CN208259189U - 一种应用scara机器人的喷胶设备 - Google Patents

Abstract

一种应用SCARA机器人的喷胶设备，包括喷胶平台、可在该喷胶平台上方移动并对鞋底进行喷胶的喷胶装置、用于采集该喷胶平台上的鞋底位置信息的第一视频摄像头、用于传送待喷胶的鞋底的第一输送带、用于传送喷完胶的鞋底的第二输送带以及SCARA机器人，SCARA机器人的执行端设有鞋底抓取机构以及用于采集其下方的鞋底位置信息的第二视频摄像头；通过设置SCARA机器人，使得该SCARA机器人能够将第一输送带上的鞋底抓取并搬运至喷胶平台上进行喷胶，并将喷胶平台上已喷完胶的鞋底抓取并搬运至第二输送带上进行传送，第一输送带、喷胶装置、SCARA机器人三者相互配合，动作连贯，比起现有技术，工作效率得到了大大的提高。

Description

一种应用SCARA机器人的喷胶设备

技术领域

本实用新型涉及一种制鞋设备，尤其是指一种应用SCARA机器人的喷胶设备。

背景技术

传统制鞋行业中，鞋底的喷胶过程都是采用人工操作来实现的，虽然该操作比较容易，但是手工操作不仅成本高，效率低，对鞋底表面的喷胶也不均匀，浪费胶水，产品的质量也不能够保持稳定，因此鞋底喷胶自动化是大势所趋。

本申请人于2015年03月31日申请过一种鞋底自动喷胶设备（授权公告号CN204499661 U），包括一机台，机台上装设有用于鞋底定位的定位装置、用于鞋底喷胶的喷胶装置以及输送带, 该输送带与一驱动电机驱动连接，驱动电机、定位装置以及喷胶装置通过一控制器分别相互控制联接; 定位装置包括一固定设置在机台上的支撑架，该支撑架上设有一红外线扫描器，喷胶装置包括一设置在机台上的机械手，该机械手包括一第一传动臂单元、一第二传动臂单元、一第三传动臂单元以及一终端执行单元，终端执行单元具有一微型驱动器及一输液泵组。该方案可实现鞋底喷胶的全自动化、精准化，但是鞋底的定位、喷胶均在同一条传送带上进行，效率有待提高。

SCARA机器人广泛应用于塑料工业、汽车工业、电子产品工业、药品工业和食品工业等领域，它的主要职能是搬取零件和装配工作。SCARA机器人有3个旋转关节，其轴线相互平行，在平面内进行定位和定向，此外，还有一个移动关节，用于完成末端件在垂直于平面的运动。这种机器人在x、y方向上具有顺从性，而在Z轴方向具有良好的刚度，此特性特别适合于搬动和取放物件。因此若能将SCARA机器人应用于喷胶设备，必将大大提高喷胶作业的效率。

实用新型内容

本实用新型提供一种应用SCARA机器人的喷胶设备，其主要目的在于克服现有鞋底喷胶设备效率较低的缺陷。

为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：

一种应用SCARA机器人的喷胶设备，包括喷胶平台、可在该喷胶平台上方移动并对鞋底进行喷胶的喷胶装置以及用于采集该喷胶平台上的鞋底位置信息的第一视频摄像头，还包括用于传送待喷胶的鞋底的第一输送带、用于传送喷完胶的鞋底的第二输送带以及SCARA机器人，所述SCARA机器人的执行端设有鞋底抓取机构以及用于采集其下方的鞋底位置信息的第二视频摄像头；

该SCARA机器人能够抓取所述第一输送带上的待喷胶鞋底并传送至所述喷胶平台上，并能够抓取所述喷胶平台上喷完胶的鞋底并传送至所述第二输送带上。

进一步的，所述鞋底抓取机构为能够将鞋底吸附于其上的静电吸附装置。

进一步的，所述SCARA机器人包括底座、可水平转动地装设于该底座上的大臂、可水平转动地装设于该大臂端部的小臂以及设于该小臂端部的升降杆，所述第二视频摄像头设于所述小臂的端部，所述鞋底抓取机构设于所述升降杆的下端。

进一步的，所述第一输送带与第二输送带相互平行。

进一步的，所述喷胶装置包括喷胶枪、用于带动该喷胶枪前后移动的前后传动机构、用于带动该喷胶枪左右移动的左右传动机构以及用于带动该喷胶枪上下移动的上下传动机构。

进一步的，所述前后传动机构包括沿前后方向设置的第一同步带、用于驱动该第一同步带动作的第一伺服电机、第一移动块和第一滑轨，所述第一滑轨固定架设于所述喷胶平台的侧边上，所述第一同步带装设于第一滑轨上，该第一移动块与所述第一同步带连接并能够随该第一同步带前后移动；所述左右传动机构与所述第一移动块连接。

