CN111620100A - 物料转移的控制方法、拾取系统及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种物料转移的控制方法、拾取系统及存储介质。物料转移的控制方法包括：获取多个拾取设备的工作参数；根据工作参数确定每一备料段上待拾取物料的备料量以及补料段上待拾取物料的补料量；在每一备料段上的待拾取物料达到对应的备料量、以及补料段上的待拾取物料达到补料量时，控制传送带及多个拾取设备工作。本发明中，对每一拾取设备对应的备料段设置备料量，使得每一拾取设备均具有足够的可供拾取的待拾取物料，有助于消除拾取设备的等待时间；对补料段设置补料量，能够持续对每一备料段的备料量进行补料，有助于拾取设备的连续工作，从而能够通过提高物料转移的效率，提升自动生产线的产能。

Description

物料转移的控制方法、拾取系统及存储介质

技术领域

本发明涉及自动化生产线技术领域，特别涉及一种物料转移的控制方法、拾取系统及存储介质。

背景技术

在自动化组装生产流水线中，产能和节拍是决定生产效率和能力的重要指标。产能即是自动生产线每小时生产合格产品的数量。节拍即是自动生产线生产出每只产品的所需时间。如何能在不影响产品良率的基础上提升生产单只产品的节拍一直是该领域需要不断创新的课题，特别是在整个生产线中，如何充分利用绕线机的生产能力是提高节拍的重要环节。如果能够在不改变生产良率基础上，通过充分利用设备效率达到提高节拍的效果，则会耗费最小的设计成本、调试以及维护成本和时间，从而达到最佳的利益。

以微电声产品自动化组装生产流水线为例，现有技术中将多个绕线机单机串联起来进行工作，但是，多个绕线机单机中，靠近前端的绕线机单机能持续工作，靠近后端的绕线机单机容易出现工作时间不足，等待时间较长的现象，影响自动生产线的产能。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种物料转移的控制方法、拾取系统及存储介质，旨在解决现有多个拾取设备串联工作的自动生产线中，靠近后端的拾取设备容易出现工作时间不足、等待时间较长而影响自动生产线的产能的问题。

为实现上述目的，本发明提出的物料转移的控制方法，应用于拾取系统，所述拾取系统包括传送带及沿所述传送带传送方向依次排布的多个拾取设备，所述传送带具有依次连接的补料段及与所述多个拾取设备一一对应的多个备料段；所述物料转移的控制方法包括以下步骤：

