CN216704753U - 一种多站式机器人协同喷涂系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及家具喷涂领域，特别涉及到一种一种多站式机器人协同喷涂系统。包括输送线、换漆系统和控制系统，沿输送线方向依次设有工件识别装置和自动喷涂机构，所述换漆系统对自动喷涂机构实现供漆，所述输送线上设有工件识别托盘，代加工的工件放置在工件识别托盘上，所述工件识别托盘依次经过工件识别装置和自动喷涂机构进行喷涂，所述工件识别装置、自动喷涂机构、输送线、工件识别托盘和换漆系统均与控制系统电性连接。通过工件识别装置，能够识别产品的位置和摆放角度，并自动修正喷涂程序适应产品位置，做到高效、高精度喷涂。

Description

一种多站式机器人协同喷涂系统

【技术领域】

本实用新型涉及家具喷涂领域，特别涉及到一种多站式机器人协同喷涂系统。

【背景技术】

近年来，随着喷涂工艺的不断发展和完善，对喷涂机技术的改革也时刻在进行，而自动化工业生产的要求逐渐提高，安全生产、环保生产等原则的不断贯彻，喷涂机器人的出现就成为了必然。

但是，传统喷涂工艺主要采用单个喷涂机器人喷涂固定区域，难以实现高效、高精度的个性化喷涂。随着生产量和作业环境的不断变化，有些工作仅靠单机器人难以承担实现。

【实用新型内容】

本实用新型的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供一种高效、高精度，兼容性强的一种多站式机器人协同喷涂系统。

针对上述的问题，本实用新型采用以下技术方案:

一种多站式机器人协同喷涂系统，包括输送线、换漆系统和控制系统，沿输送线方向依次设有工件识别装置和自动喷涂机构，所述换漆系统对自动喷涂机构实现供漆，所述输送线上设有工件识别托盘，代加工的工件放置在工件识别托盘上，所述工件识别托盘依次经过工件识别装置和自动喷涂机构进行喷涂，所述工件识别装置、自动喷涂机构、输送线、工件识别托盘和换漆系统均与控制系统电性连接。

所述工件识别装置包括支撑架和滑动架，所述支撑架与滑动架之间设有动力驱动装置，所述滑动架上设有视觉识别器。

所述动力驱动装置包括设置在支撑架上的电机、第一滑轨和第二滑轨，所述滑动架通过第一滑轨和第二滑轨滑动设置在支撑架上，所述第一滑轨和第二滑轨之间设有皮带，滑动架与皮带连接，所述电机驱动皮带转动从而带动滑动架沿滑轨方向做直线来回移动。

所述皮带上设有用于检测工件高度的光栅，所述光栅与控制系统电连接。

所述自动喷涂机构包括第一机械手和第二机械手，所述第一机械手与第二机械手分别设置在输送线的两侧。

本实用新型一种多站式机器人协同喷涂系统的有益效果如下:

本实用新型一种多站式机器人协同喷涂系统通过控制系统，同时控制工件识别装置、自动喷涂机构、输送线、工件识别托盘和换漆系统实现协同操作，通过工件识别托盘，识别所需要加工的工件类型，并通过控制系统自动调用对应的喷涂程序，实现柔性喷涂。通过工件识别装置，能够识别产品的位置和摆放角度，并自动修正喷涂程序适应产品位置，做到高效、高精度喷涂。

以下将结合附图对本实用新型的构思、具体结构及产生的效果作进一步说明，以充分地理解本实用新型的目的、特征和效果。

【附图说明】

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为工件识别装置立体图；

图3为工件识别装置右视图；

输送线100；换漆系统110；控制系统120；工件识别托盘200；工件90；支撑架300；滑动架310；视觉识别器320；电机301；第一滑轨302；第二滑轨303；皮带304；光栅305；第一机械手410；第二机械手420。

【具体实施方式】

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语中“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”、“相连”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以是通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型的具体含义。此外，在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”、“若干”的含义是两个或两个以上。

