CN111942370A - 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 - Google Patents

Abstract

提供通过设定临时权限而能够消除在驻车设施、车辆产生的不良状况的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：钥匙发行部，其使用与其他装置通信的通信部，向其他装置发送使基于自动代客泊车控制的车辆的操作能够进行的假想钥匙；以及动作控制部，其在由所述通信部接收到所述假想钥匙的使用信息的情况下，基于所述车辆的操作信息，来使所述车辆进行动作。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

背景技术

近年来，关于自动地控制车辆的研究不断进展。作为使用了该控制的技术，例如存在在驻车设施的入口或入库位置配设的判定车辆是否能够驻车于驻车设施内的驻车位置空间的驻车支援系统(例如日本国特开2015-75899号公报，以下称作专利文献1)。

在上述专利文献1所公开的技术中，从车辆进入驻车设施起到向入库位置入库为止进行车辆的控制，但没有考虑在产生了某种不良状况的情况下暂时设定临时权限。因此，有时不能消除不良状况。

本发明是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供通过设定临时权限而能够消除在驻车设施、车辆产生的不良状况的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

发明内容

本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。

(1)：本发明的一方案的车辆控制装置具备：钥匙发行部，其使用与其他装置通信的通信部，向所述其他装置发送使基于自动代客泊车控制的车辆的操作能够进行的假想钥匙；以及动作控制部，其在由所述通信部接收到所述假想钥匙的使用信息的情况下，基于所述车辆的操作信息，来使所述车辆进行动作。

(2)：在上述(1)的方案的基础上，所述车辆的操作包括指示所述车辆的系统起动及行驶的操作。

(3)：在上述(1)或(2)的方案的基础上，所述钥匙发行部在所述车辆向所述驻车设施入场之后，在所述车辆的用户从所述车辆下车之前的期间，向所述其他装置发送所述假想钥匙。

(4)：在上述(1)至(3)中任一方案的基础上，所述动作控制部在所述车辆从所述驻车设施退场了的情况下，使所述假想钥匙无效。

(5)：在上述(1)至(4)中任一方案的基础上，所述动作控制部在驻车于所述驻车设施中的驻车空间的所述车辆基于所述车辆的用户的出库指示而从所述驻车空间退出了的情况下，使所述假想钥匙无效。

(6)：在上述(1)至(5)中任一方案的基础上，所述动作控制部在所述车辆脱离了设置于所述驻车设施的通信装置的可通信范围的情况下，使所述假想钥匙无效。

(7)：在上述(1)至(6)中任一方案的基础上，所述动作控制部根据所述通信部与所述其他装置之间的通信强度，来调整所述车辆的动作。

(8)：在上述(7)的方案的基础上，所述动作控制部进行如下处理：在所述通信强度为第一强度以上的情况下，使所述车辆进行与所述车辆的操作相应的动作；在所述通信强度小于第一强度且为第二强度以上的情况下，使所述车辆进行与所述通信强度为所述第一强度以上时的所述车辆的动作相比控制程度低的动作；以及在所述通信强度小于所述第二强度的情况下，使所述车辆停止。

(9)：在上述(1)至(8)中任一方案的基础上，所述钥匙发行部根据用户的许可，将指示所述车辆的车门的解锁的操作包含于所述车辆的操作。

(10)：本发明的一方案的车辆控制方法使计算机进行如下处理：使用与其他装置通信的通信部，向所述其他装置发送使基于自动代客泊车控制的车辆的操作能够进行的假想钥匙；以及在由所述通信部接收到所述假想钥匙的使用信息的情况下，基于所述车辆的操作信息，来使所述车辆进行动作。

(11)：本发明的一方案的存储介质存储有程序，所述程序使计算机进行如下处理：使用与其他装置通信的通信部，向所述其他装置发送使基于自动代客泊车控制的车辆的操作能够进行的假想钥匙；以及在由所述通信部接收到所述假想钥匙的使用信息的情况下，基于所述车辆的操作信息，来使所述车辆进行动作。

发明效果

根据(1)～(11)，通过设定临时权限，能够消除在驻车设施、车辆产生的不良状况。

根据(3)，能够防止假想钥匙的误送。

根据(4)～(6)，能够防止由其他装置进行的过剩的操作。

根据(7)、(8)，能够防止由其他装置进行的误操作。

根据(9)，能够防止由其他装置进行的过度的介入。

附图说明

图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统的构成图。

图2是第一控制部及第二控制部的功能构成图。

图3是表示停车场管理装置的结构的一例的图。

图4是示意性地表示包含驻车设施的区域的图。

图5是表示驻车设施的电波强度的分布的一例的图。

图6是表示由假想钥匙控制装置执行的处理的一例的流程图。

图7是表示由假想钥匙控制装置执行的处理的一例的流程图。

图8是表示由停车场管理装置执行的处理的一例的流程图。

图9是表示实施方式的假想钥匙控制装置的硬件结构的一例的图。

具体实施方式

以下，参照附图来说明本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质的实施方式。

[整体结构]

图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的构成图。搭载车辆系统1的车辆例如为二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。车辆系统1能够发行假想钥匙并通过电波向其他装置例如停车场管理装置400发送假想钥匙。对于车辆系统1，在由接收到假想钥匙的其他装置发送的假想钥匙的使用信息(以下称作假想钥匙使用信息)被接收到的情况下，针对发送了假想钥匙使用信息的其他装置，通过控制车辆系统来例如设定车辆的系统起动(车辆系统1的起动)、行驶(包括停止)、车门的解锁的临时权限。作为假想钥匙使用信息被接收到的情况，例如存在如下情况：在假想钥匙为PIN(Personal Identification Number)时，作为假想钥匙使用信息而发送了的PIN与存储于停车场管理装置400的PIN一致。

