JP2017067878A - 撮像装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】撮像装置100は、撮像用の光学ユニット10を備えた可動体30と、可動体30を光学ユニット10の光軸Lと平行な軸線L1周りに回転可能に支持する支持体40とを有している。撮像装置100は、可動体30の軸線L1周りの傾きを検出する慣性センサを有しており、回転駆動機構50は、慣性センサの検出結果に基づいて可動体30を軸線L1周り回転させ、可動体30の軸線L1周りの傾きを補正する。また、支持体40は、支持体40を移動体1000に固定するための固定面(第1固定面460および第2固定面470)を軸線L1に対して直交する方向に備えている。
【選択図】図1
Description
で移動体の傾きによる影響を補正することができる。本発明において、前記慣性センサは、前記支持体に保持されている態様を採用することができる。本発明において、前記慣性センサは、前記移動体に保持されている態様を採用してもよい。本発明において、前記慣性センサは、前記移動体が傾いた際の角速度と、前記移動体に加わる加速度を検出する態様を採用することができる。かかる構成によれば、加速度を含まない移動体の傾き、および加速度による移動体の傾きの双方を補正することができる。
光学ユニットの傾きを効果的に補正することができる。
図1は、本発明を適用した撮像装置100の斜視図であり、図1(a)、(b)は、撮像装置100を被写体側(Z方向の一方側Z1)からみた斜視図、および撮像装置100を被写体側とは反対側(Z方向の他方側Z2)からみた斜視図である。なお、図1(a)には、撮像装置100を車両等の移動体1000に搭載した様子を模式的に示す説明図である。
10を有している。かかる撮像装置100は、車両等の移動体1000に搭載されて、走行中に撮像を行う。その際、移動体1000が走行中に水平姿勢から傾いて光学ユニット10が光軸L周りに回転して傾くと、撮像画像の品位が低下する。そこで、撮像装置100では、撮像装置100の支持体40や移動体1000に、図6を参照して後述する慣性センサ90を設け、慣性センサ90の検出結果(角速度や加速度)に基づいて、撮像装置100では、光学ユニット10を光軸L周りに回転させて水平姿勢を維持するローリング補正を行う。
図2は、本発明を適用した撮像装置100のYZ断面図であり、図2(a)、(b)は、撮像装置100全体のYZ断面図、および撮像装置100の回転支持部を拡大して示す断面図である。図3は、本発明を適用した撮像装置100のXY断面図である。図4は、本発明を適用した撮像装置100の光学ユニット10の分解斜視図である。
突出した筒部462によって構成されており、筒部462は、第1板部41に形成された穴に嵌っている。第2固定板47では、3つの第2固定穴471がY方向で並んで開口している。第2固定穴471は、第2固定板47から第2板部42に向けて突出した筒部472によって構成されており、筒部472は、第2板部42に形成された穴に嵌っている。第3固定板48では、3つの第3固定穴481がY方向で並んで開口している。第3固定穴481は、第3固定板48から第3板部43に向けて突出した筒部482によって構成されており、筒部482は、第3板部43に形成された穴に嵌っている。ここで、第1固定穴461、第2固定穴471、および第3固定穴481はいずれも、支持体40において軸線L1の延在方向において同一の位置に設けられている。
図5は、本発明を適用した撮像装置100の回転支持部の説明図であり、図5(a)、(b)は、回転支持部の分解斜視図、および回転支持部をさらに細かく分解したときの分解斜視図である。
