CN111512392A - 具有加密通信能力的交互式外科系统 - Google Patents

具有加密通信能力的交互式外科系统 Download PDF

Info

Publication number
CN111512392A
CN111512392A CN201880084146.5A CN201880084146A CN111512392A CN 111512392 A CN111512392 A CN 111512392A CN 201880084146 A CN201880084146 A CN 201880084146A CN 111512392 A CN111512392 A CN 111512392A
Authority
CN
China
Prior art keywords
surgical
data
generator
cloud
datagram
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201880084146.5A
Other languages
English (en)
Inventor
E·T·维纳
F·E·谢尔顿四世
D·C·耶茨
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Ethicon LLC
Original Assignee
Ethicon LLC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ethicon LLC filed Critical Ethicon LLC
Publication of CN111512392A publication Critical patent/CN111512392A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L63/00—Network architectures or network communication protocols for network security
    • H04L63/04—Network architectures or network communication protocols for network security for providing a confidential data exchange among entities communicating through data packet networks
    • H04L63/0428—Network architectures or network communication protocols for network security for providing a confidential data exchange among entities communicating through data packet networks wherein the data content is protected, e.g. by encrypting or encapsulating the payload
    • G—PHYSICS
    • G16—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS
    • G16H—HEALTHCARE INFORMATICS, i.e. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR THE HANDLING OR PROCESSING OF MEDICAL OR HEALTHCARE DATA
    • G16H40/00—ICT specially adapted for the management or administration of healthcare resources or facilities; ICT specially adapted for the management or operation of medical equipment or devices
    • G16H40/60—ICT specially adapted for the management or administration of healthcare resources or facilities; ICT specially adapted for the management or operation of medical equipment or devices for the operation of medical equipment or devices
    • G16H40/67—ICT specially adapted for the management or administration of healthcare resources or facilities; ICT specially adapted for the management or operation of medical equipment or devices for the operation of medical equipment or devices for remote operation
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F8/00—Arrangements for software engineering
    • G06F8/60—Software deployment
    • G06F8/65—Updates
    • G—PHYSICS
    • G16—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS
    • G16H—HEALTHCARE INFORMATICS, i.e. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR THE HANDLING OR PROCESSING OF MEDICAL OR HEALTHCARE DATA
    • G16H20/00—ICT specially adapted for therapies or health-improving plans, e.g. for handling prescriptions, for steering therapy or for monitoring patient compliance
    • G16H20/40—ICT specially adapted for therapies or health-improving plans, e.g. for handling prescriptions, for steering therapy or for monitoring patient compliance relating to mechanical, radiation or invasive therapies, e.g. surgery, laser therapy, dialysis or acupuncture
    • G—PHYSICS
    • G16—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS
    • G16H—HEALTHCARE INFORMATICS, i.e. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR THE HANDLING OR PROCESSING OF MEDICAL OR HEALTHCARE DATA
    • G16H80/00—ICT specially adapted for facilitating communication between medical practitioners or patients, e.g. for collaborative diagnosis, therapy or health monitoring
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L61/00—Network arrangements, protocols or services for addressing or naming
    • H04L61/50—Address allocation
    • H04L61/5007—Internet protocol [IP] addresses
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/068—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps
    • A61B17/072—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps for applying a row of staples in a single action, e.g. the staples being applied simultaneously
    • A61B17/07207—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps for applying a row of staples in a single action, e.g. the staples being applied simultaneously the staples being applied sequentially
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/32—Surgical cutting instruments
    • A61B17/320068—Surgical cutting instruments using mechanical vibrations, e.g. ultrasonic
    • A61B17/320092—Surgical cutting instruments using mechanical vibrations, e.g. ultrasonic with additional movable means for clamping or cutting tissue, e.g. with a pivoting jaw
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B18/04—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating
    • A61B18/12—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating by passing a current through the tissue to be heated, e.g. high-frequency current
    • A61B18/1206—Generators therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00017—Electrical control of surgical instruments
    • A61B2017/00022—Sensing or detecting at the treatment site
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00017—Electrical control of surgical instruments
    • A61B2017/00022—Sensing or detecting at the treatment site
    • A61B2017/00026—Conductivity or impedance, e.g. of tissue
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00017—Electrical control of surgical instruments
    • A61B2017/00022—Sensing or detecting at the treatment site
    • A61B2017/00039—Electric or electromagnetic phenomena other than conductivity, e.g. capacity, inductivity, Hall effect
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00017—Electrical control of surgical instruments
    • A61B2017/00022—Sensing or detecting at the treatment site
    • A61B2017/00084—Temperature
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00017—Electrical control of surgical instruments
    • A61B2017/00225—Systems for controlling multiple different instruments, e.g. microsurgical systems
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00367—Details of actuation of instruments, e.g. relations between pushing buttons, or the like, and activation of the tool, working tip, or the like
    • A61B2017/00398—Details of actuation of instruments, e.g. relations between pushing buttons, or the like, and activation of the tool, working tip, or the like using powered actuators, e.g. stepper motors, solenoids
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/068—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps
    • A61B17/072—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps for applying a row of staples in a single action, e.g. the staples being applied simultaneously
    • A61B2017/07214—Stapler heads
    • A61B2017/07257—Stapler heads characterised by its anvil
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/068—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps
    • A61B17/072—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps for applying a row of staples in a single action, e.g. the staples being applied simultaneously
    • A61B2017/07214—Stapler heads
    • A61B2017/07271—Stapler heads characterised by its cartridge
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/068—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps
    • A61B17/072—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps for applying a row of staples in a single action, e.g. the staples being applied simultaneously
    • A61B2017/07214—Stapler heads
    • A61B2017/07285—Stapler heads characterised by its cutter
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/32—Surgical cutting instruments
    • A61B17/320068—Surgical cutting instruments using mechanical vibrations, e.g. ultrasonic
