CN112591324A - 自动上锁与解锁装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及集装箱拆装技术领域，提供了一种自动上锁与解锁装置，包括：安装座；夹持机构，安装于安装座上，并用于将扭锁夹持住；上顶机构，安装于安装座上，并用于将扭锁的锁扣向上顶以开启锁扣；第一驱动件，与安装座连接，并用于驱动安装座、夹持机构、上顶机构及扭锁整体旋转一定角度；控制器，分别与夹持机构、上顶机构及第一驱动件连接。本申请的自动上锁与解锁装置，能够实现扭锁的自动解锁与上锁，避免人工参与，节省人力，降低人工的劳动强度，避免人工安全隐患，且其解锁与上锁的效率高，从而可以大大提高集装箱的装卸效率，进而实现良好的经济效益。

Description

自动上锁与解锁装置

技术领域

本申请属于集装箱拆装技术领域，更具体地说，是涉及一种自动上锁与解锁装置。

背景技术

集装箱是指具有一定强度、刚度和规格专供周转使用的大型装货容器。使用集装箱转运货物，可直接在发货人的仓库装货，运到收货人的仓库卸货，中途更换车、船时，无须将货物从箱内取出换装。

集装箱的吊装一般通过扭锁进行连接，同时扭锁也是集装箱在运输过程中起到固定作用的连接结构。目前，集装箱的装卸已经实现机械化吊装，但是扭锁还是主要依靠人力来上锁与解锁，人工工作效率低，劳动强度大，且具有安全隐患。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种自动上锁与解锁装置，以解决现有技术中存在的集装箱的扭锁需要通过人力解锁导致工作效率低、劳动强度大且具有安全隐患的技术问题。

为实现上述目的，本申请采用的技术方案是：提供一种自动上锁与解锁装置，包括：

安装座；

夹持机构，安装于所述安装座上，并用于将扭锁夹持住；

上顶机构，安装于所述安装座上，并用于将所述扭锁的锁扣向上顶以开启所述锁扣；

第一驱动件，与所述安装座连接，并用于驱动所述安装座、夹持机构、上顶机构及扭锁整体旋转一定角度；

控制器，分别与所述夹持机构、上顶机构及第一驱动件连接。

在可能的实施例中，所述自动上锁与解锁装置还包括机械手，所述安装座及所述第一驱动件均安装于所述机械手的执行端。

在可能的实施例中，所述夹持机构包括：

驱动结构，安装于所述安装座上；

放大结构，连接于所述驱动结构，并用于将所述驱动结构的驱动力放大；

夹持件，安装于所述放大结构的输出端，并用于夹持所述扭锁。

在可能的实施例中，所述夹持机构包括两个所述放大结构及两个所述夹持件，两个所述放大结构分别与所述驱动结构的输出端连接，两个所述夹持件分别与两个所述放大结构的输出端连接并能够相互靠近以夹持所述扭锁。

在可能的实施例中，所述驱动结构包括：

第二驱动件；

第一齿轮，与所述第二驱动件的输出轴连接；

第二齿轮，与所述第一齿轮啮合传动；

丝杆，所述丝杆与所述第二齿轮同轴运动；

两个第一滑块，分别套设于所述丝杆上并能够在所述丝杆的带动下相互靠近或相互远离，两个所述放大结构分别与所述第一滑块连接。

在可能的实施例中，所述安装座上设有导轨，所述导轨与所述丝杆平行且间隔设置，所述夹持件滑动设于所述导轨上；

所述放大结构包括：

第一连杆，一端转动设于所述第一滑块上；

第二连杆，一端转动设于所述夹持件上，且所述第二连杆的长度小于所述第一连杆的长度；

连杆座，具有不在同一直线上的第一转动点、第二转动点及第三转动点，所述第一连杆的另一端转动设于所述第一转动点，所述第二连杆的另一端转动设于所述第二转动点，所述第三转动点转动设于所述安装座上。

在可能的实施例中，所述放大结构包括两个所述第一连杆，两个所述第一连杆的一端分别转动设于所述第一滑块沿一方向上的相对两侧，两个所述第一连杆的另一端分别转动设于所述连杆座的相对两侧，所述第二连杆设于两个所述第一连杆之间，且所述第二驱动件设于两个所述第一连杆之间。

