CN110462264A - 换挡挡位控制装置 - Google Patents

Abstract

换挡挡位控制装置通过控制电机(10)的驱动来切换换挡挡位。学习部(53)在已接通启动开关时，在至少一个输出轴信号可用的情况下，将基于在使电机(10)向第一方向旋转时输出轴信号变化的定时的电机角度即第一基准角度、以及在使电机(10)向与第一方向相反的方向即第二方向旋转时输出轴信号变化的定时的电机角度即第二基准角度的至少一方运算的正常时校正值学习为位置校正值。在从判定为所有的输出轴信号不可用起到启动开关被断开为止的期间，目标设定部(55)使用存储于存储部(62)的正常时校正值来设定电机角度目标值。

Description

换挡挡位控制装置

相关申请的相互参照

本申请基于2017年7月18日申请的日本专利申请第2017－138901号，在此，援引其记载内容。

技术领域

本公开涉及一种换挡挡位控制装置。

背景技术

以往，已知有根据来自驾驶员的换挡挡位切换请求控制电机从而切换换挡挡位的换挡挡位切换装置。例如，在专利文献1中，设置有输出轴传感器，该输出轴传感器检测与将电机的旋转减速并传递的减速机构的旋转轴嵌合连结的输出轴的旋转角，基于输出轴传感器的检测值以及检测转子的旋转的编码器的检测值控制电机的驱动。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第4385768号

发明内容

在专利文献1中，使用输出轴传感器以及编码器的检测值控制电机的驱动。其中，在输出轴传感器发生了异常的情况下，存在无法适当地控制电机的驱动的隐患。另外，在专利文献1中，关于输出轴传感器发生了异常的情况，没有任何提及。本公开的目的在于，提供一种即使在来自于输出轴传感器的信号发生了异常的情况下，也能够适当地控制电机的驱动的换挡挡位控制装置。

本公开的换挡挡位控制装置是通过控制电机的驱动来切换换挡挡位的装置，并且具备角度运算部、信号取得部、学习部、存储部、目标设定部、驱动控制部、以及异常判定部。

角度运算部取得从检测电机的旋转位置的电机旋转角传感器输出的电机旋转角信号，对电机角度进行运算。信号取得部取得输出轴信号，该输出轴信号从检测被传递电机的旋转的输出轴的旋转位置的输出轴传感器输出，值根据输出轴的旋转位置而阶跃式地变化。学习部学习在电机角度目标值的运算中所使用的位置校正值。存储部存储位置校正值。目标设定部根据目标换挡挡位，使用位置校正值设定电机角度目标值。驱动控制部以使电机角度成为电机角度目标值的方式控制电机的驱动。异常判定部判定输出轴信号是否可用。学习部在已接通启动开关时，在至少一个输出轴信号可用的情况下，将正常时校正值学习为位置校正值，该正常时校正值基于在使电机向第一方向旋转时输出轴信号变化的定时的电机角度即第一基准角度、以及在使电机向与第一方向相反的方向即第二方向旋转时输出轴信号变化的定时的电机角度即第二基准角度的至少一方而运算。在从判定为所有的输出轴信号不可用起到启动开关被断开为止的期间，目标设定部使用存储于存储部的正常时校正值来设定电机角度目标值。

通过使用位置校正值来设定电机角度，能够进行高精度的定位控制。另外，即使在输出轴信号变为不可用的情况下，在启动开关被接通的期间，也使用正常时校正值来设定电机角度目标值，继续电机的驱动。由此，即使在输出轴信号发生了异常的情况下，也能够适当地继续电机的驱动。

附图说明

关于本公开的上述目的以及其他的目的、特征及优点通过参照附图以及下述的详细记述而更加明确。该附图为：

图1是表示一实施方式的线控换挡系统的立体图。

图2是表示一实施方式的线控换挡系统的概略构成图。

图3是对基于一实施方式的输出轴信号的间隙宽度的学习进行说明的说明图。

图4是对一实施方式的电机控制处理进行说明的流程图。

图5是对一实施方式的正常时学习处理进行说明的流程图。

图6是对一实施方式的异常判定处理进行说明的流程图。

图7是对一实施方式的通常时电机控制处理进行说明的流程图。

具体实施方式

(一实施方式)

以下，基于附图对换挡挡位控制装置进行说明。如图1以及图2所示，作为一实施方式的换挡挡位切换系统的线控换挡系统1具备电机10、换挡挡位切换机构20、驻车锁定机构30、以及换挡挡位控制装置40等。电机10通过从搭载于未图示的车辆的电池供给电力来进行旋转，作为换挡挡位切换机构20的驱动源而发挥功能。本实施方式的电机10是永磁铁式的DC无刷电机。

如图2所示，作为电机旋转角传感器的编码器13对电机10的未图示的转子的旋转位置进行检测。编码器13例如是磁性旋转编码器，并且包括与转子一体地旋转的磁铁和磁检测用的霍尔IC等。编码器13与转子的旋转同步，按照每规定角度输出A相以及B相的脉冲信号。以下，将来自编码器13的信号设为电机旋转角信号SgE。在本实施方式中，编码器13由对A相、B相各输出一个信号的单重系统构成。在本实施方式中，编码器13比输出轴传感器16的角度检测精度高。

减速机14设置于电机10的电机轴105(参照图3)与输出轴15之间，将电机10的旋转减速并输出至输出轴15。由此，电机10的旋转被传递到换挡挡位切换机构20。

输出轴传感器16具有第一传感器部161以及第二传感器部162，检测输出轴15的旋转位置。本实施方式的输出轴传感器16是对后述的设置于作为旋转部件的止动板(Detentplate)21的靶(target)215(参照图1)的磁场的变化进行检测的磁传感器，安装于能够检测靶215的磁场的部位。在图中，将第一传感器部161记载为“传感器1”，将第二传感器部162记载为“传感器2”。

传感器部161、162是具有检测靶215的磁场的变化的磁阻效应元件(MR元件)的、所谓的MR传感器。第一传感器部161检测与靶215的旋转位置对应的磁场，并将第一输出轴信号Sg1输出至ECU 50。第二传感器部162检测与靶215的旋转位置对应的磁场，并将第二输出轴信号Sg2输出至ECU 50。本实施方式的输出轴传感器16具有两个传感器部161、162，分别独立地将输出轴信号Sg1、Sg2发送至ECU 50。即，输出轴传感器16为双重系统。

在本实施方式中，将输出轴传感器16设为以非接触方式检测靶215的磁场的变化的磁传感器。由此，与触点式的传感器相比，能够在不大幅变更促动器侧的构成的情况下，容易地将输出轴信号Sg1、Sg2多重化。通过将输出轴信号Sg1、Sg2多重化(在本实施方式中为双重化)，能够满足对相对较高的安全性的要求，因此输出轴信号Sg1、Sg2适合用于例如线控换挡系统1的诊断、故障安全等的异常监视等。

