CN114769144A - 一种基于工业机器人的不良品分拣机构 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种基于工业机器人的不良品分拣机构，包括传输组件和检测组件两部分，其中传输组件包括呈预设距离阵列设置的多条传输线，以及设置在传输线一侧、用于调节传输线之间距离的移动机构，检测组件包括架设在传输线一侧的支撑架，与支撑架连接的检测装置，用于抓取不良品工件的抓取件，以及用于盛放不良品工件的盛料件；其中移动机构包括第一动力模块，以及穿插中间多条传输线、且一端连接外侧传输、另一侧与另一外侧传输线连接的传动件，用于带动与之连接的一条传输线移动；移动机构的设计进一步的提高传输线的实用性，检测装置与抓取件相互联动，进一步的减少另加机器人或是人工所增加的成本，大大的提高工作的效率，节省工作时间。

Description

一种基于工业机器人的不良品分拣机构

技术领域

本发明涉及物料分拣技术领域，具体设计一种基于工业机器人的不良品分拣机构。

背景技术

工件加工时通过传输线运输至预设的位置处，然后通过分拣机构将不良品移动至其他的区域，进而实现后续对工件装配或是加工的精度。

但是，目前在对不良品进行分拣时，通常在传输线的上方设置有检测装置，当检测到不符合条件的工件时通过机械手或是增加一个人工工位实现对其抓取，然后放置在规定的区域内，进而导致分拣机构效率不高，严重增加分拣成本，而且传输线只能单一的运输固定尺寸的零件，进而大大的降低了其实用性。

发明内容

发明目的：本发明提供一种基于工业机器人的不良品分拣机构，以解决现有技术中存在的上述问题。

技术方案：一种基于工业机器人的不良品分拣机构，包括传输组件和检测组件两部分组成；其中，传输组件包括呈预设距离阵列设置的多条传输线，以及设置在其中传输线一侧、用于调节传输线之间距离的移动机构；检测组件包括架设在所述传输线一侧的支撑架，与所述支撑架连接的检测装置，用于抓取不良品工件的抓取件，以及用于盛放不良品工件的盛料件，其中，所述移动机构包括第一动力模块，以及穿插中间多条传输线、且一端连接外侧传输、另一侧与另一外侧传输线连接的传动件，用于带动与之连接的一条传输线进行移动；当对工件进行分拣时，为了满足所分拣的工件，通过第一动力模块带动与之连接的传动件进行转动，进而传动件带动与之连接的外侧的一条传输线进行移动，直到多条传输线最外侧的距离满足工件的尺寸，传输线将工件传输至检测组件下面，通过检测装置对其进行检测，当发现不良品工件时通过抓取机构将工件抓取至不良品盛料件内，进而实现对不良品的分拣，大大的提高传输的效率，且检测装置与抓取机构同一设置在支撑架上，进一步的减少另加机器人或是人工所增加的成本，大大的提高工作的效率，节省工作时间。

在进一步的实施例中，所述传输组件还包括远离所述移动机构、且设置在所述传输线一侧，用于限制传输线的运动方向的导向件，以及一侧与所述导向件连接、另一侧与所述传输线连接，用于带动所述传输线在导向件上移动的滑动件；当移动机构带动与之连接的一条传输线进行移动时，则被移动的传输线通过滑动件带动其在导向件上进行滑动，进一步的提高移动的效率，大大的节省对传输线位置调节的时间。

在进一步的实施例中，所述分拣机构还包括设置在所述传输线一侧，用于根据工件尺寸控制所述移动机构进行预设距离的移动的距离检测装置；距离检测装置根据工件的大小，将检测数据传输至第一动力模块，进而实现对传输线的自动调节，大大的提高工作的效率，节省工作的时间。

在进一步的实施例中，检测组件还包括与所述检测装置连接，用于带动其进行水平移动的水平传动机构，以及与所述检测装置连接，用于带动其进行垂直移动的垂直传动机构；通过水平传送机构和垂直传动机构的设置，使得检测装置可以针对工件的位置进行适应性调节，进一步的提高检测装置的灵活性，以及对工件抓取的精度，大大的提高工作的效率。

