KR930008595B1

KR930008595B1 - 프레스가공용 공작물 송급장치

Info

Publication number: KR930008595B1
Application number: KR1019900013236A
Authority: KR
Inventors: 호리바야스노부
Original assignee: 가부시기가이샤 오리이; 오리이 마사루
Priority date: 1989-09-04
Filing date: 1990-08-27
Publication date: 1993-09-10
Also published as: JPH0390232A; JPH0647136B2; KR910006004A

Abstract

내용 없음.

Description

프레스가공용 공작물 송급장치

도면은 본 발명의 일실시예를 표시한 것으로서,

제 1 도는 공작물 송급장치의 정면도.

제 2 도는 프레스기 측면에 설치한 다관절형 로보트의 측면도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1a,1b,1c,1d : 프레스기 11~15 : 다관절형 로보트

34 : 공작물 유지부

본 발명은 프레스가공용 공작물의 송급장치에 관한 것이다.

일반적으로 공작물을 프레스가공하는 경우, 복수의 프레스기에 의해 연속적으로 다른 프레스가공을 행하여, 최종 프레스제품을 얻는다. 이와 같은 프레스가공을 실행하는 경우, 각 프레스기를 서로 소정의 간격을 두어 배치하고, 공작물 송급장치에 의해 각 프레스기의 프레스가공용 공작물을 순서대로 송급하도록 되어 있다.

종래의 송급장치는 예를들면 각 프레스기에 설치된 로보트와, 프레스기 사이에 배치된 콘베어를 가지고 있다. 이 장치에서는 앞공정의 프레스기로부터 한쪽을 로보트에 의해 공작물을 꺼내서 콘베어에 얹어 놓고, 콘베어로 반송되어온 공작물을 다른쪽의 로보트로 잡아서 뒤공정의 프레스기에 공급한다.

또, 로보트에 의해서 앞공정의 프레스기로부터 공작물을 꺼내어서, 프레스기 사이에 배치된 테이블위에 얹어 놓고, 다음에 상기 로보트 또는 다른 로보트에 의해 테이블에 얹어 놓여진 공작물을 잡아서 뒤공정의 프레스기에 공급하는 것도 있다.

상기 구성에서는 공작물이 로보트로부터 테이블 또는 콘베어(이하, 테이블 등으로 호칭한다)에 또 테이블 등으로부터 로보트에 수수되므로, 테이블 등에 있어서 가이드핀 등을 가지는 위치결정기구에 공작품의 위치결정을 행할 필요가 있다. 이 때문에, 프레스가공에 앞서서, 위치결정기구의 가이드핀 등의 위치를 공작물의 치수에 따라서 조절하거나, 테이블 등을 상하방향으로 위치조절해서 준비를 행할 필요가 있으며, 이 준비작업에 시간이 걸리는 결점이 있었다. 또, 프레스기나 로보트의 보수작업때에 테이블등이 장해로 되어 있었다.

본 발명은 상기 문제점을 해소하기 위하여 이루어진 것으로서, 그 요지는 앞공정에서부터 뒤공정으로 가공공정 순서대로 간격을 두고 놓여진 복수의 C형 프레임의 크랭크식 프레스기중, 공작물 공급원 근처의 프레스기의 공작물 도입쪽과, 다음 공정의 프레스기의 공작물 도입쪽과, 또 공작물 배출부 근처의 프레스기의 앞공정의 프레스기로부터의 공작물 도입쪽 및 공작물 배출쪽에 각각 다관절형 로보트를 이들 로보트의 제 1,제 2,제 3,제 4의 각 관절부가 프레스기 옆쪽으로부터 정면을 향하도록 상기 각 프레스기의 측면부에 장착하고, 이들 각 다관절형 로보트의 공작물 유지부가 각 프레스기의 가공위치에 번갈아 서로 이동해서 공작물의 반출입을 행하는 것을 특징으로 하는 프레스가공용 공작물 송급장치에 있다.

다관절형 로보트의 공작물 유지부에 의해서 공작물 공급원으로부터 공작물을 꺼내어서 공작물 공급원 근처의 프레스기 가공부에 공급하고, 또다음 공정의 프레스기의 공작물 도입쪽에 형성된 다관절형 로보트의 공작물 유지부에 의해서 앞공정의 프레스기로 가공된 공작물을 그 다음 공정의 프레스기에 반송한다. 이 다음 공정에의 반송이 가공공정에 따라서 복수회 행하여지고, 이어서 공작물 배출부 근처의 프레스기의 앞공정으로부터의 공작물 도입쪽 및 공작물 배출쪽에 각각 설치된 다관절형 로보트의 공작물 유지부에 의해서 앞공정의 프레스기로 순차적으로 가공된 공작물을 이 프레스기 가공부에 공급하는 동시에, 그 가공부에서 가공된 공작물을 배출부에 반출한다.