如图1所示，换挡挡位切换机构20具有止动板21以及止动弹簧25等，将从减速机14输出的旋转驱动力向手动阀28以及驻车锁定机构30传递。

止动板21固定于输出轴15，通过电机10的驱动与输出轴15一体地旋转。在止动板21设置与输出轴15平行地突出的销24。销24与手动阀28连接。利用电机10驱动止动板21，使得手动阀28沿轴向往复移动。即，换挡挡位切换机构20将电机10的旋转运动转换为直线运动并传递到手动阀28。手动阀28设置于阀体29。通过手动阀28沿轴向往复移动，向未图示的液压离合器的液压供给路被切换，换液压离合器的卡合状态切换，由此换挡挡位被变更。

如在图3中示意地示出的那样，在止动板21的止动弹簧25侧设置四个谷部221～224。第一谷部221对应于P挡位，第二谷部222对应于R挡位，第三谷部223对应于N挡位，第四谷部224对应于D挡位。另外，在第一谷部221与第二谷部222之间设置第一峰部226，在第二谷部222与第三谷部223之间设置第二峰部227，在第三谷部223与第四谷部224之间设置第三峰部228。在图3中，用单点划线表示谷部221～224的中心位置。

在第一谷部221的与第一峰部226相反的一侧形成有壁部231。在第四谷部224的与第三峰部228相反的一侧形成有壁部232。壁部231、232形成为高度比峰部226～228高。在止动辊26处于第一谷部221的状态下止动板21向反方向旋转的情况下，止动辊26的移动被壁部231限制，因此能够防止止动辊26越过壁部231。另外，在止动辊26处于第四谷部224的状态下止动板21向正方向旋转的情况下，止动辊26的移动被壁部232限制，因此能够防止止动辊26越过壁部232。

如图1所示，在止动板21上设置磁场根据输出轴15的旋转而变化的靶215。靶215由磁性体形成。靶215也可以是与止动板21不同的部件，只要止动板21是磁性体，例如也可以通过对止动板21实施冲压加工等来形成。靶215形成为，作为输出轴传感器16的输出轴信号Sg1、Sg2的输出电压根据输出轴15的旋转位置而阶跃状地变化。关于输出轴信号Sg1、Sg2的细节在后面叙述。

止动弹簧25是能够弹性变形的板状部件，在前端设置作为卡合部件的止动辊26。止动辊26嵌入谷部221～224中的某个。在本实施方式中，形成于止动板21的谷部221～224为四个，因此供止动辊26卡合的卡合位置数为4。

止动弹簧25将止动辊26向止动板21的转动中心侧施力。若对止动板21施加规定以上的旋转力，则止动弹簧25弹性变形，止动辊26在谷部221～224中移动。通过止动辊26嵌入谷部221～224中的某个，止动板21的摆动被限制，手动阀28的轴向位置以及驻车锁定机构30的状态被确定，自动变速器5的换挡挡位被固定。

驻车锁定机构30具有驻车杆31、圆锥体32、驻车锁定杆33、轴部34、以及驻车齿轮35。驻车杆31形成为大致L字形状，且一端311侧固定于止动板21。在驻车杆31的另一端312侧设置圆锥体32。圆锥体32形成为越靠向另一端312侧越缩径。当止动板21向反向旋转方向摆动时，圆锥体32向箭头P的方向移动。

驻车锁定杆33与圆锥体32的圆锥面抵接，设置为能够以轴部34为中心摆动。在驻车锁定杆33的驻车齿轮35侧设置能够与驻车齿轮35啮合的凸部331。当止动板21向反向旋转方向旋转、圆锥体32向箭头P方向移动时，驻车锁定杆33被上推，凸部331与驻车齿轮35啮合。另一方面，当止动板21向正向旋转方向旋转、圆锥体32向箭头notP方向移动时，凸部331与驻车齿轮35的啮合被解除。

驻车齿轮35设置于未图示的车轴，以能够与驻车锁定杆33的凸部331啮合的方式设置。通过驻车齿轮35与凸部331啮合，限制车轴的旋转。在换挡挡位为P以外的挡位即非P(notP)挡位时，驻车齿轮35不被驻车锁定杆33锁定，车轴的旋转不被驻车锁定机构30阻碍。另外，在换挡挡位为P挡位时，驻车齿轮35被驻车锁定杆33锁定，车轴的旋转被限制。

如图2所示，换挡挡位控制装置40具有电机驱动器41以及ECU 50等。电机驱动器41输出与向电机10的各相(U相、V相、W相)的通电相关的驱动信号。在电机驱动器41与电池之间设置电机继电器46。电机继电器46在作为点火开关等的车辆的启动开关接通时被接通，向电机10侧供给电力。另外，电机继电器46在启动开关断开时被断开，向电机10侧的电力的供给被切断。

ECU 50以微型计算机等为主体而构成，在内部具备均未图示的CPU、ROM、I/O以及连接这些构成的总线等。ECU 50中的各处理可以是通过由CPU执行预先存储于ROM等实体存储器装置(即，可读取非暂时性有形记录介质)的程序而进行的软件处理，也可以是基于专用的电子电路的硬件处理。

ECU 50基于驾驶员请求换挡挡位、来自制动开关的信号以及车速等控制电机10的驱动，来控制换挡挡位的切换。另外，ECU 50基于车速、加速器开度以及驾驶员请求换挡挡位等控制变速用液压控制螺线管6的驱动。通过控制变速用液压控制螺线管6来控制变速级。变速用液压控制螺线管6设有与变速级数等对应的根数。在本实施方式中，虽然一个ECU50对电机10以及螺线管6的驱动进行控制，但也可以将控制电机10的电机控制用的电机ECU与螺线管控制用的AT－ECU分开。以下，以电机10的驱动控制为中心进行说明。

ECU 50具有角度运算部51、信号取得部52、学习部53、目标设定部55、驱动控制部56、异常判定部58、通知部59、第一存储部61以及第二存储部62等。角度运算部51基于从编码器13输出的电机旋转角信号SgE，对作为编码器13的计数值的编码器计数值θen进行运算。编码器计数值θen是与电机10的实际的机械角以及电角对应的值。在本实施方式中，编码器计数值θen与“电机角度”对应。信号取得部52取得从输出轴传感器16输出的输出轴信号Sg1、Sg2。在本实施方式中，虽然从输出轴传感器16直接取得输出轴信号Sg1、Sg2，但也可以从其他ECU等经由CAN(Controller Area Network)等车辆通信网取得。

学习部53学习电机轴105(参照图3)与输出轴15之间的游隙的合计即间隙宽度θg。目标设定部55根据基于换挡开关等的驾驶员请求换挡挡位、车速以及来自制动开关的信号等，设定目标换挡挡位。另外，目标设定部55根据目标换挡挡位，设定作为电机角度目标值的目标计数值θcmd。关于间隙宽度θg的学习以及目标计数值θcmd的设定等的细节在后面叙述。