请参见图1-3，图1-3揭示的一种多站式机器人协同喷涂系统的最佳实施方式：

一种多站式机器人协同喷涂系统，包括输送线100、换漆系统110和控制系统120，沿输送线100方向依次设有工件识别装置和自动喷涂机构，所述工件识别装置、自动喷涂机构、输送线100、工件识别托盘200和换漆系统110均与控制系统120电性连接。所述换漆系统110对自动喷涂机构实现供漆，所述输送线100上设有工件识别托盘200，代加工的工件90放置在工件识别托盘200上。本实施例中，所述工件识别托盘200包括承重板、启停器和UHF-RFID芯片，所述UHF-RFID芯片和启停器设置在承重板上，所述UHF-RFID芯片与控制系统120无线连接，所述输送线100上设有感应启停器并将信号发至控制系统120的感应器，所述感应器与控制系统120电性连接。工作时，当工件识别托盘200运动到工件识别装置下时，感应器识别到启停器，并将信号发至控制系统120，控制系统120暂停输送线100运动，此时UHF-RFID芯片与控制系统120无线连接，控制系统120读取到此时UHF-RFID芯片记载的产品相关信息，控制系统120调取该产品对应的喷涂程序，并同时调整换漆系统110对自动喷涂机构的供色方案。实现柔性喷涂，大大提高喷涂生产线对产品的兼容性，降低生产企业的生产成本。

更加具体地，所述工件识别装置包括支撑架300和滑动架310，所述支撑架300与滑动架310之间设有动力驱动装置，所述滑动架310上设有视觉识别器320。本实施例中，所述动力驱动装置包括设置在支撑架300上的电机301、第一滑轨302和第二滑轨303，所述滑动架310通过第一滑轨302和第二滑轨303滑动设置在支撑架300上，所述第一滑轨302和第二滑轨303之间设有皮带304，滑动架310与皮带304连接，所述电机301驱动皮带304转动从而带动滑动架310沿滑轨方向做直线来回移动。所述皮带304上设有用于检测工件90高度的光栅305，所述光栅305与控制系统120电连接。当工件识别托盘200运动到工件识别装置下时，控制系统120启动电机301转动，从而驱动皮带304转动，带动滑动架310下降，设置在皮带304上的光栅305也随滑动架310下降，当光栅305下降到感应工件90高度时，滑动架310停止下降，同时视觉识别器320对工件的位置和角度进行识别，视觉识别器320将识别到的信息传送到控制系统120，控制系统120自动修正喷涂程序来适应产品的位置，确保喷涂质量。

更加具体地，所述自动喷涂机构包括第一机械手410和第二机械手420，所述第一机械手410与第二机械手420分别设置在输送线100的两侧。所述第一机械手410和第二机械手420均与控制系统120电连接，本实施例中，所述第一机械手410和第二机械手420对立设置，通过控制系统120对第一机械手410和第二机械手420的控制，协同喷涂，以最大的喷涂角度对工件90进行喷涂。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种多站式机器人协同喷涂系统，其特征在于：包括输送线(100)、换漆系统(110)和控制系统(120)，沿输送线(100)方向依次设有工件识别装置和自动喷涂机构，所述换漆系统(110)对自动喷涂机构实现供漆，所述输送线(100)上设有工件识别托盘(200)，代加工的工件(90)放置在工件识别托盘(200)上，所述工件识别托盘(200)依次经过工件识别装置和自动喷涂机构进行喷涂，所述工件识别装置、自动喷涂机构、输送线(100)、工件识别托盘(200)和换漆系统(110)均与控制系统(120)电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种多站式机器人协同喷涂系统，其特征在于：所述工件识别装置包括支撑架(300)和滑动架(310)，所述支撑架(300)与滑动架(310)之间设有动力驱动装置，所述滑动架(310)上设有视觉识别器(320)。

3.根据权利要求2所述的一种多站式机器人协同喷涂系统，其特征在于：所述动力驱动装置包括设置在支撑架(300)上的电机(301)、第一滑轨(302)和第二滑轨(303)，所述滑动架(310)通过第一滑轨(302)和第二滑轨(303)滑动设置在支撑架(300)上，所述第一滑轨(302)和第二滑轨(303)之间设有皮带(304)，滑动架(310)与皮带(304)连接，所述电机(301)驱动皮带(304)转动从而带动滑动架(310)沿滑轨方向做直线来回移动。

4.根据权利要求3所述的一种多站式机器人协同喷涂系统，其特征在于：所述皮带(304)上设有用于检测工件(90)高度的光栅(305)，所述光栅(305)与控制系统(120)电连接。

5.根据权利要求1所述的一种多站式机器人协同喷涂系统，其特征在于：所述自动喷涂机构包括第一机械手(410)和第二机械手(420)，所述第一机械手(410)与第二机械手(420)分别设置在输送线(100)的两侧，所述第一机械手(410)与第二机械手(420)上均设有喷枪，所述换漆系统(110)为喷枪供漆。

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