CN112901773A - 电动变速杆系统的电机位置学习装置及位置学习方法 - Google Patents

电动变速杆系统的电机位置学习装置及位置学习方法 Download PDF

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Abstract

一种电动变速杆系统的电机位置学习装置及位置学习方法，该方法包括：将完成变速的时间点的电机的位置设定为第一基准位置的步骤；以第一基准位置为中心，向两个方向驱动电机的步骤；在电机向两个方向驱动期间，测量电机的旋转量及流向电机的驱动电流的步骤；在电机的驱动电流为最小的位置上计算所述电机的旋转量，将从第一基准位置上进一步旋转计算的电机的旋转量的电机的位置设定为第二基准位置的步骤。

Description

电动变速杆系统的电机位置学习装置及位置学习方法
技术领域
本发明涉及一种电动变速杆系统的电机位置学习装置及位置学习方法，更为详细地，涉及一种能够仅利用廉价的霍尔传感器来执行电机的变速档位置学习的电动变速杆系统的电机位置学习装置及位置学习方法。
背景技术
与利用金属线等机械的链接结构的机械式变速杆系统不同，电动变速杆系统利用电信号来执行变速。具体而言，电动变速杆系统是如下系统：以电信号传递变速杆操纵信息，从而使得电机旋转，由此转换变速档，变速冲击和震动小，因此采用其的车辆逐渐增加。
另外，电动变速杆系统利用与电机连接的制动板和棘爪簧来执行变速。具体而言，如果使得电机旋转，则与其连接的制动板也一同旋转，棘爪簧从形成于制动板的一个谷(齿根圆角(root fillet))向另一个谷移动的同时实现变速。
但是，由于电机内部要素的磁性影响、齿轮结构的从动扭矩作用等，棘爪簧无法处于制动板的谷的准确位置，如果这样的位置误差累积，则可能发生变速档脱离等严重的问题。由此，为了使得棘爪簧准确处于制动板的谷，需要持续确认并学习电机的基准位置。
另外，现有技术中虽然使用了通过利用位置传感器来确认电机的绝对位置的方法，但是精密度较高的位置传感器存在因为价格较贵，所以使得产品的价格竞争力下降的问题。
发明内容
要解决的技术问题
本发明的技术问题在于，提供一种学习电机的准确位置的装置及其方法，所述装置利用如下性质来：使得棘爪簧越是脱离制动板(detent plate)的谷(齿根圆角(rootfillet))复原力越是增加，并且棘爪簧的复原力越是增加，使得制动板旋转所需的电机驱动电流也共同增加。
尤其，本发明的核心技术问题在于，提供一种电机位置学习装置及位置学习方法，能够取代高价格的位置传感器而采用相对价格低廉的霍尔传感器来学习电机的准确变速档位置。
但是，本发明想要解决的技术问题并非限定于所述技术问题，在不脱离本发明的构思及领域的范围内能够多样拓展。
解决技术问题的手段
为了实现上述发明的技术问题，根据示例的实施例的电动变速杆系统的电机位置学习方法包括如下步骤：将在完成变速的时间点的所述电机的位置设定为第一基准位置；以所述第一基准位置为中心向两个方向驱动所述电机；在向两个方向驱动所述电机的期间，测量所述电机的旋转量及流向所述电机的驱动电流；以及计算在所述电机的驱动电流为最小的位置处的所述电机的旋转量，将从所述第一基准位置进一步旋转所计算的所述电机的旋转量后的电机的位置设定为第二基准位置。
在示例的实施例中，在向两个方向驱动所述电机的步骤中，能够以所述第一基准位置为中心向两个方向驱动所述电机两次以上。此时，在设定所述第二基准位置的步骤中，可以对与所述电机的驱动电流为最小的多个位置分别对应的所述电机的旋转量进行计算，对计算的所述电机的旋转量的平均旋转量进行计算，以及将从所述第一基准位置进一步旋转计算的所述电机的平均旋转量后的电机的位置设定为第二基准位置。
