CN112105504A - 印刷装置 - Google Patents

Abstract

该印刷装置(1)具备控制部(9)，控制部(9)基于测定出的涂布材料(S)的宽度(W)，取得涂布材料的铲起动作中的涂布材料铲起单元(56)的移动的开始位置、结束位置以及移动量当中的至少一个。

Description

印刷装置

技术领域

本发明涉及印刷装置，尤其涉及具有铲起掩模上的涂布材料的涂布材料铲起单元的印刷装置。

背景技术

以往，已知有具备铲起掩模上的涂布材料的涂布材料铲起单元的印刷装置。这样的印刷装置例如在日本特许第5873928号公报中被公开。

在上述日本特许第5873928号公报中公开了一种印刷机(印刷装置)，通过利用刮板使掩模上的膏状焊料(涂布材料)移动，从而在印刷基板的表面印刷膏状焊料。该印刷机具备铲起掩模上的膏状焊料的焊料装卸装置(涂布材料铲起单元)。可以认为，该焊料装卸装置通过在掩模上从设计上的开始位置移动到设计上的结束位置来进行铲起掩模上的膏状焊料的铲起动作。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特许第5873928号公报

发明内容

发明所要解决的课题

但是，在上述日本特许第5873928号公报所记载的印刷机中，由于可认为从设计上的开始位置移动到设计上的结束位置而进行铲起动作，因此可认为未考虑到实际的膏状焊料的宽度。在该情况下，认为存在焊料装卸装置的移动量不足从而膏状焊料的铲起动作失败的情况。在这方面，上述日本特许第5873928号公报所记载的印刷机存在改善的余地。

本发明是为了解决上述那样的课题而完成的，本发明的一个目的在于提供一种印刷装置，其能够抑制在涂布材料的铲起动作中涂布材料铲起单元的移动量不足而使涂布材料的铲起动作失败的情况。

用于解决课题的技术方案

本发明的一个方面的印刷装置具备：刮板，将掩模上的涂布材料印刷于基板；涂布材料铲起单元，铲起掩模上的涂布材料；涂布材料宽度测定部，用于测定掩模上的涂布材料的宽度；及控制部，基于测定出的涂布材料的宽度，取得涂布材料的铲起动作中的涂布材料铲起单元的移动的开始位置、涂布材料的铲起动作中的涂布材料铲起单元的移动的结束位置以及涂布材料的铲起动作中的涂布材料铲起单元的移动量当中的至少一个。

在本发明的一个方面的印刷装置中，通过以上述方式构成，能够考虑到实际的涂布材料的宽度来决定适合于实际的涂布材料的宽度的上述开始位置、适合于实际的涂布材料的宽度的上述结束位置或适于实际的涂布材料的宽度的上述移动量。其结果，能够提供一种印刷装置，能够抑制在涂布材料的铲起动作中涂布材料铲起单元的移动量不足而使涂布材料的铲起动作失败的情况。另外，在取得了适合于实际的涂布材料的宽度的上述移动量的情况下，能够抑制在涂布材料的铲起动作中涂布材料铲起单元的移动量不必要地增大的情况。由此，能够将涂布材料的铲起动作所需的时间缩短到所需的最小限度。

在上述一个方面的印刷装置中，优选所述印刷装置还具备使掩模移动的掩模移动部，控制部构成为，在要铲起的涂布材料位于涂布材料铲起单元的动作范围外的情况下，以如下方式控制掩模移动部，以使得要铲起的涂布材料位于涂布材料铲起单元的动作范围内的方式使掩模移动。根据这样的结构，能够使涂布材料铲起单元的动作范围减小可通过掩模移动部使掩模移动的量。其结果，能够与使涂布材料铲起单元的动作范围减小的量相应地将装置紧凑化。

在该情况下，优选所述印刷装置具备掩模更换部，该掩模更换部包括掩模移动部和收纳掩模的掩模收纳部。根据这样的结构，能够将掩模更换部的掩模移动部用作为使掩模移动从而使涂布材料位于涂布材料铲起单元的动作范围内的掩模移动部。其结果，不需要在掩模更换部的掩模移动部之外另行独立地设置掩模移动部。其结果，由于不在掩模更换部的掩模移动部之外另行独立地设置掩模移动部，因此可相应地减少部件数量并实现结构的简化。另外，由于能够利用掩模更换部自动地更换掩模，因此能够省去用户更换掩模这样的繁琐的工作。

在上述具备掩模更换部的结构中，优选控制部构成为，以如下方式控制涂布材料铲起单元，在由掩模更换部进行的掩模的更换动作之前，铲起要被更换的掩模上的涂布材料，在由掩模更换部进行的掩模的更换动作之后，将涂布材料卸下到更换后的掩模上。根据这样的结构，由于能够利用涂布材料铲起单元自动地将涂布材料从掩模移载到掩模，因此能够省去用户将涂布材料从掩模移载到掩模这样的繁琐的工作。

在上述一个方面的印刷装置中，优选所述印刷装置具备铲起状态检测部，该铲起状态检测部用于在涂布材料的铲起动作后检测由涂布材料铲起单元进行的涂布材料的铲起的状态。根据这样的结构，能够确认涂布材料是否被涂布材料铲起单元正确地铲起。其结果，在涂布材料未被涂布材料铲起单元正确地铲起的情况下，能够使装置进行停止等适当的动作从而在事先防止产生印刷不良的情况。

在该情况下，优选铲起状态检测部包括涂布材料宽度测定部。根据这样的结构，不需要在涂布材料宽度测定部之外另行独立地设置铲起状态检测部。其结果，由于不在涂布材料宽度测定部之外另行独立地设置铲起状态检测部，因此可相应地减少部件数量并实现结构的简化。

在上述具备铲起状态检测部的结构中，优选铲起状态检测部包括拍摄部、光检测部或者重量检测部。根据这样的结构，能够在涂布材料的铲起动作后通过拍摄部、光检测部或者重量检测部容易地检测由涂布材料铲起单元进行的涂布材料的铲起的状态。

在上述具备铲起状态检测部的结构中，优选控制部构成为，在由涂布材料铲起单元进行的涂布材料的铲起的状态为异常的情况下，进行通知用户确认涂布材料的状态的控制。根据这样的结构，用户能够基于所通知的信息迅速地进行用于消除异常的作业。其结果，即使在装置由于异常而停止了的情况下，也能够迅速地消除异常而缩短装置的停止时间。