在进一步的实施例中，所述水平传动机构包括设置在所述支撑架上，用于带动所述检测装置进行移动的第二动力模块，以及与所述检测装置滑动连接，用于对所述检测装置进行导向的限位件；第二动力模块带动与之连接检测装置和抓取件沿着限位件进行左右移动，进而实现对工件的全面扫描，当发现不良品时，则可以进一步调节抓取件的位置，直到抓取件移动至工件沿传输方向的中心轴线上，进一步的提高抓取的精度，大大的提高工作的效率。

在进一步的实施例中，所述垂直传动机构包括滑动设置在所述限位件上的第三动力模块，以及一端与所述第三动力模块连接、另一端与所述检测装置连接，用于带动所述检测组件进行升降移动的连接杆；第三动力模块跟随第二动力模块沿着限位件进行移动，当检测装置或是抓取机构与工件的高度位置不匹配时，通过第三动力模块带动与之连接的连接杆进行上下移动，进而带动检测装置和抓取件进行上下移动，直到与工件的位置相匹配，进一步的提高工作的效率，节省工作时间。

在进一步的实施例中，所述移动机构还包括与所述传动件连接、且固定连接于所述传输线上，跟随所述第一动力模块运动，带动所述传输线进行移动的连接件；连接件的设置使得传动件可以稳定的带动与之连接的传输线进行移动，进而提高工作的效率，节省工件的时间。

在进一步的实施例中，所述连接件为滚珠轴承，滚珠轴承的设置进一步的对传动件进行轴向力的缓冲，进一步的提高工作效率。

在进一步的实施例中，所述传输组件还包括固定设置在所述传输线一侧、且与所述滑动块滑动连接，用于支撑所述传输线的支撑板；支撑板进一步的对传输线提供支撑力，进一步的提高传输线运动的稳定性，大大的提高工作的效率。

有益效果：本发明涉及一种基于工业机器人的不良品分拣机构，包括传输组件和检测组件两部分，其中传输组件包括呈预设距离阵列设置的多条传输线，以及设置在其中传输线一侧、用于调节传输线之间距离的移动机构，检测组件包括架设在所述传输线一侧的支撑架，与所述支撑架连接的检测装置，用于抓取不良品工件的抓取件，以及用于盛放不良品工件的盛料件；其中所述移动机构包括第一动力模块，以及穿插中间多条传输线、且一端连接外侧传输、另一侧与另一外侧传输线连接的传动件，用于带动与之连接的一条传输线进行移动；移动机构的设计进一步的提高传输线的实用性，检测装置与抓取件相互联动，进一步的减少另加机器人或是人工所增加的成本，大大的提高工作的效率，节省工作时间。

附图说明

图1为本发明总体结构装配示意图。

图2为本发明检测组件结构示意图。

图3为本发明水平传动机构与垂直传动机构连接结构示意图。

图4为本发明移动机构结构示意图。

图中各附图标记：第一传输线、第二传输线2、第三传输线3、导向机构4、导轨4a、滑块4b、支撑板4c、移动机构5、第一电机5a、丝杠5b、第二固定板5c、检测组件6、第二气缸6a、导柱6b、连接轴6c、第三气缸6d、支撑件6e、连接块6f、检测装置6g、吸盘6h、盛料件7、距离检测装置8、第一固定板9、支撑架10。

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

申请人认为，传统的在对不良品工件进行分拣时，为了实现自动化通过传输线将工件传输至分拣机构的检测装置下，通过检测装置对其进行检测，当发现不良品时则运用机械手或是人工将其抓取至预设的区域内，进而实现对不良品的分拣，但是这种操作容易增加分拣的成本，而且传输线只能针对固定尺寸的工件进行运输，大大的降低传输线的实用性，进一步的增加分拣的成本。

为此，申请人设计一种基于工业机器人的不良品分拣机构，通过移动机构带动与之连接的传输线进行移动，进而实现对传输线之间的距离进行调节，通过将检测装置和抓取件设置在同一位置、并实现联动操作，大大的节省抓取的成本，进一步的提高工作的效率，节省工作的时间。