获取所述多个拾取设备的工作参数；

根据所述工作参数，确定每一所述备料段上待拾取物料的备料量、以及所述补料段上待拾取物料的补料量；

在每一所述备料段上的待拾取物料达到对应的所述备料量、以及所述补料段上的待拾取物料达到所述补料量时，控制所述传送带及所述多个拾取设备工作。

可选地，所述工作参数包括所述多个拾取设备的开机数量N；

所述获取所述多个拾取设备的工作参数的步骤包括：

检测所述拾取设备的工作状态；

判断所述拾取设备的工作状态是否正常；

在确定所述拾取设备的工作状态正常时，控制所述拾取设备开机；

获取所述多个拾取设备的开机数量N。

可选地，所述工作参数还包括每一所述拾取设备的单次拾取量S；

所述根据所述工作参数，确定每一所述备料段上待拾取物料的备料量、以及所述补料段上待拾取物料的补料量的步骤包括：

沿远离所述补料段的方向，依次标记处于开机状态的多个所述拾取设备的序号为1，2，……，i，i+1，……，N；

根据所述开机数量N、所述单次拾取量S及预设第一关系式，确定处于开机状态的每一所述备料段对应的备料量Pi；

其中，所述第一关系式为：

Pi＝(N-i+1)*S，i＝1，2，……，N；

其中，Pi为序号为i的所述拾取设备的备料量。

可选地，所述工作参数还包括每一所述拾取设备的单次拾取量S；

所述根据所述工作参数，确定每一所述备料段上待拾取物料的备料量、以及所述补料段上待拾取物料的补料量的步骤包括：

沿远离所述补料段的方向，依次标记处于开机状态的多个所述拾取设备的序号为1，2，……，i，i+1，……，N；

根据所述开机数量N、所述单次拾取量S及预设第二关系式，确定所述补料段的补料量K；

其中，所述第二关系式为：

K＝N*S。

可选地，在所述根据所述工作参数，确定每一所述备料段上待拾取物料的备料量、以及所述补料段上待拾取物料的补料量的步骤之后，以及所述在每一所述备料段上的待拾取物料达到对应的所述备料量、以及所述补料段上的待拾取物料达到所述补料量时，控制所述传送带及所述多个拾取设备工作的步骤之前，还包括：

根据所述备料量及所述补料量，确定每一所述备料段的理论长度值；

根据多个所述备料段的多个理论长度值，获得所述备料段的最大长度值；

根据所述最大长度值，设置每一所述备料段的实际长度值、及所述传送带的单次传送距离。

可选地，所述传送带具有位于传送方向上的前端和后端，每一所述备料段的后端设有一开关闸；

所述在每一所述备料段上的待拾取物料达到对应的所述备料量、以及所述补料段上的待拾取物料达到所述补料量时，控制所述传送带及所述多个拾取设备工作的步骤之后，还包括：

在所述多个拾取设备的每一拾取动作完成后，检测每一所述备料段上的所述备料量是否异常；

在检测到所述备料段上的所述备料量异常时，控制对应的所述开关闸关闭，并发出提示信息。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种拾取系统，包括：

系统主体，包括传送带及沿所述传送带传送方向依次排列的多个拾取设备，所述传送带具有依次连接的补料段及与所述多个拾取设备一一对应的多个备料段；以及，

控制装置，分别与所述传送带及所述多个拾取设备电性连接，所述控制装置包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的物料转移的控制程序，所述物料转移的控制程序配置为实现如上所述的物料转移的控制方法的步骤。

可选地，所述传送带具有位于传送方向上的前端和后端；

所述系统主体还包括对应所述多个备料段的后端设置的多个开关闸及检测装置，所述检测装置与所述控制装置电性连接，用以检测所述备料段上的备料量。

可选地，所述拾取设备为绕线机。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有物料转移的控制程序，所述物料转移的控制程序被处理器执行时实现如上所述的物料转移的控制方法的步骤。

本发明提供的技术方案中，根据工作参数来确定备料量及补料量，有助于备料量及补料量的灵活调整；针对每一拾取设备对应的备料段设置备料量，使得每一拾取设备均具有足够的可供拾取的待拾取物料，有助于消除拾取设备的等待时间；针对补料段设置补料量，能够持续对每一备料段的备料量进行补料，有助于拾取设备的连续工作，从而能够通过提高物料转移的效率，提升自动生产线的产能。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明提供的拾取系统的一实施例的部分结构示意图；

图2为图1中一备料段的结构示意图；

图3为图1中开关闸的结构示意图；

图4为为本发明实施例涉及的硬件运行环境的控制装置的结构示意图；

图5为本发明提供的物料转移的控制方法的第一实施例的流程示意图；

图6为本发明提供的物料转移的控制方法的第二实施例的流程示意图；

图7为本发明提供的物料转移的控制方法的第三实施例的流程示意图；

图8为本发明提供的物料转移的控制方法的第四实施例的流程示意图；

图9为本发明提供的物料转移的控制方法的第五实施例的流程示意图；

图10为本发明提供的物料转移的控制方法的第六实施例的流程示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到下述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

在自动化组装生产流水线中，产能和节拍是决定生产效率和能力的重要指标。产能即是自动生产线每小时生产合格产品的数量。节拍即是自动生产线生产出每只产品的所需时间。如何能在不影响产品良率的基础上提升生产单只产品的节拍一直是该领域需要不断创新的课题，特别是在整个生产线中，如何充分利用绕线机的生产能力是提高节拍的重要环节。如果能够在不改变生产良率基础上，通过充分利用设备效率达到提高节拍的效果，则会耗费最小的设计成本、调试以及维护成本和时间，从而达到最佳的利益。

