设备，包括横梁架1、呈悬空设置的吊板2和吊柜3，吊板2、吊柜3分别和横梁架1底部之间均设有横向滑动模组，吊板2设有六轴机械手6，六轴机械手6设有第一喷枪5，吊板2通过横向滑动模组带动六轴机械手6、第一喷枪5沿横梁架1运动；吊柜3通过横向滑动模组带动喷枪模组7沿横梁架1运动，吊柜3设有纵向运动模块、与纵向运动模块配合连接的喷枪模组7，喷枪模组7通过纵向运动模块沿吊柜3运动并形成纵向往复喷涂工位。

在本实施例中，吊柜3的底部留有开口，开口形成滑动槽，以供喷枪模组7进行纵向往复运动；吊柜3内对应在该开口顶部两侧设有枪架密封带。

参见图2，在吊板2的运动方向上，横梁架1底部设有第一防撞支撑块8，第一防撞支撑块8设有第一防撞胶头9，六轴机械手6设有连接模组4，六轴机械手6通过连接模组4和第一喷枪5配合连接。

在本实施例中，第一防撞支撑块8设有第一防撞支撑柱，第一防撞支撑柱插入第一防撞胶头9中。

参见图4-图6，六轴机械手6一端设有带动连接模组4、第一喷枪5转动的旋转台10，连接模组4包括设置在旋转台10上的连接杆11、与连接杆11相连的连接臂12，连接臂12一侧设有旋转气缸13，连接臂12另一侧设有和旋转气缸13配合连接的翻转臂14，翻转臂14一端设有用于连接第一喷枪5的固定座15。

连接杆11设有夹槽11.1，连接臂12部分固定在夹槽11.1上，固定座15设有限位台阶15.1，翻转臂14一端固定在限位台阶15.1上。

参见图7、图8，横向滑动模组包括设置在横梁架1底部的滑轨16，以及设置在吊板2上的第一滑块17，第一滑块17和滑轨16滑动配合，横梁架1一侧设有齿条18，吊板2设有依次配合连接的第一电机19、第一减速器20、第一齿轮21，第一电机19通过第一减速器20驱动第一齿轮21运转，且第一齿轮21和齿条18啮合。

吊板2上设有固定板，固定板上设有固定部，固定部和第一减速器20连接，固定部设有对第一齿轮21形成避空的开口。第一电机19、第一减速器20通过固定部、固定板固定在吊板2上。同理该结构适用将第三电机45、第三减速器46固定在吊柜3上。

参见图9，纵向运动模块包括设置在吊柜3内的第二电机22、第二减速器23、主动轮24、被动轮25和传动带26，传动带26包覆主动轮24、被动轮25，第二电机22、第二减速器23、主动轮24依次配合连接，第二电机22通过第二减速器23驱动主动轮24运转，吊柜3内设有带动喷枪模组7运动的滑动座27，传动带26设有第一传动齿，滑动座27设有传动块28，传动块28设有和第一传动齿啮合的第二传动齿；纵向运动模块还包括设置在吊柜3内的导轨29，以及设置在滑动座27底部的滑动块30，滑动块30和导轨29滑动配合。

在滑动座27滑动方向上，吊柜3内还设有第一接近开关31。

参见图10、图11，喷枪模组7包括与滑动座27固定连接的支撑座32、设置在支撑座32内的升降杆33、与升降杆33配合连接的枪架34，支撑座32顶部设有依次配合连接的升降电机35、升降减速器36，支撑座32内设有和升降减速器36配合连接的传动螺杆37，升降电机35通过升降减速器36驱动传动螺杆37运转，升降杆33设有和传动螺杆37相配合的驱动块38，传动螺杆37一端插入驱动块38中、且二者之间互为螺纹传动配合，驱动块38和升降杆33固定连接，在传动螺杆37运转过程中，驱动块38带动升降杆33、枪架34沿传动螺杆37上下运动。

枪架34和升降杆33之间设有连接管39，升降杆33通过连接管39和枪架34配合连接，枪架34设有若干个往外延伸的调节槽34.1，喷枪模组7还包括滑动设置在调节槽34.1上的转动刻度盘40，调节槽34.1设有用于锁紧转动刻度盘40滑动位置的紧固件，转动刻度盘40底部设有用于连接第二喷枪42的连接块41，第二喷枪42倾斜设置在连接块41上，连接块41设有用于调节第二喷枪42倾斜角度的偏转刻度盘43。

在本实施例中，转动刻度盘40、偏转刻度盘43上均设有连接螺钉的安装孔。

横向滑动模组还包括设置在吊柜3上的第二滑块44，第二滑块44和滑轨16滑动配合，吊柜3设有依次配合连接的第三电机45、第三减速器46、第二齿轮47，第三电机45通过第三减速器46驱动第二齿轮47运转，且第二齿轮47和齿条18啮合；在吊柜3的运动方向上，横梁架1底部设有第二防撞支撑块48，第二防撞支撑块48设有第二防撞胶头49；在吊柜3的运动方向上，横梁架1一侧还设有第二接近开关50。