在示例的实施例中，在向两个方向驱动所述电机的步骤中，可以在变速档不改变的范围内向两个方向驱动所述电机。
在示例的实施例中，在测量所述电机的旋转量的步骤中，可以对所述电机相对于所述第一基准位置的相对旋转量进行测量。
在示例的实施例中，在设定所述第一基准位置的步骤中，可以将完成向P档或非(Not)P档变速的时间点的电机的位置设定为第一基准位置。
根据本发明的另一个实施例的电动变速杆系统的电机位置学习方法包括如下步骤：判断变速档的改变是否完成；以在完成变速的时间点的所述电机位置为中心，使得所述电机向两个方向旋转；对所述电机的旋转量及流向所述电机的驱动电流进行测量；以及计算在测量的所述电机的驱动电流为最小的位置处的所述电机的旋转量，针对所述完成变速的时间点的电机位置修正计算的所述旋转量，从而设定所述电机的基准位置。
在示例的实施例中，在设定所述电机的基准位置的步骤中，对与所述电机的驱动电流为最小的位置分别对应的所述电机的旋转量进行计算，对计算的所述电机的旋转量的平均旋转量进行计算，针对所述完成变速时间点的电机位置修正所计算的所述电机的平均旋转量，从而设定所述电机的基准位置。
根据本发明的又另一个实施例的电动变速杆系统的电机位置学习装置包括：驱动部，在完成向目标变速档的变速后，向所述电机输出驱动信号，使得所述电机向两个方向旋转；测量部，对所述电机的旋转量及流向所述电机的驱动电流进行测量；以及学习部，计算在所述电机的驱动电流为最小的位置处的所述电机的旋转量，针对已设定的电机的基准位置所修正计算的所述旋转量，从而重新设定所述电机的基准位置。
在示例的实施例中，所述驱动部能够以所述已设定的电机的基准位置为中心，使得所述电机向两个方向旋转至少两个以上。所述学习部计算与所述电机的驱动电流为最小的多个位置上分别对应的所述电机的旋转量，并计算计算的所述电机的旋转量的平均旋转量，在所述已设定的电机的基准位置所修正所述计算的平均旋转量，从而能够重新设定所述电机的基准位置。
在示例的实施例中，所述测量部能够对所述已设定的电机的基准位置的所述电机的相对的旋转量进行测量。
在示例的实施例中，所述驱动部能够在变速档未改变的范围内使得所述电机旋转。
在示例的实施例中，所述目标变速档可以包括P档及非(Not)P档。
发明的效果
根据本发明的示例的实施例的电动变速杆系统的电机位置学习装置及位置学习方法能够仅利用相对价格低廉的传感器来执行对变速档的电机基准位置学习。此外，能够在相对较短的时间内，在不改变变速档的情况下执行学习，因此在非停车档(P档)的情况下，也能够执行位置学习。由此，能够提升产品的价格竞争力，并能够确保变速控制的可信度。
附图说明
图1是表示电动变速杆系统的立体图。
图2是用于说明根据制动板旋转的棘爪簧的操作的图。
图3是表示本发明的电动变速杆系统的电机位置学习装置的框图。
图4及图5是用于说明利用图3的电机位置学习装置来学习电机的变速档位置的过程的图表。
图6是用于说明利用图3的电机位置学习装置来学习电机的变速档位置的方法的步骤的顺序图。
附图标记说明：
1：电动变速杆系统；10：电机；20：制动板；30：棘爪簧；31：滚子；100：电动变速杆系统的电机位置学习装置；110：驱动部；120：测量部；121：旋转量传感器；122：电流传感器；130：学习部；131：接收部；133：存储部；135：运算部。
具体实施方式
对于本文中所公开的本发明的实施例而言，特定的结构上乃至功能上的说明只是为了描述本发明的实施例而例示，本发明的实施例可以被实施多种形态，且并非限定于本文所描述的实施例。
本发明可以施加多种变更，且能够具有诸多形态，在附图中示出特定的实施例，并详细描述本文。但是，这并非意在将本发明限定于特定的公开形态，而是包括本发明的构思及技术范围所包含的全部变更、均等物乃至替代物。
