CN107000357B

CN107000357B - 冲压机械

Info

Publication number: CN107000357B
Application number: CN201580066198.6A
Authority: CN
Inventors: 正藤勇介; 武内久典
Original assignee: Komatsu Industries Corp
Current assignee: Komatsu Industries Corp
Priority date: 2014-12-26
Filing date: 2015-09-09
Publication date: 2019-02-15
Anticipated expiration: 2035-09-09
Also published as: US20170334160A1; CN107000357A; US10814575B2; JP6739145B2; JP2016123990A; WO2016103798A1

Abstract

本发明提供一种搬送工件并进行冲压的冲压机械。驱动部驱动在冲压工件时进行升降动作的滑动件。检测部检测滑动件的位置信息。速度控制部基于规定滑动件的动作的运动信息来控制由驱动部驱动的滑动件的速度。停止判定运算部基于运动信息和使滑动件强制停止的设定地点来设定用于使滑动件的减速开始的减速开始点。速度控制部基于检测部检测到的滑动件的位置信息，在滑动件到达了减速开始点的情况下，判断有无与工件的搬送有关的异常信号的输入，在判断为有异常信号的输入的情况下，执行滑动件的减速控制，使得滑动件停止在设定地点。

Description

冲压机械

技术领域

本发明涉及冲压机械，尤其涉及搬送工件并进行冲压的冲压机械。

背景技术

作为电动伺服冲压机的冲压机械具有伺服电机、动力变换机构、制动装置等。动力变换机构具有滚珠丝杠、偏芯机构、连杆机构等，将伺服电机的旋转驱动力变换为滑动件的上下往复运动(升降动作)。然后，通过该滑动件的往复运动，工件在上模具与下模具之间被冲压加工。

这种冲压机械例如已被日本特开2009-101377号公报公开。在该公报中，在比设定错误检测位置更靠上方侧设定了减速开始位置，在下降中的滑动件的位置到达了设定减速开始位置的情况下，开始滑动件的减速控制。在设定错误检测位置处检测到错误(工件(材料)未被正常搬送)的情况下，滑动件在强制停止位置处被强制停止。此外，在设定错误检测位置处未检测到错误的情况下，滑动件被减速后的速度通过增速控制而恢复至基于运动信息的原始的加工速度。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2009-101377号公报

发明内容

发明要解决的课题

在上述公报的冲压机械中的控制之中，在比设定错误检测位置更靠上方的减速开始位置处，在检测到错误之前滑动件的速度被减速，因此存在伴随该减速而生产率下降的问题。

本发明正是鉴于上述课题而完成的，其目的在于，提供一种既能在发生了与工件的搬送有关的异常的情况下强制停止滑动件又能抑制生产率下降的冲压机械。

用于解决课题的手段

本发明所涉及的冲压机械是搬送工件并进行冲压的冲压机械，具备滑动件、驱动部、检测部、速度控制部和停止判定运算部。滑动件在冲压工件时进行升降动作。驱动部驱动滑动件。检测部检测滑动件的位置信息。速度控制部基于对滑动件的动作进行规定的运动信息来控制由驱动部驱动的滑动件的速度。停止判定运算部基于运动信息以及使滑动件强制停止的设定地点来设定用于使滑动件的减速开始的减速开始点。速度控制部基于检测部检测到的滑动件的位置信息，在滑动件到达了减速开始点的情况下，判断有无与工件的搬送有关的异常信号的输入，在判断为有异常信号的输入的情况下，执行滑动件的减速控制，使得滑动件停止在设定地点。

根据本发明，速度控制部在减速开始点判断有无异常信号的输入，在判断为有异常信号的输入的情况下，进行减速控制以使得滑动件停止在设定地点。因而，在发生了与工件的搬送有关的异常信号的输入的情况下，能够强制性停止滑动件。

此外，在减速开始点判断异常信号的输入，因此在速度控制部判断为无异常信号的输入的情况下，不进行减速控制地继续进行冲压动作。由于不进行这种减速控制，因此能够抑制生产率的下降。

如上述，既能在发生了与工件的搬送有关的异常的情况下强制停止滑动件，又能抑制生产率的下降。

优选的是，冲压机械还具备显示已被设定的减速开始点的显示部。

根据本发明，由于在显示部显示减速开始点，因此操作者能够容易地确认该减速开始点。

优选的是，停止判定运算部受理使滑动件强制停止的设定地点的输入。

根据本发明，由于能够输入设定地点，因此能够在任意的地点使滑动件强制停止。

优选的是，速度控制部在判断为有异常信号的输入的情况下，判断异常信号的输入是否消失，在判断为异常信号的输入已消失的情况下，执行基于运动信息的由驱动部驱动的滑动件的加速控制。