在可能的实施例中，所述上顶机构包括：

第三驱动件；

第三连杆，所述第三连杆一端转动设于所述第三驱动件的转轴上；

第四连杆，所述第四连杆与所述第三连杆的另一端铰接，所述夹持件上开设有用于导向所述第四连杆的另一端的导向槽；

顶座，与所述第四连杆的另一端连接，并用于将锁扣向上顶。

在可能的实施例中，所述顶座具有不在同一条直线上的第一接点、第二接点及第三接点，所述第一接点与所述第四连杆的顶端连接，所述第二接点转动设于所述夹持件上，所述第三接点用于向上顶出所述锁扣。

在可能的实施例中，所述上顶机构还包括导向杆，所述第三连杆的另一端套设于所述导向杆上，所述第四连杆的一端滑动设于所述导向杆上。

本申请提供的自动上锁与解锁装置的有益效果在于：本申请实施例提供的自动上锁与解锁装置，通过安装座、夹持机构、上顶机构、第一驱动件及控制器的设置，使得集装箱上扭锁的夹持动作、锁扣的开启动作及扭锁整体的旋转动作能够依次自动进行，实现扭锁的自动解锁与上锁，避免人工参与，节省人力，降低人工的劳动强度，避免人工安全隐患，且其解锁与上锁的效率高，从而可以大大提高集装箱的装卸效率，进而实现良好的经济效益。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的自动上锁与解锁装置的立体示意图；

图2为图1中A区域的局部放大示意图；

图3为图2中夹持机构的结构示意图；

图4为图3中放大结构的一个角度示意图；

图5为图3中放大结构的另一个角度示意图；

图6为图2中上顶机构的一个角度示意图；

图7为图2中上顶机构的另一个角度示意图。

其中，图中各附图标记：

10、安装座；11、底板；111、安装孔；12、第一侧板；13、第二侧板；14、顶板；141、导向槽；20、夹持机构；21、驱动结构；211、第二驱动件；212、第一齿轮；213、第二齿轮；214、丝杆；215、第一滑块；216、滑轨；22、放大结构；221、第一连杆；222、第二连杆；223、连杆座；2231、第一转动点；2232、第二转动点；2233、第三转动点；2234、避让槽；224、导轨；225、第二滑块；23、夹持件；30、上顶机构；31、第三驱动件；32、第三连杆；33、第四连杆；34、顶座；341、第一接点；342、第二接点；343、第三接点；35、导向杆；351、止挡部；36、滑动轴承；40、第一驱动件；50、机械手；200、扭锁；210、锁扣；X、第一方向；Y、第二方向。

具体实施方式

为了使本申请所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

集装箱的扭锁200是一种不规则的、带有特殊锁扣210结构的金属连接件，不同的生产厂家尺寸略有不同，但是基本结构和工作原理具有相似性，在上锁和解锁时，都是需要较大的夹持力和推力，才能有效开启锁扣210，并将整个扭锁200旋转一定角度，方可解锁，而上锁即为上述解锁操作的逆操作。由此可见，集装箱扭锁200的上锁与解锁，费时费力，且具有安装隐患。

对此，本申请提供了一种自动上锁与解锁装置。请参阅图1至图3，现对本申请实施例提供的自动上锁与解锁装置进行说明。该自动上锁与解锁装置主要用于将集装箱上，用于吊装的扭锁200以及集装箱之间用于连接固定的扭锁200自动上锁及解锁。可以理解地，在本申请的其他实施例中，根据实际应用情况，该自动上锁与解锁装置还可以应用于其他地方，只要是安装扭锁200的地方均可以通过该装置对扭锁200进行自动上锁及解锁。