이하, 본 발명의 상세한 것을 도시한 실시예에 의거해서 설명한다.

제 1 도중, C형 프레임의 크랭크식 프레스기가 (1A),(1B),(1C),(1D)의 순서로 앞공정으로부터 뒤공정순으로 적당한 간격을 두고 가로로 병설되어 있다. 각 프레스기(1A),(1B),(1C),(1D)는 공작물을 얹어놓는 하형(4)과, 상하이동하는 상형(5)을 가지고 있다.

각 프레스기(1A),(1B),(1C),(1D)에의 프레스가공용 공작물(W)의 송급은 본 발명의 요지를 이루는 공작물 송급장치에 의해 행하여진다. 공작물 송급장치는 5대의 다관절형 로보트(11),(12),(13),(14),(15)를 가지고 있다. 다관절형 로보트(11)는 공작물 공급원(X) 근처의 프레스기(1A)의 한편쪽에 설치되고, 다관절형 로보트(12),(13)은 다음 공정의 프레스기(1B),(1C)의 공작물 도입쪽 한편쪽에 설치되어 있다. 다관절형 로보트(14),(15)는 공작물 배출부 근처의 프레스기(1D)의 공작물 도입쪽 및 공작물 배출쪽에 각각 설치되어 있다.

각 다관절형 로보트(11)~(15)는 동일한 구조를 가지고 있으며, 그 상세한 구조를 이하에서 설명한다.

제 2 도에 표시한 바와같이, 다관절형 로보트(11)~(15)는 6개의 자유도를 가진 6축 관절형 로보트이고, 각 프레스기(1A),(1B),(1C),(1D)의 측면에 고착된 지지반(20)으로부터 돌출해서 형성된 장착부(21)에 장착고정되어 있다.

다관절형 로보트(15)는 프레스기(1D)의 공작물 배출쪽 측면의 장착부(21)에, 로보트기대(22)가 고정설치되고, 이 로보트기대(22)에 프레스기(1D)의 정면 바로앞을 향하도록 해서 수평방향으로 뻗는 제 1 회동축(23)을 중심으로 해서 대략 270도 회동가능하게 설치된 팔부분(24), 팔부분(24) 선단부에 직교해서 끼워 붙여진 제 2 회동축(25)을 중심으로 대략 90도 회동가능하게 설치된 제 1 관절부(26), 제 1 관절부(27)을 중심으로 대략 120도 회동가능하게 설치된 제 2 관절부(28), 제 2 관절부(28)의 축심을 제 4 회동축(29)으로 해서 이 제 2 관절부(28)에 연결하여 동축방향으로 장착되어서 제 4 회동축(29)을 중심으로 대략 300도 회동가능하게 설치된 제 3 관절부(30), 제 3 관절부(30)의 선단부에 기본좌표에 있어서의 Z축 방향으로 직교해서 설치된 제 5 회동축(31)을 중심으로 대략 120도 회동가능하게 설치되는 동시에, 기본좌표계에 있어서의 X축방향으로 직교하는 축선방향에 끼워 붙여진 제 6 회동축(32)을 중심으로 대략 300도 회동가능한 제 4 관절부(33)가 연달아 접속된 소위 6축 다관절형 로보트를 형성하고 있다. 또, 상기 제 4 관절부(33)의 선단부에는 공작물 유지부(34)가 형성되어 있다. 이 공작물 유지부(34)에는 서로 평행을 이루는 도시생략한 1쌍의 브래킷이 장착되고, 각 브래킷에 형성된 흡착반(흡착부)에 의해 공작물을 흡착하는 구성이어도 된다. 이 경우, 공작물 유지부(34)의 브래킷은 항상 수평인 상태를 유지하면서 상기 팔부분(24), 제 1 관절부(26), 제 2 관절부(28), 제 3 관절부(30), 제 4 관절부(33)의 움직임에 따라 움직인다.