根据本发明，在判断为异常信号的输入已消失的情况下，中止滑动件的减速控制，执行基于加速控制的冲压加工。由此，能够抑制生产率的下降。

优选的是，冲压机械具备：计数部，计数滑动件停止在设定地点的期间；和停止处理部，基于计数部的计数结果，在滑动件停止了给定期间以上的情况下，使来自电源的电力供给停止。

根据本发明，滑动件在设定地点停止了给定期间以上的情况下，通过停止来自电源的电力供给，从而能够加强异常状态下的安全性。

本发明所涉及的冲压机械是搬送工件并进行冲压的冲压机械，具备滑动件、驱动部、检测部和速度控制部。滑动件在冲压工件时进行升降动作。驱动部驱动滑动件。检测部检测滑动件的位置信息。速度控制部基于对滑动件的动作进行规定的运动信息，控制由驱动部驱动的滑动件的速度。速度控制部根据与工件的搬送有关的异常信号的输入来进行减速控制，使得滑动件强制停止在设定地点，在异常信号的输入已消失的情况下，基于运动信息而从设定地点重新开始由驱动部驱动的滑动件的速度的控制。

根据本发明，在存在与工件的搬送有关的异常信号的输入的情况下，能够强制性停止滑动件。此外，在异常信号的输入已消失的情况下，由于重新开始滑动件的速度的控制，因此继续进行冲压加工。由此，既能在发生了与工件的搬送有关的异常的情况下强制停止滑动件，又能抑制生产率的下降。

优选的是，冲压机械还具备停止判定部。停止判定部基于运动信息以及使滑动件强制停止的设定地点，设定用于使滑动件的减速开始的减速开始点。速度控制部基于检测部检测到的滑动件的位置信息，在滑动件到达了减速开始点的情况下，判断有无异常信号的输入，在判断为有异常信号的输入的情况下，执行滑动件的减速控制，使得滑动件停止在设定地点。

根据本发明，速度控制部在减速开始点判断有无异常信号的输入，在判断为有异常信号的输入的情况下，进行减速控制以使得滑动件停止在设定地点。因而，在存在与工件的搬送有关的异常信号的输入的情况下，能够强制性停止滑动件。

此外，在减速开始点判断异常信号的输入，因此在速度控制部判断为无异常信号的输入的情况下，不进行减速控制，继续进行冲压动作。如此，由于不进行减速控制，因此能够抑制生产率的下降。

优选的是，速度控制部在滑动件停止在设定地点的情况下，判断异常信号的输入是否消失，在判断为异常信号的输入已消失的情况下，从设定地点执行基于运动信息的由驱动部驱动的滑动件的加速控制。

根据本发明，在判断为异常信号的输入已消失的情况下，从设定地点执行基于加速控制的冲压加工。由此，能够抑制生产率的下降。

优选的是，冲压机械还具备：计数部，计数滑动件停止在设定地点的期间；和停止处理部，基于计数部的计数结果，在滑动件停止了给定期间以上的情况下，使来自电源的电力供给停止。

发明效果

本发明的冲压机械既能在发生了与工件的搬送有关的异常的情况下强制停止滑动件，又能抑制生产率的下降。

附图说明

图1是基于实施方式的伺服冲压机1的立体图。

图2是表示基于实施方式的伺服冲压机1的主要部分的侧剖视图。

图3是表示基于实施方式的伺服冲压机1的其他的主要部分的局部剖面的俯视图。

图4是说明基于实施方式的冲压系统的构成的图。

图5是表示基于实施方式的控制装置40的主要构成的框图。

图6是说明基于实施方式的滑动件3的速度控制的图。

图7是说明基于实施方式的停止判定运算部44中的处理的流程图。

图8是说明基于实施方式的控制面板6所显示的显示画面的图。

图9是说明基于实施方式的控制装置40中的控制滑动件3的速度的处理的流程图。

图10是说明基于实施方式的滑动件的位置与异常信号的关系的图。

具体实施方式

参照附图来详细说明实施方式。另外，在图中，对于相同或者相应部分赋予相同的符号，不重复其说明。

在本例中，列举搭载了伺服电机的伺服冲压机(冲压机械)来进行说明。

<整体构成>

图1是基于实施方式的伺服冲压机1的立体图。

如图1所示，作为一例而示出未设置柱塞的类型的伺服冲压机1。

伺服冲压机1具备主体框架2、滑动件3、机座4、垫板5、控制面板6和控制装置40。

在伺服冲压机1的主体框架2的大致中央部，滑动件3被支承为上下活动自如。在相对于滑动件3的下方，配置有安装在机座4上的垫板5。在主体框架2的前方，设置有控制面板6。在主体框架2的侧方，设置有连接了控制面板6的控制装置40。

如图2所示，伺服冲压机1还具有：伺服电机21、球面孔3A、螺纹轴7、球体部7A、螺纹部7B、连杆主体8、内螺纹部8A、连杆9、主轴10、偏心部10A、侧框架11、轴承部12～14、主齿轮15、动力传递轴16、传递齿轮16A、轴承部17、18和滑轮19。

