CN112478185A

CN112478185A - 手持式平台

Info

Publication number: CN112478185A
Application number: CN202011359134.4A
Authority: CN
Inventors: 潘立忠; 赵喜峰; 赵涛
Original assignee: SZ DJI Technology Co Ltd
Current assignee: SZ DJI Technology Co Ltd
Priority date: 2014-04-28
Filing date: 2014-04-28
Publication date: 2021-03-12
Also published as: US20160083110A1; US20160255249A1; EP3926299A1; US10136035B2; US20170089513A1; US10560611B2; CN106471337B; CN106471337A; EP3137848B1; US20180035020A1; JP2017504983A; EP3137848A4; US20190089871A1; CN112432038A; CN112429255A; CN112429256A; EP3137848A1; JP6146940B2; US9781313B2; US20160144961A1

Abstract

手持式平台、手持组件、安装平台和手持式支撑件，其中，手持式平台包括：用于耦合到成像装置的安装平台，所述安装平台包括一个或多个致动器，所述一个或多个致动器被配置成控制所述成像装置的空间布局；与所述安装平台机电耦合的手持式支撑件，所述机电耦合实现从所述成像装置向所述手持式支撑件的图像数据传输；所述手持式支撑件包括显示器，所述显示器通过所述机电耦合接收所述成像装置向所述手持式支撑件的图像数据传输。

Description

手持式平台

背景技术

例如无人飞行器等飞行器可用于执行军用和民用的监视、侦查和探测任务。这些载运工具可以承载用于执行特定功能的负载。通常，这样的负载通过一个适合的安装平台耦合到载运工具上。例如，用于航拍的无人飞行器可装备一个云台来承载相机。

现有的安装平台可允许负载仅被运载在单一类型的载运工具上。这样能够防止用户将这种负载用在其他类型的载运工具上，从而限制了负载的可用性和多功能性。

发明内容

提供了一种手持式平台、手持组件、安装平台和手持式支撑件。

第一个方面，提供了一种手持式平台，所述手持式平台包括：用于耦合到成像装置的安装平台，所述安装平台包括一个或多个致动器，所述一个或多个致动器被配置成控制所述成像装置的空间布局；与所述安装平台机电耦合的手持式支撑件，所述机电耦合实现从所述成像装置向所述手持式支撑件的图像数据传输；所述手持式支撑件包括显示器，所述显示器通过所述机电耦合接收所述成像装置向所述手持式支撑件的图像数据传输。

第二个方面，提供了一种手持组件，所述手持组件包括：成像装置；耦合到所述成像装置的安装平台，所述安装平台包括一个或多个致动器，所述一个或多个致动器被配置成控制所述成像装置的空间布局；与所述安装平台机电耦合的手持式支撑件，所述机电耦合实现从所述成像装置向所述手持式支撑件的图像数据传输；所述手持式支撑件包括显示器，所述显示器通过所述机电耦合接收所述成像装置向所述手持式支撑件的图像数据传输。

第三个方面，提供了一种安装平台，所述安装平台包括：支撑组件，用于耦合到成像装置；一个或多个致动器，所述一个或多个致动器致动所述支撑组件的移动以控制所述成像装置的空间布局；安装组件，用于与所述手持式支撑件机电耦合，所述机电耦合实现从所述成像装置向所述手持式支撑件的图像数据传输；所述手持式支撑件包括显示器，所述显示器通过所述机电耦合接收所述成像装置向所述手持式支撑件的图像数据传输。

第四个方面，提供了一种手持式支撑件，所述手持式支撑件用于与安装有成像装置的安装平台机电耦合；所述手持式支撑件包括显示器，所述显示器用于通过所述机电耦合接收所述成像装置向手持式支撑件的图像数据传输。

本发明的其他对象和特征将通过说明书、权利要求书和附图的回顾而显而易见。

引置前案

本说明书中提及的所有出版物、专利和专利申请均通过引用并入本文，如同每一个单独的出版物、专利或专利申请均被明确且分别地指明通过引用并入本文。

附图说明

本发明的新颖性特征已特别在所附的权利要求书中陈述。通过参考下面利用本发明的原理阐明说明性实施方式的详细描述及附图将获得对本发明的特征和优点的更好理解，附图中：

图1图示根据实施方式的用于将负载耦合到基座支撑件的安装平台；

图2图示根据实施方式的在基座支撑件、安装平台与负载之间的耦合；

图3图示根据实施方式的安装平台的支撑组件；

图4A图示根据实施方式的用于将安装平台连接到基座支撑件的耦合机构的俯视图；

图4B是图4A的耦合机构沿D-D线的剖视图；

图4C-4H图示图4A的耦合机构的多种视图；

图5A图示根据实施方式的用于将安装平台连接到基座支撑件的另一耦合机构的俯视图；

图5B是图5A的耦合机构沿E-E线的剖视图；

图6A-6C图示根据实施方式的用于将负载紧固到安装平台的负载座；

图7A-7D图示根据实施方式的用于将负载紧固到安装平台的另一负载座；

图8图示根据实施方式的用于安装在可移动物体上的基座适配器；

图9图示根据实施方式的手持式支撑件；

图10是根据实施方式的以框图方式描绘用于可替换地安装负载的方法的示意性图示；

图11A图示根据实施方式的安装平台的透视图；

图11B图示根据实施方式的图11A的安装平台的另一透视图；

图11C图示根据实施方式的图11A的安装平台的前视图；

图11D和11E图示根据实施方式的图11A的安装平台的侧视图；

图11F图示根据实施方式的图11A的安装平台的俯视图；

图11G图示根据实施方式的图11A的安装平台的分解透视图；

图11H图示根据实施方式的图11A的安装平台的另一分解透视图；

图11I图示根据实施方式的图11A的安装平台的分解前视图；

图11J至11K图示根据实施方式的图11A的安装平台的分解侧视图；

图12A和12B图示根据实施方式的用于将安装平台连接到基座支撑件的耦合机构的分解透视图；

图12C图示根据实施方式的图12A和12B的耦合机构的侧视图；

图12D图示根据实施方式的图12C的耦合机构沿F-F线的剖视图；

图13A图示根据实施方式的用于将安装平台连接到基座支撑件的耦合机构的分解透视图；

图13B图示根据实施方式的图13A的耦合机构的侧视图；

图13C图示根据实施方式的图13B的耦合机构沿G-G线的剖视图；

图14图示根据实施方式的无人飞行器；

图15图示根据实施方式的包括载体和负载的可移动物体；以及

图16是根据实施方式的用于控制可移动物体的系统的框图的示意性图示。

具体实施方式

本发明的系统、装置和方法提供改进的安装平台，所述安装平台能使负载可替换地耦合到多种不同类型的基座支撑件。这种基座支撑件可以是可移动物体(例如，无人飞行器(UAV))，安装到可移动物体上的基座适配器，或者任何其他用于支撑负载的装置，例如手持式支撑件。在一些实施方式中，这里描述的安装平台包括允许在基座支撑件(和/或所耦合的可移动物体)与负载之间传输数据的电耦合。有利地，这种安装平台可以快速地耦合到基座支撑件和/或快速地从其上拆卸，从而使负载可替换地用于广泛多种基座支撑件上。

例如，可替换的安装平台可被用来将成像装置(例如，相机)安装至无人飞行器。可操作安装平台来控制成像装置相对于无人飞行器的空间布局，从而使成像装置的方位能够相对于三轴的自由度调整。另外，当需要时，安装平台可从无人飞行器拆卸并耦合到手持式支撑件(例如，把手)上。这种手持式支撑件可以用于接受用户的输入来控制成像装置的空间布局和/或成像装置的功能(例如，图像捕捉功能)。因此，所述安装平台使相机能够用于航拍以及手持摄影。

因此，一方面，本发明提供一种用于将负载可替换地安装至基座支撑件的平台。在一些实施方式中，所述平台包括支撑组件，用于可拆卸地耦合到负载；以及安装组件，用于可拆卸地耦合到基座支撑件。所述支撑组件可用于控制所述负载的空间布局(例如，位置、方位)。所述安装组件可用于耦合多种类型的基座支撑件，例如至少两种不同类型的基座支撑件。基座支撑件的例子包括飞行器、手持式支撑件、或安装到可移动物体(例如，载运工具)上或被可移动物体(例如，人类)可穿戴的基座适配器。相比于现有的不同的基座支撑件需要不同的安装平台的方式，所公开的平台可被可替换地用于许多不同类型的基座支撑件，从而改善用户使用的灵活性和便利性。

进一步，所述支撑组件可电耦合到所述负载，且所述安装组件可电耦合到所述基座支撑件。所述支撑组件和所述安装组件的电耦合能确保所述负载与所述基座支撑件之间的数据传输。例如所述数据可包括所述负载向所述基座支撑件提供的负载数据，以及所述基座支撑件向所述负载(或支撑组件)提供的用以控制所述负载的空间布局的控制信号。在一些实施方式中，所述负载可以为成像装置，且所述支撑组件可用于控制所述成像装置的视野。相应地，所述基座支撑件提供的控制信号可被用于控制所述成像装置的视野。进一步地，所述电耦合使得所述支撑组件和/或负载能够被所述基座支撑件供电。这里所描述的功能。

在另一方面，本发明提供一种用于可替换地安装负载的方法。所述方法包括提供安装平台，所述安装平台可拆卸地耦合到负载并用于控制负载的空间布局。在一些实施方式中，所述安装平台可拆卸地耦合到成像装置并用于控制成像装置的视野。所述安装平台可拆卸地耦合到第一基座支撑件。所述方法包括将所述安装平台从第一基座支撑件拆卸，然后通过可拆卸的耦合将所述安装平台安装到不同于第一基座支撑件的第二基座支撑件上。以上描述的基座支撑件同等地适用于这些实施方式。所述耦合可为电耦合，以实现数据在所述负载(例如，来自成像装置的图像数据)与前述第一基座支撑件或第二基座支撑件中的至少一者之间传输。

在另一方面，本发明提供一种用于控制成像装置的手持式平台。在一些实施方式中，所述平台包括用于可拆卸地与云台组件机械地和电性地耦合的手持式支撑件，以及由所述手持式支撑件承载的输入接口。所述云台组件可耦合到成像装置，并可被用于控制所述成像装置的空间布局。所述输入接口可接收来自用户的输入，例如通过所述电耦合向所述云台组件提供的用于控制所述成像装置的空间布局的命令。在需要时，所述电耦合可以实现所述成像装置产生的图像数据向所述手持式支撑件的传输。

