CN114655591B - 一种集装箱扭锁解锁装置及其使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种集装箱扭锁解锁装置及其使用方法。该解锁装置包括壳体组件、抓取机构组件和控制器机构组件、扭锁解锁组件和扭锁结构组件，壳体组件包括抓手盖板、上盖板、下盖板、前盖板、后盖板、左盖板、右盖板，从六个面将抓取机构组件包围起来，起固定和防护的作用，控制器机构组件包括左基座、控制器滑块件、控制器导轨件、控制器导轨支撑件、驱动电机、右基座、小齿轮、大齿轮和丝杆。SEC‑TL‑FA是集装箱运输时常用的钮锁之一。目前其解锁与上锁过程大仍依赖于人工，危险且劳动强度大。本发明的目的是提供SEC‑TL‑FA扭锁的一种基于电机驱动的自动上锁和解锁装置，在与机器人结合使用时，可自动完成集装箱装卸任务中对SEC‑TL‑FA扭锁的解锁和上锁整个操作过程。

Description

一种集装箱扭锁解锁装置及其使用方法

技术领域

本发明涉及集装箱扭锁解锁技术领域，具体涉及一种集装箱扭锁解锁装置及其使用方法。

背景技术

随着国际化和21世纪海上丝绸之路的提出，海运业获得了稳步的增长，集装箱运输已经成为各个国家装载和运输货物的主要方式。海路运输过程中，为防止因海浪起伏而使集装箱颠簸、滑移等掉入海中而造成财产损失，需要将上下相邻的集装箱用集装箱扭锁连接在一起，装船时需要将集装箱扭锁安装在集装箱底部的四个角件上，卸船时再将集装箱扭锁取下。拆卸扭锁的主要方式是人工解锁，人工拆卸扭锁需要耗费大量人力，同时增加了装卸运营成本。

平均一台集装箱岸桥在地面进行拆卸扭锁工作至少需要2名工人，一艘长200米以上的大型船舶进行装卸作业至少需要6至10名专门从事集装箱中间扭锁拆装的人员。这样会导致一些问题，第一是安全性低，工人的生命安全没有保障，其次是需要人力，人工成本高。那么这样一个过程是耗时且劳动密集型的，高效的装卸是港口货物快速集散的关键，应充分发挥装卸机械自动化，尽量做到快装快卸，如果装卸时间过久，会导致连锁反应。抓手的主要功能是施加适当的力来抓取和放置物体，且要避免物体的滑移和掉落导致的损坏。这种抓手现在已经能够解决一定的问题，但是较高的制造成本和维护成本以及传动效率较低的问题依然是比较难解决的。对于物体表面复杂性较高的情况，抓手需要提高自适应性。

发明内容

为解决现有技术中存在的问题，本发明提供了集装箱扭锁解锁装置及其使用方法，通过一种新型的连杆机构实现稳定的两指抓取运动，能够通过使用较小的电机输出较大的抓取力，可以让机器人抓手抓取比较重的物体，平行四边形机构完成插入动作，丝杠机构下拉弹簧栓完成解锁动作，相反操作，可以实现锁住动作。在港口装拆扭锁时，能够实现自动化，减少人工的使用，减少成本，解决了上述背景技术中提到的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种集装箱扭锁解锁装置，所述装置包括壳体组件(1)、抓取机构组件(2)、控制器机构组件(3)、扭锁解锁组件(4)和扭锁结构组件(5)；所述壳体组件包括抓手盖板(101)、上盖板(107)、下盖板(106)、前盖板(105)、后盖板(103)、左盖板(104)、右盖板(102)，从六个面将抓取机构组件包围起来，起固定和防护的作用；

所述控制器机构组件包括左基座(301)、控制器滑块件(302)、控制器导轨件(303)、控制器导轨支撑件(304)、驱动电机(305)、右基座(306)、小齿轮(307)、大齿轮(308)和丝杆(309)；

