CN111542665B - 作业机、作业机的控制方法、程序及其记录介质 - Google Patents

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Abstract

本发明的课题在于与动臂(31)的姿势无关地使斗杆(41)以及作业工具向动臂(31)侧充分地靠近。作业机(1)具备控制装置(60)，该控制装置(60)在使动臂(31)向远离动臂基准位置(S1)的方向转动的情况下，根据动臂(31)的转动位置来设定斗杆缸(42)向使斗杆(41)向动臂(31)靠近的一侧的可行程范围，使得即使动臂(31)的转动位置发生变化，也使铲斗(51)的前端部的转动轨道(M3)与动臂缸(32)的最短距离即轨道最短距离(L2)保持为给定值。

Description

作业机、作业机的控制方法、程序及其记录介质
技术领域
本发明涉及例如反铲挖掘机等作业机。
背景技术
以往，已知有专利文献1所公开的作业机。
专利文献1所公开的作业机是具备机体、装配于机体的动臂、摆动自如地支承于动臂的斗杆以及设置于斗杆的前端部的铲斗的反铲挖掘机。在该作业机中，能够通过动臂缸、斗杆缸、铲斗缸的伸缩而分别使动臂、斗杆、铲斗摆动。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本国特许公开公报“特开2017-65569号公报”
发明内容
(发明要解决的课题)
然而，在专利文献1所公开的以往的作业机中，关于斗杆缸的可行程范围，将以铲斗与动臂缸不会碰撞的方式使动臂缸向斗杆侧最远离动臂的下表面的位置设为基准位置，设定为在该基准位置处铲斗与动臂缸不会碰撞。
然而，当将斗杆缸的可行程范围以在上述基准位置处设定的范围设为恒定时，在使动臂向远离基准位置的方向转动的情况下，动臂缸与铲斗的距离比基准位置处的动臂缸与铲斗的距离大。因此，存在如下问题：根据动臂的姿势，无法使斗杆和铲斗充分地靠近动臂侧，有时最小回转半径变大。
因此，本发明鉴于上述问题而作，其目的在于提供一种能够与动臂的姿势无关地使斗杆和作业工具向动臂侧充分靠近的作业机。
(用于解决课题的手段)
本发明的一个方式的作业机具备：机体；动臂，其基端部以能够绕第一旋转轴转动的方式枢转支承于机体；动臂缸，其使所述动臂绕所述第一旋转轴转动；斗杆，其基端部以能够绕与所述第一旋转轴平行的第二旋转轴转动的方式枢转支承于所述动臂的前端部；斗杆缸，其使所述斗杆绕所述第二旋转轴转动；以及作业工具，其以能够绕与所述第一旋转轴平行的第三旋转轴转动的方式枢转支承于所述斗杆的前端部，在所述作业机中，所述动臂缸配置于所述动臂的一侧，所述斗杆缸配置于所述动臂的另一侧，所述作业机具备控制装置，若将连接所述第一旋转轴与设置于所述动臂的基端部侧且可转动地枢转支承所述动臂缸的第四旋转轴的第一直线、和作为与所述动臂缸的延伸方向平行的直线的第二直线形成直角的动臂的转动位置设为动臂基准位置，则所述控制装置在使所述动臂向远离所述动臂基准位置的方向转动的情况下，根据所述动臂的转动位置来设定所述斗杆缸朝向使所述斗杆向所述动臂靠近的一侧的可行程范围，使得即使所述动臂的转动位置发生变化，所述作业工具的前端部的绕所述第三旋转轴的转动轨道与所述动臂缸的最短距离即轨道最短距离也保持为给定值。
(发明效果)
根据上述结构，能够与动臂的姿势无关地使斗杆和作业工具向动臂侧充分靠近。
附图说明
图1是作业机的侧视图。
图2是作业机的液压系统的概略图。
图3是动臂为动臂基准位置S1时的作业机的侧视图。
图4是在使斗杆缸的行程保持为恒定的状态下使动臂从动臂基准位置S1向上方转动的状态的作业机的侧视图。
图5是根据动臂的转动位置来变更斗杆缸的可行程范围使得作业工具的转动轨道与动臂缸的距离以基准距离保持为恒定，同时使动臂从动臂基准位置S1向上方转动的状态的作业机的侧视图。
图6是从图5的状态起在将斗杆缸的行程保持为恒定的状态下使动臂向靠近动臂基准位置的方向进行了转动的状态的作业机的侧视图。
图7是表示以铲斗的前端部与动臂缸的距离为基准距离以上的方式设定斗杆缸的可行程范围的方法的作业机的侧视图。
图8是表示铲斗的转动位置是前端部配置于比给定位置更靠动臂缸侧的第一范围、还是前端部配置于比给定位置更远离动臂缸的一侧(卸料侧)的第二范围的判定方法的作业机的侧视图。
具体实施方式
[实施方式1]
对本发明的一个实施方式进行说明。
(1-1.作业机1的整体结构)
图1是本实施方式的作业机1的概略侧视图。在本实施方式中，作为作业机1而例示作为回转作业机的反铲挖掘机。
如图1所示，作业机1具备机体(回转台)2、行驶装置3和作业装置4。在机体2上搭载有驾驶室5。在驾驶室5的室内设置有驾驶员(操作员)就座的驾驶席(座席)6。
在本实施方式中，将就座于作业机1的驾驶席6的驾驶员的前侧(图1的箭头A1方向)设为前方、将驾驶员的后侧(图1的箭头A2方向)设为后方、将驾驶员的左侧设为左方、将驾驶员的右侧设为右方进行说明。此外，如图1所示，将与前后方向K1正交的方向即水平方向设为机体宽度方向(机体2的宽度方向)进行说明。
如图1所示，行驶装置3是可行驶地支承机体2的装置。行驶装置3被由油压马达(液压致动器)或电动马达等构成的行驶马达11驱动。应予说明，在本实施方式中使用履带式的行驶装置3，但不限于此，也可以使用轮式等的行驶装置。
在行驶装置3的前部安装有推土机装置7。推土机装置7能够通过使未图示的推土机缸(液压致动器)伸缩来使推铲(推土板)74升降(起落)。
机体2经由回转轴承8以能够绕回转轴心X1回转的方式支承在行驶装置3上。回转轴心X1是通过回转轴承8的中心且沿上下方向延伸的轴心。在机体2上搭载有原动机。原动机是柴油发动机。另外，原动机也可以是汽油发动机、LPG发动机或电动马达，还可以是具有发动机和电动马达的混合动力型。
机体2具有绕回转轴心X1回转的回转基板9。回转基板9由钢板等形成，构成机体2的底部。原动机搭载于该回转基板9。在回转基板9的上表面的中央侧，从前部到后部设置有作为加强部件的纵肋9L、9R。
在机体2的后部设置有配重10。
在机体2的前部设置有支承作业装置4的支承体20。支承体20具有支承托架20A和摆动托架20B。支承托架20A固定于纵肋9L、9R的前部，从机体2向前方以突出状设置。在支承托架20A的前部(从机体2突出的部分)经由摆动轴21以绕纵轴可摆动的方式安装有摆动托架20B。因此，摆动托架20B能够在机体宽度方向K2上(以摆动轴21为中心在水平方向上)转动。
