CN214864675U - 一种具有跟随工件移动的喷涂设备 - Google Patents

Abstract

一种具有跟随工件移动的喷涂设备，包括悬挂设置在支撑架上的吊板，吊板设有用于连接喷枪的六轴机械手，吊板和支撑架底部之间设有滑动组件，六轴机械手和喷枪之间设有用于调节喷枪喷涂角度的连接组件，喷枪通过连接组件和六轴机械手配合连接，吊板带动六轴机械手、喷枪通过滑动组件沿支撑架滑动。本实用新型的六轴机械手跟随工件移动，六轴机械手和工件保持相对静止状态，提高生产的效率，降低材料浪费，提高经济效益。六轴机械手通过自身多节翻转臂、旋转台、旋转气缸调节喷枪的喷涂角度，达到喷涂均匀，且满足工件厚度＞5cm的喷涂。

Description

一种具有跟随工件移动的喷涂设备

技术领域

本实用新型涉及一种机器人喷涂设备，具体是一种具有跟随工件移动的喷涂设备。

背景技术

中国专利文献号CN212237896 U公开一种机器设备同步喷涂装置，其特征在于，包括底座，所述底座上设置能够移动的机械臂，所述机械臂远离底座一端设置喷枪夹具；所述喷枪夹具上设置喷枪；同步喷涂装置还包括位置获取装置和PLC控制器；位置获取装置与PLC控制器所电性连接；所述PLC 能够控制所述机械臂移动。位置获取装置包括与所述PLC控制器电性连接的摄像头。该结构通过摄像头获取工件位置信息，成本较高，此外，喷枪的喷涂角度调节单一，仅通过机械手的六轴进行调节。因此有待进一步改进。

实用新型内容

本实用新型的目的旨在提供一种喷枪的喷涂角度调节位置较多，喷涂均匀，能适用于喷涂异型面工件的具有跟随工件移动的喷涂设备，以克服现有技术中的不足之处。

按此目的设计的一种具有跟随工件移动的喷涂设备，包括悬挂设置在支撑架上的吊板，吊板设有用于连接喷枪的六轴机械手，吊板和支撑架底部之间设有滑动组件，六轴机械手和喷枪之间设有用于调节喷枪喷涂角度的连接组件，喷枪通过连接组件和六轴机械手配合连接，吊板带动六轴机械手、喷枪通过滑动组件沿支撑架滑动。

六轴机械手下方设有用于传送工件至喷涂工位上的输送带，六轴机械手外置有用于跟随工件传送位置的追踪模组，追踪模组包括连接控制程序的控制器，以及实时检测工件实时位置并将检测信息反馈至控制程序的编码器。

输送带两侧设有用于检测工件入料位置的光电管传感器；当工件在输送带时并经过光电管传感器，光电管传感器进行入料检测，确认工件的入料位置，并将当前位置信息反馈到控制程序上，工件通过检测后继续运行，在运行的过程中，由编码器实时计算工件的实时位置，直到工件到达喷涂位置及完成喷涂过程，控制程序接收工件位置信息后，控制程序控制驱动吊板滑动的电机运转速度，进而控制六轴机械手的移动速度，使六轴机械手跟随工件移动，六轴机械手和工件保持相对静止状态。控制程序控制六轴机械手运动，并跟随工件的运动进行喷涂作业，六轴机械手通过不同的角度(自身转动结构)对工件的表面及边缘进行喷涂，该表面为工件的侧面或工件凹凸不平的面，进而控制六轴机械手喷涂结束，工件继续前进，并向纵向往复喷涂工位 (下一喷涂工位)运行，控制程序控制喷枪模组往复运动，并对工件的表面进行喷涂，该表面为工件的上表面，直至喷涂结束。

支撑架底部设有防撞击支撑架，防撞击支撑架上设有缓冲胶头。

滑动组件包括设置在支撑架底部上的导轨，以及设置在吊板上的滑块，滑块和导轨滑动配合。

滑动组件还包括设置在支撑架一侧的齿条，吊板设有和齿条啮合的齿轮，以及与齿轮驱动连接的减速器、电机，电机通过减速器驱动齿轮沿齿条转动。

连接组件包括设置在六轴机械手上的旋转台、与旋转台相连的连接杆、与连接杆相连的连接臂，连接臂一侧设有旋转气缸，连接臂另一侧设有与旋旋转气缸配合连接的翻转臂，翻转臂一端设有连接喷枪的固定座。