以微电声产品自动化组装生产流水线为例，现有技术中将多个绕线机单机串联起来进行工作，但是，多个绕线机单机中，位于前端的绕线机单机能持续工作，位于末端的绕线机单机容易出现工作时间不足，等待时间较长的现象，影响自动生产线的产能。

请参阅图1至图4，所示为本发明提供的所述拾取系统的具体实施例。

请参阅图1至图3，所述拾取系统100包括系统主体(附图未标示)以及控制装置(附图未标示)，其中，所述系统主体包括传送带1及沿所述传送带1传送方向依次排列的多个拾取设备(附图未标示)，所述传送带1具有依次连接的补料段11及与所述多个拾取设备一一对应的多个备料段12；所述控制装置分别与所述传送带1及所述多个拾取设备电性连接。

可以理解的是，所述拾取系统100可以适用于需要对物料进行转移的任意生产线；所述拾取设备拾取所述待拾取物料200的方式可以有多种，例如通过机械手抓取、通过吸盘件吸取、通过升降机构抬升或者降落等方式，以将待拾取物料200从所述传送带1上转移至所需工位上。在本实施例中，所述拾取设备例如是绕线机。

每一所述生产线可对应一条或者多条传送带1。所述传送带1沿传送方向对待拾取物料200进行传送的具体方案在本设计中不作限制，所述传送带1例如绕设在间隔设置的两个带轮上，所述两个带轮的其中之一与一驱动器连接，所述驱动器例如是驱动电机，具有旋转输出轴，所述旋转输出轴驱动与之连接的所述带轮转动，带动所述传送带1进行同向移动。所述传送带1的具体表现形式在本设计中同样不作限制，所述传送带1例如为常规传送带、辊轮传送带或者负压传送带等。

所述传送带1被驱动而持续沿所述传送方向传送，所述多个拾取设备沿所述传送方向依次排列，可以理解的是，每一所述拾取设备朝向所述传送带1的一侧具有一备料工位，所述拾取设备能够在对应的所述备料工位内拾取待拾取物料200；所述传送带1经过所述多个拾取设备的多个备料工位，对应划分出对应每一所述备料工位的多个备料段12。定义所述传送带1具有位于所述传送方向上的前端和后端，以供所述传送带1将待拾取物料200自后至前传送，所述补料段11位于所述传送带1的后端，且邻接自后至前方向上的第一个所述备料段12，使得所述补料段11上的待拾取物料200能够直接被传送至前方的第一个所述备料段12上，供对应的所述拾取设备进行拾取操作。

进一步地，在本实施例中，所述系统主体还包括对应所述多个备料段12的后端设置的多个开关闸2及检测装置，所述检测装置与所述控制装置电性连接，用以检测所述备料段12上的备料量。所述多个开关闸2将所述多个备料段12及所述补料段11一一隔开，且能够被所述控制装置控制而开闸供后方的待拾取物料200通过、以及关闸阻拦后方的待拾取物料200通过。所述开关闸2的技术已然成熟，此处不作赘述。所述检测装置包括第一检测元件31及第二检测元件32，所述第一检测元件31对应设于每一所述开关闸2的后端，用以检测所在开关闸2的后端是否有所述待拾取物料200靠近，当检测到所在开关闸2的后端存在所述待拾取物料200靠近时，向所述控制装置发送电信号，由所述控制装置对所在开关闸2是否即时开闸作出判断。所述第二检测元件32对应设于每一所述备料段12上，用以检测该备料段12上的待拾取物料200是否处于正常内，在所述待拾取物料200过多或者过少时，向所述控制装置发送电信号，由所述控制装置通过警报、闪灯等方式提示相关人员。

请参阅图4，在本实施例中，所述控制装置可以包括：处理器1001，例如CPU，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1至图3中示出的结构并不构成对所述控制装置的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图4所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及物料转移的控制程序。