本发明的负载可包括无生命的实体(例如，货物、设备、仪器)及有生命的实体(例如，旅客)。所述负载可用于不执行任何操作或功能。可替换地，所述负载可用于执行操作或功能的负载，也被称为功能性负载。例如，所述负载可包括一个或多个传感器以测量一个或多个目标。任何合适的传感器均可被合并到所述负载中，例如成像装置(例如，照相机、包括照相机的移动装置，例如智能电话)、音频捕捉装置(例如，抛物线麦克风)、红外线成像装置、或者紫外线成像装置。所述传感器可提供静态感测数据(例如，照片)或动态感测数据(例如，视频)。在一些实施方式中，所述传感器提供所述负载的目标对象(例如，一个监视的目标对象)的感测数据。可替换地或结合地，所述负载可包括一个或多个发射体以提供信号给一个或多个目标。可使用任何合适的发射体，例如照明光源或声源。在一些实施方式中，所述负载包括一个或多个收发器，例如用于与远程实体进行通信。可选地，所述负载可用于与环境或目标互动。例如，所述负载可包括能够操纵物体的工具、仪器或机构，例如机械臂。

所述负载可被稳定以减少震动或其他不期望的可能会扰乱所述负载的操作的运动。在一些情况下，整个负载可以被稳定。可替换地，所述负载的一些部分可以被稳定，而其他部分不可被稳定。例如，所述负载可以为相机或其他成像装置，其中光学部件(例如，镜头、图像传感器)被稳定，而非光学部件(例如，位置传感器、存储介质、电池、电机、电路、电源、处理器、壳体，等等)未被稳定。

在一些实施方式中，所述负载可以被一个合适的基座支撑件承载。所述基座支撑件可用于支撑所述负载的一些或所有重量。如前所述，所述基座支撑件可以为可移动物体，其示例可进一步见本文其他地方的详细描述。可替换地，所述基座支撑件可以为适配器(例如，机架、框架、支撑座、安装件、底座、支架、板、把手，等等)，用于耦合到可移动物体和/或被承载在可移动物体上。在一些情况下，所述基座支撑件可以为一个被有生命的实体(例如，人类)穿戴或耦合到被有生命的实体穿戴的对象(例如，头盔、马甲)上的适配器。下面提供了合适的基座支撑件的示例性实施方式。

所述负载可使用安装平台被耦合到所述基座支撑件上，所述安装平台此处也可指“载体”或“云台组件”。所述负载可与所述安装平台一体成型。可替换地，所述负载与所述安装平台相互独立并耦合到所述安装平台。所述耦合可以为永久的耦合或可拆卸地耦合。例如，所述负载可使用粘合剂、粘结、焊接、紧固件(例如，螺杆、螺母、螺栓、销)、过盈配合、卡扣配合等类似方式与所述安装平台耦合。所述耦合可将所述负载相对于所述安装平台固定在指定的位置和/或方位。可替换地，所述耦合可允许所述负载相对于所述安装平台移动(例如，相对于六轴的运动自由度)。

所述安装平台可直接或间接地耦合到所述基座支撑件，且所述耦合可以为永久耦合或可拆卸耦合。示例性耦合机构可进一步参见本文其他地方的详细描述。这里任何关于负载与安装平台之间的耦合的描述也可应用于基座支撑件与安装平台之间的耦合，反之亦然。所述基座支撑件与安装平台之间的耦合可允许所述安装平台相对于所述基座支撑件运动(例如，多达三轴的平移自由度和/或多达三轴的旋转自由度)。可替换地，所述安装平台的空间布局相对于所述基座支撑件可为固定的。

在一些实施方式中，所述安装平台可用于控制所述负载的状态，例如所述负载的空间布局(例如，位置和/或方位)。例如，所述安装平台可包括一个或多个云台以引导所述负载相对于所述基座支撑件的移动。在一些实施方式中，所述安装平台可允许所述负载相对于所述基座支撑件移动(例如，相对于一个、两个或三个轴的平移和/或相对于一个、两个或三个轴的旋转)。相反地，所述安装平台可约束所述负载相对于所述基座支撑件沿一个或多个方向的移动。作为另一示例，所述安装平台可用于相对于基座支撑件移动(例如，相对于一个、两个或三个轴的平移和/或相对于一个、两个或三个轴的旋转)，使得无论所述基座支撑件的移动如何，所述负载均相对于一个合适的参考系维持其位置和/或方位。所述参考系可以为一个固定的参考系(例如，周围的环境)。可替换地，所述参考系可以为一个移动的参考系(例如，基座支撑件、负载目标)。在一些实施方式中，所述安装平台可用于减少或防止所述负载的某些移动。例如，所述安装平台可包括一个或多个稳定元件(例如，减震器)，以减少或消除所述负载的不期望的运动(例如，摇动和/或震动)。

可替换地，所述安装平台可通过控制所述负载的功能来控制所述负载的状态。例如，所述安装平台可控制所述负载的开/关状态。作为另一示例，所述安装平台可控制所述负载以便使所述负载根据指定的操作模式操作。进一步地，所述安装平台可控制所述负载以便使所述负载执行某功能、停止执行某功能、以指定的时间间隔执行某功能，等等。在一些实施方式中，当所述负载为成像装置时，所述安装平台可用于控制所述成像装置的视野。所述安装平台可通过控制上述的成像装置的空间布局来控制视野。可替换地或进一步地，可通过控制所述成像装置的适合的功能来改变视野，例如通过控制成像装置的缩放级别、观察角度、焦距等等。

现在请参阅附图，图1描绘根据实施方式的用于将负载102耦合到基座支撑件104的安装平台100。虽然负载102在图1中描绘为一个相机，但负载102可以为任何合适的装置或设备，且这里有关例如相机等成像装置的任何描述均能够适用于其他类型的负载，反之亦然。另外，虽然基座支撑件104图示为一个飞行器，但是也可使用其他类型的基座支撑件，且这里有关飞行器的任何描述也适用于其他基座支撑件。

安装平台100可包括一个支撑组件106、一个或多个致动器108，以及一个安装组件110。支撑组件106可耦合到负载102并为负载102提供结构支撑。例如，支撑组件106可包括底座、支架、框架、支撑座、支臂或任何其他适用于耦合负载102的元件。如前所述，负载102可以可拆卸地耦合到支撑组件106。在一些实施方式中，支撑组件102可用于控制负载102的空间布局。例如，当需要时，支撑组件106能够相对于关于基座支撑件104的至少两轴的自由度控制负载102的方位。支撑组件106的移动能使负载102产生对应的移动。在一些实施方式中，当负载102为成像装置时，支撑组件106的移动能够用于改变成像装置的视野(例如，通过控制空间布局)。

一个或多个致动器108(例如，电机，如交流电机或直流电机)可致动支撑组件106的移动。致动器的数量可为任意数目，例如一个、两个、三个、四个、五个或更多。致动器108可致动支撑组件106围绕一个或多个旋转轴(例如，横滚轴、俯仰轴或偏航轴)的旋转。所述旋转能导致负载102相对于基座支撑件104围绕一个或多个对应旋转轴旋转。可替换地或结合地，所述一个或多个致动器108能致动支撑组件106沿一个或多个平移轴的平移，且从而使负载102相对于基座支撑件104沿着一个或多个对应的轴平移。

在一些实施方式中，所述支撑组件106可包括多个个别的支撑组件部件(例如，底座、支架、框架、支撑座、支臂)，其中一些部件可相对于彼此移动。例如，第一部件可使负载102围绕横滚轴旋转，第二部件可使负载102围绕俯仰轴旋转，且第三部件可使负载102围绕偏航轴旋转。作为另一示例，第一部件可使负载102沿第一平移轴平移，第二部件可使负载102沿第二平移轴平移，且第三部件可使负载102沿第三平移轴平移。可以使用任何支撑组件部件的适当组合以达到所需的平移和/或旋转移动的组合。每个支撑组件部件可独立地移动。可替换地，至少一些部件的移动可能会依赖于其他部件的移动或与其他部件的移动另外相关联。致动器108可以致动支撑组件部件的移动。在某些情况下，每个支撑组件部件可耦合到单个致动器。可替换地，单个致动器可被耦合到多个支撑组件部件，反之亦然。致动器108可以允许多个支撑组件部件同时移动，或可用于允许一次一个支撑组件部件移动。这里任何有关支撑组件的描述也可适用于支撑组件的个别部件，反之亦然。

在一些实施方式中，支撑组件106可包括一个或多个运动传感器(图中未显示)，用于检测支撑组件106(或其个别组件)和/或负载102的移动。例如，运动传感器可能包括陀螺仪、加速度计或其适当的组合。运动传感器可根据需要作为惯性测量单元(IMU)的一部分。运动传感器提供的运动数据可以用来确定支撑组件106和/或负载102的当前的空间布局。例如、运动数据可被反馈给致动器108(或控制致动器108的合适装置)以产生支撑组件106的更精确的移动。

可选的安装组件110可用于将支撑组件106耦合到基座支撑件104。安装组件110可以是适合作为支撑组件106与基座支撑件104之间的接口的任何装置或机构，例如板、支架、框架、支撑架、支臂、轴或这类装置的合适的组合。在一些实施方式中，安装组件110可与支撑组件106一体成型。可替换地，安装组件110可以与支撑组件106分开地成型，并通过此处描述的任何技术耦合到支撑组件106。安装组件110与支撑组件106之间的耦合可允许支撑组件106相对于安装组件110移动(例如，相对于多达三个轴的平移自由度和/或多达三个轴的旋转自由度)。安装组件110可以使用本文在别处描述的任何耦合方法耦合到基座支撑件104。安装组件110的空间布局相对于基座支撑件104可为固定的。可替换地，安装组件110可以相对于基座支撑件104移动(例如，相对于多达三个轴的平移自由度和/或多达三个轴的旋转自由度)。

