CN216582862U - 用于工件的转运设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种用于工件的转运设备，包括用于承载的车体，所述车体构造有若干用于约束和/或定位上料工装的定位部，所述支撑架的底部构造有至少三个轮子；所述车体还安装有吊具，所述吊具包括用于抓取上料工装的抓取机构；本转运设备，设计更加合理，成本更低，自带吊具，不仅可以批量、有序、高效转移工件，而且使用灵活、方便且省力。

Description

用于工件的转运设备

技术领域

本实用新型涉及轮对轴承装配技术领域，具体涉及一种用于工件的转运设备。

背景技术

轮对是火车上重要的部件，轮对通常包括轮轴，轮轴的两端通常需要装配轴承，而在轮轴装配轴承的过程中，通常还需要装配一些关联的工件，如与轴承相适配的后挡(或称为后端盖)、隔圈(通常是塑钢隔圈)、与轮轴相适配的前盖组件(包括前盖(或称为端盖、压板)、铭牌、止动片以及若干螺栓)；现有的装配工艺中，上述工件通常是由人工在备料间提前垛装备料，然后利用转运设备(如转运车)将这些工件批量的转移到所对应的上料工位处，最后转移到上料工位，使得装配系统可以利用上料工位处的工件进行装配。

为提高转移效率，在转移工件的过程中，通常还会用到上料工装，上料工装可以约束多个同种类型的工件，只需搬运上料工装就可以同步转移多个工件，达到批量转移工件的目的；在实际装配过程中，约束有工件的上料工装通常都比较重，采用人工搬运会非常费力，通常需要利用转运设备进行转运，在实际使用过程中，通常还是需要在上料工位和下料工位处分别使得吊装设备，以便利用吊装设备将上料工装吊装到转运设备上或将上料工装吊离转运设备，至少需要两套吊装设备，不仅成本高，而且使用不方便，尤其是在没有吊装设备的工位处，只能采用人工上料或卸料，非常费力，亟待解决。

发明内容

本实用新型的目的在于解决现有转运设备设计不够合理，导致成本高，使用不方便的问题，提供了一种设计更加合理的转运设备，自带吊具，不仅可以批量、有序、高效转移工件，而且使用灵活、方便且省力，主要构思为：

一种用于工件的转运设备，包括用于承载的车体，所述车体构造有若干用于约束和/或定位上料工装的定位部，所述车体的底部设置有至少三个轮子；

所述车体还安装有吊具，所述吊具包括用于抓取上料工装的抓取机构。

在本方案中，通过在车体上设置吊具，使得本转运设备自带吊具，无需与固定安装于地面的吊装设备配合，即可方便、省力的完成上料和卸料工作，有利于本转运设备的使用更灵活、方便；通过在车体构造定位部，可以与上料工装相配合，不仅可以约束上料工装，而且可以起到定位作用，使得放置于车体的各上料工装都具有确定的方位，以便批量、有序、高效的转移工件。

为解决人工操作更方便的问题，进一步的，所述抓取机构为自夹紧抓取机构，所述自夹紧抓取机构包括机架、竖向移动部件、至少两个径向移动部件以及弹性部件，所述机架设置有用于导向的竖直导向部和至少两个用于导向的径向导向部，且各所述径向导向部分别沿所述竖直导向部的圆周方向分布；所述竖向移动部件可移动的约束于竖直导向部；

各径向移动部件分别可移动的约束于径向导向部，且各径向移动部件分别传动连接于竖向移动部件，各径向移动部件分别设置有抓钩，当竖向移动部件向着靠近径向移动部件的方向移动时，各径向移动部件分别同步沿远离竖直导向部的方向移动，且所述弹性部件的弹性势能增加。在自夹紧抓取机构中，通过构造竖直导向部及与竖直导向部相配合的竖向移动部件，使得竖向移动部件可以在竖向导向部的导向作用下沿竖直方向移动；通过构造径向导向部及与径向导向部相配合的径向移动部件，使得径向移动部件可以在径向导向部的导向作用下沿竖直导向部的径向移动，以便各抓钩可以同步张开/闭合；通过将各径向移动部件分别传动连接于竖向移动部件，解决竖向移动部件与径向移动部件的联动问题，使得工作人员可以通过手动驱动竖向移动部件的方式驱动各径向移动部件同步径向移动，进而解决各抓钩的手动同步张开问题，而通过构造弹性部件，主要起到自动复位的目的，使得当外力撤去之后，弹性部件的弹性势能可以自动释放，各径向移动部件可以在弹力作用下自动复位，从而使得各抓钩可以同步夹紧上料工装，实现自夹紧上料工装的目的；在实际使用过程中，通过自夹紧抓取机构与升降机构的配合，既可以采用自夹紧的方式抓住上料工装，又可以有效提升上料工装的高度，以便工作人员方便、省力、高效的完成上料工装的抓取和转移工作。

为解决将上料工装吊运到任意位置处的问题，进一步的，还包括用于承载的支撑架、升降机构以及第三支架，其中，

所述支撑架包括第一支架和第二支架，且所述第二支架可旋转的安装于所述第一支架，所述第一支架固定安装于所述车体，

所述第二支架包括水平设置的悬臂，所述第三支架可移动的约束于所述悬臂，且所述升降机构安装于所述第三支架，

所述自夹紧抓取机构连接于所述升降机构，升降机构用于驱动自夹紧抓取机构沿竖直方向升/降。既可以解决自夹紧抓取机构的方位调节问题，又可以将上料工装从一个位置吊运到另一个位置，达到转运的目的。