在摆动托架20B上形成有设置于主体22的上部的筒状的第一枢转支承部23和设置于主体22的下部的筒状的第二枢转支承部24。
作业装置4具有动臂装置30、斗杆装置40和作业工具装置50。动臂装置30具有动臂31和动臂缸32。动臂31具有：经由摆动托架20B的第一枢转支承部23的在机体宽度方向K2上延伸的横轴(第一旋转轴)35而摆动自如(转动自如)地支承的基部31A、摆动自如地支承斗杆41的前端部31B、以及设置于基部31A与前端部31B之间的中间部31C。中间部31C沿着长边方向为长条状，在中途部向下方弯曲。在中间部31C中的弯曲部的一侧(下部侧)设置有下部托架33，在中间部31C中的弯曲部的另一侧(上部侧)设置有上部托架34。
动臂缸32是使动臂31摆动(转动)的可伸缩的液压缸，具备筒状的缸部32A和一端侧能够相对于缸部32A滑动地插入的杆32B。另外，也可以在动臂缸32的斗杆41侧(下部侧)的面，具备防止其他物体与杆32B及/或缸部32A接触的防护部件(缸保护件)。动臂缸32的基端部摆动自如地支承于第二枢转支承部24的横轴(第四旋转轴)36，动臂缸32的前端部摆动自如地支承于下部托架33的横轴37。因此，动臂装置30(动臂31)能够在第一枢转支承部23绕横轴35转动，该动臂装置30(动臂31)向上方或下方摆动自如。
斗杆装置40具有斗杆41和斗杆缸42。斗杆41沿着长边方向为长条状。斗杆41的基端部经由横轴(第二旋转轴)43摆动自如地支承于动臂31的前端部31B。此外，在斗杆41的基端部的上表面侧设置有上部托架44。
斗杆缸42是使斗杆41摆动的可伸缩的液压缸。斗杆缸42的基端部摆动自如地支承于动臂31的上部托架34的横轴38，斗杆缸42的前端部摆动自如地支承于上部托架44的横轴46。因此，斗杆装置40(斗杆41)能够在动臂31上绕横轴43转动，该斗杆装置40(斗杆41)向上方或下方摆动自如。
作业工具装置50具有作为作业工具的铲斗51和作为作业工具缸的铲斗缸52。铲斗51经由横轴(第三旋转轴)57摆动自如地支承于斗杆41的前端部。铲斗51与斗杆41的前端部之间设置有连杆机构53。
铲斗缸52由使铲斗51摆动的可伸缩的液压缸构成。铲斗缸52的基端部摆动自如地支承于斗杆41的上部托架44的横轴48，铲斗缸52的前端部摆动自如地支承于连杆机构53的横轴56。因此，作业工具装置50(铲斗51)被设置为在斗杆41的前端侧能够进行铲料动作和卸料动作。所谓铲料动作，是使铲斗51的前端部58向靠近动臂31的方向(铲料的方向)摆动的动作，例如是铲取土砂等的情况的动作。此外，所谓卸料动作，是使铲斗51的前端部58向远离动臂31的方向(卸料的方向)摆动的动作，例如是使所铲取的土砂等落下(排出)的情况的动作。
作业机1能够代替铲斗51或者在铲斗51的基础上安装能够由液压致动器驱动的其他作业工具(液压附件)。作为其他作业工具，能够例示液压碎石器、液压压碎设备、剪切器(angle bloom)、螺钻、托盘装运叉、扫除机、除草机、除雪机等。
(1-2.作业机1中的液压系统、控制系统的结构)
图2是表示使作业装置4工作的作业机1的液压系统的图。
如图2所示，作业机1的液压系统具有动臂控制阀71、斗杆控制阀72、铲斗控制阀73、控制装置60、操纵装置19L、19R、动臂角度传感器91、斗杆角度传感器92、和作业工具角度传感器93。
动臂控制阀71、斗杆控制阀72和铲斗控制阀73分别经由油路与动臂缸32、斗杆缸42、铲斗缸52连接。此外，在动臂控制阀71、斗杆控制阀72和铲斗控制阀73分别经由油路连接有喷出工作油的液压泵P1。
动臂控制阀71、斗杆控制阀72和铲斗控制阀73例如为电磁式的三位置转换阀。
具体而言，动臂控制阀71通过对第一螺线管71D和第二螺线管71E进行励磁或消磁，从而能够切换至第一位置71A、第二位置71B、第三位置71C。若动臂控制阀71切换至第一位置71A，则通过向动臂缸32的工作油的供给、排出，该动臂缸32伸长，动臂31向上升的方向摆动。另一方面，若动臂控制阀71切换至第二位置71B，则通过向动臂缸32的工作油的供给、排出，该动臂缸32收缩，动臂31向下降的方向摆动。
斗杆控制阀72通过对第一螺线管72D和第二螺线管72E进行励磁或消磁，从而能够切换至第一位置72A、第二位置72B、第三位置72C。若斗杆控制阀72切换至第一位置72A，则通过向斗杆缸42的工作油的供给、排出，该斗杆缸42伸长，斗杆41朝向后方且下方摆动。另一方面，若斗杆控制阀72切换至第二位置72B，则通过向斗杆缸42的工作油的供给、排出，该斗杆缸42收缩，朝向前方且上方摆动。
铲斗控制阀73通过对第一螺线管73D和第二螺线管73E进行励磁或消磁，从而能够切换至第一位置73A、第二位置73B、第三位置73C。若铲斗控制阀73切换至第一位置73A，则通过向铲斗缸52的工作油的供给、排出，该铲斗缸52伸长，铲斗51向铲料的方向摆动。另一方面，若铲斗控制阀73切换至第二位置73B，则通过向铲斗缸52的工作油的供给、排出，该铲斗缸52收缩，铲斗51向卸料的方向摆动。
控制装置60具备动臂控制部61、斗杆控制部62和铲斗控制部63，控制动臂控制阀71、斗杆控制阀72和铲斗控制阀73的切换动作。即，控制装置60控制动臂31、斗杆41和铲斗51的动作。控制装置60可以通过形成于集成电路(IC芯片)等的逻辑电路(硬件)来实现，也可以使用计算机通过软件来实现。后者的情况下，上述计算机具备：以能够由计算机读取的方式记录有作为实现控制装置60的各功能的软件的程序和与作业机1相关的各种数据的记录介质；执行上述程序的命令的CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)等运算电路；以及展开上述程序和各种数据的RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)等。并且，通过运算电路从上述记录介质读取并执行上述程序，可实现控制装置60的功能。
在控制装置60连接有在操作时操作者所把持的操纵装置19L、19R。操纵装置19L、19R分别设置于驾驶席6的附近。操纵装置19L、19R分别具有操作杆15和位置传感器16。操作杆15从中立位置向前、后、右、左摆动自如，位置传感器16检测从操作杆15的前、后、右、左的中立位置起的摆动量(操作量)。
