JP6268657B2 - 支持機構及びシステム - Google Patents
支持機構及びシステム Download PDFInfo
- Publication number
- JP6268657B2 JP6268657B2 JP2016549577A JP2016549577A JP6268657B2 JP 6268657 B2 JP6268657 B2 JP 6268657B2 JP 2016549577 A JP2016549577 A JP 2016549577A JP 2016549577 A JP2016549577 A JP 2016549577A JP 6268657 B2 JP6268657 B2 JP 6268657B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- support mechanism
- item
- component
- load
- gimbal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 title claims description 690
- 238000013016 damping Methods 0.000 claims description 44
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 41
- 229920001971 elastomer Polymers 0.000 claims description 10
- 239000000806 elastomer Substances 0.000 claims description 10
- 238000000034 method Methods 0.000 description 186
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 81
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 68
- 230000006854 communication Effects 0.000 description 45
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 45
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 37
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 37
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 37
- 230000013011 mating Effects 0.000 description 29
- 230000000087 stabilizing effect Effects 0.000 description 29
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 26
- 230000004044 response Effects 0.000 description 26
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 17
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 16
- 230000008859 change Effects 0.000 description 16
- 230000009471 action Effects 0.000 description 13
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 11
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 11
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 10
- 239000000853 adhesive Substances 0.000 description 9
- 230000001070 adhesive effect Effects 0.000 description 9
- 230000006870 function Effects 0.000 description 9
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 8
- 230000002349 favourable effect Effects 0.000 description 6
- 230000006641 stabilisation Effects 0.000 description 6
- 238000011105 stabilization Methods 0.000 description 6
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 5
- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 3
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 3
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 3
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 3
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000005670 electromagnetic radiation Effects 0.000 description 2
- 230000003278 mimic effect Effects 0.000 description 2
- 241000238370 Sepia Species 0.000 description 1
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 1
- 230000000712 assembly Effects 0.000 description 1
- 238000000429 assembly Methods 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000007175 bidirectional communication Effects 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 1
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 1
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 1
- 238000010348 incorporation Methods 0.000 description 1
- 238000003331 infrared imaging Methods 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 229910044991 metal oxide Inorganic materials 0.000 description 1
- 150000004706 metal oxides Chemical class 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 229920001690 polydopamine Polymers 0.000 description 1
- 238000012805 post-processing Methods 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 238000001931 thermography Methods 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
- F16C11/00—Pivots; Pivotal connections
- F16C11/04—Pivotal connections
- F16C11/06—Ball-joints; Other joints having more than one degree of angular freedom, i.e. universal joints
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
- F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon ; Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
- F16M11/02—Heads
- F16M11/04—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand
- F16M11/041—Allowing quick release of the apparatus
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
- F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon ; Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
- F16M11/02—Heads
- F16M11/04—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand
- F16M11/06—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand allowing pivoting
- F16M11/10—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand allowing pivoting around a horizontal axis
- F16M11/105—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand allowing pivoting around a horizontal axis the horizontal axis being the roll axis, e.g. for creating a landscape-portrait rotation
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
- F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon ; Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
- F16M11/02—Heads
- F16M11/18—Heads with mechanism for moving the apparatus relatively to the stand
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
- F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon ; Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
- F16M11/20—Undercarriages with or without wheels
- F16M11/2007—Undercarriages with or without wheels comprising means allowing pivoting adjustment
- F16M11/2035—Undercarriages with or without wheels comprising means allowing pivoting adjustment in more than one direction
- F16M11/2064—Undercarriages with or without wheels comprising means allowing pivoting adjustment in more than one direction for tilting and panning