进一步的，所述左右传动机构包括沿左右方向设置的第二同步带、用于驱动该第二同步带的第二伺服电机、第二移动块和与所述第一移动块连接的第二滑轨，所述第二同步带装设于第二滑轨上，该第二移动块与所述第二同步带连接并能够随该第二同步带左右移动；所述上下传动机构与所述第二移动块连接。

进一步的，所述上下传动机构包括气缸和第三移动块，该气缸装设于所述第二移动块上，该第三移动块与所述气缸的传动端连接，所述喷胶枪固定装设于所述第三移动块上。

和现有技术相比，本实用新型产生的有益效果在于:

本实用新型结构简单、实用性强，通过设置SCARA机器人，使得该SCARA机器人转动一圈便能够将第一输送带上的鞋底抓取并搬运至喷胶平台上进行喷胶，并将喷胶平台上已喷完胶的鞋底抓取并搬运至第二输送带上进行传送，第一输送带、喷胶装置、SCARA机器人三者相互配合，动作具有连贯性，相较于现有技术，工作效率得到了大大的提高。

附图说明

图1为本实用新型的俯视图。

图2为本实用新型中所述左右传动机构的正视图。

图3为本实用新型中所述SCARA机器人的正视图。

具体实施方式

下面参照附图说明本实用新型的具体实施方式。

参照图1、图2和图3。一种应用SCARA机器人的喷胶设备，包括喷胶平台1、可在该喷胶平台1上方移动并对鞋底10进行喷胶的喷胶装置2、用于采集该喷胶平台1上的鞋底位置信息的第一视频摄像头3、用于传送待喷胶的鞋底的第一输送带4、用于传送喷完胶的鞋底的第二输送带5以及SCARA机器人6，该SCARA机器人6的执行端设有鞋底抓取机构7以及用于采集其下方的鞋底位置信息的第二视频摄像头8；

该SCARA机器人6能够抓取第一输送带4上的待喷胶鞋底并传送至喷胶平台1上，并能够抓取喷胶平台1上喷完胶的鞋底并传送至第二输送带5上。

通过设置SCARA机器人6，使得该SCARA机器人6转动一圈便能够将第一输送带4上的鞋底10抓取并搬运至喷胶平台1上进行喷胶，并将喷胶平台上1已喷完胶的鞋底抓取并搬运至第二输送带5上进行传送，第一输送带4、喷胶装置2、SCARA机器人6三者相互配合，动作具有连贯性，相较于现有技术，工作效率得到了大大的提高。

参照图1、图2和图3。鞋底抓取机构7为能够将鞋底10吸附于其上的静电吸附装置，当然，静电吸附装置只是一个较佳的方案，并不排除使用其他的抓取机构，如吸盘等。第一视频摄像头3可装设于喷胶平台1的侧边或上方；并且该第一视频摄像头3、第二视频摄像头8均可以采用CCD工业视觉相机。

参照图1、图2和图3。SCARA机器人6包括底座61、可水平转动地装设于该底座上的大臂62、可水平转动地装设于该大臂62端部的小臂63以及设于该小臂63端部的升降杆64，第二视频摄像头8设于小臂63的端部，鞋底抓取机构7设于升降杆64的下端。采用SCARA机器人6进行传送的主要目的在于利用SCARA机器人6中大臂62、小臂63在水平方向上的顺从性，及升降杆64在竖直方向上良好的刚度，喷胶平台1、第一输送带4、第二输送带5三者可以具有不同的高度，并且三者的空间位置可调节性很高，可以适用于各种大小不同的厂房，提高了厂房的空间利用率。

参照图1、图2和图3。第一输送带4与第二输送带5相互平行；SCARA机器人6的底座61设于第一输送带4与喷胶平台1之间。

参照图1、图2和图3。喷胶装置2包括喷胶枪21、用于带动该喷胶枪21前后移动的前后传动机构22、用于带动该喷胶枪21左右移动的左右传动机构23以及用于带动该喷胶枪21上下移动的上下传动机构24。

具体的，前后传动机构22包括沿前后方向设置的第一同步带221、用于驱动该第一同步带221动作的第一伺服电机222、第一移动块223和第一滑轨224，第一滑轨224固定架设于喷胶平台1的侧边上，第一同步带221装设于第一滑轨224上，该第一移动块223与第一同步带221连接并能够随该第一同步带221前后移动；左右传动机构23与第一移动块223连接。另外，第一同步带221、第一伺服电机222、第一移动块223和第一滑轨224均可以设为两组，并分别装设于喷胶平台1的左右两侧。