例如，若操作者使操纵装置19R的操作杆15向前或后摆动，则向前或后摆动时的摆动量被输入到控制装置60。控制装置60根据操作杆15的摆动方向和摆动量对第一螺线管71D和第二螺线管71E进行励磁或消磁，从而进行动臂控制阀71的切换。此外，若操作者使操纵装置19L的操作杆15向前或后摆动，则向前或后摆动时的摆动量被输入到控制装置60。控制装置60根据操作杆15的摆动方向和摆动量对第一螺线管72D和第二螺线管72E进行励磁或消磁，从而进行斗杆控制阀72的切换。此外，若操作者使操纵装置19R的操作杆15向左或右摆动，则向左或右摆动时的摆动量被输入到控制装置60。控制装置60根据操作杆15的摆动方向和摆动量对第一螺线管73D和第二螺线管73E进行励磁或消磁，从而进行铲斗控制阀73的切换。
此外，控制装置60具备：检测动臂31的摆动角度θ2(转动位置)的动臂角度传感器91、检测斗杆41的摆动角度θ3(转动位置)的斗杆角度传感器92、以及检测铲斗51相对于斗杆41的前端部的绕横轴57的摆动角度θ4(转动位置)的作业工具角度传感器93。本实施方式中，作为动臂角度传感器91、斗杆角度传感器92和作业工具角度传感器93而使用了电位计，但不限于此，也可以使用其他角度传感器，或者，也可以检测动臂缸32、斗杆缸42和铲斗缸52的行程(伸长位置)，从该检测结果计算出动臂31、斗杆41和铲斗51的摆动角度。
(1-3.斗杆缸的动作控制)
(1-3-1.基准距离L1的设定)
接着，对作业机1中的斗杆缸42的动作控制进行说明。首先，对动臂装置30(动臂31)处于动臂基准位置S1的状态下的斗杆缸42的可行程范围的设定方法进行说明。
如图3所示，控制装置60(斗杆控制部62)在动臂装置30(动臂31)处于动臂基准位置S1的状态下，以动臂装置30与铲斗51的前端部58的距离成为用于避免动臂装置30与铲斗51的前端部58的干扰的基准距离(给定值)L1的方式设定斗杆缸42的伸长范围(向使斗杆41靠近动臂缸32的一侧的可行程范围)。基准距离L1的值可以是默认设定的固定值，也可以是能够任意变更的值。
所谓动臂基准位置S1，是指在将斗杆缸42的行程保持为恒定的状态下使动臂31绕横轴35转动时，铲斗51的前端部58的绕横轴57的转动轨道M3与动臂缸32的最短距离即轨道最短距离成为最小值的动臂31的转动位置。换言之，动臂基准位置S1是动臂缸32与动臂31的下表面31D的距离最远的动臂位置(动臂角度)。
另外，在本实施方式中，在动臂基准位置S1，在摆动托架20B中，将摆动自如地支承动臂31的基端部的第一枢转支承部23的横轴35的中心和摆动自如地支承动臂缸32的基端部的第二枢转支承部24的横轴36的中心连接的第一直线M1、与通过横轴36的中心且与动臂缸32的延伸方向(轴线方向)平行的直线即第二直线M2所成的角θ1成为大致直角。
如上所述，控制装置(斗杆控制部62)60以动臂基准位置S1的轨道最短距离为基准距离L1的方式设定斗杆缸42的可伸长范围。即，控制装置(斗杆控制部62)60在动臂31处于动臂基准位置S1的状态下以使铲斗51摆动时的前端部58的转动轨道M3中最靠近动臂装置30(动臂缸32)的接近点P10与动臂装置30(动臂缸32)的距离即轨道最短距离成为基准距离L1的方式设定斗杆缸42的可行程范围。
另外，在本实施方式中，将基准距离L1设定为80mm，但不限定于该值。基准距离L1只要以在能够适当地防止动臂缸32与铲斗51的接触的范围内成为尽量短的距离的方式设定即可，例如，优选在50mm以上且120mm以下的范围内设定，更优选在60mm以上且100mm以下的范围内设定。
在本实施方式中，虽然斗杆缸42在动臂基准位置S1下在将轨道最短距离缩短得比基准距离L1短的方向上还存在能够伸长的富余，但是控制装置(斗杆控制部62)60限制斗杆缸42的可行程范围(可伸长范围)，使得轨道最短距离不小于基准距离L1。由此，如图3所示，在动臂31处于动臂基准位置S1的情况下，即使摆动铲斗51，该铲斗51的前端部58也不会与动臂装置30(动臂缸32)接触。
(1-3-2.向远离动臂基准位置的方向的动作时)
接着，对使动臂31向远离动臂基准位置S1的方向动作的情况下的斗杆缸42的动作控制进行说明。
图4表示从在动臂基准位置S1以轨道最短距离成为基准距离L1的方式使斗杆缸42伸长的状态起，进行在使斗杆缸42的行程保持为恒定的状态下使动臂31向上方摆动的以往的控制的情况下的动臂摆动位置S2。在该状态下，铲斗51的前端部58的转动轨道M3与动臂缸32之间的轨道最短距离L2与基准距离L1相比增加。
与此相对，在本实施方式中，斗杆控制部62(控制装置60)在使动臂31向远离斗杆基准位置S1的方向转动的情况下，根据动臂31的转动位置来设定斗杆缸42的可行程范围(向使斗杆41靠近动臂31的一侧的可行程范围)，以使得铲斗51的前端部58的转动轨道M3与动臂缸32的最短距离即轨道最短距离保持为基准距离L1。
具体而言，在操作者通过操纵装置19R进行操作而使动臂31动作的情况下，动臂控制部61根据操作者的操作使动臂31动作。此外，斗杆控制部62基于动臂角度传感器91对动臂31的转动位置的检测结果、以及预先存储的动臂31的转动位置与用于使轨道最短距离成为基准距离L1的斗杆缸42的可行程范围之间的关系，设定斗杆缸42的可行程范围。
更详细而言，斗杆控制部62参照从动臂角度传感器91输入的动臂31的摆动角度θ2(转动位置)和操作者对动臂31的转动操作方向，判断是否是使动臂31远离动臂基准位置S1的方向的操作。然后，斗杆控制部62在判断为是使动臂31远离动臂基准位置S1的方向的操作的情况下，参照表示动臂31的转动位置与用于使轨道最短距离成为基准距离L1的斗杆缸42的可行程范围之间的关系的表或函数，并基于参照结果设定斗杆缸42的可行程范围。
由此，例如，在上述的动臂摆动位置S2处，在操作者通过操纵装置19L将斗杆41向接近动臂缸32的方向操作的情况下，如图5所示，允许斗杆缸42的伸长直至轨道最短距离与基准距离L1一致的位置。即，若将图4所示的进行了以往的控制的情况下的斗杆缸42的最大长度设为L10，将图5所示的进行了本实施方式的控制的情况下的斗杆缸42的最大长度设为L11，则L11＞L10。
其结果，如图5所示，能够与动臂31的姿势无关地使斗杆41和铲斗51向动臂31侧充分地靠近，能够使作业装置4的前后方向的长度Lb比将斗杆缸42的可行程范围保持为与动臂基准位置S1相同的恒定值的情况下的长度La(参照图4)短。