-
- G—PHYSICS
- G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
- G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
- G03B15/00—Special procedures for taking photographs; Apparatus therefor
- G03B15/006—Apparatus mounted on flying objects
-
- G—PHYSICS
- G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
- G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
- G03B17/00—Details of cameras or camera bodies; Accessories therefor
- G03B17/56—Accessories
- G03B17/561—Support related camera accessories
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/0094—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots involving pointing a payload, e.g. camera, weapon, sensor, towards a fixed or moving target
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/60—Control of cameras or camera modules
- H04N23/68—Control of cameras or camera modules for stable pick-up of the scene, e.g. compensating for camera body vibrations
- H04N23/682—Vibration or motion blur correction
- H04N23/685—Vibration or motion blur correction performed by mechanical compensation
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
- B64U2101/30—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
- F16M2200/00—Details of stands or supports
- F16M2200/04—Balancing means
- F16M2200/041—Balancing means for balancing rotational movement of the head
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
- F16M2200/00—Details of stands or supports
- F16M2200/04—Balancing means
- F16M2200/044—Balancing means for balancing rotational movement of the undercarriage
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
- F16M2200/00—Details of stands or supports
- F16M2200/04—Balancing means
- F16M2200/044—Balancing means for balancing rotational movement of the undercarriage
- F16M2200/045—Balancing means for balancing rotational movement of the undercarriage for panning movement
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Studio Devices (AREA)
- Accessories Of Cameras (AREA)
Description
本明細書で言及される全ての刊行物、特許及び特許出願はそれぞれ個々の刊行物、特許又は特許出願は、具体的且つ個々に参照により組み込まれることを示すような程度と同程度まで参照により本明細書中に組み込まれる。
[項目1]
搭載物を安定化するための支持機構であって、
ピッチ軸を中心とした上記搭載物の回転を可能にする第1の支持機構構成要素と、
(1)上記第1の支持機構構成要素によって支持されており、且つ(2)ヨー軸を中心とした上記搭載物の回転を可能にする第2のフレーム構成要素と、
(1)上記第2の支持機構構成要素によって支持されており、(2)ロール軸を中心とした上記搭載物の回転を可能にし、(3)上記搭載物に連結されている第3の支持機構構成要素と
を含む、支持機構。
[項目2]
上記搭載物はセンサである、項目1に記載の支持機構。
[項目3]
上記搭載物がカメラである、項目1に記載の支持機構。
[項目4]
上記ロール軸は上記カメラのレンズの光軸と同軸上に整列されている、項目3に記載の支持機構。
[項目5]
上記カメラは水平姿勢で画像を取得する、項目3に記載の支持機構。
[項目6]
上記カメラが垂直姿勢で画像を取得する、項目3に記載の支持機構。
[項目7]
上記カメラが水平姿勢と垂直姿勢との間の角度で画像を取得する、項目3に記載の支持機構。
[項目8]
上記カメラは、上記カメラの姿勢を検知する1つ又は複数のセンサと通信している、項目3に記載の支持機構。
[項目9]
上記1つ又は複数のセンサは、上記カメラから画像を受信し且つ上記1つ又は複数のセンサから送信された上記カメラの姿勢に基づき上記画像の姿勢を選択する画像処理装置へと上記カメラの姿勢を送信する、項目8に記載の支持機構。
[項目10]
上記第3の支持機構構成要素は上記搭載物に直接取り付けられている、項目1に記載の支持機構。
[項目11]
上記第1の支持機構構成要素は車両に直接取り付けられている、項目1に記載の支持機構。
[項目12]
上記車両が動作している間、上記支持機構が上記搭載物の安定化を可能にする、項目11に記載の支持機構。
[項目13]
上記車両は無人航空機(UAV)である、項目11に記載のキャリア。
[項目14]
上記第1の支持機構構成要素は振動減衰システムと共に上記車両に取り付けられている、項目11に記載の支持機構。
[項目15]
上記第2の支持機構構成要素は振動減衰システムと共に上記車両に取り付けられている、項目14に記載の支持機構。
[項目16]
上記振動減衰システムが、上記車両から上記支持機構を振動的に分離するように構成されている、項目14に記載の支持機構。
[項目17]
上記振動減衰システムは複数のエラストマーを含む、項目14に記載の支持機構。
[項目18]
上記第2の支持機構構成要素は1つ又は複数の終端を含むc字形のヨークを含み、上記c字形のヨークの上記1つ又は複数の終端に対応する1つ又は複数のシャフトによって上記c字形のヨークが上記車両に連結されている、項目11に記載の支持機構。
[項目19]
上記第2の支持機構構成要素は振動減衰システムと共に上記車両に取り付けられている、項目18に記載の支持機構。
[項目20]
上記シャフトは振動減衰システムに連結されている、項目18に記載の支持機構。
[項目21]
上記第1の支持機構構成要素は、上記ピッチ軸を中心とした上記搭載物の回転を発生させる第1のモータを含む、項目1に記載の支持機構。
[項目22]
上記第2の支持機構構成要素は、モータによる、上記支持機構に取り付けられた上記搭載物の、ヨー軸を中心とした回転を提供する、項目1に記載の支持機構。
[項目23]
上記第3の支持機構構成要素は、モータによる、上記支持機構に取り付けられた上記搭載物の、ロール軸を中心とした回転を提供する、項目1に記載の支持機構。
[項目24]
上記第1の支持機構構成要素は上記第2の支持機構構成要素に設けられた好意的な嵌合部品と連結され、上記第1の支持機構構成要素と上記第2のフレーム構成要素との間の連結を形成するように構成された嵌合部品を含む、項目1に記載の支持機構。
[項目25]
上記搭載物が上記第3の支持機構構成要素に連結されているとき、上記搭載物が上記第1の支持機構構成要素の下にある、項目1に記載の支持機構。
[項目26]
上記支持機構が約60mm×40mm×60mmの最大寸法を有する、項目1に記載の支持機構。
[項目27]
上記支持機構が100mm以下の幅、長さ又は高さを有する、項目1に記載の支持機構。
[項目28]
上記支持機構が60mm以下の幅、長さ又は高さを有する、項目1に記載の支持機構。
[項目29]
上記支持機構が150cm 3 未満の体積を有する、項目1に記載の支持機構。
[項目30]
上記支持機構は1つ又は複数のモータを含む、項目1に記載の支持機構。
[項目31]
上記1つ又は複数のモータは運動に応答して作動するように構成されており、それによって、上記搭載物を安定させる、項目30に記載の支持機構。
[項目32]
上記運動は上記搭載物内に取り付けられた又は上記第3の支持機構構成要素上に取り付けられた慣性測定ユニット(IMU)を用いて検出される、項目31に記載の支持機構。
[項目33]
上記運動は1つ又は複数の位置検出器を用いて更に検出され、上記位置検出器のそれぞれが対応するモータの回転角度を検出する、項目32に記載の支持機構。
[項目34]
上記1つ又は複数のモータが不要な運動に応答して作動し、人為的な運動に応答して作動しないように構成されている、項目31に記載の支持機構。
[項目26]
上記第3の支持機構構成要素はクイックリリース機構を用いて上記搭載物から取り外される、項目1に記載の支持機構。
[項目36]
上記クイックリリース機構が上記第3の支持機構構成要素を上記搭載物から1つの動作で分離するように構成されている、項目35に記載の支持機構。
[項目37]
上記1つの動作はボタンを押すことを含む、項目36に記載の支持機構。
[項目38]
上記第3の支持機構構成要素は1つの動作を用いて上記搭載物に連結される、項目1に記載の支持機構。
[項目39]
上記搭載物は上記第3の支持機構構成要素と機械的にロックされる、項目1に記載の支持機構。
[項目40]
上記搭載物は上記第3の支持機構構成要素と回転により機械的にロックされる、項目39に記載の支持機構。
[項目41]
上記搭載物は上記第3の支持機構構成要素にスナップ式機構を用いて機械的にロックされる、項目39に記載の支持機構。
[項目42]
上記搭載物が上記第3の支持機構構成要素にスライド式機構を用いて機械的にロックされるように構成されている、項目39に記載の支持機構。
[項目43]
上記搭載物が上記第3の支持機構構成要素にクランプを用いて機械的にロックされるように構成されている、項目39に記載の支持機構。
[項目44]
搭載物を安定化するためのシステムであって、
無人航空機と、
項目1に記載の支持機構と
を含む、システム。
[項目45]
支持機構に取り付けられた搭載物を安定化するための方法であって、
上記支持機構のピッチ軸を中心とした上記搭載物の回転を可能にするように構成された第1の支持機構構成要素を提供するステップと、
上記第1の支持機構構成要素を用いて上記支持機構の第2の支持機構構成要素を支持するステップであって、上記第2の支持機構構成要素がヨー軸を中心とした上記搭載物の回転を可能にするように構成されている、ステップと、
上記第2の支持機構構成要素を用いて第3の支持機構構成要素を支持するステップであって、上記第3の支持機構構成要素が(1)ロール軸を中心とした上記搭載物の回転を可能にするように構成されており、且つ(2)上記搭載物に連結されている、ステップと
を含む、方法。
[項目46]
上記搭載物がセンサである、項目45に記載の方法。
[項目47]
上記搭載物がカメラである、項目45に記載の方法。
[項目48]
上記ロール軸が上記カメラのレンズの光軸と同軸上に整列されている、項目47に記載の方法。
[項目49]
上記カメラが水平姿勢で画像を捕捉する、項目47に記載の方法。
[項目50]
上記カメラが垂直姿勢で画像を捕捉する、項目47に記載の方法。
[項目51]
上記カメラが水平姿勢と垂直姿勢との間の角度にて画像を捕捉する、項目47に記載の方法。
[項目52]
上記カメラが、上記カメラの姿勢を検知するように構成された1つ又は複数のセンサと通信している、項目47に記載の方法。
[項目53]