在上述具备铲起状态检测部的结构中，优选控制部构成为，在由涂布材料铲起单元进行的涂布材料的铲起的状态为异常的情况下，以进行卸下涂布材料的动作的方式控制涂布材料铲起单元。根据这样的结构，即使在异常时仅利用涂布材料铲起单元铲起了涂布材料的一部分的情况下，也能够将被铲起的仅一部分的涂布材料从涂布材料铲起单元卸下。其结果，能够抑制在仅利用涂布材料铲起单元铲起了涂布材料的一部分的状态下就进行下一次的由涂布材料铲起单元进行的涂布材料的铲起动作的情况。由此，能够抑制由于被涂布材料铲起单元铲起的仅一部分的涂布材料而使下一次的由涂布材料铲起单元进行的涂布材料的铲起动作失败的情况。

发明效果

如上述那样，根据本发明，能够提供一种印刷装置，该印刷装置可抑制在涂布材料的铲起动作中涂布材料铲起单元的移动量不足而使涂布材料的铲起动作失败的情况。

附图说明

图1是表示一个实施方式的印刷装置的整体结构的示意性的俯视图。

图2是沿着图1的II-II线的示意性的剖视图。

图3是表示一个实施方式的印刷装置的整体结构的示意性的侧视图。

图4的(A)是表示使掩模更换单元上升的状态的示意图。图4的(B)是表示使掩模更换单元下降的状态的示意图。

图5是表示一个实施方式的印刷装置的控制结构的框图。

图6的(A)～(G)是表示一个实施方式的印刷装置中的掩模更换动作及焊料移载动作的示意图。

图7是用于说明一个实施方式的印刷装置中的焊料宽度的测定的示意图。

图8是用于说明一个实施方式的印刷装置中的铲起单元偏移量、近前侧印刷终点位置以及纵深侧印刷终点位置的示意图。

图9的(A)～(D)是表示在一个实施方式的印刷装置中涂布材料位于铲起单元的动作范围外的情况下的动作的示意图。

图10是用于说明由一个实施方式的印刷装置进行的焊料装卸检测处理的流程图。

图11是表示一个实施方式的第一变形例的印刷装置的刮板单元的示意图。

图12是表示一个实施方式的第二变形例的印刷装置的刮板单元的示意图。

图13是表示一个实施方式的第三变形例的印刷装置的刮板单元的示意图。

具体实施方式

以下，基于附图对将本发明具体化的实施方式进行说明。

参照图1～图9，对本发明的一个实施方式的印刷装置1的结构进行说明。如图1所示，印刷装置1是利用一对输送机12将基板B(参照图2)向X1方向输送，并在印刷位置处将焊料S(参照图6)印刷于基板B的装置。基板B是安装部件(电子部件)的印刷基板。另外，焊料S是用于将部件接合到基板B上的接合材料。另外，在以下的说明中，将由一对输送机12(带式输送机)进行的基板B的输送的方向(X1方向)及其相反方向(X2方向)设为X方向，并将水平面内与X方向大致正交的方向设为Y方向。另外，将与X方向及Y方向大致正交的方向设为Z方向(上下方向)。另外，焊料S是权利要求书中的“涂布材料”的一例。

印刷装置1构成为，利用搬入输送机1a搬入基板B，并在利用形成于掩模M的印刷图案Pa对所搬入的基板B的表面进行印刷作业后，利用搬出输送机1b搬出进行印刷作业后的基板B。在此，掩模M在俯视时(从Z1方向侧观察时)具有矩形形状的平板形状。掩模M具有形成印刷图案Pa的多个开口部P1和作为多个开口部P1以外的区域的非开口部P2。另外，在掩模M，在外周部安装有框架F。另外，在图1～图3中，图示了使掩模M从用于进行基于掩模M的印刷作业的作业位置A移动到后述的掩模更换单元7的状态。

如图2所示，印刷装置1具备基台2、印刷工作台单元3、照相机单元4、掩模夹紧构件5、刮板单元6、掩模更换单元7、检测传感器8、控制装置9(参照图5)。另外，控制装置9是权利要求书中的“控制部”的一例。

印刷工作台单元3设置在基台2上，保持基板B，并且构成为使掩模M对位。具体而言，印刷工作台单元3包括X轴移动机构(未图示)、Y轴移动机构(未图示)、R轴移动机构(未图示)、Z轴移动机构(未图示)、印刷工作台11及一对输送机12(参照图1)。

X轴移动机构具有X轴驱动部13(参照图5)作为驱动源，使印刷工作台11在X方向上移动。Y轴移动机构具有Y轴驱动部14(参照图5)作为驱动源，使印刷工作台11在Y方向上移动。R轴移动机构具有R轴驱动部15(参照图5)作为驱动源，使印刷工作台11绕在Z方向上延伸的旋转轴线旋转移动。Z轴移动机构具有Z轴驱动部16(参照图5)作为驱动源，使印刷工作台11在Z方向上移动。

印刷工作台11具有：工作台主体21；设置在工作台主体21上的一对托架构件22；配置有多个支承销23a的支承板23；以及使支承板23在Z方向上移动的支承板驱动部24。在一对托架构件22的各自上部设置有输送机12(参照图1)。支承销23a构成为，通过利用支承板驱动部24使支承板23向Z1方向(上方向)移动，由此从下方支承基板B。

如图1所示，一对输送机12设置为沿着X方向延伸。另外，一对输送机12在Y方向上隔开规定距离而相互平行地配置。另外，一对输送机12以能够与要输送的基板B的宽度相对应地调整Y方向的间隔的方式构成。具体而言，一对输送机12构成为，利用基板宽度轴驱动部12a(参照图5)来调整Y方向的间隔(宽度)。

如图2及图3所示，照相机单元4构成为对掩模M及基板B进行拍摄。具体而言，照相机单元4具有照相机X轴移动机构31、照相机Y轴移动机构32、具有基板照相机33a及掩模照相机33b的拍摄部33。照相机X轴移动机构31具有X轴电动机31a和在X方向上延伸的滚珠丝杠31b。照相机Y轴移动机构32具有Y轴电动机32a和在Y方向上延伸的滚珠丝杠32b。基板照相机33a构成为对基板B进行拍摄来识别基板B相对于印刷工作台11的相对位置。掩模照相机33b构成为对掩模M进行拍摄来识别掩模M的位置。