为解决第二支架的旋转安装问题，优选的，所述第二支架通过回转支撑连接于第一支架。

进一步的，还包括第一锁紧机构，所述第一锁紧机构包括固定安装于所述第二支架的锁闭动力、及设置于所述第一支架的锁孔，所述锁闭动力与插销相连，插销用于在第一支架的回转过程中与所述锁孔对准，并用于在锁闭动力的驱动下插入锁孔。从而锁紧第一支架与第二支架，防止第二支架相对于第一支架转动，可以提高安全性。

为便于调节自夹紧抓取机构的位置，进一步的，还包括第一导向机构，所述第一导向机构包括第一导向件及与所述第一导向件相适配的第一约束块，所述第一导向件水平安装于所述悬臂，所述第一约束块固定安装于所述第三支架，且第一约束块可移动的约束于第一导向件。既可以沿悬臂的长度方向调节自夹紧抓取机构的位置，也可以通过旋转第二支架的方式调节自夹紧抓取机构的位置，以便适配不同位置处的上料工装，满足不同工况的需求。

为使得第三支架可以稳定的停留于所需的位置处，进一步的，还包括第二锁紧机构，所述第二锁紧机构包括固定安装于所述第二支架的锁闭动力、及连接于锁闭动力的插销，插销用于在锁闭动力的驱动下压紧/脱离悬臂的外表面。以便实现刹车的功能。

为解决调节自夹紧抓取机构沿竖直方向高度的问题，优选的，所述升降机构包括固定安装于第三支架的升降动力、升降架、第二导向机构以及悬挂件，其中，第二导向机构包括竖直固定于第三支架的第二导向件及与所述第二导向件相适配的第二约束块，第二约束块固定安装于升降架，且第二约束块可移动的约束于第二导向件，升降动力与升降架传动连接，所述悬挂件的上端可转动的约束于所述升降架，悬挂件的下端连接所述自夹紧抓取机构。使得悬挂件和自夹紧抓取机构可以相对于升降架转动，以便调节自夹紧抓取机构的方位，而升降架和第二导向机构的设置，有利于自夹紧抓取机构的竖直升/降过程更平稳、稳定。

优选的，所述悬挂件通过推力球轴承连接于所述升降架。

优选的，所述第一导向件为轨道，所述第一约束块为与所述轨道相适配的滑块，或，所述第一导向件为导向杆，所述第一约束块为套设于所述导向杆的导向块。

优选的，所述第二导向件为轨道，所述第二约束块为与所述轨道相适配的滑块，或，所述第二导向件为导向杆，所述第二约束块为套设于所述导向杆的导向块。

进一步的，还包括传动部件，所述传动部件的两端分别铰接于所述竖向移动部件和径向移动部件。以便利用传动部件传递动力，使得竖向移动部件与径向移动部件可以相互联动。

为解决沿竖直方向构造移动副的问题，优选的，所述竖直导向部构造有沿竖直方向分布的导向柱或导向筒，所述竖向移动部件构造有与所述竖直导向部相适配的中心通孔，竖向移动部件通过所述中心通孔套设于所述竖直导向部。使得竖向移动部件与竖直导向部可以构成沿竖直方向的移动副，使得竖向移动部件可以在竖直导向部的导向作用下严格沿竖直方向做升/降运动。

为解决便于安装和拆卸的问题，进一步的，所述竖直导向部的上端构造有外螺纹、内螺纹或法兰盘。以便可拆卸的连接支撑架。

为解决沿径向构成移动副的问题，进一步的，所述径向移动部件包括适配所述径向导向部的滑动件，所述滑动件约束于径向导向部，并与径向导向部构成移动副，所述抓钩连接于所述滑动件。

优选的，所述径向导向部包括沿径向布置的轨道，所述轨道安装于机架，径向移动部件设置有与所述轨道相适配的滑块，所述滑块约束于所述轨道，且所述抓钩连接于所述滑块。

优选的，所述径向导向部包括沿径向布置的导向杆，所述导向杆安装于机架，所述径向移动部件设置有与所述导向杆相适配的导向块，所述导向块约束于所述导向杆，且所述抓钩连接于所述导向块。

优选的，所述径向导向部包括沿径向构造于机架的导向槽，所述径向移动部件设置有与所述导向槽相适配的滑块，所述滑块约束于所述导向槽，且所述抓钩连接于所述滑块。

进一步的，所述径向移动部件还包括连接架，所述抓钩固定安装于所述连接架，所述连接架固定安装于所述滑动件。

为解决自动复位的问题，方案一中，所述机架还构造有限位部，所述限位部构造于所述竖直导向部的上端和/或下端；所述弹性部件采用的是弹簧，所述弹簧套设于所述竖直导向部，且所述弹簧位于所述限位部与所述竖向移动部件之间。

方案二中，所述机架还构造有限位部，所述限位部构造于所述径向导向部的一端和/或两端；所述弹性部件采用的是弹簧，所述弹簧位于所述限位部与所述径向移动部件之间。

为解决与上料工装相配合的问题，优选的，所述抓钩包括延长臂和构造于延长臂一侧并向外凸出的钩部。

为解决通用性的问题，进一步的，所述钩部的一侧构造有用于适配上料工装中卡槽的凹槽。在本方案中，通过在钩部的一侧构造凹槽，可以适配上料工装中卡槽，从而可以利用凹槽与卡槽的配合卡住相应的上料工装，以便吊起该上料工装，即，本抓钩可以适配至少两种结构的上料工装，使用更方便，通用性更好，可以有效解决高效转运后挡、隔圈、前盖、铭牌以及止动片等工件的问题。