除了机械地耦合负载102和基座支撑件104，安装平台100也可用于可操作地耦合负载102和基座支撑件104。例如，安装平台100可以用允许负载102与基座支撑件104之间的电连通的方式与负载102和基座支撑件104电耦合。在一些实施方式中，支撑组件106可电耦合到负载102，安装组件110可电耦合到基座支撑件104，且支撑组件106可电耦合到安装组件110，使得通过安装组件110和支撑组件106在负载102与基座支撑件104之间提供导电路径。所述电耦合可以使用电线、电缆、引脚、插芯、插头、插座、环或其他任何其他合适的电连接元件。在某些情况下，电耦合可用于即使一个或多个耦合元件(例如，负载102、基座支撑件104、安装平台100或它们的部件)相对于彼此移动也能维持电连接性(例如，通过滑环和类似物)。与此处描述的机械耦合类似，电耦合可为可拆卸的耦合，从而使用户能够快速地将安装平台100耦合到基座支撑件104(或负载102)或从基座支撑件104(或负载102)拆卸。在一些实施方式中，机械耦合和电耦合可以集成到一个可拆卸的机电接口，所述机电接口将安装平台100耦合到基座支撑件104和/或负载102。

图2图示根据实施方式的基座支撑件200、安装平台202和负载204之间的耦合。基座支撑件200可通过与安装平台202相应的连接而可操作地耦合到负载204。在一些实施方式中，基座支撑件200包括多个通过安装平台202可操作地耦合到负载204的功能部件，例如206、控制器208、存储器210、显示器212和通信模块214。可选地，在可替换的实施方式中，这里描述的基座支撑件200和/或功能部件能独立于安装平台202而可操作地耦合到负载204(例如，通过无线通信)。

可使用电源206(例如，一个或多个电池)通过本文所述的电耦合向安装平台202传输电力。例如，电源206可用于为安装平台202的致动器和/或传感器供电。电源206可以是一次性电源，或可充电电源。在某些情况下，当电源206由基座支撑件200承载时即可进行充电。可替换地，可能需要从基座支撑件200上移除电源206以进行充电。电源206可以与对基座支撑件200供电的电源相同，使得电源206同样为基座支撑件200的其他部件供电(例如，推进系统、飞行控制系统等等)。相反地，电源206可能与为基座支撑件200供电的电源分开。在一些实施方式中，电源206也可以为用于负载204的电源。可替换地，负载204可以配置有自己的电源，从而使电源206作为负载204的备用电源单元。

控制器208可以用于产生传输到安装平台202的控制信号。在一些实施方式中，控制信号可用于通过安装平台202，比如通过这里描述的安装平台202的一个或多个致动器的驱动，来控制负载204的空间布局。可替换地或进一步地，控制信号可通过安装平台202被传输到负载204以控制负载204的功能。例如，当负载204是成像装置时，控制器208可以产生信号来控制成像装置的录制功能、缩放功能、开机功能、关机功能、改变图像分辨率功能、改变焦距功能、改变景深功能、改变曝光时间功能或改变视角功能中的至少一个。控制一个或多个这些功能可能会导致改变成像装置的视野。

控制信号可以基于提供给基座支撑件200的用户输入而产生。例如，控制器208可以被可操作地耦合到合适的输入接口来接收由用户输入的控制信号。输入接口可位于基座支撑件200上，从而允许直接对基座支撑件200输入用户命令。可替换地，输入接口还可位于与基座支撑件200分离的装置上(例如，本文在别处描述的远程终端，或计算机、膝上型计算机、移动装置、平板计算机等等)，从而，所输入的命令经由中间距离传输到基座支撑件200(例如，通过合适的有线或无线通信方法，如局域网(LAN)、广域网(WAN)、红外线、无线电、WiFi、点对点(P2P)网络、电信网络、云通信等)。合适的输入接口的示例包括键盘、鼠标、按钮、操纵杆或触摸屏。在一些实施方式中，控制信号可不经任何用户输入而由基座支撑件200(或与基座支撑件支持200通信的单独的装置)自动产生。例如，控制信号可以由基座支撑件200的合适的机载处理器(未图示)提供。

可替换地，安装平台202可以用于从除了控制器208之外的其他装置接收控制信号。例如，安装平台202可以直接和与基座支撑件200分离的装置通信(例如，远程终端、计算机、膝上型计算机、移动装置、平板计算机，等等)，从而接收控制信号以控制安装平台202和/或负载204的操作。作为另一个示例，安装平台202可包括合适的硬件和/或软件部件以使安装平台202独立地产生控制信号。

在一些实施方式中，负载204可将负载数据传输到基座支撑件200以存储在存储器210中。负载数据可以通过安装平台202传输，或直接传输到基座支撑件200(例如，通过无线通信)。负载数据可以是负载204产生和/或获得的任何数据，如传感器数据(例如，图像数据、位置数据、方位数据、运动数据)以及有关负载204的当前状态的数据(例如，关于负载204是否开机、关机、当前执行某一功能、完成某一功能等等的数据)。负载204可将一些或所有负载数据传输至存储器210。在一些实施方式中，负载数据可以被持续传输。另外，负载数据可以在某些时刻传输，如在指定的时间间隔或在某些事件发生时(例如，产生新的数据时)。

基座支撑件200可以包括显示器212，它可以是任何适于将负载204提供的数据可视化地显示给用户的装置。例如，显示器212可以为监视器或屏幕，用于显示由相机产生的照片或视频。显示器212可与基座支撑件200一体成型，或可与基座支撑件200相互独立地提供并耦合到基座支撑件200。在一些实施方式中，基座支撑件200可以包括适于收容显示器212的配合接口的接口(例如，插座或端口)，从而使显示器212可以可拆卸地耦合到基座支撑件200。显示器212上呈现的数据可以直接从负载204提供，或可由显示器212从存储器210检索。显示器212可实时接收和/或呈现负载数据，或只在指定的时间间隔接收和/或呈现。在一些实施方式中，显示器212也可以用于显示除了负载数据之外的其他数据，例如有关安装平台202的状态(例如，当前的空间布局)和/或基座支撑件200的状态(例如，基座支撑件类型、空间布局、剩余电量、与其他装置的连接性，等等)的数据。显示器212可由用户通过上述输入接口来控制。

基座支撑件200可以包括通信模块214以在基座支撑件200与远程装置之间传送数据。所述模块可以包括一个或多个接收器、发射器和/或收发器。接收器、发射器和/或收发器可用于使用任何合适的有线或无线通信方法来传输数据。例如，通信模块214可以通过WiFi将数据传输到远程装置。可替换地，通信模块214可以使用例如USB电缆等电缆将数据传输到远程装置，并可包括合适的接口或端口来收容此类电缆。远程装置可以是终端、移动装置、计算机、膝上型计算机、平板计算机或可移动物体。例如，通信模块214可以用来与远程装置通信，所述远程装置将用户输入的控制信号提供给控制器208，如前所述。在一些实施方式中，通信模块214可用于传输负载数据到远程装置，且此负载数据可以从负载204直接获得或从存储器210检索。例如，通信模块214可用于传输图像数据到另一个装置，使得远程用户能够观看负载214收集到的图像。通信模块214也可传输其他类型的数据，例如与安装平台202和/或基座支撑件200的状态有关的数据。通信模块214的操作可以如前所述由用户控制，例如通过合适的输入接口。

可选地，使用有线或无线通信，基座支撑件200可以用来传输数据(例如，图像数据，如视频数据、音频数据、控制数据，等等)到其它基座支撑件。这里描述的基座支撑件可以通过任何合适的方式相互连网。例如，基座支撑件200可用作用于在多个其它基座支撑件之间通信的无线集线器。可以通过一个或多个远程装置控制部分或全部的基座支撑件。基座支撑件200可以接收由远程装置提供的控制信号，并将这些控制信号中继到其它基座支撑件。相反，基座支撑件200可接收由其它基座支撑件提供的数据(例如，图像数据、音频数据，等等)并将数据中继到一个或多个远程装置。

图3图示根据实施方式的一个安装平台的支撑组件300。支撑组件300可用于控制安装的负载的空间布局，例如负载相对于多达三个轴的自由度的方位。例如，支撑组件300可包括第一方位控制单元302、第二方位控制单元304、第三方位控制单元306和负载座308。负载座308可用于耦合负载。第一方位控制单元302可以固定地耦合到负载座308，第二方位控制单元304可固定地耦合到第一方位控制单元302，且第三方位控制单元306可固定地耦合到第二方位控制单元304。

第一方位控制单元302可使负载座308和负载绕第一轴A(例如，横滚轴)旋转。第二方位控制单元304可使第一方位控制单元302、负载座308和负载绕第二轴B(例如，俯仰轴)旋转。第三方位控制单元306可使第二方位控制单元304、第一方位控制单元302、负载座308和负载绕第三轴C(例如，偏航轴)旋转。轴A、B、C可以是正交轴。或者，轴A、B和C可以是非正交的轴。使用合适的致动器，比如电机，方位控制单元302、304、306中的每一个可产生绕各自的轴(例如，顺时针和/或逆时针)的旋转。

负载可以可拆卸地附接到负载座308(例如，卡扣配合或使用夹子、支架、底座、框架，等等)。在一些实施方式中，负载可紧固到负载座308并具有朝向X。例如，负载可以是成像装置(例如，相机、智能电话、移动装置)，从而所述成像装置的光轴为所述朝向X。所述朝向X可平行于第一轴A。可替换地，所述朝向X可与第一轴A不平行。

支撑组件300可以安装到基座支撑件上，所述基座支撑件可能是如前所述的无人飞行器或其他可移动物体、安装到可移动物体上的基座适配器或手持式支撑件。在一些实施方式中，第三方位控制单元306可以连接到安装组件310。安装组件310可与第三控制单元306耦合或者一体成型。安装组件310可以包括用于将支撑组件300耦合到基座支撑件的一个或多个耦合特征。例如，安装组件310可以包括螺纹(公螺纹或母螺纹)，其适于与基座支撑件上的互补的螺纹相配合。可替换地或进一步地，安装组件310可以包括用于与基座支撑件上的互补特征进行互锁的特征。其它示例性的安装组件将在下面进行更详细的描述。在需要时，安装组件310可以包括用于当负载安装到基座支撑件上时减少负载的震动或晃动的部件，比如橡胶减震器。

