CN216029111U - 一种抓钩、自夹紧抓取机构以及夹具 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种抓钩、自夹紧抓取机构以及夹具，其中，所述抓钩包括延长臂和构造于延长臂一侧并向外凸出的钩部，所述钩部的一侧构造有用于适配上料工装中卡槽的凹槽；本实用新型所提供的抓钩，结构简单、紧凑，至少可以适配两种上料工装，以便高效吊运后挡、隔圈、前盖、铭牌以及止动片等工件，从而可以显著提高通用性，降低成本。

Description

一种抓钩、自夹紧抓取机构以及夹具

技术领域

本实用新型涉及轮对轴承装配技术领域，具体涉及一种抓钩、自夹紧抓取机构以及夹具。

背景技术

轮对是火车上重要的部件，轮对通常包括轮轴，轮轴的两端通常需要装配轴承，而在轮轴装配轴承的过程中，通常还需要装配一些关联的工件，如与轴承相适配的后挡（或称为后端盖）、隔圈（通常是塑钢隔圈）、与轮轴相适配的前盖组件（包括前盖（或称为端盖、压板）、铭牌、止动片以及若干螺栓）；现有的装配工艺中，上述工件通常是由人工在备料间提前垛装备料，然后利用转运设备（如转运车）将这些工件批量的转移到所对应的上料工位处，最后转移到上料工位，使得装配系统可以利用上料工位处的工件进行装配。

为提高转移效率，在转移工件的过程中，通常还会用到上料工装，上料工装可以约束多个同种类型的工件，只需搬运上料工装就可以同步转移多个工件，达到批量转移工件的目的；在实际装配过程中，约束有工件的上料工装通常都比较重，采用人工搬运会非常费力，通常需要吊装设备辅助吊运，吊装设备通常设置有与上料工装相适配的夹具，以便提起整个上料工装；在实际使用过程中，由于工件的形状不同，夹具与上料工装之间的配合结构和/或位置也存在差异，然而，现有的夹具通常只能适用于一种结构的上料工装，通用性差，亟待解决。

发明内容

本实用新型的目的在于解决现有吊装设备中的夹具，通常只能适用于一种结构的上料工装，存在通用性差的问题，提供了一种结构简单、紧凑的抓钩，至少可以适配两种上料工装，可以显著提高通用性，主要构思为：

一种抓钩，包括延长臂和构造于延长臂一侧并向外凸出的钩部，所述钩部的一侧构造有用于适配上料工装中卡槽的凹槽。在本方案中，通过构造延长臂，不仅起到承载的作用，而且可以与钩部相配合，达到约束和限制上料工装的目的；通过在延长臂的一侧构造向外凸出的钩部，使得钩部可以插入所对应的上料工装内，从而可以吊起上料工装，而通过在钩部的一侧构造凹槽，可以适配上料工装中卡槽，从而可以利用凹槽与卡槽的配合卡住相应的上料工装，以便吊起该上料工装，即，本抓钩可以适配至少两种结构的上料工装，使用更方便，通用性更好，可以有效解决高效转运后挡、隔圈、前盖、铭牌以及止动片等工件的问题。