    • A61B17/320092—Surgical cutting instruments using mechanical vibrations, e.g. ultrasonic with additional movable means for clamping or cutting tissue, e.g. with a pivoting jaw
    • A61B2017/320095—Surgical cutting instruments using mechanical vibrations, e.g. ultrasonic with additional movable means for clamping or cutting tissue, e.g. with a pivoting jaw with sealing or cauterizing means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B2018/00571—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body for achieving a particular surgical effect
    • A61B2018/0063—Sealing
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B2018/00636—Sensing and controlling the application of energy
    • A61B2018/00773—Sensed parameters
    • A61B2018/00791—Temperature
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B18/04—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating
    • A61B18/12—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating by passing a current through the tissue to be heated, e.g. high-frequency current
    • A61B18/1206—Generators therefor
    • A61B2018/1246—Generators therefor characterised by the output polarity
    • A61B2018/126—Generators therefor characterised by the output polarity bipolar
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B2218/00—Details of surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B2218/001—Details of surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body having means for irrigation and/or aspiration of substances to and/or from the surgical site
    • A61B2218/002—Irrigation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B2218/00—Details of surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B2218/001—Details of surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body having means for irrigation and/or aspiration of substances to and/or from the surgical site
    • A61B2218/007—Aspiration
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B2218/00—Details of surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B2218/001—Details of surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body having means for irrigation and/or aspiration of substances to and/or from the surgical site
    • A61B2218/007—Aspiration
    • A61B2218/008—Aspiration for smoke evacuation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A61B34/32—Surgical robots operating autonomously
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/30—Devices for illuminating a surgical field, the devices having an interrelation with other surgical devices or with a surgical procedure
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B90/361—Image-producing devices, e.g. surgical cameras
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L67/00—Network arrangements or protocols for supporting network services or applications
    • H04L67/01—Protocols
    • H04L67/10—Protocols in which an application is distributed across nodes in the network

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Primary Health Care (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Epidemiology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Security & Cryptography (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Computing Systems (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Urology & Nephrology (AREA)
  • Surgical Instruments (AREA)
  • Medical Treatment And Welfare Office Work (AREA)
  • Storage Device Security (AREA)
  • Small-Scale Networks (AREA)

Abstract

本发明公开了一种外科集线器，所述外科集线器被配置为将与外科手术相关联的发生器数据从所述外科集线器的发生器传输到基于云的系统。所述外科集线器包括处理器和存储指令的存储器，所述指令能够由所述处理器执行以：接收发生器数据；加密发生器数据；基于发生器数据生成消息认证码；生成数据报，所述数据报包括：加密的所述发生器数据、生成的所述消息认证码、源标识符和目标标识符；以及将所述数据报传输到所述基于云的系统。所述数据报允许所述基于云的系统：解密加密的所述发生器数据；基于消息认证码来验证发生器数据的完整性；将外科集线器验证为数据报的源；以及验证外科集线器与基于云的系统之间的数据报所遵循的传输路径。

Description

具有加密通信能力的交互式外科系统
相关申请的交叉引用