上記1つ又は複数のセンサが、上記カメラから画像を受信し且つ上記1つ又は複数のセンサから送信された上記カメラの姿勢に基づき上記画像の姿勢を選択する画像処理装置へと上記カメラの姿勢を送信する、項目52に記載の方法。
[項目54]
上記第3の支持機構構成要素が上記搭載物に直接取り付けられている、項目45に記載の方法。
[項目55]
上記第1の支持機構構成要素が車両に直接取り付けられている、項目45に記載の方法。
[項目56]
上記車両が動作している間、上記支持機構が上記搭載物の安定化を可能にする、項目55に記載の方法。
[項目57]
上記車両が無人航空機(UAV)である、項目55に記載の方法。
[項目58]
上記第1の支持機構構成要素が振動減衰システムと共に上記車両に取り付けられている、項目55に記載の方法。
[項目59]
上記第2の支持機構構成要素が振動減衰システムと共に上記車両に取り付けられている、項目58に記載の方法。
[項目60]
上記振動減衰システムが、上記車両から上記支持機構を振動的に分離するように構成されている、項目58に記載の方法。
[項目61]
上記振動減衰システムが複数のエラストマーを含む、項目58に記載の方法。
[項目62]
上記第2の支持機構構成要素が1つ又は複数の終端を含むc字形のヨークを含み、上記c字形のヨークの上記1つ又は複数の終端に対応する1つ又は複数のシャフトによって上記c字形のヨークが上記車両に連結されている、項目55に記載の方法。
[項目63]
上記第2の支持機構構成要素が振動減衰システムと共に上記車両に取り付けられている、項目62に記載の方法。
[項目64]
上記シャフトが振動減衰システムに連結されている、項目62に記載の方法。
[項目65]
上記第1の支持機構構成要素が、上記ピッチ軸を中心とした上記搭載物の回転を発生させるように構成されている第1のモータを含む、項目45に記載の方法。
[項目66]
上記第2の支持機構構成要素が、モータによる、上記支持機構に取り付けられた上記搭載物の、ヨー軸を中心とした回転を提供する、項目45に記載の方法。
[項目67]
上記第3の支持機構構成要素が、モータによる、上記支持機構に取り付けられた上記搭載物の、ロール軸を中心とした回転を提供する、項目45に記載の方法。
[項目68]
上記第1の支持機構構成要素が、上記第2の支持機構構成要素に設けられた好意的な嵌合部品に連結し、上記第1の支持機構構成要素と上記第2のフレーム構成要素との間の連結を形成するように構成された嵌合部品を含む、項目45に記載の方法。
[項目69]
上記搭載物が上記第3の支持機構構成要素に連結されているとき、上記搭載物が上記第1の支持機構構成要素の下にある、項目45に記載の方法。
[項目70]
上記支持機構が約60mm×40mm×60mmの最大寸法を有する、項目45に記載の方法。
[項目71]
上記支持機構が100mm以下の幅、長さ又は高さを有する、項目45に記載の方法。
[項目72]
上記支持機構が60mm以下の幅、長さ又は高さを有する、項目45に記載の方法。
[項目73]
上記支持機構が150cm 3 未満の体積を有する、項目45に記載の方法。
[項目74]
上記支持機構が1つ又は複数のモータを含む、項目45に記載の方法。
[項目75]
上記1つ又は複数のモータが運動に応答して作動するように構成されており、それによって、上記搭載物を安定させる、項目74に記載の方法。
[項目76]
上記運動が上記搭載物内に取り付けられた又は上記第3の支持機構構成要素上に取り付けられた慣性測定ユニット(IMU)を用いて検出される、項目75に記載の方法。
[項目77]
上記運動が1つ又は複数の位置検出器を用いて更に検出され、上記位置検出器のそれぞれが対応するモータの回転角度を検出するように構成されている、項目7576に記載の方法。
[項目78]
上記1つ又は複数のモータが不要な運動に応答して作動し、人為的な運動に応答して作動しないように構成されている、項目75に記載の方法。
[項目79]
上記第3の支持機構構成要素が迅速解放機構を用いて上記搭載物から取り外されるように構成されている、項目45に記載の方法。
[項目80]
上記迅速解放機構が上記第3の支持機構構成要素を上記搭載物から1つの動作で分離するように構成されている、項目79に記載の方法。
[項目81]
上記1つの動作がボタンを押すことを含む、項目80に記載の方法。
[項目82]
上記第3の支持機構構成要素が1つの動作を用いて上記搭載物に連結するように構成されている、項目45に記載の方法。
[項目83]
上記搭載物が上記第3の支持機構構成要素に機械的にロックされるように構成されている、項目45に記載の方法。
[項目84]
上記搭載物が上記第3の支持機構構成要素に回転により機械的にロックされるように構成されている、項目83に記載の方法。
[項目85]
上記搭載物が上記第3の支持機構構成要素にスナップ式機構を用いて機械的にロックされるように構成されている、項目83に記載の方法。
[項目86]
上記搭載物が上記第3の支持機構構成要素にスライド式機構を用いて機械的にロックされるように構成されている、項目83に記載の方法。
[項目87]
上記搭載物が上記第3の支持機構構成要素にクランプを用いて機械的にロックされるように構成されている、項目83に記載の方法。
[項目88]
搭載物を安定化するための支持機構であって、
第1の回転軸を中心とした上記搭載物の回転を可能にするように構成された第1の支持機構構成要素と、
(1)上記第1の支持機構構成要素によって支持されており、且つ(2)上記第1の回転軸とは異なる第2の回転軸を中心とした上記搭載物の回転を可能にするように構成されている第2の支持機構構成要素と、
第3の支持機構構成要素であって、(1)上記第2の支持機構構成要素によって支持されており、且つ(2)上記搭載物が上記第3の支持機構構成要素によって支持される場合、ロール軸を中心とした上記搭載物の90度以上の回転を可能にするように構成されている第3の支持機構構成要素と
を含む、支持機構。
[項目89]
上記搭載物が上記第3の支持機構構成要素によって支持される場合、ロール軸を中心とした上記搭載物の360度超の回転を可能にするように構成されている上記第3の支持機構構成要素である、項目88に記載の支持機構。
[項目90]
上記第1の回転軸がピッチ軸である、項目88に記載の支持機構。
[項目91]
上記第2の回転軸がヨー軸である、項目88に記載の支持機構。
[項目92]
上記搭載物がセンサである、項目88に記載の支持機構。
[項目93]
上記搭載物がカメラである、項目88に記載の支持機構。
[項目94]
上記搭載物がロール軸を中心として90度以上回転する場合、上記カメラの視野が遮断されない、項目93に記載の支持機構。
[項目95]
上記支持機構が車両に搭載されており、上記搭載物がロール軸を中心として90度超回転する場合、上記車両又は支持機構のどの部分も上記カメラの視野に入らない、項目94に記載の支持機構。
[項目96]
上記カメラで垂直画像及び水平画像を捕捉するために上記搭載物がロール軸を中心として回転する、項目93に記載の支持機構。
[項目97]
上記ロール軸が上記カメラのレンズの光軸と同軸上に整列されている、項目93に記載の支持機構。
[項目98]
上記カメラが水平姿勢で画像を捕捉する、項目93に記載の支持機構。
[項目99]
上記カメラが垂直姿勢で画像を捕捉する、項目93に記載の支持機構。
[項目100]
上記カメラが水平姿勢と垂直姿勢との間の角度にて画像を捕捉する、項目93に記載の支持機構。
[項目101]
上記カメラが、上記カメラの姿勢を検知するように構成された1つ又は複数のセンサと通信している、項目93に記載の支持機構。
[項目102]
上記1つ又は複数のセンサが、上記カメラから画像を受信し且つ上記1つ又は複数のセンサから送信された上記カメラの姿勢に基づき上記画像の姿勢を選択する画像処理装置へと上記カメラの姿勢を送信する、項目101に記載の支持機構。
[項目103]
上記第3の支持機構構成要素が上記搭載物に直接取り付けられている、項目88に記載の支持機構。
[項目104]
上記第1の支持機構構成要素が車両に直接取り付けられている、項目88に記載の支持機構。
[項目105]
上記車両が動作している間、上記支持機構が上記搭載物の安定化を可能にする、項目104に記載の支持機構。
[項目106]
上記車両が無人航空機(UAV)である、項目104に記載の支持機構。
[項目107]
上記第1の支持機構構成要素が振動減衰システムと共に上記車両に取り付けられている、項目104に記載の支持機構。
[項目108]
上記第2の支持機構構成要素が振動減衰システムと共に上記車両に取り付けられている、項目107に記載の支持機構。
[項目109]
上記振動減衰システムが、上記車両から上記支持機構を振動的に分離するように構成されている、項目107に記載の支持機構。
[項目110]
上記振動減衰システムが複数のエラストマーを含む、項目107に記載の支持機構。
[項目111]
上記第2の支持機構構成要素が1つ又は複数の終端を含むc字形のヨークを含み、上記c字形のヨークの上記1つ又は複数の終端に対応する1つ又は複数のシャフトによって上記c字形のヨークが上記車両に連結されている、項目104に記載の支持機構。
[項目112]
上記第2の支持機構構成要素が振動減衰システムと共に上記車両に取り付けられている、項目111に記載の支持機構。
[項目113]
上記シャフトが振動減衰システムに連結されている、項目111に記載の支持機構。
[項目114]
上記第1の支持機構構成要素が、モータによる、上記支持機構に取り付けられた上記搭載物の、ピッチ軸を中心とした回転を提供する、項目88に記載の支持機構。
[項目115]
上記第2の支持機構構成要素が、モータによる、上記支持機構に取り付けられた上記搭載物の、ヨー軸を中心とした回転を提供する、項目88に記載の支持機構。
[項目116]
上記第3の支持機構構成要素が、モータによる、上記支持機構に取り付けられた上記搭載物の、ロール軸を中心とした回転を提供する、項目88に記載の支持機構。
[項目117]
上記第1の支持機構構成要素が、上記第2の支持機構構成要素に設けられた好意的な嵌合部品に連結し、上記第1の支持機構構成要素と上記第2の支持機構構成要素との間の連結を形成するように構成された嵌合部品を含む、項目88に記載の支持機構。
[項目118]
上記搭載物が上記第3の支持機構構成要素に取り付けられている場合、上記搭載物が上記第1の支持機構構成要素の下にある、項目88に記載の支持機構。
[項目119]
上記支持機構が約60mm×40mm×60mmの最大寸法を有する、項目88に記載の支持機構。
[項目120]
上記支持機構が100mm以下の幅、長さ又は高さを有する、項目88に記載の支持機構。
[項目121]
上記支持機構が60mm以下の幅、長さ又は高さを有する、項目88に記載の支持機構。
[項目122]
上記支持機構が150cm 3 未満の体積を有する、項目88に記載の支持機構。
[項目123]
上記支持機構が1つ又は複数のモータを含む、項目88に記載の支持機構。
[項目124]
上記1つ又は複数のモータが運動に応答して作動するように構成されており、それによって、上記搭載物を安定させる、項目123に記載の支持機構。
[項目125]
上記運動が上記搭載物内に取り付けられた又は上記第3の支持機構構成要素上に取り付けられた慣性測定ユニット(IMU)を用いて検出される、項目124に記載の支持機構。
[項目126]
上記運動が1つ又は複数の位置検出器を用いて更に検出され、上記位置検出器のそれぞれが対応するモータの回転角度を検出するように構成されている、項目125に記載の支持機構。
[項目127]
上記1つ又は複数のモータが不要な運動に応答して作動し、人為的な運動に応答して作動しないように構成されている、項目124に記載の支持機構。
[項目128]
上記第3の支持機構構成要素が迅速解放機構を用いて上記搭載物から取り外されるように構成されている、項目88に記載の支持機構。
[項目129]
上記迅速解放機構が上記第3の支持機構構成要素を上記搭載物から1つの動作で分離するように構成されている、項目128に記載の支持機構。
[項目130]
上記1つの動作がボタンを押すことを含む、項目129に記載の支持機構。
[項目131]
上記第3の支持機構構成要素が1つの動作を用いて上記搭載物に連結するように構成されている、項目88に記載の支持機構。
[項目132]
上記搭載物が上記第3の支持機構構成要素に機械的にロックされるように構成されている、項目88に記載の支持機構。
[項目133]
上記搭載物が上記第3の支持機構構成要素に回転により機械的にロックされるように構成されている、項目132に記載の支持機構。
[項目134]
上記搭載物が上記第3の支持機構構成要素にスナップ式機構を用いて機械的にロックされるように構成されている、項目132に記載の支持機構。
[項目135]