这样，在印刷装置1中，在利用基板照相机33a及掩模照相机33b识别出基板B相对于掩模M的相对位置之后，通过印刷工作台单元3的X轴移动机构、Y轴移动机构以及R轴移动机构准确地定位基板B相对于掩模M的相对位置(水平面内的位置以及倾斜)。然后，在印刷装置1中，在将基板B相对于掩模M的相对位置准确地定位的状态下，通过印刷工作台单元3的Z轴移动机构使基板B上升而与掩模M的下表面抵接。

如图3所示，掩模夹紧构件5构成为，在使用掩模M在基板B上利用印刷图案Pa印刷焊料S时，将掩模M保持在作业位置A。具体而言，掩模夹紧构件5具有：保持掩模M的X1方向侧的端部的第一掩模保持部41；保持掩模M的X2方向侧的端部的第二掩模保持部42；以及设置于第一掩模保持部41并将掩模M向X2方向侧按压的按压部(未图示)。

如图2及图3所示，刮板单元6构成为通过在Y方向上往复移动，从而一边沿着掩模M的上表面刮擦供给到掩模M的上表面上的焊料S一边移动。具体而言，刮板单元6包括：刮板51；使刮板51在印刷方向(Y方向)上移动的刮板Y轴驱动部52；使刮板51在上下方向(Z方向)上移动的刮板Z轴驱动部53；以及使刮板51绕在X方向上延伸的旋转轴线旋转的刮板R轴驱动部54(参照图5)。

刮板51形成为在X方向上延伸。刮板51构成为一边对掩模M施加规定的印刷压力(载荷)，一边印刷被供给到掩模M的焊料S。刮板Y轴驱动部52具有Y轴电动机52a和在Y方向上延伸的滚珠丝杠52b。刮板Z轴驱动部53具有Z轴电动机53a、带53b以及在Z方向上延伸的滚珠丝杠53c。

如图2所示，在刮板单元6设置有使掩模M在Y方向上滑动移动来更换掩模M的掩模滑块55。在此，在刮板单元6设置有单个掩模滑块55。掩模滑块55具有能够在Z方向(上下方向)上移动的滑动部55a和收容滑动部55a的收容部55b。掩模滑块55例如由气缸构成，滑动部55a由气缸的杆构成，收容部55b由气缸的缸构成。另外，掩模滑块55是权利要求书中的“掩模移动部”的一例。

掩模滑块55构成为，通过利用刮板Y轴驱动部52使刮板51在Y方向上移动，从而一体地在Y方向上移动。另外，在掩模滑块55中，滑动部55a以从收容部55b突出的方式向Z2方向(下方向)移动，直至滑动部55a能够在水平方向(Y方向)上与作业位置A的掩模M的框架F抵接的位置。在掩模滑块55中，滑动部55a以收容在收容部55b内的方式向Z1方向(上方向)移动，直至滑动部55a在水平方向(Y方向)上不与作业位置A的掩模M的框架F抵接的位置。

这样，刮板51和掩模滑块55一体地设置于刮板单元6。另外，通过刮板单元6的移动，刮板51及掩模滑块55构成为一体地在Y方向上移动。并且，掩模滑块55的滑动部55a从Y1方向或Y2方向与掩模M的框架F抵接而使掩模M向Y1方向或者Y2方向移动。

刮板单元6包括铲起掩模M上的焊料S的焊料铲起单元56。焊料铲起单元56具有将掩模M上的焊料S铲起并保持的铲起部56a。铲起部56a以在用于将掩模M上的焊料S铲起或将铲起的焊料S卸下到掩模M上的下降位置与不铲起掩模M上的焊料S的上升位置之间能够在Z方向(上下方向)上移动的方式构成。焊料铲起单元56构成为，通过利用刮板Y轴驱动部52使刮板51在Y方向上移动，从而一体地在Y方向上移动。焊料铲起单元56通过使铲起部56a在配置于下降位置的状态下向Y2方向移动，由此将掩模M上的焊料S铲起并保持于铲起部56a。另外，焊料铲起单元56通过使铲起部56a在配置于下降位置的状态下向Y1方向移动，由此将铲起的焊料S从铲起部56a卸下到掩模M上。另外，焊料铲起单元56是权利要求书中的“涂布材料铲起单元”的一例。

如图2及图7所示，刮板单元6包括用于测定掩模M上的焊料S(辊状焊料)的宽度W(参照图7)的焊料宽度测定部57。焊料S的宽度W是焊料S的Y方向的长度。焊料宽度测定部57构成为，通过利用刮板Y轴驱动部52使刮板51在Y方向上移动，从而一体地在Y方向上移动。焊料宽度测定部57在从包含焊料S的Y方向的一端到另一端的范围内在Y方向上移动并且向掩模M上的焊料S照射激光，并接收从掩模M上的焊料S反射的激光。由此，焊料宽度测定部57取得焊料S的测定结果。控制装置9基于由焊料宽度测定部57取得的焊料S的测定结果，取得焊料S的宽度W。另外，焊料宽度测定部57是权利要求书中的“涂布材料宽度测定部”的一例。

如图4的(A)及(B)所示，掩模更换单元7构成为能够收纳多个(两个)掩模M。具体而言，掩模更换单元7包括第一收纳部61、第二收纳部62、升降部63。第一收纳部61及第二收纳部62分别构成为能够收纳一张掩模M。第一收纳部61及第二收纳部62在上下方向上并排配置。第一收纳部61是相对于第二收纳部62配置在上方的上层的收纳部。第二收纳部62是相对于第一收纳部61配置在下方的下层的收纳部。升降部63构成为使第一收纳部61及第二收纳部62在上下方向上移动。在掩模更换单元7中，升降部63安装于基台2。在掩模更换单元7中，第二收纳部62安装于升降部63。在掩模更换单元7中，第一收纳部61安装于第二收纳部62。由此，第一收纳部61及第二收纳部62随着升降部63的升降而一体地升降。第一收纳部61及第二收纳部62以在用于使掩模M出入第一收纳部61的下降位置和用于使掩模M出入第二收纳部62的上升位置之间，能够在Z方向(上下方向)上移动的方式构成。另外，掩模更换单元7包括掩模滑块55。另外，掩模更换单元7是权利要求书中的“掩模更换部”的一例。另外，第一收纳部61及第二收纳部62是权利要求书中中的“掩模收纳部”的一例。