车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Map PositioningUnit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、假想钥匙控制装置180、车身系统控制装置1.90、行驶驱动力输出装置200、制动装置210、转向装置220及车门锁定装置250。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而互相连接。图1所示的结构只是一例，可以省略结构的一部分，也可以还追加别的结构。

相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于搭载车辆系统1的车辆(以下称作本车辆M)的任意部位。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复对本车辆M的周边进行拍摄。相机10也可以为立体相机。

雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于本车辆M的任意部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。

探测器14为LIDAR(Light Detection and Ranging)。探测器14向本车辆M的周边照射光，并测定散射光。探测器14基于从发光到受光的时间，来检测到对象的距离。照射的光例如为脉冲状的激光。探测器14安装于本车辆M的任意部位。

物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16也可以将相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。也可以从车辆系统1省略物体识别装置16。

通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等，来与存在于本车辆M的周边的其他车辆或停车场管理装置400等其他装置、或者各种服务器装置通信。通信装置20例如根据假想钥匙控制装置180的操作，来将假想钥匙向其他装置、例如停车场管理装置400发送。通信装置20例如根据假想钥匙控制装置180的操作，接收由其他装置发送的信息、例如由停车场管理装置400通过电波发送的假想钥匙使用信息并将假想钥匙使用信息向假想钥匙控制装置180输出。

HMI30对本车辆M的乘员提示各种信息，并且接受由乘员进行的输入操作。HMI30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。HMI30的开关包括解锁许可开关。HMI30在解锁许可开关接通时，将许可车门的解锁的许可信息经由自动驾驶控制装置100向假想钥匙控制装置180输出。HMI30也可以将许可信息直接向假想钥匙控制装置180输出。

车辆传感器40包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、以及检测本车辆M的朝向的方位传感器等。而且，车辆传感器40包括对由停车场管理装置400发送的电波的电波强度(通信强度)进行检测的电波强度传感器。车辆传感器40将各种传感器的检测结果向自动驾驶控制装置100输出。自动驾驶控制装置100将各种传感器的检测结果中的由电波强度传感器检测到的电波强度向假想钥匙控制装置180输出。

导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52及路径决定部53。导航装置50将第一地图信息54保持于HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号，来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以由利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial Navigation System)确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52也可以一部分或全部与前述的HMI30共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定的本车辆M的位置(或者输入的任意的位置)到由乘员使用导航HMI52输入的目的地为止的路径(以下称作地图上路径)。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包含道路的曲率、POI(Point Of Interest)信息等。地图上路径向MPU60输出。导航装置50也可以基于地图上路径来进行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50例如也可以通过乘员持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。

MPU60例如包括推荐车道决定部61，且将第二地图信息62保持于HDD、闪存器等存储装置。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割为多个区块(例如在车辆行进方向上按每100[m]进行分割)，并参照第二地图信息62而按每区块决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在左数第几个车道上行驶这样的决定。推荐车道决定部61在地图上路径存在分支部位的情况下，以使本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶的方式决定推荐车道。

第二地图信息62是比第一地图信息54高精度的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或车道的边界的信息等。第二地图信息62可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62可以通过通信装置20与其他装置通信而随时被更新。

驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、换挡杆、转向盘、异形方向盘、操纵杆、其他操作件。在驾驶操作件80安装有对操作量或操作的有无进行检测的传感器，其检测结果向自动驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。

自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120和第二控制部160。第一控制部120和第二控制部160分别例如通过CPU(Central Processing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部可以通过LSI(Large ScaleIntegration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质，并通过存储介质(非暂时性的存储介质)装配于驱动装置而安装于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器。

图2是第一控制部120及第二控制部160的功能构成图。第一控制部120例如具备识别部130和行动计划生成部140。第一控制部120例如并行地实现基于AI(ArtificialIntelligence：人工智能)的功能和基于预先给出的模型的功能。例如，“识别交叉路口”的功能可以通过“并行地执行基于深度学习等的交叉路口的识别、以及基于预先给出的条件(存在能够进行图案匹配的信号、道路标示等)的识别，并对双方进行评分而综合地评价”来实现。由此，确保自动驾驶的可靠性。

识别部130基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16而输入的信息，来识别处于本车辆M的周边的物体的位置、速度、加速度等状态。物体的位置例如可以被识别为以本车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置，并使用于控制。物体的位置可以由该物体的重心、角部等代表点表示，也可以由表现出的区域表示。物体的“状态”也可以包括物体的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正进行车道变更或要进行车道变更)。

识别部130例如识别本车辆M行驶着的车道(行驶车道)。例如，识别部130通过对从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)和从由相机10拍摄到的图像识别出的本车辆M的周边的道路划分线的图案进行比较，来识别行驶车道。识别部130不限于识别道路划分线，也可以通过识别道路划分线、包括路肩、缘石、中央隔离带、护栏等在内的行驶路边界(道路边界)，来识别行驶车道。在该识别中，也可以加进从导航装置50取得的本车辆M的位置、由INS处理的处理结果。识别部130识别暂时停止线、障碍物、红灯、收费站、其他道路现象。

识别部130在识别行驶车道时，识别本车辆M相对于行驶车道的位置、姿态。识别部130例如也可以识别本车辆M的基准点从车道中央的偏离、以及本车辆M的行进方向相对于将车道中央相连的线所成的角度，来作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态。也可以取代于此，识别部130识别本车辆M的基准点相对于行驶车道的任意侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等，来作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置。