上記搭載物が上記第3の支持機構構成要素にスライド式機構を用いて機械的にロックされるように構成されている、項目132に記載の支持機構。
[項目136]
上記搭載物が上記第3の支持機構構成要素にクランプを用いて機械的にロックされるように構成されている、項目132に記載の支持機構。
[項目137]
搭載物を安定化するためのシステムであって、
無人航空機と、
項目88に記載の支持機構と
を含む、システム。
[項目138]
支持機構に取り付けられた搭載物を安定化するための方法であって、
第1の回転軸を中心とした上記搭載物の回転を可能にするように構成されている上記支持機構の第1の支持機構構成要素を提供するステップと、
上記第1の支持機構構成要素を用いて上記支持機構の第2の支持機構構成要素を支持するステップであって、上記第2の支持機構構成要素が上記第1の回転軸とは異なる第2の回転軸を中心とした上記搭載物の回転を可能にするように構成されている、ステップと、
上記第2の支持機構構成要素を用いて第3の支持機構構成要素を支持するステップであって、上記第3の支持機構構成要素がロール軸を中心とした上記搭載物の90度以上の回転を可能にするように構成されている、ステップと
を含む、方法。
[項目139]
上記搭載物が上記第3の支持機構構成要素によって支持される場合、ロール軸を中心とした上記搭載物の360度超の回転を可能にするように構成されている上記第3の支持機構構成要素である、項目138に記載の方法。
[項目140]
上記第1の回転軸がピッチ軸である、項目138に記載の方法。
[項目141]
上記第2の回転軸がヨー軸である、項目138に記載の方法。
[項目142]
上記搭載物がセンサである、項目138に記載の方法。
[項目143]
上記搭載物がカメラである、項目138に記載の方法。
[項目144]
上記搭載物がロール軸を中心として90度以上回転する場合、上記カメラの視野が遮断されない、項目143に記載の方法。
[項目145]
上記支持機構が車両に搭載されており、上記搭載物がロール軸を中心として90度超回転する場合、上記車両又は上記支持機構のどの部分も上記カメラの視野に入らない、項目144に記載の方法。
[項目146]
上記カメラで垂直画像及び水平画像を捕捉するために上記搭載物がロール軸を中心として回転する、項目143に記載の方法。
[項目147]
上記ロール軸が上記カメラのレンズの光軸と同軸上に整列されている、項目143に記載の方法。
[項目148]
上記カメラが水平姿勢で画像を捕捉する、項目143に記載の方法。
[項目149]
上記カメラが垂直姿勢で画像を捕捉する、項目143に記載の方法。
[項目150]
上記カメラが水平姿勢と垂直姿勢との間の角度にて画像を捕捉する、項目143に記載の方法。
[項目151]
上記カメラが、上記カメラの姿勢を検知するように構成された1つ又は複数のセンサと通信している、項目143に記載の方法。
[項目152]
上記1つ又は複数のセンサが、上記カメラから画像を受信し且つ上記1つ又は複数のセンサから送信された上記カメラの姿勢に基づき上記画像の姿勢を選択する画像処理装置へと上記カメラの姿勢を送信する、項目151に記載の方法。
[項目153]
上記第3の支持機構構成要素が上記搭載物に直接取り付けられている、項目138に記載の方法。
[項目154]
上記第1の支持機構構成要素が車両に直接取り付けられている、項目138に記載の方法。
[項目155]
上記車両が動作している間、上記支持機構が上記搭載物の安定化を可能にする、項目154に記載の方法。
[項目156]
上記車両が無人航空機(UAV)である、項目154に記載の方法。
[項目157]
上記第1の支持機構構成要素が振動減衰システムと共に上記車両に取り付けられている、項目154に記載の方法。
[項目158]
上記第2の支持機構構成要素が振動減衰システムと共に上記車両に取り付けられている、項目157に記載の方法。
[項目159]
上記振動減衰システムが、上記車両から上記支持機構を振動的に分離するように構成されている、項目157に記載の方法。
[項目160]
上記振動減衰システムが複数のエラストマーを含む、項目157に記載の方法。
[項目161]
上記第2の支持機構構成要素が1つ又は複数の終端を含むc字形のヨークを含み、上記c字形のヨークの上記1つ又は複数の終端に対応する1つ又は複数のシャフトによって上記c字形のヨークが上記車両に連結されている、項目154に記載の方法。
[項目162]
上記第2の支持機構構成要素が振動減衰システムと共に上記車両に取り付けられている、項目161に記載の方法。
[項目163]
上記シャフトが振動減衰システムに連結されている、項目161に記載の方法。
[項目164]
上記第1の支持機構構成要素が、モータによる、上記支持機構に取り付けられた上記搭載物の、ピッチ軸を中心とした回転を提供する、項目138に記載の方法。
[項目165]
上記第2の支持機構構成要素が、モータによる、上記支持機構に取り付けられた上記搭載物の、ヨー軸を中心とした回転を提供する、項目138に記載の方法。
[項目166]
上記第3の支持機構構成要素が、モータによる、上記支持機構に取り付けられた上記搭載物の、ロール軸を中心とした回転を提供する、項目138に記載の方法。
[項目167]
上記第1の支持機構構成要素が、上記第2の支持機構構成要素に設けられた好意的な嵌合部品に連結し、上記第1の支持機構構成要素と上記第2の支持機構構成要素との間の連結を形成するように構成された嵌合部品を含む、項目138に記載の方法。
[項目168]
上記搭載物が上記第3の支持機構構成要素に取り付けられている場合、上記搭載物が上記第1の支持機構構成要素の下にある、項目138に記載の方法。
[項目169]
上記支持機構が約60mm×40mm×60mmの最大寸法を有する、項目138に記載の方法。
[項目170]
上記支持機構が100mm以下の幅、長さ又は高さを有する、項目138に記載の方法。
[項目171]
上記支持機構が60mm以下の幅、長さ又は高さを有する、項目138に記載の方法。
[項目172]
上記支持機構が150cm 3 未満の体積を有する、項目138に記載の方法。
[項目173]
上記支持機構が1つ又は複数のモータを含む、項目138に記載の方法。
[項目174]
上記1つ又は複数のモータが運動に応答して作動するように構成されており、それによって、上記搭載物を安定させる、項目173に記載の方法。
[項目175]
上記運動が上記搭載物内に取り付けられた又は上記第3の支持機構構成要素上に取り付けられた慣性測定ユニット(IMU)を用いて検出される、項目174に記載の方法。
[項目176]
上記運動が1つ又は複数の位置検出器を用いて更に検出され、上記位置検出器のそれぞれが対応するモータの回転角度を検出するように構成されている、項目175に記載の方法。
[項目177]
上記1つ又は複数のモータが不要な運動に応答して作動し、人為的な運動に応答して作動しないように構成されている、項目174に記載の方法。
[項目178]
上記第3の支持機構構成要素が迅速解放機構を用いて上記搭載物から取り外されるように構成されている、項目138に記載の方法。
[項目179]
上記迅速解放機構が上記第3の支持機構構成要素を上記搭載物から1つの動作で分離するように構成されている、項目178に記載の方法。
[項目180]
上記1つの動作がボタンを押すことを含む、項目179に記載の方法。
[項目181]
上記第3の支持機構構成要素が1つの動作を用いて上記搭載物に連結するように構成されている、項目138に記載の方法。
[項目182]
上記搭載物が上記第3の支持機構構成要素に機械的にロックされるように構成されている、項目138に記載の方法。
[項目183]
上記搭載物が上記第3の支持機構構成要素に回転により機械的にロックされるように構成されている、項目182に記載の方法。
[項目184]
上記搭載物が上記第3の支持機構構成要素にスナップ式機構を用いて機械的にロックされるように構成されている、項目182に記載の方法。
[項目185]
上記搭載物が上記第3の支持機構構成要素にスライド式機構を用いて機械的にロックされるように構成されている、項目182に記載の方法。
[項目186]
上記搭載物が上記第3の支持機構構成要素にクランプを用いて機械的にロックされるように構成されている、項目182に記載の方法。
[項目187]
支持機構であって、上記支持機構によって支持されたカメラを安定化するための支持機構であり、
第1の支持機構構成要素と、
上記第1の支持機構構成要素によって支持された第2の支持機構構成要素と、
(1)上記第2の支持機構構成要素によって支持されており、且つ(2)ロール軸を中心とした上記カメラの回転を可能にするように構成されている第3の支持機構構成要素と、
上記カメラによって捕捉される画像の所望の姿勢を受信し、上記所望の姿勢が上記画像の水平姿勢又は垂直姿勢である、制御部と、
上記ロール軸を中心とした上記カメラの回転を制御するように構成されたモータと通信している1つ又は複数のセンサであって、上記1つ又は複数のセンサが(1)上記モータの回転の程度を検出するように構成されており、且つ(2)上記モータの回転の上記程度を上記制御部に送信する、センサと
を含み、
上記制御部が、上記モータの上記検出された回転の程度に基づき上記画像の上記所望の姿勢を実現するために上記カメラを回転させるよう上記モータに指示する、
支持機構。
[項目188]
上記カメラがロール軸を中心として90度以上回転する場合、上記カメラの視野が遮断されない、項目187に記載の支持機構。
[項目189]
上記支持機構が車両に搭載されており、上記カメラがロールを中心として90度超回転する場合、上記車両又は支持機構のどの部分も上記カメラの視野に入らない、項目188に記載の支持機構。
[項目190]
上記カメラで垂直画像及び水平画像を捕捉するために上記カメラがロール軸を中心として回転する、項目188に記載の支持機構。
[項目191]
上記ロール軸が上記カメラのレンズの光軸と同軸上に整列されている、項目188に記載の支持機構。
[項目192]
上記カメラが水平姿勢で画像を捕捉する、項目188に記載の支持機構。
[項目193]
上記カメラが垂直姿勢で画像を捕捉する、項目188に記載の支持機構。
[項目194]
上記カメラが水平姿勢と垂直姿勢との間の角度にて画像を捕捉する、項目188に記載の支持機構。
[項目195]
上記カメラから1つ又は複数の画像を受け取るように構成されている画像処理装置を更に含み、上記画像処理装置が、更に、上記1つ又は複数のセンサから上記モータの回転の程度を受け取り、上記モータの回転の上記程度に基づき上記1つ又は複数の画像から選択するように構成されている、項目188に記載の支持機構。
[項目196]
上記カメラの回転を制御するように構成されたモータと物理的に通信している上記1つ又は複数のセンサが慣性センサである、項目187に記載の支持機構。
[項目197]
上記カメラの回転を制御するように構成されたモータと物理的に通信している上記1つ又は複数のセンサが少なくとも1つのホールセンサを含む、項目187に記載の支持機構。
[項目198]
上記カメラの回転を制御するように構成されたモータと物理的に通信している上記1つ又は複数のセンサが少なくとも1つのポテンショメータを含む、項目187に記載の支持機構。
[項目199]
上記第3の支持機構構成要素が上記カメラに直接取り付けられている、項目187に記載の支持機構。
[項目200]
上記第1の支持機構構成要素が車両に直接取り付けられている、項目187に記載の支持機構。
[項目201]
上記車両が動作している間、上記支持機構が上記カメラの安定化を可能にする、項目200に記載の支持機構。
[項目202]
上記車両が無人航空機(UAV)である、項目200に記載の支持機構。
[項目203]
上記第1の支持機構構成要素が振動減衰システムと共に上記車両に取り付けられている、項目200に記載の支持機構。
[項目204]
上記振動減衰システムが、上記車両から上記支持機構を振動的に分離するように構成されている、項目203に記載の支持機構。
[項目205]
上記振動減衰システムが複数のエラストマーを含む、項目203に記載の支持機構。
[項目206]
上記第1の支持機構構成要素が複数の終端を含むc字形のヨークを含み、上記c字形のヨークの上記複数の終端に対応するシャフト一式によって上記c字形のヨークが上記車両に連結されている、項目200に記載の支持機構。
[項目207]
上記シャフトが振動減衰システムに連結されている、項目206に記載の支持機構。
[項目208]
上記第1の支持機構構成要素が上記車両との連結のため少なくとも2つの接触点を有する、項目200に記載の支持機構。
[項目209]
上記第1の支持機構構成要素が、モータによる、上記支持機構に取り付けられた上記カメラのピッチ軸を中心とした回転を提供する、項目187に記載の支持機構。
[項目210]