应予说明，在图4和图5中示出使动臂31从动臂基准位置S1向上方转动的情况下的例子，但斗杆控制部62(控制装置60)在使动臂31从动臂基准位置S1向下方转动的情况下也进行同样的控制。即，控制装置60在使动臂31从动臂基准位置S1向朝下方远离的方向摆动的情况下，根据动臂31的转动位置来决定斗杆缸42的可行程范围(斗杆缸42向使斗杆41靠近动臂31的一侧的可行程范围)，使得铲斗51的前端部58的转动轨道M3与动臂缸32的最短距离即轨道最短距离保持为基准距离L1。由此，即使在使动臂31向与动臂基准位置S1相比下降的方向转动的情况下，也能够使铲斗51的前端部58靠近到与推土机装置7的推铲74接近或抵接的位置。因此，能够容易地进行用铲斗51和推土机装置7的推铲74铲取土砂等的作业(所谓的除尘作业)。
(1-3-3.向接近动臂基准位置的方向的动作时)
接着，对使动臂31向靠近动臂基准位置S1的方向动作的情况下的斗杆缸42的动作控制进行说明。
图6表示在将斗杆缸42的可行程范围以在动臂摆动位置S2处设定的斗杆缸42的可行程范围保持为恒定的状态下，使动臂31从动臂摆动位置S2向比该动臂摆动位置S2更靠近动臂基准位置S1的动臂摆动位置S3进行了转动的状态。即，图6表示将斗杆缸42的最大长度L12以在动臂摆动位置S2(参照图5)处设定的斗杆缸42的最大长度L11设定为恒定不变(L12＝L11)而使动臂31从动臂摆动位置S2向动臂摆动位置S3进行了转动的状态。
如图6所示，若在将可行程范围保持为在动臂摆动位置S2处设定的范围的状态下使动臂31靠近动臂基准位置S1，则动臂缸32会进入铲斗51的前端部58的转动轨道M3内，有时动臂缸32与铲斗51的前端部58发生干扰。
与此相对，在本实施方式中，斗杆控制部62(控制装置60)在使动臂31向靠近动臂基准位置S1的方向转动的情况、且若不使斗杆缸42动作而仅使动臂31动作则动臂缸32与铲斗51的前端部58的转动轨道M3的最短距离即轨道最短距离会小于基准距离L1的情况下，使斗杆缸42动作以使斗杆41向铲斗51的前端部58远离动臂缸32的方向退避。
具体而言，在操作者通过操纵装置19R进行操作而使动臂31动作的情况下，动臂控制部61根据操作者的操作使动臂31动作。此外，斗杆控制部62参照从动臂角度传感器91输入的动臂31的摆动角度θ2(转动位置)和操作者对动臂31的转动操作方向，判断是否是使动臂31靠近动臂基准位置S1的方向的操作。
然后，斗杆控制部62在判断为是使动臂31靠近动臂基准位置S1的方向的操作的情况下，基于动臂角度传感器91对动臂31的转动位置的检测结果和斗杆角度传感器92对斗杆41的转动位置的检测结果，判断在不使斗杆缸42动作而仅使动臂31动作时轨道最短距离是否小于基准距离L1。然后，在判断为小于基准距离L1的情况下，斗杆控制部62使斗杆缸42动作(收缩)而使斗杆41向铲斗51的前端部58远离动臂缸32的方向退避，直至轨道最短距离成为基准距离L1为止。即，斗杆控制部62参照表示动臂31的转动位置与斗杆41的转动位置的关系的表或函数来确定用于使轨道最短距离成为基准距离L1的斗杆缸42的行程量(收缩量)，根据所确定的行程量使斗杆缸42动作。由此，能够防止动臂缸32与铲斗51的干扰。
(1-3-4.电子缓冲)
此外，斗杆控制部62在使斗杆缸42伸长超过在动臂基准位置S1处设定的可行程范围的情况下，进行与在可行程范围内伸长时相比限制斗杆缸42的动作速度的电子缓冲控制。具体而言，斗杆控制部62在以使动臂31向远离动臂基准位置S1的方向转动的状态使斗杆缸42比在动臂基准位置S1处设定的可行程范围伸长的情况下，使对斗杆控制阀72的受压部(先导受压部)供给的先导压力降低。由此，无论斗杆缸42的可行程范围的设定状況如何，都能够容易地限制可行程范围的终端部的斗杆缸42的动作速度。
〔实施方式2〕
对本发明的其他实施方式进行说明。此外，为了便于说明，对具有与实施方式1相同的功能的部件标注相同的附图标记，并省略其说明。
在实施方式1中，对根据动臂31的转动位置来设定斗杆缸42的可行程范围的实施例进行了说明。与此相对，在本实施方式中，基于动臂31的转动位置和铲斗51的转动位置来设定斗杆缸42的可行程范围。
(2-1.斗杆缸的可行程范围的初始设定)
首先，斗杆控制部62基于动臂角度传感器91对动臂31的摆动角度θ2(转动位置)的检测结果、斗杆角度传感器92对斗杆41的摆动角度θ3(转动位置)的检测结果和作业工具角度传感器93对铲斗51的摆动角度θ4(转动位置)的检测结果，计算出当前的摆动姿势下的铲斗51的前端部58与动臂缸32的距离即前端距离。然后，如图7所示，斗杆控制部62将斗杆缸42的可行程范围(向使斗杆41靠近动臂31的一侧的可行程范围)设定为能够行程至所计算出的前端距离成为基准距离L1的位置为止。由此，如图7所示，根据铲斗51的摆动角度θ4将斗杆缸42的最大长度L13设定为比在实施方式1中在动臂摆动位置S2(参照图5)处设定的斗杆缸42的最大长度L11长，能够使斗杆41和铲斗51比实施方式1更靠近动臂31侧。
(2-2.向远离动臂基准位置的方向的动作时)
斗杆控制部62在使动臂31向远离斗杆基准位置S1的方向转动的情况下，根据动臂31、斗杆41和铲斗51的摆动角度(转动位置)来设定斗杆缸42的可行程范围，以使得铲斗51的前端部58与动臂缸32的距离即前端距离保持为基准距离L1。
具体而言，在操作者通过操纵装置19R操作使动臂31向远离动臂基准位置S1的方向动作的情况下，动臂控制部61根据操作者的操作使动臂31动作。此外，斗杆控制部62基于利用动臂角度传感器91、斗杆角度传感器92和作业工具角度传感器93测得的动臂31、斗杆41和铲斗51的转动位置的检测结果、以及预先存储的表示与用于使铲斗51的前端部58与动臂缸32的距离即前端距离成为基准距离L1的斗杆缸42的可行程范围的关系的表或函数，来设定斗杆缸42的可行程范围。
由此，通过考虑到铲斗51的摆动姿势(转动位置)来设定斗杆缸42的可行程范围，与实施方式1相比，能够使斗杆41和铲斗51更靠近动臂31侧。
(2-3.向靠近动臂基准位置的方向的动作时)
斗杆控制部62在使动臂31向靠近动臂基准位置S1的方向转动的情况、且若不使斗杆缸42动作而仅使动臂31动作则动臂缸32与铲斗51的前端部58的距离即前端距离小于基准距离L1的情况下，使斗杆缸42动作而使斗杆41向铲斗51的前端部58远离动臂缸32的方向退避。