请参阅图2至图6，自动上锁与解锁装置包括安装座10、夹持机构20、上顶机构30、第一驱动件40及控制器。其中，夹持机构20安装于安装座10上并用于将扭锁200夹持住，上顶机构30安装于安装座10上并用于将扭锁200的锁扣210向上顶以开启锁扣210，第一驱动件40与安装座10连接，第一驱动件40能够输出旋转运动并用于驱动安装座10、夹持机构20、上顶机构30及扭锁200整体旋转一定角度，从而实现扭锁200的解锁。控制器分别与夹持机构20、上顶机构30及第一驱动件40通信连接，控制器用于控制夹持机构20、上顶机构30及第一驱动件40的工作顺序及各自的具体工作内容。可以理解地，在本申请的其他实施例中，控制器也可以通过电气控制的方式对夹持机构20、上顶机构30及第一驱动件40的工作顺序进行控制此处不做唯一限定。

实际应用中，当需要通过该自动上锁与解锁装置对集装箱上的扭锁200进行解锁时，首先通过控制器控制夹持机构20将扭锁200夹紧，然后通过控制器控制上顶机构30将扭锁200的锁扣210向上顶以开启锁扣210，最后通过控制器控制第一驱动件40驱动安装座10旋转，从而带动夹持机构20、上顶机构30及扭锁200整体旋转一定角度，进而将该扭锁200解锁并取下。同样的，扭锁200的上锁为扭锁200的解锁的逆过程，故此处不做详细描述。

本实施例中的自动上锁与解锁装置，通过安装座10、夹持机构20、上顶机构30、第一驱动件40及控制器的设置，使得集装箱上扭锁200的夹持动作、锁扣210的开启动作及扭锁200整体的旋转动作能够依次自动进行，实现扭锁200的自动解锁与上锁，避免人工参与，节省人力，降低人工的劳动强度，避免人工安全隐患，且其解锁与上锁的效率高，从而可以大大提高集装箱的装卸效率，进而实现良好的经济效益。

在具体的实施例中，请参阅图1及图2，自动上锁与解锁装置还包括机械手50，安装座10及第一驱动件40均安装于机械手50的执行端。机械手50一般具有多个自由度，使用时，通过机械手50能够将安装座10、夹持机构20、上顶机构30及第一驱动件40带到集装箱处适合扭锁200解锁与上锁的位置，然后通过夹持机构20、上顶机构30及第一驱动件40实行扭锁200的解锁与上锁。换言之，有了机械手50的设置，可以实现一定高度及一定偏转角度的扭锁200的解锁与上锁，从而使得该自动上锁与解锁装置的应用范围更广，更加能够节约人力物力，避免人工安全隐患。

其中，在本实施例中，控制器安装于机械手50的内部。而在本申请的其他实施例中，控制器也可以设于机械手50的外部，此处不做唯一限定。

请参阅图2，第一驱动件40为旋转电机，旋转电机安装于机械手50的执行端的底侧，安装座10安装于执行端的上侧，安装座10的底部中心开设有安装孔111，旋转电机的旋转轴穿过执行端并安装于安装孔111处，这样，当旋转电机旋转时，能够带动安装座10在机械手50上旋转，进而带动安装座10上的夹持机构20、上顶机构30及扭锁200旋转。

在具体的实施例中，请参阅图3，夹持机构20还包括驱动结构21、放大结构22及夹持件23。驱动结构21安装于安装座10上并用于输出驱动力，放大结构22连接于驱动结构21的输出端并用于将驱动结构21的驱动力放大，夹持件23安装于放大结构22的输出端并用于夹持扭锁200。本申请的夹持机构20，通过上述放大结构22的设置，使得该夹持机构20对扭锁200具有很强的夹持能力，对扭锁200夹持更加牢固，不容易打滑。

在具体的实施例中，请参阅图3，夹持机构20包括两个放大结构22及两个夹持件23，两个放大结构22沿第一方向X间隔分布，两个放大结构22分别与驱动结构21的输出端连接，两个夹持件23沿第一方向X间隔分布，两个夹持件23分别与两个放大结构22的输出端连接并能够相互靠近以夹持扭锁200，或者相互远离以松开扭锁200。具体的，第一方向X即为图3中的左右方向，通过一个驱动结构21带动两个夹持件23沿第一方向X相互靠近或远离以夹持或松开扭锁200，从而可以节约一个驱动结构21的材料成本及占用体积，进而使得该自动上锁与解锁装置整体体积更小，应用更加灵活方便。可以理解地，在本申请的其他实施例中，上述夹持机构20也可以包括两个驱动结构21，通过两个驱动结构21来分别带动两个放大结构22及两个夹持件23，此处不做唯一限定。