为与上料工装中的卡槽相配合，优选的，所述凹槽为V形结构或T形结构。使得凹槽两侧的侧壁可以与构造于上料工装中的卡槽相适配，以便吊起整个上料工装。

优选的，所述钩部为板状结构。以便水平卡入与之适配的卡槽。

为解决约束和定位上料工装的问题，进一步的，各所述定位部分别包括至少一个定位孔、定位凹槽或定位柱。

优选的，所述定位部包括两个定位孔、定位凹槽或定位柱；和/或，所述定位部包括三个定位孔、定位凹槽或定位柱，且其中一个定位孔、定位凹槽或定位柱与剩余两个定位孔、定位凹槽或定位柱之间的间距相等。

优选的，所述车体的顶部构造有支撑面，所述定位部构造于所述支撑面。

优选的，所述车体的一端还设置有把手。便于推动本转运设备。

为解决省力的问题，进一步的，还包括电机，所述轮子包括两个主动轮和若干万向轮，所述主动轮和万向轮分别可转动的安装于车体的底部，且所述电机用于驱动两个主动轮同步转动。

为便于控制，进一步的，所述把手或所述车体还设置有控制开关，所述控制开关与所述电机相连，用于驱动电机的启/停。从而达到控制本转运设备前进和停止的目的。

为解决供电的问题，进一步的，还包括蓄电池，所述蓄电池与所述电机相连，并安装于所述车体内，蓄电池用于为电机供电。

与现有技术相比，使用本实用新型提供的一种用于工件的转运设备，设计更加合理，成本更低，自带吊具，不仅可以批量、有序、高效转移工件，而且使用灵活、方便且省力。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本实用新型实施例提供的一种自夹紧抓取机构的结构示意图之一。

图2为本实用新型实施例提供的一种自夹紧抓取机构的结构示意图之二。

图3为图1的俯视图。

图4为本实用新型实施例提供的一种自夹紧抓取机构中，一种抓钩的结构示意图。

图5为本实用新型实施例提供的一种自夹紧抓取机构中，另一种抓钩的结构示意图。

图6为一种上料工装的结构示意图之一。

图7为一种上料工装的结构示意图之二。

图8为在图6所示的上料工装上放置多个后挡后的结构示意图。

图9为本实用新型实施例提供的自夹紧抓取机构，吊起图6所示的上料工装时的俯视示意图。

图10为另一种上料工装的结构示意图之一。

图11为另一种上料工装的结构示意图之二。

图12为在图10所示的上料工装上放置多个前盖后的结构示意图。

图13为本实用新型实施例提供的自夹紧抓取机构，吊起图10所示的上料工装时的俯视示意图。

图14为本实用新型实施例提供的一种吊具的结构示意图。

图15为图14的局部示意图之一。

图16为图14的局部示意图之二。

图17为本实用新型实施例提供的一种吊具中，第三支架处的主视图。

图18为本实用新型实施例提供的一种转运设备的结构示意图。

图19为本实用新型实施例提供的转运设备转运上料工装时的局部结构示意图。

图中标记说明

车体10、定位部11、定位孔12、主动轮13、万向轮14、支撑面15、把手16、控制开关17

自夹紧抓取机构100、机架101、竖直导向部102、外螺纹103、轨道104、限位部105

竖向移动部件201

滑动件301、连接架302、抓钩303、安装板304、延长臂305、钩部306、凹槽307

传动部件400、铰接401、弹性部件500、前盖601、后挡602

上料工装700、底座701、导向柱702、挡板703、卡槽704、定位凸起705

第一支架801、第一立柱802、安装板803、第二支架804、第二立柱805、悬臂806、回转支撑807、第一锁紧机构808、锁闭动力809、插销810、锁孔811、第三支架812、第一导向件813、第一约束块814

升降机构900、升降动力901、升降架902、悬挂件903、推力球轴承904、第二导向件905、第二约束块906。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例1

请参阅图18，本实施例提供了一种用于工件的转运设备，包括用于承载的车体10，其中，

如图18所示，所述车体10构造有若干用于约束和/或定位上料工装700的定位部11，所述车体10的底部构造有至少三个轮子；以便本转运设备可以便捷移动；在具体实施时，轮子的数目可以根据实际需求而定，作为一种优选的实施方式，包括四个轮子，如图18所示。

在本实施例中，车体10的顶部构造有支撑面15，定位部11可以构造于所述支撑面15，如图18及如图19所示，车体10的结构可以根据实际需求进行变化，作为举例，在本实施例中，所述车体10采用的是箱状结构，如图18所示，为便于配合工作人员，如图18所示，车体10的一端还设置有把手16，便于人工推动本转运设备，也便于人工控制方向。

定位部11的结构与构造于上料工装700底部的定位结构相配合即可，车体10上定位部 11的数目可以根据实际需求而定，定位部11具有多种实施方式，且各定位部11的结构可以不同，以便适配不同的上料工装700，作为举例，各定位部11可以分别包括至少一个定位孔 12、定位凹槽或定位柱；当定位部11仅包括一个定位孔12、定位凹槽或定位柱时，正好可以与构造于上料工装700底部的定位凸起705或定位腔相配合，达到约束各上料工装700的目的，如图19所示，此时，不能限制上料工装700的方位，适用于转运没有方位要求的上料工装700(或称为工件)；当定位部11包括至少两个定位孔12、定位凹槽或定位柱时，正好可以与构造于上料工装700底部的至少两个定位凸起705或定位腔相配合，不仅可以达到约束上料工装700的目的，而且可以有效定位各上料工装700的方位，使得各上料工装700可以在转运过程中保持所设定的方位，尤其适用于对上料有方位要求的各上料工装700。