优选的，所述钩部的上表面构造为平面。以便通过至少两个抓钩的配合水平吊起上料工装。

优选的，所述钩部为板状结构。以便水平卡入与之适配的卡槽。

优选的，所述钩部构造于延长臂的一端，且所述凹槽构造于钩部远离所述延长臂的一侧。既便于卡入上料工装的卡槽内，又便于与多个抓钩相互配合，以便共同抓取上料工装。

为与上料工装中的卡槽相配合，优选的，所述凹槽为V形结构或T形结构。使得凹槽两侧的侧壁可以与构造于上料工装中的卡槽相适配，以便吊起整个上料工装。

为解决便于安装抓钩的问题，方案一中，所述延长臂的上端还构造有安装板，所述安装板构造有若干安装孔。以便利用螺栓实现抓钩的可拆卸安装。

方案二中，所述延长臂构造有若干安装孔，以便将延长臂直接进行安装。

为简化结构，优选的，所述延长臂采用板状结构。不仅结构简单，而且可以与钩部形成配合。

为防止发生干涉的问题，进一步的，沿靠近钩部的方向，所述延长臂的宽度减小。即，延长臂的上端宽、下端窄，既便于承力，又可以有效防止发生干涉的问题。

一种自夹紧抓取机构，包括机架、竖向移动部件、至少两个径向移动部件、弹性部件以及所述抓钩，其中，

所述机架设置有用于导向的竖直导向部和至少两个用于导向的径向导向部，且各所述径向导向部分别沿所述竖直导向部的圆周方向分布，

所述竖向移动部件可移动的约束于所述竖直导向部，

各所述径向移动部件分别可移动的约束于所述径向导向部，且各所述径向移动部件分别传动连接于所述竖向移动部件，各径向移动部件分别设置有所述抓钩，各抓钩分别沿圆周方向分布，

当竖向移动部件向着靠近径向移动部件的方向移动时，各径向移动部件分别同步沿远离竖直导向部的方向移动，且所述弹性部件的弹性势能增加。在本方案中，机架起到支撑的作用，解决承载的问题；通过构造竖直导向部及与竖直导向部相配合的竖向移动部件，使得竖向移动部件可以在竖向导向部的导向作用下沿竖直方向移动；通过构造径向导向部及与径向导向部相配合的径向移动部件，使得径向移动部件可以在径向导向部的导向作用下沿竖直导向部的径向移动，以便各抓钩可以同步张开/闭合；通过将各径向移动部件分别传动连接于竖向移动部件，解决竖向移动部件与径向移动部件的联动问题，使得工作人员可以通过手动驱动竖向移动部件的方式驱动各径向移动部件同步径向移动，进而解决各抓钩的手动同步张开问题，而通过构造弹性部件，主要起到自动复位的目的，使得当外力撤去之后，弹性部件的弹性势能可以自动释放，各径向移动部件可以在弹力作用下自动复位，从而使得各抓钩可以同步夹紧上料工装，实现自夹紧上料工装的目的。

为解吊运过程中，上料工装的重力不会影响弹性部件的问题，进一步的，所述径向导向部水平设置。从而使得上料工装的重力不会产生沿径向导向部长度方向的分力，从而使得在吊运过程中，上料工装的重力不会造成径向移动部件的移动，从而可以有效避免影响弹性部件。

为解决竖向移动部件与径向移动部件之间的传动连接问题，进一步的，还包括传动部件，所述传动部件的两端分别铰接于所述竖向移动部件和径向移动部件。以便利用传动部件传递动力，使得竖向移动部件与径向移动部件可以相互联动。

优选的，包括三个所述径向导向部，且三个所述径向导向部分别沿竖直导向部的圆周方向均匀分布。

为解决沿竖直方向构造移动副的问题，优选的，所述竖直导向部构造有沿竖直方向分布的导向柱或导向筒，所述竖向移动部件构造有与所述竖直导向部相适配的中心通孔，竖向移动部件通过所述中心通孔套设于所述竖直导向部。使得竖向移动部件与竖直导向部可以构成沿竖直方向的移动副，使得竖向移动部件可以在竖直导向部的导向作用下严格沿竖直方向做升/降运动。

为解决便于安装和拆卸的问题，进一步的，所述竖直导向部的上端构造有外螺纹、内螺纹或法兰盘。以便可拆卸的连接支撑架。

优选的，所述竖直导向部采用的是阶梯轴。

为解决沿径向构成移动副的问题，进一步的，所述径向移动部件包括适配所述径向导向部的滑动件，所述滑动件约束于径向导向部，并与径向导向部构成移动副，所述抓钩连接于所述滑动件。

