JPS60158929A - 搬送装置 - Google Patents
搬送装置Info
- Publication number
- JPS60158929A JPS60158929A JP1370084A JP1370084A JPS60158929A JP S60158929 A JPS60158929 A JP S60158929A JP 1370084 A JP1370084 A JP 1370084A JP 1370084 A JP1370084 A JP 1370084A JP S60158929 A JPS60158929 A JP S60158929A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- rotation
- attached
- workpiece
- work
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
- B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
- B21D43/04—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work
- B21D43/10—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work by grippers
- B21D43/105—Manipulators, i.e. mechanical arms carrying a gripper element having several degrees of freedom
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
- B65G47/91—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers
- B65G47/915—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers provided with drive systems with rotary movements only
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（技術分野）
本発明は主にプレスラインの各プレス機械間においてワ
ークを受け渡しする搬送装置に関するものである。
ークを受け渡しする搬送装置に関するものである。
（従来技術）
従来、プレスラインにおけるワークの各プレス機械間搬
送としては、例えば第１図に示すように、各ブレス４１
ｉ械１．２間にリフトアタッチメント３゜搬送装置９を
設置するとともに、各プレス機械１゜２のワーク１０取
付・取出位置にプレス機械１の金型からアンローダアタ
ッチメント１１を介して中間搬送装置９にワーク１０を
移載或は中間搬送装置９からｐ−ダアタッチメント１２
を介してプレス機械２の金型にワーク１０を移載するた
めの移載装置１３．１４を取付けているが、この場合、
ワーク１０の搬送に際してはワーク１０取付・取外しの
ための２つの移載装置１３．１４と中間搬送装置９−と
のそれぞれを互に関連させながら制御、例えば第１図の
場合においては、両プレス機械１゜２の動きに合わせて
各移載装置１３，１４とそのアンレーダ・ローダ各アタ
ッチメント１１．１２に対するワーク１０の着脱及び中
間搬送装Ｗｔ９の各リフトアタッチメント３，４．５と
トラバーサ６の動作を第２図の動作線図に示すように互
に関連させながら制御しなければならないため、制御が
複雑になるばかりか、ワーク搬送として２つの移載装置
と１つの中間搬送装置のように個々に独立した６つの機
械を必要とすることから搬送装置全体の価格が相当高く
なり、又、搬送のために要する時間が長くなる他、多種
小量生産においては、生産機種変更の度に各アタッチメ
ントを交換しなければならないため、この交換作業がプ
レス作業の生産性を低下させるばかりか、治具管理を煩
雑にし、その結果、例えばプレス機械間のワーク搬送に
は相当の設備費とスペースを要し、これが原因で比較的
付加価値の低いワークに対する絨送の自動化が妨げられ
ていると云う欠点があった。
送としては、例えば第１図に示すように、各ブレス４１
ｉ械１．２間にリフトアタッチメント３゜搬送装置９を
設置するとともに、各プレス機械１゜２のワーク１０取
付・取出位置にプレス機械１の金型からアンローダアタ
ッチメント１１を介して中間搬送装置９にワーク１０を
移載或は中間搬送装置９からｐ−ダアタッチメント１２
を介してプレス機械２の金型にワーク１０を移載するた
めの移載装置１３．１４を取付けているが、この場合、
ワーク１０の搬送に際してはワーク１０取付・取外しの
ための２つの移載装置１３．１４と中間搬送装置９−と
のそれぞれを互に関連させながら制御、例えば第１図の
場合においては、両プレス機械１゜２の動きに合わせて
各移載装置１３，１４とそのアンレーダ・ローダ各アタ
ッチメント１１．１２に対するワーク１０の着脱及び中
間搬送装Ｗｔ９の各リフトアタッチメント３，４．５と
トラバーサ６の動作を第２図の動作線図に示すように互
に関連させながら制御しなければならないため、制御が
複雑になるばかりか、ワーク搬送として２つの移載装置
と１つの中間搬送装置のように個々に独立した６つの機
械を必要とすることから搬送装置全体の価格が相当高く
なり、又、搬送のために要する時間が長くなる他、多種
小量生産においては、生産機種変更の度に各アタッチメ
ントを交換しなければならないため、この交換作業がプ
レス作業の生産性を低下させるばかりか、治具管理を煩
雑にし、その結果、例えばプレス機械間のワーク搬送に
は相当の設備費とスペースを要し、これが原因で比較的