第一、第二等术语虽然能够用于描述多种构成要素，但是所述构成要素并非限定于所述术语。所述术语的使用是为了能够将一个构成要素与其他构成要素区别。例如，在不脱离本发明的权利范围的情况下，第一构成要素可以被命名为第二构成要素，类似地，第二构成要素也能够被命名为第一构成要素。
当提及某个构成要素“连接于”或“耦接于”另一个构成要素时，虽然可以是直接连接于或耦接于另一个构成要素，但是应理解为中间也可以存在其他构成要素。相反地，当提及某个构成要素“直接连接于”或“直接耦接于”另一个构成要素时，应理解为中间不存在其他构成要素。对构成要素之间的关系进行描述的其他表达，即“在～之间”和“直接在～之间”，或者“邻近于～的”和“直接邻近于～的”等也可以相同解释。
本申请中使用的术语仅为描述特定的实施例而使用，并非意在限定本发明。单数的表达除非在上下文中明确不同指示，则包括复数表达。在本申请中，“包括”或“具有”等术语意在指定存在所具有的特征、数字、步骤、操作、构成要素、部件或它们的组合，应理解为不预先排除一个或一个以上的其他特征或数字、步骤、操作、构成要素、部件或它们的组合存在或附加可能性。
除非不同定义，则包括技术或科学术语在内，在此所使用的全部术语与本发明所属技术领域内具有通常的知识的人员一般理解的意义相同。通常所使用的字典中所定义的术语的意思应理解为与相关技术上下文所具有的意思一致，在本申请中除非明确定义，则不解释为理想或过度形式化的意思。
以下，参照附图，对本发明的优选实施例进行更为详细地说明。针对附图中相同的构成要素使用相同的参照标号，针对相同的构成要素省略重复说明。
首先，参照图1及图2对电动变速杆系统进行说明。
图1是表示电动变速杆系统的立体图。图2是用于说明根据制动板旋转的棘爪簧的操作的图。
参照图1及图2，电动变速杆系统1包括：电机10，其对变速档进行控制；以及制动板20和棘爪簧30，根据电机10的驱动转换变速档。
如果驾驶员将变速杆(未示出)操作至特定位置，则能够将与操作的位置相对应的电信号发送至电机10。电机10能够根据接收的电信号向正向或逆向进行旋转。
制动板20能够通过旋转轴11与电机10连接。由此，电机10的旋转能够通过旋转轴11向制动板20传递，如果电机10旋转，则也能够使得制动板20与电机10一起向相同方向旋转。
如图2所示，制动板20可以具有多个谷21和多个脊22。所述谷21是安放棘爪簧30的滚子(roller)31的位置，每个谷21能够对应特定的变速档。由此，如果使得滚子31由一个谷向另一个谷移动，则能够转换变速档。
例如，制动板20可以具有两个谷21和三个脊(top land)22。其在图2中示出。具体而言，制动板20可以具有第一谷23及第二谷25、第一脊至第三脊24、26、28。此时，第一谷23可以为P档，第二谷25可以为非(Not)P档。如果驾驶员将所述变速杆从P档向非P档操作，则电机10与制动板20旋转，滚子31能够从第一谷23向第二谷25移动。
另外，图2示出了具有两个谷21的制动板20，但是不能由此限定本发明只能够应用于两个制动板。例如，制动板20具有P档、R档、N档、D档共四个谷的情况下，本发明也能够相同地应用。为了便于说明，以下仅对制动板20具有两个谷21的情况进行说明。
棘爪簧30作为具有弹性的板形状的弹性部件，一端具有滚子31，另一端可以被固定。随着电机10及制动板20的旋转，滚子31能够随着制动板20的谷21和脊22进行移动。例如，从非P档向P档变速时，随着制动板20向顺时针方向旋转，滚子31能够从第二谷25向第二脊26方向移动。其如图2的(b)所示。与此不同，如果制动板20向逆时针方向旋转，则滚子31能够从第二谷25向第三脊28方向移动。其如图2的(c)所示。