所述丝杆(309)与左基座(301)和右基座(306)相连，控制器导轨件(303)和控制器导轨支撑件(304)固连，控制器导轨支撑件与下盖板(106)相连，驱动电机(305)固连在控制器导轨支撑件上，通过电机轴穿过右基座与小齿轮(307)相连，并驱动小齿轮运转，小齿轮(307)与大齿轮(308)相啮合，大齿轮(308)与丝杆(309)相连，小齿轮带动大齿轮运转进而带动丝杆转动，控制器滑块件(302)与控制器导轨件(303)相连，两个控制器滑块件在控制器导轨件上反向滑移。

优选的，所述的抓手机构组件包括肘杆滑块件(201)、第一肘杆件(202)、横梁件(203)、横梁滑块件(204)、第二肘杆件(205)、第三肘杆件(206)和抓手(207)；

所述肘杆滑块件(201)与丝杆(309)相连，丝杆通过齿轮的运动将滑块进行移动，肘杆滑块件通过C型卡夹与第一肘杆件(202)的一端相连，第一肘杆件的另一端通过C型卡夹与横梁件(203)相连，横梁件与横梁滑块件(204)相连，第二肘杆件(205)的一端与横梁滑块件相连，另一端与抓手盖板(101)通过销轴进行连接，第三肘杆件(206)与抓手(207)铰接。

优选的，所述横梁滑块件(204)由一个光杆(2202)和两个卡夹(2201)组成，通过光杆端部的外螺纹与卡夹与之相应的内螺纹螺纹连接。

优选的，扭锁解锁装置包括扭锁解锁导轨固定板(401)，扭锁解锁滑块(402)，扭锁解锁导轨(403)，扭锁解锁滑板(404)，扭锁解锁插销(405)，扭锁解锁电机(406)，扭锁解锁小凸轮(407)，扭锁解锁大凸轮(408)，扭锁解锁限位滑块(409)和扭锁解锁丝杆(410)。

优选的，所述扭锁解锁滑块(402)固定在扭锁解锁滑板(404)通过固定在扭锁解锁导轨固定板(401)的扭锁解锁导轨(403)的滑动来控制扭锁解锁插销(405)的运动，从而可以拉下弹簧栓501实现解锁功能；扭锁解锁滑板(404)通过扭锁解锁电机(406)驱动扭锁解锁小凸轮(407)，扭锁解锁小凸轮带动扭锁解锁大凸轮(408)与扭锁解锁丝杆(410)的旋转运动从而实现上下运动，其中，扭锁解锁限位滑块(409)限制了扭锁解锁滑板的运动位置。

优选的，所述集装箱扭锁解锁装置包括有扭锁机构组件，所述扭锁解锁机构组件包括弹簧栓(501)，扭锁主体(502)。

优选的，所述弹簧栓(501)通过扭锁解锁插销(405)的插入从而进行解锁。

优选的，所述集装箱扭锁解锁装置还包括有自锁机构组件，所述自锁机构组件具体包括自锁机构连杆(2101)、自锁机构滑块(2102)、自锁机构导轨(2103)和基座(2104)。

优选的，所述基座(2104)连接在下盖板(106)上，自锁机构导轨(2103)与基座相连，自锁机构滑块(2102)与自锁机构连杆(2101)连接，自锁机构滑块(2102)在自锁机构导轨(213)上滑动，且带动自锁机构连杆(2101)运动，当自锁机构滑块带动两个自锁机构连杆在一条直线上时，整个抓手机构停止，形成自锁。