识别部130具备在后述的自动泊车事件中起动的驻车空间识别部132。驻车空间识别部132的功能的详细情况见后述。

行动计划生成部140以原则上在由推荐车道决定部61决定的推荐车道上行驶、而且能够应对本车辆M的周边状况的方式，生成本车辆M自动(不依赖于驾驶员的操作)地将来行驶的目标轨道。目标轨道例如包含速度要素。例如，目标轨道表现为将本车辆M应该到达的地点(轨道点)依次排列而成的轨道。轨道点是按沿途距离计每隔规定的行驶距离(例如几[m]程度)的本车辆M应该到达的地点，有别于此，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分而生成。轨道点也可以是每隔规定的采样时间的在该采样时刻本车辆M应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息由轨道点的间隔表现。

行动计划生成部140在生成目标轨道时，可以设定自动驾驶的事件。在自动驾驶的事件中，存在定速行驶事件、低速追随行驶事件、车道变更事件、分支事件、汇合事件、接管事件、在代客泊车等中无人行驶而驻车的自动泊车事件、使用了假想钥匙的假想钥匙行驶事件等。行动计划生成部140生成与起动了的事件相应的目标轨道。行动计划生成部140具备在执行自动泊车事件的情况下起动的自动泊车控制部142。行动计划生成部140具备在执行假想钥匙行驶事件的情况下起动的假想钥匙行驶控制部144。自动泊车控制部142及假想钥匙行驶控制部144的功能的详细情况见后述。

第二控制部160控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220，以使本车辆M按照预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨道。

返回图2，第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164及转向控制部166。取得部162取得由行动计划生成部140生成的目标轨道(轨道点)的信息，并使存储器(未图示)存储该信息。速度控制部164基于存储于存储器的目标轨道所附带的速度要素，来控制行驶驱动力输出装置200或制动装置210。转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道的弯曲状况，来控制转向装置220。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与本车辆M的前方的道路的曲率相应的前馈控制与基于从目标轨道的偏离进行的反馈控制组合而执行。

假想钥匙控制装置180具备钥匙发行部182、钥匙接受部184、操作识别部186及动作控制部188。假想钥匙控制装置180为“车辆控制装置”的一例。

钥匙发行部182发行用于控制本车辆M的假想钥匙。假想钥匙由例如PIN、密码(passcode)等电子数据构成，且能够利用通信装置20向其他装置发送。钥匙发行部182例如限定使用的其他装置而发行假想钥匙。假想钥匙在被发行了的时间点有效，但仅在由作为目标使用者而限定的其他装置使用的情况下是有效的。假想钥匙例如使得在驻车设施P(图4)的范围内，本车辆M能够让其他装置进行基于自动代客泊车控制对本车辆M的操作。在自动代客泊车控制中，除了入库要求、出库要求以外，还包括对停车中的本车辆M的移动要求。在自动代客泊车控制中，进行基于地域(例如是否处于驻车设施内)、模式(是否为自动代客泊车的模式中)、时间(是否预约了停车场)等要素的判定。

钥匙发行部182例如可以每当利用驻车设施P时发行假想钥匙，也可以预先具备多个假想钥匙，从多个假想钥匙中选择要发送的假想钥匙并发行。钥匙发行部182使用通信装置20将发行了的假想钥匙向其他装置、例如停车场管理装置400发送。钥匙发行部182在由HMI30输出了许可信息的情况下，将所输出的许可信息附加于假想钥匙。

钥匙发行部182在假想钥匙有效时，在使假想钥匙无效的条件成立了的情况下，使有效了的假想钥匙无效。作为使假想钥匙无效的条件，设有本车辆M从驻车设施P退场这一情况、脱离与其他装置通信的可通信范围这一情况、以及本车辆M基于用户的指示而从驻车空间PS(图4)退出这一情况。钥匙发行部182在本车辆M从驻车设施P退场了的情况、脱离了与停车场管理装置400通信的可通信范围的情况、或者基于用户的指示而从驻车空间PS退出了的情况下，使有效了的假想钥匙无效。

使假想钥匙无效了的情况包括：使在停车场管理装置400中所进行的本车辆M的控制停止这一情况；以及即便将来相同的假想钥匙被向停车场管理装置400以外的其他装置发送，在停车场管理装置400中于此时也不能进行本车辆M的控制。具体而言，发送了假想钥匙的假想钥匙控制装置180也可以预先使有效了的假想钥匙的钥匙名单暂时存储于未图示的存储部，将无效了的假想钥匙从该钥匙名单删除。或者，也可以是，对于钥匙名单所包含的假想钥匙，对无效了的假想钥匙附加无效标志。

钥匙接受部184接受由其他装置发送且由通信装置20接收并输出了的假想钥匙使用信息。钥匙接受部184在接收到假想钥匙使用信息的情况下，将发送了假想钥匙使用信息的其他装置中的假想钥匙处理为有效，使该其他装置能够控制本车辆M。例如，在停车场管理装置400发送了假想钥匙使用信息的情况下，钥匙接受部184使停车场管理装置400能够控制本车辆M。

其他装置对本车辆M的操作包括指示车辆的系统起动及行驶的操作。在发送了假想钥匙使用信息的其他装置所接收到的假想钥匙被附加了许可信息的情况下，其他装置对本车辆M的操作包括指示本车辆M的解锁的操作，在发送了假想钥匙使用信息的其他装置所接收到的假想钥匙未被附加许可信息的情况下，其他装置对本车辆M的操作不包括指示本车辆M的解锁的操作。