在图4所示的控制装置中，网络接口1004主要用于连接终端设备，与终端设备进行数据通信；用户接口1003主要用于接收管理员的输入指令；所述服务器通过处理器1001调用存储器1005中存储的物料转移的控制程序，并执行以下操作：

获取所述多个拾取设备的工作参数；

根据所述工作参数，确定每一所述备料段12上待拾取物料200的备料量、以及所述补料段11上待拾取物料200的补料量；

在每一所述备料段12上的待拾取物料200达到对应的所述备料量、以及所述补料段11上的待拾取物料200达到所述补料量时，控制所述传送带1及所述多个拾取设备工作。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的物料转移的控制程序，还执行以下操作：

所述工作参数包括所述多个拾取设备的开机数量N；

所述获取所述多个拾取设备的工作参数的步骤包括：

检测所述拾取设备的工作状态；

判断所述拾取设备的工作状态是否正常；

在确定所述拾取设备的工作状态正常时，控制所述拾取设备开机；

获取所述多个拾取设备的开机数量N。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的物料转移的控制程序，还执行以下操作：

所述工作参数还包括每一所述拾取设备的单次拾取量S；

所述根据所述工作参数，确定每一所述备料段12上待拾取物料200的备料量、以及所述补料段11上待拾取物料200的补料量的步骤包括：

沿远离所述补料段11的方向，依次标记处于开机状态的多个所述拾取设备的序号为1，2，……，i，i+1，……，N；

根据所述开机数量N、所述单次拾取量S及预设第一关系式，确定处于开机状态的每一所述备料段12对应的备料量Pi；

其中，所述第一关系式为：

Pi＝(N-i+1)*S，i＝1，2，……，N；

其中，Pi为序号为i的所述拾取设备的备料量。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的物料转移的控制程序，还执行以下操作：

所述工作参数还包括每一所述拾取设备的单次拾取量S；

所述根据所述工作参数，确定每一所述备料段12上待拾取物料200的备料量、以及所述补料段11上待拾取物料200的补料量的步骤包括：

沿远离所述补料段11的方向，依次标记处于开机状态的多个所述拾取设备的序号为1，2，……，i，i+1，……，N；

根据所述开机数量N、所述单次拾取量S及预设第二关系式，确定所述补料段11的补料量K；

其中，所述第二关系式为：

K＝N*S。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的物料转移的控制程序，还执行以下操作：

在所述根据所述工作参数，确定每一所述备料段12上待拾取物料200的备料量、以及所述补料段11上待拾取物料200的补料量的步骤之后，以及在所述在每一所述备料段12上的待拾取物料200达到对应的所述备料量、以及所述补料段11上的待拾取物料200达到所述补料量时，控制所述传送带1及所述多个拾取设备工作的步骤之前，还包括：

根据所述备料量及所述补料量，确定每一所述备料段12的理论长度值；

根据多个所述备料段12的多个理论长度值，获得所述备料段12的最大长度值；

根据所述最大长度值，设置每一所述备料段12的实际长度值、及所述传送带1的单次传送距离。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的物料转移的控制程序，还执行以下操作：

所述传送带1具有位于传送方向上的前端和后端，每一所述备料段12的后端设有一开关闸2；

所述在每一所述备料段12上的待拾取物料200达到对应的所述备料量、以及所述补料段11上的待拾取物料200达到所述补料量时，控制所述传送带1及所述多个拾取设备工作的步骤之后，还包括：