在伺服冲压机1中，由伺服电机21来驱动滑动件3。在滑动件3的上部形成的球面孔3A内，以被止动的状态转动自如地插入有装模高度调整用的螺纹轴7的下端所设置的球体部7A。由球面孔3A以及球体部7A构成了球状接头。螺纹轴7的螺纹部7B朝向上方从滑动件3露出，并与设置在螺纹轴7的上方的连杆主体8的内螺纹部8A螺合。由螺纹轴7以及连杆主体8构成了伸缩自如的连杆9。

另外，装模高度是指将滑动件3设为下死点时的滑动件下表面至垫板上表面的距离。

连杆9的上部以转动自如的方式与设置于主轴10的曲轴状的偏心部10A连结。主轴10在构成主体框架2的左右一对的厚板状的侧框架11间，被前后3处的轴承部12、13、14支承。在主轴10的后部侧安装有主齿轮15。

主齿轮15与设置于其下方的动力传递轴16的传递齿轮16A啮合。动力传递轴16在侧框架11间被前后2处的轴承部17、18支承。在动力传递轴16的后端安装有从动侧的滑轮19。滑轮19被配置于其下方的伺服电机21驱动。

伺服冲压机1还具有：托架22、输出轴21A、滑轮23、传送带24、托架25、位置检测器26、杆27、位置传感器28、辅助框架29和螺栓31、32。

伺服电机21经由大致L字形状的托架22而支承在侧框架11间。伺服电机21的输出轴21A沿着伺服冲压机1的前后方向突出，通过设置于输出轴21A的驱动侧的滑轮23和卷绕于从动侧的滑轮19的传送带24来传递动力。

此外，在滑动件3的背面侧，从上下2处朝向侧框架11间安装有向后方突出的一对托架25。在上下的托架25间，安装有线性标度等的构成位置检测器26的杆27。在该杆27设置有用于检测滑动件3的上下位置的标度，以上下活动自如的方式嵌插于同样构成位置检测器26的位置传感器28。位置传感器28固定于设置在一个侧框架11的辅助框架29。

辅助框架29在上下方向上形成为纵长，下部通过螺栓31而安装于侧框架11，上部通过插入到在上下方向上长的长孔内的螺栓32支承为在上下方向上滑动自如。如此，辅助框架29仅上下任意一侧(在本实施方式中为下侧)固定于侧框架11，另一侧支承为上下活动自如，因此不会受到侧框架11的温度变化所引起的伸缩的影响。由此，位置传感器28不会受到侧框架11的这种伸缩的影响，能够准确地检测滑动件位置以及装模高度位置。

另一方面，滑动件3的滑动件位置以及装模高度通过设置于滑动件3内的滑动件位置调整机构33来调整。滑动件位置调整机构33还如图3所示，由经由销7C安装于螺纹轴7的球体部7A的外周的蜗轮34、与蜗轮34啮合的蜗杆35、安装于蜗杆35的端部的输入齿轮36、和具有与输入齿轮36啮合的输出齿轮37的感应电机38来构成。感应电机38被设为轴向长度短的扁平形状，构成得紧凑。经由蜗轮34使螺纹轴7转动，由此来调整感应电机38的旋转运动。

控制面板6输入用于对滑动件的运动控制进行设定的各种数据，具有用于输入运动数据的开关、数字键、以及显示这些输入数据、设定完成并已登记的设定数据等的显示器。

作为显示器，采用了将透明触摸开关面板装配于液晶显示器、等离子显示器等图形显示器的前面的可编程显示器。

另外，该控制面板6可以具备来自存储有预先设定的运动数据的IC卡等外部存储介质的数据输入装置、或者经由无线、通信线路来收发数据的通信装置。

在实施方式的控制面板6中，作为符合成型条件的加工模式、即滑动件的控制模式，能够选择并设定旋转模式、旋转往复模式、钟摆模式以及翻转模式等。此外，根据加工模式以位置检测器26的实际的检测值来显示滑动件3的高度位置、或者显示通过后述的运算而计算出的值，被指定为运动数据。

控制模式中的“旋转”模式是指，通过使主轴10仅向正转侧旋转来实现的模式，关于对工件的1击的运动，是使滑动件3从上死点起动通过下死点再次到达上死点的运动。

“旋转往复”模式，关于对工件的1击的运动，是使滑动件3从上死点向正转侧起动并在下死点跟前的加工结束位置停止之后，从该位置向反转侧旋转并返回到上死点的动作，关于对下一工件的1击的运动，是使滑动件3从上死点向反转侧起动并在下死点跟前的加工结束位置停止之后，从该位置向正转侧旋转并返回到上死点的运动。即，主轴10按照每个工件交替地重复正反转。