在具体的实施例中，请参阅图3，驱动结构21包括第二驱动件211、第一齿轮212、第二齿轮213、丝杆214、两个第一滑块215及滑轨216。其中，第一齿轮212与第二驱动件211的输出轴连接，第二齿轮213与第一齿轮212啮合传动，丝杆214与第二齿轮213同轴运动，两个第一滑块215分别套设于丝杆214上并能够在丝杆214的带动下相互靠近或相互远离，滑轨216设于安装座10上并用于导向两个第一滑块215，两个放大结构22分别与第一滑块215连接。具体的，第二驱动件211为旋转电机，并能够输出旋转运动，第一齿轮212能够在第二驱动件211的带动下做旋转运动，第二齿轮213能够在第一齿轮212的带动下做旋转运动，丝杆214的一端插设于第二齿轮213的中心孔中，丝杆214能够与第二齿轮213同步旋转。两个第一滑块215分别与丝杆214螺纹连接，具体是丝杆214上设有两段间隔且方向相反的螺纹，两个第一滑块215分别套设于两段螺纹上，当丝杆214旋转时，两个第一滑块215相互靠近或者相互远离，从而通过放大结构22带动两个夹持件23相互靠近或相互远离。可以理解地，在本申请的其他实施例中，根据实际设计情况，上述驱动结构21也可以不用第一齿轮212和第二齿轮213，而通过第二驱动件211直接带动丝杆214旋转；也可以通过两个第二驱动件211分别带动两个丝杆214旋转，则两个第一滑块215分别设于两个丝杆214上；此外，还可以通过将第一齿轮212和第二齿轮213换成皮带传动，此处不做唯一限定。

在本申请中，夹持机构20是通过两个夹持件23沿直线相互相对靠近以夹持扭锁200。而在本申请的其他实施例中，可以通过将两个夹持件23相互靠近并相互咬合的方式以夹持扭锁200，此处不做唯一限定。

在具体的实施例中，请参阅图3至图5，安装座10上设有导轨224，导轨224与丝杆214平行且间隔设置，具体是导轨224设于丝杆214的上方，夹持件23通过第二滑块225滑动设于导轨224上。放大结构22包括第一连杆221、第二连杆222及连杆座223。连杆座223上具有第一转动点2231、第二转动点2232及第三转动点2233，第一转动点2231、第二转动点2232及第三转动点2233不在同一直线上，也即是第一转动点2231、第二转动点2232及第三转动点2233围合形成三角形。第一连杆221的一端转动设于第一滑块215上，第一连杆221的另一端转动设于第一转动点2231，第二连杆222的长度小于第一连杆221的长度，第二连杆222的一端转动设于夹持件23上，第二连杆222的另一端转动设于第二转动点2232，第三转动点2233转动设于安装座10上。本申请通过上述四杆机构的设置，且第二连杆222的长度小于第一连杆221的长度，从而能够将第一滑块215的驱动力放大并传输至夹持件23，进而使得该夹持机构20对扭锁200具有很强的夹持能力，对扭锁200夹持更加牢固，不容易打滑。此外，该放大结构22为四杆机构，且结构简单，占用体积小，从而使得整个装置占用体积也变得更小，进而应用更加灵活方便。

请参阅图4，第一转动点2231的高度高于第二转动点2232的高度，第三转动点2233的高度高于第一转动点2231的高度，且第二转动点2232沿第一方向X位于第一转动点2231与第三转动点2233之间。实际工作上，当两个第一滑块215相互远离时，第一转动点2231的位置上升，由于第三转动点2233的位置固定，则第二转动点2232的位置也随之上升，进而能够推动第二连杆222的一端水平滑动，具体是使得两个夹持件23相互靠近，反之则使得两个夹持件23相互远离。