在本实施例中，第二防撞支撑块48设有第二防撞支撑柱，第二防撞支撑柱插入第二防撞胶头49中。

在上述固定连接中，可以通过焊接或螺钉实现。

参见图12、图13，一种带机械手及往复的喷涂机械设备控制方法，包括上述带机械手及往复的喷涂机械设备，还包括用于输送工件51至喷涂工作位上的输送带52，在工件51进入输送带52时，输送带52前端两侧设有光电管传感器53，输送带52后方设有用于实时计算工件实时位置（工件传送位置）的编码器54，还有连接控制程序的控制器55，当工件51在输送带52时并经过光电管传感器53，光电管传感器53进行入料检测，确认工件51的入料位置，并将当前位置信息反馈到控制程序上，工件51通过检测后继续运行，在运行的过程中，由编码器54实时计算工件51的实时位置，直到工件51到达喷涂位置及完成喷涂过程，控制程序接收工件51位置信息后，控制程序控制与吊板2连接的横向滑动模组上的第一电机19运转速度，进而控制六轴机械手6的移动速度，使六轴机械手6跟随工件51移动，六轴机械手6和工件51保持相对静止状态。控制程序控制六轴机械手6运动，并跟随工件51的运动进行喷涂作业，六轴机械手6通过不同的角度（自身转动结构）对工件51的表面及边缘进行喷涂，该表面为工件51的侧面或工件凹凸不平的面，进而控制六轴机械手6喷涂结束，工件51继续前进，并向纵向往复喷涂工位运行，控制程序控制喷枪模组7往复运动，并对工件51的表面进行喷涂，该表面为工件51的上表面，直至喷涂结束。

工件51为门扇、或其他床头件、办公家具等。

控制器55和光电管传感器53电性连接，控制器55和编码器54电性连接。编码器54和编码器电源56电性连接，控制器55和编码器电源56电性连接。光电管传感器53和光电管传感器电源57电性连接。

上述为本发明的优选方案，显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本领域的技术人员应该了解本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (10)

1.一种带机械手及往复的喷涂机械设备，包括横梁架（1）、呈悬空设置的吊板（2）和吊柜（3），其特征在于：吊板（2）、吊柜（3）分别和横梁架（1）底部之间均设有横向滑动模组，吊板（2）设有六轴机械手（6），六轴机械手（6）设有第一喷枪（5），吊板（2）通过横向滑动模组带动六轴机械手（6）、第一喷枪（5）沿横梁架（1）运动；吊柜（3）通过横向滑动模组带动喷枪模组（7）沿横梁架（1）运动，吊柜（3）设有纵向运动模块、与纵向运动模块配合连接的喷枪模组（7），喷枪模组（7）通过纵向运动模块沿吊柜（3）运动并形成纵向往复喷涂工位。

2.根据权利要求1所述带机械手及往复的喷涂机械设备，其特征在于：在吊板（2）的运动方向上，横梁架（1）底部设有第一防撞支撑块（8），第一防撞支撑块（8）设有第一防撞胶头（9），六轴机械手（6）设有连接模组（4），六轴机械手（6）通过连接模组（4）和第一喷枪（5）配合连接；六轴机械手（6）一端设有带动连接模组（4）、第一喷枪（5）转动的旋转台（10），连接模组（4）包括设置在旋转台（10）上的连接杆（11）、与连接杆（11）相连的连接臂（12），连接臂（12）一侧设有旋转气缸（13），连接臂（12）另一侧设有和旋转气缸（13）配合连接的翻转臂（14），翻转臂（14）一端设有用于连接第一喷枪（5）的固定座（15）；连接杆（11）设有夹槽（11.1），连接臂（12）部分固定在夹槽（11.1）上，固定座（15）设有限位台阶（15.1），翻转臂（14）一端固定在限位台阶（15.1）上。

3.根据权利要求2所述带机械手及往复的喷涂机械设备，其特征在于：横向滑动模组包括设置在横梁架（1）底部的滑轨（16），以及设置在吊板（2）上的第一滑块（17），第一滑块（17）和滑轨（16）滑动配合，横梁架（1）一侧设有齿条（18），吊板（2）设有依次配合连接的第一电机（19）、第一减速器（20）、第一齿轮（21），第一电机（19）通过第一减速器（20）驱动第一齿轮（21）运转，且第一齿轮（21）和齿条（18）啮合。