优选的，所述径向导向部包括沿径向布置的轨道，所述轨道安装于机架，所述径向移动部件设置有与所述轨道相适配的滑块，所述滑块约束于所述轨道，且所述抓钩连接于所述滑块。

优选的，所述径向导向部包括沿径向布置的导向杆，所述导向杆安装于机架，所述径向移动部件设置有与所述导向杆相适配的导向块，所述导向块约束于所述导向杆，且所述抓钩连接于所述导向块。

优选的，所述径向导向部包括沿径向构造于机架的导向槽，所述径向移动部件设置有与所述导向槽相适配的滑块，所述滑块约束于所述导向槽，且所述抓钩连接于所述滑块。

进一步的，所述径向移动部件还包括连接架，所述抓钩固定安装于所述连接架，所述连接架固定安装于所述滑动件。

为解决自动复位的问题，方案一中，所述机架还构造有限位部，所述限位部构造于所述竖直导向部的上端和/或下端；所述弹性部件采用的是弹簧，所述弹簧套设于所述竖直导向部，且所述弹簧位于所述限位部与所述竖向移动部件之间。

方案二中，所述机架还构造有限位部，所述限位部构造于所述径向导向部的一端和/或两端；所述弹性部件采用的是弹簧，所述弹簧位于所述限位部与所述径向移动部件之间。

一种夹具，包括至少两个所述抓钩。

与现有技术相比，使用本实用新型提供的一种抓钩、自夹紧抓取机构以及夹具，结构简单、紧凑，至少可以适配两种上料工装，可以高效吊运后挡、隔圈、前盖、铭牌以及止动片等工件，从而可以显著提高通用性，降低成本。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本实用新型实施例提供的一种自夹紧抓取机构的结构示意图之一。

图2为本实用新型实施例提供的一种自夹紧抓取机构的结构示意图之二。

图3为图1的俯视图。

图4为本实用新型实施例提供的一种自夹紧抓取机构中，一种抓钩的俯视图。

图5为本实用新型实施例提供的一种自夹紧抓取机构中，一种抓钩的三维结构示意图。

图6为一种上料工装的结构示意图。

图7为在图6所示的上料工装上放置多个后挡后的结构示意图。

图8为本实用新型实施例提供的自夹紧抓取机构，吊起图6所示的上料工装时的俯视示意图。

图9为另一种上料工装的结构示意图。

图10为在图9所示的上料工装上放置多个前盖后的结构示意图。

图11为本实用新型实施例提供的自夹紧抓取机构，吊起图9所示的上料工装时的俯视示意图。

图中标记说明

机架101、竖直导向部102、外螺纹103、轨道104、限位部105

竖向移动部件201

滑动件301、连接架302、抓钩303、安装板304、延长臂305、钩部306、凹槽307

传动部件400、铰接401

弹性部件500

前盖601、后挡602

底座701、导向柱702、挡板703、卡槽704。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例1

请参阅图1-图5，本实施例中提供了一种自夹紧抓取机构，包括机架101、竖向移动部件201、至少两个径向移动部件以及用于复位的弹性部件500，其中，

机架101主要起到支撑的作用，以便承载，本实施例不对机架101的形状进行限制，为便于说明，如图1及图3所示，机架101可以为板状结构；

如图1所示，机架101设置有用于导向的竖直导向部102和至少两个用于导向的径向导向部，其中，竖向移动部件201可移动的约束于竖直导向部102，而各径向导向部分别沿竖直导向部102的圆周方向分布，

如图1及图3所示，各径向移动部件分别可移动的约束于径向导向部，且各径向移动部件分别传动连接于竖向移动部件201，各径向移动部件包括适配上料工装的抓钩303，且各抓钩303分别沿圆周方向分布，如图所示，以便相互配合；所述上料工装可以是现有的上料工装，而上料工装可以约束有若干需要转运的后挡602、隔圈、前盖601（或称为端盖、压板）、铭牌、止动片等。