如图2所示，检测传感器8构成为检测跨越掩模夹紧构件5和掩模更换单元7的状态下的掩模M。检测传感器8分别设置于第一收纳部61及第二收纳部62。具体而言，设置于第一收纳部61的检测传感器8构成为，在使掩模M在作业位置A与第一收纳部61之间移动时，检测在跨越掩模夹紧构件5和第一收纳部61的状态下停止了的掩模M。设置于第二收纳部62的检测传感器8构成为，在使掩模M在作业位置A与第二收纳部62之间移动时，检测在跨越掩模夹紧构件5和第二收纳部62的状态下停止了的掩模M。检测传感器8例如是透射型的传感器，具有照射光的投光部(未图示)和接收从投光部照射的光的受光部(未图示)。

另外，如图5所示，控制装置9具有主控制部9a、存储部9b、驱动控制部9c、IO控制部9d、照相机控制部9e。主控制部9a包括CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)。存储部9b包括ROM(Read Only Memory：只读存储器)及RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)等，并存储有基板数据G1、机器数据G2及印刷程序。主控制部9a具有基于存储在存储部9b中的印刷程序来控制印刷装置1的各部的功能。在此，基板数据G1包括基板B的种类的信息、基板B的尺寸的信息、与基板B的种类对应的掩模M的信息以及每个基板B的种类的印刷张数的信息等。机器数据G2包括刮板单元6的Y方向的极限移动位置的信息以及照相机单元4的X方向及Y方向各自的极限移动位置的信息等。

主控制部9a构成为利用驱动控制部9c控制刮板单元6。具体而言，利用驱动控制部9c控制刮板Y轴驱动部52、刮板Z轴驱动部53及刮板R轴驱动部54的驱动来使刮板51在Y方向及Z方向上移动，并且使刮板51绕在X方向上延伸的旋转轴线旋转。

主控制部9a构成为利用驱动控制部9c控制印刷工作台单元3。具体而言，主控制部9a利用驱动控制部9c使X轴驱动部13、Y轴驱动部14、R轴驱动部15以及Z轴驱动部16驱动来使基板B在X方向、Y方向以及Z方向上移动，并且使基板B绕在Z方向上延伸的旋转轴线旋转。另外，主控制部9a利用驱动控制部9c使支承板驱动部24驱动而使支承板23移动，由此使支承销23a在Z方向(上下方向)上移动。另外，主控制部9a利用驱动控制部9c使基板宽度轴驱动部12a驱动来调整一对输送机12的Y方向的间隔(宽度)。另外，主控制部9a利用驱动控制部9c使基板输送轴驱动部17驱动，由此在X方向上输送基板B。

主控制部9a构成为利用驱动控制部9c控制照相机单元4。具体而言，主控制部9a利用驱动控制部9c使照相机X轴移动机构31及照相机Y轴移动机构32驱动来使拍摄部33(基板照相机33a及掩模照相机33b)在X方向及Y方向上移动。

主控制部9a构成为利用照相机控制部9e控制照相机单元4。具体而言，主控制部9a利用照相机控制部9e控制由基板照相机33a进行的基板B的拍摄动作。主控制部9a利用照相机控制部9e控制由掩模照相机33b进行的掩模M的拍摄动作。

另外，主控制部9a构成为利用IO控制部9d控制刮板单元6。具体而言，主控制部9a利用IO控制部9d控制掩模滑块55的滑动部55a的升降动作。

另外，主控制部9a构成为利用IO控制部9d控制掩模更换单元7。具体而言，主控制部9a利用IO控制部9d控制由升降部63进行的掩模更换单元7的第一收纳部61及第二收纳部62的升降动作。另外，主控制部9a构成为，利用IO控制部9d接收对在跨越掩模夹紧构件5和第一收纳部61的状态下停止了的掩模M进行检测时的检测传感器8的检测信号。主控制部9a构成为，利用IO控制部9d接收对在跨越掩模夹紧构件5和第二收纳部62的状态下停止了的掩模M进行检测时的检测传感器8的检测信号。

(与掩模M的更换有关的结构)

如图6的(A)～(G)所示，控制装置9构成为，在将掩模M从本次的基板B的生产所使用的掩模M向下一次的基板B的生产要使用的掩模M进行更换时，控制掩模更换单元7的掩模滑块55从而进行更换掩模M的更换动作。另外，控制装置9构成为，控制焊料铲起单元56，从而在由掩模更换单元7的掩模滑块55进行的掩模M的更换动作之前，将要被更换的掩模M(本次的基板B的生产所使用的掩模M)上的焊料S铲起，并在由掩模更换单元7的掩模滑块55进行的掩模M的更换动作之后，将焊料S卸下到更换后的掩模M(下一次的基板B的生产要使用的掩模M)上。

具体而言，首先，如图6的(A)所示，控制装置9控制焊料铲起单元56，从而在配置于作业位置A的本次的基板B的生产所使用的掩模M上，使焊料铲起单元56的铲起部56a下降到下降位置。然后，如图6的(B)所示，控制装置9控制焊料铲起单元56，从而使铲起部56a在配置于下降位置的状态下向Y2方向(铲起焊料S的方向)移动。由此，本次的基板B的生产所使用的掩模M上的焊料S移动到焊料铲起单元56的铲起部56a上并被保持。然后，如图6的(C)所示，控制装置9控制焊料铲起单元56，从而使保持有焊料S的焊料铲起单元56的铲起部56a上升到上升位置。由此，通过焊料铲起单元56进行将本次的基板B的生产所使用的掩模M上的焊料S铲起的动作。

然后，如图6的(C)及(D)所示，控制装置9控制掩模更换单元7的掩模滑块55，从而使本次的基板B的生产所使用的掩模M从作业位置A(掩模夹紧构件5)移动到掩模更换单元7的第二收纳部62。然后，在本次的基板B的生产所使用的掩模M被收纳于第二收纳部62后，控制装置9控制掩模更换单元7，从而使掩模更换单元7的第一收纳部61及第二收纳部62下降到下降位置。然后，如图6的(E)所示，控制装置9控制掩模更换单元7的掩模滑块55，从而使下一次的基板B的生产要使用的掩模M从掩模更换单元7的第一收纳部61移动到作业位置A(掩模夹紧构件5)。由此，掩模M从本次的基板B的生产所使用的掩模M被更换为下一次的基板B的生产要使用的掩模M。