为实现上述目的，本发明还提供如下技术方案：一种集装箱扭锁解锁装置的使用方法，包括如下步骤：

启动驱动电机，小齿轮开始转动，带动大齿轮运转，进而带动丝杆转动；

两个控制器滑块件在控制器导轨件上反向滑移，带动肘杆滑块件移动；

肘杆滑块件带动第一肘杆件并顶起横梁，横梁滑块开始滑动，带动第二肘杆件和第三肘杆件运动，进行力的放大，获得输出较大的抓取力，最后带动抓手运动，实现抓取动作；

启动扭锁解锁电机，抓手拿住扭锁，扭锁解锁滑板通过扭锁解锁电机驱动扭锁解锁小凸轮，扭锁解锁小凸轮带动扭锁解锁大凸轮与扭锁解锁丝杆的旋转运动从而实现上下运动；

扭锁解锁插销卡在自锁机构滑块中，在抓手进行抓取动作时，同步运动伸出，扭锁解锁插销伸入到弹簧栓中，随之扭锁解锁插销随着扭锁解锁滑板的下移运动将弹簧栓拉下，将带有针状突出物的上锥头插入角件，随之扭锁解锁插销通过扭锁解锁滑板的上移运动松开弹簧栓，于是扭锁卡在角件中。

本发明的有益效果是：

1)本发明方法为了克服现在港口自动化的最后一步，用于自动抓取集装箱扭锁，所述抓手运用了双肘杆机构，该双肘杆机构具有抬起横梁机构的第一肘杆机构，增力的第二肘杆机构以及用于夹紧扭锁的第三肘杆机构；

2)本发明的结构刚度增加和机械优势增大，消除死点以及通过肘杆机构在输入力较小的情况下输出大的夹持力，抓手在抓到扭锁的瞬时放大抓手的夹紧力，由于其非线性特征，机械手有着更大的输出冲程，因此它可以让抓手更加紧凑，不需要很高的驱动力矩；

3)本发明使用了自锁机构，在抓手抓取动作完成后，不需要再提供动力，关闭电源之后抓手机构仍可以保持较大的力，节省能源，同时避免因为断电而造成扭锁的损坏以及扭锁的掉落对附近工人的伤害，相比现有肘杆机械手，该机械手具有结构简单、紧凑、及输出力和行程大等优点；

4)本发明通过解锁SEC-TL-FA这个通用型扭锁来设计了解锁机构组件，方便且简单的解锁机构是这个机构的优势之一。通过扭锁解锁机构中抓手在抓取动作完成后，扭锁解锁插销通过卡在自锁机构滑块同步插入弹簧栓中，再通过扭锁解锁机构的运行，方便快捷的拉下弹簧栓，从而实现解锁过程。

附图说明

图1为集装箱扭锁解锁装置整体结构示意图；

图2为集装箱扭锁解锁装置装配体爆炸视图；

图3为控制器机构组件示意图；

图4为抓取机构组件示意图；

图5为扭锁解锁装置示意图；

图6为扭锁解锁工作原理示意图，图6(a)为扭锁的组成图，图6(b)为插销插入弹簧栓的示意图，图6(c)为插销拉下弹簧栓的示意图；

图7为自锁机构组件示意图；

图8为C型卡夹示意图；

图9为横梁滑块件示意图；

图10为双肘杆机构机械手工作原理示意图，图10(a)为第一种状态示意图，图10(b)为第二种状态示意图；

图11为双肘杆机构整体机构运动图；

图中，1-壳体组件，2-抓取机构组件，3-控制器机构组件，101-抓手盖板，102-右盖板，103-后盖板，104-左盖板，105-前盖板，106-下盖板，107-上盖板，201-肘杆滑块件，202-第一肘杆件，203-横梁件，204-横梁滑块件，205-第二肘杆件，206-第三肘杆件，207-抓手，301-左基座，302-控制器滑块件，303-控制器导轨件，304-控制器导轨支撑件，305-驱动电机，306-右基座，307-小齿轮，308-大齿轮，309-丝杆，401-扭锁解锁导轨固定板，402-扭锁解锁滑块，403-扭锁解锁导轨，404-扭锁解锁滑板，405-扭锁解锁插销，406-扭锁解锁电机，407-扭锁解锁小凸轮，408-扭锁解锁大凸轮，409-扭锁解锁限位滑块，410-扭锁解锁丝杆，501-弹簧栓，502-扭锁主体，2101-自锁机构连杆，2102-自锁机构滑块，2103-自锁机构导轨，2104-基座，2201-卡夹，2202-光杆。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