上記第2の支持機構構成要素が、モータによる、上記支持機構に取り付けられた上記カメラのヨー軸を中心とした回転を提供する、項目187に記載の支持機構。
[項目211]
上記第3の支持機構構成要素が、モータによる、上記支持機構に取り付けられた上記カメラのロール軸を中心とした回転を提供する、項目187に記載の支持機構。
[項目212]
上記第1の支持機構構成要素が、上記第2の支持機構構成要素に設けられた好意的な嵌合部品に連結し、上記第1の支持機構構成要素と上記第2の支持機構構成要素との間の連結を形成するように構成された嵌合部品を含む、項目187に記載の支持機構。
[項目213]
上記カメラが上記第3の支持機構構成要素に取り付けられている場合、上記搭載物が上記第1の支持機構構成要素の下にある、項目187に記載の支持機構。
[項目214]
上記支持機構が約60mm×40mm×60mmの最大寸法を有する、項目187に記載の支持機構。
[項目215]
上記支持機構が100mm以下の幅、長さ又は高さを有する、項目187に記載の支持機構。
[項目216]
上記支持機構が60mm以下の幅、長さ又は高さを有する、項目187に記載の支持機構。
[項目217]
上記支持機構が150cm 3 未満の体積を有する、項目187に記載の支持機構。
[項目218]
上記支持機構が1つ又は複数のモータを含む、項目187に記載の支持機構。
[項目219]
上記1つ又は複数のモータが運動に応答して作動するように構成されており、それによって、上記搭載物を安定させる、項目218に記載の支持機構。
[項目220]
上記運動が上記搭載物内に取り付けられた又は上記第3の支持機構構成要素上に取り付けられた慣性測定ユニット(IMU)を用いて検出される、項目219に記載の支持機構。
[項目221]
上記運動が1つ又は複数の位置検出器を用いて更に検出され、上記位置検出器のそれぞれが対応するモータの回転角度を検出するように構成されている、項目220に記載の支持機構。
[項目222]
上記1つ又は複数のモータが不要な運動に応答して作動し、人為的な運動に応答して作動しないように構成されている、項目219に記載の支持機構。
[項目223]
上記第3の支持機構構成要素が迅速解放機構を用いて上記搭載物から取り外されるように構成されている、項目187に記載の支持機構。
[項目224]
上記迅速解放機構が上記第3の支持機構構成要素を上記搭載物から1つの動作で分離するように構成されている、項目223に記載の支持機構。
[項目225]
上記1つの動作がボタンを押すことを含む、項目224に記載の支持機構。
[項目226]
上記第3の支持機構構成要素が1つの動作を用いて上記搭載物に連結するように構成されている、項目187に記載の支持機構。
[項目227]
上記搭載物が上記第3の支持機構構成要素に機械的にロックされるように構成されている、項目187に記載の支持機構。
[項目228]
上記搭載物が上記第3の支持機構構成要素に回転により機械的にロックされるように構成されている、項目227に記載の支持機構。
[項目229]
上記搭載物が上記第3の支持機構構成要素にスナップ式機構を用いて機械的にロックされるように構成されている、項目227に記載の支持機構。
[項目230]
上記搭載物が上記第3の支持機構構成要素にスライド式機構を用いて機械的にロックされるように構成されている、項目227に記載の支持機構。
[項目231]
上記搭載物が上記第3の支持機構構成要素にクランプを用いて機械的にロックされるように構成されている、項目227に記載の支持機構。
[項目232]
搭載物を安定化するためのシステムであって、
無人航空機と、
項目187に記載の支持機構と
を含む、システム。
[項目233]
支持機構に取り付けられたカメラを安定化するための方法であって、
上記支持機構の第1の支持機構構成要素を提供するステップと、
上記第1の支持機構構成要素を用いて上記支持機構の第2の支持機構構成要素を支持するステップと、
上記第2の支持機構構成要素を用いて第3の支持機構構成要素を支持するステップであって、上記第3の支持機構構成要素がロール軸を中心とした上記カメラの回転を可能にするように構成されている、ステップと、
制御部において、上記カメラによって捕捉される画像の所望の姿勢を受信するステップであって、上記所望の姿勢が上記画像の水平姿勢又は垂直姿勢である、ステップと、
上記ロール軸を中心とした上記カメラの回転を制御するように構成されたモータの回転の程度を検出するステップと
を含み、
上記モータの回転の上記程度を上記制御部に送信し、上記制御部が、上記モータの上記検出された回転の程度に基づき上記画像の所望の姿勢を実現するために上記カメラを回転させるよう上記モータに指示する、
方法。
[項目234]
上記カメラがロール軸を中心として90度以上回転する場合、上記カメラの視野が遮断されない、項目233に記載の方法。
[項目235]
上記支持機構が車両に搭載されており、上記カメラがロールを中心として90度超回転する場合、上記車両又は上記支持機構のどの部分も上記カメラの視野に入らない、項目234に記載の方法。
[項目236]
上記カメラで垂直画像及び水平画像を捕捉するために上記カメラがロール軸を中心として回転する、項目234に記載の方法。
[項目237]
上記ロール軸が上記カメラのレンズの光軸と同軸上に整列されている、項目234に記載の方法。
[項目238]
上記カメラが水平姿勢で画像を捕捉する、項目234に記載の方法。
[項目239]
上記カメラが垂直姿勢で画像を捕捉する、項目234に記載の方法。
[項目240]
上記カメラが水平姿勢と垂直姿勢との間の角度にて画像を捕捉する、項目234に記載の方法。
[項目241]
上記カメラからの1つ又は複数の画像を画像処理装置において受け取るステップを更に含み、上記画像処理装置が上記1つ又は複数のセンサから上記モータの回転の程度を受け取り、上記モータの回転の上記程度に基づき上記1つ又は複数の画像から選択するように構成されている、項目234に記載の方法。
[項目242]
上記カメラの回転を制御するように構成されたモータと物理的に通信している上記1つ又は複数のセンサが慣性センサである、項目233に記載の方法。
[項目243]
上記カメラの回転を制御するように構成されたモータと物理的に通信している上記1つ又は複数のセンサが少なくとも1つのホールセンサを含む、項目233に記載の方法。
[項目244]
上記カメラの回転を制御するように構成されたモータと物理的に通信している上記1つ又は複数のセンサが少なくとも1つのポテンショメータを含む、項目233に記載の方法。
[項目245]
上記第3の支持機構構成要素が上記カメラに直接取り付けられている、項目233に記載の方法。
[項目246]
上記第1の支持機構構成要素が車両に直接取り付けられている、項目233に記載の方法。
[項目247]
上記車両が動作している間、上記支持機構が上記カメラの安定化を可能にする、項目246に記載の方法。
[項目248]
上記車両が無人航空機(UAV)である、項目246に記載の方法。
[項目249]
上記第1の支持機構構成要素が振動減衰システムと共に上記車両に取り付けられている、項目246に記載の方法。
[項目250]
上記振動減衰システムが、上記車両から上記支持機構を振動的に分離するように構成されている、項目249に記載の方法。
[項目251]
上記振動減衰システムが複数のエラストマーを含む、項目249に記載の方法。
[項目252]
上記第1の支持機構構成要素が複数の終端を含むc字形のヨークを含み、上記c字形のヨークの上記複数の終端に対応するシャフト一式によって上記c字形のヨークが上記車両に連結されている、項目246に記載の方法。
[項目253]
上記シャフトが振動減衰システムに連結されている、項目252に記載の方法。
[項目254]
上記第1の支持機構構成要素が上記車両との連結のため少なくとも2つの接触点を有する、項目246に記載の方法。
[項目255]
上記第1の支持機構構成要素が、モータによる、上記支持機構に取り付けられた上記カメラのピッチ軸を中心とした回転を提供する、項目233に記載の方法。
[項目256]
上記第2の支持機構構成要素が、モータによる、上記支持機構に取り付けられた上記カメラのヨー軸を中心とした回転を提供する、項目233に記載の方法。
[項目257]
上記第3の支持機構構成要素が、モータによる、上記支持機構に取り付けられた上記カメラのロール軸を中心とした回転を提供する、項目233に記載の方法。
[項目258]
上記第1の支持機構構成要素が、上記第2の支持機構構成要素に設けられた好意的な嵌合部品に連結し、上記第1の支持機構構成要素と上記第2の支持機構構成要素との間の連結を形成するように構成された嵌合部品を含む、項目233に記載の方法。
[項目259]
上記カメラが上記第3の支持機構構成要素に取り付けられている場合、上記搭載物が上記第1の支持機構構成要素の下にある、項目233に記載の方法。
[項目260]
上記支持機構が約60mm×40mm×60mmの最大寸法を有する、項目233に記載の方法。
[項目261]
上記支持機構が100mm以下の幅、長さ又は高さを有する、項目233に記載の方法。
[項目262]
上記支持機構が60mm以下の幅、長さ又は高さを有する、項目233に記載の方法。
[項目263]
上記支持機構が150cm 3 未満の体積を有する、項目233に記載の方法。
[項目264]
上記支持機構が1つ又は複数のモータを含む、項目233に記載の方法。
[項目265]
上記1つ又は複数のモータが運動に応答して作動するように構成されており、それによって、上記搭載物を安定させる、項目264に記載の方法。
[項目266]
上記運動が上記搭載物内に取り付けられた又は上記第3の支持機構構成要素上に取り付けられた慣性測定ユニット(IMU)を用いて検出される、項目265に記載の方法。
[項目267]
上記運動が1つ又は複数の位置検出器を用いて更に検出され、上記位置検出器のそれぞれが対応するモータの回転角度を検出するように構成されている、項目266に記載の方法。
[項目268]
上記1つ又は複数のモータが不要な運動に応答して作動し、人為的な運動に応答して作動しないように構成されている、項目265に記載の方法。
[項目269]
上記第3の支持機構構成要素が迅速解放機構を用いて上記搭載物から取り外されるように構成されている、項目233に記載の方法。
[項目270]
上記迅速解放機構が上記第3の支持機構構成要素を上記搭載物から1つの動作で分離するように構成されている、項目269に記載の方法。
[項目271]
上記1つの動作がボタンを押すことを含む、項目270に記載の方法。
[項目272]
上記第3の支持機構構成要素が1つの動作を用いて上記搭載物に連結するように構成されている、項目233に記載の方法。
[項目273]
上記搭載物が上記第3の支持機構構成要素に機械的にロックされるように構成されている、項目233に記載の方法。
[項目274]
上記搭載物が上記第3の支持機構構成要素に回転により機械的にロックされるように構成されている、項目273に記載の方法。
[項目275]
上記搭載物が上記第3の支持機構構成要素にスナップ式機構を用いて機械的にロックされるように構成されている、項目273に記載の方法。
[項目276]
上記搭載物が上記第3の支持機構構成要素にスライド式機構を用いて機械的にロックされるように構成されている、項目273に記載の方法。
[項目277]
上記搭載物が上記第3の支持機構構成要素にクランプを用いて機械的にロックされるように構成されている、項目273に記載の方法。
[項目278]
搭載物を安定化するための支持機構であって、
上記搭載物が上記第1の支持機構構成要素によって支持される場合、ロール軸を中心とした上記搭載物の90(超の回転を可能にするように構成された第1の支持機構構成要素と、
(1)上記第1の支持機構構成要素に動作的に連結されており、且つ(2)ヨー軸又はピッチ軸を中心とした上記搭載物の回転を集合的に可能にするように構成された少なくとも1つの付加的な支持機構構成要素と
を含む、支持機構。
[項目279]
上記少なくとも1つの付加的なフレーム構成要素がヨー軸及びピッチ軸を中心とした上記搭載物の回転を集合的に可能にするように構成されている、項目278に記載の支持機構。
[項目280]
上記支持機構が100mm以下の幅、長さ又は高さを有する、項目278に記載の支持機構。
[項目281]
上記支持機構が60mm以下の幅、長さ又は高さを有する、項目278に記載の支持機構。
[項目282]
上記支持機構が150cm 3 未満の体積を有する、項目278に記載の支持機構。
[項目283]
上記搭載物がセンサである、項目278に記載の支持機構。
[項目284]
上記搭載物がカメラである、項目278に記載の支持機構。
[項目285]
上記搭載物がロール軸を中心として90度超回転する場合、上記カメラの視野が遮断されない、項目284に記載の支持機構。
[項目286]