然后，在下一次的基板B的生产要使用的掩模M被配置于作业位置A(掩模夹紧构件5)后，控制装置9控制掩模更换单元7，从而使掩模更换单元7的第一收纳部61及第二收纳部62上升到上升位置。然后，如图6的(F)所示，控制装置9控制焊料铲起单元56，从而在配置于作业位置A的下一次的基板B的生产要使用的掩模M上，使焊料铲起单元56的铲起部56a下降到下降位置。然后，如图6的(G)所示，控制装置9控制焊料铲起单元56，从而使铲起部56a在配置于下降位置的状态下向Y1方向(卸下焊料S的方向)移动。由此，焊料铲起单元56的铲起部56a上的焊料S被卸下到下一次的基板B的生产要使用的掩模M上。

(与焊料的铲起的位置有关的结构)

在此，在本实施方式中，控制装置9构成为，基于测定出的焊料S的宽度W，取得焊料S的铲起动作中的焊料铲起单元56向Y2方向(铲起焊料S的方向)的移动的开始位置、焊料S的铲起动作中的焊料铲起单元56向Y2方向的移动的结束位置、以及焊料S的铲起动作中的焊料铲起单元56向Y2方向的移动量。

如图8所示，例如在焊料S位于掩模M的纵深侧(Y1方向侧)的情况下(在焊料铲起单元56将掩模M上的焊料S从与刮板51相接的一侧(Y2方向侧)的相反侧(Y1方向侧)铲起的情况下)，控制装置9构成为，基于测定出的焊料S的宽度W，取得焊料S的铲起动作中的焊料铲起单元56向Y2方向的移动的开始位置、以及焊料S的铲起动作中的焊料铲起单元56向Y2方向的移动量。

具体而言，控制装置9根据以下所示的式(1)取得焊料S的铲起动作中的焊料铲起单元56向Y2方向的移动的开始位置。另外，控制装置9根据以下所示的式(2)取得焊料S的铲起动作中的焊料铲起单元56向Y2方向的移动的结束位置。另外，控制装置9根据以下所示的式(3)取得焊料S的铲起动作中的焊料铲起单元56向Y2方向的移动量。

开始位置＝纵深侧印刷终点位置+铲起单元偏移量+测定出的焊料宽度+余量…(1)

结束位置＝纵深侧印刷终点位置+铲起单元偏移量－余量…(2)

移动量＝开始位置－结束位置…(3)

纵深侧印刷终点位置由以下所示的式(4)表示。这里，终点距离是在向基板B印刷焊料S时，刮板51超过基板B的尺寸而移动的距离。掩模中心坐标、基板尺寸和终点距离可以基于设计信息而取得。

纵深侧印刷终点位置＝掩模中心坐标+基板尺寸/2+终点距离…(4)

铲起单元偏移量是铲起单元56中的刮板51与铲起单元56在Y方向上的分离距离。铲起单元偏移量例如是从刮板51的旋转中心到铲起单元56的铲起部56a的前端部为止的Y方向的距离。铲起单元偏移量可以根据设计信息而取得。另外，开始位置的余量和结束位置的余量是表示余量的值。开始位置的余量和结束位置的余量既可以是固定值，也可以是根据测定出的焊料S的宽度W而取得的值。另外，开始位置的余量以及结束位置的余量也可以是互不相同的值。

另外，例如在焊料S位于掩模M的近前侧(Y2方向侧)的情况下(在焊料铲起单元56将掩模M上的焊料S从与刮板51相接的一侧(Y1方向侧)铲起的情况下)，控制装置9构成为，基于测定出的焊料S的宽度W，取得焊料S的铲起动作中的焊料铲起单元56向Y2方向的移动的结束位置、以及焊料S的铲起动作中的焊料铲起单元56向Y2方向的移动量。

具体而言，控制装置9根据以下所示的式(5)取得焊料S的铲起动作中的焊料铲起单元56向Y2方向的移动的开始位置。另外，控制装置9根据以下所示的式(6)取得焊料S的铲起动作中的焊料铲起单元56向Y2方向的移动的结束位置。另外，控制装置9根据以下所示的式(7)取得焊料S的铲起动作中的焊料铲起单元56向Y2方向的移动量。

开始位置＝近前印刷终点位置+铲起单元偏移量+余量…(5)

结束位置＝近前侧印刷终点位置+铲起单元偏移量－测定出的焊料宽度－余量…(6)

移动量＝结束位置－开始位置…(7)

近前侧印刷终点位置由以下所示的式(8)表示。

纵深侧印刷终点位置＝掩模中心坐标－基板尺寸/2－终点距离…(8)

开始位置的余量和结束位置的余量是表示余量的值。开始位置的余量和结束位置的余量既可以是固定值，也可以是根据测定出的焊料S的宽度W而取得的值。另外，开始位置的余量以及结束位置的余量也可以是互不相同的值。

另外，控制装置9构成为，控制焊料宽度测定部57，从而在通过焊料铲起单元56铲起焊料S之前且在基板B的生产过程中，测定焊料S的宽度W。具体而言，控制装置9构成为，控制焊料宽度测定部57，从而在基板P的生产过程中，在直至搬出印刷完毕的基板B并搬入下一个基板B而在所搬入的下一个基板B印刷焊料S为止的期间(基板B的调换期间)，测定焊料S的宽度W。控制装置9控制焊料宽度测定部57，从而在例如即将利用焊料铲起单元56铲起焊料S之前的基板B的调换期间，测定焊料S的宽度W。由此，能够与基板B的调换并行地进行焊料S的宽度W的测定。其结果，能够防止为了测定焊料S的宽度W而产生时间损失的情况。

(与焊料铲起时的掩模的移动有关的结构)

另外，在本实施方式中，如图9的(A)～(D)所示，控制装置9构成为，在要铲起的焊料S位于焊料铲起单元56的动作范围外(比极限移动位置靠外侧)的情况下，控制掩模更换单元7的掩模滑块55，从而使掩模M移动，使得要铲起的焊料S位于焊料铲起单元56的动作范围内。控制装置9构成为，在要铲起的焊料S位于焊料铲起单元56的动作范围外的情况下，基于焊料铲起单元56的移动的开始位置或焊料铲起单元56的移动的结束位置、以及铲起单元56的极限移动位置，取得掩模更换单元7的掩模滑块5使掩模M移动的移动量。然后，控制装置9构成为，控制掩模更换单元7的掩模滑块55，从而使其移动所取得的移动量。