在所述多个拾取设备的每一拾取动作完成后，检测每一所述备料段12上的所述备料量是否异常；

在检测到所述备料段12上的所述备料量异常时，控制对应的所述开关闸2关闭，并发出提示信息。

基于上述硬件结构，本发明提出了一种物料转移的控制方法，图5至图10为本发明提出的所述物料转移的控制方法的具体实施例。

请参阅图5，在本发明提供的所述物料转移的控制方法的第一实施例中，包括以下步骤：

步骤S10：获取所述多个拾取设备的工作参数；

在本实施例中，所述多个拾取设备即为上述中沿同一所述传送带1的传送方向依次排列的多个拾取设备。所述工作参数至少包括每一所述拾取设备对应的单次拾取量、运行参数等、以及所述多个拾取设备处于正常工作状态下的开机数量。其中，所述单次拾取量也即所述拾取设备在每次拾取动作时所拾取的待拾取物料200的数量，也即等同于在所述拾取设备单次拾取动作完成后，对应的所述备料段12上待拾取物料200的消耗量；所述拾取设备的运行参数是用于表征所述拾取设备运行情况的参数，例如是表征电源情况、位置纠偏情况、相关传感器工作情况等参数，具体内容可根据所述拾取设备的不同进行不同的具体调整。当所述拾取设备的所述运行参数中至少一个出现异常时，即代表该拾取设备工作状态异常，不予以开机或者停机等待检修；反之，当所述拾取设备的所述运行参数均正常时，即代表所述拾取设备工作状态正常，予以开机工作。当每一所述拾取设备的工作运行情况判定完成后，所述多个拾取设备的开机数量也能够随之确定。

步骤S20：根据所述工作参数，确定每一所述备料段12上待拾取物料200的备料量、以及所述补料段11上待拾取物料200的补料量；

在本实施例中，所述备料段12上储备的待拾取物料200一般大于或者等于对应的该拾取设备的单次拾取量，从而使得所述备料段12上的待拾取物料200足够供拾取设备进行拾取，避免出现处于开机状态的拾取设备无待拾取物料200可供拾取而需要等待补料的情况。所述补料量可与至少一所述备料段12上的备料量相对应，以能够实时补料，确保每一所述拾取设备的拾取操作连续。

步骤S40：在每一所述备料段12上的待拾取物料200达到对应的所述备料量、以及所述补料段11上的待拾取物料200达到所述补料量时，控制所述传送带1及所述多个拾取设备工作。

在本实施例中，当获得每一所述备料段12上的备料量、以及所述补料段11上的补料量时，可通过人工上料或者机械自动上料的方式进行上料。当确认在每一所述备料段12上的待拾取物料200达到对应的所述备料量、以及所述补料段11上的待拾取物料200达到所述补料量时，即代表上料操作无误，可控制所述传送带1继续传送、以及所述多个拾取设备继续拾取。

需要说明的是，由于所述传送带1依次经过所述多个拾取设备，而对应在所述多个拾取设备的多个备料工位上形成多个备料段12，因此，每一所述备料段12上的备料量进行一次设定即可，后续需实时监测该备料量是否符合预设；若自后至前对所述多个拾取设备进行由一开始的编号，则在单次拾取动作完成后，传送带1自后至前移动一定距离，使得所述补料段11上的待拾取物料200可对第一拾取设备进行补料，构成所述第一拾取设备的新的备料段12的备料量，所述第一拾取设备对应的原备料段12上剩余的待拾取物料200可对第二拾取设备进行补料，构成所述第二拾取设备的新的备料段12的备料量，所述第二拾取设备对应的原备料段12上剩余的待拾取物料200可对第三拾取设备进行补料，构成所述第三拾取设备的新的备料段12的备料量……依次类推，完成所有的拾取设备的即时补料。

本发明提供的技术方案中，根据所述工作参数来确定所述备料量及所述补料量，有助于所述备料量及所述补料量的灵活调整；针对每一所述拾取设备对应的备料段12设置备料量，使得每一所述拾取设备均具有足够的可供拾取的待拾取物料200，有助于消除所述拾取设备的等待时间；针对所述补料段11设置补料量，能够持续对每一所述备料段12的备料量进行补料，有助于所述拾取设备的连续工作，从而能够通过提高物料转移的效率，提升自动生产线的产能。

接着，请参阅图6，在本发明提供的所述物料转移的控制方法的第二实施例中，基于上述可知，所述工作参数包括所述多个拾取设备的开机数量N；所述步骤S10包括：

步骤S11：检测所述拾取设备的工作状态；

在本实施例中，每一所述拾取设备的工作状态可由相关人员进行手动检测，也可由专门设置的例如传感器等进行自动检测；根据不同的所述拾取设备在实际生产中容易出现的问题，可预先归类并设置需检测项目及对应的检测方法，供相关人员直接检测或者传感器自动测量来进行。