作为举例，各定位部11可以分别包括两个定位孔12、定位凹槽或定位柱，以便分别与上料工装700底部的两个定位凸起705或定位腔相配合；而在一种优选的实施方式中，各定位部11可以分别包括三个定位孔12(如图18及图19所示)、定位凹槽或定位柱，且其中一个定位孔12、定位凹槽或定位柱与剩余两个定位孔12、定位凹槽或定位柱之间的间距相等，可以达到唯一定位的效果，防止上料工装700的方位在转移过程中发生变动。

在更进一步的方案中，还包括电机，所述轮子包括两个主动轮13和若干万向轮14，所述主动轮13和万向轮14分别可转动的安装于车体10的底部，且所述电机用于驱动两个主动轮13同步转动，通过构造电机，并利用电机驱动主动轮13，以便驱动本转运设备移动，而无需人工推动，更加省力。

为便于控制，在进一步的方案中，所述把手16或所述车体10还设置有控制开关17，如图18所示，所述控制开关17与所述电机相连，用于驱动电机的启/停，从而便于人工控制本转运设备前进/停止。

在更完善的方案中，本转运设备还包括蓄电池，所述蓄电池与所述电机相连，并安装于所述车体10，例如，蓄电池可以设置于箱状结构的车体10内部，蓄电池主要用于为电机供电，此时，所述控制开关17可以安装于蓄电池于电机的供电线路上，以便通过控制供电线路的通/断达到控制电机启/停的目的；此外，蓄电池也可以为本转运设备的其它用电器件供电，如可以为指示灯供电等。

如图14-图18所示，在本实施例中，车体10还安装有吊具，作为举例，吊具可以安装于所述支撑面15，如图18所示，所述吊具包括用于抓取上料工装700的抓取机构，在一种实施方式中，所述抓取机构可以采用现有的抓取机构；在本实施例中，通过在车体10上设置吊具，使得本转运设备自带吊具，无需与固定安装于地面的吊装设备配合，即可方便、省力的完成上料和卸料工作，有利于本转运设备的使用更灵活、方便；通过在车体10构造定位部11，可以与上料工装700相配合，不仅可以约束上料工装700，而且可以起到定位作用，使得放置于车体10的各上料工装700都具有确定的方位，以便批量、有序、高效的转移工件。

在优选的实施方式中，所述抓取机构可以优先采用自夹紧抓取机构100，作为举例，所述自夹紧抓取机构100包括机架101、竖向移动部件201、至少两个径向移动部件以及弹性部件500，如图1、图2、图3、图14及图18所示，其中，

机架101主要起到支撑的作用，以便承载，本实施例不对机架101的形状进行限制，为便于说明，如图1及图3所示，机架101可以为板状结构；

如图1-图3所示，所述机架101设置有用于导向的竖直导向部102和至少两个用于导向的径向导向部，且各所述径向导向部分别沿所述竖直导向部102的圆周方向分布；所述竖向移动部件201可移动的约束于竖直导向部102；

如图1及图3所示，各径向移动部件分别可移动的约束于径向导向部，且各径向移动部件分别传动连接于竖向移动部件201，各径向移动部件分别设置有适配上料工装700的抓钩 303，且各抓钩303分别沿圆周方向分布，如图所示，以便相互配合；所述上料工装700可以是现有的上料工装700，而上料工装700可以约束有若干需要转运的后挡602、隔圈、前盖 601(或称为端盖、压板)、铭牌、止动片等。

在实际使用过程中，当竖向移动部件201向着靠近径向移动部件的方向移动时，各径向移动部件分别同步沿远离竖直导向部102的方向移动，在这个过程中，所述弹性部件500的弹性势能增加，以便储存弹性势能；当撤去外力后，弹性部件500自动释放所存储的弹性势能，从而自动夹紧上料工装700，具体而言，在本实施例中，通过构造竖直导向部102及与竖直导向部102相配合的竖向移动部件201，使得竖向移动部件201可以在竖向导向部的导向作用下沿竖直方向移动；通过构造径向导向部及与径向导向部相配合的径向移动部件，使得径向移动部件可以在径向导向部的导向作用下沿竖直导向部102的径向移动，以便各抓钩 303可以同步张开/闭合；通过将各径向移动部件分别传动连接于竖向移动部件201，解决竖向移动部件201与径向移动部件的联动问题，使得工作人员可以通过手动驱动竖向移动部件 201的方式驱动各径向移动部件同步径向移动，进而解决各抓钩303的手动同步张开问题，而通过构造弹性部件500，主要起到自动复位的目的，使得当外力撤去之后，各径向移动部件可以在弹性部件500的弹力作用下自动复位，从而使得各抓钩303可以同步夹紧上料工装 700，以便利用自夹紧抓取机构100自行抓取上料工装700；在实际使用过程中，通过自夹紧抓取机构100与升降机构900的配合，既可以采用自夹紧的方式抓住上料工装700，又可以有效提升上料工装700的高度，以便工作人员方便、省力、高效的完成上料工装700的抓取和转移工作。

在优选的实施方式中，竖直导向部102优先设置于径向导向部的上方，如图1所示，便于工作人员从上方进行操作；径向导向部优先水平设置，使得径向移动部件可以沿径向导向部水平移动，从而使得上料工装700的重力不会产生沿径向导向部长度方向的分力，使得在吊运过程中，上料工装700的重力不会造成径向移动部件的移动，从而可以有效避免影响弹性部件500，防止各抓钩303自动张开，从而可以有效防止被夹持的上料工装700掉落。

在优选的实施方式中，竖直导向部102构造有沿竖直方向分布的导向柱或导向筒，如图 1所示，竖向移动部件201构造有与竖直导向部102相适配的中心通孔，竖向移动部件201 通过中心通孔套设于竖直导向部102，使得竖向移动部件201与竖直导向部102可以构成沿竖直方向的移动副，从而使得竖向移动部件201可以在竖直导向部102的导向作用下严格沿竖直方向做升/降运动。