操作识别部186接收由其他装置发送的本车辆M的操作指示，并识别其他装置所要求的本车辆M的操作的内容。例如，在停车场管理装置400发送了包含解锁指示的操作指示的情况下，操作识别部186识别将本车辆M的车门解锁的操作的要求。或者，在停车场管理装置400发送了包含起动指示及行驶指示的操作指示的情况下，操作识别部186识别用于使本车辆M起动并从驻车空间PS移动到规定的移动位置的操作的要求。操作识别部186将与识别到的由其他装置要求的操作相应的信息向动作控制部188输出。

动作控制部188控制与由其他装置要求的本车辆M的操作相应的动作。例如，动作控制部188在操作识别部186接收到包含解锁指示的操作指示的情况下，将使车门解锁的动作的信息向车身系统控制装置190输出，使车门解锁。动作控制部188在操作识别部186接收到包含起动指示及行驶指示的操作指示的情况下，将用于使本车辆M沿着操作指示所包含的移动路径移动的信息向自动驾驶控制装置100输出，使本车辆M起动并移动。

车身系统控制装置190使车门锁定装置250工作而使本车辆M的车门锁定或解锁。车身系统控制装置190在本车辆M的车门锁定着时由动作控制部188输出了使车门解锁的动作的信息的情况下，使车门锁定装置250将车门解锁。车身系统控制装置190除了与本车辆M的车身相关的装置、例如上述的车门锁定装置250以外，也可以兼进行刮水器、电动车窗、自动车门等的一部分或全部的控制。

行驶驱动力输出装置200将用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及控制它们的ECU(Electronic Control Unit)。ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息，来控制上述的结构。

制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，使得与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210也可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构作为备用。制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。

转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息，来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。

图3是表示停车场管理装置400的结构的一例的图。停车场管理装置400例如具备通信部410、控制部420、存储部430及生成部440。在存储部430中保存有停车场地图信息432、驻车空间状态表434等信息。

车门锁定装置250例如是为了避免本车辆M的各车门打开而能够对各车门进行锁定的装置。车门锁定装置250例如包括设置于各车门的卡合构件、设置于车身侧的卡合承接部、以及使卡合构件以能够装卸的方式卡合于卡合承接部的电动致动器等。车门锁定装置250通过使卡合构件卡合于卡合承接部，从而锁定各车门以免各车门打开。另一方面，车门锁定装置250通过使卡合构件从卡合承接部分离开，从而将各车门的锁定解除(解锁)。车身系统控制装置190控制车门锁定装置250中的电动致动器而将车门锁定装置250锁定或解锁。车门锁定装置250不限定于该例子，只要是能够通过车身系统控制装置190的控制而将各车门锁定的装置即可，其结构任意。

通信部410利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC等，与存在于停车场管理装置400的周边的车辆、其他终端装置等其他装置、或者各种服务器装置通过无线进行通信。通信部410在与驻车设施P内的车辆之间能够通信，驻车设施P内为可通信范围。控制部420基于由通信部410取得的信息和保存于存储部430的信息，来将车辆向驻车空间PS引导。停车场地图信息432是几何地表示图4所示的停车场PA的构造的信息。

图4是示意性地表示包含驻车设施P的区域的图。如图4所示，在道路Rd的旁侧，排列设置有访问对象设施V及驻车设施P。驻车设施P具备闸门通路300G、巡回通路300R及连接通路300C。闸门通路300G设置为从道路Rd到访问对象设施，在闸门通路300G设置有闸门300-in及闸门300-out。巡回通路300R在闸门通路300G的前方设置为环状(长圆形状)。在巡回通路300R中的与访问对象设施V相邻的相邻部设定有停止区域310，在停止区域310与防问对象设施V之间设置有上下车区域320。停止区域310面对与访问对象设施连接的上下车区域320。在上下车区域320设置有用于避雨雪的遮檐。

停止区域310设置于巡回通路300R 中的一方的长边上，在另一方的长边连接有将巡回通路300R与停车场PA之间连接的连接通路300C。停车场PA呈大致长方形形状，沿着巡回通路300R的长边设置有停车场PA。在由巡回通路300R、连接通路300C及停车场PA将三方包围的位置设置有停车场管理装置400。

返回图3，停车场地图信息432包含每个驻车空间PS的坐标。驻车空间状态表434例如对于驻车空间PS的辨别信息即驻车空间ID，对应有表示是空闲状态还是满(驻车中)状态的状态、以及是满状态的情况下的驻车中的车辆的辨别信息即车辆ID。

控制部420当通信部410从车辆接收到驻车请求时，参照驻车空间状态表434而提取状态为空闲状态的驻车空间PS，并从停车场地图信息432取得所提取的驻车空间PS的位置，使用通信部410将到取得的驻车空间PS的位置为止的适宜的路径向车辆发送。控制部420基于多个车辆的位置关系，为了避免车辆同时行进到相同的位置，根据需要而对特定的车辆指示停止、慢行等。

在接收到路径的车辆(以下设为是本车辆M)中，自动泊车控制部142生成基于路径得到的目标轨道。当靠近成为目标的驻车空间PS时，驻车空间识别部132识别对驻车空间PS进行划分的驻车框线等，识别驻车空间PS的详细的位置并向自动泊车控制部142提供。自动泊车控制部142接受到该详细的位置，修正目标轨道，使本车辆M驻车于驻车空间PS。

生成部440利用通信部410来接收由本车辆M发送的假想钥匙。生成部440在接收到假想钥匙的情况下，生成用于向发送了假想钥匙的本车辆M发送的假想钥匙使用信息。生成部440利用通信部410将所生成的假想钥匙使用信息向本车辆M发送。

生成部440在车辆停留于驻车设施P内时产生了需要使车辆移动的不良状况的情况下，使用假想钥匙来控制发送了假想钥匙的车辆。例如，生成部440在需要将本车辆M解锁而取得了解锁请求的情况、例如在本车辆M中留有动物等情况下，生成包含指示解锁的解锁指示的操作指示。生成部440例如在需要将本车辆M驻车的驻车空间PS向救护车等紧急车辆提供而取得了车辆移动请求的情况下，生成包含本车辆M的起动指示及行驶指示的操作指示。此时，操作指示包括本车辆M的移动路径。接着，生成部440向本车辆M发送假想钥匙使用信息，接着，发送所生成的操作指示。在本车辆M中，基于由生成部440发送的操作指示来控制本车辆M，例如进行将车门解锁的控制、或者进行基于操作指示所包含的移动路径来使本车辆M移动的控制。

动作控制部188基于由车辆传感器40所包括的电波强度传感器输出的电波强度，来调整由第二控制部160控制的本车辆M的控制量。例如，如图5所示，将处于内侧假想边界线BL1的内侧且由停车场管理装置400发送的电波的电波强度为第一强度以上的区域设为第一强度区域PS1。将处于内侧假想边界线BL1与外侧假想边界线BL2之间且由停车场管理装置400发送的电波的电波强度小于第一强度且为第二强度以上的区域设为第二强度区域PS2。第二强度的电波强度是比第一强度的电波强度弱的电波强度。将处于外侧假想边界线BL2的外侧且由停车场管理装置400发送的电波的强度小于第二强度的区域设为第三强度区域PS3。关于驻车设施P内的电波强度，代替基于电波强度传感器的检测或除此以外，也可以生成驻车设施P内的电波强度映射，也在电波强度映射中参照本车辆M的当前位置来求出。

动作控制部188在本车辆M停留于第一强度区域PS1的情况下，以通常的控制量即第一控制量使第二控制部160控制本车辆M。动作控制部188在本车辆M停留于第二强度区域PS2的情况下，以与第一控制量相比控制程度低的第二控制量使本车辆M进行动作。在此，当以与第一控制量相比控制程度低的第二控制量使本车辆M进行动作时，本车辆M的行为的变化、例如速度、加速度、转向角等的变化变小，例如根据行为的变化，轨道虽一致但移动时间变长。

动作控制部188在本车辆M停留于第三强度区域PS3的情况下，使第二控制部160让本车辆M停止。动作控制部188无论本车辆M处于第一强度区域PS1～第三强度区域PS3中的哪一方，均在从驻车设施P退场了时，使有效了的假想钥匙无效。

[自动泊车事件-入库时]

自动泊车控制部142例如基于通过通信装置20从停车场管理装置400取得的信息，来使本车辆M驻车于驻车空间内。图4示意性地示出了执行自动泊车事件的场景。如图4所示，本车辆M通过手动驾驶或自动驾驶而穿过闸门300-in并行进到停止区域310。本车辆M在停止区域310放下乘员之后，开始以无人的方式进行自动驾驶而移动到停车场PA内的驻车空间PS的自动泊车事件。自动泊车事件的开始触发条件例如可以是由乘员进行的某种操作，也可以是从停车场管理装置400通过无线接收到规定的信号。自动泊车控制部142在开始自动泊车事件的情况下，控制通信装置20将驻车请求朝向停车场管理装置400发送。然后，本车辆M从停止区域310到停车场PA为止，按照停车场管理装置400的引导进行移动，或者一边凭借自力进行感测一边移动。

[自动泊车事件-出库时]

自动泊车控制部142及通信装置20在本车辆M驻车中也维持动作状态。自动泊车控制部142例如在通信装置20从乘员的终端装置接收到车迎接请求的情况下，使本车辆M的系统起动，使本车辆M移动到停止区域310。此时，自动泊车控制部142控制通信装置20而向停车场管理装置400发送起步请求。停车场管理装置400的控制部420与入库时同样，基于多个车辆的位置关系，为了避免车辆同时行进到相同的位置，根据需要而对特定的车辆指示停止、慢行等。当使本车辆M移动到停止区域310而使乘员搭乘后，自动泊车控制部142停止动作，以后开始手动驾驶、或者基于别的功能部的自动驾驶。

不限于上述的说明，自动泊车控制部142也可以不依赖于通信而基于由相机10、雷达装置12、探测器14或物体识别装置16检测的检测结果来自己发现空闲状态的驻车空间，使本车辆M驻车于所发现的驻车空间内。

[假想钥匙行驶事件]

假想钥匙控制装置180、假想钥匙行驶控制部144及通信装置20在本车辆M向驻车设施P的范围内入场之后，在本车辆M行驶中、驻车中也维持工作状态，直至从驻车设施P退场。假想钥匙控制装置180例如在通信装置20接收到由停车场管理装置400发送的假想钥匙使用信息的情况下，若本车辆M处于停止中，则使本车辆M的系统起动。接着，假想钥匙控制装置180在接受到由停车场管理装置400发送的假想钥匙使用信息的情况下，基于由停车场管理装置400发送的操作指示，来控制本车辆M。例如，假想钥匙控制装置180基于操作指示所包含的移动路径，来使假想钥匙行驶控制部144生成基于移动路径得到的目标轨道。第二控制部160向行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220输出对行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220进行操作的操作信息，以使本车辆M按照预定的时刻通过由假想钥匙行驶控制部144生成的目标轨道。此时，本车辆M按照停车场管理装置400的引导进行移动，或者一边凭借自力进行感测一边移动。

[假想钥匙控制装置180对车门锁定装置250的控制]

假想钥匙控制装置180、车身系统控制装置190及通信装置20在本车辆M向驻车设施P入场之后，在本车辆M行驶中、驻车中也维持工作状态，直至从驻车设施P退场。假想钥匙控制装置180例如在通信装置20接收到由停车场管理装置400发送的包含解锁指示的操作指示的情况下，使车身系统控制装置190让车门锁定装置250进行动作而将本车辆M的车门解锁。

接着，以其他装置是停车场管理装置400的情况为例，说明在假想钥匙控制装置180及停车场管理装置400中执行的处理。搭载于本车辆M的车辆系统1当向驻车设施P入场后，发行假想钥匙并向停车场管理装置400发送假想钥匙。本车辆M在向驻车设施P入场之后，在到从驻车设施P退场为止的期间，对被发送了假想钥匙的停车场管理装置400设定控制本车辆M的临时权限。因此，停车场管理装置400成为能够对本车辆M进行控制的状态。停车场管理装置400在控制本车辆M的情况下，向本车辆M发送假想钥匙使用信息。

首先，说明假想钥匙控制装置180中的处理。图6是表示由假想钥匙控制装置180执行的处理的一例的流程图。假想钥匙控制装置180判定本车辆M是否向驻车设施P入场了(步骤S101)。在判定为本车辆M未向驻车设施P入场的情况下，假想钥匙控制装置180结束图6所示的处理。

在判定为本车辆M向驻车设施P入场了的情况下，钥匙发行部182判定是否由HMI30发送许可信息而解锁许可开关接通了(步骤S103)。在判定为解锁许可开关接通了的情况下，钥匙发行部182对假想钥匙附加许可信息(步骤S105)。在判定为解锁许可开关未接通的情况下，钥匙发行部182直接进入步骤S107。

接着，钥匙发行部182对本车辆M判定乘员是否下车了(步骤S107)。在对本车辆M判定为乘员未下车的情况下，钥匙发行部182结束图6所示的处理。在对本车辆M判定为乘员下车了的情况下，钥匙发行部182发行假想钥匙并向停车场管理装置400发送假想钥匙(步骤S109)。停车场管理装置400通过接收假想钥匙而取得控制本车辆M的临时权限。取得了临时权限的停车场管理装置400根据需要而将假想钥匙使用信息、操作指示向本车辆M发送来控制本车辆M。关于控制本车辆M时的停车场管理装置400中的处理，在后面进行说明。

接着，钥匙接受部184判定是否处于对由停车场管理装置400发送的假想钥匙使用信息接收中(步骤S111)。在判定为未处于对假想钥匙使用信息接收中的情况下，钥匙接受部184进入步骤S121的处理。在判定为处于对假想钥匙使用信息接收中的情况下，操作识别部186判定是否接收到由停车场管理装置400发送的包含起动指示的操作指示(步骤S113)。

在判定为接收到包含起动指示的操作指示的情况下，动作控制部188通过将操作指示所包含的用于使本车辆M沿着移动路径移动的信息向第二控制部160发送，从而基于行驶指示，使第二控制部160控制本车辆M(步骤S115)。关于基于行驶指示控制本车辆M，在后面进行说明。接着，动作控制部188进入步骤S121的处理。

在判定为未接收到包含起动指示的操作指示的情况下，操作识别部186判定是否接收到包含解锁指示的操作指示(步骤S117)。在判定为未接收到包含解锁指示的操作指示的情况下，操作识别部186进入步骤S121的处理。在操作识别部186判定为接收到包含解锁指示的操作指示的情况下，动作控制部188使车身系统控制装置190让车门锁定装置250工作而使车门解锁(步骤S119)。

接着，动作控制部188判定本车辆M从驻车设施P退场了、或者脱离了与停车场管理装置400通信的可通信范围、或者驻车于驻车空间PS的本车辆根据用户的出库指示而从驻车空间PS退出了的无效条件是否成立(步骤S121)。在判定为本车辆M未从驻车设施P退场、未脱离与停车场管理装置400通信的可通信范围、驻车于驻车空间PS的本车辆未根据用户的出库指示从驻车空间PS退出而无效条件未成立的情况下，动作控制部188返回步骤S111。在判断为本车辆M从驻车设施P退场了、或者脱离了与停车场管理装置400通信的可通信范围、或者驻车于驻车空间PS的本车辆根据用户的出库指示从驻车空间PS退出而无效条件成立了的情况下，动作控制部188向发送了假想钥匙使用信息的停车场管理装置400发送无效信息(步骤S123)，使假想钥匙无效。这样，假想钥匙控制装置180结束图6所示的处理。

接着，关于基于操作指示所包含的行驶指示来控制本车辆M，参照图7来进行说明。接收到包含行驶指示的操作指示的动作控制部188判定由车辆传感器40所包括的电波强度传感器输出的电波强度是否为第一强度(步骤S151)。在判定为由电波强度传感器输出的电波强度为第一强度的情况下，动作控制部188使第二控制部160进行以第一控制量使本车辆M行驶的控制(步骤S153)。

在判定为由电波强度传感器输出的电波强度不是第一强度的情况下，动作控制部188判定由电波强度传感器输出的电波强度是否为第二强度(步骤S155)。在判定为由电波强度传感器输出的电波强度为第二强度的情况下，动作控制部188使第二控制部160进行以第二控制量使本车辆M行驶的控制(步骤S157)。

接着，动作控制部188判定本车辆M是否到达了操作指示所包含的移动路径的最终地点(步骤S159)。在判定为本车辆M到达了操作指示所包含的移动路径的最终地点的情况下，动作控制部188使第二控制部160进行使本车辆M停止的控制(步骤S161)，结束图7所示的处理。

在判定为本车辆M未到达操作指示所包含的移动路径的最终地点的情况下，动作控制部188判定本车辆M是否从驻车设施退场了(步骤S163)。在判定为本车辆M从驻车设施退场了的情况下，动作控制部188向发送了假想钥匙使用信息的停车场管理装置400发送无效信息(步骤S165)，使假想钥匙无效。之后，动作控制部188使第二控制部160进行使本车辆M停止的控制(S161)，结束图7所示的处理。在步骤S163中判定为本车辆M未从驻车设施退场的情况下，动作控制部188返回步骤S151。

在步骤S155中判定为由电波强度传感器输出的电波强度不是第二强度的情况下，动作控制部188判定本车辆M是否处于行驶中(步骤S167)。在判定为本车辆M不是处于行驶中的情况下，动作控制部188直接结束图7所示的处理。在判定为本车辆M处于行驶中的情况下，假想钥匙行驶控制部144使第二控制部160进行使本车辆M停止的控制(步骤S161)，结束图7所示的处理。

接着，说明停车场管理装置400中的处理。图8是表示由停车场管理装置400执行的处理的一例的流程图。如图8所示，生成部440判定是否接收到由本车辆M发送的假想钥匙(步骤S201)。在判定为未接收到假想钥匙的情况下，生成部440结束图8所示的处理。

在判定为接收到假想钥匙的情况下，生成部440向本车辆M发送假想钥匙使用信息(步骤S203)。生成部440判定是否需要将本车辆M解锁而取得了解锁请求(步骤S205)。在判定为未取得解锁请求的情况下，生成部440直接进入步骤S211的处理。

在判定为取得了解锁请求的情况下，生成部440判定在步骤S201中接收到的假想钥匙是否包含许可信息(步骤S207)。在判定为包含许可信息的情况下，用户对停车场管理装置400许可了本车辆M的解锁，停车场管理装置400被设定了将本车辆M的车门解锁的临时权限，因此生成部440生成包含解锁指示的操作指示(步骤S209)。

在判定为在步骤S201中接收到的假想钥匙不包含许可信息的情况下，用户未对停车场管理装置400许可解锁，停车场管理装置400未被设定将本车辆M的车门解锁的临时权限。因此，生成部440尽管存在解锁的请求也不生成包含解锁指示的操作指示，进入步骤S211。因此，停车场管理装置400不能在未经用户许可的状态下进行本车辆M的解锁，能够经用户许可而进行本车辆M的解锁。

接着，生成部440判定是否需要使本车辆M移动而取得了车辆移动请求(步骤S211)。在判定为取得了车辆移动请求的情况下，生成部440生成包含使本车辆M的系统起动的起动指示的操作指示(步骤S213)。

接着，生成部440根据需要使本车辆M移动的状况，生成本车辆M的移动路径(步骤S215)。接着，生成部440将所生成的移动路径包括在内而生成包含行驶指示的操作指示。(步骤S217)。

接着，生成部440判定是否存在所生成的操作指示(步骤S219)。在步骤S211中判定为未取得车辆移动请求的情况下，生成部440判定是否存在所生成的操作指示(步骤S219)。在判定为存在所生成的操作指示的情况下，生成部440将所生成的操作指示向本车辆M发送(步骤S221)。在判定为不存在所生成的操作指示的情况下，生成部440直接进入步骤S223。

接着，生成部440判定是否接收到由本车辆M发送的无效信息(步骤S223)。在判定为未接收到无效信息的情况下，生成部440返回步骤S205。在判定为接收到无效信息的情况下，生成部440使所接收到的假想钥匙无效(步骤S225)。之后，停车场管理装置400结束图8所示的处理。

如以上所说明那样，实施方式的假想钥匙控制装置180发行假想钥匙并向其他装置、例如停车场管理装置400发送假想钥匙，设定通过其他装置来控制车辆的临时权限。因此，例如在车辆驻车中停车场、车辆产生不良状况而要求进行车辆的移动等控制的情况下，即便在附近不存在用户，也能够通过停车场管理装置400来控制车辆。因此，即便在附近不存在用户的情况下，也能够通过设定临时权限来消除在驻车设施、车辆产生的不良状况。

在上述的实施方式中，其他装置为停车场管理装置400，但其他装置也可以是停车场管理装置以外的装置、例如用户、停车场的管理者或职员等所拥有的便携终端装置等。在其他装置为便携终端装置的情况下，通信部可以是利用Wi-Fi网等的通信装置，也可以是通过NFC(Near FieldCommunication)等近距离通信而与车辆进行通信的通信装置。在其他装置为便携终端装置的情况下，由车辆发送的假想钥匙可以从车辆直接发送，也可以经由停车场管理装置等发送。

作为具体的一例，例如在其他装置为停车场的职员所拥有的便携终端装置的情况下，也可以是，本车辆M向停车场管理装置400发送假想钥匙，停车场管理装置400将接收到的假想钥匙向便携终端装置发送。在该情况下，停车场的职员通过便携终端装置进行本车辆M的控制即可。停车场管理装置400与便携终端装置之间的通信可以利用Wi-Fi网等，也可以利用近距离通信。