针对面向港口的扭锁自动化装拆问题，本发明设计了集装箱扭锁解锁装置，包括但不限于集装箱SEC-TL-FA扭锁，其利用肘杆机构为原型的抓手来抓取扭锁，肘杆机构是一种相邻构件接近共线位置时，机械优势接近于无穷大的连杆机构，它的特点是能够用较小的输入力克服阻力，从而输出较大的力，且行程较大。因此运用肘杆机构去抓取扭锁的好处是可以稳定而快速的拆装扭锁，且肘杆机构能够通过奇异位形将抓手电机提供的力放大，从而可以使用较大的力进行抓取动作。因为搬运和转移重的金属物体时往往要求机械手具有高的夹持力和合适的输出行程，可以利用肘杆机构为基础的机器人抓手去针对通用型扭锁去拆卸，在抓取过程中比较稳定，拆卸时比较安全，不需要使用复杂的机械结构，易于实现自动化。通过扭锁解锁机构中抓手在抓取动作完成后，扭锁解锁插销通过卡在自锁机构滑块同步插入弹簧栓中，再通过扭锁解锁机构的运行，方便快捷的拉下弹簧栓，从而实现解锁过程。

请参阅图1-图11，如图1所示，本发明所设计的集装箱扭锁解锁装置主要由四部分组成：壳体组件1、抓取机构组件2、控制器机构组件3、扭锁解锁机构组件4和扭锁结构组件5。

如图2所示，壳体组件包括抓手盖板101、上盖板107、下盖板106、前盖板105、后盖板103、左盖板104、右盖板102，从六个面将抓取机构组件包围起来，起固定和防护的作用。控制器主要为电机发送指令并控制其转动。

如图3所示，控制器机构组件主要包括左基座301，控制器滑块件302，控制器导轨件303，控制器导轨支撑件304，驱动电机305，右基座306，小齿轮307，大齿轮308和丝杆309。

丝杆309与左基座301和右基座306相连，控制器导轨件303和控制器导轨支撑件304固连，控制器导轨支撑件304与下盖板106相连。驱动电机305固连在控制器导轨支撑件304上，通过电机轴穿过右基座306与小齿轮307相连，小齿轮307与大齿轮308相啮合，大齿轮308与丝杆309相连，控制器滑块件302与控制器导轨件303相连。

电机通过右基座固连在控制器导轨支撑件上，与小齿轮连接，并驱动小齿轮运转，小齿轮与大齿轮啮合，小齿轮带动大齿轮运转，大齿轮通过右基座与丝杆相连，大齿轮带动丝杆转动，丝杆通过轴承连接在左右两个基座上，两个控制器滑块件在控制器导轨件上通过反向丝杆，一边向左运动，一边向右运动，从而让两个控制器滑块向相反的反向运动，即反向滑移。

如图4所示，所述的抓手机构组件包括肘杆滑块件201、第一肘杆件202、横梁件203、横梁滑块件204、第二肘杆件205、第三肘杆件206和抓手207。

肘杆滑块件201与丝杆309相连，丝杆通过齿轮的运动可以将滑块进行移动，肘杆滑块件201通过C型卡夹，C型卡夹如图8所示，与第一肘杆件202相连，用于卡紧，第一肘杆件另一端通过C型卡夹与横梁件203相连，横梁件203与横梁滑块件204相连，横梁滑块件是一个光杆2202和两个卡夹2201所组成，如图7所示，光杆两端开螺纹孔与外端制成螺纹的卡夹相连(通过内外螺纹螺纹连接)，第二肘杆件205的一端与横梁滑块件204相连，另一端与壳体(后盖板103)进行连接只做转动，第三肘杆件206与抓手铰接。

通过电机产生的驱动力，肘杆滑块与控制器滑块相连接，在控制器导轨机构上进行滑动，从而传递力到抓手机构上进行力的放大，从而完成抓取动作。

如图5所示，扭锁解锁装置包括扭锁解锁导轨固定板401，扭锁解锁滑块402，扭锁解锁导轨403，扭锁解锁滑板404，扭锁解锁插销405，扭锁解锁电机406，扭锁解锁小凸轮407，扭锁解锁大凸轮408，扭锁解锁限位滑块409，扭锁解锁丝杆410。