在具体的实施例中，请参阅图5，放大结构22包括两个第一连杆221，两个第一连杆221的一端分别转动设于第一滑块215沿一方向上的相对两侧，两个第一连杆221的另一端分别转动设于连杆座223的相对两侧，第二连杆222设于两个第一连杆221之间，且第二驱动件211设于两个第一连杆221之间。具体的，两个第一连杆221沿第二方向Y间隔分布，第二方向Y与第一方向X相互垂直，第二方向Y即为图5中的前后方向。本申请通过将两个放大结构22沿第一方向X间隔分布，将同一个放大结构22的两个第一连杆221沿第二方向Y分布，并将第二驱动件211及第二连杆222设于两个第一连杆221之间，从而使得整个夹持机构20布局紧凑，占用空间小，进而使得整个装置占用空间小，灵活操作。

请参阅图5，连杆座223的纵截面大致呈三角形，且连杆座223沿第二方向Y延伸，两个第一连杆221的两端分别转动设于连杆座223沿第二方向Y上的两侧。连杆座223沿第二方向Y上的中间为开设有避让槽2234，第二连杆222活动设于避让槽2234中。

在具体的实施例中，请参阅图6及图7，上顶机构30包括第三驱动件31、第三连杆32、第四连杆33及顶座34。第三连杆32的一端转动设于第三驱动件31的转轴上，第四连杆33与第三连杆32的另一端铰接，夹持件23上开设有沿竖直方向延伸的导向槽141，导向槽141用于导向第四连杆33的另一端，顶座34与第四连杆33的另一端连接并用于将锁扣210向上顶。具体的，第三驱动件31为旋转电机，第三驱动件31输出旋转运动，第三连杆32在第三驱动件31的带动下绕转轴旋转，第四连杆33在第三连杆32的带动下沿着导向槽141直线升降，顶座34在第四连杆33的带动下向上顶锁扣210，从而开启锁扣210。该上顶机构30通过第三连杆32、第四连杆33及导向槽141的设置，从而将第三驱动件31的旋转运动转换成第四连杆33的升降运动。可以理解地，在本申请的其他实施例中，也可以将导向槽141换成滑轨或导向柱等，此处不做唯一限定。

在具体的实施例中，请参阅图6，顶座34大致呈三角形，顶座34上具有第一接点341、第二接点342及第三接点343，第一接点341、第二接点342及第三接点343不在同一条直线上，具体是，第一接点341、第二接点342及第三接点343分别为顶座34的三个顶点。第一接点341与第四连杆33的顶端连接，第二接点342转动设于夹持件23上，第三接点343用于向上顶出锁扣210。具体工作时，当第四连杆33向上推动第一接点341时，顶座34以第二接点342为支点为旋转，从而通过第三接点343推动锁扣210以开启锁扣210。

在具体的实施例中，请参阅图7，上顶机构30还包括导向杆35，第三连杆32的另一端套设于导向杆35上，第四连杆33的一端滑动设于导向杆35上。具体的，导向杆35的一端设有止挡部351，止挡部351设于第四连杆33远离第三连杆32的一侧，导向杆35的另一端还套设有滑动轴承36，滑动轴承36位于第三连杆32远离第四连杆33的一侧，这样，通过止挡部351与滑动轴承36对第四连杆33的滑动进行限位。本申请通过导向杆35及滑动轴承36的设置，使得第四连杆33的一端能够沿第一方向X滑动，也即是在两个夹持件23相互靠近或相互远离时，第四连杆33能够跟随其中一个夹持件23移动，从而使得在竖直方向上不影响力的传递，且第四连杆33在水平方向上还能够跟随夹持件23移动，很好的解决了夹持机构20与上顶机构30之间的配合定位关系。

请参阅图2，安装座10包括底板11、两个第一侧板12、两个第二侧板13及两个顶板14。底板11安装于机械手50的执行端，安装孔111开设于底板11的中心，两个第一侧板12分别设于底板11沿第一方向X上的相对两侧，两个第二侧板13分别设于底板11沿第二方向Y上的相对两侧，两个顶板14分别设于两个第一侧板12的顶端并沿第一方向X相对且间隔设置。底板11上设有滑轨216，两个第一滑块215分别滑设于滑轨216上，丝杆214的另一端转动设于位于左侧的第一侧板12上。请参阅图3，第二驱动件211与第一驱动件40沿第一方向X间隔设置并位于丝杆214的上方，且第二驱动件211与第一驱动件40分别设于两组第一连杆221的中间，两个夹持件23分别滑动设于两个顶板14上。由此可见，本申请的安装座10、夹持机构20及上顶机构30的布局紧凑，占用空间小。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动上锁与解锁装置，其特征在于，包括：

