CN115585790A - 一种测绘装置、测绘方法及计算机设备 - Google Patents

Abstract

本发明属于航空测绘领域，具体提供一种测绘装置、测绘方法及计算机设备，包括有效载荷以及具有球状结构的复合框架，复合框架包括俯角驱动及轴系、位角驱动及轴系、承力内框架、半球形上盖以及半球形下盖，俯角驱动及轴系用于带动有效载荷进行俯仰方向上转动，位角驱动及轴系用于带动有效载荷进行横滚方向上转动，承力内框架用于承载有效载荷，半球形上盖、承力内框架和半球形下盖形成球状结构，采用一体化内埋式设计，易于实现密封设计，环境稳定性好，流线型设计，空气阻力小，便于控制，适合于多种测绘应用场景。

Description

一种测绘装置、测绘方法及计算机设备

技术领域

本发明涉及航空测绘领域，特别涉及一种测绘装置、测绘方法及计算机设备。

背景技术

传统的摄影测量过程中，测量相机通过稳定平台安装在载机中构成对地测量，测量相机借助于飞机的前向飞行对地成像，基高比与单航带覆盖宽度只与测量相机的探测器在飞行方向及垂直飞行方向的尺寸线性相关，大基高比测量及宽幅成像时需要大幅面探测器，而受限于探测器制作水平，目前情况下，探测器幅面尺寸有限，难以实现大基高比、宽幅面测绘。

为了解决上述问题，出现了多探测器拼接方案，借助多个探测器拼接提升基高比及测量精度，但容易导致测量相机体积、重量较大，且成本昂贵。随着探测器技术的发展，虽然探测器幅面尺寸未取得突破性进展，但探测器帧频、数据读出速率等参数取得了快速的发展，本发明提出了利用探测器容易实现的“时间”特性，达到不容易实现的“大幅面”特性的等效效果，通过“时间”换取“空间”，在小幅面探测器的情况下，通过高帧频、快速数据读取，实现等效大基高比、高效率测量。

中国专利公开CN 111272146 B《测绘仪器、测绘方法及装置、终端设备、存储介质》中提出了一种针对高空远距离倾斜高精度测绘的方法及装置，提出的方法为了解决现有方法中受限于探测器幅面，高空远距离高精度测绘时效率和精度较低的问题，提出了一种基于二维复合框架及载荷外露式设计的测绘方法和装置，通过特定的摆扫运动实现了工作效率和基高比的提升，并可以在不过顶的情况下对目标区域进行高精度测量的问题，该专利同时给出了方案的实施方法与装置。该装置中光电载荷与复合框架处于分裂式设计模式，存在如下问题：首先由于需要宽幅大倾斜测绘，该载荷在机上难以实现内埋式安装，而该方案所示的实施装置中成像载荷与复合框架未进行一体化设计，光电载荷采用外露式安装在复合框架上，导致相机作业过程中当飞机飞行速度较大时，外露部分风阻较大，载荷工作时俯仰向摆扫受风阻影响极大，容易出现复合框架受风阻影响偏向一侧、无法按照既定规律进行摆扫运动的情况，严重时甚至会导致轴系卡死、电机烧坏等现象，因此该方案并不适用于低空、中低空、中高空等飞机飞行速度较大、风阻较大的应用场景；其次上述专利披露的实施方案中，复合框架中内框相对于外框在俯仰向运动角度极其有限，大角度俯仰成像过程中将出现干涉等现象，限制了载荷的工作范围，影响了大基高比应用，且对目标测量的基线显著受限于俯仰向运动角度，难以实现区域凝视成像；最后，上述专利披露的图像处理中给出了“合成画幅”的概念，图像处理过程中需要首先合成“合成画幅”，然后再进行图像同名点匹配、空三生产等过程，图像处理过程繁琐。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例中提供一种测绘装置、测绘方法及计算机设备。