“钟摆”模式，关于对工件的1击的运动，是如下运动，即，使滑动件3从上死点或者比上死点低的位置的上限点向正转侧起动通过下死点并停止至上死点或者上死点跟前的上限点，然后，移至对下一工件的1击，向反转侧起动，通过下死点并停止至上死点或者原始的上限点。即，主轴10按照每个工件交替地重复正反转。

“翻转”模式，关于对工件的1击的运动，是使滑动件3从上死点或者比上死点低的位置的上限点向正转侧起动并在下死点跟前的加工结束位置停止之后，从该位置向反转侧旋转并返回到上死点或者上限点的运动。即，主轴10在1击内执行正反转。

另外，滑动件3、伺服冲压机1分别是本发明的“滑动件”、“冲压机械”的一例。

<系统构成>

图4是说明基于实施方式的冲压系统的构成的图。

如图4所示，冲压系统包括：线圈架100、校平进给器110、伺服冲压机1和进给器120。

在线圈架100缠绕有线圈，经由校平进给器110而将线圈搬送给伺服冲压机1。在本例中，说明作为工件(材料)而对线圈进行冲压加工的情况。

校平进给器110对从线圈架100搬送给伺服冲压机1的线圈的进给高度的位置进行调整，并且在给定定时向伺服冲压机1搬送线圈。具体而言，校平进给器110包括辊111、电机112和控制器113。

电机112驱动辊111，将来自线圈架100的线圈搬送给伺服冲压机1。控制器113控制电机112，控制将来自线圈架100的线圈供给至伺服冲压机1的定时。

伺服冲压机1按照选择出的符合成型条件的加工模式，对从校平进给器110搬送出的线圈进行冲压加工。

进给器120搬送在伺服冲压机1中通过冲压加工已成型的工件。例如，也能够搬送给下一伺服冲压机。

进给器120包括辊121、电机122和控制器123。

电机122驱动辊121，搬送在伺服冲压机1中已成型的工件。控制器123控制电机122，控制搬送在伺服冲压机1中已成型的工件的定时。

冲压系统的各部分同步，依次连续地执行一系列的作业。从线圈架100经由校平进给器110向伺服冲压机1搬送线圈。然后，在伺服冲压机1中被冲压加工，被加工后的工件通过进给器120来搬送。反复执行上述一系列的处理。

此外，校平进给器110具有探测与工件的搬送有关的异常的功能。

具体而言，控制器113在由电机112驱动辊111来搬送线圈时，判断线圈是否被正确搬送，在搬送不恰当的情况下，将表示搬送错误的异常信号输出至伺服冲压机1。例如，控制器113在检测到来自线圈架100的线圈的供给延迟而未搬送恰当长度的线圈的情况下，将异常信号输出至伺服冲压机1。此外，控制器113在异常状态已消除的情况下，停止异常信号向伺服冲压机1的输出。

伺服冲压机1接受来自控制器113的异常信号的输入，执行异常停止控制。

同样，进给器120具有探测与工件的搬送有关的异常的功能。

具体而言，控制器123判断是否由电机122驱动辊121而从伺服冲压机1正确搬送出工件，在搬送不恰当的情况下，将表示搬送错误的异常信号输出至伺服冲压机1。例如，控制器123在检测到上次的工件未被恰当搬送的情况下，将异常信号输出至伺服冲压机1。此外，控制器123在异常状态已消除的情况下，停止异常信号向伺服冲压机1的输出。

<伺服冲压机的功能构成>

接下来，说明与控制面板6连接的控制装置40。

上述已说明的滑动件的控制模式以及各种设定信息作为一例而通过操作控制面板6来输入。

图5是表示基于实施方式的控制装置40的主要构成的框图。

在图5中，控制装置40是通过反馈控制来控制驱动滑动件3的伺服电机21的装置，省略基于详细图示的说明，将CPU、高速数值运算处理器等构成为主体，构成为具备按照已决定的过程来进行输入数据的算术、逻辑运算的计算机装置、和输出指令电流的输出界面。

基于实施方式的控制装置40包括：运动设定部42、滑动件速度指令运算部43、停止判定运算部44、异常信号受理部45、滑动件减速指令运算部46、停止处理部47和计数部48。

此外，控制装置40与ROM、RAM等适宜的存储介质所构成的存储部50连接。存储部50设置有存储由控制装置40实现各种功能用的程序、运动数据的运动数据存储部62。另外，存储部50还被用作用于执行各种运算处理的工作区域。

此外，在控制装置40，除了连接有控制面板6之外，还连接有对滑动件3的高度位置进行检测的位置检测器26、对主轴10的旋转角度进行检测的曲轴编码器等的角度检测器52。由此，控制装置40能够获取与滑动件3的高度有关的位置或者角度。此外，伺服电机21经由伺服放大器53而与控制装置40连接。