驱动控制部56利用反馈控制等控制电机10的驱动，以使电机10在编码器计数值θen成为目标计数值θcmd的旋转位置停止。电机10的驱动控制的细节可以是任意的。

异常判定部58监视输出轴信号Sg1、Sg2的异常。在第一输出轴信号Sg1为异常的情况下，设定第一异常标志X_err1。在第二输出轴信号Sg2为异常的情况下，设定第二异常标志X_err2。异常标志X_err1、X_err2存储于后述的第二存储部62。由此，即使启动开关被断开，异常标志X_err1、X_err2也被保持。

异常判定部58在第一输出轴信号Sg1为正常下限值TH1(例如0.5[V])以下的情况下、或者为正常上限值TH2(例如4.5[V])以上的情况下，判定为第一输出轴信号Sg1异常，设定第一异常标志X_err1。若设定了第一异常标志X_err1，则第一输出轴信号Sg1不可用，若未设定，则第一输出轴信号Sg1可用。

同样，异常判定部58在第二输出轴信号Sg2为正常下限值TH1以下的情况下、或者为正常上限值TH2以上的情况下，判定为第二输出轴信号Sg2为异常，设定第二异常标志X_err2。若设定了第二异常标志X_err2，则第二输出轴信号Sg2不可用，若未设定，则第二输出轴信号Sg2可用。

正常下限值TH1以及正常上限值TH2能够适当设定。在本实施方式中，与第一输出轴信号Sg1的判定相关的值和与第二输出轴信号Sg2的判定相关的值设为相同，但也可以不同。将大于正常下限值TH1、且小于正常上限值TH2的范围设为正常范围。

另外，异常判定部58在输出轴信号Sg1、Sg2均为正常范围内、且第一输出轴信号Sg1与第二输出轴信号Sg2之差大于差分判定阈值THd的情况下，判定为输出轴信号Sg1、Sg2的一方发生了异常。在输出轴信号Sg1、Sg2之差大于差分判定阈值THd的情况下，由于无法确定哪个发生了异常，因此均设定为异常标志X_err1、X_err2，并将输出轴信号Sg1、Sg2均设为不可用。

在输出轴信号Sg1、Sg2的一方为正常范围内、且另一方为正常范围外的情况下，视为在正常范围内的一方的输出轴信号Sg1、Sg2为正常。另外，关于电机旋转角信号SgE，设为另行监视异常，以下，设电机旋转角信号SgE正常。

通知部59在输出轴信号Sg1、Sg2的至少一方发生了异常的情况下，向驾驶员警告线控换挡系统1发生了异常。通知部59例如使仪表板的警示灯点亮，警告线控换挡系统1发生了异常。向用户的警告方法并不局限于警示灯的点亮，也可以是通过语音的引导等任何方法。由此，督促带到修理工厂等。

第一存储部61例如是RAM等易失性存储器。经由启动开关向第一存储部61供给电力。因此，存储于第一存储部61的信息在启动开关断开时被删除。第二存储部62例如是SRAM等易失性存储器。不经由启动开关，从电池直接向第二存储部62供给电力。因此，存储于第二存储部62的信息即使启动开关断开也不被删除而被保持。另外，作为第二存储部62，例如也可以使用EEPROM等非易失性存储器。另外，在图2中，为了避免繁琐，省略了控制线的一部分。

图3在上段示意地示出了止动板21等，在下段示出了输出轴信号Sg1、Sg2。如图3所示，谷部221、222的中心间的角度设计值Kr、谷部222、223的中心间的角度设计值Kn以及谷部223、224的中心间的角度设计值Kd预先存储于未图示的ROM等。另外，输出轴信号Sg1、Sg2变化的后述的角度θ1、θ3间的角度设计值K1、以及输出轴信号Sg1、Sg2变化的角度θ1与第一谷部221的中心之间的角度设计值K2预先存储于ROM等。并且，壁部231、232间的角度设计值K3预先存储于ROM等。角度设计值K3也能够理解为止动辊26的可动范围的设计值。在本实施方式中，角度设计值Kn、Kr、Kd、K1、K2、K3均设为与编码器13的计数值对应的值，但也可以是能够角度换算等那样的值。

输出轴角度θs是与输出轴15的旋转位置对应的角度，并且将止动辊26位于第一谷部221的中心与第一峰部226的顶点之间的规定的位置时的角度设为θ1、将位于第二峰部227的顶点时的角度设为θ2、将位于第三峰部228的顶点与第四谷部224的中心之间的规定的位置时的角度设为θ3。在本实施方式中，角度θ1与保证基于驻车锁定机构30的驻车锁定的P锁定保证范围的边界值同样地设定。另外，角度θ3与在自动变速器5中保证前进挡的液压的D液压保证范围的边界值同样地设定。

在输出轴角度θs小于角度θ1时，输出轴信号Sg1、Sg2在值V1恒定。当输出轴角度θs变为角度θ1时，输出轴信号Sg1、Sg2从值V1变化为值V2。在输出轴角度θs为角度θ1以上且小于角度θ2的范围内，输出轴信号Sg1、Sg2在值V2恒定。当输出轴角度θs变为角度θ2时，输出轴信号Sg1、Sg2从值V2变化为值V3。在输出轴角度θs为角度θ2以上且小于角度θ3的范围内，输出轴信号Sg1、Sg2在值V3恒定。当输出轴角度θs变为角度θ3时，输出轴信号Sg1、Sg2变化为值V4。在输出轴角度θs为角度θ3以上时，输出轴信号Sg1、Sg2在值V4恒定。

输出轴信号Sg1、Sg2的可取的值V1、V2、V3、V4离散，不取各值的中间值。另外，值V1与值V2、值V2与值V3、值V3与值V4的差设定为，与分辨率、传感器误差等相比为足够大的值。即，在本实施方式中，将伴随着止动辊26在谷部221～224间的移动、值从无法视为连续值的程度不同的第一值切换为第二值定义为“值阶跃式地变化”。另外，值V1与值V2、值V2与值V3、值V3与值V4的差可以相等，也可以不同。另外，在本实施方式中，设为V1＜V2＜V3＜V4而进行说明，但值V1～V4的大小关系也可以不同。

在本实施方式中，止动辊26的卡合位置数为四个，将输出轴传感器16以及靶215设为，根据止动辊26的卡合位置，输出轴信号Sg1、Sg2以四个等级变化。即，在本实施方式中，卡合位置数与输出轴信号Sg1、Sg2可取的输出电压的等级数一致。例如，作为参考例，在输出轴信号为根据输出轴15的旋转位置而连续地变化的模拟信号的情况下，需要AD转换等处理。在本实施方式中，输出轴信号Sg1、Sg2根据挡位阶跃式地变化。若输出轴信号Sg1、Sg2为四个等级的程度，则不需要输出轴传感器16内的AD转换等处理，因此能够简化输出轴传感器16的构成。