在一些实施方式中，支撑组件300可以用于相对于所述两个轴的自由度控制负载的方位。相应地，在这些实施方式中，支撑组件300可能只包括第一方位控制单元302和第二方位控制单元304，且安装组件310可定位于第二方位控制单元304上。同样，在一些实施方式中，支撑组件300可以用于相对于一个自由度控制负载的方位。在这种情况下，支撑组件300可能只包括第一方位控制单元302，且安装组件310可定位于第一方位控制单元302上。

图4A-4H图示根据实施方式的耦合机构400，所述耦合机构400用于将安装平台连接到基座支撑件(例如，可移动物体如无人飞行器、耦合到可移动物体的基座适配器或手持式支撑件)。图4A图示耦合机构400的俯视图，而图4B图示耦合机构400沿线D-D的剖视图。如本文描述的所有其它耦合机构，耦合机构400可以是快拆式耦合机构。快拆式耦合机构可以使用户能够通过短序列的简单运动(例如，旋转或扭转运动；滑动运动；按压按钮、开关或柱塞，等等)而快速地机械耦合和/或拆卸多个部件。例如，快拆式耦合机构可能需要不超过一个、两个、三个或四个运动来执行耦合和/或拆卸的动作。在某些情况下，用户无需使用工具即可手动完成快拆式耦合机构的耦合和/或拆卸的动作。

耦合机构400包括适于可拆卸地彼此耦合的第一部分402和第二部分404。第一部分402可能位于安装平台上(例如，耦合到安装组件的一个部分406或与安装组件的所述部分一体成型)，且第二部分404可以位于基座支撑件上(例如，耦合到基座支撑件的一个部分408或与基座支撑件的所述部分一体成型)。可替换地，第一部分402可以位于基座支撑件上，且第二部分404可以位于安装平台上。此外，可以理解，这里描述的位于第一部分402上的任何特征在替代的实施方式中也可能位于第二部分404上，反之亦然。

图4C、4D和4E分别图示第一部分402的侧视图、透视图和仰视图。第一部分402可以包括具有多个内凸出部412的第一圆柱形本体410。内凸出部412可沿着本体410的底部表面(与第二部分404最近的表面)的周界向内延伸，从而形成多个介入的间隙414。同样，第二部分406可以包括具有多个外凸出部418的第二圆柱形本体416。图4F、4G和4H分别图示第二部分406的侧视图、透视图和俯视图。外凸出部418可沿着本体416的上部表面(与第一部分402最近的表面)的周界向外延伸，从而形成多个介入的间隙420。虽然将所述第一本体410和第二本体416描绘为每一个均具有三个凸出部412、418和间隙414、420，但是凸出部和间隙的数量可以为任何合适的数值(例如，一、二、三、四、五，或更多)。

第一部分402和第二部分404可通过凸出部412、418和间隙414、420相耦合。第一部分402的内凸出部412可与第二部分406的间隙420互补，且第二部分406的外凸出部418可以与第一部分402的间隙414互补。因此，第一部分402和第二部分404可以通过在其互补的间隙中滑动各自的凸出部从而可拆卸地彼此耦合，然后相对于彼此旋转这些部分(例如，顺时针或逆时针)从而使凸出部412和418彼此互锁并紧固，从而防止第一部分402和第二部分404彼此脱离。上述过程可逆向操作以将第一部分402和第二部分404拆分。

在一些实施方式中，第一部分402和第二部分404可以包括配合特征，所述配合特征用于将第一部分402和第二部分404锁合在一起从而防止两者不慎脱离。例如，第一本体410可以包括一个或多个凸柱422，其形状适于配合于第二本体416的一个或多个互补的孔424内。当第一部分402和第二部分404通过上述方式耦合时，凸柱422经定位而使得其容纳于孔424内，从而限制第一部分402和第二部分404相对于彼此的旋转移动。此外，孔424可包括用于将凸柱422紧固在孔424内的特征，如第一弹簧元件426。作为另一示例，第二本体416可包括一个或多个第二弹簧元件428，用于卡合第一本体410从而防止其脱离。例如，第二弹簧元件428可位于第二本体416的外围处且位于外凸出部418之下，从而在第一部分402和第二部分404耦合时，第二弹簧元件428使内凸出部412和外凸出部418相互压抵。在另一示例中，第一本体410可包括约束元件430，用于防止当第一部分402和第二部分404耦合时第一本体410和第二本体416的相对旋转，从而避免第一和第二本体的不慎脱离。在一些情况下，所述元件430可用于向各自的连接点布设电子部件(例如，电线、电缆，等)。

在一些实施方式中，第一本体410可以包括多个引脚432，用于当第一部分402和第二部分404耦合时与第二本体416上的对应的接触部434卡合。所述引脚432与接触部434可用于将所述第一部分402和第二部分404电耦合，且从而将安装平台和基座支撑件电耦合。电耦合可用于在安装平台与基座支撑件之间传输电力和/或数据(例如，负载数据、控制信号，等)，如本文之前关于图2所述。

图5A-5B图示根据实施方式的用于将安装平台连接到基座支撑件的耦合机构500。与耦合机构400相似，耦合机构500包括第一部分502和第二部分504，可用于通过快拆式耦合机构将安装平台耦合到基座支撑件。第一部分502可以位于安装平台(例如，安装组件)上，且第二部分504可以位于基座支撑件上，反之亦然。第一部分502和第二部分504可以通过相应互锁的内凸出部506和外凸出部508来彼此耦合。为了增加耦合的稳定性并防止意外的脱离，可用球塞机构将第一部分502和第二部分504固持在一起。球塞机构可以包括基座510，其配备一个或多个球塞(例如，耦合到弹簧514的滚珠轴承512)。基座510可以与第二部分504一体成型或耦合到第二部分504。当第二部分504与第一部分502卡合时，滚珠轴承508被弹簧514压抵在第一部分502的凸出部506上，从而将凸出部506固持于抵靠第二部分504的凸出部508的互锁位置中。虽然图5B中描绘单个球塞，但是可以使用任何合适数量的球塞(例如，一、二、三、四、五，或更多)。

本文描述的耦合机构的特征可以以任何合适的数量和组合进行应用。例如，耦合机构500的球塞机构可以与此处所描述的其他实施方式的任何部件或特征组合使用。不同的耦合机构根据需要可以用于不同的基座支撑件。耦合机构可以经过转接(例如，关于大小、形状、特性等)以便适应各种基座支撑件的不同形态。在一些实施方式中，可基于基座支撑件的预期的移动或动作而选择耦合机构。

图6A-6C图示根据实施方式的用于将负载紧固到安装平台的负载座600。负载座600可用于可拆卸地耦合负载，如成像装置(例如，相机、智能电话、移动装置)，到支撑组件(例如，支撑组件300)。负载座600可以包括第一夹持部602和第二夹持部604、第一啮合部606、第二啮合部608，和可移动组件610。(为了明确显示，图6B、6C中第二夹持部604的一些部分被省略)。第二夹持部604可被固定到第一夹持部602的背部，以形成用来紧固负载的可调整的负载座600。第一夹持部602可以包括形状适于收容第二夹持部604的通道612，从而使第二夹持部604可以相对于第一夹持部滑动(例如，沿着箭头所示的方向)，进而使用户能够调整夹持爪614、618之间的间距以紧固和/或松开负载。第一啮合部606的齿可用于与第二啮合部608的齿相互卡合，从而确保第一夹持部602和第二夹持部604紧固到彼此。

第一啮合部606可以位于固定在第一夹持部602的通道612内的板620上(例如，使用螺钉、钉子、销，等等)。可替换地，第一啮合部606可以一体成型于第一夹持部602的通道612内，此时无需板620。第二夹持部604可以包括孔622。包括穿过杠杆本体626的杆624的可移动组件610能够收容在孔622中。杆624的两端可以在孔622的两侧固定地耦合到第二夹持部604，从而允许杠杆本体626在孔622内枢转。第二啮合部608可以位于杠杆本体626上(例如，与杠杆本体626一体成形)与第一啮合部606卡合的位置。啮合部606、608的相互啮合可保证第一夹持部602和第二夹持部604相对于彼此处于固定的空间布局，从而避免夹持爪614、618偶然的松弛。

在一些实施方式中，可移动组件610可用弹簧加载以使杠杆本体626的位置偏置，以维持啮合部606、608之间的卡合。为了将夹持爪614、618分离(例如，释放负载，准备安装负载，或调整夹持爪之间的间距)，用户可以按压杠杆本体626的上端，从而枢转杠杆本体626来分离啮合部606、608，并允许第二夹持部604在第一夹持部602的通道612内滑动。

图7A-7D图示根据实施方式的用于将负载紧固到安装平台的负载座700。类似于负载座600，负载座700包括第一夹持部702、第二夹持部704、第一啮合部706、第二啮合部708，和可移动组件710。(为了明确显示，图7C、7D中的第一夹持部702的一些部分被省略)。第二夹持部704可被固定到第一夹持部702的背部，以形成用来紧固负载的可调整的负载座700。在一些实施方式中，负载座700的尺寸可以通过使第二夹持部704相对于第一夹持部702滑动而调整(例如，沿着箭头所示的方向)。第一啮合部706的齿可用于与第二啮合部708的齿相互卡合，从而确保第一夹持部702和第二夹持部704紧固到彼此。

第一啮合部706可以位于形成于第一夹持部702中的通道712内。第一啮合部706可以与第一夹持部702一体成型，或位于固定在第一夹持部702的通道712内的板上。可移动组件710可包括板714和按钮716，所述第二啮合部708位于板714上与第一啮合部706卡合的位置。板714和按钮716可通过轴杆(未图示)彼此固定耦合。所述轴杆可穿过分别位于第一夹持部702和第二夹持部704中的第一孔718和第二孔720，从而使所述第一夹持部702和第二夹持部704定位于板714与按钮716之间。

可致动按钮716以将板714朝向或远离第一夹持部702移动，从而使第二啮合部708分别与第一啮合部706卡合或分离。例如，当按下按钮716时，第一啮合部706和第二啮合部708分离，允许用户调整第二夹持部704相对于第一夹持部702的定位。相反，当放开按钮716时，第一啮合部706和第二啮合部708相互啮合，且防止第一夹持部702和第二夹持部704的相对移动。在一些实施方式中，移动组件710可以包括一个或多个弹簧元件，其联结按钮716、连接轴杆和板714，从而偏置所述板714的位置以维持第一啮合部706和第二啮合部708的卡合。