控制装置40的运动设定部42基于通过控制面板6选择、设定出的控制模式、和与该控制模式对应的存储部50中保存的运动数据，决定控制执行用的运动数据(运动信息)。然后，将决定出的运动数据输出至滑动件速度指令运算部43、停止判定运算部44、滑动件减速指令运算部46。

滑动件速度指令运算部43基于由运动设定部42决定出的运动数据，根据运动并通过运算来求出每隔给定伺服运算周期时间的滑动件位置的目标值，使得滑动件3沿着主轴10的正转时以及反转时、即伺服电机21的正转时等各个运动准确地移动。然后，按照减小求出的滑动件位置的目标值与由位置检测器26检测出的滑动件位置的偏差的方式，基于该偏差来运算伺服电机21用的电机速度指令，并输出至伺服放大器53。另外，在本例中说明减小与由位置检测器26检测出的滑动件位置的偏差地进行控制的方式，但也能够减小与由角度检测器52检测出的滑动件位置相应的主轴10的角度的偏差地进行控制。

通过该处理，恰当地驱动伺服电机21，进行速度控制以使得滑动件3成为目标速度。

停止判定运算部44基于运动数据以及设定地点来设定用于使滑动件3的减速开始的减速开始点。关于减速开始点的设定将后述。

异常信号受理部45受理来自外部的异常信号的输入，并输出至滑动件减速指令运算部46。异常信号是与工件的搬送的异常有关的信号。在本例中，在校平进给器110中，在探测到工件的搬送异常的情况下，从控制器113向伺服冲压机1输出异常信号。此外，在进给器120中，在探测到工件的搬送异常的情况下，从控制器123向伺服冲压机1输出异常信号。

滑动件减速指令运算部46在滑动件3到达了减速开始点的情况下，判断异常信号受理部45是否受理了异常信号，在受理了异常信号的情况下，指示滑动件速度指令运算部43，中止来自滑动件速度指令运算部43的电机速度指令的输出。此外，滑动件减速指令运算部46为了对滑动件3进行减速控制，对伺服放大器53输出电机速度指令。具体而言，滑动件减速指令运算部46进行减速控制(异常停止控制)，以使得滑动件3停止在被强制停止的设定地点。

通过该处理，在存在与工件的搬送有关的异常信号的输入的情况下，能够将滑动件3强制性停止在设定地点。此外，在减速开始点判断异常信号的输入，因此在判断为无异常信号的输入的情况下，不进行基于滑动件减速指令运算部46的减速控制，而继续进行基于滑动件速度指令运算部43的通常的冲压动作。因此，因为不进行减速控制，所以能够抑制生产率的下降。

滑动件减速指令运算部46在滑动件3强制停止在设定地点的情况下，指示计数部48，计数停止在设定地点的期间。滑动件减速指令运算部46基于由计数部48计数出的计数结果，在滑动件3停止在设定地点的期间为给定期间以上的情况下，向停止处理部47指示停止运转。

停止处理部47按照滑动件减速指令运算部46的指示而使伺服冲压机1整体的动作停止。例如，停止处理部47为使伺服冲压机1整体的动作停止，可以切断来自电源的电力供给。通过停止来自电源的电力供给，从而能够加强异常状态下的伺服冲压机1的安全性。

滑动件减速指令运算部46在滑动件3到达了减速开始点的情况下，判断有无经由异常信号受理部45的异常信号的输入，即使是存在异常信号的输入的情况，在异常信号的输入已消失的情况下，也中止滑动件3的减速控制，执行基于运动数据的滑动件3的控制。通过该处理，执行基于加速控制的冲压加工，因此能够抑制生产率的下降。

此外，在滑动件3停止在设定地点且异常信号的输入已消失的情况下，也结束滑动件3的停止。然后，滑动件减速指令运算部46基于运动数据从设定地点重新开始滑动件3的控制。通过该处理，在发生了与工件的搬送有关的异常的情况下，能够使滑动件3强制停止，不仅如此，在异常信号的输入已消失的情况下，进行恢复而继续进行冲压加工，因此还能够抑制生产率的下降。

其中，伺服电机21、位置检测器26或者角度检测器52、滑动件减速指令运算部46、停止判定运算部44、控制面板6、计数部48、停止处理部47分别是本发明的“驱动部”、“检测部”、“速度控制部”、“停止判定运算部”、“显示部”、“计数部”、“停止处理部”的一例。

<滑动件的速度控制>

图6是说明基于实施方式的滑动件3的速度控制的图。

图6(A)是说明通过基于运动数据的速度控制而滑动件3的位置变化的情况的图。

图6(B)是说明通过基于运动数据的速度控制而滑动件3的速度变化的情况的图。

在本例中，地点P0为下死点。地点P1为设定地点。地点P2为减速开始点。

在实施方式中，在减速开始点P2判断有无异常信号的输入。具体而言，滑动件减速指令运算部46在滑动件3到达了减速开始点P2的情况下，判断是否有经由异常信号受理部45的异常信号的输入。