在图3的上段所记载的图中，示意地示出了电机轴105与输出轴15之间的“游隙”。在此，记载为输出轴15与减速机14成为一体，电机轴105能够在减速机14的游隙的范围内移动，但也可以构成为，电机轴105与减速机14成为一体，在减速机14与输出轴15之间存在“游隙”。在此，关于电机轴105与输出轴15之间的“游隙”，以存在于减速机14的齿轮与电机轴105之间的“游隙”为中心进行说明，但所谓“游隙”能够理解为存在于电机轴105与输出轴15之间的游隙、间隙等的合计。以下，适当地将电机轴105与输出轴15之间的游隙的合计设为间隙宽度θg。

另外，实际上，通过止动板21与输出轴15一体地旋转，止动辊26在谷部221～224间移动，但在图3中，图示为止动辊26与输出轴15一起移动。在图3中，将以止动辊26向箭头A1方向移动的方式使止动板21旋转的旋转方向设为第一方向，将以向箭头A2方向的移动的方式使止动板21旋转的旋转方向设为第二方向。

在电机轴105与输出轴15之间设置有减速机14，且存在包含齿隙的“游隙”。在本实施方式中，电机10为DC无刷电机，并且在向电机10的通电停止时，由于齿槽转矩等的影响，有时电机轴105在游隙的范围内旋转，电机轴105与输出轴15分离。另外，在止动辊26从谷部221～224的中心偏离的位置断开电机10的通电的情况下，由于齿槽转矩的影响，存在止动辊26无法通过止动弹簧25的弹簧力适当地落入谷部221～224的中心的隐患。因此在本实施方式中，基于输出轴信号Sg1、Sg2以及编码器计数值θen，学习间隙宽度θg，并使用间隙宽度θg来设定目标计数值θcmd，从而精度良好地控制电机10的停止位置。

对输出轴信号Sg1、Sg2的至少一方为可用的情况下的正常时学习处理进行说明。在启动开关断开时，换挡挡位为P挡位，并且止动辊26位于第一谷部221的中心。此时，存在电机10由于齿槽转矩而在间隙宽度θg的范围内旋转的隐患，在刚启动后，难以确定电机10位于间隙宽度θg内的哪个位置。

当如箭头A1所示那样，目标换挡挡位从P挡位切换为P挡位以外的挡位时，止动辊26通过止动板21的旋转，从第一谷部221向第一峰部226侧移动。在止动辊26脱离第一谷部221的中心成为所谓的“爬坡状态”时，电机轴105与输出轴15成为一体而旋转。

在本实施方式中，作为输出轴信号Sg1、Sg2变化的变化点的角度θ1被设定在第一谷部221的中心与第一峰部226的顶点之间。即，在使止动板21从止动辊26嵌合于与P挡位对应的第一谷部221的状态起向第一方向旋转时，在最初输出轴信号Sg1、Sg2变化的点，电机轴105为在间隙宽度θg的一端侧与减速机14抵接的状态。将此时的编码器计数值θen设为第一基准角度θenL，并存储于第一存储部61。

另外，当如箭头A2所示那样，目标换挡挡位从D挡位切换为D挡位以外的挡位时，止动辊26通过止动板21的旋转，从第四谷部224向第三峰部228移动。在止动辊26从第四谷部224的中心脱离成为所谓的“爬坡状态”时，电机轴105与输出轴15成为一体而旋转。

在本实施方式中，作为输出轴信号Sg1、Sg2变化的变化点的角度θ3被设定在第三峰部228的顶点与第四谷部224的中心之间。即，在使止动板21从止动辊26嵌合于第四谷部224的状态起向第二方向旋转时，在最初输出轴信号Sg1、Sg2变化的点，电机轴105在间隙宽度θg的另一端侧与减速机14抵接。将此时的编码器计数值θen设为第二基准角度θenR，并存储于第一存储部61。

在正常时学习处理中，角度θ1与角度θ3之间的角度作为角度设计值K1而存储于第二存储部62。因而，能够基于第一基准角度θenL、第二基准角度θenR以及角度设计值K1，对作为正常时校正值的正常时间隙宽度学习值θga进行运算(参照式(1))。运算而得的正常时间隙宽度学习值θga被存储于第二存储部62。

θga＝{K1－(θenR－θenL)}···(1)

另外，预先存储有作为第一变化点的角度θ1与第一谷部221的中心之间的角度设计值K2。因而，能够基于第一基准角度θenL、角度设计值K2、以及正常时间隙宽度学习值θga，对止动辊26嵌合于第一谷部221、电机轴105位于间隙宽度θg的中心时的编码器计数值即P挡位中心计数值θp进行运算(参照式(2))。以下，适当地将电机轴105位于止动辊26嵌合于谷部221～224的中心时的间隙宽度θg的中心的状态设为电机10位于谷部221～224的中心。

另外，由于各谷部221～224的中心间的角度被作为角度设计值Kr、Kn、Kd而存储，因此也能够对电机10位于谷部222、223、224的中心时的编码器计数值即R挡位中心计数值θr、N挡位中心计数值θn以及D挡位中心计数值θd进行运算(参照式(3)～(5))。

θp＝θenL－K2－(θga/2)···(2)

θr＝θenL－K2－(θga/2)+Kr···(3)

θn＝θenL－K2－(θga/2)+Kr+Kn···(4)

θd＝θenL－K2－(θga/2)+Kr+Kn+Kd···(5)

而且，将与目标换挡挡位对应的中心计数值θp、θr、θn、θd设为目标计数值θcmd，并以编码器计数值θen成为目标计数值θcmd的方式控制电机10，从而能够使电机10在谷部221～224的中心停止。若电机10在谷部221～224的中心停止，则能够在不受齿槽转矩的影响的情况下，通过止动弹簧25的弹簧力，使止动辊26适当地嵌入与目标换挡挡位对应的谷部221～224。

在输出轴信号Sg1、Sg2均不可用的情况下，通过异常时学习处理，学习间隙宽度θg。在异常时学习处理中，基于使电机10旋转至止动辊26与壁部231抵接时的编码器计数值θen_Llim、使电机10旋转至止动辊26与壁部232抵接时的编码器计数值θen_Rlim以及角度设计值K3，对作为异常时校正值的异常时间隙宽度学习值θgb进行运算(参照式(6))。使电机10旋转至止动辊26与壁部231、232抵接对应于“使电机旋转至可动范围的极限位置”。

θgb＝θen_Rlim－θen_Llim－K3···(6)

另外，例如，若将{θen_Lim+(1/2)×θgb}设为P挡位中心计数值，则能够使用设计值Kr、Kn、Kd对各挡位的中心计数值θr、θn、θd进行运算。本实施方式的异常时学习处理是被称为所谓的“抵接控制”或者“壁抵接控制”的学习处理。异常时学习处理中的壁抵接控制以及在输出轴信号Sg1、Sg2为异常的情况下的电机控制处理的细节可以是任意的。另外，关于异常时间隙宽度学习值θgb，在目标设定部55中使用存储于第一存储部61或者第二存储部62的值，但在图2中，为了简化，用虚线记载为直接输入到目标设定部55。