在更完善的方案中，竖直导向部102的上端还构造有外螺纹103、内螺纹或法兰盘等部件，以便连接支撑架。

作为举例，竖直导向部102可以优先采用阶梯轴，如图1所示。

在具体实施时，径向导向部的数目可以根据实际情况而定，只需能与上料工装700相配合即可，在优选的实施方式中，如图1-图3所示，自夹紧抓取机构100包括三个所述径向导向部，且三个所述径向导向部分别沿竖直导向部102的圆周方向均匀分布，如图3所示，且三个径向导向部分别固定安装于所述机架101。

径向导向部与径向移动部件相配合，故在进一步的方案中，径向移动部件包括适配径向 (即，以竖直导向部102的中心轴线为中心)导向部的滑动件301，所述滑动件301约束于径向导向部，并与径向导向部构成移动副(以确保滑动件301作直线运动)，而所述抓钩303 连接于所述滑动件301，以便与滑动件301同步移动；径向导向部与滑动件301相互适配，具有多种实施方式，作为一种举例，所述径向导向部包括沿径向布置的轨道104(或称为滑轨)，如图1-图3所示，所述轨道104安装于机架101，所述径向移动部件设置有与所述轨道104相适配的滑块，所述滑块约束于所述轨道104，且所述抓钩303连接于所述滑块，使得滑块可以带动抓钩303沿轨道104移动，以便实现各抓钩303的张开/闭合功能；当然，径向导向部和滑动件301还有其它实施方式，例如，所述径向导向部可以包括沿径向布置的导向杆，所述导向杆安装于机架101，所述径向移动部件设置有与所述导向杆相适配的导向块，所述导向块约束于所述导向杆，且所述抓钩303连接于所述导向块，使得抓钩303可以在导向块的带动下沿导向杆移动；又如，所述径向导向部还可以包括沿径向构造于机架101的导向槽，所述径向移动部件设置有与所述导向槽相适配的滑块，所述滑块约束于所述导向槽，且所述抓钩303连接于所述滑块，使得滑块可以带动抓钩303沿轨道104移动。

为便于连接抓钩303，在更进一步的方案中，所述径向移动部件还包括连接架302，如图 1-图3所示，所述抓钩303固定安装于所述连接架302，所述连接架302固定安装于所述滑动件301，使得每个径向移动部件中的抓钩303、滑动件301以及连接架302可以连接成为一个整体，以便同步移动。

连接架302主要起连接和承力的作用，具有多种实施方式，但在优选的实施方式中，连接架302可以优先采用方筒状结构、C形结构或U形结构，如图1及图2所示，以便将滑动件301包裹在内，而抓钩303可以安装于滑动件301和机架101的下方，使得滑动件301的受力更均匀，有利于提高承载能力。

为适配至少两种上料工装700，在本实施例中，所述抓钩303包括延长臂305和构造于延长臂305一侧并向外凸出的钩部306，如图1-图5所示，所述钩部306的一侧构造有用于适配上料工装700中卡槽704的凹槽307，在本方案中，通过构造延长臂305，不仅起到承载的作用，而且可以与钩部306相配合，达到约束和限制上料工装700的目的，可以有效防止上料工装700掉落；通过在延长臂305的一侧构造向外凸出的钩部306，使得钩部306可以插入所对应的上料工装700内，从而可以吊起上料工装700，而通过在钩部306的一侧构造凹槽307，可以适配上料工装700中卡槽704，从而可以利用凹槽307与卡槽704的配合卡住相应的上料工装700，以便吊起该上料工装700，即，本抓钩303可以适配至少两种结构的上料工装700，使用更方便，通用性更好，可以有效解决高效转运后挡602、隔圈、前盖601、铭牌以及止动片等工件的问题。

为平稳的吊起上料工装700，钩部306的上表面可以构造为平面，如图4及图5所示，上表面用于接触被吊起的上料工装700，例如，钩部306可以为板状结构，以便通过至少两个抓钩303的配合水平吊起上料工装700。

为便于安装抓钩303，在一种实施方式中，如图2及图5所示，延长臂305的上端还构造有安装板803304，安装板803304可以垂直于延长臂305，安装板803304构造有安装孔，相应的，连接架302也构造有安装孔，从而可以利用螺栓将抓钩303固定于连接架302；所述延长臂305可以优先采用板状结构，如图5所示。

在具体实施时，凹槽307的形状与上料工装700中卡槽704的形状相适配即可，在优选的实施方式中，所述凹槽307可以优先采用V形结构或T形结构，如图4及图5所示，使得凹槽两侧的侧壁可以与构造于上料工装700中的卡槽704相适配，以便吊起整个上料工装700。

为便于说明该结构的抓钩303可以适配至少两种上料工装700，例如，如图6-图8所示，提供了一种结构的上料工装700，该上料工装700包括底座701和至少两根竖直设置于底座 701的导向柱702，且导向柱702的顶端分别固定于同一挡板703，且所述挡板703的外径小于工件(如后挡602和隔圈)的中心通孔的内径；使得各工件可以沿竖直方向堆叠于底座701 之上，如图8所示；底座701的底部构造有与定位部11相适配的定位结构，如图7所示，所述定位部11包括三个定位孔12，相应的，定位结构包括三个与所述三个定位孔12分布规律一致的定位凸起705，使得各定位凸起705可以分别插入对应的定位孔12，从而实现对上料工装700的插接约束和定位；需要吊运该上料工装700时，本自夹紧抓取机构100中各抓钩303的钩部306可以卡入挡板703的下方，如图9所示，以便勾住挡板703，从而可以方便的提起整个上料工装700。