付加価値の低いワークに対する絨送の自動化が妨げられ
ていると云う欠点があった。
（発明の目的）
本発明の目的はモータを介してのアームの回転を直線運
動に変換してワークを搬送する搬送装置を提−供するこ
とによって、搬送装置の構造を簡単かつ小形にした状態
でしかも制御を容易にし、なおかつ搬送サイクル時間の
短縮化を容易にしても例えばプレスラインにおける各プ
レス機械間のワーク搬送を容易にすることにある。
動に変換してワークを搬送する搬送装置を提−供するこ
とによって、搬送装置の構造を簡単かつ小形にした状態
でしかも制御を容易にし、なおかつ搬送サイクル時間の
短縮化を容易にしても例えばプレスラインにおける各プ
レス機械間のワーク搬送を容易にすることにある。
（発明の構成）
本発明は第６図に示すように、フレーム２１にモータ２
２を介して回転可能に取付けた第１７−ム２３の先端部
に該第１アーム２６０１回転によって該第１アーム２６
の回転と逆方向に１回転可能な該第１７−ム２６と同一
長さの第２アーム２４を取付け、かつ、該第２アーム２
４の先端部にワーク把持具２５を取付けた搬送装置♂２
６にある。
２を介して回転可能に取付けた第１７−ム２３の先端部
に該第１アーム２６０１回転によって該第１アーム２６
の回転と逆方向に１回転可能な該第１７−ム２６と同一
長さの第２アーム２４を取付け、かつ、該第２アーム２
４の先端部にワーク把持具２５を取付けた搬送装置♂２
６にある。
（発明の実施例）
次に、本発明の一実施例の構成を第４図、第５図によっ
て説明する。
て説明する。
プレスラインのプレス機械３１．３２間に設置されるフ
レーム本体６６の上部位置には例えばＤＣサーボモータ
６４駆動の減速機６５が出力軸６６を下向きにした状態
で取付けられ、該出力軸３６には、該出力軸３６に取付
けられた第１７−ム６７の先端部に該第１アーム６７と
同一長さの第２アーム３８、この場合、エアシリンダ３
９駆動の平行四辺形リンク４０の第２アーム３８を軸４
１を介して回転可能に取付けるとともに、任意の回転伝
達装置、例えば減速機６５本体下面に出力軸６６と同心
上に固着されたスプロケット４２と第２アーム３８の軸
４１に取付けられた歯数比２：１のスプロケット４３と
のチェーン４４を介しての連結による第１アーム６７の
１回転によって、第２７−ム３８を第１アーム６７０回
転と逆方向は１回転させて、第２アーム３８の先端部、
この場合、ワーク４５把持の中心部を出力軸６６の中心
を通る一直線上に移動させる回転−直線変換機構４６が
取付けられ、エアシリンダ６９の作動によって上下動す
る第２アーム６８の平行四辺形リンク４０を構成するＬ
字状部材４７にはワーク４５を把持するマグネット又は
クランプ等の把持具、この場合、バキュームカップ４８
が取付けられている。
レーム本体６６の上部位置には例えばＤＣサーボモータ
６４駆動の減速機６５が出力軸６６を下向きにした状態
で取付けられ、該出力軸３６には、該出力軸３６に取付
けられた第１７−ム６７の先端部に該第１アーム６７と
同一長さの第２アーム３８、この場合、エアシリンダ３
９駆動の平行四辺形リンク４０の第２アーム３８を軸４
１を介して回転可能に取付けるとともに、任意の回転伝
達装置、例えば減速機６５本体下面に出力軸６６と同心
上に固着されたスプロケット４２と第２アーム３８の軸
４１に取付けられた歯数比２：１のスプロケット４３と
のチェーン４４を介しての連結による第１アーム６７の
１回転によって、第２７−ム３８を第１アーム６７０回
転と逆方向は１回転させて、第２アーム３８の先端部、
この場合、ワーク４５把持の中心部を出力軸６６の中心
を通る一直線上に移動させる回転−直線変換機構４６が
取付けられ、エアシリンダ６９の作動によって上下動す
る第２アーム６８の平行四辺形リンク４０を構成するＬ
字状部材４７にはワーク４５を把持するマグネット又は
クランプ等の把持具、この場合、バキュームカップ４８
が取付けられている。
次に、本実施例の作用を第６図〜第１２図に示す作動図
に従って説明する。
に従って説明する。
このように構成された搬送装置４９において、ＤＣサー
ボモータ３４を介して第１アーム６７が第５図、第６図
に示すように第１アーム６７と第２アーム６８の直線状
態から０１回転すると、第２アーム３８はθ２＝２×０
１回転し、その結果、第２アーム６８のバキュームカッ
プ４８に把持されたワーク４５中心は第５＠のＡ位置か
らＢ位置、即ち、第６図から第７図、第８＠のように直
線移動するとともに、更に第１アーム６７が回転しても
、第１アーム６７対第２アーム６８の回転角度１：２は
一定であることから、第２アーム６８先端部のワーク４
５中心は第５図のＡ点と第１アーム３７の回転中心とを
結ぶ一直線上を第１アーム３７の長さの４倍のストロー
クで第６図から第１２図のように第５図の０点に直線移
動する。
ボモータ３４を介して第１アーム６７が第５図、第６図
に示すように第１アーム６７と第２アーム６８の直線状
態から０１回転すると、第２アーム３８はθ２＝２×０
１回転し、その結果、第２アーム６８のバキュームカッ
プ４８に把持されたワーク４５中心は第５＠のＡ位置か
らＢ位置、即ち、第６図から第７図、第８＠のように直
線移動するとともに、更に第１アーム６７が回転しても
、第１アーム６７対第２アーム６８の回転角度１：２は
一定であることから、第２アーム６８先端部のワーク４
５中心は第５図のＡ点と第１アーム３７の回転中心とを
結ぶ一直線上を第１アーム３７の長さの４倍のストロー
クで第６図から第１２図のように第５図の０点に直線移
動する。
このように第２アーム６８の先端部が直線移動した各ス
トローク端でエアシリンダ３９とともにバキュームカッ
プ４８に対するベンチュリ負圧発生用エア供給をオン・
オフ操作することによって、ワーク４５をプレス機械３
１．３２の一方から他方に金型から外して搬送するとと
もに金型にセットすることができる。