具体而言，在操作者通过操纵装置19R操作使动臂31向靠近动臂基准位置S1的方向动作的情况下，动臂控制部61根据操作者的操作使动臂31动作。此外，斗杆控制部62基于动臂角度传感器91对动臂31的转动位置的检测结果、斗杆角度传感器92对斗杆41的转动位置的检测结果和作业工具角度传感器93对铲斗51的转动位置的检测结果，来判断当不使斗杆缸42和铲斗51动作而使动臂31动作时前端距离是否小于基准距离L1。然后，在判断为小于基准距离L1的情况下，斗杆控制部62使斗杆缸42动作(收缩)而使斗杆41向铲斗51的前端部58远离动臂缸32的方向退避，直至前端距离成为基准距离L1为止。即，斗杆控制部62参照表示动臂31的转动位置、斗杆41的转动位置以及铲斗51的转动位置与斗杆缸42的行程与前端距离的关系的表或函数，来确定用于使前端距离为基准距离L1的斗杆缸42的行程量(收缩量)，并根据所确定的行程量使斗杆缸42动作。由此，能够防止动臂缸32与铲斗51的干扰。
(2-4.铲斗的动作时)
斗杆控制部62是向使铲斗51靠近动臂缸32的方向转动的情况，在不使斗杆缸42动作而使铲斗51动作时前端距离小于基准距离L1的情况下，使斗杆缸42动作而使斗杆41向铲斗51的前端部58远离动臂缸32的方向退避。
具体而言，在操作者通过操纵装置19R进行操作而使铲斗51向靠近动臂缸32的方向动作(铲料动作)的情况下，铲斗控制部63根据操作者的操作使铲斗51动作。此外，斗杆控制部62基于动臂角度传感器91对动臂31的转动位置的检测结果、斗杆角度传感器92对斗杆41的转动位置的检测结果和作业工具角度传感器93对铲斗51的转动位置的检测结果，来判断当不使斗杆缸42动作而使铲斗51动作时前端距离是否小于基准距离L1。然后，在判断为小于基准距离L1的情况下，斗杆控制部62使斗杆缸42动作(收缩)而使斗杆41向铲斗51的前端部58远离动臂缸32的方向退避，直至前端距离为基准距离L1为止。即，斗杆控制部62参照表示动臂31的转动位置、斗杆41的转动位置以及铲斗51的转动位置与斗杆缸42的行程与前端距离的关系的表或函数，来确定用于使前端距离成为基准距离L1的斗杆缸42的行程量(收缩量)，并根据所确定的行程量使斗杆缸42动作。由此，能够防止动臂缸32与铲斗51的干扰。应予说明，即使在进行动臂31和铲斗51的同时操作(复合操作)的情况下，斗杆控制部62也通过同样的方法，根据需要使斗杆缸42动作而使斗杆41向铲斗51的前端部58远离动臂缸32的方向退避。
〔实施方式3〕
对本发明的另一实施方式进行说明。应予说明，为了便于说明，对具有与上述的实施方式相同的功能的部件标注相同的附图标记，并省略其说明。
在实施方式1中，对与铲斗51的转动位置无关而根据动臂31的转动位置来设定斗杆缸42的可行程范围的实施例进行了说明。与此相对，在本实施方式中，基于动臂31的转动位置和铲斗51的转动位置，来切换是根据动臂31的转动位置来设定斗杆缸42的可行程范围、或者是无论动臂31的转动位置如何都将斗杆缸42的可行程范围设为恒定。
首先，斗杆控制部62基于作业工具角度传感器93对铲斗51的摆动角度θ4(转动位置)的检测结果，来判断当前的铲斗51的转动位置是前端部58配置在与铲斗51配置在给定位置的情况(参照图8)相比更靠近动臂缸32的一侧(挖掘侧)的第一范围，还是配置在更远离动臂缸32侧的一侧(卸料侧)的第二范围。上述的给定位置没有特别限制，例如，可以设定为使操纵装置19R处于中立位置时的铲斗51的转动位置，也可以是铲斗51的前端部58配置在斗杆41的轴线(通过横轴43的中心和横轴57的中心的直线)上的位置，还可以设定为铲斗51的前端部58的可转动范围的中央位置。
然后，斗杆控制部62在判断为当前的铲斗51的转动位置为第一范围(比给定位置更靠近挖掘侧)的情况下，通过与上述实施方式1同样的方法根据动臂31的转动位置来设定斗杆缸42的可行程范围。
此外，斗杆控制部62在判断为当前的铲斗51的转动位置为第二范围(比给定位置更靠近卸料侧)的情况下，将斗杆缸42的可行程范围以在动臂基准位置S1处轨道最短距离成为比基准距离L1短的第二给定值的可行程范围设定为恒定。其结果，如图8所示，在当前的铲斗51的转动位置为第二范围的情况下，将斗杆缸42的最大长度L14设定为比在实施方式1中在动臂摆动位置S2(参照图5)处设定的斗杆缸42的最大长度L11长，能够使斗杆41和铲斗51比实施方式1更靠近动臂31侧。
由此，能够防止铲斗51与动臂缸32接触，并且无论动臂31的姿势如何都能够使斗杆41和铲斗51向动臂31侧充分地靠近。
此外，铲斗控制部63在从当前的铲斗51的转动位置处于第二范围(比给定位置更靠近卸料侧)的状态进行铲斗51的挖掘操作(使铲斗51的前端部58向动臂缸32侧转动的动作)的情况下，将铲斗51的可转动范围设定至给定位置，当铲斗51的转动位置达到给定位置时，使铲斗51的动作停止。由此，能够可靠地防止铲斗51的前端部58与动臂缸32抵接。
应予说明，也可以构成为，斗杆控制部62在判断为当前的铲斗51的转动位置为第一范围(比给定位置更靠近挖掘侧)的情况下，无论动臂31的转动位置如何都将斗杆缸42的可行程范围以在动臂基准位置S1处轨道最短距离成为基准距离L1的可行程范围设定为恒定。由此，在铲斗51处于第一范围的情况下，能够可靠地防止铲斗51与动臂缸32接触，并且在铲斗51处于第二范围的情况下，无论动臂31的姿势如何都能够使斗杆41和铲斗51比现有技术更向动臂31侧充分靠近。
〔实施方式4〕
对本发明的另一实施方式进行说明。应予说明，为了便于说明，对具有与上述的实施方式相同的功能的部件标注相同的附图标记，并省略其说明。
在实施方式3中，对如下结构进行了说明，即：基于动臂31的转动位置和铲斗51的转动位置，来切换是根据动臂31的转动位置来设定斗杆缸42的可行程范围、或者是与动臂31的转动位置无关而将斗杆缸42的可行程范围设为恒定。与此相对，在本实施方式中，与动臂31的转动位置无关而根据铲斗51的转动位置来设定斗杆缸42的可行程范围。
首先，斗杆控制部62基于作业工具角度传感器93对铲斗51的摆动角度θ4(转动位置)的检测结果，来判断当前的铲斗51的转动位置是第一范围还是第二范围。第一范围和第二范围的设定方法与实施方式3同样。然后，斗杆控制部62在判断当前的铲斗51的转动位置为第一范围(比给定位置更靠近挖掘侧)的情况下，无论动臂31的转动位置如何都将斗杆缸42的可行程范围设定为在动臂基准位置S1处轨道最短距离成为基准距离(给定值)L1的固定范围。
此外，斗杆控制部62在判断当前的铲斗51的转动位置为第二范围(比给定位置更靠近卸料侧)的情况下，将斗杆缸42的可行程范围设定为在动臂基准位置S1处轨道最短距离成为比基准距离L1短的第二给定值的固定范围。其结果，如图8所示，在当前的铲斗51的转动位置为第二范围的情况下，能够将斗杆缸42的最大长度L14设定为比在实施方式1中在动臂摆动位置S2(图5参照)处设定的斗杆缸42的最大长度L11长，能够使斗杆41和铲斗51比实施方式1更靠近动臂31侧。