상기 구성의 다관절형 로보트에 있어서, 공작물의 반송작업을 행하게 하는 경우에는, 제 4 관절부(33) 선단부의 공작물 유지부(34)에 적당한 브래킷을 장착한다. 그장착이 완료하면, 팔부분(24), 제 1 관절부(26), 제 2 관절부(28), 제 3 관절부(30), 제 4 관절부(33)를 회동시켜서 각각의 미세조정을 행하고, 그후 프로그램에 따라서 소정의 작업을 행하게 한다. 따라서 공작물의 반송에 즈음해서, 공작물 유지부(34)가 공작물의 수평상태를 유지한 그대로 각 프레스기에 공작물을 반송하거나, 공작물을 반전하거나 해서 공작물의 자세를 자유로히 임의로 바꾸어서 각 프레스기에 반송할 수 있다. 제 2 도중, 프레스기의 머리부분에 가상선으로 그려진 제 1,2,3,4관절부(26),(28),(30),(33)은 퇴피상태를 표시한 바와 같이, 프레스기(1A)~(1D)간에 있어서의 다관절형 로보트(11)~(15)가 프레스기측부에 지지반(20)을 개재해서 장착되고, 또 이들 관절부(26),(28),(30),(33)이 위쪽으로 퇴피가능하므로, 금형교환 또는 준비작업에 즈음해서 적당히 실시할 수 있어 안전하고 또한 효율적인 작업을 행할 수 있다.

이상 설명한 바와 같이 이 발명에 의하면, 앞공정에서부터 뒤공정으로 가공공정 순서대로 간격을 두고 놓여진 복수의 C형 프레임의 크랭크식 프레스기중, 공작물 공급원 근처의 프레스기의 공작물 도입쪽과, 다음 공정의 프레스기의 공작물 도입쪽과, 또 공작물 배출부 근처의 프레스기의 앞공정의 프레스기로부터의 공작물 도입쪽 및 공작물 배출쪽에 각각 다관절형 로보트를 이들 로보트의 제 1, 제 2, 제 3, 제 4의 각 관절부가 프레스기 옆쪽으로부터 정면을 향하도록 상기 각 프레스기의 측면부에 장착하고, 이들 각 다관절형 로보트의 공작물 유지부가 각 프레스기의 가공위치에 번갈아 서로 이동해서 공작물의 반출입을 행하도록 하였으므로, 각 프레스기간에 테이블을 필요로 하지 않고, 테이블에서의 공작물에 따른 가이드핀 맞춤 혹은 테이블의 위치조정 등의 준비작업을 생략할 수 있는 등 성력화를 기할 수 있음은 물론이고, 공작물의 반송에 즈음해서, 각 공작물 유지부가, 공작물의 수평상태를 유지한 채로 방향을 바꾸는 일이 없이 공작물을 받아 넘겨 주기도 하고, 공작물을 수평 또는 수직방향으로 자유롭게 반전해서 방향을 바꾸어서 받아 넘겨주기도 해서, 공작물의 자세를 자유롭게 바꾸어서 프레스기의 가공위치에 직접 반출입할 수 있다. 또한, 다관절형 로보트자체가 프레스기 측면부에 장착되어 상면(床面)위쪽에 있기 때문에, 작업에 따르는 각 관절부의 작업영역이 상면위쪽에 있어서 최소공간으로 되어, 프레스가공라인의 공간절약을 가져오는 동시에, 각 관절부의 작업영역이 프레스기 두부근처의 위쪽에 퇴피가능하게 되므로, 금형교환 또는 준비작업에 즈음해서 작업자의 작업환경을 향상시키고, 작업의 안정성 및 작업 효율을 향상시킬 수 있다.

Claims

앞공정에서부터 뒤공정으로 가공공정 순서대로 간격을 두고 놓여진 복수의 C형 프레임의 크랭크식 프레스기(1A),(1B),(1C),(1D)중, 공작물 공급원근처(X)의 프레스기(1A)의 공작물 도입쪽과, 다음 공정의 프레스기(1B)의 공작물 도입쪽과, 또 공작물 배출부 근처의 프레스기(1D)의 앞공정이 프레스기(1C)로부터의 공작물 도입쪽 및 공작물 배출쪽에 각각 다관절형 로보트(11),(12),(13),(14),(15)를 이들 로보트(11),(12),(13),(14),(15)의 제 1, 제 2, 제 3, 제 4의 각 관절부(26),(28),(30),(33)이 프레스기(1A),(1B),(1C),(1D)의 옆쪽으로부터 정면을 향하도록 상기 각 프레스기(1A),(1B),(1C),(1D)의 측면부에 장착하고, 이들 각 다관절형 로보트(11),(12),(13),(14),(15)의 공작물 유지부(34)가 각 프레스기(1A),(1B),(1C),(1D)의 가공위치에 번갈아 서로 이동해서 공작물(W)의 반출입을 행하는 것을 특징으로 하는 프레스가공을 공작물 송급장치.