第一方面，本发明提供一种测绘装置，包括：

有效载荷，用于进行测绘；

具有球状结构的复合框架，用于承载所述有效载荷，所述复合框架包括俯角驱动及轴系、位角驱动及轴系、承力内框架、半球形上盖以及半球形下盖，所述俯角驱动及轴系用于带动所述有效载荷进行俯仰方向上转动，所述位角驱动及轴系用于带动所述有效载荷进行横滚方向上转动，所述半球形下盖上具有工作窗口，所述承力内框架用于承载所述有效载荷，所述半球形上盖、所述承力内框架和所述半球形下盖形成所述球状结构。

作为一种可选的方案，所述有效载荷包括光学成像组件、惯性测量组件以及激光测距仪，所述光学成像组件、所述惯性测量组件以及所述激光测距仪均固定在所述承力内框架上。

作为一种可选的方案，所述工作窗口包括光学成像观测窗口、激光测距仪接收窗口以及激光测距仪发射窗口，所述光学成像观测窗口用于所述光学成像组件进行图像采集，所述激光测距仪接收窗口用于所述激光测距仪接收激光，所述激光测距仪发射窗口用于所述激光测距仪发射激光。

作为一种可选的方案，所述光学成像组件位于所述承力内框架的上表面，所述惯性测量组件和所述激光测距仪均设置于所述承力内框架的下表面，所述承力内框架上具有矩形通孔，所述光学成像组件的镜头通过所述矩形通孔向所述承力内框架的下方进行图像采集。

作为一种可选的方案，所述承力内框架安装在所述位角驱动及轴系上并构成位角轴系，所述位角轴系安装在所述俯角驱动及轴系上。

作为一种可选的方案，所述球状结构与所述位角驱动及轴系之间具有预留弧形间隙，所述预留弧形间隙用于所述球状结构转动。

作为一种可选的方案，所述球状结构与所述位角驱动及轴系之间设置有密封圈。

作为一种可选的方案，还包括减震器，所述减震器用于连接搭载平台。

第二方面，本发明提供一种利用如上述测绘装置进行测绘的方法，包括：

第一时刻下，俯角驱动及轴系驱动有效载荷在垂直飞行方向对目标区域进行横向扫描，获取多幅图像，形成广域宽幅图像；

第二时刻下，所述有效载荷在位角驱动及轴系驱动下以预设倾斜向角度作为起点对所述目标区域进行横向扫描，形成倾斜成像及测绘；

基于所述广域宽幅图像和所述倾斜成像对所述目标区域进行测绘分析。

第三方面，本发明提供一种计算机设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述的方法。

本发明实施例中提供的测绘装置，包括有效载荷以及具有球状结构的复合框架，复合框架包括俯角驱动及轴系、位角驱动及轴系、承力内框架、半球形上盖以及半球形下盖，俯角驱动及轴系用于带动有效载荷进行俯仰方向上转动，位角驱动及轴系用于带动有效载荷进行横滚方向上转动，所述半球形下盖上具有工作窗口，承力内框架用于承载有效载荷，半球形上盖、承力内框架和半球形下盖形成球状结构，采用一体化内埋式设计，易于实现密封设计，环境稳定性好，流线型设计，空气阻力小，便于控制，适合于多种测绘应用场景。本发明实施例中提供的测绘方法，俯仰向运动角度显著增加，给出了区域测绘及广域测绘的成像模式，在该模式下图像处理过程中不需要进行画幅合成，图像数据容易实现同名点匹配，扩大了成像基线和基高比，便于实现高精度测图，提高了计算数据处理效率，便于进行测绘生产。

附图说明

图1为本发明实施例中提供一种测绘装置的结构示意图；

图2为本发明实施例中提供一种测绘装置中轴系运动的示意图；

图3为本发明实施例中提供一种测绘方法的流程示意图；

图4为本发明实施例中提供一种测绘方法中进行长基线区域测绘的示意图；

图5为本发明实施例中提供一种测绘方法中进行长基线广域测绘的示意图；

图6为本发明实施例中提供一种计算机设备的结构框图。

附图标记：1俯角驱动及轴系、2密封圈、3半球形上盖、4光学成像组件、5承力内框架、6惯性测量组件、7激光测距仪、8光学成像观测窗口、9位角驱动及轴系、10半球形下盖、11激光测距仪接收窗口、12激光测距仪发射窗口、13后端盖。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