左右传动机构23包括沿左右方向设置的第二同步带231、用于驱动该第二同步带231的第二伺服电机232、第二移动块233和与第一移动块223连接的第二滑轨234，第二同步带231装设于第二滑轨234上，该第二移动块233与第二同步带231连接并能够随该第二同步带231左右移动；上下传动机构24与第二移动块233连接。

上下传动机构24包括气缸241和第三移动块242，该气缸241装设于第二移动块233上，该第三移动块242与气缸241的传动端连接，喷胶枪21固定装设于第三移动块242上。

参照图1、图2和图3。使用本实用新型的方法为：

1、第一输送带4将其上待喷胶的鞋底传送到位，SCARA机器人6依据第二视频摄像头8采集的信息动作使其上的鞋底抓取机构7移动至该待喷胶的鞋底上方，之后，SCARA机器人6上的升降杆64下降，使该鞋底抓取机构7随之下降至抓取其下方的待喷胶的鞋底；

2、SCARA机器人6再次动作，将该待喷胶的鞋底传送至放置于喷胶平台1上；

3、之后，SCARA机器人6再次依据第二视频摄像头8采集的信息动作使其上的鞋底抓取机构7移动至喷胶平台1上的已喷完胶的鞋底上方，抓取该喷完胶的鞋底并传送至第二输送带5上；

4、喷胶装置2依据第一视频摄像头1采集的信息对喷胶平台上待喷胶的鞋底进行喷胶。

上述仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的设计构思并不局限于此，凡利用此构思对本实用新型进行非实质性的改动，均应属于侵犯本实用新型保护范围的行为。

Claims (8)

1.一种应用SCARA机器人的喷胶设备，包括喷胶平台、可在该喷胶平台上方移动并对鞋底进行喷胶的喷胶装置以及用于采集该喷胶平台上的鞋底位置信息的第一视频摄像头，其特征在于：还包括用于传送待喷胶的鞋底的第一输送带、用于传送喷完胶的鞋底的第二输送带以及SCARA机器人，所述SCARA机器人的执行端设有鞋底抓取机构以及用于采集其下方的鞋底位置信息的第二视频摄像头；

该SCARA机器人能够抓取所述第一输送带上的待喷胶鞋底并传送至所述喷胶平台上，并能够抓取所述喷胶平台上喷完胶的鞋底并传送至所述第二输送带上。

2.如权利要求1所述一种应用SCARA机器人的喷胶设备，其特征在于：所述鞋底抓取机构为能够将鞋底吸附于其上的静电吸附装置。

3.如权利要求1所述一种应用SCARA机器人的喷胶设备，其特征在于：所述SCARA机器人包括底座、可水平转动地装设于该底座上的大臂、可水平转动地装设于该大臂端部的小臂以及设于该小臂端部的升降杆，所述第二视频摄像头设于所述小臂的端部，所述鞋底抓取机构设于所述升降杆的下端。

4.如权利要求1所述一种应用SCARA机器人的喷胶设备，其特征在于：所述第一输送带与第二输送带相互平行。

5.如权利要求1所述一种应用SCARA机器人的喷胶设备，其特征在于：所述喷胶装置包括喷胶枪、用于带动该喷胶枪前后移动的前后传动机构、用于带动该喷胶枪左右移动的左右传动机构以及用于带动该喷胶枪上下移动的上下传动机构。

6.如权利要求5所述一种应用SCARA机器人的喷胶设备，其特征在于：所述前后传动机构包括沿前后方向设置的第一同步带、用于驱动该第一同步带动作的第一伺服电机、第一移动块和第一滑轨，所述第一滑轨固定架设于所述喷胶平台的侧边上，所述第一同步带装设于第一滑轨上，该第一移动块与所述第一同步带连接并能够随该第一同步带前后移动；所述左右传动机构与所述第一移动块连接。

7.如权利要求6所述一种应用SCARA机器人的喷胶设备，其特征在于：所述左右传动机构包括沿左右方向设置的第二同步带、用于驱动该第二同步带的第二伺服电机、第二移动块和与所述第一移动块连接的第二滑轨，所述第二同步带装设于第二滑轨上，该第二移动块与所述第二同步带连接并能够随该第二同步带左右移动；所述上下传动机构与所述第二移动块连接。

8.如权利要求7所述一种应用SCARA机器人的喷胶设备，其特征在于：所述上下传动机构包括气缸和第三移动块，该气缸装设于所述第二移动块上，该第三移动块与所述气缸的传动端连接，所述喷胶枪固定装设于所述第三移动块上。