例如，控制装置9在掩模M的近前侧(Y2方向侧)的焊料铲起单元56的移动的开始位置或掩模M的近前侧的焊料铲起单元56的移动的结束位置比掩模M的近前侧的焊料铲起单元56的极限移动位置靠外侧的情况下，利用以下所示的式(9)取得掩模更换单元7的掩模滑块55使掩模M移动的移动量。然后，控制装置9控制掩模更换单元7的掩模滑块55，从而使其移动所取得的移动量，使得要铲起的焊料S位于焊料铲起单元56的动作范围内。

移动量＝|近前侧的焊料铲起单元的极限移动位置－掩模的近前侧的焊料铲起单元的移动的结束位置|+余量…(9)

(与焊料的铲起的状态的检测有关的结构)

另外，在本实施方式中，焊料宽度测定部57作为铲起状态检测部发挥作用，该铲起状态检测部用于在焊料S的铲起动作后检测由焊料铲起单元56进行的焊料S的铲起的状态。控制装置9控制焊料宽度测定部57，从而在焊料S的铲起动作后，检测在掩模M上的曾配置有焊料S的位置是否存在焊料S。具体而言，控制装置9控制焊料宽度测定部57，从而在焊料S的铲起动作后，向掩模M上的曾配置有焊料S的位置照射激光。控制装置9基于由焊料宽度测定部57取得的曾配置有焊料S的位置的测定结果，判断在掩模M上的曾配置有焊料S的位置是否存在焊料S。

控制装置9在判断为在掩模M上的曾配置有焊料S的位置没有焊料S的情况下，判断为由焊料铲起单元56进行的焊料S的铲起的状态正常。另外，控制装置9在判断为在掩模M上的曾配置有焊料S的位置存在焊料S的情况下，判断为由焊料铲起单元56进行的焊料S的铲起的状态异常。控制装置9构成为，在由焊料铲起单元56进行的焊料S的铲起的状态为异常的情况下，进行通知用户确认焊料S的状态的控制。此时，控制装置9构成为，进行使错误发生而使印刷装置1停止的控制。另外，控制装置9构成为，在由焊料铲起单元56进行的焊料S的铲起的状态为异常的情况下，控制焊料铲起单元56，从而进行卸下焊料S的动作。

另外，焊料宽度测定部57还作为用于在焊料S的卸下动作后检测由焊料铲起单元56进行的焊料S的卸下的状态的卸下状态检测部发挥作用。控制装置9控制焊料宽度测定部57，从而在焊料S的卸下动作后，检测在掩模M上的应该配置有焊料S的位置(卸下焊料S的位置)是否存在焊料S。具体而言，控制装置9控制焊料宽度测定部57，从而在焊料S的铲起动作后，向掩模M上的应该配置有焊料S的位置照射激光。控制装置9基于由焊料宽度测定部57取得的应该配置有焊料S的位置的测定结果，判断在掩模M上的应该配置有焊料S的位置是否存在焊料S。

控制装置9在判断为在掩模M上的应该配置有焊料S的位置存在焊料S的情况下，判断为由焊料铲起单元56进行的焊料S的卸下的状态正常。另外，控制装置9在判断为在掩模M上的应该配置有焊料S的位置没有焊料S的情况下，判断为焊料铲起单元56对焊料S的卸下的状态异常。控制装置9构成为，在由焊料铲起单元56进行的焊料S的卸下的状态为异常的情况下，进行通知用户确认焊料S的状态的控制。此时，控制装置9构成为，进行使错误发生而使印刷装置1停止的控制。另外，控制装置9构成为，在由于焊料铲起单元56进行的焊料S的卸下的状态为异常的情况下，控制焊料铲起单元56，从而进行卸下焊料S的动作。

(焊料装卸检测处理)

接着，参照图10，基于流程图说明由本实施方式的印刷装置1进行的焊料装卸检测处理。流程图的各处理由控制装置9进行。

如图10所示，首先，在步骤S1中，利用焊料铲起单元56进行铲起掩模M上的焊料S的动作。

然后，在步骤S2中，基于由作为铲起状态检测部的焊料宽度测定部57产生的焊料S的铲起的状态的检测结果，判断焊料S的铲起的状态是否正常。在判断为焊料S的铲起的状态正常的情况下，进入步骤S3。

然后，在步骤S3中，利用掩模更换单元7的掩模滑块55进行更换掩模M的动作。

然后，在步骤S4中，利用焊料铲起单元56进行将焊料S卸下到掩模M上的动作。

然后，在步骤S5中，基于由作为卸下状态检测部的焊料宽度测定部57产生的焊料S的卸下的状态的检测结果，判断焊料S的卸下的状态是否正常。在判断为焊料S的卸下的状态正常的情况下，结束焊料装卸检测处理。

另外，在步骤S2中判断为焊料S的铲起的状态异常的情况下，或者在步骤S5中判断焊料S的卸下的状态正常的情况下，进入步骤S6。

然后，在步骤S6中，进行错误处理。在步骤S6中，进行停止印刷装置1、向用户通知确认焊料S的状态、由焊料铲起单元56进行的将焊料S卸下到掩模M上的动作。然后，结束焊料装卸检测处理。

(本实施方式的效果)

在本实施方式中，能够得到如下的效果。

在本实施方式中，如上所述，将控制装置9构成为，基于测定出的焊料S的宽度W，取得焊料S的铲起动作中的焊料铲起单元56的移动的开始位置、焊料S的铲起动作中的焊料铲起单元56的移动的结束位置、以及焊料S的铲起动作中的焊料铲起单元56的移动量。由此，能够考虑到实际的焊料S的宽度来决定适合于实际的焊料S的宽度W的上述开始位置、适合于实际的焊料S的宽度W的上述结束位置、或适合于实际的焊料S的宽度W的上述移动量。其结果，能够提供一种印刷装置1，该印刷装置1可抑制在焊料S的铲起动作中焊料铲起单元56的移动量不足而使焊料S的铲起动作失败的情况。另外，在取得了适合于实际的焊料S的宽度W的上述移动量的情况下，能够抑制在焊料S的铲起动作中焊料铲起单元56的移动量不必要地增大的情况。由此，能够将焊料S的铲起动作所需的时间缩短到所需的最小限度。