步骤S12：判断所述拾取设备的工作状态是否正常；

在本实施例中，人工测量的数据可由相关人员进行手动输入相关参数、或者直接上报检测结果来反馈至所述控制装置，传感器等检测设备的数据通过传感器与所述控制装置的电性连接自动传送。所述控制装置具有数据比对及处理功能，能够对获得的测量数据进行分析比对，通过确定测量数据是否超出预设标准范围来判断对应的所述拾取设备的工作状态是否正常。

步骤S13：在确定所述拾取设备的工作状态正常时，控制所述拾取设备开机；

步骤S14：获取所述多个拾取设备的开机数量N。

在本实施例中，当所述控制装置确定所述拾取设备的工作状态正常时，控制该拾取设备开机；当所述控制装置对所有的拾取设备的工作状态均进行判定后，可获得处于开机状态下的拾取设备的数量，也即开机数量N，可以理解，后续该生产线上实际进行拾取操作的拾取设备即为该N个拾取设备。

进一步地，请参阅图7，在本发明提供的所述物料转移的控制方法的第三实施例中，基于上述可知，所述工作参数还包括每一所述拾取设备的单次拾取量S；

所述步骤S20包括：

步骤S211：沿远离所述补料段11的方向，依次标记处于开机状态的多个所述拾取设备的序号为1，2，……，i，i+1，……，N；

步骤S212：根据所述开机数量N、所述单次拾取量S及预设第一关系式，确定处于开机状态的每一所述备料段12对应的备料量Pi；

所述第一关系式为：

Pi＝(N-i+1)*S，i＝1，2，……，N；

其中，Pi为序号为i的所述拾取设备的备料量。

在本实施例中，沿远离所述补料段11的方向也即自后至前的方向。以开机数量N为9且单次拾取量S为1例进行说明，所述多个拾取设备包括依次排列的第一拾取设备、第二拾取设备……第八拾取设备及第九拾取设备；根据所述第一关系式可计算出，第一拾取设备对应的第一备料段上的备料量P1为9、第二拾取设备对应的第二备料段上的备料量P2为8……第八拾取设备对应的第八备料段上的备料量P8为2、第九拾取设备对应的第九备料段上的备料量P9为1。在所述控制装置控制所述九个拾取设备进行第一次拾取动作后，每一所述拾取设备对应的备料段12上的备料量均消耗一个，自所述第一拾取设备至所述第九拾取设备对应的剩余备料量为8至0，未出现拾取设备无物料可拾取的情况，但在所述控制装置所述九个拾取设备进行第二次拾取动作之前，每一所述备料段12均需进行补料。

进一步地，请参阅图8，在本发明提供的所述物料转移的控制方法的第四实施例中，基于上述可知，所述工作参数还包括每一所述拾取设备的单次拾取量S；所述步骤S20包括：

步骤S211：沿远离所述补料段11的方向，依次标记处于开机状态的多个所述拾取设备的序号为1，2，……，i，i+1，……，N；

步骤S213：根据所述开机数量N、所述单次拾取量S及预设第二关系式，确定所述补料段11的补料量K；

其中，所述第二关系式为：

K＝N*S；

其中，K为所述补料量。

鉴于上述，可以理解的是，每一所述拾取设备对应的备料段12上的备料量均差一个，通过所述第二关系式可知，当前所需补料量K的值为9。基于此，操作所述传送带1自后至前移动一段距离，使得所述第八备料段上剩余的1个待拾取物料200移动至所述第九拾取设备的备料工位处，为所述第九拾取设备进行补料，构成新的第九备料段，且使得所述新的第九备料段上待拾取物料200达到备料量P9；所述第七备料段上剩余的2个待拾取物料200移动至所述第八拾取设备的备料工位处，为所述第八拾取设备进行补料，构成新的第八备料段，且使得所述新的第八备料段上待拾取物料200达到备料量P8……所述第一备料段上剩余的8个待拾取物料200移动至所述第二拾取设备的备料工位处，为所述第二拾取设备进行补料，构成新的第二备料段，且使得所述新的第二备料段上待拾取物料200达到备料量P2；所述补料段11上新补料的9个待拾取物料200移动至所述第一拾取设备的备料工位处，为所述第一拾取设备进行补料，构成新的第一备料段，且使得所述新的第一备料段上待拾取物料200达到备料量P1，完成全部备料段12的补料。