本文描述的负载600、700的实施方式允许负载的容易的耦合和拆卸，同时避免与现有的以弹簧为基础的座相关联的材料疲劳的问题。不同的负载座可根据需要用于不同的负载。可替换地，单个负载座可用于不同的负载，其中调整夹持部的定位来适应每一个负载。此外，可以理解，尽管这里描绘的负载座600、700利用相互啮合的啮合部，但也可以使用其他类型的互补特征使负载座600、700的夹持部彼此耦合。例如，这里描述的负载座的第一和第二夹持部可以包含任意数量和组合的配合凸起和凹陷以确保固定夹持部的相对位置。此外，负载座可以与此处描述的任一安装平台(例如，安装平台200)结合使用。在一些实施方式中，负载座600、700可以通过合适的紧固特征耦合到安装平台，例如位于Y区域上并用于与安装平台上的互补的紧固特征卡合的紧固特征(例如，螺纹、互锁元件)。负载座可以固定地或可拆卸地耦合到安装平台，且如前所述，负载座(且从而负载)的方位可以由安装平台控制。

图8图示根据实施方式的用于安装在可移动物体上的基座适配器800。基座适配器800可以为安装平台802的基座支撑件。安装平台802可以包括安装组件804和支撑组件806，且如本文其他地方所述，可用于支撑负载。基座适配器800可以是适合安装到可移动物体上的任何元件或元件组合，例如机架、框架、支撑座、安装架、底座、支架、板或三脚架。例如，如图8所描绘，基座适配器800可包括支撑架808、多个减震器810和一个基板812。基座适配器800可根据需要配备防护罩，所述防护罩可在环境中保护负载、安装平台802和/或基座适配器800(例如，防水罩)。在一些实施方式中，防护罩可以为球形或半球形。

基座适配器800可通过安装平台802可操作地耦合到安装平台802和/或由安装平台802支撑的负载，从而使基座适配器800可以向安装平台802和/或负载传送电力和/或数据。此外，基座适配器800可以包括本文先前关于图2的基座支撑件200所描述的任何部件(例如，电源、控制器、存储器、显示器、通信模块)。本文关于基座支撑件200所描述的任何功能性可以应用于基座适配器800。

此处所述的基座适配器可与任何类型的可移动物体联合使用，例如地面载运工具、飞行器、水上载运工具，或这里描述的任何其他可移动物体。例如，基座适配器800可以安装于汽车上。基座适配器800可以永久地固定至可移动物体。可替换地，基座适配器800可以可拆卸地耦合到可移动物体。示例性耦合可利用粘合剂、粘结、焊接、紧固件、夹子、绳索、吸盘等。在某些情况下，基座适配器800可以电耦合到可移动物体，从而基座适配器能够向可移动物体传送数据和/或电力。例如，基座适配器800可以从负载接收数据并将所述数据传输给可移动物体。作为另一示例，基座适配器800可以从可移动物体的电源向安装平台802和/或负载传输电力。在一个进一步的示例中，基座适配器800可以接收来自可移动物体的控制信号，并将控制信号传输到负载和/或安装平台802来控制其功能性。

在一些实施方式中，本文中所述的基座适配器可用于被可移动物体穿戴，所述可移动物体是生物。所述生物可以是人或者动物。此可穿戴的基座适配器可由生物直接穿戴，或可以使用此处揭露的任何耦合技术耦合到被生物穿戴的物体(例如，头盔、服装、背包、马甲等)。可穿戴的基座适配器可以穿戴在身体的任何部分上，如头部、手臂、手、腿、脚、肩、背部、胸部、臀部、或躯干或其合适的组合。

图9图示根据实施方式的一个手持式支撑件900。手持式支撑件900可以是用于安装平台902的基座支撑件。安装平台902可包括如本文在别处描述的用于支撑负载的安装组件904和支撑组件906。手持式支撑件900可用于能够通过一只手(或双手)支撑安装平台902和耦合到安装平台902的负载。在一些实施方式中，手持式支撑件900可包括支撑件，如扳手或把手908，其可具有适用于手持的尺寸(例如，长度、宽度、厚度、直径)、重量或形状(例如，符合人体工程学的形状)。例如，把手908的长度可以小于或等于约10厘米、11厘米、12厘米、13厘米、14厘米、15厘米、16厘米、17厘米、18厘米、19厘米、20厘米、25厘米、30厘米、40厘米或50厘米。相反地，把手908的长度可以大于或等于约5厘米、10厘米、11厘米、12厘米、13厘米、14厘米、15厘米、16厘米、17厘米、18厘米、19厘米、20厘米、25厘米、30厘米或40厘米。把手908的宽度可以小于长度。例如，把手908的宽度可以小于或等于约1厘米、2厘米、3厘米、4厘米、5厘米、6厘米、7厘米、8厘米、9厘米或者10厘米。可替换地，把手908的宽度可以大于或等于约0.5厘米、1厘米、2厘米、3厘米、4厘米、5厘米、6厘米、7厘米、8厘米或9厘米。把手908的直径可以小于或等于约0.5厘米、1厘米、1.5厘米、2厘米、2.5厘米、3厘米、3.5厘米、4厘米、4.5厘米或5厘米。在某些情况下，把手908的直径可以大于或等于约0.5厘米、1厘米、1.5厘米、2厘米、2.5厘米、3厘米、3.5厘米、4厘米、4.5厘米或5厘米。把手908的重量可以小于或等于约10克、25克、50克、100克、200克、300克、400克、500克、600克、700克、800克、900克、1千克、1.5千克或2千克。

在一些实施方式中，把手908可包括支撑架910，所述支撑架910可为当放置在一个表面上时能够独立支撑手持式支撑件900的结构。例如，支撑架910可以位于或靠近把手908的近端，从而使手持式支撑件900能够被独立支撑于垂直的位置。可替换地，可在把手908的其他部分上设置合适的支撑元件，并可使手持式支撑件900在其他方向(例如，水平)上被独立支撑。此外，在一些实施方式中，手持式支撑件900可以包括防护罩(例如，防水罩)，所述防护罩可覆盖把手908、安装平台902和/或耦合的负载的一些或全部部分。

把手908可包括输入接口912。图9中将输入接口912描绘为操纵杆，但可以可替换性地或额外地包括按钮、键盘、触摸屏等。输入接口可按照用户的手指容易使用的方式位于把手908上。例如，输入接口可位于靠近把手908的远端(可指把手908最靠近安装平台904的一端)，靠近把手的近端处，或大约把手的中间处。在一些实施方式中，输入接口912的不同元件可能位于把手908的不同的部分上。例如，一些元件可能位于靠近近端处，而其它元件可能位于靠近远端处。如前所述，输入接口912可用于输入控制信号以控制支撑组件906和/或负载，以及手持式支撑件900的其他功能性。例如，控制信号可用于控制耦合到安装平台902的成像装置(例如，相机、智能电话或其他可成像的移动装置)。如前所述，控制信号可以通过支撑组件906调整成像装置的位置和/或方位。在一些实施方式中，控制信号可以控制成像装置的功能，如录制功能、放大功能、缩小功能、开机功能、关机功能、变焦功能、视野改变功能，等等。

手持式支撑件900可以可操作地耦合到安装平台902和/或由安装平台902支撑的负载，从而使手持式支撑件900可向安装平台902和/或负载传送电力和/或数据。此外，基座适配器900可以包括本文先前关于图2的基座支撑件200所描述的任何部件(例如，电源、控制器、存储器、显示器、通信模块)。本文关于基座支撑件200所描述的任何功能性也可以应用于基座适配器900。此外，用户可通过输入接口912控制任何这些功能性。

图10是根据实施方式的描绘可替换地安装负载的方法1000的示意性图示。所述方法1000可通过此处描述的任何系统和装置实践。

在步骤1010中，提供一个耦合到第一基座支撑件的安装平台。所述安装平台可以是本文所描述的平台的任何实施方式，并可以可拆卸地与合适的负载机械耦合和电耦合。第一基座支撑件可以是本文所描述的基座支撑件的任何实施方式。例如，可提供支撑成像装置的安装平台以耦合到无人飞行器。在一些情况下，安装平台可通过可拆卸的电和机械耦合(例如，耦合机构400)耦合到第一基座支撑件，从而实现负载与第一基座支撑件之间的数据传输。

在步骤1020中，将安装平台从第一基座支撑件上拆卸。例如，可将支撑成像装置的安装平台从无人飞行器上拆卸。所述拆卸可涉及分离如前所述的互锁的耦合机构。在一些实施方式中，可不从安装平台上移除负载而执行拆卸。可替换地，可在拆卸基座支撑件之前先将负载从安装平台上移除。

在步骤1030中，将安装平台耦合到不同于第一基座支撑件的第二基座支撑件。第二基座支撑件可以是这里描述的基座支撑件的任何实施方式。例如，支撑成像装置的安装平台一旦从飞行器上拆卸便可以被耦合到手持式支撑件上。安装平台也可通过可拆卸的电和机械耦合与第二基座支撑件耦合，例如实现负载与第二基座支撑件之间的数据传输的耦合(例如，耦合机构400)。

图11A至11K图示根据实施方式的安装平台1100。图11A图示安装平台1100的透视图(还参阅图11B至图11F)。所述平台1100可包括支撑组件1102和安装组件1104。所述支撑组件1102可包括负载座1106、第一方位控制单元1108和第二方位控制单元1110。负载座1106可用于紧固负载。例如，负载座1106可包括基板1112和用于将负载抵持于基板1112而紧固的支架1114。支架1114可以可移除地耦合到基板1112，从而使负载能够可移除地安装于负载座1106内。可选择地，基板1112可包括电接口1116，从而使负载能够与负载座1106电耦合。

第一方位控制单元1108可用于使负载座1106和耦合的负载绕第一旋转轴线旋转，且第二方位控制单元1110可用于使第一方位控制单元1108、负载座1106和负载绕第二旋转轴线旋转。相应地，支撑组件1102可用于使所述负载相对于多达两个自由度轴线旋转。所述两个自由度轴线可以为正交轴线。在一些情况下，所述轴线可相交。可由如前所述的合适的致动单元(例如，电机)致动由第一方位控制单元1108和第二方位控制单元1110产生的旋转。