在实际使用过程中，当竖向移动部件201在外力的作用下向着靠近径向移动部件的方向移动时，各径向移动部件分别同步沿远离竖直导向部102的方向移动，在这个过程中，弹性部件500的弹性势能增加，以便储存弹性势能；当撤去外力后，弹性部件500自动释放所存储的弹性势能，从而自动夹紧上料工装。具体而言，在本实施例中，通过构造竖直导向部102及与竖直导向部102相配合的竖向移动部件201，使得竖向移动部件201可以在竖向导向部的导向作用下沿竖直方向移动；通过构造径向导向部及与径向导向部相配合的径向移动部件，使得径向移动部件可以在径向导向部的导向作用下沿竖直导向部102的径向移动，以便各抓钩303可以同步张开/闭合；通过将各径向移动部件分别传动连接于竖向移动部件201，解决竖向移动部件201与径向移动部件的联动问题，使得工作人员可以通过手动驱动竖向移动部件201的方式驱动各径向移动部件同步径向移动，进而解决各抓钩303的手动同步张开问题，而通过构造弹性部件500，主要起到自动复位的目的，使得当外力撤去之后，各径向移动部件可以在弹性部件500的弹力作用下自动复位，从而使得各抓钩303可以同步夹紧上料工装，以便利用本自夹紧抓取机构有效抓取上料工装。

在优选的实施方式中，竖直导向部102优先设置于径向导向部的上方，如图1所示，便于工作人员从上方进行操作；

在优选的实施方式中，径向导向部需要水平设置，使得径向移动部件可以沿径向导向部水平移动，从而使得上料工装的重力不会产生沿径向导向部长度方向的分力，使得在吊运过程中，上料工装的重力不会造成径向移动部件的移动，从而可以有效避免影响弹性部件500，防止各抓钩303自动张开，从而可以有效防止被夹持的上料工装掉落。

在优选的实施方式中，竖直导向部102构造有沿竖直方向分布的导向柱702或导向筒，如图1所示，竖向移动部件201构造有与竖直导向部102相适配的中心通孔，竖向移动部件201通过中心通孔套设于竖直导向部102，使得竖向移动部件201与竖直导向部102可以构成沿竖直方向的移动副，从而使得竖向移动部件201可以在竖直导向部102的导向作用下严格沿竖直方向做升/降运动。

在更完善的方案中，竖直导向部102的上端还构造有外螺纹103、内螺纹或法兰盘等部件，使得在实际使用时，本自夹紧抓取机构可以可拆卸的连接支撑架，如L结构的支撑架或门型结构的支撑架等，而所述支撑架可以安装于地面，也可以安装于转运设备（如转运车等）。

作为举例，竖直导向部102可以优先采用阶梯轴，如图1所示。

在具体实施时，径向导向部的数目可以根据实际情况而定，只需能与上料工装相配合即可，在优选的实施方式中，如图1-图3所示，自夹紧抓取机构包括三个所述径向导向部，且三个所述径向导向部分别沿竖直导向部102的圆周方向均匀分布，如图3所示，且三个径向导向部分别固定安装于所述机架101。