本专利申请按照美国法典第35卷第119条(e)款的规定要求于2018年3月28日提交的标题为“INTERACTIVE SURGICAL SYSTEMS WITH ENCRYPTED COMMUNICATIONCAPABILITIES”的美国临时专利申请62/649,302的优先权，该临时专利申请的公开内容全文以引用方式并入本文。
本专利申请按照美国法典第35卷第119条(e)款的规定还要求于2017年12月28日提交的标题为“INTERACTIVE SURGICAL PLATFORM”的美国临时专利申请序列号62/611,341、2017年12月28日提交的标题为“CLOUD-BASED MEDICAL ANALYTICS”的美国临时专利申请序列号62/611,340和2017年12月28日提交的标题为“ROBOT ASSISTED SURGICALPLATFORM”的美国临时专利申请序列号62/611,339的优先权，这些临时专利申请中的每个的公开内容全文以引用方式并入本文。
背景技术
本公开涉及各种外科系统。外科手术通常在医疗机构例如医院的外科手术室或房间中进行。通常在患者周围形成无菌场。无菌场可包括被恰当地穿着的擦洗的团队构件，以及该区域中的所有家具和固定件。各种外科装置和系统用于进行外科手术。
发明内容
在一个总体方面，提供了一种外科集线器。该外科集线器被配置为将与外科手术相关联的发生器数据从外科集线器的发生器传输到通信地耦接到多个外科集线器的基于云的系统。外科集线器包括处理器和耦接到处理器的存储器。该存储器存储指令，这些指令能够由处理器执行以：从发生器接收发生器数据；加密发生器数据；基于发生器数据生成消息认证码；生成数据报，该数据报包括加密的发生器数据、生成的消息认证码、源标识符和目标标识符；以及将数据报传输到基于云的系统。该数据报允许基于云的系统：解密传输的数据报的加密的发生器数据；基于消息认证码来验证发生器数据的完整性；将外科集线器验证为数据报的源；以及验证外科集线器与基于云的系统之间的数据报所遵循的传输路径。发生器数据被构造成包括以下字段中的至少两个的数据分组：指示数据的源的字段；唯一时间戳；指示发生器的能量模式的字段；指示发生器的功率输出的字段；以及指示发生器的功率输出的持续时间的字段。
在另一个总体方面，提供了另一种外科集线器。该外科集线器被配置为将与外科手术相关联的发生器数据从外科集线器的发生器传输到通信地耦接到多个外科集线器的基于云的系统。该外科集线器包括控制电路，该控制电路被配置为：从发生器接收发生器数据；加密发生器数据；基于发生器数据生成消息认证码；生成数据报，该数据报包括加密的发生器数据、生成的消息认证码、源标识符和目标标识符；以及将数据报传输到基于云的系统。发生器数据被构造成包括以下字段中的至少两个的数据分组：指示数据的源的字段；唯一时间戳；指示发生器的能量模式的字段；指示发生器的功率输出的字段；以及指示发生器的功率输出的持续时间的字段。该数据报允许基于云的系统：解密传输的数据报的加密的发生器数据；基于消息认证码来验证发生器数据的完整性；将外科集线器验证为数据报的源；以及验证外科集线器与基于云的系统之间的数据报所遵循的传输路径。
在又一个总体方面，提供了另一种外科集线器。该外科集线器被配置为将与外科手术相关联的外科数据从外科集线器的外科装置优先处理到通信地耦接到多个外科集线器的基于云的系统。外科集线器包括处理器和耦接到处理器的存储器。该存储器存储指令，这些指令能够由处理器执行以：捕获外科数据，该外科数据包括与外科装置相关联的数据；对所捕获的外科数据加时间戳；识别故障事件；识别与故障事件相关联的时间段；基于所识别的时间段将故障事件外科数据与不与故障事件相关联的外科数据隔离；通过时间戳对故障事件外科数据按时间排序；加密按时间排序的故障事件外科数据；以及生成包括加密的故障事件外科数据的数据报。数据报被构造成包括字段，该字段包括使加密的故障事件外科数据优先于数据报的其他加密的数据的标记。该存储器存储指令，这些指令能够由处理器执行以还将数据报传输到基于云的系统。该数据报允许基于云的系统：解密加密的故障事件外科数据；将分析集中于故障事件外科数据而不是不与故障事件相关联的外科数据；以及针对以下中的至少一者标记与故障事件相关联的外科装置：从手术室移除；返回给制造商；未来在基于云的系统中的不可操作性；或下载更新以防止故障事件。
附图说明
各种方面的特征在所附权利要求书中进行了特别描述。然而，通过参考以下结合如下附图所作的说明可最好地理解所述多个方面(有关手术组织和方法)及其进一步的目的和优点。
图1为根据本公开的至少一个方面的计算机实现的交互式外科系统的框图。
图2为根据本公开的至少一个方面的用于在手术室中执行外科手术的外科系统。
图3为根据本公开的至少一个方面的与可视化系统、机器人系统和智能器械配对的外科集线器。
图4为根据本公开的至少一个方面的外科集线器壳体和可滑动地容纳在外科集线器壳体的抽屉中的组合发生器模块的局部透视图。
图5为根据本公开的至少一个方面的具有双极、超声和单极触点以及排烟器件的组合发生器模块的透视图。
图6示出了根据本公开的至少一个方面的用于横向模块化外壳的多个横向对接端口的单个电力总线附接件，该横向模块化外壳被配置为容纳多个模块。
图7示出了根据本公开的至少一个方面的被配置为容纳多个模块的竖直模块化外壳。
图8示出了根据本公开的至少一个方面的包括模块化通信集线器的外科数据网络，该模块化通信集线器被配置为将位于医疗设施的一个或多个手术室中的模块化装置或专用于外科操作的医疗设施中的任何房间连接到云。
图9为根据本公开的至少一个方面的计算机实现的交互式外科系统。
图10示出了根据本公开的至少一个方面的包括耦接到模块化控制塔的多个模块的外科集线器。
图11示出了根据本公开的至少一个方面的通用串行总线(USB)网络集线器装置的一个方面。
图12示出了根据本公开的至少一个方面的外科器械或工具的控制系统的逻辑图。
图13示出了根据本公开的至少一个方面的被配置为控制外科器械或工具的各个方面的控制电路。
图14示出了根据本公开的至少一个方面的被配置为控制外科器械或工具的各个方面的组合逻辑电路。
图15示出了根据本公开的至少一个方面的被配置为控制外科器械或工具的各方面的时序逻辑电路。
图16示出了根据本公开的至少一个方面的包括多个马达的外科器械或工具，多个马达可被激活以执行各种功能。
图17为根据本公开的至少一个方面的被配置为操作本文所述的外科工具的机器人外科器械的示意图。
图18示出了根据本公开的至少一个方面的被编程以控制位移构件的远侧平移的外科器械的框图。
图19为根据本公开的至少一个方面的被配置为控制各个功能的外科器械的示意图。
图20为根据本公开的至少一个方面的被配置为除了其他有益效果之外还提供无电感器调谐的发生器的简化框图。
图21示出了根据本公开的至少一个方面的发生器(其为图20的发生器的一种形式)的示例。
图22示出了根据本公开的至少一个方面的组合发生器。
图23示出了根据本公开的至少一个方面的从组合发生器捕获数据并将所捕获的发生器数据传送到基于云的系统的方法。
图24示出了根据本公开的至少一个方面的组合发生器数据的数据分组。
图25示出了根据本公开的至少一个方面的加密算法。
图26示出了根据本公开的至少一个方面的另一个加密算法。
图27示出了根据本公开的至少一个方面的又一个加密算法。
图28示出了根据本公开的至少一个方面的数据报的高级表示。
图29示出了根据本公开的至少一个方面的图28的数据报的更详细表示。
图30示出了根据本公开的至少一个方面的图28的数据报的另一个表示。
图31示出了根据本公开的至少一个方面的识别与故障事件相关联的外科数据并将所识别的外科数据优先传送到基于云的系统的方法。
图32示出了根据本公开的至少一个方面的图28的数据报的又一个表示。
图33示出了根据本公开的至少一个方面的经由外科系统在手术室中执行的外科手术的部分人工时间轴。
图34示出了根据本公开的至少一个方面的手术室壁的超声回音检查以确定外科集线器和手术室壁之间的距离。
图35为根据本公开的至少一个方面的方法的逻辑流程图，其描绘了用于外科集线器的控制程序或逻辑配置，该外科集线器与位于手术室的边界内的外科系统的外科装置配对。
图36为根据本公开的至少一个方面的方法的逻辑流程图，其描绘了用于选择性地在外科系统的装置之间形成和切断连接的控制程序或逻辑配置。
图37为根据本公开的至少一个方面的方法的逻辑流程图，其描绘了用于在检测到新的装置后选择性地重新评估手术室的边界的控制程序或逻辑配置。
图38为根据本公开的至少一个方面的方法的逻辑流程图，其描绘了用于在与已配对装置断开连接后选择性地重新评估手术室的边界的控制程序或逻辑配置。
图39为根据本公开的至少一个方面的方法的逻辑流程图，其描绘了用于在检测到外科集线器的位置的变化后通过外科集线器重新评估手术室的边界的控制程序或逻辑配置。
图40为根据本公开的至少一个方面的方法的逻辑流程图，其描绘了用于选择性地在外科系统的装置之间形成连接的控制程序或逻辑配置。
图41为根据本公开的至少一个方面的方法的逻辑流程图，其描绘了用于选择性地在外科系统的装置之间形成和切断连接的控制程序或逻辑配置。
图42示出了根据本公开的至少一个方面的使手术室中的外科系统的第一装置和第二装置配对的外科集线器。