由此，能够防止铲斗51与动臂缸32接触，并且能够与动臂31的姿势无关地使斗杆41和铲斗51向动臂31侧充分地靠近。
此外，铲斗控制部63在从当前的铲斗51的转动位置处于第二范围(比给定位置更靠近卸料侧)的状态进行铲斗51的挖掘操作(使铲斗51的前端部58向动臂缸32侧转动的动作)的情况下，将铲斗51的可转动范围设定至给定位置，当铲斗51的转动位置达到给定位置时使铲斗51的动作停止。由此，能够可靠地防止铲斗51的前端部58与动臂缸32抵接。
[总结]
如上所述，本发明的一个方式的作业机1具备：机体；动臂，其基端部以能够绕第一旋转轴转动的方式枢转支承于所述机体；动臂缸，其使所述动臂绕所述第一旋转轴转动；斗杆，其基端部以能够绕与所述第一旋转轴平行的第二旋转轴转动的方式枢转支承于所述动臂的前端部；斗杆缸，其使所述斗杆绕所述第二旋转轴转动；以及作业工具，其以能够绕与所述第一旋转轴平行的第三旋转轴转动的方式枢转支承于所述斗杆的前端部，所述动臂缸配置于所述动臂的一侧，所述斗杆缸配置于所述动臂的另一侧，所述作业机具备控制装置，若将连接所述第一旋转轴与设置于所述动臂的基端部侧且可转动地枢转支承所述动臂缸的第四旋转轴的第一直线、和作为与所述动臂缸的延伸方向平行的直线的第二直线形成直角的动臂的转动位置设为动臂基准位置，则所述控制装置在使所述动臂向远离所述动臂基准位置的方向转动的情况下，根据所述动臂的转动位置来设定所述斗杆缸朝向使所述斗杆向所述动臂靠近的一侧的可行程范围，使得即使所述动臂的转动位置发生变化，所述作业工具的前端部的绕所述第三旋转轴的转动轨道与所述动臂缸的最短距离即轨道最短距离也保持为给定值。
根据上述结构，通过根据动臂的转动位置来设定斗杆缸的可行程范围，使得即使动臂的转动位置变化，轨道最短距离也保持为给定值，从而能够与动臂的姿势无关地使斗杆和作业工具向动臂侧充分地靠近。
此外，也可以构成为，越使所述动臂向远离所述动臂基准位置的方向转动，则所述控制装置将所述斗杆缸的可行程范围设定得越长。
根据上述结构，能够与动臂的姿势无关地使斗杆和作业工具向动臂侧充分靠近。
此外，也可以构成为，所述作业机具备：动臂传感器，其检测所述动臂的绕所述第一旋转轴的转动位置；以及斗杆传感器，其检测所述斗杆的绕所述第二旋转轴的转动位置，所述控制装置在使所述动臂向靠近所述动臂基准位置的方向转动的情况、并且若使所述斗杆缸的行程保持为恒定不变地使所述动臂转动则所述轨道最短距离会小于所述给定值的情况下，使所述斗杆缸动作而使所述斗杆转动至所述轨道最短距离成为所述给定值以上的位置。
根据上述结构，能够适当地防止作业工具与动臂缸接触。
此外，也可以构成为，所述作业机具备作业工具传感器，该作业工具传感器检测所述作业工具的绕所述第三旋转轴的转动位置是该作业部的前端部配置在比给定位置更靠近动臂缸的一侧的第一范围还是配置在比给定位置更远离所述动臂缸的一侧的第二范围，所述控制装置在所述作业工具的转动位置为所述第一范围的情况下，根据所述动臂的转动位置来设定所述斗杆缸朝向使所述斗杆向所述动臂靠近的一侧的可行程范围，使得即使所述动臂的转动位置发生变化，所述轨道最短距离也成为所述给定值，在所述作业工具的转动位置为所述第二范围的情况下，根据所述动臂的转动位置来设定所述斗杆缸朝向使所述斗杆向所述动臂靠近的一侧的可行程范围，使得即使所述动臂的转动位置发生变化，所述轨道最短距离也成为比所述给定值短的第二给定值。
此外，本发明的另一方式的作业机具备：机体；动臂，其基端部以能够绕第一旋转轴转动的方式枢转支承于所述机体；动臂缸，其使所述动臂绕所述第一旋转轴转动；斗杆，其基端部以能够绕与所述第一旋转轴平行的第二旋转轴转动的方式枢转支承于所述动臂的前端部；斗杆缸，其使所述斗杆绕所述第二旋转轴转动；作业工具，其以能够绕与所述第一旋转轴平行的第三旋转轴转动的方式枢转支承于所述斗杆的前端部；以及作业工具传感器，其检测所述作业工具的绕所述第三旋转轴的转动位置是该作业部的前端部配置在比给定位置更靠近所述动臂缸侧的第一范围还是配置在比给定位置更远离所述动臂缸的一侧的第二范围，所述动臂缸配置在所述动臂的一侧，所述斗杆缸配置在所述动臂的另一侧，所述作业机具备控制装置，若将连接所述第一旋转轴与设置于所述动臂的基端部侧且可转动地枢转支承所述动臂缸的第四旋转轴的第一直线、和作为与所述动臂缸的延伸方向平行的直线的第二直线形成直角的动臂的转动位置设为动臂基准位置，并且将所述作业工具的前端部的绕所述第三旋转轴的转动轨道与所述动臂缸的最短距离设为轨道最短距离，则无论所述动臂的转动位置如何，在所述作业工具的转动位置为所述第一范围的情况下，所述控制装置都将所述斗杆缸向使所述斗杆靠近所述动臂的一侧的可行程范围设定为所述轨道最短距离在所述动臂基准位置处成为给定值的固定范围，在所述作业工具的转动位置为所述第二范围的情况下，所述控制装置都将所述斗杆缸向使所述斗杆靠近所述动臂的一侧的可行程范围设定为所述轨道最短距离在所述动臂基准位置处成为比所述给定值短的第二给定值的固定范围。
根据上述的各结构，能够以简单的结构适当地防止作业工具与动臂缸接触，并且无论动臂的姿势如何都能够使斗杆和作业工具向动臂侧充分靠近。
此外，也可以构成为，所述控制装置在从所述轨道最短距离小于所述给定值且所述作业工具处于所述第二范围的状态使所述作业工具向接近所述第一范围的方向转动的情况下，将所述作业工具缸的可行程范围限制为所述作业工具的前端部不进入所述第一范围侧的范围。
根据上述结构，能够适当地防止作业工具与动臂缸接触。
本发明的另一方式的作业机具备：机体；动臂，其基端部以能够绕第一旋转轴转动的方式枢转支承于所述机体；动臂缸，其使所述动臂绕所述第一旋转轴转动；斗杆，其基端部以能够绕与所述第一旋转轴平行的第二旋转轴转动的方式枢转支承于所述动臂的前端部；斗杆缸，其使所述斗杆绕所述第二旋转轴转动；作业工具，其以能够绕与所述第一旋转轴平行的第三旋转轴转动的方式枢转支承于所述斗杆的前端部；以及作业工具传感器，其检测所述作业工具的绕所述第三旋转轴的转动位置，所述动臂缸配置在所述动臂的一侧，所述斗杆缸配置在所述动臂的另一侧，所述作业机具备控制装置，若将连接所述第一旋转轴与设置于所述动臂的基端部侧且可转动地枢转支承所述动臂缸的第四旋转轴的第一直线、和作为与所述动臂缸的延伸方向平行的直线的第二直线形成直角的动臂的转动位置设为动臂基准位置，则所述控制装置在使所述动臂向远离所述动臂基准位置的方向转动的情况下，根据所述动臂的转动位置和所述作业工具的转动位置来设定所述斗杆缸向使所述斗杆靠近所述动臂的一侧的可行程范围，使得即使所述动臂的转动位置发生变化，所述作业工具的前端部与所述动臂缸的最短距离即前端距离也保持为给定值。