又如，如图10-图12所示，提供另一种结构的上料工装700，该上料工装700包括底座 701和三根竖直设置于底座701的导向柱702，且各导向柱702的外径小于工件(如前盖601、铭牌或止动片)中通孔的内径，使得各工件可以通过通孔套设于上料工装700，达到沿竖直方向堆叠的目的，且底座701的底部构造有与定位部11相适配的定位结构，如图11所示；为与钩部306相配合，在该上料工装700中，导向柱702的侧面还构造有卡槽704，如图10-图12所示，钩部306的凹槽307与该卡槽704适配，在进行吊运时，本自夹紧抓取机构100 中，各抓钩303的钩部306可以卡入对应的卡槽704内，如图13所示，从而可以方便的提起整个上料工装700。

为使得竖向移动部件201与径向移动部件可以同步联动，在进一步的方案中，本自夹紧抓取机构100还包括传动部件400，所述传动部件400的两端分别铰接401于所述竖向移动部件201和径向移动部件，以便利用传动部件400传递动力，使得竖向移动部件201与径向移动部件可以相互联动；具体而言，如图1-图3所示，在初始状态下，各抓钩303之间的间距最小，当需要夹持上料工装700时，工作人员可以手动推动竖向移动部件201，使得竖向移动部件201沿竖直方向向下移动，从而可以同步驱动各径向移动部件同步移动，并使得抓钩303相互远离，达到张开的效果，以便套入上料工装700的上端，然后，工作人员松手，在弹性部件500的弹力作用下，各抓钩303相互靠近，并使得钩部306自动卡入上料工装700 内，从而可以方便的吊起整个上料工装700。

在具体实施时，传动部件400可以优先采用杆状或板状结构，而所述铰接401可以采用现有的铰接孔与销轴的配合实现，如图1所示，这里不再赘述。

为实现自动复位功能，在一种实施方式中，所述机架101还构造有限位部105，所述限位部105构造于所述竖直导向部102的上端和/或下端；此时，弹性部件500采用的是弹簧，弹簧套设于竖直导向部102，且弹簧位于限位部105与竖向移动部件201之间；作为例如，如图1及图2所示，限位部105构造于竖直导向部102的下端，且限位部105为圆板状结构或圆环状结构，如图1及图2所示，弹性部件500设置于限位部105与竖向移动部件201之间，且弹性部件500采用的是压缩弹簧，当竖向移动部件201在外力的作用下向下移动时，压缩弹簧被压缩，弹性势能增加，当撤去外力后，自动释放弹性势能，竖向移动部件201可以在弹力的作用下自动复位，达到自夹紧的效果。

弹性部件500还有其它实施方式，作为举例，机架101还构造有限位部105，且所述限位部105构造于所述径向导向部的一端和/或两端；所述弹性部件500采用的是弹簧，所述弹簧位于所述限位部105与所述径向移动部件之间，使得当径向移动部件在竖向移动部件201 的驱动下沿远离竖直导向部102的方向移动时，弹簧的弹性势能增加，撤去外力后，弹性势能自动释放，驱动径向移动部件反向移动，也能达到夹紧上料工装700的目的。

在更完善的方案中，本转运设备还包括用于承载的支撑架、升降机构900以及第三支架 812，其中，如图14-图18所示，所述支撑架包括第一支架801和第二支架804，且第二支架 804可旋转的安装于所述第一支架801，沿圆周方向调节自夹紧抓取机构100的位置，作为优选，第二支架804可以通过回转支撑807连接于第一支架801，所述第一支架固定安装于所述车体10；

如图14-图18所示，所述第二支架804包括水平设置的悬臂806，所述第三支架812可移动的约束于所述悬臂806，以便沿悬臂806的长度方向调节自夹紧抓取机构100的位置，且所述升降机构900安装于所述第三支架812，

如图14-图18所示，自夹紧抓取机构100连接于所述升降机构900，升降机构900用于驱动自夹紧抓取机构100沿竖直方向升/降；使得自夹紧抓取机构100具有多自由度，以便将上料工装700转移到任意位置处。

如图14-图16所示，在进一步的方案中，还包括第一锁紧机构808，所述第一锁紧机构 808包括固定安装于所述第二支架804的锁闭动力809、及设置于所述第一支架801的锁孔 811，所述锁闭动力809与插销810相连，插销810用于在第一支架801的回转过程中与所述锁孔811对准，并用于在锁闭动力809的驱动下插入锁孔811，如图15所示，从而锁紧第一支架801与第二支架804，防止在不需要第二支架804转动的情况下第二支架804相对于第一支架801转动，可以提高安全性；可以理解，锁闭动力809固定安装于第一支架801，相应的，锁孔811构造于第二支架804；作为优选，锁闭动力809优先采用推拉式电磁铁，如图15所示，以便驱动插销810插入/退出锁孔811。

第一支架801和第二支架804都可以采用现有的架子，第一支架801用于使第二支架804 距离车体10有一定的高度，作为举例，在本实施例中，第一支架801可以包括第一立柱802，第一立柱802的底部设置有底板，底板构造有安装孔，以便将第一立柱802安装于车体10；在优选的实施方式中，如图14所示，第二支架804还包括第二立柱805，悬臂806的一端固定安装于第二立柱805，第二立柱805通过回转支撑807连接于第一立柱802，使得整个支撑架可以形成L形结构，如图14所示，而所述锁闭动力809可以固定于所述第二立柱805，所述锁孔811构造于第一立柱802的外侧，如图15所示，以便相互配合。