另外，棘爪簧30因为是弹性部件，所以具有弹性复原力，所述弹性复原力在滚子31准确安放于谷21位置的状态下具有最低值，在滚子31位于脊22时可以具有最高值。由此，用于驱动电机10所需的电流在滚子31准确安放于谷21的状态(图2的(a))时可以最小。本发明利用此原理来学习电机的变速档位置。以下对本发明的电机位置学习装置进行详细说明。
图3是表示本发明的电动变速杆系统的电机位置学习装置的框图。图4及图5是用于说明利用图3的电机位置学习装置来学习电机的变速档位置的过程的图表。
参照图3，电动变速杆系统的电机位置学习装置100包括：驱动部110，其向电机10输出驱动信号；测量部120，其对电机10的旋转量及驱动电流进行测量；以及学习部130，其利用所述测量的信息来学习与特定变速档相对应的电机10的基准位置。
驱动部110向电机10输出驱动信号，从而能够使得电机10向正向或逆向旋转。
如果驾驶员改变变速档，则电机10能够在旋转至存储部133所存储的基准位置后停止驱动。
完成变速后，如图4的(a)及图5的(a)所示，驱动部110能够向电机10输出驱动信号，从而使得电机10向两个方向驱动。此时，所述驱动信号为0是指不驱动电机10的信号；所述驱动信号(+)是指如图2的(b)所示的，对电机10进行驱动以使得输出轴11和制动板20顺时针方向旋转的信号；所述驱动信号(-)是指如图2的(c)所示的，对电机10进行驱动以使得输出轴11和制动板20逆时针方向旋转的信号。为了便于说明。以下进行如下表达：所述驱动信号为(+)时，电机10正向驱动，所述驱动信号为(-)时，电机10逆向驱动。
驱动部110能够以完成变速的电机10的位置为基准，可以向两个方向交替驱动电机10。此时，电机10的旋转量及反复两个方向的驱动次数可以根据需要适当地选择。但是，如果与驾驶员的意图不同而改变变速档，则存在安全事故的危险，因此优选地，仅在变速档不改变的范围内使得电机10旋转。此外，为了保证基准位置的可信度，优选地至少反复进行两次以上的两个方向驱动。
测量部120可以包括旋转量传感器121及电流传感器123。
旋转量传感器121对电机10的旋转量进行测量，从而能够向学习部130发送。例如，所述旋转量传感器121可以为霍尔传感器(Hall sensor)。所述霍尔传感器对电机10的旋转轴11经过霍尔元件的时间进行计数，从而能够测量电机10的相对旋转量。测量的所述电机10的旋转量信息能够向学习部130提供。
例如，旋转量传感器121测量的电机10的旋转量变化如图4的(b)及图5的(b)所示。此时，电机10的旋转量减少是指，以完成变速的电机10的位置为基准，使得电机10向正向旋转，电机10的旋转量增加是指，以完成变速的电机10的位置为基准，使得电机10向逆向旋转。换句话说，通过驱动部110的驱动信号输出，电机10以完成变速的位置为基准，能够向两个方向旋转。旋转量传感器121能够以完成变速的时间点的电机10位置为基准，监控施加所述驱动信号带来的电机10的旋转量变化。
电流传感器123能够对施加至电机10的驱动电流进行测量，从而向学习部130发送。具体而言，如果驱动部110向电机10发送驱信号，则电机10能够向一个方向旋转。另外，为了使得电机10旋转而需要驱动电流，棘爪簧30的弹性复原力等向电机10作用的外力越大，则在驱动电机10时需要越大的电流。电流传感器123在电机10旋转时，能够对施加至电机10的驱动电流的大小进行测量，从而向学习部130提供。
例如，电流传感器123测量的电机10的驱动电流变化如图4的(c)及图5的(c)所示。如图所示，所述驱动电流可以具有正弦波形状。
学习部130可以包括接收部131、运算部135、及存储部135。