为了使得所述多个拾取设备单次拾取动作完成后，一拾取设备对应的原备料段12与新备料段12相同而无错位，请参阅图9，在本发明提供的所述物料转移的控制方法的第五实施例中，在所述步骤S20之后，以及在所述步骤S40之前，还包括：

步骤S31：根据所述备料量及所述补料量，确定每一所述备料段12的理论长度值；

步骤S32：根据多个所述备料段12的多个理论长度值，获得所述备料段12的最大长度值；

步骤S33：根据所述最大长度值，设置每一所述备料段12的实际长度值、及所述传送带1的单次传送距离。

在本实施例中，当所述待拾取物料200在每一所述备料段12及所述补料段11上沿上下向依次堆叠时，可通过测量所述待拾取物料200的尺寸直接确定：每一所述备料段12的实际长度值即为大于或者等于所述待拾取物料200在所述传送带1上的长度值，所述传送带1的单次传送距离即为每一所述备料段12的实际长度值。

而当每一所述备料段12及所述补料段11上均沿所述传送带1的长度方向依次排列时，以确保备料段12能够装载足够的备料量为准，根据每一所述备料段12的备料量，确定每一所述备料段12的理论长度值；通过对多个所述理论长度值进行比对，获得所述备料段12的最大长度值，由于所述第一备料段至所述第九备料段对应的备料量呈递减设置，因此一般地，所述第一备料段的长度即为所述最大长度值。根据所述最大长度值，统一所有的备料段12的实际长度值为最大长度值，确保每一所述备料段12的实际长度值保持一致，且每一所述备料段12的实际长度值与所述传送带1的单次传送距离一致，从而使得在所述控制装置控制所述传送带1根据所述单次传送距离传送时，能够在每次拾取动作完成后，准确地将第i备料段传送至第i+1拾取设备对应的备料工位处，构成新的第i+1备料段，既能确保每一所述备料段12上具有足够空间供待拾取物料200进行置放，且使得传送带1的每次移位后，新的备料段12能够移动至准确位置处而不发生错位。

请参阅图10，在本发明提供的所述物料转移的控制方法的第六实施例中，所述步骤S40之后，还包括：

步骤S51：在所述多个拾取设备的每一拾取动作完成后，检测每一所述备料段12上的所述备料量是否异常；

步骤S52：在检测到所述备料段12上的所述备料量异常时，控制对应的所述开关闸2关闭，并发出提示信息。

在本实施例中，在所述多个拾取设备的每一拾取动作完成后，所述控制装置通过所述第二检测元件32检测所述备料段12上的备料量是否异常，例如是否偏多或者偏少；当检测到所述备料段12上的备料量异常时，则代表上次拾取动作中出现拾取异常，所述控制装置控制对应的所述开关闸2关闭，中断传送带1的继续传送，并通过语音警报、闪灯警报或者其他方式的警报向相关人员发出提示，提醒相关人员及时处理，避免偏差在生产线的持续运行过程中累积。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种物料转移的控制方法，应用于拾取系统，其特征在于，所述拾取系统包括传送带及沿所述传送带传送方向依次排布的多个拾取设备，所述传送带具有依次连接的补料段及与所述多个拾取设备一一对应的多个备料段；所述物料转移的控制方法包括以下步骤：