上記搭載物がロール軸を中心として90度超回転する場合、当該支持機構のどの部分も上記カメラの視野に入らない、項目285に記載の支持機構。
[項目287]
上記カメラで垂直画像及び水平画像を捕捉するために上記搭載物がロール軸を中心として回転する、項目284に記載の支持機構。
[項目288]
上記ロール軸が上記カメラのレンズの光軸と同軸上に整列されている、項目284に記載の支持機構。
[項目289]
上記カメラが水平姿勢で画像を捕捉する、項目284に記載の支持機構。
[項目290]
上記カメラが垂直姿勢で画像を捕捉する、項目284に記載の支持機構。
[項目291]
上記カメラが水平姿勢と垂直姿勢との間の角度にて画像を捕捉する、項目284に記載の支持機構。
[項目292]
画像処理装置を更に含み、上記画像処理装置が画像の姿勢を上記カメラの姿勢に基づき選択するように構成されている、項目284に記載の支持機構。
[項目293]
上記第1の支持機構構成要素が上記搭載物に直接取り付けられている、項目278に記載の支持機構。
[項目294]
上記少なくとも1つの付加的な支持機構構成要素が車両に直接取り付けられている、項目278に記載の支持機構。
[項目295]
車両が動いている間、上記支持機構が上記搭載物の安定化を可能にする、項目278に記載の支持機構。
[項目296]
上記支持機構が車両に搭載されている、項目278に記載の支持機構。
[項目297]
上記車両が無人航空機(UAV)である、項目296に記載の支持機構。
[項目298]
上記搭載物が上記第1の支持機構構成要素によって支持される場合、ロール軸を中心とした上記搭載物の360度超の回転を可能にするように構成されている上記第1の支持機構構成要素である、項目278に記載の支持機構。
[項目299]
上記支持機構が上記搭載物の高さの2倍以下の高さを有する、項目278に記載の支持機構。
[項目300]
上記支持機構が上記搭載物の体積の約3倍以下の体積を有する、項目278に記載の支持機構。
[項目301]
上記支持機構が、上記搭載物が占める面積の約3倍以下の面積を占める、項目278に記載の支持機構。
[項目302]
上記占める面積が上記搭載物又はジンバルの横断軸及び垂直軸によって画定される2次元面に関する、項目301に記載の支持機構。
[項目303]
搭載物を安定化するためのシステムであって、
無人航空機と、
項目278に記載の支持機構と
を含む、システム。
[項目304]
支持機構に取り付けられた搭載物を安定化するための方法であって、
上記搭載物が上記第1の支持機構構成要素によって支持される場合、ロール軸を中心とした上記搭載物の90(超の回転を可能にするように構成された第1の支持機構構成要素を提供するステップと、
(1)上記第1の支持機構構成要素に動作的に連結されており、且つ(2)ヨー軸又はピッチ軸を中心とした上記搭載物の回転を集合的に可能にするように構成された少なくとも1つの付加的なフレーム構成要素を提供するステップと
を含む、方法。
[項目305]
上記少なくとも1つの付加的なフレーム構成要素がヨー軸及びピッチ軸を中心とした上記搭載物の回転を集合的に可能にするように構成されている、項目304に記載の方法。
[項目306]
上記支持機構が100mm以下の幅、長さ又は高さを有する、項目304に記載の方法。
[項目307]
上記支持機構が60mm以下の幅、長さ又は高さを有する、項目304に記載の方法。
[項目308]
上記支持機構が150cm 3 未満の体積を有する、項目304に記載の方法。
[項目309]
上記搭載物がセンサである、項目304に記載の方法。
[項目310]
上記搭載物がカメラである、項目304に記載の方法。
[項目311]
上記搭載物がロール軸を中心として90度超回転する場合、上記カメラの視野が遮断されない、項目310に記載の方法。
[項目312]
上記搭載物がロール軸を中心として90度超回転する場合、上記支持機構のどの部分も上記カメラの視野に入らない、項目311に記載の方法。
[項目313]
上記カメラで垂直画像及び水平画像を捕捉するために上記搭載物がロール軸を中心として回転する、項目310に記載の方法。
[項目314]
上記ロール軸が上記カメラのレンズの光軸と同軸上に整列されている、項目310に記載の方法。
[項目315]
上記カメラが水平姿勢で画像を捕捉する、項目310に記載の方法。
[項目316]
上記カメラが垂直姿勢で画像を捕捉する、項目310に記載の方法。
[項目317]
上記カメラが水平姿勢と垂直姿勢との間の角度にて画像を捕捉する、項目310に記載の方法。
[項目318]
画像処理装置の補助により上記カメラの姿勢に基づき画像の姿勢を選択するステップを更に含む、項目310に記載の方法。
[項目319]
上記第1の支持機構構成要素が上記搭載物に直接取り付けられている、項目304に記載の方法。
[項目320]
上記少なくとも1つの付加的な支持機構構成要素が車両に直接取り付けられている、項目304に記載の方法。
[項目321]
車両が動いている間、上記支持機構が上記搭載物の安定化を可能にする、項目304に記載の方法。
[項目322]
上記支持機構が車両に搭載されている、項目304に記載の方法。
[項目323]
上記車両が無人航空機(UAV)である、項目322に記載の方法。
[項目324]
上記搭載物が上記第1の支持機構構成要素によって支持される場合、ロール軸を中心とした上記搭載物の360度超の回転を可能にするように構成されている上記第1の支持機構構成要素である、項目304に記載の方法。
[項目325]
上記支持機構が上記搭載物の体積の約3倍以下の体積を有する、項目304に記載の方法。
[項目326]
上記支持機構が、上記搭載物が占める面積の約3倍以下の面積を占める、項目304に記載の方法。
[項目327]
上記占める面積が上記搭載物又はジンバルの横断軸及び垂直軸によって画定される2次元面に関する、項目326に記載の支持機構。
[項目328]
上記支持機構が上記搭載物の高さの2倍以下の高さを有する、項目304に記載の方法。
Claims (19)
- 搭載物を支持する支持機構であって、
ピッチ軸を中心とした前記搭載物の回転を可能にする第1の支持機構構成要素と、
前記第1の支持機構構成要素によって支持されており、且つヨー軸を中心とした前記搭載物の回転を可能にする第2の支持機構構成要素と、
前記第2の支持機構構成要素によって支持されており、ロール軸を中心とした前記搭載物の回転を可能にし、前記搭載物に連結されている第3の支持機構構成要素と
を含み、
前記第1の支持機構構成要素は無人機に直接取り付けられ、
前記第2の支持機構構成要素は振動減衰システムと共に前記無人機に取り付けられている、支持機構。 - 搭載物を支持する支持機構であって、
ピッチ軸を中心とした前記搭載物の回転を可能にする第1の支持機構構成要素と、
前記第1の支持機構構成要素によって支持されており、且つヨー軸を中心とした前記搭載物の回転を可能にする第2の支持機構構成要素と、
前記第2の支持機構構成要素によって支持されており、ロール軸を中心とした前記搭載物の回転を可能にし、前記搭載物に連結されている第3の支持機構構成要素と
を含み、
前記第1の支持機構構成要素は無人機に直接取り付けられ、
前記第2の支持機構構成要素は1つ又は複数の終端を含むc字形のヨークを含み、前記c字形のヨークの前記1つ又は複数の終端に対応する1つ又は複数のシャフトによって前記c字形のヨークが前記無人機に連結されている、支持機構。 - 前記搭載物はセンサ又はカメラである、請求項1または2に記載の支持機構。
- 前記カメラは、前記カメラの姿勢を検知する1つ又は複数のセンサと通信し、
前記1つ又は複数のセンサは、前記カメラから画像を受信し且つ前記1つ又は複数のセンサから送信された前記カメラの姿勢に基づき前記画像の姿勢を選択する画像処理装置へと前記カメラの姿勢を送信する、請求項3に記載の支持機構。 - 前記第3の支持機構構成要素は前記搭載物に直接取り付けられている、請求項1から請求項4の何れか1項に記載の支持機構。
- 前記無人機は無人航空機(UAV)である、請求項1から請求項5の何れか1項に記載の支持機構。
- 前記第1の支持機構構成要素は振動減衰システムと共に前記無人機に取り付けられている、請求項6に記載の支持機構。
- 前記振動減衰システムは複数のエラストマーを含む、請求項1または7に記載の支持機構。
- 前記第2の支持機構構成要素は1つ又は複数の終端を含むc字形のヨークを含み、前記c字形のヨークの前記1つ又は複数の終端に対応する1つ又は複数のシャフトによって前記c字形のヨークが前記無人機に連結されている、請求項1に記載の支持機構。
- 前記第2の支持機構構成要素は振動減衰システムと共に前記無人機に取り付けられている、請求項2または9に記載の支持機構。
- 前記1つ又は複数のシャフトは振動減衰システムに連結されている、請求項10に記載の支持機構。
- 前記第1の支持機構構成要素は、前記ピッチ軸を中心とした前記搭載物の回転を発生させる第1のモータを含む、請求項1から請求項11の何れか1項に記載の支持機構。
- 前記第2の支持機構構成要素は、モータによる、前記支持機構に取り付けられた前記搭載物の、ヨー軸を中心とした回転を提供する、請求項1から請求項12の何れか1項に記載の支持機構。
- 前記第3の支持機構構成要素は、モータによる、前記支持機構に取り付けられた前記搭載物の、ロール軸を中心とした回転を提供する、請求項1から請求項13の何れか1項に記載の支持機構。
- 前記第1の支持機構構成要素は前記第2の支持機構構成要素に設けられた嵌合部品と連結され、前記第1の支持機構構成要素は嵌合部品を介して前記第2の支持機構構成要素と連結される、請求項1から請求項14の何れか1項に記載の支持機構。
- 前記搭載物が前記第3の支持機構構成要素に連結されているとき、前記搭載物が前記第1の支持機構構成要素の下にある、請求項1から請求項15の何れか1項に記載の支持機構。
- 前記支持機構は1つ又は複数のモータを含む、請求項1から請求項16の何れか1項に記載の支持機構。
- 前記搭載物は前記第3の支持機構構成要素と機械的にロックされる、請求項1から請求項17の何れか1項に記載の支持機構。
- 無人航空機と、
請求項1から請求項18の何れか1項に記載の支持機構と
を含む、システム。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/CN2015/083232 WO2017000316A1 (en) | 2015-07-02 | 2015-07-02 | Gimbal for image capturing |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017530302A JP2017530302A (ja) | 2017-10-12 |
JP6268657B2 true JP6268657B2 (ja) | 2018-01-31 |
Family
ID=57607551
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016549577A Active JP6268657B2 (ja) | 2015-07-02 | 2015-07-02 | 支持機構及びシステム |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (2) | US10508683B2 (ja) |
EP (2) | EP3748213B1 (ja) |
JP (1) | JP6268657B2 (ja) |
CN (4) | CN111720691B (ja) |
WO (1) | WO2017000316A1 (ja) |
Families Citing this family (48)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6408832B2 (ja) * | 2014-08-27 | 2018-10-17 | ルネサスエレクトロニクス株式会社 | 制御システム、中継装置、及び制御方法 |
EP3328731B1 (en) * | 2015-07-28 | 2020-05-06 | Margolin, Joshua | Multi-rotor uav flight control method |
JP2017067878A (ja) * | 2015-09-29 | 2017-04-06 | 日本電産サンキョー株式会社 | 撮像装置 |
CN205076056U (zh) * | 2015-10-28 | 2016-03-09 | 深圳市道通智能航空技术有限公司 | 云台快速装拆装置以及具有其的无人机 |
KR20170050924A (ko) * | 2015-11-02 | 2017-05-11 | 삼성전자주식회사 | 3축 조정 소형 짐벌 |