图11G图示安装平台1100的分解图(还请参阅图11H至图11K)。平台1100的安装组件1104可包括第一部分1118、第二部分1120和安装基座1122。第一部分1118可用一个或多个紧固件耦合到支撑组件1102，例如通过插入穿过螺孔1124的螺钉。在一些情况下，第一部分1118可以为具有中心孔1126的圆筒状或圆盘状。第二部分1120可包括基座1128和从基座1128垂直向上延伸的凸柱1130。凸柱1130的形状可使其能够收容于第一部分1118的孔1126中，从而使第一部分1118和第二部分1120能够耦合在一起(例如，永久耦合或可拆卸地耦合)。第二部分1120的基座1128可包括弯曲部1132，从而使基座1128形成U形。安装基座1122可包括与基座1128的形状互补的腔1134，例如U形腔。相应地，基座1128可滑入腔1134中从而将第二部分1120耦合到安装基座1122。可选地，安装基座1122可包括环绕腔1134的壁1136、1138，从而将基座1128紧固于腔1134内，并防止基座1128相对于安装基座1122向上或向下移动。在一些情况下，安装基座1122可位于这里描述的任何基座支撑件上，从而可通过第一部分1118和第二部分1120与安装基座1122之间的耦合使支撑组件1102卡合到基座支撑件。这种耦合可以为可拆卸的耦合，例如合并了本文先前描述的任何耦合机构的可拆卸耦合。在一些情况下，与本文描述的其他实施方式类似，所述耦合可使安装平台1100能够可交替地耦合到多个不同类型的基座支撑件(例如，可移动物体，如无人飞行器、基座适配器、手持式支撑件)。

图12A至12D图示根据实施方式的用于将安装平台连接到基座支撑件的耦合机构1200。图12A和12B图示耦合机构1200的分解透视图，图12C图示侧视图，且图12D图示沿线F-F的剖视图。耦合机构1200包括适于可拆卸地彼此耦合的第一部分1202和第二部分1204。第一部分1202可以是用于耦合到基座支撑件的板或其他部件(例如，通过例如螺钉1206等紧固件)，且第二部分1204可以位于安装平台(例如，安装组件)上，反之亦然。第一部分1202和第二部分1204可以通过快拆组件彼此耦合，所述快拆组件包括锁紧圈1208、适配器1210和一对锁紧销1212。第一部分1202和第二部分1204可以分别包括第一电连接1214和第二电连接1216，当通过第一部分1202和第二部分1204的耦合使第一电连接1214和第二电连接1216彼此接触时，实现第一部分1202与第二部分1204之间的电导通，从而使基座支撑件和安装组件电耦合。电连接1214、1216可以包括任何合适的配合的电部件的组合，包括引脚、触点、插座、插头，等等。

锁紧圈1208、适配器1210和锁紧销1212可以可拆卸地彼此卡合，以在第一部分1202与第二部分1204之间形成快拆耦合。适配器1210可以插入锁紧圈1208内，以便使适配器1210的凸缘1218的外表面抵持锁紧圈1208的肩部1220的内表面，从而将适配器1210和锁紧圈1208耦合。适配器1210与锁紧圈1208之间的耦合可以为永久性耦合或可拆卸的耦合。第一部分1202可通过一个或多个紧固件固定到相耦合的锁紧圈1208和适配器1210，例如通过插入位于适配器1210上的对应的螺孔1224内的螺钉1222。为耦合第一部分1202和第二部分1204，可将第二部分1204插入适配器1210内，使得锁紧销1212穿过适配器1210上的孔1226和锁紧圈1208上的通道1228。耦合机构1200可以包括任何合适数量的锁紧销1212以及对应的孔1226和通道1228，如两个、三个、四个或更多。锁紧圈1208可相对于第一部分1202、第二部分1204、适配器1210和锁紧销1212沿着第一方向(例如，顺时针)旋转，从而将锁紧销1212固定于通道1228内，进而将第一部分1202和第二部分1204相对于彼此锁定于固定的位置和方位。可在相反的方向(例如，逆时针)上旋转锁紧圈1208以解开第一部分1202和第二部分1204，从而使锁紧销1212能够脱离孔1226和通道1228，以将第二部分1202从适配器1210内松开。

图13A至13C图示根据实施方式的用于将安装平台连接到基座支撑件的耦合机构1300。图13A图示耦合机构1300的分解透视图，图13B图示侧视图，且图13C图示沿线G-G的剖视图。与本文提供的其他实施方式类似，耦合机构1300可包括第一部分1302和第二部分1304，所述第一和第二部分可分别耦合到安装平台和基座支撑件上，反之亦然。第一部分1302和第二部分1304可以通过使用锁紧圈1306的快拆耦合而彼此可拆卸地耦合。此外，第一部分1302和第二部分1304分别可以包括第一电连接1308和第二电连接1310，当通过第一部分1302和第二部分1304的耦合使第一电连接1308和第二电连接1310接触时，使得第一部分1302与第二部分1304之间电导通，从而使基座支撑件和安装组件电耦合。

第二部分1304可以插入锁紧圈1306内，以便使第二部分1304上的凸缘1312的外部表面抵持于锁紧圈1306的肩部1314的内部表面，从而将第二部分1302和锁紧圈1306耦合。第二部分1304与锁紧圈1306之间的耦合可以为永久性耦合或可拆卸的耦合。相耦合的锁紧圈1306和第二部分1304可使用任何合适的机构可拆卸地耦合到第一部分1302。例如，第一部分1302可以包括特征1316，所述特征1316的形状为可与位于锁紧圈1306上的配合的特征1318可拆卸地卡合，从而通过锁紧圈1306将第一部分1302和第二部分1304耦合。在某些情况下，第一部分1302上的特征1316可以为公螺纹，且锁紧圈1306上的特征1318可以为母螺纹，从而使第一部分1302和第二部分1304可以耦合且通过锁紧圈1306分别拧紧或松开而耦合。相反地，第一部分1302上的特征1316可以为母螺纹，且锁紧圈1306上的特征1318可以为公螺纹。可选地，可以使用其他类型的配合锁定特征，如凹槽、卡槽、凸出部、突起、通道等。

这里描述的系统、装置和方法可以应用于各种各样的基座支撑件。一些基座支撑件可以是可移动物体。如前所述，本文关于飞行器的描述也可应用于任何可移动物体。本发明中的可移动物体可以用于在任何合适的环境中移动，如在空气中(例如，固定翼飞行器、旋翼飞行器，或既没有固定翼又没有旋翼的飞行器)，在水中(例如，船或者潜艇)，在地面(例如，机动车，如汽车、卡车、公共汽车、货车、摩托车、自行车；可移动结构或框架，例如棍子、钓鱼竿；或火车)，在地下(例如，地铁)，在太空(例如，航天飞机、卫星或探测器)，或任何这些环境的组合。可移动物体可以是载运工具，如本文其他地方描述的载运工具。在一些实施方式中，可移动物体可以是有机生命体或由有机生命体承载，例如人或动物。合适的动物可包括鸟类、犬科、猫科、马科、牛科、羊科、猪科、海豚科、啮齿动物或昆虫。

可移动物体可以在环境中相对于六个轴的自由度自由移动(例如，三个轴的平移自由度和三个轴的旋转自由度)。可替换地，可将可移动物体的移动限制于相对一个或多个轴的自由度，如通过预定的路径、轨道或方位进行限制。所述移动可以由任何合适的致动机构致动，如引擎或电机。可移动物体的致动机构可以由任何合适的能源提供动力，如电能、磁能、太阳能、风能、重力能、化学能、核能或其任何合适的组合。可移动物体可通过如本文其他地方所述的推进系统自推进。推进系统可选择地在某种能源下运行，如电能、磁能、太阳能、风能、重力能、化学能、核能或其任何合适的组合。另外，可移动物体可能由生物承载。

在某些情况下，可移动物体可以是载运工具。合适的载运工具可能包括水上载运工具、飞行器、太空载运工具或者陆地载运工具。例如，飞行器可以是固定翼飞行器(例如，飞机、滑翔机)、旋翼飞行器(例如，直升机、旋翼飞机)、同时具有固定翼和旋翼的飞行器，或均不具有固定机或旋翼的飞行器(例如，飞艇、热气球)。载运工具可为自推进的，如通过空气、在水里、在太空或在地面上或地面下自推进。自推进载运工具可以利用推进系统，例如包括一个或多个引擎、电机、轮子、轴、磁铁、旋翼、螺旋桨、桨叶、喷嘴或其任何合适的组合的推进系统。在某些情况下，推进系统可以用来使可移动物体从表面起飞，于表面降落，维持其当前位置和/或方位(例如，悬停)，改变方位，和/或改变位置。

可移动物体可以由用户远程控制或由可移动物体内或其上的乘员在本地控制。在一些实施方式中，可移动物体是无人可移动物体，如无人飞行器。例如无人飞行器等无人可移动物体可不承载乘员于所述可移动物体上。可移动物体可以由人或自主控制系统(例如，计算机控制系统)控制，或由其任何合适的组合控制。可移动物体可以是自主或半自主机器人，如具有人工智能的机器人。

可移动物体可以具有任何合适的大小和/或尺寸。在一些实施方式中，可移动物体可具有能容纳一个人乘员在载运工具内或其上的大小和/或尺寸。可替换地，可移动物体的大小和/或尺寸可小于能够容纳一个人乘员在载运工具内或其上的大小和/或尺寸。可移动物体的大小和/或尺寸可为适合人提起或携带。可替换地，可移动物体的大小和/或尺寸可大于适合人提起或携带的大小和/或尺寸。在某些情况下，可移动物体的最大尺寸(例如，长度、宽度、高度、直径、对角线)可小于或等于约：2厘米、5厘米、10厘米、50厘米、1米、2米、5米或10米。最大尺寸可能大于或等于约：2厘米、5厘米、10厘米、50厘米、1米、2米、5米或10米。例如，可移动物体的相对的旋翼的轴之间的距离可以小于或等于约：2厘米、5厘米、10厘米、50厘米、1米、2米、5米或10米。可替换地，相对的旋翼的轴之间的距离可以大于或等于约：2厘米、5厘米、10厘米、50厘米、1米、2米、5米或10米。

在一些情况下，可移动物体的体积可以小于100厘米×100厘米×100厘米，小于50厘米×50厘米×30厘米，或小于5厘米×5厘米×3厘米。可移动物体的总体积可以小于或等于约：1立方厘米、2立方厘米、5立方厘米、10立方厘米、20立方厘米、30立方厘米、40立方厘米、50立方厘米、60立方厘米、70立方厘米、80立方厘米、90立方厘米、100立方厘米、150立方厘米、200立方厘米、300立方厘米、500立方厘米、750立方厘米、1000立方厘米、5000立方厘米、10000立方厘米、100000立方厘米、1立方厘米或10立方厘米。相反地，可移动物体的总体积可以大于或等于约：1立方厘米、2立方厘米、5立方厘米、10立方厘米、20立方厘米、30立方厘米、40立方厘米、50立方厘米、60立方厘米、70立方厘米、80立方厘米、90立方厘米、100立方厘米、150立方厘米、200立方厘米、300立方厘米、500立方厘米、750立方厘米、1000立方厘米、5000立方厘米、10000立方厘米、100000立方厘米、1立方米或10立方米。

在一些实施方式中，可移动物体的占地面积(可指的是由可移动物体所围成的横向横截面积)可以小于或等于约：32000平方厘米、20000平方厘米、10000平方厘米、1000平方厘米、500平方厘米、100平方厘米、50平方厘米、10平方厘米或5平方厘米。相反地，所述占地面积可能大于或等于约：32000平方厘米、20000平方厘米、10000平方厘米、1000平方厘米、500平方厘米、100平方厘米、50平方厘米、10平方厘米或5平方厘米。

在一些情形下，可移动物体的重量不会超过1000千克。所述可移动物体的重量可小于或等于约：1000千克、750千克、500千克、200千克、150千克、100千克、80千克、70千克、60千克、50千克、45千克、40千克、35千克、30千克、25千克、20千克、15千克、12千克、10千克、9千克、8千克、7千克、6千克、5千克、4千克、3千克、2千克、1千克、0.5千克、0.1千克、0.05千克或0.01千克。相反地，所述重量可大于或等于约：1000千克、750千克、500千克、200千克、150千克、100千克、80千克、70千克、60千克、50千克、45千克、40千克、35千克、30千克、25千克、20千克、15千克、12千克、10千克、9千克、8千克、7千克、6千克、5千克、4千克、3千克、2千克、1千克、0.5千克、0.1千克、0.05千克或0.01千克。

在一些实施方式中，可移动物体可相对于可移动物体上承载的载荷较小。载荷可包括负载及/或载体，进一步的细节在本文其他处描述。在一些示例中，可移动物体重量与载荷重量的比值可能大于、小于或等于约1：1。在某些情况下，可移动物体重量与载荷重量的比值可能大于、小于或等于约1：1。可选择地，载体重量与载荷重量的比值可以大于、小于或等于约1：1。可移动物体重量与载荷重量的比值可根据需要小于或等于：1:2、1:3、1:4、1:5、1:10，或甚至更小。相反地，可移动物体重量与载荷重量的比值也可以大于或等于：2:1、3:1、4:1、5:1、10:1，或甚至更大。

在一些实施方式中，可移动物体可具有低能耗。例如，可移动物体能耗可小于约：5W/h、4W/h、3W/h、2W/h、1W/h，或更低。在一些情况下，可移动物体的载体可具有低能耗。例如，载体的能耗可小于约：5W/h、4W/h、3W/h、2W/h、1W/h，或更低。可选择地，可移动物体的负载可具有低能耗，例如小于约：5W/h、4W/h、3W/h、2W/h、1W/h，或更低。

图14图示根据本发明的实施方式的无人飞行器(UAV)1400。无人飞行器可以是如本文所述的可移动物体的一个示例。无人飞行器1400可包括具有四个旋翼1402、1404、1406和1408的推进系统。旋翼也可为任何数量(例如，一个、两个、三个、四个、五个、六个或更多)。无人飞行器的旋翼、旋翼组件或其他推进系统可使无人飞行器能够悬停/维持位置，改变方位，和/或改变位置。相对的旋翼的轴之间的距离可以是任何合适的长度1410。例如，长度1410可以小于或等于2米，或者小于等于5米。在一些实施方式中，长度1410可以在40厘米到1米、10厘米到2米、或5厘米到5米的范围内。这里对无人飞行器的任何描述也可适用于可移动物体，例如不同类型的可移动物体，反之亦然。

在一些实施方式中，可移动物体可用于携带载荷。载荷可以包括一个或多个的乘客、货物、设备、仪器等。载荷可以在壳体内。壳体可与可移动物体的壳体分离，或为可移动物体的壳体的一部分。可替换地，载荷可以具有壳体而可移动物体不具有壳体。可替换地，部分载荷或整个载荷可以不具有壳体。载荷可以相对于可移动物体刚性地固定。可选地，载荷可以相对于可移动物体移动(例如，相对于可移动物体可平移或旋转)。如本文其他地方所述，载荷可以包括负载和/或载体。

在一些实施方式中，可由终端控制可移动物体、载体和负载相对于固定参考系(例如，周围环境)和/或彼此的移动。所述终端可为在远离可移动物体、载体和/或负载的位置的远程控制装置。所述终端可以安置于或固定到支撑平台。可替换地，终端可以为手持式或可穿戴的装置。例如，终端可包括智能电话、平板计算机、膝上型计算机、计算机、眼镜、手套、头盔、麦克风或其合适的组合。终端可以包括用户接口，例如键盘、鼠标、操纵杆、触摸屏或显示器。可使用任何合适的用户输入与所述终端交互，如手动输入的命令、声音控制、手势控制或位置控制(例如，通过终端的移动、位置或倾斜)。

所述终端可以用来控制可移动物体、载体和/或负载的任何合适的状态。例如，终端可以用来控制可移动物体、载体和/或负载彼此相对于固定的参考的位置和/或方位。在一些实施方式中，终端可用于控制可移动物体、载体和/或负载的个别元件，例如载体的致动组件、负载的传感器或负载的发射体。终端可以包括适于与一个或多个可移动物体、载体和/或负载进行通信的无线通信装置。

所述终端可以包括合适的显示单元用于查看可移动物体、载体和/或负载的信息。例如，终端可用于显示可移动物体、载体和/或负载关于位置、平移速度、平移加速度、方位、角速度、角加速度或其任何合适的组合的信息。在一些实施方式中，终端可以显示负载提供的信息，例如由功能性负载提供的数据(例如，由相机或其他图像捕捉装置记录的图像)。

可选地，同一终端可能控制可移动物体、载体和/或负载，或可移动物体、载体和/或负载的状态，以及从可移动物体、载体和/或负载接收和/或显示信息。例如，终端可以控制负载相对于环境的定位，同时显示被负载捕捉的图像数据或关于负载的位置的信息。可替换地，不同的终端可以用于不同的功能。例如，第一终端可以控制可移动物体、载体和/或负载的移动或状态，而第二终端可以接收和/或显示来自可移动物体、载体和/或负载的信息。例如，第一终端可以用来控制负载相对于环境的位置，而第二终端显示被负载捕捉的图像数据。各种通信模式可被用于可移动物体与集成终端之间，所述集成终端控制可移动物体和接收数据，或被用于可移动物体与多个终端之间，所述多个终端控制可移动物体和接收数据。例如，可移动物体与终端之间可形成至少两种不同的通信模式，所述终端控制可移动物体并从可移动物体接收数据。

图15图示根据实施方式的包括载体1502和负载1504的可移动物体1500。如前所述，虽然可移动物体1500被描绘成飞行器，但此描述不构成限定，且可以使用任何合适类型的可移动物体。本领域技术人员可理解本文在飞行器系统的上下文中描述的任何实施方式可应用于任何合适的可移动物体(例如，无人飞行器)。在某些情况下，可无需载体1502而将负载1504设置于可移动物体1500上。可移动物体1500可包括推进机构1506、感测系统1508和通信系统1510。

如前所述，推进机构1506可以包括一个或多个旋翼、螺旋桨、桨叶、引擎、电机、轮子、轴、磁铁或喷嘴。可移动物体可具有一个或更多、两个或更多、三个或更多或者四个或更多推进机构。推进机构可能都是相同类型。可替换地，一个或多个推进机构可以是不同类型的推进机构。推进机构1506可以使用任何合适的手段被安装在可移动物体1500上，例如本文其他地方描述的支撑元件(例如，驱动轴)。推进机构1506可以安装在可移动物体1500的任何合适的部分上，如顶部、底部、前部、后部、侧部或者其合适的组合。

在一些实施方式中，推进机构1506可以使可移动物体1500从表面垂直起飞或垂直着陆于表面而不需要可移动物体1500的任何水平移动(例如，不需要沿着跑道行进)。可选地，推进机构1506可操作以允许可移动物体1500在空中指定的位置和/或方位悬停。可将一个或多个推进机构1506独立于其他推进机构进行控制。可替换地，推进机构1506可以用于被同时控制。例如，可移动物体1500可以具有多个水平取向的旋翼，其能提供对可移动物体的升力和/或推力。所述多个水平取向的旋翼可以被致动以使可移动物体1500能够垂直起飞、垂直降落和悬停。在一些实施方式中，一个或多个水平取向的旋翼可沿顺时针方向旋转，而一个或多个水平旋翼可沿逆时针方向旋转。例如，顺时针旋转的旋翼的数量可能等于逆时针旋转的旋翼的数量。每一个水平取向的旋翼的旋转速率可以独立变化，以便控制每个旋翼产生的升力和/或推力，且从而调整可移动物体1500的空间布局、速度和/或加速度(例如，相对于多达三个平移轴线和多达三个旋转轴线)。

感测系统1508可以包括一个或多个传感器，所述传感器可感测可移动物体1500的空间布局、速度和/或加速度(例如，相对于多达三个平移轴线和多达三个旋转轴线)。所述一个或多个传感器可以包括全球定位系统(GPS)传感器、运动传感器、惯性传感器、接近度传感器或图像传感器。感测系统1508提供的感测数据可以用来控制可移动物体1500的空间布局、速度和/或方位(例如，使用如下所述的合适的处理单元和/或控制模块)。可替换地，感测系统1508可用于提供关于可移动物体周围的环境的数据，如天气状况、与潜在障碍的接近度、地理特征的位置、人造结构的位置，等等。