另外，如上所述，在本实施方式中将控制装置9构成为，在要铲起的焊料S位于焊料铲起单元56的动作范围外的情况下，控制掩模滑块55从而使掩模M移动，使得要铲起的焊料S位于焊料铲起单元56的动作范围内。由此，能够使焊料铲起单元56的动作范围减小可通过掩模滑块55使掩模M移动的量。其结果，能够与使焊料铲起单元56的动作范围减小的量相应地使装置紧凑化。

另外，如上所述，在本实施方式中将印刷装置1构成为具备掩模更换单元7，该掩模更换单元7包括掩模滑块55和第一收纳部61以及第二收纳部62。由此，能够将掩模更换单元7的掩模滑块55用作使掩模M移动从而使焊料S位于焊料铲起单元56的动作范围内的掩模移动部。其结果，不需要在掩模更换单元7的掩模滑块55之外另行独立地设置掩模移动部。其结果，能够与不在掩模更换单元7的掩模滑块55之外另行独立地设置掩模移动部相应地实现部件数量的削减和结构的简化。另外，由于能够利用作为掩模更换部的掩模滑块55自动地更换掩模M，因此能够省去用户更换掩模M这样的繁琐的工作。

另外，如上所述，在本实施方式中将控制装置9构成为，控制焊料铲起单元56，从而在由掩模滑块55进行的掩模M的更换动作之前，将要被更换的掩模M上的焊料S铲起，并在由掩模滑块55进行的掩模M的更换动作之后，将焊料S卸下到更换后的掩模M上。由此，能够利用焊料铲起单元56自动地将焊料S从掩模M移载到掩模M，因此能够省去用户将焊料S从掩模M移载到掩模M这样的繁琐的工作。

另外，在本实施方式中，如上所述，将印刷装置1构成为具备焊料宽度测定部57，该焊料宽度测定部57作为用于在焊料S的铲起动作后检测由焊料铲起单元56进行的焊料S的铲起的状态的铲起状态检测部。由此，能够确认焊料S是否被焊料铲起单元56正确地铲起。其结果，在焊料S未被焊料铲起单元56正确地铲起的情况下，使装置进行停止等适当的动作，从而能够事先防止产生印刷不良的情况。

另外，如上所述，在本实施方式中将铲起状态检测部构成为包括焊料宽度测定部57。由此，不需要在焊料宽度测定部57之外另行独立地设置铲起状态检测部。其结果，能够与不在焊料宽度测定部57之外另行独立地设置铲起状态检测部相应地实现部件数量的削减以及结构的简化。

另外，如上所述，在本实施方式中将控制装置9构成为，在由焊料铲起单元56进行的焊料S的铲起的状态为异常的情况下，进行通知用户确认焊料S的状态的控制。由此，用户能够基于所通知的信息迅速地进行用于消除异常的作业。其结果，即使在装置由于异常而停止的情况下，也能够迅速地消除异常而缩短装置的停止时间。

另外，如上所述，在本实施方式中将控制装置9构成为，在由焊料铲起单元56进行的焊料S的铲起的状态为异常的情况下，控制焊料铲起单元56，从而进行卸下焊料S的动作。由此，即使在异常时仅利用焊料铲起单元56铲起了焊料S的一部分的情况下，也能够将被铲起的仅一部分的焊料S从焊料铲起单元56卸下。其结果，能够抑制在仅利用焊料铲起单元56铲起了焊料S的一部分的状态下，进行下一次的由焊料铲起单元56进行的焊料S的铲起动作的情况。由此，能够抑制由于被焊料铲起单元56铲起的仅一部分的焊料S而使下一次的焊料铲起单元56对焊料S的铲起动作失败的情况。

[变形例]

另外，应当认为本次公开的实施方式在所有方面均是例示，而不是限制性的。本发明的范围并不是由上述的实施方式的说明示出，而是由权利要求书示出，而且包括与权利要求书等同的含义和范围内的所有改变(变形例)。

例如，在上述实施方式中，示出了将本发明应用于利用掩模滑块(掩模更换部)自动地更换掩模的印刷装置的例子，但本发明并不限于此。本发明也可以应用于用户手动更换掩模的印刷装置。

另外，在上述实施方式中，示出了将控制装置(控制部)构成为，基于测定出的焊料(涂布材料)的宽度，取得焊料的铲起动作中的焊料铲起单元(涂布材料铲起单元)的移动的开始位置、焊料的铲起动作中的焊料铲起单元的移动的结束位置、以及焊料的铲起动作中的焊料铲起单元的移动量的例子，但本发明并不限于此。在本发明中，也可以将控制部构成为，基于测定出的涂布材料的宽度，取得涂布材料的铲起动作中的涂布材料铲起单元的移动的开始位置、涂布材料的铲起动作中的涂布材料铲起单元的移动的结束位置以及涂布材料的铲起动作中的涂布材料铲起单元的移动量当中的至少一个。

另外，在上述实施方式中，示出了将印刷装置构成为，在要铲起的焊料(涂布材料)位于焊料铲起单元(涂布材料铲起单元)的动作范围外的情况下，使掩模移动从而使要铲起的焊料位于焊料铲起单元的动作范围内的例子，但本发明并不限于此。在本发明中，也可以不将印刷装置构成为，在要铲起的涂布材料位于涂布材料铲起单元的动作范围外的情况下，使掩模移动从而使要铲起的涂布材料位于涂布材料铲起单元的动作范围内。

另外，在上述实施方式中，示出了在印刷装置设置作为掩模移动部以及掩模更换部的掩模滑块的例子，但本发明并不限于此。在本发明中，也可以在印刷装置相互独立地设置掩模移动部和掩模更换部。

另外，在上述实施方式中，示出了将铲起状态检测部构成为包括焊料宽度测定部(涂布材料宽度测定部)的例子，但本发明并不限于此。在本发明中，也可以如图11所示的第一变形例那样，将铲起状态检测部构成为包括拍摄部157。拍摄部157以能够在掩模M上进行拍摄的方式设置于刮板单元6。在该情况下，控制装置9控制拍摄部157，从而在焊料S的铲起动作后，检测在掩模M上的曾配置有焊料S的位置是否存在焊料S。具体而言，控制装置9控制拍摄部157，从而在焊料S的铲起动作后，对掩模M上的曾配置有焊料S的位置进行拍摄。控制装置9基于由拍摄部157取得的曾配置有焊料S的位置的拍摄结果，判断在掩模M上的曾配置有焊料S的位置是否存在焊料S。控制装置9在判断为在掩模M上的曾配置有焊料S的位置没有焊料S的情况下，判断为由焊料铲起单元56进行的焊料S的铲起的状态正常。另外，控制装置9在判断为在掩模M上的曾配置有焊料S的位置存在焊料S的情况下，判断为由焊料铲起单元56进行的焊料S的铲起的状态异常。另外，也可以使拍摄部157作为卸下状态检测部发挥作用。