为将第三支架812可移动的约束于悬臂806，作为举例，还包括第一导向机构，所述第一导向机构包括第一导向件813及与所述第一导向件813相适配的第一约束块814，所述第一导向件813水平安装于所述悬臂806，所述第一约束块814固定安装于所述第三支架812，且第一约束块814可移动的约束于第一导向件813，第一导向件813起到导向和承载的作用，而所述第一约束块814可以沿第一导向件813直线移动；在具体实施时，第一导向件813与第一约束块814有多种实施方式，例如，第一导向件813可以为轨道104(或滑轨)，第一约束块814为与轨道104相适配的滑块，又如，第一导向件813可以为导向杆，此时，第一约束块814可以为套设于导向杆的导向块；第一导向件813的数目可以根据实际需求而定，可以是一个也可以是多个，例如，如图14所示，悬臂806的两侧分别设置有两条第一导向件 813，且所述第一导向件813采用的是轨道104。

为防止第一约束块814脱出第一导向件813，更完善地，第一导向件813的两端分别设置有限位部105件，起到阻挡的作用，防止第一约束块814脱出第一导向件813。

为使得第三支架812可以稳定的停留于所需的位置处，在进一步的方案中，还包括第二锁紧机构，第二锁紧机构具有多种实施方式，作为举例，所述第二锁紧机构包括固定安装于所述第二支架804的锁闭动力809、及连接于锁闭动力809的插销810，在第三支架812的移动到位后，插销810可以在锁闭动力809的驱动下压紧悬臂806的外表面，既可以实现刹车的功能，又可以防止使用过程中，第三支架812自行相对于悬臂806移动；在更进一步的方案中，所述第三支架812还构造有若干锁孔811，如图14及图16所示，锁孔811的数目可以是一个或多个，各锁孔811分别沿悬臂806的长度方向排成一列，并对应所述插销810；插销810用于在第三支架812的移动过程中分别与各锁孔811对准，并用于在锁闭动力809 的驱动下插入所对应的锁孔811，从而锁紧第三支架812与第二支架804，防止第三支架812 相对于第二支架804移动，使得自夹紧抓取机构100可以稳定的保持于所设定的位置处，更便于使用，且有利于提高安全性。

作为举例，锁闭动力809也可以优先采用推拉式电磁铁。

为调节自夹紧抓取机构100沿竖直方向的高度，在优选的实施方式中，所述升降机构900 包括固定安装的升降动力901，所述升降动力901可以优先采用气缸，例如，在本实施例中，升降动力901采用的是折返电动缸，如图14及图17所示，自夹紧抓取机构100中竖直导向部102的上端或机架101可以固定连接于升降动力901。

为便于调节夹紧抓取机构的方位，还包括升降架902、第二导向机构以及悬挂件903，其中，第二导向机构包括竖直固定的第二导向件905及与第二导向件905相适配的第二约束块 906，如图17所示，第二约束块906固定安装于升降架902，且第二约束块906可移动的约束于第二导向件905；升降动力901与升降架902传动连接，即升降动力901可以驱动升降架902沿竖直方向升/降；悬挂件903的上端可转动的约束于升降架902，例如，悬挂件903可以通过推力球轴承904连接于升降架902，使得悬挂件903可以相对于升降架902转动；悬挂件903的下端连接自夹紧抓取机构100，例如，如图14及图17所示，悬挂件903的下端可以连接于竖直导向部102的上端，使得悬挂件903和自夹紧抓取机构100可以相对于升降架902转动，以便调节自夹紧抓取机构100的方位，而所述升降架902和第二导向机构的设置，有利于自夹紧抓取机构100的竖直升/降过程更平稳、稳定。

同样地，在具体实施时，第二导向件905与第二约束块906有多种实施方式，例如，所述第二导向件905可以为轨道104，轨道104沿竖直方向安装，此时，第二约束块906可以为与所述轨道104相适配的滑块，如图14及图17所示，又如，所述第二导向件905可以为导向杆，导向杆沿竖直方向安装，此时，所述第二约束块906可以为套设于所述导向杆的导向块；第二导向件905和第二约束块906的数目可以根据实际需求而定，作为举例，如图17 所示，升降架902的两侧分别安装有第二约束块906(滑块)，相应的，第三支架812分别竖直安装有两条第二导向件905(轨道104)，使得在升降动力901的驱动下，整个升降架902、悬挂件903以及自夹紧抓取机构100可以更稳定的沿竖直方向同步升/降，以便吊起/放下上料工装700。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种用于工件的转运设备，其特征在于，包括用于承载的车体，所述车体构造有若干用于约束和/或定位上料工装的定位部，所述车体的底部设置有至少三个轮子；

所述车体还安装有吊具，所述吊具包括用于抓取上料工装的抓取机构；所述抓取机构为自夹紧抓取机构，所述自夹紧抓取机构包括机架、竖向移动部件、至少两个径向移动部件以及弹性部件，其中，

所述机架设置有用于导向的竖直导向部和至少两个用于导向的径向导向部，且各所述径向导向部分别沿所述竖直导向部的圆周方向分布；所述竖向移动部件可移动的约束于竖直导向部；

各径向移动部件分别可移动的约束于径向导向部，且各径向移动部件分别传动连接于竖向移动部件，各径向移动部件分别设置有抓钩，当竖向移动部件向着靠近径向移动部件的方向移动时，各径向移动部件分别同步沿远离竖直导向部的方向移动，且所述弹性部件的弹性势能增加。