结合图1和图2所示，本发明实施例中提供一种测绘装置，包括：

有效载荷，用于进行测绘，有效载荷可以包括光学成像组件4、惯性测量组件6以及激光测距仪7等，对此不做限定；

具有球状结构的复合框架，用于承载所述有效载荷，所述复合框架包括俯角驱动及轴系1、位角驱动及轴系9、承力内框架5、半球形上盖3以及半球形下盖10，所述俯角驱动及轴系1用于带动所述有效载荷进行俯仰方向上转动，所述位角驱动及轴系9用于带动所述有效载荷进行横滚方向上转动，所述半球形下盖10上具有用于有效载荷进行观测的工作窗口，所述承力内框架5用于承载所述有效载荷，所述半球形上盖3、所述承力内框架5和所述半球形下盖10形成所述球状结构，球状结构采用流线型设计，以便减少空气阻力，降低风对测绘装置的影响。

本发明实施例中提供的测绘装置，包括有效载荷以及具有球状结构的复合框架，复合框架包括俯角驱动及轴系1、位角驱动及轴系9、承力内框架5、半球形上盖3以及半球形下盖10，俯角驱动及轴系1用于带动有效载荷进行俯仰方向上转动，位角驱动及轴系9用于带动有效载荷进行横滚方向上转动，所述半球形下盖10上具有工作窗口，承力内框架5用于承载有效载荷，半球形上盖3、承力内框架5和半球形下盖10形成球状结构，采用一体化内埋式设计，易于实现密封设计，环境稳定性好，流线型设计，空气阻力小，便于控制，适合于多种测绘应用场景。

在一些实施例中，俯角驱动及轴系1包括俯仰框架（图中未示出）、俯仰电机（图中未示出）、俯仰轴承（图中未示出）以及俯仰角度传感器（图中未示出），俯仰框架安装在俯仰轴承上，俯仰电机带动俯仰框架进行俯仰运动进而形成俯仰轴系，俯仰角度传感器用于反馈俯仰框架以及俯仰轴系的俯仰角度。

在一些实施例中，本装置还包括后端盖13，后端盖13用于连接和保护复合框架，俯仰轴承安装在后端盖13上。

在一些实施例中，位角驱动及轴系9包括横滚框架（图中未示出）、横滚电机（图中未示出）、横滚轴承（图中未示出）以及横滚角度传感器（图中未示出），横滚框架安装在横滚轴承上，横滚轴承安装在俯仰框架上，横滚电机带动横滚框架进行横滚运动进而形成横滚轴系，横滚角度传感器用于反馈横滚框架以及横滚轴系的的横滚角度。

在一些实施例中，所述有效载荷包括光学成像组件4、惯性测量组件6以及激光测距仪7，所述光学成像组件4、所述惯性测量组件6以及所述激光测距仪7均固定在所述承力内框架5上，所述工作窗口包括光学成像观测窗口8、激光测距仪接收窗口11以及激光测距仪发射窗口12，所述光学成像观测窗口8用于所述光学成像组件4进行图像采集，所述激光测距仪接收窗口11用于所述激光测距仪7接收激光，所述激光测距仪发射窗口12用于所述激光测距仪7发射激光，需要说明的是，对于光学成像组件4、惯性测量组件6以及激光测距仪7可以根据需要进行选择，对此不做限定。

在一些实施例中，承力内框架5采用平板结构，具有上表面和下表面，所述光学成像组件4位于所述承力内框架5的上表面，所述惯性测量组件6和所述激光测距仪7均设置于所述承力内框架5的下表面，所述承力内框架5上具有矩形通孔，所述光学成像组件4的镜头通过所述矩形通孔向所述承力内框架5的下方进行图像采集。