在基于壁抵接控制的间隙宽度θg的学习处理中，由于以较大的转矩使电机10旋转，使止动辊26与壁部231、232抵接，因此对止动板21、止动辊26等施加应力。因此，在本实施方式中，在输出轴信号Sg1、Sg2为正常的情况下，在不进行壁抵接控制的情况下学习间隙宽度θg。由此，能够减少对止动板21、止动辊26等施加的应力。

基于图4的流程图对本实施方式的电机控制处理进行说明。以下，将步骤S101的“步骤”省略，简单记为符号“S”。其他步骤也相同。在图中，将启动开关记载为“IG”。另外，将设定有各种标志的状态设为“1”，未设定的状态设为“0”。

当启动开关通过S101从断开切换为接通时，在S102中，学习部53判断异常标志X_err1、X_err2是否均被设定。在判断为异常标志X_err1、X_err2的至少一方未被设定的情况下(S102：否)，移至S200。在判断为异常标志X_err1、X_err2均被设定的情况下(S102：是)，移至S103。

在S103中，学习部53通过异常时学习处理，学习异常时间隙宽度学习值θgb。在S104中，目标设定部55使用异常时间隙宽度学习值θgb来设定目标计数值θcmd。驱动控制部56以编码器计数值θen成为目标计数值θcmd的方式控制电机10的驱动。

在S105中，ECU 50判断启动开关是否被断开。在判断为启动开关未被断开的情况下(S105：否)，返回到S104，继续电机10的驱动控制。在判断为启动开关被断开的情况下(S105：是)，结束本控制。

在S200中，学习部53进行正常时学习处理。将对正常时学习处理进行说明的流程图在图5中示出。在正常时学习处理中，参照异常标志X_err1、X_err2，并使用未发生异常的输出轴信号Sg1、Sg2。另外，在异常标志X_err1、X_err2均未被设定、输出轴信号Sg1、Sg2均为正常的情况下，也可以使用输出轴信号Sg1、Sg2的任何一个，但在本实施方式中，若输出轴信号Sg1为正常，则优先地使用输出轴信号Sg1。

在S201中，学习部53判断是否设定有第一学习完毕标志X_LN1。第一学习完毕标志X_LN1在第一基准角度θenL被存储于第一存储部61时被设定。另外，若第一存储部61为易失性存储器，并且启动开关被断开，则第一基准角度θenL被删除，第一学习完毕标志X_LN1被复位。在判断为设定有第一学习完毕标志X_LN1的情况下(S201：是)，移至S208。在判断为未设定第一学习完毕标志X_LN1的情况下(S201：否)，移至S202。

在S202中，学习部53判断目标换挡挡位是否已从P挡位切换为P挡位以外的挡位。在此，在前次处理中的目标换挡挡位为P挡位、并且本次处理中的目标换挡挡位为P挡位以外的情况下，作出肯定判断，在除此以外的情况下，作出否定判断。在判断为目标换挡挡位已从P挡位切换为P挡位以外的挡位的情况下(S202：是)，移至S203，设定第一学习中标志X_EX1。第一学习中标志X_EX1是表示处于第一基准角度θenL的学习中的标志。在判断为目标换挡挡位未切换的情况下(S202：否)，移至S204。

在S204中，学习部53判断是否设定有第一学习中标志X_EX1。在判断为未设定第一学习中标志X_EX1的情况下(S204：否)，移至S208。在判断为设定有第一学习中标志X_EX1的情况下(S204：是)，移至S205。

在S205中，学习部53判断输出轴信号Sg1、Sg2是否已从值V1变化为值V2。在判断为输出轴信号Sg1、Sg2未从值V1变化的情况下(S205：否)，移至S208。在判断为输出轴信号Sg1、Sg2已从值V1变化为值V2的情况下(S205：是)，移至S206。

在S206中，学习部53将当前的编码器计数值θen设为第一基准角度θenL，并存储于第一存储部61。在S207中，学习部53设定第一学习完毕标志X_LN1，并复位第一学习中标志X_EX1。

在S208中，学习部53判断是否设定有第二学习完毕标志X_LN2。第二学习完毕标志X_LN2在正常时间隙宽度学习值θga被存储于第二存储部62时被设定。一旦正常时间隙宽度学习值θga的学习完成后，则即使启动开关被断开，第二学习完毕标志X_LN2也不被复位。另外，在由于电池被卸下、或发生电池耗尽等而删除了正常时间隙宽度学习值θga的情况下，第二学习完毕标志X_LN2被复位。而且，在从正常时间隙宽度学习值θga的前次的学习起进行了规定次数(例如，数千回)的启动开关的断开接通的切换时，第二学习完毕标志X_LN2被复位，进行正常时间隙宽度学习值θga的重新学习。在判断为设定有第二学习完毕标志X_LN2的情况下(S208：是)，不进行S209以后的处理，结束本例程，移至图4中的S107。在判断为未设定第二学习完毕标志X_LN2的情况下(S208：否)，移至S209。

在S209中，学习部53判断目标换挡挡位是否已从D挡位切换为D挡位以外的挡位。在此，在前次处理中的目标换挡挡位为D挡位、并且本次处理中的目标换挡挡位为D挡位以外的情况下，作出肯定判断，在除此以外的情况下，作出否定判断，移至S211。在判断为目标换挡挡位已从D挡位切换为D挡位以外的挡位的情况下(S209：是)，移至S210，并设定第二学习中标志X_EX2。第二学习中标志X_EX2是表示处于第二基准角度θenR的学习中的标志。

在S211中，学习部53判断是否设定有第二学习中标志X_EX2。在判断为未设定第二学习中标志X_EX2的情况下(S211：否)，结束本例程，移至图4中的S107。在判断为设定有第二学习中标志X_EX2的情况下(S211：是)，移至S212。

在S212中，学习部53判断输出轴信号Sg1、Sg2是否已从值V4变化为值V3。在判断为输出轴信号Sg1、Sg2为值V4的情况下(S212：否)，结束本例程，移至图4中的S107。在判断为输出轴信号Sg1、Sg2已从值V4变化为值V3的情况下(S212：是)，移至S213。

在S213中，学习部53将当前的编码器计数值θen设为第二基准角度θenR。在S214中，学习部53设定第二学习完毕标志X_LN2，并复位第二学习中标志X_EX2。在S215中，学习部53通过式(1)对正常时间隙宽度学习值θga进行运算，将运算而得的值存储于第二存储部62。