本发明涉及一种基于工业机器人的不良品分拣机构，如图1至图4所示，包括传输组件和检测组件6两部分，其中传输组件包括呈预设距离阵列设置的多条传输线，本实施例采用三条传输线，分别为第一传输线、第二传输线2和第三传输线3，以及设置在第三传输线3一侧、用于调节其与第一传输线和第二传输线2之间距离的移动机构5，检测组件6包括架设在传输线上面的支撑架10，以及与支撑架10连接的检测装置6g，用于抓取不良品工件的抓取件，本实施例中的抓取件为吸盘6h，以及用于盛放不良品工件的盛料件7；其中移动机构5包括第一动力模块，本实施例中的第一动力模块为第一电机5a，以及穿插中间于第一传输线、第二传输线2和第三传输线3、且一端连接在第一传输线外侧的第一固定板9、另一端与第三传输线3一侧的第二固定板5c上的传动件，本实施例中的传动件为丝杠5b，用于带动与之连接的一条传输线进行移动，其中气缸与第三传输线3一侧的第二固定板5c之间通过连接件连接，本实施例中的连接件为滚珠轴承；对工件进行分拣时，将其放置在三条传输线的上面，根据工件的大小通过第一电机5a带动与之连接的丝杠5b进行转动，进而带动与丝杠5b连接的滚珠轴承在丝杠5b上进行前后移动，进而带动连接在滚珠轴承上的第三传输线3和其一侧的第二固定板5c进行前后移动，直到第一固定板9和第二固定板5c之间的距离与工件的尺寸相匹配，进而实现传输线对不同大小工件的传输，直到传输线将工件传输至检测组件6的下面，此时检测装置6g对工件进行扫描检测，当检测到不良的工件时，则吸盘6h将不良的工件进行抓取，将其放置在盛料件7内，对于良品的工件则传输线继续将其运输至预设的加工位置处，进一步的提高传输线的实用性，且吸盘6h与检测装置6g之间的联动操作，解决了另外使用机械手或是人力所增加的成本，大大的提高工作的效率，进一步的节省工作时间。

为了进一步的提高第三传输线3和第二固定板5c移动的稳定性，解决其在移动的过程中出现错位的问题，传输组件还包括远离移动机构5、且设置在传输线下面，用于限制第三传输线3运动方向的导向件，本实施例中的导向件为导轨4a，以及一侧与导轨4a连接、另一侧与第三传输线3连接，用于带动第三传输线3在导轨4a上移动的滑动件，本实施例中的滑动件为滑块4b；当第一电机5a带动丝杠5b进行转动时，此时第三传输线3和第二固定板5c通过滑块4b在导轨4a上进行前后移动，进而使得其在运动的过程中方向不变，且对其进一步的进行支撑，大大的提高第三传输线3和第二固定板5c运动的稳定性，大大的提高工作的效率，节省工作的时间。

为了进一步的提高本移动机构5的自动化，避免手动操作所增加的时间问题，分拣机构还包括设置在第三传输线3一侧，用于根据工件尺寸控制移动机构5进行预设距离移动的距离检测装置8；距离检测装置8根据工件的大小将检测到的数据传输至处理器，通过处理器控制第一电机5a进行转动，直到距离检测装置8检测到第一固定板9和第二固定板5c之间的距离与工件的尺寸相匹配，然后第一电机5a停止运动，进而实现对传输线之间距离的自动调节，进一步的提高工作的效率，节省工作时间，大大的节省人力成本。

为了进一步的提高检测装置6g以及吸盘6h工作的灵活性，避免其固定位置工作所产生的局限性问题，检测组件6还包括与检测装置6g连接，用于带动其进行水平移动的水平传动机构，以及与检测装置6g连接，用于带动其进行垂直移动的垂直传动机构，其中水平传动机构包括设置在支撑架10上，用于带动检测装置6g进行移动的第二动力模块，本实施例中的第二动力模块为第二气缸6a，以及与检测装置6g滑动连接，用于对检测装置6g进行导向的限位件，本实施例中的限位件为导柱6b；垂直传动机构包括滑动设置在导柱6b上的第三动力模块，本实施例中的第三动力模块为第三气缸6d，其中第三气缸6d通过连接轴6c与导柱6b连接，以及一端与第三气缸6d连接、另一端与检测装置6g连接，用于带动检测装置6g进行升降移动的连接杆，本实施例中的连接杆为支撑件6e，其中支撑件6e与连接块6f连接，本实施例中的连接块6f用于对检测装置6g和吸盘6h进行位置的固定；当工件运输过来的工件偏离检测装置6g时，或是需要对工件进行全面扫描时，此时第二气缸6a进行运动，进而带动与之连接的第三气缸6d通过连接轴6c在导柱6b上进行前后移动，进而第二气缸6a带动与之连接的连接块6f进行前后移动，进而连接块6f带动固定连接在其下面的检测装置6g和吸盘6h进行同步前后移动，进而实现对工件的全面臊面，当检测到不良品需要抓取至盛料件7内时，此时通过第三气缸6d带动连接块6f向下进行运动，进而带动与连接块6f连接的抓取机构进行向下运动，直到吸盘6h将不良的工件进行吸取，在水平传动机构的运动下带动其运动至盛料件7的上面，进而实现将不良品放置在其内的操作，进一步的提高检测与抓取的灵活性，大大的提高工作的效率，节省工作的时间，进一步的节省检测的成本。