安装座；

夹持机构，安装于所述安装座上，并用于将扭锁夹持住；

上顶机构，安装于所述安装座上，并用于将所述扭锁的锁扣向上顶以开启所述锁扣；

第一驱动件，与所述安装座连接，并用于驱动所述安装座、夹持机构、上顶机构及扭锁整体旋转一定角度；

控制器，分别与所述夹持机构、上顶机构及第一驱动件连接。

2.如权利要求1所述的自动上锁与解锁装置，其特征在于，所述自动上锁与解锁装置还包括机械手，所述安装座及所述第一驱动件均安装于所述机械手的执行端。

3.如权利要求1所述的自动上锁与解锁装置，其特征在于，所述夹持机构包括：

驱动结构，安装于所述安装座上；

放大结构，连接于所述驱动结构，并用于将所述驱动结构的驱动力放大；

夹持件，安装于所述放大结构的输出端，并用于夹持所述扭锁。

4.如权利要求3所述的自动上锁与解锁装置，其特征在于，所述夹持机构包括两个所述放大结构及两个所述夹持件，两个所述放大结构分别与所述驱动结构的输出端连接，两个所述夹持件分别与两个所述放大结构的输出端连接并能够相互靠近以夹持所述扭锁。

5.如权利要求4所述的自动上锁与解锁装置，其特征在于，所述驱动结构包括：

第二驱动件；

第一齿轮，与所述第二驱动件的输出轴连接；

第二齿轮，与所述第一齿轮啮合传动；

丝杆，所述丝杆与所述第二齿轮同轴运动；

两个第一滑块，分别套设于所述丝杆上并能够在所述丝杆的带动下相互靠近或相互远离，两个所述放大结构分别与所述第一滑块连接。

6.如权利要求5所述的自动上锁与解锁装置，其特征在于，所述安装座上设有导轨，所述导轨与所述丝杆平行且间隔设置，所述夹持件滑动设于所述导轨上；

所述放大结构包括：

第一连杆，一端转动设于所述第一滑块上；

第二连杆，一端转动设于所述夹持件上，且所述第二连杆的长度小于所述第一连杆的长度；

连杆座，具有不在同一直线上的第一转动点、第二转动点及第三转动点，所述第一连杆的另一端转动设于所述第一转动点，所述第二连杆的另一端转动设于所述第二转动点，所述第三转动点转动设于所述安装座上。

7.如权利要求6所述的自动上锁与解锁装置，其特征在于，所述放大结构包括两个所述第一连杆，两个所述第一连杆的一端分别转动设于所述第一滑块沿一方向上的相对两侧，两个所述第一连杆的另一端分别转动设于所述连杆座的相对两侧，所述第二连杆设于两个所述第一连杆之间，且所述第二驱动件设于两个所述第一连杆之间。

8.如权利要求3至6任一项所述的自动上锁与解锁装置，其特征在于，所述上顶机构包括：

第三驱动件；

第三连杆，所述第三连杆一端转动设于所述第三驱动件的转轴上；

第四连杆，所述第四连杆与所述第三连杆的另一端铰接，所述夹持件上开设有用于导向所述第四连杆的另一端的导向槽；

顶座，与所述第四连杆的另一端连接，并用于将锁扣向上顶。

9.如权利要求8所述的自动上锁与解锁装置，其特征在于，所述顶座具有不在同一条直线上的第一接点、第二接点及第三接点，所述第一接点与所述第四连杆的顶端连接，所述第二接点转动设于所述夹持件上，所述第三接点用于向上顶出所述锁扣。

10.如权利要求8所述的自动上锁与解锁装置，其特征在于，所述上顶机构还包括导向杆，所述第三连杆的另一端套设于所述导向杆上，所述第四连杆的一端滑动设于所述导向杆上。

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