连接杆设有装夹槽，连接臂部分插入装夹槽内并通过紧固件固定在连接杆上，固定座上设有限位槽，翻转臂一端限位固定安装在限位槽上。

具有跟随工件移动的喷涂设备，还包括编码器电源、光电管传感器电源，光电管传感器电源、控制器分别与光电管传感器电性连接，控制器、编码器分别与编码器电源电性连接。

本实用新型的有益效果如下：

六轴机械手跟随工件移动，六轴机械手和工件保持相对静止状态，提高生产的效率，降低材料浪费，提高经济效益，解决传统往复喷涂不均匀的技术效果。

六轴机械手通过自身多节翻转臂、旋转台、旋转气缸调节喷枪的喷涂角度，达到喷涂均匀，且满足工件厚度＞5cm的喷涂。

支撑架底部设有防撞击支撑架，防撞击支撑架上设有缓冲胶头，当吊板后退时，吊板和缓冲胶头接触，起到缓冲作用。

编码器实时检测工件的实时位置，并将检测信息反馈至控制程序上，控制程序有效实时控制电机运转速度，使六轴机械手跟随工件运动。

附图说明

图1为本实用新型一实施例机械设备立体结构示意图。

图2为图1中局部放大图。

图3为本实用新型一实施例机械设备另一方位立体结构示意图。

图4为本实用新型一实施例六轴机械手和喷枪装配分解结构示意图。

图5为图4中局部放大图。

图6为本实用新型一实施例连接组件和和喷枪装配分解结构示意图。

图7为本实用新型一实施例六轴机械手外置有追踪模组的结构示意图。

图8为本实用新型一实施例机械设备工作流程示意图。

图9为本实用新型一实施例机械设备控制方法流程示意图。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本实用新型作进一步描述。

参见图1-图3，一种具有跟随工件移动的喷涂设备，包括悬挂设置在支撑架1上的吊板2，吊板2设有用于连接喷枪4的六轴机械手3，吊板2和支撑架1底部之间设有滑动组件，六轴机械手3和喷枪4之间设有用于调节喷枪4喷涂角度的连接组件5，喷枪4通过连接组件5和六轴机械手3配合连接，吊板2带动六轴机械手3、喷枪4通过滑动组件沿支撑架1滑动。

参见图7，六轴机械手3下方设有用于传送工件8至喷涂工位上的输送带7，六轴机械手3外置有用于跟随工件8传送位置的追踪模组，追踪模组包括连接控制程序的控制器6，以及实时检测工件8实时位置并将检测信息反馈至控制程序的编码器9。

参见图8，具有跟随工件移动的喷涂设备，还包括编码器电源25、光电管传感器电源26，光电管传感器电源26、控制器6分别与光电管传感器10 电性连接，控制器6、编码器9分别与编码器电源25电性连接。

参见图7，输送带7两侧设有用于检测工件8入料位置的光电管传感器 10。

参见图1，支撑架1底部设有防撞击支撑架11，防撞击支撑架11上设有缓冲胶头12。

在本实施例中，防撞击支撑架11设有防撞支撑柱，防撞支撑柱插入缓冲胶头12中。

参见图1、图3和图4，滑动组件包括设置在支撑架1底部上的导轨13，以及设置在吊板2上的滑块14，滑块14和导轨13滑动配合。

滑动组件还包括设置在支撑架1一侧的齿条15，吊板2设有和齿条15 啮合的齿轮16，以及与齿轮16驱动连接的减速器17、电机18，电机18通过减速器17驱动齿轮16沿齿条15转动。

在本实施例中，吊板2上设有固定板，固定板上设有固定部，固定部和减速器17连接，固定部设有对齿轮16形成避空的开口。电机18、减速器17 通过固定部、固定板固定在吊板2上。

参见图5、图6，连接组件5包括设置在六轴机械手3上的旋转台19、与旋转台19相连的连接杆20、与连接杆20相连的连接臂21，连接臂21一侧设有旋转气缸22，连接臂21另一侧设有与旋旋转气缸22配合连接的翻转臂23，翻转臂23一端设有连接喷枪4的固定座24。

连接杆20设有装夹槽20.1，连接臂21部分插入装夹槽20.1内并通过紧固件固定在连接杆20上，固定座24上设有限位槽24.1，翻转臂23一端限位固定安装在限位槽24.1上。