根据上述结构，根据动臂的转动位置和作业工具的转动位置来设定斗杆缸的可行程范围，使得即使动臂的转动位置发生变化，轨道最短距离也保持为给定值，无论动臂的姿势如何都能够使斗杆和作业工具向动臂侧充分地靠近。
此外，也可以构成为，所述控制装置在使所述作业工具向该作业工具的前端部靠近所述动臂缸的方向转动的情况、且若使所述斗杆缸的行程保持恒定不变地使所述作业工具转动则所述前端距离小于所述给定值的情况下，使所述斗杆缸动作而使所述斗杆转动至所述前端距离成为所述给定值以上的位置。
根据上述结构，能够适当地防止作业工具与动臂缸接触。
此外，也可以构成为，所述控制装置在使所述动臂向靠近所述动臂基准位置的方向转动的情况、且若使所述作业工具的转动位置保持恒定不变地使所述动臂转动则所述前端距离小于所述给定值的情况下，使所述斗杆缸动作而使所述斗杆转动至所述前端距离成为所述给定值以上的位置。
根据上述结构，能够适当地防止作业工具与动臂缸接触。
此外，也可以构成为，所述控制装置在使所述斗杆缸超过所述动臂基准位置的可行程范围进行行程的情况下，限制所述斗杆缸的动作速度。
根据上述结构，通过在斗杆缸的可行程范围的端部附近使斗杆缸的动作速度降低，能够防止因斗杆的动作急剧停止而产生振动、冲击。
此外，在本发明的一个方式的作业机的控制方法中，若将连接第一旋转轴与设置于动臂的基端部侧且可转动地枢转支承动臂缸的第四旋转轴的第一直线、和作为与动臂缸的延伸方向平行的直线的第二直线形成直角的动臂的转动位置设为动臂基准位置，则在使动臂向远离动臂基准位置的方向转动的情况下，根据动臂的转动位置来设定斗杆缸向使斗杆靠近动臂的一侧的可行程范围，使得即使动臂的转动位置发生变化，作业工具的前端部的绕第三旋转轴的转动轨道与动臂缸的最短距离即轨道最短距离也保持为给定值。
此外，在本发明的另一方式的作业机的控制方法中，若将连接第一旋转轴与设置于动臂的基端部侧且可转动地枢转支承动臂缸的第四旋转轴的第一直线、和连接动臂缸的长边方向的两端部的第二直线形成直角的动臂的转动位置设为动臂基准位置，并将作业工具的前端部的绕第三旋转轴的转动轨道与动臂缸的最短距离设为轨道最短距离，则无论动臂的转动位置如何，在作业工具的转动位置为第一范围的情况下，都将斗杆缸向使斗杆靠近动臂的一侧的可行程范围设定为轨道最短距离在动臂基准位置处成为给定值的固定范围，在作业工具的转动位置为第二范围的情况下，都将斗杆缸向使斗杆靠近动臂的一侧的可行程范围设定为轨道最短距离在动臂基准位置处成为比给定值短的第二给定值的固定范围。
此外，在本发明的另一方式的作业机的控制方法中，若将连接第一旋转轴与设置于动臂的基端部侧且可转动地枢转支承动臂缸的第四旋转轴的第一直线、和作为与动臂缸的延伸方向平行的直线的第二直线形成直角的动臂的转动位置设为动臂基准位置，则在使动臂向远离动臂基准位置的方向转动的情况下，根据动臂的转动位置和作业工具的转动位置来设定斗杆缸向使斗杆靠近动臂的一侧的可行程范围，使得即使动臂的转动位置发生变化，作业工具的前端部与动臂缸的最短距离即前端距离也保持为给定值。
上述的各作业机所具备的控制装置也可以通过计算机来实现，在该情况下，通过使计算机作为控制装置的各部分而动作，以计算机实现控制装置的程序、以及记录了该程序的计算机可读取的记录介质也包含在本发明的保护范畴内。
以上，对本发明的实施方式进行了说明，但本次公开的实施方式在所有方面都是例示而不是限制。本发明的范围不是由上述的说明来表示，而是由权利要求书来表示，意在包括与权利要求书均等的意思以及范围内的所有变更。另外，将上述的各实施方式适当组合而得到的实施方式也包含在本发明的保护范畴内。
符号说明
1 作业机
2 机体
4 作业装置
7 推土机装置
19L 操纵装置
19R 操纵装置
30 动臂装置
31 动臂
32 动臂缸
35 横轴(第一旋转轴)
43 横轴(第二旋转轴)
50 作业工具装置
51 铲斗
52 铲斗缸
57 横轴(第三旋转轴)
58 前端部
60 控制装置
61 动臂控制部
62 斗杆控制部
63 铲斗控制部
91 动臂角度传感器
92 斗杆角度传感器
93 作业工具角度传感器
S1 动臂基准位置
S2、S3 摆动位置
L1 基准距离
L2 轨道最短距离
M3 转动轨道
θ2 动臂的摆动角度
θ3 斗杆的摆动角度
θ4 铲斗的摆动角度。

Claims (12)

1.一种作业机，其为单件动臂型的作业机，其具备：
机体；
动臂，其基端部以能够绕第一旋转轴转动的方式枢转支承于机体；
动臂缸，其使动臂绕第一旋转轴转动；
斗杆，其基端部以能够绕与第一旋转轴平行的第二旋转轴转动的方式枢转支承于动臂的前端部；
斗杆缸，其使斗杆绕第二旋转轴转动；以及
作业工具，其以能够绕与第一旋转轴平行的第三旋转轴转动的方式枢转支承于斗杆的前端部，
在所述作业机中，动臂缸配置于动臂的一侧，斗杆缸配置于动臂的另一侧，
所述作业机具备控制装置，
若将连接第一旋转轴与设置于动臂的基端部侧且可转动地枢转支承动臂缸的第四旋转轴的第一直线、和作为与动臂缸的延伸方向平行的直线的第二直线所形成的角为直角的动臂的转动位置设为动臂基准位置，则所述控制装置在使动臂向远离动臂基准位置的方向转动的情况下，根据动臂的转动位置来设定斗杆缸朝向使斗杆向动臂靠近的一侧的可行程范围，使得即使动臂的转动位置发生变化，作业工具的前端部的绕第三旋转轴的转动轨道与动臂缸的最短距离即轨道最短距离也以基准距离保持为恒定，其中，所述基准距离被设定为能够避免所述作业工具的前端部和所述动臂缸在所述动臂基准位置处接触的距离，
所述控制装置在使动臂向远离动臂基准位置的方向转动的情况下基于动臂传感器对动臂的转动位置的检测结果、以及预先存储的表示动臂的转动位置与用于使所述轨道最短距离成为所述基准距离的斗杆缸的可行程范围之间的关系的表或函数，来设定斗杆缸的可行程范围。
2.根据权利要求1所述的作业机，其中，
越使动臂向远离动臂基准位置的方向转动，则控制装置将斗杆缸的可行程范围设定得越长。
3.根据权利要求1或2所述的作业机，其中，
所述作业机具备：
动臂传感器，其检测动臂的绕第一旋转轴的转动位置；以及
斗杆传感器，其检测斗杆的绕第二旋转轴的转动位置，
控制装置在使动臂向靠近动臂基准位置的方向转动的情况、且若使斗杆缸的行程保持为恒定不变地使动臂转动则轨道最短距离会小于所述基准距离的情况下，使斗杆缸动作而使斗杆转动至轨道最短距离成为所述基准距离以上的位置。