径向导向部与径向移动部件相配合，故在进一步的方案中，径向移动部件包括适配径向（即，以竖直导向部102的中心轴线为中心）导向部的滑动件301，所述滑动件301约束于径向导向部，并与径向导向部构成移动副（以确保滑动件301作直线运动），而所述抓钩303连接于所述滑动件301，以便与滑动件301同步移动；径向导向部与滑动件301相互适配，具有多种实施方式，作为一种举例，所述径向导向部包括沿径向布置的轨道104（或称为滑轨），如图1-图3所示，所述轨道104安装于机架101，所述径向移动部件设置有与所述轨道104相适配的滑块，所述滑块约束于所述轨道104，且所述抓钩303连接于所述滑块，使得滑块可以带动抓钩303沿轨道104移动，以便实现各抓钩303的张开/闭合功能；当然，径向导向部和滑动件301还有其它实施方式，例如，所述径向导向部可以包括沿径向布置的导向杆，所述导向杆安装于机架101，所述径向移动部件设置有与所述导向杆相适配的导向块，所述导向块约束于所述导向杆，且所述抓钩303连接于所述导向块，使得抓钩303可以在导向块的带动下沿导向杆移动；又如，所述径向导向部还可以包括沿径向构造于机架101的导向槽，所述径向移动部件设置有与所述导向槽相适配的滑块，所述滑块约束于所述导向槽，且所述抓钩303连接于所述滑块，使得滑块可以带动抓钩303沿轨道104移动。

为便于连接抓钩303，在更进一步的方案中，所述径向移动部件还包括连接架302，如图1-图3所示，所述抓钩303固定安装于所述连接架302，所述连接架302固定安装于所述滑动件301，使得每个径向移动部件中的抓钩303、滑动件301以及连接架302可以连接成为一个整体，以便同步移动。

连接架302主要起连接和承力的作用，具有多种实施方式，但在优选的实施方式中，连接架302可以优先采用方筒状结构、C形结构或U形结构，如图1及图2所示，以便将滑动件301包裹在内，而抓钩303可以安装于滑动件301和机架101的下方，使得滑动件301的受力更均匀，有利于提高承载能力。

为适配至少两种上料工装，在本实施例中，所述抓钩303包括延长臂305和构造于延长臂305一侧并向外凸出的钩部306，如图1-图5所示，所述钩部306的一侧构造有用于适配上料工装中卡槽704的凹槽307，在本方案中，通过构造延长臂305，不仅起到承载的作用，而且可以与钩部306相配合，达到约束和限制上料工装的目的，可以有效防止上料工装掉落；通过在延长臂305的一侧构造向外凸出的钩部306，使得钩部306可以插入所对应的上料工装内，从而可以吊起上料工装，而通过在钩部306的一侧构造凹槽307，可以适配上料工装中卡槽704，从而可以利用凹槽307与卡槽704的配合卡住相应的上料工装，以便吊起该上料工装，即，本抓钩303可以适配至少两种结构的上料工装，使用更方便，通用性更好，可以有效解决高效转运后挡602、隔圈、前盖601、铭牌以及止动片等工件的问题。

为平稳的吊起上料工装，在一种实施方式中，所述钩部306的上表面可以构造为平面，如图4及图5所示，上表面用于接触被吊起的上料工装，例如，钩部306可以为板状结构，以便通过至少两个抓钩303的配合水平吊起上料工装。

在优选的实施方式中，如图5所示，所述钩部306构造于延长臂305的一端，且所述凹槽307构造于钩部306远离所述延长臂305的一侧。既便于卡入上料工装的卡槽704内，又便于与多个抓钩303相互配合，以便共同抓取上料工装。

为便于安装抓钩303，在一种实施方式中，如图2及图5所示，延长臂305的上端还构造有安装板304，安装板304可以垂直于延长臂305，安装板304构造有安装孔，相应的，连接架302也构造有安装孔，从而可以利用螺栓将抓钩303固定于连接架302。而在另一种实施方式中，所述安装孔可以直接构造于延长臂305，以便对延长臂305直接进行安装。

为简化结构，在优选的实施方式中，延长臂305可以优先采用板状结构，如图5所示，不仅结构简单，而且可以与钩部306形成配合；而为防止发生干涉的问题，在进一步的方案中，沿靠近钩部306的方向，所述延长臂305的宽度减小，如图2及图5所示，即，延长臂305的上端宽、下端窄，既便于承力，又可以有效防止发生干涉的问题。