图43示出了根据本公开的至少一个方面的外科集线器，该外科集线器使手术室中的外科系统的第一装置和第二装置不配对，但使手术室中的第一装置与第三装置配对。
图44为根据本公开的至少一个方面的方法的逻辑流程图，其描绘了用于基于外科手术的步骤的进展在外科手术期间在手术室中的外科系统的装置之间形成和切断连接的控制程序或逻辑配置。
图45为根据本公开的至少一个方面的方法的逻辑流程图，其描绘了用于将来源于远端外科部位的实时流的一个或多个静止帧的信息叠加到实时流上的控制程序或逻辑配置。
图46为根据本公开的至少一个方面的方法的逻辑流程图，其描绘了用于区别外科手术的外科步骤的控制程序或逻辑配置。
图47为根据本公开的至少一个方面的方法3230的逻辑流程图，其描绘了用于区别外科手术的外科步骤的控制程序或逻辑配置。
图48为根据本公开的至少一个方面的方法3240的逻辑流程图，其描绘了用于根据来源于从钉仓部署到组织中的钉的一个或多个静止帧的信息识别钉仓的控制程序或逻辑配置。
图49为根据本公开的至少一个方面的手术室中的外科系统的局部视图，该外科系统包括外科集线器，该外科集线器具有与远端外科部位处的成像装置通信的成像模块。
图50示出了根据本公开的至少一个方面的接收了端对端布置的第一钉击发和第二钉击发的缝合组织的局部视图。
图51示出了根据本公开的至少一个方面的部署在由外科缝合器缝合和切割的组织的一侧上的三排钉。
图52示出了根据本公开的至少一个方面的非阳极化缝钉和阳极化缝钉。
图53为根据本公开的至少一个方面的方法的逻辑流程图，其描绘了用于协调外科集线器之间的控制布置的控制程序或逻辑配置。
图54为根据本公开的至少一个方面的手术室中的两个外科集线器之间的交互。
图55为根据本公开的至少一个方面的方法的逻辑流程图，其描绘了用于协调外科集线器之间的控制布置的控制程序或逻辑配置。
图56示出了根据本公开的至少一个方面的不同的手术室(“OR1”和“OR3”)中的两个外科集线器之间的交互。
图57示出了根据本公开的至少一个方面的手术室(“OR3”)中的示出了结直肠手术中的外科部位的辅助显示器。
图58示出了根据本公开的至少一个方面的OR1中的显示了OR3的外科部位的个人界面或平板电脑。
图59示出了根据本公开的至少一个方面的显示在OR1的主显示器上的OR3的外科部位的透视图。
图60示出了根据本公开的至少一个方面的显示了示出可用显示器的OR1布局的个人界面或平板电脑。
图61示出了根据本公开的至少一个方面的由外科操作者在OR1中经由OR1中的个人界面或平板电脑做出的OR3的外科部位的横切位置的建议。
图62示出了根据本公开的至少一个方面的描绘外科集线器的态势感知的时间轴。
具体实施方式
本专利申请的申请人拥有于2018年3月28日提交的以下美国临时专利申请，其中的每个以引用方式全文并入本文：
·标题为“INTERACTIVE SURGICAL SYSTEMS WITH encrypted COMMUNICATIONCAPABILITIES”的美国临时专利申请序列号62/649,302；
·标题为“DATA STRIPPING METHOD TO INTERROGATE PATIENT RECORDS ANDCREATE ANONYMIZED RECORD”的美国临时专利申请序列号62/649,294；
·标题为“SURGICAL HUB SITUATIONAL AWARENESS”的美国临时专利申请序列号62/649,300；
·标题为“SURGICAL HUB SPATIAL AWARENESS TO DETERMINE DEVICES INOPERATING THEATER”的美国临时专利申请序列号62/649,309；
·标题为“COMPUTER IMPLEMENTED INTERACTIVE SURGICAL SYSTEMS”的美国临时专利申请序列号62/649,310；
·标题为“USE OF LASER LIGHT AND RED-GREEN-BLUE COLORATION TODETERMINE PROPERTIES OF BACK SCATTERED LIGHT”的美国临时专利申请序列号62/649,291；
·标题为“ADAPTIVE CONTROL PROGRAM UPDATES FOR SURGICAL DEVICES”的美国专利申请序列号62/649,296；
·标题为“CLOUD-BASED MEDICAL ANALYTICS FOR CUSTOMIZATION ANDRECOMMENDATIONS TO A USER”的美国临时专利申请序列号62/649,333；
·标题为“CLOUD-BASED MEDICAL ANALYTICS FOR SECURITY ANDAUTHENTICATION TRENDS AND REACTIVE MEASURES”的美国临时专利申请序列号62/649,327；
·标题为“DATA HANDLING AND PRIORITIZATION IN A CLOUD ANALYTICSNETWORK”的美国临时专利申请序列号62/649,315；
·标题为“CLOUD INTERFACE FOR COUPLED SURGICAL DEVICES”的美国临时专利申请序列号62/649,313；
·标题为“DRIVE ARRANGEMENTS FOR ROBOT-ASSISTED SURGICAL PLATFORMS”的美国临时专利申请序列号62/649,320；
·标题为“AUTOMATIC TOOL ADJUSTMENTS FOR ROBOT-ASSISTED SURGICALPLATFORMS美国临时专利申请序列号62/649,307；以及
·标题为“SENSING ARRANGEMENTS FOR Robot-Assisted Surgical PlatformS”的美国临时专利申请序列号62/649,323。
本专利申请的申请人拥有于2018年3月29日提交的以下美国专利申请，其中的每个以引用方式全文并入本文：
·标题为“INTERACTIVE SURGICAL SYSTEMS WITH CONDITION HANDLING OFDEVICES AND DATA CAPABILITIES”的美国专利申请序列号____________；代理人案卷号END8499USNP1/170766-1；
·标题为“Surgical hub coordination of control and communication ofoperating room devices”的美国专利申请序列号____________；代理人案卷号END8499USNP2/170766-2；
·标题为“Spatial awareness of surgical hubs in operating rooms”的美国专利申请序列号____________；代理人案卷号END8499USNP3/170766-3；
·标题为“Cooperative utilization of data derived from secondarysources by intelligent surgical hubs”的美国专利申请序列号____________；代理人案卷号END8499USNP4/170766-4；
·标题为“Surgical hub control arrangements”的美国专利申请序列号____________；代理人案卷号END8499USNP5/170766-5；
·标题为“DATA STRIPPING METHOD TO INTERROGATE PATIENT RECORDS ANDCREATE ANONYMIZED RECORD”的美国专利申请序列号____________；代理人案卷号END8500USNP/170767；
·标题为“COMMUNICATION HUB AND STORAGE DEVICE FOR STORING PARAMETERSAND STATUS OF A SURGICAL DEVICE TO BE SHAREd WITH CLOUD BASED ANALYTICSSYSTEMS”的美国专利申请序列号____________；代理人案卷号END8500USNP1/170767-1；
·标题为“SELF DESCRIBING DATA PACKETS GENERATED AT AN ISSUINGINSTRUMENT”的美国专利申请序列号____________；代理人案卷号END8500USNP2/170767-2；
·标题为“DATA PAIRING TO INTERCONNECT A DEVICE MEASURED PARAMETERWITH AN OUTCOME”的美国专利申请序列号____________；代理人案卷号END8500USNP3/170767-3；
·标题为“SURGICAL HUB SITUATIONAL AWARENESS”的美国专利申请序列号____________；代理人案卷号END8501USNP/170768；
·标题为“SURGICAL SYSTEM DISTRIBUTED PROCESSING”的美国专利申请序列号____________；代理人案卷号END8501USNP1/170768-1；