接收部131能够接收测量部120所测量的信息。具体而言。接收部131能够从旋转量传感器121接收电机10的旋转量信息，并能够从电流传感器123接收施加至电机10的驱动电流信息。接收部131能够向运算部135传递所述信息。
存储部133能够存储与各个变速档相对应的电机10的基准位置信息。如果驾驶员利用所述变速杆来改变变速档，则电机10能够向所述存储部133所存储的所述基准位置旋转。另外，在运算部135通过后述的基准位置学习来计算新的基准位置的情况下，所述新的基准位置向存储部133提供，并且存储部33能够更新基准位置信息。
运算部135利用所述电机10的旋转量信息及所述电机10的驱动电流信息，从而能够执行电机10的基准位置学习。
具体而言，运算部135掌握电机10的驱动电流为最小的位置，并能够计算在所述最小位置处的电机10的旋转量。此后，运算部135将在所述驱动电流为最小位置处的电机10的旋转量反映到存储于存储部133的现有基准位置信息，从而能够设定新的基准位置。换句话说，电机10的驱动电流为最小的位置所对应的电机10的旋转量为0的情况下，能够判断现有的基准位置信息中不存在误差，并可不更新现有的基准位置。与此不同，电机10的驱动电流为最小的位置所对应的电机10的旋转量不为0的情况下，能够判断现有的基准位置信息中存在误差，能够将使得电机10进一步旋转所述旋转量后的位置设定为新的基准位置。
另外，如图4的(c)及图5的(c)所示，存在多个电机10的驱动电流为最小的位置的情况下，计算与各个最小点对应的旋转量的平均值，并且能够将进一步旋转计算的所述平均旋转量后的位置设定为电机10的新的基准位置。
例如，在图4的情况下，电机10的驱动电流为最小的位置共存在4处t1、t2、t3、t4。与所述四个位置t1、t2、t3、t4对应的电机10的旋转量全部为0。由此，运算部135可以判断存储于存储部133的现有的基准位置信息不存在误差，并可以不更新所述现有的基准位置。
与此不同，如图5所示，电机10的驱动电流为最小的位置共存在4处t5、t6、t7、t8，在与所述四个位置t5、t6、t7、t8对应的电机10的旋转量不为0的情况下，可以更新所述现有的基准位置。具体而言，计算与所述四个位置t5、t6、t7、t8对应的电机10的旋转量的平均值，并可以将进一步旋转计算的所述平均旋转量后的位置设定为电机10的新的基准位置。在图5中，所述计算的平均旋转量为(+)值，因此使得电机10按照所述平均旋转量向逆向旋转的位置可以被设定为新的基准位置。
运算部135能够向存储部133提供所述新的基准位置信息，并且存储部133能够更新基准位置信息。另外，如果一个变速档位置确定，则也能够利用制动板20与电机10的数据来容易地计算其余的变速档的位置。由此，如果更新一个变速档的电机10的基准位置，则其余变速档的电机10的基准位置也同时更新。
驱动部110使得电机10向所述更新的基准位置旋转，所述学习逻辑可以结束。此后，如果驾驶员选择向该变速档的变速，则电机10能够旋转至所述更新的基准位置。由此，能够确保变速控制的可信度。
如上所述，根据本发明的电动变速杆系统的电机位置学习装置100能够仅利用相对价格低廉的传感器来执行对变速档的电机基准位置学习。由此，能够确保变速控制的可信度，并能够提升产品的价格竞争力。
图6是用于说明利用图3的电机位置学习装置来学习电机的变速档位置的方法的步骤的顺序图。以下，参照图6，对利用图3的电机位置学习装置100来学习电机的基准位置的方法进行更为详细的说明。
首先，判断是否进行电机位置学习S100。
本发明能够以完成变速位置为基准，使得电机10向两个方向按照一定角度驱动的同时执行位置学习。此时，使得电机10驱动的量(旋转角度)以变速档不改变的程度预先设定，因此在位置学习中途不会发生变速档改变。但是，如果是车辆的行驶途中，也可能在位置学习中途重新改变变速档，由于意外原因而也可能在位置学习中途改变变速档，因此，在车辆行驶途中执行位置学习并不是优选的。由此，即使执行位置学习也要首先判断是否适宜。