CN205781776U (zh) * | 2016-05-17 | 2016-12-07 | 零度智控(北京)智能科技有限公司 | 云台和应用该云台的拍摄装置 |
US20170192342A1 (en) * | 2016-01-05 | 2017-07-06 | ZEROTECH (Chongqing) Intelligence Technology Co., Ltd. | Camera apparatus |
US20190049823A1 (en) * | 2016-03-31 | 2019-02-14 | Ninebot (Beijing) Tech Co., Ltd. | Ground moving device, stabilizer, mount, and robot head |
CN107390457B (zh) * | 2016-05-17 | 2020-01-14 | 天津远度科技有限公司 | 一种云台组件以及手持装置 |
CN107390456B (zh) * | 2016-05-17 | 2020-03-20 | 天津远度科技有限公司 | 云台绕线方法 |
US10288458B2 (en) * | 2016-06-29 | 2019-05-14 | GM Global Technology Operations LLC | Systems and methods for sensor platform |
US10175658B2 (en) | 2016-06-29 | 2019-01-08 | GM Global Technology Operations LLC | Systems and methods for sensor platform |
US10196007B2 (en) * | 2016-11-16 | 2019-02-05 | GM Global Technology Operations LLC | Vehicle sensor mounting systems |
US10254632B2 (en) * | 2016-12-29 | 2019-04-09 | Haoxiang Electric Energy (Kunshan) Co., Ltd. | Handheld stand for shooting and method for adjusting center of gravity thereof |
CN206537523U (zh) * | 2016-12-30 | 2017-10-03 | 昊翔电能运动科技(昆山)有限公司 | 用于无人机的云台减震装置 |
WO2018157197A1 (en) * | 2017-03-03 | 2018-09-07 | Trent Dutton | A system and methodology for light level audit sampling |
WO2018191988A1 (en) * | 2017-04-21 | 2018-10-25 | Sz Dji Osmo Technology Co., Ltd. | Methods and apparatuses for stabilizing a payload |
CN110891862B (zh) * | 2017-08-10 | 2023-07-11 | 深圳零零无限科技有限公司 | 飞行系统中用于避障的系统和方法 |
US11064184B2 (en) * | 2017-08-25 | 2021-07-13 | Aurora Flight Sciences Corporation | Aerial vehicle imaging and targeting system |
JP6519886B2 (ja) * | 2017-08-28 | 2019-05-29 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドSz Dji Technology Co.,Ltd | 撮像装置、撮像システム、移動体、方法、及びプログラム |
WO2019060543A1 (en) * | 2017-09-21 | 2019-03-28 | Sharevr Hawaii Llc | STABILIZED CAMERA SYSTEM |
US10462369B2 (en) | 2018-01-05 | 2019-10-29 | Gopro, Inc. | Routing of transmission media through rotatable components |
KR102490560B1 (ko) | 2018-01-16 | 2023-01-19 | 엘지이노텍 주식회사 | 비행체에 장착되는 3축 회전 장치 |
US20200068292A1 (en) * | 2018-08-21 | 2020-02-27 | Gopro, Inc. | Audio Enhancements In Devices Using Motors |
JP7201214B2 (ja) * | 2018-10-25 | 2023-01-10 | 株式会社エアロネクスト | ジンバル機構 |
EP3793899A4 (en) * | 2018-10-29 | 2021-07-07 | DJI Technology, Inc. | MOVABLE OBJECT TO PERFORM A REAL-TIME IMAGE |
CN109606716A (zh) * | 2018-12-04 | 2019-04-12 | 中国人民解放军国防科技大学 | 一种适用于定向通信天线的无人机机载增稳云台系统 |
TWI689772B (zh) * | 2019-05-07 | 2020-04-01 | 神達數位股份有限公司 | 三軸旋轉攝像機 |
WO2021003691A1 (zh) * | 2019-07-10 | 2021-01-14 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 云台及拍摄装置控制方法和装置 |
US20220260204A1 (en) * | 2019-10-30 | 2022-08-18 | Fnss Savunma Sistemleri A.S. | Rotating mechanism with lockable gear |
US11303811B2 (en) * | 2019-11-05 | 2022-04-12 | Fotonation Limited | Event-sensor camera |
JP7195616B2 (ja) * | 2019-12-10 | 2022-12-26 | 株式会社エアロネクスト | 長尺に延びる本体部を備えた飛行体 |
US11943539B2 (en) | 2019-12-30 | 2024-03-26 | Matterport, Inc. | Systems and methods for capturing and generating panoramic three-dimensional models and images |
CA3165230A1 (en) * | 2019-12-30 | 2021-07-08 | Matterport, Inc. | System and method of capturing and generating panoramic three-dimensional images |
JP2023511286A (ja) * | 2020-01-13 | 2023-03-17 | スカイディオ,インコーポレイテッド | 折り畳み式折り畳み可能アームを有する自律型無人航空ビークル |
RU2736604C1 (ru) * | 2020-03-10 | 2020-11-19 | Петр Ксенофонтович Васильев | Автоматический мультироторный аппарат транспортер для оперативной доставки медикаментов, продовольствия и другого груза через опасную для человека зону |
US11945579B1 (en) * | 2020-03-28 | 2024-04-02 | Snap Inc. | UAV with manual flight mode selector |
WO2021232095A1 (en) * | 2020-05-20 | 2021-11-25 | Erichsen Asset Pty Ltd | A thermography inspection system and method of use thereof |
US11873047B2 (en) | 2020-06-05 | 2024-01-16 | Annex Products Pty Ltd | Vibration dampening device for mounting a handheld electronic device |
US20220034934A1 (en) * | 2020-07-29 | 2022-02-03 | Harman International Industries, Incorporated | Roll effect correction for optical sensor |
CN115731658A (zh) * | 2021-08-31 | 2023-03-03 | 国家电网有限公司 | 一种电力系统设备安防定位装置及方法 |
CN114180085B (zh) * | 2021-12-29 | 2023-12-26 | 上海机器人产业技术研究院有限公司 | 一种用于三维真彩环境建模的无人机吊舱 |
CN114776955A (zh) * | 2022-03-25 | 2022-07-22 | 北京天必达科技有限公司 | 一种水下机器人舵机两轴云台 |
US20240027882A1 (en) * | 2022-07-20 | 2024-01-25 | Nodal Film Systems Llc | Camera Head with Integrated PCB Stator Motors |
WO2024023172A1 (en) * | 2022-07-26 | 2024-02-01 | 4Movie B.V. | Camera stabilization system |
CN115585790A (zh) * | 2022-12-05 | 2023-01-10 | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 | 一种测绘装置、测绘方法及计算机设备 |
EP4386501A1 (de) * | 2022-12-12 | 2024-06-19 | Technische Universität Ilmenau | Anordnung und verfahren zur ermittlung von parametern einer fahrbahn vor einem fahrzeug |
KR102681498B1 (ko) * | 2023-07-21 | 2024-07-08 | (주)아세아항측 | 영상처리시스템의 무인항공기 무진동 촬영장치 |
Family Cites Families (40)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4017168A (en) * | 1974-09-16 | 1977-04-12 | Brown Garrett W | Equipment for use with hand held motion picture cameras |
JP3417446B2 (ja) | 1996-10-01 | 2003-06-16 | 富士写真光機株式会社 | 像安定化装置 |
US5900925A (en) * | 1997-05-09 | 1999-05-04 | Service Vision, S.A. | Computer assisted camera control system |
US5897223A (en) | 1997-11-17 | 1999-04-27 | Wescam Inc. | Stabilized platform system for camera |
US6263160B1 (en) * | 1999-06-11 | 2001-07-17 | Wescam Inc. | Stabilized platform systems for payloads |
US6965411B1 (en) * | 1999-06-24 | 2005-11-15 | Jones Richard A | Remote camera positioner |
JP2001235793A (ja) * | 2000-02-22 | 2001-08-31 | Diamond Air Service Kk | 3軸駆動撮影装置 |