·标题为“AGGREGATION AND REPORTING OF SURGICAL HUB DATA”的美国专利申请序列号____________；代理人案卷号END8501USNP2/170768-2；
·标题为“SURGICAL HUB SPATIAL AWARENESS TO DETERMINE DEVICES INOPERATING THEATER”的美国专利申请序列号____________；代理人案卷号END8502USNP/170769；
·标题为“DISPLAY OF ALIGNMENT OF STAPLE CARTRIDGE TO PRIOR LINEARSTAPLE LINE”的美国专利申请序列号____________；代理人案卷号END8502USNP1/170769-1；
·标题为“STERILE FIELD INTERACTIVE CONTROL DISPLAYS”的美国专利申请序列号____________；代理人案卷号END8502USNP2/170769-2；
·标题为“COMPUTER IMPLEMENTED INTERACTIVE SURGICAL SYSTEMS”的美国专利申请序列号____________；代理人案卷号END8503USNP/170770；
·标题为“USE OF LASER LIGHT AND RED-GREEN-BLUE COLORATION TODETERMINE PROPERTIES OF BACK SCATTERED LIGHT”的美国专利申请序列号____________；代理人案卷号END8504USNP/170771；
·标题为“CHARACTERIZATION OF TISSUE IRREGULARITIES THROUGH THE USE OFMONO-CHROMATIC LIGHT REFRACTIVITY”的美国专利申请序列号____________；代理人案卷号END8504USNP1/170771-1；以及
·标题为“DUAL CMOS ARRAY IMAGING”的美国专利申请序列号____________；代理人案卷号END8504USNP2/170771-2。
本专利申请的申请人拥有于2018年3月29日提交的以下美国专利申请，其中的每个以引用方式全文并入本文：
·标题为“ADAPTIVE CONTROL PROGRAM UPDATES FOR SURGICAL DEVICES”的美国专利申请序列号____________；代理人案卷号END8506USNP/170773；
·标题为“ADAPTIVE CONTROL PROGRAM UPDATES FOR SURGICAL DEVICES”的美国专利申请序列号____________；代理人案卷号END8506USNP1/170773-1；
·标题为“CLOUD-BASED MEDICAL ANALYTICS FOR CUSTOMIZATION ANDRECOMMENDATIONS TO A USER”的美国专利申请序列号____________；代理人案卷号END8507USNP/170774；
·标题为“CLOUD-BASED MEDICAL ANALYTICS FOR LINKING OF LOCAL USAGETRENDS WITH THE RESOURCE ACQUISITION BEHAVIORS OF LARGER DATA SET”的美国专利申请序列号____________；代理人案卷号END8507USNP1/170774-1；
·标题为“Cloud-based Medical Analytics for Medical Facility SegmentedIndividualization of Instrument Function”的美国专利申请序列号____________；代理人案卷号END8507USNP2/170774-2；
·标题为“CLOUD-BASED MEDICAL ANALYTICS FOR SECURITY ANDAUTHENTICATION TRENDS AND REACTIVE MEASURES”的美国专利申请序列号____________；代理人案卷号END8508USNP/170775；
·标题为“DATA HANDLING AND PRIORITIZATION IN A CLOUD ANALYTICSNETWORK”的美国专利申请序列号____________；代理人案卷号END8509USNP/170776；以及
·标题为“CLOUD INTERFACE FOR COUPLED SURGICAL DEVICES”的美国专利申请序列号____________；代理人案卷号END8510USNP/170777。
本专利申请的申请人拥有于2018年3月29日提交的以下美国专利申请，其中的每个以引用方式全文并入本文：
·标题为“DRIVE ARRANGEMENTS FOR ROBOT-ASSISTED SURGICAL PLATFORMs”的美国专利申请序列号____________；代理人案卷号END8511USNP/170778；
·标题为“COMMUNICATION ARRANGEMENTS FOR ROBOT-ASSISTED SURGICALPLATFORMS”的美国专利申请序列号____________；代理人案卷号END8511USNP1/170778-1；
·标题为“CONTROLS FOR ROBOT-ASSISTED SURGICAL PLATFORMS”的美国专利申请序列号____________；代理人案卷号END8511USNP2/170778-2；
·标题为“AUTOMATIC TOOL ADJUSTMENTS FOR ROBOT-ASSISTED SURGICALPLATFORMS”的美国专利申请序列号____________；代理人案卷号END8512USNP/170779；
·标题为“CONTROLLERS FOR ROBOT-ASSISTED SURGICAL PLATFORMS”的美国专利申请序列号____________；代理人案卷号END8512USNP1/170779-1；
·标题为“COOPERATIVE SURGICAL ACTIONS FOR ROBOT-ASSISTED SURGICALPLATFORMS”的美国专利申请序列号____________；代理人案卷号END8512USNP2/170779-2；
·标题为“DISPLAY ARRANGEMENTS FOR ROBOT-ASSISTED SURGICAL PLATFORMS”的美国专利申请序列号____________；代理人案卷号END8512USNP3/170779-3；以及
·标题为“SENSING ARRANGEMENTS FOR Robot-Assisted Surgical PlatformS”的美国专利申请序列号____________；代理人案卷号END8513USNP/170780。
在详细说明外科装置和发生器的各个方面之前，应该指出的是，示例性示例的应用或使用并不局限于附图和具体实施方式中所示出的部件的配置和布置方式的细节。示例性示例可以单独实施，或与其它方面、变更形式和修改形式结合在一起实施，并可以通过多种方式实践或执行。此外，除非另外指明，否则本文所用的术语和表达是为了方便读者而对示例性实施例进行描述而所选的，并非为了限制性的目的。而且，应当理解，以下描述的方面中的一个或多个、方面和/或示例的表达可以与以下描述的其它方面、方面和/或示例的表达中的任何一个或多个组合。
参见图1，计算机实现的交互式外科系统100包括一个或多个外科系统102和基于云的系统(例如，可包括耦接到存储装置105的远程服务器113的云104)。每个外科系统102包括与可包括远程服务器113的云104通信的至少一个外科集线器106。在一个示例中，如图1中所示，外科系统102包括可视化系统108、机器人系统110和手持式智能外科器械112，其被配置为彼此通信并且/或者与集线器106通信。在一些方面，外科系统102可包括M数量的集线器106、N数量的可视化系统108、O数量的机器人系统110和P数量的手持式智能外科器械112，其中M、N、O和P为大于或等于一的整数。
图3示出了用于对平躺在外科手术室116中的手术台114上的患者执行外科手术的外科系统102的示例。机器人系统110在外科手术中用作外科系统102的一部分。机器人系统110包括外科医生的控制台118、患者侧推车120(外科机器人)和外科机器人集线器122。当外科医生通过外科医生的控制台120观察外科部位时，患者侧推车117可通过患者体内的微创切口操纵至少一个可移除地耦接的外科工具118。外科部位的图像可通过医疗成像装置124获得，该医疗成像装置可由患者侧推车120操纵以定向成像装置124。机器人集线器122可用于处理外科部位的图像，以随后通过外科医生的控制台118显示给外科医生。
其它类型的机器人系统可容易地适于与外科系统102一起使用。适用于本公开的机器人系统和外科工具的各种示例在2017年12月28日提交的标题为“ROBOT ASSISTEDSURGICAL PLATFORM”的美国临时专利申请序列号62/611,339中有所描述，该专利的公开内容全文以引用方式并入本文。
由云104执行并且适用于本公开的基于云的分析的各种示例描述于2017年12月28日提交的标题为“CLOUD-BASED MEDICAL ANALYTICS”的美国临时专利申请序列号62/611,340中，其公开内容全文以引用方式并入本文。
在各种方面，成像装置124包括至少一个图像传感器和一个或多个光学部件。合适的图像传感器包括但不限于电荷耦合器件(CCD)传感器和互补金属氧化物半导体(CMOS)传感器。
成像装置124的光学器件可包括一个或多个照明源和/或一个或多个透镜。一个或多个照明源可被引导以照明外科场地的多部分。一个或多个图像传感器可接收从外科场地反射或折射的光，包括从组织和/或外科器械反射或折射的光。
一个或多个照明源可被配置为辐射可见光谱中的电磁能以及不可见光谱。可见光谱(有时被称为光学光谱或发光光谱)是电磁光谱中对人眼可见(即，可被其检测)的那部分，并且可被称为可见光或简单光。典型的人眼将对空气中约380nm至约750nm的波长作出响应。
不可见光谱(即，非发光光谱)是电磁光谱的位于可见光谱之下和之上的部分(即，低于约380nm且高于约750nm的波长)。人眼不可检测到不可见光谱。大于约750nm的波长长于红色可见光谱，并且它们变为不可见的红外(IR)、微波和无线电电磁辐射。小于约380nm的波长比紫色光谱短，并且它们变为不可见的紫外、x射线和γ射线电磁辐射。
在各种方面，成像装置124被配置为用于微创手术中。适用于本公开的成像装置的示例包括但不限于关节镜、血管镜、支气管镜、胆道镜、结肠镜、细胞检查镜、十二指镜、肠窥镜、食道-十二指肠镜(胃镜)、内窥镜、喉镜、鼻咽-肾内窥镜、乙状结肠镜、胸腔镜和子宫内窥镜。
在一个方面，成像装置采用多光谱监测来辨别形貌和底层结构。多光谱图像是捕获跨电磁波谱的特定波长范围内的图像数据的图像。可通过滤波器或通过使用对特定波长敏感的器械来分离波长，特定波长包括来自可见光范围之外的频率的光，例如IR和紫外。光谱成像可允许提取人眼未能用其红色，绿色和蓝色的受体捕获的附加信息。多光谱成像的使用在2017年12月28日提交的标题为“INTERACTIVE SURGICAL PLATFORM”的美国临时专利申请序列号62/611,341的标题“高级成像采集模块(Advanced Imaging AcquisitionModule)”下更详细地描述，该专利的公开内容全文以引用方式并入本文。在完成外科任务以对处理过的组织执行一个或多个先前所述测试之后，多光谱监测可以是用于重新定位外科场地的有用工具。
不言自明的是，在任何外科期间都需要对手术室和外科设备进行严格消毒。在“外科室”(即，手术室或治疗室)中所需的严格的卫生和消毒条件需要所有医疗装置和设备的最高可能的无菌性。该灭菌过程的一部分是需要对接触患者或穿透无菌场的任何物质进行灭菌，包括成像装置124及其附接件和器件。应当理解，无菌场可被认为是被认为不含微生物的指定区域，诸如在托盘内或无菌毛巾内，或者无菌场可被认为是已准备用于外科手术的患者周围的区域。无菌场可包括被恰当地穿着的擦洗的团队构件，以及该区域中的所有家具和固定件。
在各种方面，可视化系统108包括一个或多个成像传感器、一个或多个图像处理单元、一个或多个存储阵列、以及一个或多个显示器，其相对于无菌场进行策略布置，如图2中所示。在一个方面，可视化系统108包括用于HL7、PACS和EMR的界面。可视化系统108的各种器件在2017年12月28日提交的标题为“INTERACTIVE SURGICAL PLATFORM”的美国临时专利申请序列号62/611,341的标题“高级成像采集模块(Advanced Imaging AcquisitionModule)”下有所描述，该专利申请的公开内容全文以引用方式并入本文。
如图2中所示，主显示器119被定位在无菌场中，以对在手术台114处的操作者可见。此外，可视化塔111被定位在无菌场之外。可视化塔111包括彼此背离的第一非无菌显示器107和第二非无菌显示器109。由集线器106引导的可视化系统108被配置为利用显示器107、109和119来将信息流协调到无菌场内侧和外侧的操作者。例如，集线器106可使成像系统108在非无菌显示器107或109上显示由成像装置124记录的外科部位的快照，同时保持外科部位在主显示器119上的实时馈送。非无菌显示器107或109上的快照可允许非无菌操作者例如执行与外科手术相关的诊断步骤。
在一个方面，集线器106还被配置为将由非无菌操作者在可视化塔111处输入的诊断输入或反馈路由至无菌场内的主显示器119，其中可由操作台上的无菌操作员查看。在一个示例中，输入可以是对显示在非无菌显示器107或109上的快照的修改形式，其可通过集线器106路由到主显示器119。
参见图2，外科器械112作为外科系统102的一部分在外科手术中使用。集线器106还被配置为协调流向外科器械112的显示器的信息流。例如，在2017年12月28日提交的标题为“NTERACTIVE SURGICAL PLATFORM”的美国临时专利申请序列号62/611,341，其公开内容全文以引用方式并入本文。由非无菌操作者在可视化塔111处输入的诊断输入或反馈可由集线器106路由至无菌场内的外科器械显示器115，其中外科器械112的操作者可观察到该输入或反馈。适用于外科系统102的示例性外科器械描述于2017年12月28日提交的标题为“INTERACTIVE SURGICAL PLATFORM”的美国临时专利申请序列号62/611,341的标题“外科器械硬件(Surgical Instrument Hardware)”下，该专利的公开内容以引用方式全文并入本文。
现在参见图3，集线器106被描绘为与可视化系统108、机器人系统110和手持式智能外科器械112通信。集线器106包括集线器显示器135、成像模块138、发生器模块140、通信模块130、处理器模块132和存储阵列134。在某些方面，如图3中所示，集线器106还包括排烟模块126和/或抽吸/冲洗模块128。
在外科手术期间，用于密封和/或切割的对组织的能量施加通常与排烟、抽吸过量流体和/或冲洗组织相关。来自不同来源的流体管线、功率管线和/或数据管线通常在外科手术期间缠结。在外科手术期间解决该问题可丢失有价值的时间。断开管线可需要将管线与其相应的模块断开连接，这可需要重置模块。集线器模块化壳体136提供用于管理功率管线、数据管线和流体管线的统一环境，这降低了此类管线之间缠结的频率。
本公开的各方面提供了用于外科手术的外科集线器，该外科手术涉及将能量施加到外科部位处的组织。外科集线器包括集线器壳体和可滑动地容纳在集线器壳体的对接底座中的组合发生器模块。对接底座包括数据触点和功率触点。组合发生器模块包括座置在单个单元中的超声能量发生器器件、双极RF能量发生器器件和单极RF能量发生器器件中的两个或更多个。在一个方面，组合发生器模块还包括排烟器件，用于将组合发生器模块连接到外科器械的至少一根能量递送缆线、被配置为排出通过向组织施加治疗能量而产生的烟雾、流体和/或颗粒的至少一个排烟器件、以及从远端外科部位延伸至排烟器件的流体管线。
在一个方面，流体管线是第一流体管线，并且第二流体管线从远端外科部位延伸至可滑动地容纳在集线器壳体中的抽吸和冲洗模块。在一个方面，集线器壳体包括流体接口。
某些外科手术可需要将多于一种能量类型施加到组织。一种能量类型可更有利于切割组织，而另一种不同的能量类型可更有利于密封组织。例如，双极发生器可用于密封组织，而超声发生器可用于切割密封的组织。本公开的各方面提供了一种解决方案，其中集线器模块化壳体136被配置为容纳不同的发生器，并且有利于它们之间的交互式通信。集线器模块化壳体136的优点之一是能够快速地移除和/或更换各种模块。
本公开的方面提供了在涉及将能量施加到组织的外科手术中使用的模块化外科壳体。模块化外科壳体包括第一能量发生器模块，该第一能量发生器模块被配置为生成用于施加到组织的第一能量，和第一对接底座，该第一对接底座包括第一对接端口，该第一对接端口包括第一数据和功率触点，其中第一能量发生器模块可滑动地移动成与该功率和数据触点电接合，并且其中第一能量发生器模块可滑动地移动出与第一功率和数据触点的电接合，
对上文进行进一步描述，模块化外科壳体还包括第二能量发生器模块，该第二能量发生器模块被配置为生成不同于第一能量的第二能量以用于施加到组织，和第二对接底座，该第二对接底座包括第二对接端口，该第二对接端口包括第二数据和功率触点，其中第二能量发生器模块可滑动地移动成与功率和数据触点电接合，并且其中第二能量发生器可滑动地移动出于第二功率和数据触点的电接触。
此外，模块化外科壳体还包括在第一对接端口和第二对接端口之间的通信总线，其被配置为有利于第一能量发生器模块和第二能量发生器模块之间的通信。