トローク端でエアシリンダ３９とともにバキュームカッ
プ４８に対するベンチュリ負圧発生用エア供給をオン・
オフ操作することによって、ワーク４５をプレス機械３
１．３２の一方から他方に金型から外して搬送するとと
もに金型にセットすることができる。
（発明の効果）
本発明はモータを介してのアームの回転を直線運動に変
換してワークを搬送することによって、搬送装置の構造
を簡単かつ小形にした状態でしかも制御を容易更にサイ
クルタイムを短くして例えばプレスラインにおける各プ
レス機械間のワーク搬送を容易にするとともに搬送時間
を短くして生産性を大巾に向上させることができる効果
がある。
換してワークを搬送することによって、搬送装置の構造
を簡単かつ小形にした状態でしかも制御を容易更にサイ
クルタイムを短くして例えばプレスラインにおける各プ
レス機械間のワーク搬送を容易にするとともに搬送時間
を短くして生産性を大巾に向上させることができる効果
がある。
第１図は従来実施例の路体正面図、第２図はその動作線
図、第６図は本発明の構成を明示する全体構成図、第４
図は本発明の一実施例の正面図、第５図はその作動状態
を示す路体平面図、第６図〜第１２図その作動図である
。 ２１・・・フレーム ２２・・・モータ２３・・・第１
アーム ２４・・・第２アーム２５・・・ワーク把持具
２６・・・搬送装置第 ６ ｎ 第１．Ｏｒ４ 第１１図 第１２図
図、第６図は本発明の構成を明示する全体構成図、第４
図は本発明の一実施例の正面図、第５図はその作動状態
を示す路体平面図、第６図〜第１２図その作動図である
。 ２１・・・フレーム ２２・・・モータ２３・・・第１
アーム ２４・・・第２アーム２５・・・ワーク把持具
２６・・・搬送装置第 ６ ｎ 第１．Ｏｒ４ 第１１図 第１２図
Claims (3)
- （１）フレームにモータを介して回転可能に取付けた第
１アームの先端部に該第１アームの１回転によって該第
１アームの回転と逆方向に１回転可能な該第１アームと
同一長さの第２アームを取付け、かつ、該第２アームの
先端部にワーク把持具を取付けることを特徴とする搬送
装置。 - （２） ワーク把持具がアクチュエータを介して第１ア
ームと第２アームによる搬送方向と異なる方向に移動可
能であることを特徴とする特許請求の範囲第１項に記載
の搬送装置。 - （３） ワーク把持具がバキュームカップでワークを把
持することを特徴とする特許請求の範＠第１項又は第２
項に記載の搬送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1370084A JPS60158929A (ja) | 1984-01-27 | 1984-01-27 | 搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1370084A JPS60158929A (ja) | 1984-01-27 | 1984-01-27 | 搬送装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60158929A true JPS60158929A (ja) | 1985-08-20 |
Family
ID=11840478
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1370084A Pending JPS60158929A (ja) | 1984-01-27 | 1984-01-27 | 搬送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60158929A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0390232A (ja) * | 1989-09-04 | 1991-04-16 | Orii:Kk | プレス加工用ワーク送給装置 |
| JPH03126238U (ja) * | 1990-03-30 | 1991-12-19 | ||
| KR100424326B1 (ko) * | 2000-04-07 | 2004-03-24 | 가와사키 쥬코교 가부시키가이샤 | 로봇시스템 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5039262A (ja) * | 1973-08-13 | 1975-04-11 | ||
| JPS5912593B2 (ja) * | 1975-05-16 | 1984-03-24 | ウエスチングハウス エレクトリック コ−ポレ−ション | エレベ−タ装置 |
-
1984
- 1984-01-27 JP JP1370084A patent/JPS60158929A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5039262A (ja) * | 1973-08-13 | 1975-04-11 | ||
| JPS5912593B2 (ja) * | 1975-05-16 | 1984-03-24 | ウエスチングハウス エレクトリック コ−ポレ−ション | エレベ−タ装置 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0390232A (ja) * | 1989-09-04 | 1991-04-16 | Orii:Kk | プレス加工用ワーク送給装置 |
| JPH03126238U (ja) * | 1990-03-30 | 1991-12-19 | ||
| KR100424326B1 (ko) * | 2000-04-07 | 2004-03-24 | 가와사키 쥬코교 가부시키가이샤 | 로봇시스템 |
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