返回到图4，在接着S200中的正常时学习处理而转移的S107中，ECU50判断正常时间隙宽度学习值θga的学习是否已完成。在判断为正常时间隙宽度学习值θga的学习未完成的情况下(S107：否)，返回到S200，继续正常时学习处理。另外，在直到正常时间隙宽度学习值θga的学习完成为止的期间，基于例如角度设计值Kr、Kn、Kd等设定目标计数值θcmd，控制电机10的驱动。在判断为正常时间隙宽度学习值θga的学习已完成的情况下(S107：是)，移至S300。

在S300中，异常判定部58进行输出轴信号Sg1、Sg2的异常判定处理。将对异常判定处理进行说明的流程图在图6中示出。在S301中，异常判定部58判断第一输出轴信号Sg1是否为正常范围内。详细来说，异常判定部58判断第一输出轴信号Sg1是否大于正常下限值TH1且小于正常上限值TH2。在判断为第一输出轴信号Sg1为正常范围外的情况下(S301：否)，移至S304。在判断为第一输出轴信号Sg1为正常范围内的情况下(S301：是)，移至S302。

在S302中，异常判定部58判断第一输出轴信号Sg1与第二输出轴信号Sg2之差的绝对值是否小于差分判定阈值THd。在判断为第一输出轴信号Sg1与第二输出轴信号Sg2之差的绝对值为差分判定阈值THd以上的情况下(S302：否)，判定为输出轴信号Sg1、Sg2发生了偏差异常，移至S305。在判断为第一输出轴信号Sg1与第二输出轴信号Sg2之差的绝对值小于差分判定阈值THd的情况下(S302：是)，移至S303。在S303中，异常判定部58将异常标志X_err1、X_err2均复位。

在判断为第一输出轴信号Sg1为正常范围外的情况下(S301：否)而转移的S304中，异常判定部58判断第二输出轴信号Sg2是否为正常范围内。详细来说，异常判定部58判断第二输出轴信号Sg2是否大于正常下限值TH1、且小于正常上限值TH2。在判断为第二输出轴信号Sg2为正常范围内的情况下(S304：是)，移至S306。在判断为第二输出轴信号Sg2为正常范围外的情况下(S304：否)，移至S305。在S305中，异常判定部58一起设定异常标志X_err1、X_err2。在S306中，异常判定部58设定第一异常标志X_err1，并复位第二异常标志X_err2。

返回到图4，在接着S300的异常判定处理而转移的S109中，通知部59判断是否设定有异常标志X_err1、X_err2的至少一方。在判断为异常标志X_err1、X_err2均未被设定的情况下(S109：否)，移至S400。在判断为设定有异常标志X_err1、X_err2的至少一方的情况下(S109：是)，移至S110。在S110中，通知部59向用户警告线控换挡系统1发生了异常。

在S400中，进行通常时的电机控制。将通常时电机控制处理的流程图在图7中示出。在S401中，目标设定部55取得从换挡开关等输入的驾驶员请求换挡挡位、车速以及制动信号等。在S402中，目标设定部55基于驾驶员请求换挡挡位、车速以及制动信号等，设定目标换挡挡位。

在S403中，目标设定部55根据目标换挡挡位，通过式(2)～(5)设定目标计数值θcmd。另外，也可以在对正常时间隙宽度学习值θga进行了运算之后，预先对中心计数值θp、θr、θn、θd进行运算并存储于第一存储部61等，读入所存储的值。在S404中，驱动控制部56控制电机10的驱动，以使编码器计数值θen在目标计数值θcmd停止。

返回到图4，在S112中，ECU 50判断启动开关是否已被断开。在判断为启动开关未被断开的情况下(S112：否)，返回到S300。在判断为启动开关已被断开的情况下(S112：是)，结束本控制。

在本实施方式中，正常时学习处理以及异常时学习处理在启动开关被接通时，作为初期学习而被执行。通过正常时学习处理学习过的基准角度θenL、θenR被存储于第一存储部61，正常时间隙宽度学习值θga被存储于第二存储部62。电机10基于第一基准角度θenL以及正常时间隙宽度学习值θga控制驱动。存储于第一存储部61的第一基准角度θenL在启动开关接通期间被保持。因此，即使在启动开关的接通中发生了输出轴信号Sg1、Sg2变为不可用的异常，也能够使用已学习到的第一基准角度θenL以及正常时间隙宽度学习值θga来继续电机10的驱动控制。因而，在本实施方式中，即使输出轴信号Sg1、Sg2均变为异常，在启动开关接续接通的期间，也不切换为壁抵接控制。

另外，当启动开关被断开时，编码器13被复位，第一基准角度θenL被删除，因此即使正常时间隙宽度学习值θga被保持于第二存储部62也无法利用。因此在本实施方式中，在启动开关被接通时，异常标志X_err1、X_err2均被设定，若输出轴信号Sg1、Sg2不可用，则通过异常时学习处理，学习异常时间隙宽度学习值θgb。由此，即使在由于例如输出轴传感器16的故障等，输出轴信号Sg1、Sg2均无法利用的情况下，也能够继续换挡挡位的切换控制，能够进行退避行驶。

如以上说明那样，本实施方式的换挡挡位控制装置40是通过控制电机10的驱动来切换换挡挡位的装置，并且具备角度运算部51、信号取得部52、学习部53、存储部61、62、目标设定部55、驱动控制部56、以及异常判定部58。

角度运算部51取得从检测电机10的旋转位置的编码器13输出的电机旋转角信号SgE，对编码器计数值θen进行运算。信号取得部52取得输出轴信号Sg1、Sg2，该输出轴信号Sg1、Sg2从检测被传递电机10的旋转的输出轴15的旋转位置的输出轴传感器16输出，其值根据输出轴15的旋转位置而阶跃式地变化。

学习部53学习在电机角度目标值的运算中所使用的位置校正值。在本实施方式中，正常时间隙宽度学习值θga以及异常时间隙宽度学习值θgb对应于“位置校正值”。另外，第一基准角度θenL也用于目标计数值θcmd的运算，在此意思上，就第一基准角度θenL本身而言，也可以视为包含在位置校正值的概念内。存储部61、62存储正常时间隙宽度学习值θga以及异常时间隙宽度学习值θgb。

目标设定部55根据目标换挡挡位，使用正常时间隙宽度学习值θga或者异常时间隙宽度学习值θgb来设定目标计数值θcmd。驱动控制部56以使编码器计数值θen成为目标计数值θcmd的方式控制电机10的驱动。异常判定部58判定输出轴信号Sg1、Sg2是否可用。

学习部53在使启动开关接通时，在至少一个输出轴信号Sg1、Sg2可用的情况下，基于在使电机10向第一方向旋转时输出轴信号Sg1、Sg2变化的定时的编码器计数值θen即第一基准角度θenL、以及在使电机10向与第一方向相反的方向即第二方向旋转时输出轴信号Sg1、Sg2变化的定时的编码器计数值θen即第二基准角度θenR的至少一方，将正常时间隙宽度学习值θga作位置校正值来学习。另外，在从判定为所有的输出轴信号Sg1、Sg2不可用起到启动开关被断开为止的期间，目标设定部55使用存储于第二存储部62的正常时间隙宽度学习值θga来设定目标计数值θcmd。