2.根据权利要求1所述的用于工件的转运设备，其特征在于，还包括用于承载的支撑架、升降机构以及第三支架，其中，

所述支撑架包括第一支架和第二支架，且所述第二支架可旋转的安装于所述第一支架，所述第一支架固定安装于所述车体，

所述第二支架包括水平设置的悬臂，所述第三支架可移动的约束于所述悬臂，且所述升降机构安装于所述第三支架，

所述自夹紧抓取机构连接于所述升降机构，升降机构用于驱动自夹紧抓取机构沿竖直方向升/降。

3.根据权利要求2所述的用于工件的转运设备，其特征在于，所述第二支架通过回转支撑连接于第一支架；

和/或，还包括第一锁紧机构，所述第一锁紧机构包括固定安装于所述第二支架的锁闭动力、及设置于所述第一支架的锁孔，所述锁闭动力与插销相连，插销用于在第一支架的回转过程中与所述锁孔对准，并用于在锁闭动力的驱动下插入锁孔；

和/或，还包括第一导向机构，所述第一导向机构包括第一导向件及与所述第一导向件相适配的第一约束块，所述第一导向件水平安装于所述悬臂，所述第一约束块固定安装于所述第三支架，且第一约束块可移动的约束于第一导向件；

和/或，还包括第二锁紧机构，所述第二锁紧机构包括固定安装于所述第二支架的锁闭动力、及连接于锁闭动力的插销，所述插销用于在锁闭动力的驱动下压紧/脱离悬臂的外表面。

4.根据权利要求3所述的用于工件的转运设备，其特征在于，所述升降机构包括固定安装于第三支架的升降动力、升降架、第二导向机构以及悬挂件，其中，

所述第二导向机构包括竖直固定于第三支架的第二导向件及与所述第二导向件相适配的第二约束块，所述第二约束块固定安装于升降架，且第二约束块可移动的约束于第二导向件，

所述升降动力与所述升降架传动连接，

所述悬挂件的上端可转动的约束于所述升降架，悬挂件的下端连接所述自夹紧抓取机构。

5.根据权利要求4所述的用于工件的转运设备，其特征在于，所述升降动力为气缸；

和/或，所述悬挂件通过推力球轴承连接于所述升降架；

和/或，所述第一导向件为轨道，所述第一约束块为与所述轨道相适配的滑块，或，所述第一导向件为导向杆，所述第一约束块为套设于所述导向杆的导向块；

和/或，所述第二导向件为轨道，所述第二约束块为与所述轨道相适配的滑块，或，所述第二导向件为导向杆，所述第二约束块为套设于所述导向杆的导向块。

6.根据权利要求1所述的用于工件的转运设备，其特征在于，还包括传动部件，所述传动部件的两端分别铰接于所述竖向移动部件和径向移动部件；

和/或，所述竖直导向部构造有沿竖直方向分布的导向柱或导向筒，所述竖向移动部件构造有与所述竖直导向部相适配的中心通孔，竖向移动部件通过所述中心通孔套设于所述竖直导向部；

和/或，所述径向移动部件包括适配所述径向导向部的滑动件，所述滑动件约束于径向导向部，并与径向导向部构成移动副，所述抓钩连接于所述滑动件或连接于与滑动件相连的连接架；

和/或，所述抓钩包括延长臂和构造于延长臂一侧并向外凸出的钩部；

和/或，所述机架还构造有限位部，所述限位部构造于所述竖直导向部的上端和/或下端；所述弹性部件采用的是弹簧，所述弹簧套设于所述竖直导向部，且所述弹簧位于所述限位部与所述竖向移动部件之间；或，所述机架还构造有限位部，所述限位部构造于所述径向导向部的一端和/或两端；所述弹性部件采用的是弹簧，所述弹簧位于所述限位部与所述径向移动部件之间。

7.根据权利要求6所述的用于工件的转运设备，其特征在于，所述竖直导向部的上端构造有外螺纹、内螺纹或法兰盘；

和/或，所述钩部为板状结构；

和/或，所述钩部的侧面构造有用于适配上料工装中卡槽的凹槽；

和/或，所述径向导向部包括沿径向布置的轨道，所述轨道安装于机架，所述径向移动部件设置有与所述轨道相适配的滑块，所述滑块约束于所述轨道，且所述抓钩连接于所述滑块；或，所述径向导向部包括沿径向布置的导向杆，所述导向杆安装于机架，所述径向移动部件设置有与所述导向杆相适配的导向块，所述导向块约束于所述导向杆，且所述抓钩连接于所述导向块；或，所述径向导向部包括沿径向构造于机架的导向槽，所述径向移动部件设置有与所述导向槽相适配的滑块，所述滑块约束于所述导向槽，且所述抓钩连接于所述滑块。

8.根据权利要求1-7任一所述的用于工件的转运设备，其特征在于，各所述定位部分别包括至少一个定位孔、定位凹槽或定位柱；

和/或，所述车体的顶部构造有支撑面，所述定位部构造于所述支撑面；

和/或，还包括电机，所述轮子包括两个主动轮和若干万向轮，所述主动轮和万向轮分别可转动的安装于车体的底部，且所述电机用于驱动两个主动轮同步转动；

和/或，所述车体的一端还设置有把手。

9.根据权利要求8所述的用于工件的转运设备，其特征在于，所述定位部包括两个定位孔、定位凹槽或定位柱；

和/或，所述定位部包括三个定位孔、定位凹槽或定位柱，且其中一个定位孔、定位凹槽或定位柱与剩余两个定位孔、定位凹槽或定位柱之间的间距相等；

和/或，所述把手或所述车体还设置有控制开关，所述控制开关与所述电机相连，用于驱动电机的启/停；

和/或，还包括蓄电池，所述蓄电池与所述电机相连，并安装于所述车体内，蓄电池用于为电机供电。

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