而且，在该减速开始点P2有异常信号的输入的情况下，滑动件减速指令运算部46执行减速控制。滑动件减速指令运算部46在减速开始点P2判断为有异常信号的输入的情况下，进行控制以使得滑动件3强制停止在设定地点P1(线Rstp)。

示出了滑动件减速指令运算部46进行控制而使得在时刻T1滑动件3的速度为速度V2的情况下开始减速，在时刻T2滑动件3的速度成为速度V0(0)的情况。而且，示出了在时刻T2被强制停止在设定地点P1的情况。

滑动件减速指令运算部46在减速开始点P2无异常信号的输入的情况下，不对滑动件速度指令运算部43指示速度控制的停止。由此，滑动件速度指令运算部43按照恒定的速度V2对工件进行冲压加工。

如图7所示，停止判定运算部44判断是否有设定地点的输入(步骤S2)。具体而言，判断是否有经由控制面板6的来自操作者的与设定地点有关的输入指示。设定地点是在发生了与工件的搬送有关的异常的情况下使滑动件3强制停止的地点，通过设定该设定地点，从而能够在发生了该异常的情况下防止模具损坏。

在图8(A)中示出设定地点的输入画面。操作者在该输入画面中，作为设定地点能够输入要强制停止的位置或者角度。角度是能够输入旋转的旋转角。作为一例，基于规定相对于位置的角度的相关表来输入一者，从而能够通过计算来计算另一者。

再次参照图7，在步骤S2中，停止判定运算部44判断为有设定地点的输入的情况下(步骤S2中是)，判断作为设定地点的输入是否进行了角度/位置的任一者的输入(步骤S4)。另一方面，在步骤S2中，停止判定运算部44判断为无设定地点的输入的情况下(步骤S2中否)，维持步骤S2的状态。

在步骤S4中，停止判定运算部44在作为设定地点的输入而输入了角度的情况下(步骤S4中角度)，根据被输入的角度来计算设定地点的位置(步骤S6)。具体而言，基于相关表根据被输入的角度来计算设定地点的位置。

另一方面，在步骤S4中，停止判定运算部44在输入了位置的情况下(步骤S4中位置)，根据位置来计算角度(步骤S8)。具体而言，基于相关表根据被输入的位置来计算设定地点的角度。

然后，停止判定运算部44获取运动数据(步骤S10)。停止判定运算部44获取由运动设定部42设定出的运动数据。

接下来，停止判定运算部44基于被输入的设定地点以及运动数据来计算减速开始点(步骤S12)。具体而言，停止判定运算部44基于作为减速开始点而表示设定地点的角度来计算减速开始角度。此外，基于作为减速开始点而表示设定地点的位置来计算减速开始位置。

作为一例，在速度V的情况下，以等加速度a开始减速并停止的距离能够计算为V²/2a。作为一例，可以将与设定地点P1相距V²/2a的上方的地点设定为减速开始点。在此，速度V以及等加速度a假设从运动数据获取。另外，速度V以及等加速度a能够根据运动而设定为可变。此外，在本例中，作为一例，说明了设定以等加速度a开始减速时的减速开始点的情况，但不特别限定于等加速度，关于根据运动数据而加速度被变更为可变的情况，也能够同样进行计算。

接下来，停止判定运算部44显示计算出的减速开始点(步骤S14)。具体而言，停止判定运算部44向控制面板6输出与计算出的减速开始点有关的信息。

在图8(B)中示出减速开始点的确认画面。

在本例中，不仅示出被输入的设定地点的设定角度以及设定位置，还示出作为计算出的减速开始点的减速开始角度以及减速开始位置。

再次参照图7，停止判定运算部44设定计算出的减速开始点(步骤S16)。

然后，结束处理(结束)。

由此，能够基于被输入的设定地点以及运动数据来计算用于使滑动件3的减速开始的减速开始点。

图9是说明基于实施方式的控制装置40中的控制滑动件3的速度的处理的流程图。在此，主要说明滑动件减速指令运算部46的处理。

如图9所示，滑动件减速指令运算部46获取从角度检测器52输入的角度或者从位置检测器26输入的位置(步骤S20)。在本例中，作为滑动件的位置信息，根据来自角度检测器52或者位置检测器26的角度或者位置来检测。

接下来，滑动件减速指令运算部46基于获取到的角度或者位置，判断滑动件是否到达了已被设定的减速开始点(步骤S22)。

具体而言，判断获取到的角度是否到达了减速开始角度。或者，判断获取到的位置是否到达了减速开始位置。

在步骤S22中，滑动件减速指令运算部46判断为滑动件到达了减速开始点的情况下(步骤S22中是)，判断有无异常信号的输入(步骤S24)。具体而言，滑动件减速指令运算部46判断是否经由异常信号受理部45受理了异常信号的输入。