在具体实施时，凹槽307的形状与上料工装中卡槽704的形状相适配即可，在优选的实施方式中，所述凹槽307可以优先采用V形结构或T形结构，如图4及图5所示，使得凹槽307两侧的侧壁可以与构造于上料工装中的卡槽704相适配，以便吊起整个上料工装。

为便于说明该结构的抓钩303可以适配至少两种上料工装，例如，如图6及图7所示，提供了一种结构的上料工装，该上料工装包括底座701和至少两根竖直设置于底座701的导向柱702，且导向柱702的顶端分别固定于同一挡板703，且所述挡板703的外径小于工件（如后挡602和隔圈）的中心通孔的内径；使得各工件可以沿竖直方向堆叠于底座701之上，如图7所示；而需要吊运该上料工装时，本自夹紧抓取机构中各抓钩303的钩部306可以卡入挡板703的下方，如图8所示，以便勾住挡板703，从而可以方便的提起整个上料工装。

又如，如图9及图10所示，提供另一种结构的上料工装，该上料工装包括底座701和三根竖直设置于底座701的导向柱702，且各导向柱702的外径小于工件（如前盖601、铭牌或止动片）中通孔的内径，使得各工件可以通过通孔套设于上料工装，达到沿竖直方向堆叠的目的，如图10所示；为与钩部306相配合，在该上料工装中，导向柱702的侧面还构造有卡槽704，如图11所示，钩部306的凹槽307与该卡槽704适配，在进行吊运时，本自夹紧抓取机构中，各抓钩303的钩部306可以卡入对应的卡槽704内，如图11所示，从而可以方便的提起整个上料工装。

在更进一步的方案中，为与上料工装中的导向柱702相配合，所述凹槽307的底面为弧形面，以便适配导向柱702的外表面，使得凹槽307与卡槽704的配合更紧密、牢靠。

为使得竖向移动部件201与径向移动部件可以同步联动，在进一步的方案中，本自夹紧抓取机构还包括传动部件400，所述传动部件400的两端分别铰接401于所述竖向移动部件201和径向移动部件，以便利用传动部件400传递动力，使得竖向移动部件201与径向移动部件可以相互联动；具体而言，如图1-图3所示，在初始状态下，各抓钩303之间的间距最小，当需要夹持上料工装时，工作人员可以手动推动竖向移动部件201，使得竖向移动部件201沿竖直方向向下移动，从而可以同步驱动各径向移动部件同步移动，并使得抓钩303相互远离，达到张开的效果，以便套入上料工装的上端，然后，工作人员松手，在弹性部件500的弹力作用下，各抓钩303相互靠近，并使得钩部306自动卡入上料工装内，从而可以方便的吊起整个上料工装。

在具体实施时，传动部件400可以优先采用杆状或板状结构，而所述铰接401可以采用现有的铰接孔与销轴的配合实现，如图1所示，这里不再赘述。

为实现自动复位功能，在一种实施方式中，所述机架101还构造有限位部105，所述限位部105构造于所述竖直导向部102的上端和/或下端；此时，弹性部件500采用的是弹簧，弹簧套设于竖直导向部102，且弹簧位于限位部105与竖向移动部件201之间；作为例如，如图1及图2所示，限位部105构造于竖直导向部102的下端，且限位部105为圆板状结构或圆环状结构，如图1及图2所示，弹性部件500设置于限位部105与竖向移动部件201之间，且弹性部件500采用的是压缩弹簧，当竖向移动部件201在外力的作用下向下移动时，压缩弹簧被压缩，弹性势能增加，当撤去外力后，自动释放弹性势能，竖向移动部件201可以在弹力的作用下自动复位，达到自夹紧的效果。

弹性部件500还有其它实施方式，作为举例，机架101还构造有限位部105，且所述限位部105构造于所述径向导向部的一端和/或两端；所述弹性部件500采用的是弹簧，所述弹簧位于所述限位部105与所述径向移动部件之间，使得当径向移动部件在竖向移动部件201的驱动下沿远离竖直导向部102的方向移动时，弹簧的弹性势能增加，撤去外力后，弹性势能自动释放，驱动径向移动部件反向移动，也能达到夹紧上料工装的目的。