作为具体的另一例，例如在其他装置为停车场的职员所拥有的便携终端装置的情况下，本车辆M也可以直接向便携终端装置发送假想钥匙。在该情况下，停车场的职员通过便携终端装置来进行本车辆M的控制即可。本车辆M与便携终端装置之间的通信可以利用Wi-Fi网等，也可以利用近距离通信。

在上述的实施方式中，在停车场管理装置400被发送了假想钥匙的情况下，停车场管理装置400发送假想钥匙使用信息而进行的本车辆M的控制通过基于假想钥匙控制装置180的控制的对自动驾驶控制装置100的控制来进行，但也可以以其他形态进行。例如，关于本车辆M的行驶，可以是假想钥匙控制装置180能够直接控制，也可以不依赖于自动驾驶控制装置100的控制而例如通过基于停车场的职员的手动驾驶来进行。在进行基于职员的手动驾驶的情况下，例如假想钥匙控制装置180也可以直接或经由自动驾驶控制装置100等将使本车辆M的系统起动的信息向行驶驱动力输出装置200发送，来使本车辆M的系统起动。

在上述的实施方式中，在假想钥匙未被附加许可信息的情况下，停车场管理装置400不能使本车辆M的车门解锁，但也可以无论有无许可信息，停车场管理装置400均使本车辆M的车门能够解锁。在假想钥匙未被附加许可信息的情况下，在停车场管理装置400想要将本车辆M的车门解锁的情况下，例如停车场管理装置400也可以对用户所拥有的便携终端装置发送要求许可信息。在该情况下，也可以是，在用户回应要求许可信息而将许可信息向停车场管理装置400发送了的情况下，停车场管理装置400使本车辆M的车门能够解锁。

[硬件结构]

图9是表示实施方式的假想钥匙控制装置180的硬件结构的一例的图。如图所示，假想钥匙控制装置180成为通信控制器180-1、CPU180-2、作为工作存储器而使用的RAM(Random Access Memory)180-3、保存引导程序等的ROM(Read Only Memory)180-4、闪存器、HDD(Hard Disk Drive)等存储装置180-5、驱动装置180-6等通过内部总线或专用通信线而相互连接的结构。通信控制器180-1进行与假想钥匙控制装置180以外的构成要素之间的通信。在存储装置180-5中保存有供CPU180-2执行的程序180-5a。该程序由DMA(DirectMemory Access)控制器(未图示)等向RAM180-3展开，并由CPU180-2执行。由此，实现钥匙发行部182、钥匙接受部184、操作识别部186、动作控制部188中的一部分或全部。

上述说明的实施方式可以如以下那样表现。

车辆控制装置构成为，具备：

存储装置，其存储有程序；以及

硬件处理器，

所述硬件处理器通过执行存储于所述存储装置的程序而进行如下处理：

与其他装置通信，将在驻车设施的范围内能够进行所述车辆的操作的假想钥匙向所述其他装置发送；以及

在接收到所述假想钥匙的使用信息的情况下，基于所述车辆的操作信息，来使所述车辆动作。

以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (11)

1.一种车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置具备：

钥匙发行部，其使用与其他装置通信的通信部，向所述其他装置发送使基于自动代客泊车控制的车辆的操作能够进行的假想钥匙；以及

动作控制部，其在由所述通信部接收到所述假想钥匙的使用信息的情况下，基于所述车辆的操作信息，来使所述车辆进行动作。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述车辆的操作包括指示所述车辆的系统起动及行驶的操作。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，

所述钥匙发行部在所述车辆向所述驻车设施入场之后，在所述车辆的用户从所述车辆下车之前的期间，向所述其他装置发送所述假想钥匙。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述动作控制部在所述车辆从所述驻车设施退场了的情况下，使所述假想钥匙无效。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述动作控制部在驻车于所述驻车设施中的驻车空间的所述车辆基于所述车辆的用户的出库指示而从所述驻车空间退出了的情况下，使所述假想钥匙无效。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述动作控制部在所述车辆脱离了设置于所述驻车设施的通信装置的可通信范围的情况下，使所述假想钥匙无效。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述动作控制部根据所述通信部与所述其他装置之间的通信强度，来调整所述车辆的动作。

8.根据权利要求7所述的车辆控制装置，其中，

所述动作控制部进行如下处理：

在所述通信强度为第一强度以上的情况下，使所述车辆进行与所述车辆的操作相应的动作；

在所述通信强度小于第一强度且为第二强度以上的情况下，使所述车辆进行与所述通信强度为所述第一强度以上时的所述车辆的动作相比控制程度低的动作；以及

在所述通信强度小于所述第二强度的情况下，使所述车辆停止。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述钥匙发行部根据用户的许可，将指示所述车辆的车门的解锁的操作包含于所述车辆的操作。

10.一种车辆控制方法，其中，

所述车辆控制方法使计算机进行如下处理：

使用与其他装置通信的通信部，向所述其他装置发送使基于自动代客泊车控制的车辆的操作能够进行的假想钥匙；以及

在由所述通信部接收到所述假想钥匙的使用信息的情况下，基于所述车辆的操作信息，来使所述车辆进行动作。

11.一种存储介质，其存储有程序，其中，

所述程序使计算机进行如下处理：

使用与其他装置通信的通信部，向所述其他装置发送使自动代客泊车控制中的车辆的操作能够进行的假想钥匙；以及

在由所述通信部接收到所述假想钥匙的使用信息的情况下，基于所述车辆的操作信息，来使所述车辆进行动作。

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