このように構成した撮像装置100において、支持体40は、第1板部41、第2板部42および第3板部43が可動体30の周りを三方から囲んでいる。但し、第1板部41と可動体30との間、第2板部42と可動体30との間、および第3板部43と可動体30との間には隙間が存在している。このため、支持体40は、可動体30が軸線L1周り回転することを妨げることがない。但し、可動体30の軸線L1周りの回転可能範囲は、可動体30が軸線L1周り回転したときの可動体30と支持体40との干渉によって規制されている。本形態では、可動体30の軸線L1周りの回転可能範囲は、回転駆動機構50による駆動を停止した状態から軸線L1周りの一方側および他方側の双方に対して30°以上である。本形態では、軸線L1周りの一方側および他方側の双方に対して60°に設定されている。
固定面480)が、軸線L1の延在方向において光学ユニット10とモータ51との間に位置する。また、可動体30は、軸線L1の延在方向における光学ユニット10とモータ51との間に回路基板33、34、35を備え、可動体30の軸線L1の延在方向における寸法が、軸線L1に対して直交する方向の寸法より長い。
図6は、本発明を適用した撮像装置100におけるローリング補正のための制御系の説明図であり、図6(a)、(b)は、制御系全体の説明図、および慣性センサ90の説明図である。図6(a)に示すように、本形態の撮像装置100は、慣性センサ90と、制御系を有しており、移動体1000の傾きによって撮像装置100が傾くと、その角速度や加速度を慣性センサ90が検出し、傾斜角度情報生成部58は、慣性センサ90での検出結果に基づいて傾斜角度情報を生成する。より具体的には、傾斜角度情報生成部58は、慣性センサ90で検出した角速度や加速度データを積分して傾斜角度情報を生成する。すなわち、図6(b)に示すように、移動体1000が実線で示す姿勢F1から一点鎖線F2で示す姿勢に傾いた際、慣性センサ90は、X軸(X方向に延在する軸線)周りの角速度、Y軸(Y方向に延在する軸線)周りの角速度、Z軸(Z方向に延在する軸線)周りの角速度、X方向の加速度、Y方向の加速度、およびZ方向の加速度を検出する。従って、慣性センサ90は、移動体1000が傾いて移動体1000が傾いた際の角速度と、移動体1000が傾いた際に移動体1000に加わる加速度を検出することができる。それ故、本形態では、図6(a)に示すように、制御系によって、加速度を含まない移動体1000の傾き、および加速度による移動体1000の傾きの双方を補正することができる。
図7は、本発明を適用した撮像装置100の光学ユニット10の分解斜視図である。図7に示すように、光学ユニット10は、筒状ケース121を備えたユニットケース120
と、撮像モジュール1を備えた揺動体110と、揺動体110がユニットケース120に対して揺動可能に支持された状態とする支持機構としてのジンバル機構130と、揺動体110とユニットケース120との間に構成された揺動用駆動機構150とを有している。揺動用駆動機構150は、光軸Lに対して直交する2つの軸線(第1軸線R1および第2軸線R2)周りに揺動体110を揺動させる。
光学ユニット10において、移動体1000の動きに連動して、揺動体110がピッチング方向およびヨーイング方向に振れると、かかる振れはジャイロスコープ59(図2(a)参照)によって検出され、かかる検出結果に基づいて、揺動用駆動機構150が制御される。すなわち、ジャイロスコープ59で検出した振れを打ち消すような駆動電流をコイル156に供給される結果、揺動体110は、第1軸線R1周りに振れとは反対方向に揺動するとともに、第2軸線R2周りに振れとは反対方向に揺動し、ピッチング方向およ
びヨーイング方向の振れが補正される。
以上説明したように、本形態の撮像装置100は、撮像用の光学ユニット10を備えた可動体30と、可動体30を光学ユニット10の光軸Lと平行な軸線L1周りに回転可能に支持する支持体40とを有しており、支持体40は、支持体40を移動体1000に固定するための固定面(第1固定面460、第2固定面470および第3固定面480)を軸線L1に対して直交する方向に備えている。このため、支持体40の固定面(第1固定面460、第2固定面470および第3固定面480)を介して車両等の移動体1000に撮像装置100を固定すると、光学ユニット10は、光軸Lを水平方向に向けて移動体1000に支持される。