为了进一步的为第三传输线3和第二固定板5c的移动提供支撑，避免在移动的过程中出现脱落的问题，传输组件还包括固定设置在第三传输线3一侧、且与滑动块连接，用于支撑第三传输线3的支撑板4c，支撑板4c对其进行支撑，在不运动的情况下增加第三传输线3与滑块4b的接触面积，进一步的提高其工作的稳定性，大大的提高工作的效率。

如上所述，尽管参照特定的优选实施例已经表示和表述了本发明，但其不得解释为对本发明自身的限制，在不脱离所附权利要求定义的本发明的精神和范围的前提下，可对其在形式上和细节上做出各种变化。

Claims (9)

1.一种基于工业机器人的不良品分拣机构，其特征是包括：

传输组件，包括呈预设距离阵列设置的多条传输线，以及设置在传输线一侧、用于调节传输线之间距离的移动机构；

检测组件，包括架设在所述传输线一侧的支撑架，与所述支撑架连接的检测装置，用于抓取不良品工件的抓取件，以及用于盛放不良品工件的盛料件；

所述移动机构包括第一动力模块，以及穿插中间多条传输线、且一端连接外侧传输、另一侧与另一外侧传输线连接的传动件，用于带动与之连接的一条传输线进行移动。

2.根据权利要求1所述的基于工业机器人的不良品分拣机构，其特征在于：所述传输组件还包括：

导向件，远离所述移动机构、且设置在所述传输线一侧，用于限制传输线的运动方向；

滑动件，一侧与所述导向件连接、另一侧与所述传输线连接，用于带动所述传输线在导向件上移动。

3.根据权利要求2所述的基于工业机器人的不良品分拣机构，其特征在于：所述分拣机构还包括：

距离检测装置，设置在所述传输线一侧，用于根据工件尺寸控制所述移动机构进行预设距离的移动。

4.根据权利要求3所述的基于工业机器人的不良品分拣机构，其特征在于：检测组件还包括：

水平传动机构，与所述检测装置连接，用于带动其进行水平移动；

垂直传动机构，与所述检测装置连接，用于带动其进行垂直移动。

5.根据权利要求4所述的基于工业机器人的不良品分拣机构，其特征在于：所述水平传动机构包括：

第二动力模块，设置在所述支撑架上，用于带动所述检测装置进行移动；

限位件，与所述检测装置滑动连接，用于对所述检测装置进行导向。

6.根据权利要求5所述的基于工业机器人的不良品分拣机构，其特征在于：所述垂直传动机构包括：

第三动力模块，滑动设置在所述限位件上；

连接杆，一端与所述第三动力模块连接、另一端与所述检测装置连接，用于带动所述检测装置进行升降移动。

7.根据权利要求1所述的基于工业机器人的不良品分拣机构，其特征在于：所述移动机构还包括：

连接件，与所述传动件连接、且固定连接于所述传输线上，跟随所述第一动力模块运动，带动所述传输线进行移动。

8.根据权利要求7所述的基于工业机器人的不良品分拣机构，其特征在于：所述连接件为滚珠轴承。

9.根据权利要求2所述的基于工业机器人的不良品分拣机构，其特征在于：所述传输组件还包括：

支撑板，固定设置在所述传输线一侧、且与所述滑动块连接，用于支撑所述传输线。

Images