另外，在本发明中，也可以如图12所示的第二变形例那样，将铲起状态检测部构成为包括光检测部257。光检测部257以能够向铲起单元56的铲起部56a照射光并接收被反射的光的方式设置于铲起单元56。在该情况下，控制装置9控制光检测部257，从而在焊料S的铲起动作后，检测在铲起单元56的铲起部56a上是否存在焊料S。具体而言，控制装置9控制光检测部257，从而在焊料S的铲起动作后，向铲起单元56的铲起部56a上的应该配置焊料S的位置照射光并接收被反射的光。控制装置9基于由光检测部257取得的铲起单元56的铲起部56a上的应该配置有焊料S的位置的检测结果，判断在铲起单元56的铲起部56a上的应该配置焊料S的位置是否存在焊料S。控制装置9在判断为在铲起单元56的铲起部56a上的应该配置有焊料S的位置存在焊料S的情况下，判断为由焊料铲起单元56进行的焊料S的铲起的状态正常。另外，控制装置9在判断为在铲起单元56的铲起部56a上的应该配置有焊料S的位置没有焊料S的情况下，判断为由焊料铲起单元56进行的焊料S的铲起的状态异常。另外，也可以使光检测部257作为卸下状态检测部发挥作用。

另外，在本发明中，也可以如图13所示的第三变形例那样，将铲起状态检测部构成为包括重量检测部357。重量检测部357以能够检测配置在铲起单元56的铲起部56a上的检测对象物(焊料S)的重量的方式设置于铲起单元56。在该情况下，控制装置9在焊料S的铲起动作后，取得由重量检测部357产生的重量的检测结果。控制装置9基于由重量检测部357产生的重量的检测结果，判断在铲起单元56的铲起部56a上是否存在焊料S。控制装置9在判断为在铲起单元56的铲起部56a上存在焊料S的情况下，判断为由焊料铲起单元56进行的焊料S的铲起的状态正常。另外，控制装置9在判断为在铲起单元56的铲起部56a上没有焊料S的情况下，判断为由焊料铲起单元56进行的焊料S的铲起的状态异常。此外，也可以使重量检测部357作为卸下状态检测部发挥作用。根据第一变形例至第三变形例这样的结构，能够利用拍摄部157、光检测部257或者重量检测部357，在焊料S的铲起动作后容易地检测出由焊料铲起单元56进行的焊料S的铲起的状态。

另外，在上述实施方式中，为了便于说明，使用按照处理流程依次进行处理的流程驱动型的流程图对控制装置的处理动作进行了说明，但本发明并不限于此。在本发明中，也可以通过以事件为单位执行处理的事件驱动型(英文：event-driven type)的处理来进行控制装置的处理动作。在该情况下，可以利用完全的事件驱动型进行，也可以将事件驱动和流程驱动组合来进行。

标号说明

1 印刷装置

7 掩模更换单元(掩模更换部)

9 控制装置(控制部)

51 刮板

55 掩模滑块(掩模移动部)

56 焊料铲起单元(涂布材料铲起单元)

57 焊料宽度测定部(涂布材料宽度测定部、铲起状态检测部)

61 第一收纳部(掩模收纳部)

62 第二收纳部(掩模收纳部)

157 拍摄部(铲起状态检测部)

257 光检测部(铲起状态检测部)

357 重量检测部(铲起状态检测部)

B 基板

M 掩模

S 焊料(涂布材料)

W 焊料的宽度(涂布材料的宽度)

Claims (9)

1.一种印刷装置，具备：

刮板，将掩模上的涂布材料印刷于基板；

涂布材料铲起单元，铲起所述掩模上的所述涂布材料；

涂布材料宽度测定部，用于测定所述掩模上的所述涂布材料的宽度；及

控制部，基于测定出的所述涂布材料的宽度，取得所述涂布材料的铲起动作中的所述涂布材料铲起单元的移动的开始位置、所述涂布材料的铲起动作中的所述涂布材料铲起单元的移动的结束位置以及所述涂布材料的铲起动作中的所述涂布材料铲起单元的移动量当中的至少一个。

2.根据权利要求1所述的印刷装置，其中，

所述印刷装置还具备使所述掩模移动的掩模移动部，

所述控制部构成为，在要铲起的所述涂布材料位于所述涂布材料铲起单元的动作范围外的情况下，以如下方式控制所述掩模移动部，以使要铲起的所述涂布材料位于所述涂布材料铲起单元的动作范围内的方式使所述掩模移动。

3.根据权利要求2所述的印刷装置，其中，

所述印刷装置具备掩模更换部，该掩模更换部包括所述掩模移动部和收纳所述掩模的掩模收纳部。

4.根据权利要求3所述的印刷装置，其中，

所述控制部构成为，以如下方式控制所述涂布材料铲起单元，在由所述掩模更换部进行的所述掩模的更换动作之前，铲起要被更换的所述掩模上的所述涂布材料，在由所述掩模更换部进行的所述掩模的更换动作之后，将所述涂布材料卸下到更换后的所述掩模上。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的印刷装置，其中，

所述印刷装置具备铲起状态检测部，该铲起状态检测部用于在所述涂布材料的铲起动作后检测由所述涂布材料铲起单元进行的所述涂布材料的铲起的状态。

6.根据权利要求5所述的印刷装置，其中，

所述铲起状态检测部包括所述涂布材料宽度测定部。

7.根据权利要求5所述的印刷装置，其中，

所述铲起状态检测部包括拍摄部、光检测部或者重量检测部。

8.根据权利要求5至7中任一项所述的印刷装置，其中，

所述控制部构成为，在由所述涂布材料铲起单元进行的所述涂布材料的铲起的状态为异常的情况下，进行通知用户确认所述涂布材料的状态的控制。

9.根据权利要求5至8中任一项所述的印刷装置，其中，

所述控制部构成为，在由所述涂布材料铲起单元进行的所述涂布材料的铲起的状态为异常的情况下，以进行卸下所述涂布材料的动作的方式控制所述涂布材料铲起单元。

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