例如，目标变速档为停车档(P档)的情况下，能够进行电机10的位置学习。因为如果目标变速档为P档，则在位置学习进行中无需担心再次改变变速档。此情况而言，如果目标变速档改变为P档，则也可以设定为一直进行电机10的位置学习，或者也可以设定为按照一定周期，例如一个月一次进行位置学习。这样的进行位置学习的周期按照需要可以进行适当的选择。
但是，本发明的电机的位置学习方法的优点在于，因为能够在相对较短的时间内不改变变速档而执行，所以即使在目标变速档不是P档的情况下，当变速档改变完成后，随时可以执行。
与此不同，只有存在其他的用户输入的情况下能够进行电机10的位置学习。例如，在与电控单元(Electronic Control Unit,ECU)连接的用户界面(User Interface)存在位置学习执行按钮，也可以设定为仅在用户按压所述按钮的情况下，执行电机10的位置学习。
如果判断为进行电机10的位置学习，则在完成变速后S110，在完成变速的时间点存储电机10的位置S120。通常，电机10是向已设定的基准位置旋转的，因此在所述完成变速的时间点的电机10的位置可以是现有的基准位置。
以所述现有的基准位为基准，使得电机10按照已设定的设定角度，按照已设定的设定次数向两个方向驱动S130。
例如，通过使得驱动部110向电机10施加驱动信号，从而能够使得电机10驱动。此时，所述设定角度与所述设定次数根据需要可以适当选择。但是，如前面说叙述的，为了确保安全性，所述设定角度可以是变速档不改变的角度。此外，为了确保位置学习的可信度，所述设定次数可以是两次以上。
在电机10向两个方向驱动期间，测量电机10的旋转量和流向电机10的驱动电流的大小S140。
例如，所述电机10的旋转量能够通过旋转量传感器121测量，所述电机10的驱动电流可以通过电流传感器123测量。此时，所述电机10的旋转量可以是所述现有的基准位置的相对旋转量。由此，所述旋转量传感器121无需是高价的绝对位置传感器，且可以使用相对价格低廉的霍尔传感器等。
利用所测量的电机10的旋转量和驱动电流来对电机10的基准位置进行学习S150。
具体而言，接收部131能够接收从旋转量传感器121及电流传感器123测量的信息，并向运算部135传递。运算部135利用接收传递的信息来计算电机10的基准位置，与已存储于存储部133的所述现有的基准位置进行相互比较，从而能够执行位置学习。
例如，在电机10的驱动电流为最小的位置处，如果电机10的旋转量为0，则可以判断所述现有的基准位置不存在误差，并可以不更新所述现有的基准位置。
与此不同，在电机10的驱动电流为最小的位置上，如果电机10的旋转量不为0，则可以判断所述现有的基准位置存在误差，并能够将电机10进一步旋转所述旋转量后的位置设定为新的基准位置。所述新的基准位置信息能够传递至存储部133，从而替换所述现有的基准位置信息。
另外，所述设定次数为复数的情况下，换句话说，使得电机10以所述现有的基准位置为中心，向两个方向驱动两次以上的情况下，电机10的驱动电流为最小的位置可能存在多个。此情况下，计算与各个最小点对应的电机10的旋转量，并能够利用所计算的旋转量的平均值来设定新的基准位置。换句话说，可以将电机10从所述现有的基准位置进一步旋转所述平均旋转量后的位置设定为新的基准位置。所述新的基准位置信息能够传递至存储部133，从而替换所述现有的基准位置信息。
在电机10的基准位置信息未被更新的情况下S160，直接结束位置学习，如果是在基准位置信息更新的情况下，则将电机10移动至所述新的基准位置S170，并结束位置学习。