输出轴信号Sg1、Sg2是根据输出轴15的旋转位置而阶跃变化的信号，并且基于输出轴信号Sg1、Sg2变化的定时的编码器计数值θen即基准角度θenL、θenR的至少一方学习间隙宽度θg。另外，通过基于学习到的学习值θga、θgb设定目标计数值θcmd，在开始驱动电机10时，即使在电机轴105位于间隙内的任意位置的情况下，也能够进行高精度的定位控制，以使电机10成为谷部221～224的中心。由此，能够将止动辊26可靠地嵌入与目标换挡挡位对应的谷部221～224。

另外，即使在输出轴信号Sg1、Sg2变为了不可用的情况下，在启动开关接通的期间也不移至壁抵接控制，而继续使用了正常时间隙宽度学习值θga的目标计数值θcmd的设定，控制电机10的驱动。由此，即使在输出轴信号Sg1、Sg2发生了异常的情况下，也能够适当地继续电机10的驱动。另外，相比于在输出轴信号Sg1、Sg2变为了不可用的情况下迅速地移至壁抵接控制的情况，能够减少对换挡挡位切换机构20施加的应力。

学习部53在接通启动开关时所有的输出轴信号Sg1、Sg2不可用的情况下，将基于使电机10旋转至可动范围的极限位置时的编码器计数值θen而运算的异常时间隙宽度学习值θgb作为位置校正值来学习。由此，即使在所有的输出轴信号Sg1、Sg2变为了不可用情况下，通过在壁抵接控制中学习间隙宽度θg，也能够继续换挡挡位的切换控制，因此能够确保退避行驶。

输出轴15与止动板21一体地旋转，该止动板21形成有供止动辊26根据换挡挡位卡合的多个谷部221～224、以及设置于谷部221～224之间的峰部226～228。输出轴信号Sg1、Sg2在止动辊26向相邻的谷部221～224移动时，以在移动的前后成为不同的值的方式阶跃式地变化。由此，能够适当地检测与换挡挡位对应的输出轴15的旋转位置。

第一方向为从P挡位切换为P挡位以外的挡位时的旋转部件的旋转方向。将峰部226～228的P挡位侧的谷部设为P挡位侧谷部，将与P挡位相反的一侧的谷部设为P挡位相反侧谷部。输出轴信号Sg1、Sg2的值至少在一处在止动辊26位于P挡位侧谷部的中心与峰部的顶点之间的规定位置时变化。在本实施方式中，输出轴信号Sg1、Sg2的值在止动辊26在第一峰部226的P挡位侧谷部即第一谷部221的中心与第一峰部226的顶点之间时变化。第一基准角度θenL是在止动辊26从第一谷部221的中心朝向第一峰部226的顶点移动时输出轴信号Sg1、Sg2的值变化的定时的编码器计数值θen。

输出轴信号Sg1、Sg2的值至少在一处在止动辊26位于P挡位相反侧谷部的中心与峰部的顶点之间的规定位置时变化。在本实施方式中，输出轴信号Sg1、Sg2的值在止动辊26在第三峰部228的P挡位相反侧谷部即第四谷部224的中心与第三峰部228的顶点之间时变化。第二基准角度θenR是在止动辊26从第四谷部224的中心朝向第三峰部228的顶点移动时输出轴信号Sg1、Sg2的值变化的定时的编码器计数值θen。

在止动板21的旋转方向为第一方向、且止动辊26位于第一谷部221的中心与第一峰部226的顶点之间时，在向行进方向侧偏向间隙的状态下，电机轴105与输出轴15一体地旋转。另外，在止动板21的旋转方向为第二方向、且止动辊26处于第四谷部224的中心与第三峰部228的顶点之间时，在向行进方向侧偏向间隙的状态下，电机轴105与输出轴15一体地旋转。因而，通过使用电机轴105与输出轴15一体地旋转时的编码器计数值θen，能够适当地学习间隙宽度θg。

换挡挡位控制装置40具有通知部59，该通知部59在判定为输出轴信号Sg1、Sg2的至少一方不可用的情况下，警告线控换挡系统1发生了异常。由此，能够适当地向用户通知线控换挡系统1发生了异常，并且能够促使用户早期的修理。

(其他实施方式)

在上述实施方式中，学习部在正常时学习处理中，基于第一基准角度以及第二基准角度学习间隙宽度。在其他实施方式中，例如也可以通过使用设计值，来省略第一基准角度或者第二基准角度的学习。在上述实施方式中，第一基准角度在从P挡位切换为P挡位以外的挡位时被学习。在其他实施方式中，也可以在止动辊26处于第二谷部222的中心与第二峰部227的顶点之间时使输出轴信号的值变化，在从R挡位切换为N挡位或者D挡位时，将该变化定时的电机角度设为第一基准角度。另外，也可以在止动辊26处于第三谷部223的中心与第三峰部228的顶点之间时使输出轴信号的值变化，在从N挡位切换为D挡位时，将该变化定时的电机角度设为第一基准角度。

在上述实施方式中，第二基准角度在从D挡位切换为D挡位以外的挡位时被学习。在其他实施方式中，也可以在止动辊26处于第三谷部223与第二峰部227的顶点之间时使输出轴信号的值变化，在从N挡位切换为R挡位或者P挡位时，将该变化定时的电机角度设为第二基准角度。另外，也可以在止动辊26处于第二谷部222与第一峰部226的顶点之间时使输出轴信号的值变化，在从R挡位切换为P挡位时，将该变化定时的电机角度设为第二基准角度。在其他实施方式中，也可以构成为，输出轴信号在多处P挡位侧谷部的中心与峰部的顶点之间变化。另外，也可以构成为，输出轴信号在多处P挡位相反侧谷部的中心与峰部的顶点之间变化。

在上述实施方式中，输出轴信号变化的角度θ1与P锁定保证范围同样地设定。在其他实施方式中，输出轴信号变化的角度θ1也可以与P锁定保证范围不同。另外，输出轴信号变化的角度θ1与D液压保证范围同样地设定。在其他实施方式中，输出轴信号变化的角度θ3也可以与D液压保证范围不同。

在上述实施方式中，第二基准角度以及正常时间隙宽度学习值的学习在正常时间隙宽度学习值未存储于存储部时、以及从前次的学习起进行了规定次数的启动开关的接通断开切换时执行。在其他实施方式中，第二基准角度以及正常时间隙宽度学习值的学习频率并不局限于此，例如也可以与第一基准角度同样地，在每次接通启动开关时执行。