实施例2

根据实施例1中所提供的抓钩，本实施例提供了一种夹具，包括至少两个实施例1中所述的抓钩，还包括驱动机构，作为一种举例，所述驱动机构包括手指气缸（又名气动夹爪或气动夹指，通常可分为Y型夹指和平型夹指），如阔型手指气缸，所述手指气缸包括两个夹爪，两个所述夹爪分别安装有所述抓钩，以便利用手指气缸驱动两个抓钩相互靠近/远离，达到夹取/放松的目的；而所述手指气缸可以安装于支撑架，如L结构的支撑架或门型结构的支撑架等，而支撑架可以固定于地面，也可以固定于转运设备（如转运车等），以便吊起上料工装。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种抓钩，其特征在于，包括延长臂和构造于延长臂一侧并向外凸出的钩部，所述钩部的一侧构造有用于适配上料工装中卡槽的凹槽。

2.根据权利要求1所述的抓钩，其特征在于，所述钩部的上表面构造为平面；

和/或，所述钩部为板状结构；

和/或，所述延长臂采用板状结构。

3.根据权利要求1或2所述的抓钩，其特征在于，所述钩部构造于延长臂的一端，且所述凹槽构造于钩部远离所述延长臂的一侧。

4.根据权利要求1或2所述的抓钩，其特征在于，所述凹槽为V形结构或T形结构。

5.根据权利要求1或2所述的抓钩，其特征在于，所述延长臂的上端还构造有安装板，所述安装板构造有若干安装孔；

或，所述延长臂构造有若干安装孔。

6.一种自夹紧抓取机构，其特征在于，包括机架、竖向移动部件、至少两个径向移动部件、弹性部件以及权利要求1-5任一所述的抓钩，其中，

所述机架设置有用于导向的竖直导向部和至少两个用于导向的径向导向部，且各所述径向导向部分别沿所述竖直导向部的圆周方向分布，

所述竖向移动部件可移动的约束于所述竖直导向部，

各所述径向移动部件分别可移动的约束于所述径向导向部，且各所述径向移动部件分别传动连接于所述竖向移动部件，各径向移动部件分别设置有所述抓钩，各抓钩分别沿圆周方向分布，

当竖向移动部件向着靠近径向移动部件的方向移动时，各径向移动部件分别同步沿远离竖直导向部的方向移动，且所述弹性部件的弹性势能增加。

7.根据权利要求6所述的自夹紧抓取机构，其特征在于，还包括传动部件，所述传动部件的两端分别铰接于所述竖向移动部件和径向移动部件。

8.根据权利要求6所述的自夹紧抓取机构，其特征在于，所述机架还构造有限位部，所述限位部构造于所述竖直导向部的上端和/或下端；所述弹性部件采用的是弹簧，所述弹簧套设于所述竖直导向部，且所述弹簧位于所述限位部与所述竖向移动部件之间；

或，所述机架还构造有限位部，所述限位部构造于所述径向导向部的一端和/或两端；所述弹性部件采用的是弹簧，所述弹簧位于所述限位部与所述径向移动部件之间。

9.根据权利要求6所述的自夹紧抓取机构，其特征在于，所述竖直导向部构造有沿竖直方向分布的导向柱或导向筒，所述竖向移动部件构造有与所述竖直导向部相适配的中心通孔，竖向移动部件通过所述中心通孔套设于所述竖直导向部；

和/或，所述径向移动部件包括适配所述径向导向部的滑动件，所述滑动件约束于径向导向部，并与径向导向部构成移动副，所述抓钩连接于所述滑动件或连接于与滑动件相连的连接架。

10.一种夹具，其特征在于，包括至少两个权利要求1-5任一所述的抓钩。

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