扭锁解锁滑块402通过扭锁解锁导轨403固定在扭锁解锁导轨固定板401上，扭锁解锁电机406启动后带动扭锁解锁小凸轮407，与扭锁解锁大凸轮408和扭锁解锁丝杆410相运动，带动扭锁解锁滑板404的上下运动。扭锁解锁滑板404带动扭锁解锁插销405拉下弹簧栓501，进行扭锁解锁操作。扭锁解锁限位滑块409可以限制扭锁解锁滑板404的运动。

如图6所示，图6(a)为扭锁的示意图，扭锁包括弹簧栓501，扭锁主体502，通过抓手207固定扭锁。图6(b)为扭锁解锁插销405通过自锁机构滑块2102的滑动插入弹簧栓501中，图6(c)为扭锁解锁插销405插入弹簧栓501后，通过扭锁解锁装置将弹簧栓501拉下，从而实现扭锁解锁的过程。

如图7所示，自锁机构组件包括自锁机构连杆2101，自锁机构滑块2102，自锁机构导轨2103，基座2104。

基座2104连接在下盖板106，自锁机构导轨2103与基座2104相连，自锁机构滑块2102在自锁机构导轨2103上滑动，带动自锁机构连杆2101运动，当两个自锁机构连杆在一条直线上，整个抓手机构停止，抓手滑块不能滑动，成立死点现象形成自锁。

如图9所示，横梁滑块件204由一个光杆2202和两个卡夹2201组成，通过光杆端部的外螺纹与卡夹与之相应的内螺纹螺纹连接。

集装箱扭锁解锁装置中双肘杆机构工作原理示意图，如图10中，10(a)和10(b)所示，A点处的运动为输入运动，E点处的运动为输出运动，该机构为对称结构，电机输入运动，两个抓手机构滑块反向运动，与抓手方向平行。两个抓手机构滑块按图示方向滑动，滑块连杆与抓手机构滑块一同运动，并顶起横梁203，横梁滑块204因为横梁的顶起而滑动，带动摆动连杆和抓手连杆运动，抓手连杆会带动抓手运动，实现抓取动作。

双肘杆机构整体机构运动简图，如图11所示，电机带动齿轮运转，齿轮带动丝杆运转，自锁机构与抓手机构如图所示运动。

集装箱扭锁解锁装置的具体使用方法，包括如下步骤：

启动驱动电机，小齿轮开始转动，带动大齿轮运转，进而带动丝杆转动；

两个控制器滑块件在控制器导轨件上反向滑移，带动肘杆滑块件移动；

肘杆滑块件带动第一肘杆件并顶起横梁，横梁滑块开始滑动，带动第二肘杆件和第三肘杆件运动，进行力的放大，获得输出较大的抓取力，最后带动抓手运动，实现抓取动作；

启动扭锁解锁电机，抓手拿住扭锁，扭锁解锁滑板通过扭锁解锁电机驱动扭锁解锁小凸轮，扭锁解锁小凸轮带动扭锁解锁大凸轮与扭锁解锁丝杆的旋转运动从而实现上下运动；

扭锁解锁插销卡在自锁机构滑块中，在抓手进行抓取动作时，同步运动伸出，扭锁解锁插销伸入到弹簧栓中，随之扭锁解锁插销随着扭锁解锁滑板的下移运动将弹簧栓拉下，将带有针状突出物的上锥头插入角件，随之扭锁解锁插销通过扭锁解锁滑板的上移运动松开弹簧栓，于是扭锁卡在角件中。