向に吊り下げられた状態となるので、光学ユニット10は、光軸Lを水平方向に向けて姿勢となる。
上記実施の形態では、可動体30の重心G30が、軸線L1より重力方向の下方に位置していたが、可動体30の重心G30が、軸線L1上に位置する形態を採用してもよい。かかる構成によれば、撮像装置100に水平方向(X方向)の加速度が作用した場合でも、可動体30に振動が発生しにくい。
第2軸線
Claims (15)
- 撮像用の光学ユニットを備えた可動体と、
前記可動体を前記光学ユニットの光軸と同一の軸線周りまたは前記光軸と平行な軸線周りに回転可能に支持する支持体と、
前記可動体を前記軸線周りに回転させる回転駆動機構と、
を有し、
前記支持体は、前記支持体を移動体に固定するための固定面を前記軸線に対して直交する方向に備えていることを特徴とする撮像装置。 - 前記移動体の前記軸線周りの傾きを検出する慣性センサを有し、
前記回転駆動機構は、前記慣性センサの検出結果に基づいて前記可動体を前記軸線周り回転させることを特徴とする請求項1に記載の撮像装置。 - 前記慣性センサは、前記支持体に保持されていることを特徴とする請求項2に記載の撮像装置。
- 前記慣性センサは、前記移動体に保持されていることを特徴とする請求項2に記載の撮像装置。
- 前記慣性センサは、前記可動体が傾いた際の角速度と、前記可動体に加わる加速度を検出することを特徴とする請求項2乃至4の何れか一項に記載の撮像装置。
- 前記回転駆動機構は、駆動源がモータであり、
前記固定面は、前記軸線の延在方向において前記光学ユニットと前記モータとの間に位置することを特徴とする請求項1乃至5の何れか一項に記載の撮像装置。 - 前記可動体は、前記軸線の延在方向における前記光学ユニットと前記モータとの間に回路基板を備え、
前記可動体の前記軸線の延在方向における寸法が、前記軸線に対して直交する方向の寸法より長いことを特徴とする請求項6に記載の撮像装置。 - 前記可動体の重心が、前記軸線の延在方向において前記固定面と重なる位置にあることを特徴とする請求項6または7に記載の撮像装置。
- 前記モータは、前記支持体に保持され、
前記支持体の前記軸線の延在方向の一方側端部に前記可動体を回転可能に支持する第1回転支持部が設けられ、前記支持体の前記軸線の延在方向の他方側端部に前記可動体を回転可能に支持する第2回転支持部が設けられていることを特徴とする請求項6乃至8の何れか一項に記載の撮像装置。 - 前記可動体の重心が、前記軸線より重力方向の下方に位置することを特徴とする請求項1乃至9の何れか一項に記載の撮像装置。
- 前記可動体の重心が、前記軸線と重力方向の同一位置にあることを特徴とする請求項1乃至9の何れか一項に記載の撮像装置。
- 前記軸線は、前記光学ユニットのレンズを通るように延在していることを特徴とする請求項1乃至11の何れか一項に記載の撮像装置。
- 前記支持体は、前記可動体を隙間を介して前記軸線に対して直交する三方から囲み、
前記可動体の前記軸線周りの回転可能範囲は、前記可動体が前記軸線周りに回転したときの前記可動体と前記支持体との干渉によって規制されていることを特徴とする請求項1乃至12の何れか一項に記載の撮像装置。 - 前記可動体の前記軸線周りの回転可能範囲は、前記回転駆動機構による駆動を停止した状態から前記軸線周りの一方側および他方側の双方に対して30°以上であることを特徴とする請求項1乃至13の何れか一項に記載の撮像装置。
- 前記光学ユニットは、レンズおよび撮像素子を備えた撮像モジュールと、前記撮像モジュールを前記光軸に対して交差する2つの軸線周りに揺動させる揺動駆動機構と、を備えていることを特徴とする請求項1乃至14の何れか一項に記載の撮像装置。
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