在步骤S24中，滑动件减速指令运算部46判断为有异常信号的输入的情况下(步骤S24中是)，执行减速控制(步骤S26)。具体而言，滑动件减速指令运算部46如图6所说明的那样执行使速度减速的减速控制以使得滑动件在设定地点停止。即，直至判断出有无异常信号的输入为止，不执行减速控制。

接下来，滑动件减速指令运算部46判断异常是否已结束(步骤S28)。具体而言，滑动件减速指令运算部46判断经由异常信号受理部45的异常信号的输入是否已结束。

在步骤S28中，滑动件减速指令运算部46判断为异常已结束的情况下(步骤S28中是)，进入步骤S40。

另一方面，在步骤S28中，滑动件减速指令运算部46判断为异常未结束的情况下(步骤S28中否)，判断滑动件是否到达了设定地点(步骤S30)。

在步骤S30中，滑动件减速指令运算部46判断为滑动件到达了设定地点的情况下(步骤S30中是)，进入步骤S32。

另一方面，在步骤S30中，滑动件减速指令运算部46判断为滑动件未到达设定地点的情况下(步骤S30中否)，返回至步骤S26，继续进行减速控制。通过该处理，直至滑动件3到达设定地点为止，反复执行处理。

接下来，在步骤S30中，滑动件减速指令运算部46判断为滑动件到达了设定地点的情况下(步骤S30中是)，计数在设定地点滑动件待机的待机时间(步骤S32)。具体而言，滑动件减速指令运算部46指示计数部48，由计数部48开始计数。

然后，滑动件减速指令运算部46判断异常是否已结束(步骤S34)。具体而言，滑动件减速指令运算部46判断经由异常信号受理部45的异常信号的输入是否已结束。

在步骤S34中，滑动件减速指令运算部46判断为异常已结束的情况下(步骤S34中是)，进入步骤S40。

另一方面，在步骤S34中，滑动件减速指令运算部46判断为异常未结束的情况下(步骤S34中否)，判断是否经过了给定的待机时间(步骤S36)。具体而言，滑动件减速指令运算部46基于计数部的计数结果，判断从滑动件在设定位置停止起是否经过了给定的待机时间。

在步骤S36中，滑动件减速指令运算部46判断为经过了给定的待机时间的情况下(步骤S36中是)，执行停止处理(步骤S38)。具体而言，滑动件减速指令运算部46指示停止处理部47。停止处理部47按照滑动件减速指令运算部46的指示而使伺服冲压机1整体的动作停止。

然后，结束处理(结束)。

另一方面，在步骤S36中，滑动件减速指令运算部46判断为未经过给定的待机时间的情况下(步骤S36中否)，返回至步骤S32，计数待机时间，反复执行上述的处理。

另一方面，在步骤S28或者步骤S34中，滑动件减速指令运算部46判断为异常已结束的情况下(步骤S28或者步骤S34中是)，判断是否控制为与运动数据相应的速度(步骤S40)。

在步骤S40中，滑动件减速指令运算部46判断为未控制为与运动数据相应的速度的情况下(步骤S40中否)，执行加速处理(步骤S42)。

然后，返回至步骤S40，直至成为与运动数据相应的速度为止，滑动件减速指令运算部46反复执行上述加速处理。

而且，在步骤S40中，滑动件减速指令运算部46在判断为已控制为与运动数据相应的速度的情况下(步骤S40中是)，指示通常控制(步骤S44)。具体而言，滑动件减速指令运算部46指示滑动件速度指令运算部43，由滑动件速度指令运算部43来执行与运动数据相应的滑动件的速度控制。

然后，结束处理(结束)。

因此，滑动件减速指令运算部46在减速开始点判断有无经由异常信号受理部45的异常信号的输入，在有异常信号的输入的情况下，进行减速控制以使得停止在设定地点。此外，即使是存在异常信号的输入的情况，在至到达设定地点的期间异常信号的输入已消失的情况下，也中止滑动件3的减速控制，执行基于运动数据的滑动件3的控制。此外，在滑动件3停止在设定地点且在给定的待机时间的期间内异常信号的输入已消失的情况下，结束滑动件3的停止，基于运动数据从设定地点重新开始滑动件3的控制。

如图10所示，在滑动件到达了减速开始点的情况下，在有异常信号的输入时，通过滑动件减速指令运算部46对滑动件3进行减速控制。由此，滑动件3停止在设定地点。

在滑动件3停止在设定地点的情况下，在异常已解除时，滑动件3开始恢复动作。具体而言，滑动件减速指令运算部46在判断为经由异常信号受理部45的异常信号的输入已消失的情况下，从设定地点将滑动件控制为与运动数据相应的速度。而且，在滑动件3到达了下死点之后，再次上升，反复执行通常的处理。

在实施方式中，滑动件3停止在设定地点之后，在异常已解除的情况下，能够进行恢复来执行冲压加工。以往，在探测到异常的情况下，成为停止处理，例如切断来自电源的电力供给，从而伺服冲压机1整体的控制停止，但在实施方式中，在异常已解除的情况下，能够通过恢复控制来继续进行处理。