本发明提供了集装箱扭锁解锁装置，为了克服现在港口自动化的最后一步，用于自动抓取集装箱扭锁，所述抓手运用了双肘杆机构，该双肘杆机构具有抬起横梁机构的第一肘杆机构，增力的第二肘杆机构以及用于夹紧扭锁的第三肘杆机构。第一肘杆机构件和肘杆滑块件之间的丝杆，它由齿轮带动，齿轮机构具有可旋转安装的齿轮箱。第二肘杆机构件和抓手肘杆件通过横梁滑块件在横梁件中凹槽的滑动进行抓取动作，滑块通过内外螺纹与横梁件之间配合。第三肘杆件，用铰接的方式与抓手连接。电机是伺服电机，与齿轮通过主动轴连接在一起，与从动轴同轴布置。

本发明采用两个六杆机构通过横梁件联合放大夹持力，平行四边形机构完成插入动作，丝杠机构下拉弹簧栓完成解锁动作。两个六连杆机构通过与横梁件的联合，能够直接放大输入力并将致动器产生的输入运动传递到夹持器夹持器。如图4所示，它们具有夹持和释放扭锁的机械优势。由驱动电机通过同步带传动来打开和关闭抓手。两个六连杆机构，其特点是输入运动和力的方向与输出力和运动的方向相反

由于采取上述方案，使得本发明结构刚度增加和机械优势增大，消除死点以及通过肘杆机构在输入力较小的情况下输出大的夹持力，抓手在抓到扭锁的瞬时放大抓手的夹紧力，由于其非线性特征，机械手有着更大的输出冲程，因此它可以让抓手更加紧凑，不需要很高的驱动力矩。

扭锁解锁插销卡在自锁机构滑块中，在抓手进行抓取动作时，同步运动伸出，扭锁解锁插销伸入到弹簧栓中，随之扭锁解锁插销随着扭锁解锁滑板的下移运动将弹簧栓拉下，将带有针状突出物的上锥头插入角件，随之扭锁解锁插销通过扭锁解锁滑板的上移运动松开弹簧栓，于是扭锁卡在角件中。

通过扭锁解锁机构中抓手在抓取动作完成后，扭锁解锁插销通过卡在自锁机构滑块同步插入弹簧栓中，再通过扭锁解锁机构的运行，方便快捷的拉下弹簧栓，从而实现解锁过程。

肘杆滑块件带动自锁连杆，自锁连杆带动自锁滑块，当自锁滑块带动两个自锁连杆成一条直线时，整个机构处于自锁状态。这样关闭电源之后抓手机构仍可以保持较大的力，可以节省能源，同时避免因为断电而造成扭锁的损坏以及扭锁的掉落对附近工人的伤害。

尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种集装箱扭锁解锁装置，其特征在于，所述装置包括壳体组件(1)、抓取机构组件(2)、控制器机构组件(3)、扭锁解锁组件(4)和扭锁结构组件(5)；所述壳体组件包括抓手盖板(101)、上盖板(107)、下盖板(106)、前盖板(105)、后盖板(103)、左盖板(104)、右盖板(102)，从六个面将抓取机构组件包围起来，起固定和防护的作用；

所述控制器机构组件包括左基座(301)、控制器滑块件(302)、控制器导轨件(303)、控制器导轨支撑件(304)、驱动电机(305)、右基座(306)、小齿轮(307)、大齿轮(308)和丝杆(309)；

所述丝杆(309)与左基座(301)和右基座(306)相连，控制器导轨件(303)和控制器导轨支撑件(304)固连，控制器导轨支撑件与下盖板(106)相连，驱动电机(305)固连在控制器导轨支撑件上，通过电机轴穿过右基座与小齿轮(307)相连，并驱动小齿轮运转，小齿轮(307)与大齿轮(308)相啮合，大齿轮(308)与丝杆(309)相连，小齿轮带动大齿轮运转进而带动丝杆转动，控制器滑块件(302)与控制器导轨件(303)相连，两个控制器滑块件在控制器导轨件上反向滑移；

所述的抓取机构组件包括肘杆滑块件(201)、第一肘杆件(202)、横梁件(203)、横梁滑块件(204)、第二肘杆件(205)、第三肘杆件(206)和抓手(207)；