如上所述，本发明的电动变速杆系统的电机位置学习方法能够仅利用相对价格低廉的传感器来执行变速档的电机的基准位置学习。此外，能够在变速档不改变且较短的时间内执行学习，因此即使在不是停车档(P档)的情况下也能够执行位置学习。由此，能够提升产品的价格竞争力，并能够确保变速控制的可信度。
以上，参照本发明的实施例进行了说明，但是应理解，该技术领域的熟练的本领域技术人员在不脱离以下权利要求书所记载的本发明的构思及范围内能够对本发明进行多种修改及变更。

Claims (8)

1.一种电动变速杆系统的电机位置学习方法，使电机旋转从而对变速档进行转换，所述电动变速杆系统的电机位置学习方法的特征在于，包括如下步骤：
将在完成变速的时间点的所述电机的位置设定为第一基准位置；
以所述第一基准位置为中心向两个方向驱动所述电机；
在向两个方向驱动所述电机的期间，测量所述电机的旋转量及流向所述电机的驱动电流；以及
计算在所述电机的驱动电流为最小的位置处的所述电机的旋转量，将从所述第一基准位置进一步旋转所计算的所述电机的旋转量后的电机的位置设定为第二基准位置。
2.根据权利要求1所述的电动变速杆系统的电机位置学习方法，其特征在于，
在向两个方向驱动所述电机的步骤中，以所述第一基准位置为中心向两个方向驱动所述电机两次以上，
在设定所述第二基准位置的步骤中，
对与所述电机的驱动电流为最小的多个位置分别对应的所述电机的旋转量进行计算，
对计算的所述电机的旋转量的平均旋转量进行计算，
将从所述第一基准位置进一步旋转计算的所述电机的平均旋转量后的电机的位置设定为第二基准位置。
3.根据权利要求1所述的电动变速杆系统的电机位置学习方法，其特征在于，
在向两个方向驱动所述电机的步骤中，在变速档不改变的范围内向两个方向驱动所述电机。
4.根据权利要求1所述的电动变速杆系统的电机位置学习方法，其特征在于，
在测量所述电机的旋转量的步骤中，对所述电机相对于所述第一基准位置的相对旋转量进行测量。
5.根据权利要求1所述的电动变速杆系统的电机位置学习方法，其特征在于，
在设定所述第一基准位置的步骤中，将完成向P档或非P档的变速的时间点的电机的位置设定为第一基准位置。
6.一种电动变速杆系统的电机位置学习方法，使得电机旋转从而对变速档进行转换，所述电动变速杆系统的电机位置学习方法的特征在于，包括如下步骤：
判断变速档的改变是否完成；
以在完成变速的时间点的所述电机的位置为中心，使得所述电机向两个方向旋转；
对所述电机的旋转量及流向所述电机的驱动电流进行测量；以及
计算在测量的所述电机的驱动电流为最小的位置处的所述电机的旋转量，针对所述完成变速的时间点的电机的位置修正所计算的所述旋转量，将修正后得到的电机的位置设定为所述电机的基准位置。
7.根据权利要求6所述的电动变速杆系统的电机位置学习方法，其特征在于，在设定所述电机的基准位置的步骤中，
对与所述电机的驱动电流为最小的多个位置分别对应的所述电机的旋转量进行计算，
对计算的所述电机的旋转量的平均旋转量进行计算，
针对所述完成变速的时间点的电机的位置修正所计算的所述电机的平均旋转量，将修正后得到的电机的位置设定为所述电机的基准位置。
8.一种电动变速杆系统的电机位置学习装置，使得电机旋转从而对变速档进行转换，所述电动变速杆系统的电机位置学习装置的特征在于，包括：
驱动部，在完成向目标变速档的变速后，向所述电机输出驱动信号，使得所述电机向两个方向旋转；
测量部，对所述电机的旋转量及流向所述电机的驱动电流进行测量；以及
学习部，计算在所述电机的驱动电流为最小的位置处的所述电机的旋转量，针对已设定的电机的基准位置修正所计算的所述旋转量，从而重新设定所述电机的基准位置。
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