4.根据权利要求1或2所述的作业机，其中，
所述作业机具备：作业工具传感器，其检测作业工具的绕第三旋转轴的转动位置是该作业工具的前端部配置在比给定位置更靠近动臂缸的一侧的第一范围还是配置在比给定位置更远离动臂缸的一侧的第二范围，
控制装置在作业工具的转动位置为第一范围的情况下，根据动臂的转动位置来设定斗杆缸朝向使斗杆向动臂靠近的一侧的可行程范围，使得即使动臂的转动位置发生变化，轨道最短距离也以所述基准距离成为恒定，并在作业工具的转动位置为第二范围的情况下，根据动臂的转动位置来设定斗杆缸朝向使斗杆向动臂靠近的一侧的可行程范围，使得即使动臂的转动位置发生变化，轨道最短距离也以比所述基准距离短的第二基准距离成为恒定。
5.一种作业机，其为单件动臂型的作业机，其具备：
机体；
动臂，其基端部以能够绕第一旋转轴转动的方式枢转支承于机体；
动臂缸，其使动臂绕第一旋转轴转动；
斗杆，其基端部以能够绕与第一旋转轴平行的第二旋转轴转动的方式枢转支承于动臂的前端部；
斗杆缸，其使斗杆绕第二旋转轴转动；
作业工具，其以能够绕与第一旋转轴平行的第三旋转轴转动的方式枢转支承于斗杆的前端部；以及
作业工具传感器，其检测作业工具的绕第三旋转轴的转动位置，
在所述作业机中，动臂缸配置于动臂的一侧，斗杆缸配置于动臂的另一侧，
所述作业机具备控制装置，
若将连接第一旋转轴与设置于动臂的基端部侧且可转动地枢转支承动臂缸的第四旋转轴的第一直线、和作为与动臂缸的延伸方向平行的直线的第二直线所形成的角为直角的动臂的转动位置设为动臂基准位置，则所述控制装置在使动臂向远离动臂基准位置的方向转动的情况下，根据动臂的转动位置和作业工具的转动位置来设定斗杆缸朝向使斗杆向动臂靠近的一侧的可行程范围，使得即使动臂的转动位置发生变化，作业工具的前端部与动臂缸的最短距离即前端距离也以基准距离保持为恒定，其中，所述基准距离被设定为能够避免所述作业工具的前端部和所述动臂缸在所述动臂基准位置处接触的距离，
所述控制装置在使动臂向远离动臂基准位置的方向转动的情况下基于动臂传感器对动臂的转动位置的检测结果、作业工具传感器对作业工具的转动位置的检测结果以及预先存储的表示动臂的转动位置、作业工具的转动位置与用于使所述前端距离成为所述基准距离的斗杆缸的可行程范围之间的关系的表或函数，来设定斗杆缸的可行程范围。
6.根据权利要求5所述的作业机，其中，
控制装置在使作业工具向该作业工具的前端部靠近动臂缸的方向转动的情况、且若使斗杆缸的行程保持为恒定不变地使作业工具转动则前端距离会小于所述基准距离的情况下，使斗杆缸动作而使斗杆转动至前端距离成为所述基准距离以上的位置。
7.根据权利要求5或6所述的作业机，其中，
控制装置在使动臂向靠近动臂基准位置的方向转动的情况、且若使作业工具的转动位置保持为恒定不变地使动臂转动则前端距离会小于所述基准距离的情况下，使斗杆缸动作而使斗杆转动至前端距离成为所述基准距离以上的位置。
8.根据权利要求5或6所述的作业机，其中，
控制装置在使斗杆缸超过动臂基准位置处的可行程范围而进行行程的情况下，限制斗杆缸的动作速度。
9.一种作业机的控制方法，所述作业机为单件动臂型的作业机，所述作业机具备：
机体；
动臂，其基端部以能够绕第一旋转轴转动的方式枢转支承于机体；
动臂缸，其使动臂绕第一旋转轴转动；
斗杆，其基端部以能够绕与第一旋转轴平行的第二旋转轴转动的方式枢转支承于动臂的前端部；
斗杆缸，其使斗杆绕第二旋转轴转动；以及
作业工具，其以能够绕与第一旋转轴平行的第三旋转轴转动的方式枢转支承于斗杆的前端部，
在所述作业机中，动臂缸配置于动臂的一侧，斗杆缸配置于动臂的另一侧，
在所述控制方法中，
若将连接第一旋转轴和设置于动臂的基端部侧且可转动地枢转支承动臂缸的第四旋转轴的第一直线、和作为与动臂缸的延伸方向平行的直线的第二直线所形成的角为直角的动臂的转动位置设为动臂基准位置，则控制装置在使动臂向远离动臂基准位置的方向转动的情况下，根据动臂的转动位置来设定斗杆缸朝向使斗杆向动臂靠近的一侧的可行程范围，使得即使动臂的转动位置发生变化，作业工具的前端部的绕第三旋转轴的转动轨道与动臂缸的最短距离即轨道最短距离也以基准距离保持为恒定，其中，所述基准距离被设定为能够避免所述作业工具的前端部和所述动臂缸在所述动臂基准位置处接触的距离，
所述控制装置在使动臂向远离动臂基准位置的方向转动的情况下基于动臂传感器对动臂的转动位置的检测结果、以及预先存储的表示动臂的转动位置与用于使所述轨道最短距离成为所述基准距离的斗杆缸的可行程范围之间的关系的表或函数，来设定斗杆缸的可行程范围。
10.一种作业机的控制方法，所述作业机为单件动臂型的作业机，所述作业机具备：
机体；
动臂，其基端部以能够绕第一旋转轴转动的方式枢转支承于机体；
动臂缸，其使动臂绕第一旋转轴转动；
斗杆，其基端部以能够绕与第一旋转轴平行的第二旋转轴转动的方式枢转支承于动臂的前端部；
斗杆缸，其使斗杆绕第二旋转轴转动；
作业工具，其以能够绕与第一旋转轴平行的第三旋转轴转动的方式枢转支承于斗杆的前端部；以及
作业工具传感器，其检测作业工具的绕第三旋转轴的转动位置，
在所述作业机中，动臂缸配置于动臂的一侧，斗杆缸配置于动臂的另一侧，
在所述控制方法中，
若将连接第一旋转轴与设置于动臂的基端部侧且可转动地枢转支承动臂缸的第四旋转轴的第一直线、和作为与动臂缸的延伸方向平行的直线的第二直线所形成的角为直角的动臂的转动位置设为动臂基准位置，则控制装置在使动臂向远离动臂基准位置的方向转动的情况下，根据动臂的转动位置和作业工具的转动位置来设定斗杆缸朝向使斗杆向动臂靠近的一侧的可行程范围，使得即使动臂的转动位置发生变化，作业工具的前端部与动臂缸的最短距离即前端距离也以基准距离保持为恒定，其中，所述基准距离被设定为能够避免所述作业工具的前端部和所述动臂缸在所述动臂基准位置处接触的距离，
所述控制装置在使动臂向远离动臂基准位置的方向转动的情况下基于动臂传感器对动臂的转动位置的检测结果、作业工具传感器对作业工具的转动位置的检测结果以及预先存储的表示动臂的转动位置、作业工具的转动位置与用于使所述前端距离成为所述基准距离的斗杆缸的可行程范围之间的关系的表或函数，来设定斗杆缸的可行程范围。
11.一种程序，其特征在于，所述程序用于使计算机作为在权利要求1～8中任一项所述的作业机中具备的控制装置而发挥功能。
12.一种记录介质，其特征在于，以计算机可读取的方式记录有权利要求11所述的程序。
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