US6708943B2 (en) | 2001-03-16 | 2004-03-23 | Silent Witness Enterprises Ltd. | Camera gimbal |
DE10208413B4 (de) * | 2002-02-27 | 2004-01-29 | Georg Thoma | Schwenkbarer Stativkopf für eine Kamera |
US20030193562A1 (en) * | 2002-04-15 | 2003-10-16 | Corzillus Brian S. | Natural vision-based video surveillance system |
US6685148B2 (en) * | 2002-04-24 | 2004-02-03 | Adam Zadok | Support for hand held video camera |
JP3886857B2 (ja) * | 2002-07-05 | 2007-02-28 | 松下電器産業株式会社 | カメラ旋回装置 |
EP1877693A4 (en) * | 2004-12-13 | 2010-05-26 | Optical Alchemy Inc | MULTI-AXIS CARDAN SUSPENSION USING EMBEDDED SPHERICAL SHELLS |
US7534057B2 (en) | 2005-12-06 | 2009-05-19 | Robert Bosch Gmbh | Surveillance camera gimbal mechanism |
KR101237625B1 (ko) * | 2006-02-17 | 2013-02-26 | 엘지전자 주식회사 | 디스플레이 기기의 스탠드 |
US20070241244A1 (en) | 2006-04-18 | 2007-10-18 | X-Ether, Inc. | Method and apparatus for eliminating keyhole problems in an X-Y gimbal assembly |
JP2010039350A (ja) * | 2008-08-07 | 2010-02-18 | Tamagawa Seiki Co Ltd | 空間安定装置の重量バランス調整構造 |
JP2010098575A (ja) * | 2008-10-17 | 2010-04-30 | Tamagawa Seiki Co Ltd | 空間安定装置 |
CN201298136Y (zh) | 2008-12-09 | 2009-08-26 | 韩溱 | 全景水平竖拍接片仪 |
CN101598886B (zh) * | 2009-07-07 | 2010-12-29 | 刘昊 | 四轴摄影云台 |
GB2481047A (en) * | 2010-06-09 | 2011-12-14 | Colebrook Bosson & Saunders Products Ltd | A mounting system for pivotally mounting a flat screen display |
CN101975665B (zh) * | 2010-10-20 | 2012-02-08 | 吉孚动力技术(中国)有限公司 | 用于汽车变速器试验的位姿可调整台架 |
WO2013033954A1 (zh) * | 2011-09-09 | 2013-03-14 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 陀螺式动态自平衡云台 |
WO2013067335A1 (en) * | 2011-11-02 | 2013-05-10 | Wagner Steven D | Actively stabilized payload support apparatus and methods |
CN202372743U (zh) * | 2011-11-15 | 2012-08-08 | 徐鹏 | 多镜头航测平台 |
ITPD20120080A1 (it) * | 2012-03-14 | 2013-09-15 | Manfrotto Lino & C Spa | Testa di supporto per apparecchiature video-fotografiche |
CN202647108U (zh) * | 2012-06-04 | 2013-01-02 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 云台及具有该云台的飞行器 |
EP2844560B1 (en) * | 2013-03-31 | 2019-05-15 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Payload mounting platform |
CN103237172B (zh) * | 2013-04-28 | 2016-01-20 | 广东欧珀移动通信有限公司 | 一种延时拍摄方法及装置 |
CN203306224U (zh) * | 2013-05-31 | 2013-11-27 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 螺旋桨及具有该螺旋桨的飞行器 |
US8903568B1 (en) * | 2013-07-31 | 2014-12-02 | SZ DJI Technology Co., Ltd | Remote control method and terminal |
CN103426282A (zh) * | 2013-07-31 | 2013-12-04 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 遥控方法及终端 |
EP3764157A3 (en) * | 2013-10-08 | 2021-04-14 | SZ DJI Osmo Technology Co., Ltd. | Apparatus and method for stabilization and vibration reduction |
CN203686509U (zh) * | 2013-10-21 | 2014-07-02 | 南京航空航天大学 | 三自由度自稳平台 |
WO2015168852A1 (en) * | 2014-05-06 | 2015-11-12 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Apparatus, systems, and methods for detecting projectile hits on a surface |
CN104019348A (zh) * | 2014-06-23 | 2014-09-03 | 张锦海 | 手持三轴自稳拍摄云台 |
JP6073532B1 (ja) * | 2014-07-29 | 2017-02-01 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドSz Dji Technology Co.,Ltd | プラットフォーム |
CN204250379U (zh) * | 2014-09-24 | 2015-04-08 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 云台及其使用的成像装置、以及无人机 |
CN204362205U (zh) * | 2014-12-18 | 2015-05-27 | 昆山优力电能运动科技有限公司 | 飞行器系统 |
CN204334757U (zh) * | 2015-01-22 | 2015-05-13 | 广州快飞计算机科技有限公司 | 一种基于航拍设备的布线结构 |
-
2015
- 2015-07-02 CN CN202010646661.7A patent/CN111720691B/zh active Active
- 2015-07-02 EP EP20187109.2A patent/EP3748213B1/en active Active
- 2015-07-02 EP EP15874387.2A patent/EP3317576B1/en active Active
- 2015-07-02 JP JP2016549577A patent/JP6268657B2/ja active Active
- 2015-07-02 CN CN201580081405.5A patent/CN107923567B/zh active Active
- 2015-07-02 CN CN202210128229.8A patent/CN114633893A/zh active Pending
- 2015-07-02 CN CN202010646855.7A patent/CN111765337A/zh active Pending
- 2015-07-02 WO PCT/CN2015/083232 patent/WO2017000316A1/en active Application Filing
-
2017
- 2017-03-28 US US15/471,744 patent/US10508683B2/en active Active
-
2019
- 2019-12-13 US US16/714,250 patent/US11560920B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN111720691B (zh) | 2022-03-01 |
CN111720691A (zh) | 2020-09-29 |
US20170198747A1 (en) | 2017-07-13 |
EP3317576A4 (en) | 2018-07-25 |
EP3748213B1 (en) | 2023-01-18 |
US20200116195A1 (en) | 2020-04-16 |
WO2017000316A1 (en) | 2017-01-05 |
EP3748213A1 (en) | 2020-12-09 |
EP3317576B1 (en) | 2020-09-02 |
CN114633893A (zh) | 2022-06-17 |
CN107923567A (zh) | 2018-04-17 |
EP3317576A1 (en) | 2018-05-09 |
JP2017530302A (ja) | 2017-10-12 |
US11560920B2 (en) | 2023-01-24 |
CN107923567B (zh) | 2020-07-31 |
US10508683B2 (en) | 2019-12-17 |
CN111765337A (zh) | 2020-10-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6268657B2 (ja) | 支持機構及びシステム | |
US11927877B2 (en) | Interchangeable mounting platform | |
US11423792B2 (en) | System and method for obstacle avoidance in aerial systems | |
JP6228680B1 (ja) | ジンバル機構 | |
JP6182266B2 (ja) | Uavによるパノラマ画像撮影方法 | |
JP2020520466A (ja) | 撮像装置 | |
JP6380903B2 (ja) | プラットフォーム、およびシステム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170720 |
|
A975 | Report on accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005 Effective date: 20170823 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170926 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20171122 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20171205 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20171215 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6268657 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |