CN111272146A - 测绘仪器、测绘方法及装置、终端设备、存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明适用于地表测绘领域，提供了测绘仪器、测绘方法及装置、终端设备、存储介质，其中，所述测绘仪器包括：相机；复合框架，所述相机安装于所述复合框架，所述复合框架包括机身、机身内框架和机身外框架，所述机身内框架用于带动所述相机在俯仰方向上转动，所述机身外框架用于带动所述相机在横滚方向上转动，以实现对地表二维扫描成像。其中，测绘仪器可以提供基于二维扫描的工作方式，以能够实现单航带内大基高比倾斜宽幅成像，即根据飞行方向重访和垂直飞行方向大角度摆扫成像相结合，实现单航带内大倾斜、宽幅、高效及高精度测绘，从而使得航空测绘效率和精度均得到提升。

Description

测绘仪器、测绘方法及装置、终端设备、存储介质

技术领域

本发明属于地表测绘领域，尤其涉及一种测绘仪器、测绘方法及装置、终端设备、存储介质。

背景技术

为实现高空远距离大比例尺高精度测绘，需要长焦距的测绘相机。目前国内外已有的测绘相机焦距较短，一般不超过200mm，不仅不能满足高空远距离高精度测绘需求，而且效率和精度较低，工作时需要采用垂直过顶的工作方式，不能应用于倾斜测绘。

因此，有必要对现有的航空测绘技术进行改进，以期实现航空测绘效率及精度的提升。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种测绘仪器、测绘方法及装置、终端设备、存储介质，以解决现有技术中的航空测绘效率和精度低的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种测绘仪器，搭载于飞行体上用以地表测绘，所述测绘仪器包括：相机；复合框架，所述相机安装于所述复合框架，所述复合框架包括机身、机身内框架和机身外框架，所述机身内框架用于带动所述相机在俯仰方向上转动，所述机身外框架用于带动所述相机在横滚方向上转动，以实现对地表二维扫描成像。

进一步地，所述复合框架还包括第一轴承、第二轴承，所述机身内框架通过所述第一轴承安装于所述机身外框架而形成俯角轴系，所述机身外框架通过所述第二轴承安装于所述机身而形成位角轴系。

进一步地，所述测绘仪器还包括：位角电机，其通过所述位角轴系驱动所述机身外框架旋转以带动所述相机在横滚方向上转动，实现对地表目标横向摆扫成像；第一角度传感器组件，其用于反馈所述位角轴系的旋转角度。

进一步地，所述测绘仪器还包括：俯角电机，其通过所述俯角轴系驱动所述机身内框架旋转以带动所述相机在俯仰滚方向上转动，实现对地表目标飞行方向像移补偿与重访；第二角度传感器组件，其用于反馈所述俯角轴系的旋转角度。

进一步地，所述测绘仪器还包括惯性测量组件、减震器，所述惯性测量组件安装于所述机身内框架，用于记录相机拍照时的姿态；所述机身通过所述减震器安装于所述飞行体的搭载平台；所述相机安装于所述机身内框架。

本发明实施例的第二方面提供了一种利用上述的测绘仪器实现对地表测绘的方法，包括：调整机身内框架至第一预定位置，使机身外框架用于带动相机在横滚方向上转动以实现横向摆扫成像；将机身外框架复位至初始位置并且调整机身内框架至第二预定位置，使机身外框架用于带动相机在横滚方向上转动以实现横向摆扫成像；循环执行上述步骤，每次循环过程中相机覆盖的区域限定出单条带，多个单条带拼接形成一个合成画幅。

进一步地，所述方法还包括：控制相邻两个合成画幅的摄影周期以使相邻两个合成画幅之间的重叠率不小于预设比例。

本发明实施例的第三方面提供了一种利用上述的测绘仪器实现对地表测绘的装置，包括：第一摆扫模块，用于调整机身内框架至第一预定位置，使机身外框架用于带动相机在横滚方向上转动以实现横向摆扫成像；第二摆扫模块，用于将机身外框架复位至初始位置并且调整机身内框架至第二预定位置，使机身外框架用于带动相机在横滚方向上转动以实现横向摆扫成像；循环模块，用于循环执行所述第一摆扫模块和所述第二摆扫模块。

本发明实施例的第四方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本发明实施例的第二方面中所述的方法。

本发明实施例的第五方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如本发明实施例的第二方面中所述的方法。

本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：

本发明实施例的测绘仪器、测绘方法及装置、终端设备、存储介质，其中测绘仪器可以提供基于二维扫描的工作方式，以能够实现单航带内大基高比倾斜宽幅成像，即根据飞行方向重访和垂直飞行方向大角度摆扫成像相结合，实现单航带内大倾斜、宽幅、高效及高精度测绘，从而使得航空测绘效率和精度均得到提升。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明第一实施例提供的测绘仪器的工作示意图；

图2是本发明第一实施例提供的测绘仪器的结构示意图；

图3是本发明第一实施例提供的测绘仪器的又一结构示意图；

图4是本发明第二实施例提供的利用第一实施例中的测绘仪器实现对地表测绘的方法的示意图；

图5是本发明第二实施例提供的利用第一实施例中的测绘仪器实现对地表测绘的方法的又一示意图；

图6是本发明第二实施例提供的利用第一实施例中的测绘仪器实现对地表测绘的方法的又一示意图；

图7是本发明第二实施例提供的利用第一实施例中的测绘仪器实现对地表测绘的方法的又一示意图；

图8为本发明第二实施例提供的利用第一实施例中的测绘仪器实现对地表测绘的方法中的俯角摆扫示意图；

图9为本发明第二实施例提供的利用第一实施例中的测绘仪器实现对地表测绘的方法中的相邻合成画幅重叠示意图；

图10是第三实施例提供的利用第一实施例中所述的测绘仪器实现对地表测绘的装置的硬件结构示意图；

图11是本发明实施例提供的一种终端设备的示意图。

附图标记说明：

1相机、11探测器、12激光雷达、2复合框架、21机身、22机身内框架、23机身外框架、24第一轴承、25第二轴承、D1俯角轴系、A1位角轴系、3位角电机、4第一角度传感器组件、5俯角电机、6终端设备、60处理器、61存储器、62计算机程序、7第二角度传感器组件、8惯性测量组件。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

本发明的第一实施例提供一种测绘仪器，其搭载于飞行体上用以地表测绘。如图1-3所示，所述测绘仪器可以包括相机1和复合框架2。

如图1所示，所述相机1可以是长焦距相机，其可以包括探测器11和激光雷达12，其中，所述探测器11的数量可以为1个或多个。所述相机1安装于所述复合框架2。

如图2-3所示，所述复合框架2包括机身21、机身内框架22和机身外框架23。其中，所述机身内框架22带动所述相机1在俯仰方向上转动，所述机身外框架23带动所述相机1在横滚方向上转动，从而实现对地表二维扫描成像。

本发明实施例的测绘仪器可以提供基于二维扫描的工作方式，其能够实现单航带内大基高比倾斜宽幅成像，即根据飞行方向重访和垂直飞行方向大角度摆扫成像相结合，实现单航带内大倾斜、宽幅、高效及高精度测绘。其外，还可以利用本发明实施例的测绘仪器进行多航带间重叠，从而实现较高的基高比，构建紧密的三角网，从而实现高精度的测图。

在一个具体实施方式中，所述复合框架2还可以包括第一轴承24、第二轴承25。其中，所述机身内框架22通过所述第一轴承24安装于所述机身外框架23而形成俯角轴系D1，所述机身外框架23通过所述第二轴承25安装于所述机身21而形成位角轴系A1。

在一个具体实施方式中，所述测绘仪器还可以包括位角电机3和第一角度传感器组件4。其中，所述位角电机3通过所述位角轴系A1驱动所述机身外框架23旋转以带动所述相机1在横滚方向上转动，实现对地表目标横向摆扫成像。所述第一角度传感器组件4用于反馈所述位角轴系A1的旋转角度。

进一步地，所述测绘仪器还可以包括俯角电机5和第二角度传感器组件7。其中，所述俯角电机5通过所述俯角轴系D1驱动所述机身内框架22旋转以带动所述相机1在俯仰滚方向上转动，实现对地表目标飞行方向像移补偿与重访。所述第二角度传感器组件7用于反馈所述俯角轴系D1的旋转角度。

其中，示例性地，第一角度传感器组件4、第二角度传感器组件7可以配置成通过编码器实现。当然，第一角度传感器组件4、第二角度传感器组件7也可以配置成通过其他任何能够实现角度测量的装置实现。

在一个具体实施方式中，所述测绘仪器还包括惯性测量组件8、减震器(图中未示出)。其中，惯性测量组件即为IMU(Inertial Measurement Unit)，是测量物体三轴姿态角及加速度的装置。所述惯性测量组件8安装于所述机身内框架22，用于记录相机1拍照时的姿态，具体地，其可以在复合框架实现对地二维扫描成像的基础上，补偿载机飞行姿态的变化。换言之，复合框架的机身内框架用于带动相机在俯仰向进行摆动，实现飞行方向重访，同时补偿飞机俯仰角的姿态变化，复合框架的机身外框架用于带动相机在横滚向进行摆动，实现横向摆扫成像，同时补偿飞机横滚角的影响。

所述机身21通过所述减震器安装于飞行体的搭载平台。该飞行体可以但不限为航天器、人造地球卫星、载人飞船、空间探测器、航天飞机、航空器、飞机、气球、飞艇、直升机、无人机。

在一个具体实施方式中，所述相机1可以安装于所述机身内框架22。

本发明的第二实施例提供利用第一实施例中所述的测绘仪器实现对地表测绘的方法。如图4所示，该方法包括以下步骤：

S1、调整机身内框架22至第一预定位置，使机身外框架23带动相机1在横滚方向上转动以实现横向摆扫成像。

S2、将机身外框架23复位至初始位置并且调整机身内框架22至第二预定位置，使机身外框架23带动相机1在横滚方向上转动以实现横向摆扫成像。其中，第二预定位置可以是与第一预定位置相同的位置，也可以与第一预定位置不相同的位置。如图8、图9所示，在摆扫方向形成扫摆条带。

S3、循环执行上述步骤，每次循环过程中相机1覆盖的区域限定出单条带，多个单条带拼接形成一个合成画幅。

如图8所示，在飞行方向上完成3个单条带，可以根据相邻单条带在飞行方向的重叠率限定出单条带重叠率。另外，可以使相机1根据飞行体速高比的大小确定横向摆扫画幅数，根据相邻的横向摆扫画幅之间的重叠率确定横向画幅重叠率。横向画幅重叠率和单条带重叠率仅需要保证图像信息不丢失即可，无需满足立体测图需要。

本发明实施例的利用第一实施例中所述的测绘仪器实现对地表测绘的方法，可以实现航空测绘效率与精度的提升。

进一步地，所述方法还可以包括：

控制相邻两个合成画幅的摄影周期以使相邻两个合成画幅之间的重叠率不小于预设比例。所述预设比例可以为小于1的任意数值，较佳地，所述预设比例为50％、56％。

具体而言，所述方法可以包括以下两个步骤中的至少之一：

S4、控制相邻两个合成画幅的摄影周期以使相邻两个合成画幅之间的重叠率不小于第一预设比例，从而形成立体像对。其中，所述第一预设比例可以为小于1的任意数值，较佳地，所述第一预设比例为50％。

S5、控制相邻两个合成画幅的摄影周期以使相邻两个合成画幅之间的重叠率不小于第二预设比例，从而形成大尺寸合成画幅。其中，所述第二预设比例可以为小于1的任意数值，较佳地，所述第二预设比例为56％。其中，相邻两个合成画幅件的重叠率限定出重访重叠率，如图9所示。控制相邻两个合成画幅的摄影周期以使相邻两个合成画幅之间的重叠率不小于56％的成像方式，称为重访。

本发明实施例的利用第一实施例中所述的测绘仪器实现对地表测绘的方法使基于复合框架的二维摆扫成像与重访相结合，可以实现在垂直飞行方向上的宽幅收容，提高工作效率，同时保证在飞行方向上重叠率优于56％时，具有大的基高比，提高高程的测绘精度，与传统面阵测绘相机主要依靠增加探测器数量与多镜头外视场拼接来满足宽幅成像与大基高比的测绘相比，不仅效率与精度均得到提升，而且可以实现在不过顶的情况下对目标区域进行高精度测绘。

换言之，如图5所示，在一个具体实施方式中，所述方法还可以包括以下步骤：S4、控制相邻两个合成画幅的摄影周期以使相邻两个合成画幅之间的重叠率不小于第一预设比例，以形成立体像对。

如图6所示，在又一个具体实施方式中，所述方法还可以包括以下步骤：S5、控制相邻两个合成画幅的摄影周期以使相邻两个合成画幅之间的重叠率不小于第二预设比例，以形成大尺寸合成画幅。

如图7所示，在一个具体实施方式中，所述方法还可以包括以下步骤：S4、控制相邻两个合成画幅的摄影周期以使相邻两个合成画幅之间的重叠率不小于第一预设比例，以形成立体像对。S5、控制相邻两个合成画幅的摄影周期以使相邻两个合成画幅之间的重叠率不小于第二预设比例，以形成大尺寸合成画幅。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

本发明的第三实施例提供利用第一实施例中所述的测绘仪器实现对地表测绘的装置，该装置包括的各模块用于执行图4对应的实施例中的各步骤。具体请参阅图4对应的实施例中的相关描述。如图10所示，本发明的利用第一实施例中所述的测绘仪器实现对地表测绘的装置可以包括以下模块：