应当认为本次公开的实施方式在所有方面均为例示并非限制。本发明的范围并非通过上述的说明来表示而是通过要求保护的范围来表示，意图包含与要求保护的范围等同的意思以及范围内的所有变更。

符号说明

1伺服冲压机、2主体框架、3滑动件、3A球面孔、4机座、5垫板、6控制面板、7螺纹轴、7A球体部、7B螺纹部、7C销、8连杆主体、8A内螺纹部、9连杆、10主轴、10A偏心部、11侧框架、12、13、14、17、18轴承部、15主齿轮、16动力传递轴、16A传递齿轮、19、23滑轮、21伺服电机、21A输出轴、22、25托架、24传送带、26位置检测器、27杆、28位置传感器、29辅助框架、31、32螺栓、33滑动件位置调整机构、34蜗轮、35蜗杆、36输入齿轮、37输出齿轮、38感应电机、40控制装置、42运动设定部、43滑动件速度指令运算部、44停止判定运算部、45异常信号受理部、46滑动件减速指令运算部、47停止处理部、48计数部、50存储部、52角度检测器、53伺服放大器、62运动数据存储部、100线圈架、110校平进给器、111、121辊、112、122电机、113、123控制器、120进给器。

Claims

1.一种冲压机械，搬送工件并进行冲压，其中，

所述冲压机械具备：

滑动件，在冲压所述工件时进行升降动作；

驱动部，驱动所述滑动件；

检测部，检测所述滑动件的位置信息；

速度控制部，基于对所述滑动件的动作进行规定的运动信息，控制由所述驱动部驱动的所述滑动件的速度；和

停止判定运算部，基于所述运动信息和使所述滑动件强制停止的设定地点，设定用于使所述滑动件的减速开始的减速开始点，

所述速度控制部，

基于所述检测部检测到的所述滑动件的位置信息，在所述滑动件到达了所述减速开始点的情况下，判断有无与所述工件的搬送有关的异常信号的输入，

在判断为有所述异常信号的输入的情况下，执行所述滑动件的减速控制，使得所述滑动件停止在所述设定地点。

2.根据权利要求1所述的冲压机械，其中，

还具备：显示部，显示已被设定的所述减速开始点。

3.根据权利要求1所述的冲压机械，其中，

所述停止判定运算部受理使所述滑动件强制停止的设定地点的输入。

4.根据权利要求1所述的冲压机械，其中，

所述速度控制部，

在判断为有所述异常信号的输入的情况下，判断所述异常信号的输入是否消失，

在判断为所述异常信号的输入已消失的情况下，执行基于所述运动信息的由所述驱动部驱动的所述滑动件的加速控制。

5.根据权利要求1所述的冲压机械，其中，具备：

计数部，计数所述滑动件停止在所述设定地点的期间；和

停止处理部，基于所述计数部的计数结果，在所述滑动件停止了给定期间以上的情况下，使电源停止。

6.一种冲压机械，搬送工件并进行冲压，其中，

所述冲压机械具备：

滑动件，在冲压所述工件时进行升降动作；

驱动部，驱动所述滑动件；

检测部，检测所述滑动件的位置信息；和

速度控制部，基于对所述滑动件的动作进行规定的运动信息，控制由所述驱动部驱动的所述滑动件的速度，

所述速度控制部，

根据与所述工件的搬送有关的异常信号的输入来进行减速控制，使得所述滑动件强制停止在设定地点，

在所述异常信号的输入已消失的情况下，基于所述运动信息而从所述设定地点重新开始由所述驱动部驱动的所述滑动件的速度的控制。

7.根据权利要求6所述的冲压机械，其中，

还具备：停止判定运算部，基于所述运动信息和使所述滑动件强制停止的设定地点，设定用于使所述滑动件的减速开始的减速开始点，

所述速度控制部，

基于所述检测部检测到的所述滑动件的位置信息，在所述滑动件到达了所述减速开始点的情况下，判断有无所述异常信号的输入，

8.根据权利要求7所述的冲压机械，其中，

还具备：显示部，显示已被设定的所述减速开始点。

9.根据权利要求7所述的冲压机械，其中，

10.根据权利要求6所述的冲压机械，其中，

所述速度控制部，

在所述滑动件停止在所述设定地点的情况下，判断所述异常信号的输入是否消失，

在判断为所述异常信号的输入已消失的情况下，从所述设定地点执行基于所述运动信息的由所述驱动部驱动的所述滑动件的加速控制。

11.根据权利要求6所述的冲压机械，其中，还具备：

计数部，计数所述滑动件停止在所述设定地点的期间；和

停止处理部，基于所述计数部的计数结果，在所述滑动件停止了给定期间以上的情况下，使来自电源的电力供给停止。