所述肘杆滑块件(201)与丝杆(309)相连，丝杆通过齿轮的运动将滑块进行移动，肘杆滑块件通过C型卡夹与第一肘杆件(202)的一端相连，第一肘杆件的另一端通过C型卡夹与横梁件(203)相连，横梁件与横梁滑块件(204)相连，第二肘杆件(205)的一端与横梁滑块件相连，另一端与抓手盖板(101)通过销轴进行连接，第三肘杆件(206)与抓手(207)铰接。

2.根据权利要求1所述的集装箱扭锁解锁装置，其特征在于：所述横梁滑块件(204)由一个光杆(2202)和两个卡夹(2201)组成，通过光杆端部的外螺纹与卡夹与之相应的内螺纹螺纹连接。

3.根据权利要求1所述的集装箱扭锁解锁装置，其特征在于：所述扭锁解锁装置包括扭锁解锁导轨固定板(401)，扭锁解锁滑块(402)，扭锁解锁导轨(403)，扭锁解锁滑板(404)，扭锁解锁插销(405)，扭锁解锁电机(406)，扭锁解锁小凸轮(407)，扭锁解锁大凸轮(408)，扭锁解锁限位滑块(409)和扭锁解锁丝杆(410)。

4.根据权利要求3所述的集装箱扭锁解锁装置，其特征在于：所述扭锁解锁滑块(402)固定在扭锁解锁滑板(404)通过固定在扭锁解锁导轨固定板(401)的扭锁解锁导轨(403)的滑动来控制扭锁解锁插销(405)的运动，从而可以拉下弹簧栓501实现解锁功能；扭锁解锁滑板(404)通过扭锁解锁电机(406)驱动扭锁解锁小凸轮(407)，扭锁解锁小凸轮带动扭锁解锁大凸轮(408)与扭锁解锁丝杆(410)的旋转运动从而实现上下运动，其中，扭锁解锁限位滑块(409)限制了扭锁解锁滑板的运动位置。

5.根据权利要求1所述的集装箱扭锁解锁装置，其特征在于：所述扭锁解锁装置还包括有自锁机构组件，所述自锁机构组件具体包括自锁机构连杆(2101)、自锁机构滑块(2102)、自锁机构导轨(2103)和基座(2104)。

6.根据权利要求5所述的集装箱扭锁解锁装置，其特征在于：所述基座(2104)连接在下盖板(106)上，自锁机构导轨(2103)与基座相连，自锁机构滑块(2102)与自锁机构连杆(2101)连接，自锁机构滑块(2102)在自锁机构导轨(2103)上滑动，且带动自锁机构连杆(2101)运动，当自锁机构滑块带动两个自锁机构连杆在一条直线上时，整个抓手机构停止，形成自锁。

7.根据权利要求1所述的集装箱扭锁解锁装置，其特征在于：所述扭锁结构组件包括弹簧栓(501)，扭锁主体(502)。

8.一种根据权利要求1-7中任一项所述的集装箱扭锁解锁装置的使用方法，其特征在于：包括如下步骤：

启动驱动电机，小齿轮开始转动，带动大齿轮运转，进而带动丝杆转动；

两个控制器滑块件在控制器导轨件上反向滑移，带动肘杆滑块件移动；

肘杆滑块件带动第一肘杆件并顶起横梁，横梁滑块开始滑动，带动第二肘杆件和第三肘杆件运动，进行力的放大，获得输出较大的抓取力，最后带动抓手运动，实现抓取动作；

启动扭锁解锁电机，抓手拿住扭锁，扭锁解锁滑板通过扭锁解锁电机驱动扭锁解锁小凸轮，扭锁解锁小凸轮带动扭锁解锁大凸轮与扭锁解锁丝杆的旋转运动从而实现上下运动；

扭锁解锁插销卡在自锁机构滑块中，在抓手进行抓取动作时，同步运动伸出，扭锁解锁插销伸入到弹簧栓中，随之扭锁解锁插销随着扭锁解锁滑板的下移运动将弹簧栓拉下，将带有针状突出物的上锥头插入角件，随之扭锁解锁插销通过扭锁解锁滑板的上移运动松开弹簧栓，于是扭锁卡在角件中。

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