第一摆扫模块M1，用于调整机身内框架22至第一预定位置，使机身外框架23带动相机1在横滚方向上转动以实现横向摆扫成像；

第二摆扫模块M2，用于将机身外框架23复位至初始位置并且调整机身内框架22至第二预定位置，使机身外框架23带动相机1在横滚方向上转动以实现横向摆扫成像；

循环模块M3，用于循环执行所述第一摆扫模块M1和第二摆扫模块M2。

其中，上述装置中各个模块的功能实现与上述方法实施例中各步骤相对应，其功能和实现过程在此处不再一一赘述。

图11是本发明实施例提供的一种终端设备的示意图。如图11所示，该实施例的终端设备6包括：处理器60、存储器61以及存储在所述存储器61中并可在所述处理器60上运行的计算机程序62。所述处理器60执行所述计算机程序62时实现上述方法实施例中的步骤，例如图4所示的步骤S1至S3。或者，所述处理器60执行所述计算机程序62时实现上述装置实施例中各模块/单元的功能，例如图10所示模块M1至M3的功能。

示例性的，所述计算机程序62可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器61中，并由所述处理器60执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序62在所述终端设备6中的执行过程。例如，所述计算机程序62可以被分割成第一摆扫模块、第二摆扫模块、循环模块，各模块具体功能如下：

第一摆扫模块用于调整机身内框架22至第一预定位置，使机身外框架23带动相机1在横滚方向上转动以实现横向摆扫成像。第二摆扫模块用于将机身外框架23复位至初始位置并且调整机身内框架22至第二预定位置，使机身外框架23带动相机1在横滚方向上转动以实现横向摆扫成像。循环模块用于循环执行所述第一摆扫模块和第二摆扫模块。

所述终端设备6可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述终端设备6可包括，但不仅限于，处理器60、存储器61。本领域技术人员可以理解，图6仅仅是终端设备6的示例，并不构成对终端设备6的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备6还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器60可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器61可以是所述终端设备6的内部存储单元，例如终端设备6的硬盘或内存。所述存储器61也可以是所述终端设备6的外部存储设备，例如所述终端设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器61还可以既包括所述终端设备6的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器61用于存储所述计算机程序以及所述终端设备所需的其他程序和数据。所述存储器61还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种测绘仪器，搭载于飞行体上用以地表测绘，其特征在于，所述测绘仪器包括：

相机；

复合框架，所述相机安装于所述复合框架，所述复合框架包括机身、机身内框架和机身外框架，所述机身内框架用于带动所述相机在俯仰方向上转动，所述机身外框架用于带动所述相机在横滚方向上转动，以实现对地表二维扫描成像。

2.根据权利要求1所述的测绘仪器，其特征在于：所述复合框架还包括第一轴承、第二轴承，所述机身内框架通过所述第一轴承安装于所述机身外框架而形成俯角轴系，所述机身外框架通过所述第二轴承安装于所述机身而形成位角轴系。

3.根据权利要求2所述的测绘仪器，其特征在于：所述测绘仪器还包括：

位角电机，其通过所述位角轴系驱动所述机身外框架旋转以带动所述相机在横滚方向上转动，实现对地表目标横向摆扫成像；

第一角度传感器组件，其用于反馈所述位角轴系的旋转角度。

4.根据权利要求2所述的测绘仪器，其特征在于：所述测绘仪器还包括：

俯角电机，其通过所述俯角轴系驱动所述机身内框架旋转以带动所述相机在俯仰滚方向上转动，实现对地表目标飞行方向像移补偿与重访；

第二角度传感器组件，其用于反馈所述俯角轴系的旋转角度。

5.根据权利要求1所述的测绘仪器，其特征在于：所述测绘仪器还包括惯性测量组件、减震器，所述惯性测量组件安装于所述机身内框架，用于记录相机拍照时的姿态；所述机身通过所述减震器安装于所述飞行体的搭载平台；所述相机安装于所述机身内框架。

6.一种利用权利要求1-5任一项所述的测绘仪器实现对地表测绘的方法，其特征在于，包括：

调整机身内框架至第一预定位置，使机身外框架用于带动相机在横滚方向上转动以实现横向摆扫成像；

将机身外框架复位至初始位置并且调整机身内框架至第二预定位置，使机身外框架用于带动相机在横滚方向上转动以实现横向摆扫成像；

循环执行上述步骤，其中，每次循环过程中相机覆盖的区域限定出单条带，多个单条带拼接形成一个合成画幅。

7.根据权利要求6所述的测绘仪器实现对地表测绘的方法，其特征在于，所述方法还包括：

控制相邻两个合成画幅的摄影周期以使相邻两个合成画幅之间的重叠率不小于预设比例。

8.一种利用权利要求1-5任一项所述的测绘仪器实现对地表测绘的装置，其特征在于，包括：

第一摆扫模块，用于调整机身内框架至第一预定位置，使机身外框架用于带动相机在横滚方向上转动以实现横向摆扫成像；

第二摆扫模块，用于将机身外框架复位至初始位置并且调整机身内框架至第二预定位置，使机身外框架用于带动相机在横滚方向上转动以实现横向摆扫成像；

循环模块，用于循环执行所述第一摆扫模块和所述第二摆扫模块。

9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求6或7所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求6或7所述的方法。

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