通信系统1510实现通过无线信号1516与具有通信系统1514的终端1512的通信。通信系统1510、1514可以包括任意数量的适用于无线通信的发射器、接收器和/或收发器。通信可以是单向通信，因此数据可以只在一个方向上发射。例如，单向通信可以只涉及可移动物体1500向终端1512发射数据，反之亦然。数据可从通信系统1510的一个或多个发射器发射到通信系统1512的一个或多个接收器，反之亦然。可替换地，通信可能是双向通信，这样数据可以在可移动物体1500与终端1512之间双向发射。双向通信可以涉及从通信系统1510的一个或多个发射器向通信系统1514的一个或多个接收器发射数据，反之亦然。

在一些实施方式中，终端1512可以向可移动物体1500、载体1502和负载1504中的一个或多个提供控制数据，以及从可移动物体1500、载体1502和负载1504中的一个或多个接收信息(例如，可移动物体、载体或负载的位置和/或运动信息；负载感测到的数据，如负载相机捕捉到的图像数据)。在某些情况下，来自终端的控制数据可包括用于可移动物体、载体和/或负载的相对位置、移动、致动或控制的指令。例如，控制数据可导致修改可移动物体的位置和/或方位(例如，通过控制推进机构1506)，或者负载相对于可移动物体的移动(例如，通过控制载体1502)。来自终端的控制数据可导致控制负载，如控制相机或其他图像捕捉装置的操作(例如，获取静止或移动图片、放大或缩小、开机或关机、切换成像模式、改变图像分辨率、变焦、改变景深、改变曝光时间、改变视角或视野)。在某些情况下，来自可移动物体、载体和/或负载的通信可包括来自(例如，感测系统1508或负载1504的)一个或多个传感器的信息。所述通信可能包括来自一个或多个不同类型的传感器(例如，GPS传感器、运动传感器、惯性传感器、接近度传感器或图像传感器)的感测信息。这些信息可能关于可移动物体、载体和/或负载的位置(例如，位置、方位)、移动或加速度。这些来自负载的信息可能包括由负载捕捉的数据或感测到的所述负载的状态。由终端1512传输的控制数据可用于控制可移动物体1500、载体1502或负载1504中的一个或多个的状态。可替换地或结合地，载体1502和负载1504也可各自包括用于与终端1512通信的通信模块，从而所述终端可与可移动物体1500、载体1502以及负载1504中的每一者独立地通信和控制它们。

在一些实施方式中，可移动物体1500可以用于与除终端1512之外或代替终端1512的另一个远程装置通信。终端1512也可用于与另一远程装置及可移动物体1500通信。例如，可移动物体1500和/或终端1512可与另一个可移动物体或者另一可移动物体的载体或负载通信。需要时，远程装置可为第二个终端或其他计算装置(例如，计算机、膝上型计算机、平板计算机、智能电话或其他移动装置)。远程装置可用于向可移动物体1500发射数据，从可移动物体1500接收数据，向终端1512发射数据，和/或从终端1512接收数据。可选地，远程装置可以连接到互联网或其他电信网络，从而可将从可移动物体1500和/或终端1512接收的数据上传到网站或服务器。

图16是根据实施方式的用于控制可移动物体的系统1600的框图的示意性图示。系统1600可用与此处公开的系统、装置和方法的任何合适的实施方式组合使用。系统1600可以包括感测模块1602、处理单元1604、非暂时性计算机可读介质1606、控制模块1608和通信模块1610。

感测模块1602可以使用不同类型的传感器，所述传感器通过不同的方式收集可移动物体的相关信息。不同类型的传感器可以感测不同类型的信号或来自不同来源的信号。例如，传感器可以包括惯性传感器、GPS传感器、接近度传感器(例如，激光雷达)或视觉/图像传感器(例如，相机)。感测模块1602可以可操作地耦合到具有多个处理器的处理单元1604。在一些实施方式中，感测模块可以可操作地耦合到传输模块1612(例如，Wi-Fi图像传输模块)，所述传输模块1612用于直接传输感测数据到合适的外部装置或系统。例如，传输模块1612可用于将感测模块1602的相机捕捉到的图像传输至远程终端。

处理单元1604可具有一个或多个处理器，如可编程处理器(例如，中央处理单元(CPU))。处理单元1604可以可操作地耦合到非暂时性计算机可读介质1606。非暂时性计算机可读介质1606可以存储逻辑、代码和/或程序指令，所述逻辑、代码和/或程序指令可由处理单元1604执行以执行一个或多个步骤。非暂时性计算机可读介质可以包括一个或多个存储器单元(例如，可移除介质或外部存储，如SD卡或随机存取存储器(RAM))。在一些实施方式中，来自感测模块1602的数据可以直接传输至并存储在非暂时性计算机可读介质1606的存储器单元中。非暂时性计算机可读介质1606的存储器单元可以存储逻辑、代码和/或程序指令，所述逻辑、代码和/或程序指令可由处理单元1604执行以执行本文所述的方法的任何合适的实施方式。例如，处理单元1604可以用于执行指令，以使处理单元1604的一个或多个处理器分析感测模块产生的感测数据。所述存储器单元可以存储来自感测模块的感测数据以由处理单元1604处理。在一些实施方式中，非暂时性计算机可读介质1606的存储器单元可以用来存储由处理单元1604产生的处理结果。

在一些实施方式中，处理单元1604可以可操作地耦合到用于控制可移动物体的状态的控制模块1608。例如，控制模块1608可用于控制可移动物体的推进机构，以调整可移动物体相对于六轴的自由度的空间布局、速度和/或加速度。可替换地或结合地，所述控制模块1608可以控制载体、负载或感测模块中一个或多个的状态。

处理单元1604可以可操作地耦合到通信模块1610，所述通信模块1610用于从一个或多个外部装置(例如，终端、显示装置，或其他遥控器)发射和/或接收数据。可以使用任何合适的通信方式，例如有线通信或无线通信。例如，通信模块1610可以使用一个或多个局域网(LAN)、广域网(WAN)、红外线、无线电、WiFi、点对点(P2P)网络、电信网络、云通信，等等。可选地，可使用中继站，如发射塔、卫星或移动站。无线通信可以为依赖接近度的或不依赖接近度的。在一些实施方式中，通信可能需要或不需要视线。通信模块1610可以发射和/或接收以下各项中的一个或多个：来自感测模块1602的感测数据、由处理单元1604产生的处理结果、预定的控制数据、来自终端或遥控器的用户命令，等等。

系统1600的组件可以被布置成任何合适的配置。例如，系统1600的一个或多个部件可以位于可移动物体、载体、负载、终端、感测系统或与一个或多个上述部件通信的额外外部装置上。可替换地，尽管图16描绘了单个处理单元1604和单个非暂时性计算机可读介质1606，但本领域技术人员将了解可不受此限制，且系统1600可以包括多个处理单元和/或非暂时性计算机可读介质。在一些实施方式中，多个处理单元和/或非暂时性计算机可读介质中的一个或多个可以位于不同的位置，如在可移动物体、载体、负载、终端、感测模块、与一个或多个上述部件通信的额外外部装置或其合适的组合上，从而可由系统1600在一个或多个上述的位置执行处理和/或存储器功能的任何合适的方面。

虽然本发明的优选实施方案已在本申请文件中显示和描述，但对本领域技术人员显而易见的是提供这些实施方案仅作为示例。本领域技术人员目前可以想到不脱离本发明的众多变形、改变及替代。应当理解，在本发明的实践中可采用对在本申请文件中描述的本发明的实施方案所做的各种替换。所附权利要求旨在限定本发明的范围，且借此应涵盖这些权利要求及其等效项的范围内的方法和结构。

Claims

1.一种手持式平台，其特征在于，包括：

用于耦合到成像装置的安装平台，所述安装平台包括一个或多个致动器，所述一个或多个致动器被配置成控制所述成像装置的空间布局；

与所述安装平台机电耦合的手持式支撑件，所述机电耦合实现从所述成像装置向所述手持式支撑件的图像数据传输；所述手持式支撑件包括显示器，所述显示器通过所述机电耦合接收所述成像装置向所述手持式支撑件的图像数据传输。

2.根据权利要求1所述的手持式平台，其特征在于，所述显示器用于呈现负载数据，所述负载数据包括所述成像装置产生的数据、所述成像装置获得的数据和所述成像装置的状态的数据中的至少一个。

3.根据权利要求2所述的手持式平台，其特征在于，所述手持式支撑件包括存储器，所述存储器用于存储所述负载数据。

4.根据权利要求3所述的手持式平台，其特征在于，所述显示器显示的所述负载数据至少部分来自所述存储器。

5.根据权利要求2所述的手持式平台，其特征在于，所述显示器实时接收并呈现所述负载数据，或者所述显示器在指定的时间间隔接收并呈现所述负载数据。

6.根据权利要求2所述的手持式平台，其特征在于，所述手持式支撑件还包括通信模块，以在所述手持式支撑件与远程装置之间传送所述负载数据。

7.根据权利要求1所述的手持式平台，其特征在于，所述显示器用于呈现所述安装平台的状态和/或所述手持式支撑件的状态。

8.根据权利要求1所述的手持式平台，其特征在于，所述手持式支撑件包括扳手或把手，所述扳手或把手具有适用于手持的尺寸。

9.根据权利要求8所述的手持式平台，其特征在于，所述扳手或把手的宽度小于长度。

10.一种手持组件，其特征在于，包括：

成像装置；

耦合到所述成像装置的安装平台，所述安装平台包括一个或多个致动器，所述一个或多个致动器被配置成控制所述成像装置的空间布局；

11.一种安装平台，所述安装平台用于将成像装置耦合到手持式支撑件，其特征在于，所述安装平台包括：

支撑组件，用于耦合到成像装置；

一个或多个致动器，所述一个或多个致动器致动所述支撑组件的移动以控制所述成像装置的空间布局；

安装组件，用于与所述手持式支撑件机电耦合，所述机电耦合实现从所述成像装置向所述手持式支撑件的图像数据传输；所述手持式支撑件包括显示器，所述显示器通过所述机电耦合接收所述成像装置向所述手持式支撑件的图像数据传输。

12.一种手持式支撑件，其特征在于，所述手持式支撑件用于与安装有成像装置的安装平台机电耦合；所述手持式支撑件包括显示器，所述显示器用于通过所述机电耦合接收所述成像装置向手持式支撑件的图像数据传输。