参见图9，一种具有跟随工件移动的喷涂设备控制方法，包括上述具有跟随工件移动的喷涂设备，其控制方法如下，工件8在输送带7运输的过程中，由编码器9实时计算工件8的实时位置，控制程序接收工件8位置信息后，控制程序控制驱动吊板2滑动的电机18运转速度，进而控制六轴机械手 3的移动速度，使六轴机械手3跟随工件8移动，六轴机械手3和工件8保持相对静止状态。

控制程序控制六轴机械手3运动，并跟随工件8的运动进行喷涂作业，六轴机械手3通过不同的角度对工件8的表面及边缘进行喷涂，该表面为工件51的侧面或工件凹凸不平的面，进而控制六轴机械手3喷涂结束；六轴机械手3通过自身多节翻转臂、旋转台19、旋转气缸22调节喷枪4的喷涂角度；控制程序根据工件8的实时位置信息，在六轴机械手3带动喷枪4跟随工件8运动的同时对六轴机械手3作出控制，进而调节喷枪4对工件8的喷涂位置，以达到均匀喷涂，并能喷涂工件8的异型面。

上述为本实用新型的优选方案，显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本领域的技术人员应该了解本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (10)

1.一种具有跟随工件移动的喷涂设备，包括悬挂设置在支撑架(1)上的吊板(2)，其特征在于：吊板(2)设有用于连接喷枪(4)的六轴机械手(3)，吊板(2)和支撑架(1)底部之间设有滑动组件，六轴机械手(3)和喷枪(4)之间设有用于调节喷枪(4)喷涂角度的连接组件(5)，喷枪(4)通过连接组件(5)和六轴机械手(3)配合连接，吊板(2)带动六轴机械手(3)、喷枪(4)通过滑动组件沿支撑架(1)滑动。

2.根据权利要求1所述具有跟随工件移动的喷涂设备，其特征在于：六轴机械手(3)下方设有用于传送工件(8)至喷涂工位上的输送带(7)，六轴机械手(3)外置有用于跟随工件(8)传送位置的追踪模组，追踪模组包括连接控制程序的控制器(6)，以及实时检测工件(8)实时位置并将检测信息反馈至控制程序的编码器(9)。

3.根据权利要求2所述具有跟随工件移动的喷涂设备，其特征在于：输送带(7)两侧设有用于检测工件(8)入料位置的光电管传感器(10)。

4.根据权利要求3所述具有跟随工件移动的喷涂设备，其特征在于：支撑架(1)底部设有防撞击支撑架(11)，防撞击支撑架(11)上设有缓冲胶头(12)。

5.根据权利要求4所述具有跟随工件移动的喷涂设备，其特征在于：滑动组件包括设置在支撑架(1)底部上的导轨(13)，以及设置在吊板(2)上的滑块(14)，滑块(14)和导轨(13)滑动配合。

6.根据权利要求5所述具有跟随工件移动的喷涂设备，其特征在于：滑动组件还包括设置在支撑架(1)一侧的齿条(15)，吊板(2)设有和齿条(15)啮合的齿轮(16)，以及与齿轮(16)驱动连接的减速器(17)、电机(18)，电机(18)通过减速器(17)驱动齿轮(16)沿齿条(15)转动。

7.根据权利要求6所述具有跟随工件移动的喷涂设备，其特征在于：连接组件(5)包括设置在六轴机械手(3)上的旋转台(19)、与旋转台(19)相连的连接杆(20)、与连接杆(20)相连的连接臂(21)，连接臂(21)一侧设有旋转气缸(22)，连接臂(21)另一侧设有与旋旋转气缸(22)配合连接的翻转臂(23)，翻转臂(23)一端设有连接喷枪(4)的固定座(24)。

8.根据权利要求7所述具有跟随工件移动的喷涂设备，其特征在于：连接杆(20)设有装夹槽(20.1)，连接臂(21)部分插入装夹槽(20.1)内并通过紧固件固定在连接杆(20)上，固定座(24)上设有限位槽(24.1)，翻转臂(23)一端限位固定安装在限位槽(24.1)上。

9.根据权利要求8所述具有跟随工件移动的喷涂设备，其特征在于：还包括编码器电源(25)、光电管传感器电源(26)，控制器(6)、光电管传感器电源(26)分别与光电管传感器(10)电性连接，控制器(6)、编码器(9)分别与编码器电源(25)电性连接。

10.根据权利要求9所述具有跟随工件移动的喷涂设备，其特征在于：吊板(2)上设有固定板，固定板上设有固定部，固定部和减速器(17)连接，固定部设有对齿轮(16)形成避空的开口。

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