在上述实施方式中，位置校正值是与相当于电机轴与输出轴之间的游隙的合计的间隙宽度对应的值即正常时间隙宽度学习值以及异常时间隙宽度学习值。在其他实施方式中，校正值可以是能够对间隙宽度进行运算等那样的值，例如，也可以是与从间隙的中心到靠近间隙位置对应的值、即(θga/2)、(θgb/2)等。另外，位置校正值也可以是第一基准角度以及第二基准角度本身。例如，若输出轴信号为正常，则也可以将第一基准角度设为位置校正值，基于第一基准角度、以及输出轴信号变化的变化点与目标换挡挡位所对应的谷部之间的角度来设定电机角度目标值。电机角度目标值只要通过与位置校正值对应的运算式运算即可。

在上述实施方式中，电机为DC无刷电机。在其他实施方式中，电机也可以是例如开关磁阻电机等任意电机。在上述实施方式中，关于电机的绕组组数并未提及，绕组组可以为一组，也可以为多组。在上述实施方式中，电机旋转角传感器为编码器。在其他实施方式中，电机旋转角传感器并不局限于编码器，也可以使用旋转变压器(Resolver)等任意装置。即，电机角度并不局限于编码器计数值，也可以是能够换算成电机角度等那样的值。

在上述实施方式中，作为输出轴传感器使用MR传感器。在其他实施方式中，也可以使用MR传感器以外的磁传感器。另外，在上述实施方式中，成为从输出轴传感器输出两个独立的输出轴信号的双重系统。在其他实施方式中，从输出轴传感器输出的输出轴信号数可以为一个，也可以为三个以上。换言之，输出轴传感器可以为单重系统，也可以为三重系统以上的多重系统。另外，电机旋转角传感器也可以为多重系统。

在上述实施方式中，旋转部件为止动板，卡合部件为止动辊。在其他实施方式中，旋转部件以及卡合部件并不局限于止动板以及止动辊，也可以是形状等任意的部件。另外，在上述实施方式中，止动板设置有四个谷部。在其他实施方式中，谷部的数量并不局限于四个，也可以是任意数量。例如，也可以设为止动板的谷部的数量为两个、并对P挡位与非P挡位进行切换。在上述实施方式中，卡合位置数与输出轴信号的等级数一致。在其他实施方式中，卡合位置数与输出轴信号的等级数也可以不同，例如，对于相同的峰部，也可以在P挡位侧谷部侧以及P挡位相反侧谷部侧分别切换输出轴信号的值。另外，换挡挡位切换机构、驻车锁定机构等也可以与上述实施方式不同。

上述实施方式中，在电机轴与输出轴之间设置减速机。关于减速机的细节，虽然在上述实施方式中并未提及，但例如也可以是使用了摆线齿轮、行星齿轮、从与电机轴大致同轴的减速机构向驱动轴传递转矩的正齿轮的减速机、或将它们组合而使用的减速机等任意构成。另外，在其他实施方式中，可以省略电机轴与输出轴之间的减速机，也可以设置减速机以外的机构。以上，本公开不受上述实施方式的任何限定，在不脱离其主旨的范围内能够以各种方式实施。

本公开是遵照实施方式进行记述的。然而，本公开并不限定于该实施方式以及构造。本公开还包括各种变形例及均等范围内的变形。另外，各种组合及方式、甚至在这些组合及方式中仅包括一个要素的、包括其以上或者其以下的其他组合及方式也落入本公开的范畴以及思想范围内。

Claims (6)

1.一种换挡挡位控制装置，通过控制电机(10)的驱动，来切换换挡挡位，所述换挡挡位控制装置的特征在于，具备：

角度运算部(51)，取得从检测所述电机的旋转位置的电机旋转角传感器(13)输出的电机旋转角信号，对电机角度进行运算；

信号取得部(52)，取得输出轴信号，该输出轴信号从对被传递所述电机的旋转的输出轴(15)的旋转位置进行检测的输出轴传感器(16)输出，该输出轴信号的值根据所述输出轴的旋转位置而阶跃式地变化；

学习部(53)，学习在电机角度目标值的运算中所使用的位置校正值；

存储部(61、62)，存储所述位置校正值；

目标设定部(55)，根据目标换挡挡位，使用所述位置校正值设定所述电机角度目标值；

驱动控制部(56)，以使所述电机角度成为所述电机角度目标值的方式控制所述电机的驱动；以及

异常判定部(58)，判定所述输出轴信号是否可用，

所述学习部在启动开关被接通时，在至少一个所述输出轴信号可用的情况下，将基于在使所述电机向第一方向旋转时所述输出轴信号变化的定时的所述电机角度即第一基准角度、以及在使所述电机向与所述第一方向相反的方向即第二方向旋转时所述输出轴信号变化的定时的所述电机角度即第二基准角度中的至少一方而运算的正常时校正值作为所述位置校正值来学习，

在从判定为所有的所述输出轴信号不可用起到所述启动开关被断开为止的期间，所述目标设定部使用存储于所述存储部的所述正常时校正值来设定所述电机角度目标值。

2.根据权利要求1所述的换挡挡位控制装置，其中，

所述学习部在接通了所述启动开关时，在所有的所述输出轴信号不可用的情况下，将基于使所述电机旋转至可动范围的极限位置时的所述电机角度而运算的异常时校正值作为所述位置校正值来学习。

3.根据权利要求1或2所述的换挡挡位控制装置，其中，

所述输出轴与旋转部件(21)一体地旋转，该旋转部件(21)形成有供卡合部件(26)根据换挡挡位而卡合的多个谷部(221～224)以及设置于所述谷部之间的峰部(226～228)，

所述输出轴信号在所述卡合部件向相邻的所述谷部移动时，以在移动的前后成为不同的值的方式阶跃式地变化。

4.根据权利要求3所述的换挡挡位控制装置，其中，

所述第一方向为从P挡位切换为P挡位以外的挡位时的所述旋转部件的旋转方向，

在将所述峰部的P挡位侧的所述谷部设为P挡位侧谷部时，

所述输出轴信号的值至少在一处在所述卡合部件位于所述P挡位侧谷部的中心与所述峰部的顶点之间的规定位置时变化，

所述第一基准角度是在所述卡合部件从所述P挡位侧谷部的中心朝向所述峰部的顶点移动时所述输出轴信号的值变化的定时下的所述电机角度。

5.根据权利要求3或4所述的换挡挡位控制装置，其中，

在将与所述峰部的P挡位相反的一侧的所述谷部设为P挡位相反侧谷部时，

所述输出轴信号的值至少在一处在所述卡合部件位于所述P挡位相反侧谷部的中心与所述峰部的顶点之间的规定位置时变化，

所述第二基准角度是在所述卡合部件从所述P挡位相反侧谷部的中心朝向所述峰部的顶点移动时所述输出轴信号的值变化的定时下的所述电机角度。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的换挡挡位控制装置，其中，

所述换挡挡位控制装置具有通知部(59)，该通知部(59)在判定为所述输出轴信号的至少一部分不可用的情况下，警告换挡挡位切换系统(1)发生了异常。