获取所述多个拾取设备的工作参数；

根据所述工作参数，确定每一所述备料段上待拾取物料的备料量、以及所述补料段上待拾取物料的补料量；

在每一所述备料段上的待拾取物料达到对应的所述备料量、以及所述补料段上的待拾取物料达到所述补料量时，控制所述传送带及所述多个拾取设备工作。

2.如权利要求1所述的物料转移的控制方法，其特征在于，所述工作参数包括所述多个拾取设备的开机数量N；

所述获取所述多个拾取设备的工作参数的步骤包括：

检测所述拾取设备的工作状态；

判断所述拾取设备的工作状态是否正常；

在确定所述拾取设备的工作状态正常时，控制所述拾取设备开机；

获取所述多个拾取设备的开机数量N。

3.如权利要求2所述的物料转移的控制方法，其特征在于，所述工作参数还包括每一所述拾取设备的单次拾取量S；

所述根据所述工作参数，确定每一所述备料段上待拾取物料的备料量、以及所述补料段上待拾取物料的补料量的步骤包括：

沿远离所述补料段的方向，依次标记处于开机状态的多个所述拾取设备的序号为1，2，……，i，i+1，……，N；

根据所述开机数量N、所述单次拾取量S及预设第一关系式，确定处于开机状态的每一所述备料段对应的备料量Pi；

其中，所述第一关系式为：

Pi＝(N-i+1)*S，i＝1，2，……，N；

其中，Pi为序号为i的所述拾取设备的备料量。

4.如权利要求2所述的物料转移的控制方法，其特征在于，所述工作参数还包括每一所述拾取设备的单次拾取量S；

所述根据所述工作参数，确定每一所述备料段上待拾取物料的备料量、以及所述补料段上待拾取物料的补料量的步骤包括：

沿远离所述补料段的方向，依次标记处于开机状态的多个所述拾取设备的序号为1，2，……，i，i+1，……，N；

根据所述开机数量N、所述单次拾取量S及预设第二关系式，确定所述补料段的补料量K；

其中，所述第二关系式为：

K＝N*S。

5.如权利要求1所述的物料转移的控制方法，其特征在于，在所述根据所述工作参数，确定每一所述备料段上待拾取物料的备料量、以及所述补料段上待拾取物料的补料量的步骤之后，以及在所述在每一所述备料段上的待拾取物料达到对应的所述备料量、以及所述补料段上的待拾取物料达到所述补料量时，控制所述传送带及所述多个拾取设备工作的步骤之前，还包括：

根据所述备料量及所述补料量，确定每一所述备料段的理论长度值；

根据多个所述备料段的多个理论长度值，获得所述备料段的最大长度值；

根据所述最大长度值，设置每一所述备料段的实际长度值、及所述传送带的单次传送距离。

6.如权利要求1所述的物料转移的控制方法，其特征在于，所述传送带具有位于传送方向上的前端和后端，每一所述备料段的后端设有一开关闸；

所述在每一所述备料段上的待拾取物料达到对应的所述备料量、以及所述补料段上的待拾取物料达到所述补料量时，控制所述传送带及所述多个拾取设备工作的步骤之后，还包括：

在所述多个拾取设备的每一拾取动作完成后，检测每一所述备料段上的所述备料量是否异常；

在检测到所述备料段上的所述备料量异常时，控制对应的所述开关闸关闭，并发出提示信息。

7.一种拾取系统，其特征在于，包括：

系统主体，包括传送带及沿所述传送带传送方向依次排列的多个拾取设备，所述传送带具有依次连接的补料段及与所述多个拾取设备一一对应的多个备料段；以及，

控制装置，分别与所述传送带及所述多个拾取设备电性连接，所述控制装置包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的物料转移的控制程序，所述物料转移的控制程序配置为实现如权利要求1至6中任一项所述的物料转移的控制方法的步骤。

8.如权利要求7所述的拾取系统，其特征在于，所述传送带具有位于传送方向上的前端和后端；

所述系统主体还包括对应所述多个备料段的后端设置的多个开关闸及检测装置，所述检测装置与所述控制装置电性连接，用以检测所述备料段上的备料量。

9.如权利要求7或者8所述的拾取系统，其特征在于，所述拾取设备为绕线机。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有物料转移的控制程序，所述物料转移的控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的物料转移的控制方法的步骤。

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