需要说明的是，承力内框架5的侧面采用圆弧形设计，可以与半球形上盖3和半球形下盖10构成完整的球体结构，进一步减小风阻。

在一些实施例中，所述承力内框架5安装在所述位角驱动及轴系9上并构成位角轴系，所述位角轴系安装在所述俯角驱动及轴系1上。

本实施例中，所述球状结构与所述位角驱动及轴系9之间具有预留弧形间隙，所述预留弧形间隙用于所述球状结构转动，保证装配集成后有效负载可在位角轴系中沿旋转轴360度自由转动，极大的提升了俯仰向工作角度范围，有效载荷采用内埋式装入球形腔体中，受外界环境影响小，易于实现密封设计，极大的方便了环境稳定性设计，流线性球状结构保证了良好的气动性能，风阻影响小。

为了加强装置的气密性，所述球状结构与所述位角驱动及轴系9之间设置有密封圈2，降低在户外作业中水和灰尘的侵入，延长装置的使用寿命。

为了降低装置使用过程中的外部震动影响，本装置还包括用于隔振的减震器（图中未示出），减震器可以安装在后端盖13上，俯仰轴承也可以直接与减震器连接，对此不做限定。通过减震器将测绘装置连接到搭载平台，本发明中提到搭载平台可以是航天器、人造地球卫星、载人飞船、空间探测器、航天飞机、航空器、飞机、气球、飞艇、直升机、无人机，对此不做限定。

结合图3所示，本发明实施例中提供一种利用如上述测绘装置进行测绘的方法，包括：

S301、第一时刻下，俯角驱动及轴系1驱动有效载荷在垂直飞行方向对目标区域进行横向扫描，获取多幅图像，形成广域宽幅图像。

S302、第二时刻下，所述有效载荷在位角驱动及轴系9驱动下以预设倾斜向角度作为起点对所述目标区域进行横向扫描，形成倾斜成像及测绘。

S303、基于所述广域宽幅图像和所述倾斜成像对所述目标区域进行测绘分析。

相机工作时，俯角驱动及轴系驱动有效载荷部分在垂直飞行方向进行横向扫描，获取多幅图像，形成超光学载荷视场角的广域宽幅图像，扩大了收容视场，相机也能够以倾斜向某角度作为起点进行横向扫描，实现倾斜成像及测绘。由于有效载荷部分在俯仰向可以实现更大的角度扫描，因此相机可在到达目标区域前、目标区域上方、飞过目标区域后实现对目标的多角度连续区域成像，该工作模式下可实现区域测绘成像。

本发明实施例中提供的测绘方法，通过“时间”换取“空间”，在小幅面探测器的情况下，通过高帧频、快速数据读取，实现等效大基高比、高效率测量的方法与装置。提出的测量装置将光电载荷与复合框架进行一体化设计，光电载荷采用内埋式设计，相机整体采用流线型设计，具有工作时受飞行器高速飞行导致的风阻影响小、机动灵活，可易现密封设计等显著优点，且工作模式更适用于测绘生产。

结合图4所示，数据处理过程中可根据POS获取的外方位元素直接预估地面物点的所有同名点的像片，无需形成合成画幅即可进行同名点匹配、多目交汇、空中三角测量等测绘计算，提升了数据计算效率，同时俯仰向大的运动角度显著提升了测绘基高比。当需要进行广域测绘时，相机可以根据不同的速高比及测绘精度灵活选取间隔的扫描条带数进行测绘。

结合图5所示，图5给出了间隔2个扫描条带进行基线扩大测图的方法，摆扫条带间重叠率为15%时，可计算间隔2条扫描条带进行测图时，基高比相对于传统方法扩大了2.25倍，当需要更高的基高比或测绘精度时，可按照图5所示原理，增加间隔扫描条带数量，再次扩大基高比。

由图5可以看出，提出的方法实现了 “时间”换取“空间”，在小幅面探测器的情况下，通过高帧频、快速数据读取，实现了等效大基高比、高效率测量，且提升了同名像点匹配效率。