4.根据权利要求3所述带机械手及往复的喷涂机械设备，其特征在于：纵向运动模块包括设置在吊柜（3）内的第二电机（22）、第二减速器（23）、主动轮（24）、被动轮（25）和传动带（26），传动带（26）包覆主动轮（24）、被动轮（25），第二电机（22）、第二减速器（23）、主动轮（24）依次配合连接，第二电机（22）通过第二减速器（23）驱动主动轮（24）运转，吊柜（3）内设有带动喷枪模组（7）运动的滑动座（27），传动带（26）设有第一传动齿，滑动座（27）设有传动块（28），传动块（28）设有和第一传动齿啮合的第二传动齿；纵向运动模块还包括设置在吊柜（3）内的导轨（29），以及设置在滑动座（27）底部的滑动块（30），滑动块（30）和导轨（29）滑动配合。

5.根据权利要求4所述带机械手及往复的喷涂机械设备，其特征在于：在滑动座（27）滑动方向上，吊柜（3）内还设有第一接近开关（31）。

6.根据权利要求5所述带机械手及往复的喷涂机械设备，其特征在于：喷枪模组（7）包括与滑动座（27）固定连接的支撑座（32）、设置在支撑座（32）内的升降杆（33）、与升降杆（33）配合连接的枪架（34），支撑座（32）顶部设有依次配合连接的升降电机（35）、升降减速器（36），支撑座（32）内设有和升降减速器（36）配合连接的传动螺杆（37），升降电机（35）通过升降减速器（36）驱动传动螺杆（37）运转，升降杆（33）设有和传动螺杆（37）相配合的驱动块（38），传动螺杆（37）一端插入驱动块（38）中、且二者之间互为螺纹传动配合，驱动块（38）和升降杆（33）固定连接，在传动螺杆（37）运转过程中，驱动块（38）带动升降杆（33）、枪架（34）沿传动螺杆（37）上下运动。

7.根据权利要求6所述带机械手及往复的喷涂机械设备，其特征在于：枪架（34）和升降杆（33）之间设有连接管（39），升降杆（33）通过连接管（39）和枪架（34）配合连接，枪架（34）设有若干个往外延伸的调节槽（34.1），喷枪模组（7）还包括滑动设置在调节槽（34.1）上的转动刻度盘（40），调节槽（34.1）设有用于锁紧转动刻度盘（40）滑动位置的紧固件，转动刻度盘（40）底部设有用于连接第二喷枪（42）的连接块（41），第二喷枪（42）倾斜设置在连接块（41）上，连接块（41）设有用于调节第二喷枪（42）倾斜角度的偏转刻度盘（43）。

8.根据权利要求7所述带机械手及往复的喷涂机械设备，其特征在于：横向滑动模组还包括设置在吊柜（3）上的第二滑块（44），第二滑块（44）和滑轨（16）滑动配合，吊柜（3）设有依次配合连接的第三电机（45）、第三减速器（46）、第二齿轮（47），第三电机（45）通过第三减速器（46）驱动第二齿轮（47）运转，且第二齿轮（47）和齿条（18）啮合；在吊柜（3）的运动方向上，横梁架（1）底部设有第二防撞支撑块（48），第二防撞支撑块（48）设有第二防撞胶头（49）；在吊柜（3）的运动方向上，横梁架（1）一侧还设有第二接近开关（50）。

9.一种带机械手及往复的喷涂机械设备控制方法，包括权利要求8所述带机械手及往复的喷涂机械设备，还包括用于输送工件（51）至喷涂工作位上的输送带（52），用于检测工件（51）入料位置并分别设置在输送带（52）两外侧的两个光电管传感器（53），用于实时计算工件（51）实时位置的编码器（54），其特征在于：其控制方法如下：工件（51）通过输送带（52）经过光电管传感器（53），光电管传感器（53）进行入料检测，确认工件（51）的入料位置，并将工件（51）当前位置信息反馈到控制程序上，工件（51）通过检测后继续运行，在运行的过程中，由编码器（54）实时计算工件（51）的实时位置，控制程序接收工件（51）位置信息后，控制程序控制第一电机（19）运转速度，进而控制六轴机械手（6）的移动速度，使六轴机械手（6）跟随工件（51）移动，六轴机械手（6）和工件（51）保持相对静止状态；控制程序控制六轴机械手（6）运动，并跟随工件（51）的运动进行喷涂作业，六轴机械手（6）通过不同的角度对工件（51）的表面及边缘进行喷涂，该表面为工件（51）的侧面或工件凹凸不平的面，进而控制六轴机械手（6）喷涂结束，工件（51）继续前进，并向纵向往复喷涂工位运行，控制程序控制喷枪模组（7）往复运动，并对工件（51）的表面进行喷涂，该表面为工件（51）的上表面，直至喷涂结束。

10.根据权利要求9所述带机械手及往复的喷涂机械设备控制方法，其特征在于：六轴机械手（6）通过自身多节翻转臂、旋转台（10）、旋转气缸（13）调节第一喷枪（5）的喷涂角度；控制程序根据工件（51）的实时位置信息，在六轴机械手（6）带动第一喷枪（5）跟随工件（51）运动的同时对六轴机械手（6）作出控制，进而调节第一喷枪（5）对工件（51）的喷涂位置，以达到均匀喷涂。

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