本发明实施例中提供的测绘方法，俯仰向运动角度显著增加，给出了区域测绘及广域测绘的成像模式，在该模式下图像处理过程中不需要进行画幅合成，图像数据容易实现同名点匹配，扩大了成像基线和基高比，便于实现高精度测图，提高了计算数据处理效率，便于进行测绘生产。

结合图6所示，相应地，本发明提供一种计算机设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述的方法。

图6为本发明实施例中提供的一种计算机设备15的结构示意图。图6示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性计算机设备15的框图。图6显示的计算机设备15仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，计算机设备15以通用计算设备的形式表现。计算机设备15旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

计算机设备15的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。

总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

计算机设备15典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备15访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器。计算机设备15可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图6未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图6中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM、DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

计算机设备15也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备15交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备15能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，计算机设备15还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与计算机设备15的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合计算机设备15使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的测绘方法。

本发明实施例中还提供一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，该程序被处理器执行时本申请所有发明实施例提供的测绘方法。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络包括局域网(LAN)或广域网(WAN)连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种测绘装置，其特征在于，包括：

有效载荷，用于进行测绘；

具有球状结构的复合框架，用于承载所述有效载荷，所述复合框架包括俯角驱动及轴系、位角驱动及轴系、承力内框架、半球形上盖以及半球形下盖，所述俯角驱动及轴系用于带动所述有效载荷进行俯仰方向上转动，所述位角驱动及轴系用于带动所述有效载荷进行横滚方向上转动，所述半球形下盖上具有工作窗口，所述承力内框架用于承载所述有效载荷，所述半球形上盖、所述承力内框架和所述半球形下盖形成所述球状结构。

2.根据权利要求1所述的测绘装置，其特征在于，所述有效载荷包括光学成像组件、惯性测量组件以及激光测距仪，所述光学成像组件、所述惯性测量组件以及所述激光测距仪均固定在所述承力内框架上。

3.根据权利要求2所述的测绘装置，其特征在于，所述工作窗口包括光学成像观测窗口、激光测距仪接收窗口以及激光测距仪发射窗口，所述光学成像观测窗口用于所述光学成像组件进行图像采集，所述激光测距仪接收窗口用于所述激光测距仪接收激光，所述激光测距仪发射窗口用于所述激光测距仪发射激光。

4.根据权利要求2所述的测绘装置，其特征在于，所述光学成像组件位于所述承力内框架的上表面，所述惯性测量组件和所述激光测距仪均设置于所述承力内框架的下表面，所述承力内框架上具有矩形通孔，所述光学成像组件的镜头通过所述矩形通孔向所述承力内框架的下方进行图像采集。

5.根据权利要求1所述的测绘装置，其特征在于，所述承力内框架安装在所述位角驱动及轴系上并构成位角轴系，所述位角轴系安装在所述俯角驱动及轴系上。

6.根据权利要求1或5所述的测绘装置，其特征在于，所述球状结构与所述位角驱动及轴系之间具有预留弧形间隙，所述预留弧形间隙用于所述球状结构转动。

7.根据权利要求6所述的测绘装置，其特征在于，所述球状结构与所述位角驱动及轴系之间设置有密封圈。

8.根据权利要求1所述的测绘装置，其特征在于，还包括减震器，所述减震器用于连接搭载平台。

9.一种利用如权利要求1至8中任一项所述测绘装置进行测绘的方法，其特征在于，包括：

第一时刻下，俯角驱动及轴系驱动有效载荷在垂直飞行方向对目标区域进行横向扫描，获取多幅图像，形成广域宽幅图像；

第二时刻下，所述有效载荷在位角驱动及轴系驱动下以预设倾斜向角度作为起点对所述目标区域进行横向扫描，形成倾斜成像及测绘；

基于所述广域宽幅图像和所述倾斜成像对所述目标区域进行测绘分析。

10.一种计算机设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求9中所述的方法。

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