参见图3-7，本公开的各方面被呈现为集线器模块化壳体136，其允许发生器模块140、排烟模块126和抽吸/冲洗模块128的模块化集成。集线器模块化壳体136还有利于模块140、126、128之间的交互式通信。如图5中所示，发生器模块140可为具有集成的单极器件、双极器件和超声器件的发生器模块，该器件被支撑在可滑动地插入到集线器模块化壳体136中的单个外壳单元139中。如图5中所示，发生器模块140可被配置为连接到单极装置146、双极装置147和超声装置148。另选地，发生器模块140可包括通过集线器模块化壳体136进行交互的一系列单极发生器模块、双极发生器模块和/或超声发生器模块。集线器模块化壳体136可被配置为有利于多个发生器的插入和对接到集线器模块化壳体136中的发生器之间的交互通信，使得发生器将充当单个发生器。
在一个方面，集线器模块化壳体136包括具有外部和无线通信接头的模块化功率和通信底板149，以实现模块140、126、128的可移除附接件以及它们之间的交互通信。
在一个方面，集线器模块化壳体136包括对接底座或抽屉151(本文也称为抽屉)，其被配置为可滑动地容纳模块140、126、128。图4示出了可滑动地容纳在外科集线器壳体136的对接底座151中的外科集线器壳体136和组合发生器模块145的局部透视图。在组合发生器模块145的背面上具有功率和数据触点的对接端口152被配置为当组合发生器模块145滑动到集线器模块壳体136的对应的对接底座151内的适当位置时，将对应的对接端口150与集线器模块化壳体136的对应对接底座151的功率和数据触点接合。在一个方面，组合发生器模块145包括一起集成到单个外壳单元139中的双极、超声和单极模块以及排烟模块，如图5中所示。
在各种方面，排烟模块126包括流体管线154，该流体管线154将捕集/收集的烟雾和/或流体从外科部位传送到例如排烟模块126。源自排烟模块126的真空抽吸可将烟雾吸入外科部位处的公用导管的开口中。耦接到流体管线的公用导管可以是端接在排烟模块126处的柔性管的形式。公用导管和流体管线限定朝向容纳在集线器壳体136中的排烟模块126延伸的流体路径。
在各种方面，抽吸/冲洗模块128耦接到包括吸出流体管线和抽吸流体管线的外科工具。在一个示例中，吸出流体管线和抽吸流体管线为从外科部位朝向抽吸/冲洗模块128延伸的柔性管的形式。一个或多个驱动系统可被配置为冲洗到外科部位的流体和从外科部位抽吸流体。
在一个方面，外科工具包括轴，该轴具有在其远侧端部处的端部执行器以及与端部执行器、吸出管和冲洗管相关联的至少一种能量处理。吸出管可在其远侧端部处具有入口，并且吸出管延伸穿过轴。类似地，吸出管可延伸穿过轴并且可具有邻近能量递送工具的入口。能量递送工具被配置为将超声能量和/或RF能量递送至外科部位，并且通过初始延伸穿过轴的缆线耦接到发生器模块140。
冲洗管可与流体源流体连通，并且吸出管可与真空源流体连通。流体源和/或真空源可座置在抽吸/冲洗模块128中。在一个示例中，流体源和/或真空源可独立于抽吸/冲洗模块128座置在集线器壳体136中。在此类示例中，流体接口能够将抽吸/冲洗模块128连接到流体源和/或真空源。
在一个方面，集线器模块化壳体136上的模块140、126、128和/或其对应的对接底座可包括对准特征件，该对准特征件被配置为将模块的对接端口对准成与其在集线器模块化壳体136的对接底座中的对应端口接合。例如，如图4中所示，组合发生器模块145包括侧支架155，侧支架155被配置为与集线器模块化壳体136的对应的对接底座151的对应支架156可滑动地接合。支架配合以引导组合发生器模块145的对接端口触点与集线器模块化壳体136的对接端口触点电接合。
在一些方面，集线器模块化壳体136的抽屉151为相同的或大体上相同的大小，并且模块的大小被调节为容纳在抽屉151中。例如，侧支架155和/或156可根据模块的大小而更大或更小。在其它方面，抽屉151的大小不同，并且各自被设计成容纳特定模块。
此外，可对特定模块的触点进行键控以与特定抽屉的触点接合，以避免将模块插入到具有不匹配触点的抽屉中。
如图4中所示，一个抽屉151的对接端口150可通过通信链路157耦接到另一个抽屉151的对接端口150，以有利于座置在集线器模块化壳体136中的模块之间的交互式通信。另选地或附加地，集线器模块化壳体136的对接端口150可有利于座置在集线器模块化壳体136中的模块之间的无线交互通信。可采用任何合适的无线通信，诸如例如Air Titan-Bluetooth。
图6示出了用于横向模块化外壳160的多个横向对接端口的单个功率总线附接件，该横向模块化外壳160被配置为容纳外科集线器206的多个模块。横向模块化外壳160被配置为横向容纳和互连模块161。模块161可滑动地插入到横向模块化外壳160的对接底座162中，该横向模块化外壳160包括用于互连模块161的底板。如图6中所示，模块161横向布置在横向模块化外壳160中。另选地，模块161可竖直地布置在横向模块化外壳中。
图7示出了被配置为容纳外科集线器106的多个模块165的竖直模块化外壳164。模块165可滑动地插入到竖直模块化外壳164的对接底座或抽屉167中，该竖直模块化外壳164包括用于互连模块165的底板。尽管竖直模块化外壳164的抽屉167竖直布置，但在某些情况下，竖直模块化外壳164可包括横向布置的抽屉。此外，模块165可通过竖直模块化外壳164的对接端口彼此交互。在图7的示例中，提供了用于显示与模块165的操作相关的数据的显示器177。此外，竖直模块化外壳164包括主模块178，该主模块座置可滑动地容纳在主模块178中的多个子模块。
在各种方面，成像模块138包括集成视频处理器和模块化光源，并且适于与各种成像装置一起使用。在一个方面，成像装置由可装配有光源模块和相机模块的模块化外壳构成。外壳可为一次性外壳。在至少一个示例中，一次性外壳可移除地耦接到可重复使用的控制器、光源模块和相机模块。光源模块和/或相机模块可根据外科手术的类型选择性地选择。在一个方面，相机模块包括CCD传感器。在另一方面，相机模块包括CMOS传感器。在另一方面，相机模块被配置用于扫描波束成像。同样，光源模块可被配置为递送白光或不同的光，这取决于外科手术。
在外科手术期间，从外科场地移除外科装置并用包括不同相机或不同光源的另一外科装置替换外科装置可为低效的。暂时失去对外科场地的视线可导致不期望的后果。本公开的模块成像装置被配置为允许在外科手术期间中流替换光源模块或相机模块，而不必从外科场地移除成像装置。
在一个方面，成像装置包括包括多个通道的管状外壳。第一通道被配置为可滑动地容纳相机模块，该相机模块可被配置为与第一通道搭扣配合接合。第二通道被配置为可滑动地容纳光源模块，该光源模块可被配置为与第二通道搭扣配合接合。在另一个示例中，相机模块和/或光源模块可在其相应通道内旋转到最终位置。可采用螺纹接合代替搭扣配合接合。
在各种示例中，多个成像装置被放置在外科场地中的不同位置以提供多个视图。成像模块138可被配置为在成像装置之间切换以提供最佳视图。在各种方面，成像模块138可被配置为集成来自不同成像装置的图像。
适用于本公开的各种图像处理器和成像装置描述于2011年8月9日公布的标题为“COMBINED SBI AND CONVENTIONAL IMAGE PROCESSOR”美国专利7,995,045中，该专利以引用方式全文并入本文。此外，2011年7月19日公布的标题为“SBI MOTION ARTIFACT REMOVALAPPARATUS AND METHOD”的美国专利7,982,776描述了用于从图像数据中去除运动伪影的各种系统，该专利以引用方式全文并入本文。此类系统可与成像模块138集成。此外，2011年12月15日公布的标题为“CONTROLLABLE MAGNETIC SOURCE TO FIXTURE INTRACORPOREALAPPARATUS”的美国专利申请公布2011/0306840和2014年8月28日公布的标题为“SYSTEMFOR PERFORMING A MINIMALLY INVASIVE SURGICAL PROCEDURE”的美国专利申请公布2014/0243597，以上专利中的每个全文以引用方式并入本文。
图8示出了包括模块化通信集线器203的外科数据网络201，该模块化通信集线器203被配置为将位于医疗设施的一个或多个手术室中的模块化装置或专门配备用于外科操作的医疗设施中的任何房间连接到基于云的系统(例如，可包括耦接到存储装置205的远程服务器213的云204)。在一个方面，模块化通信集线器203包括与网络路由器通信的网络集线器207和/或网络交换机209。模块化通信集线器203还可耦接到本地计算机系统210以提供本地计算机处理和数据操纵。外科数据网络201可被配置为无源的、智能的或交换的。无源外科数据网络充当数据的管道，从而使其能够从一个装置(或区段)转移到另一个装置(或区段)以及云计算资源。智能外科数据网络包括附加特征，以使得能够监测穿过外科数据网络的流量并配置网络集线器207或网络交换器209中的每个端口。智能外科数据网络可被称为可管理的集线器或交换器。交换集线器读取每个包的目标地址，并且然后将包转发到正确的端口。
位于手术室中的模块化装置1a-1n可耦接到模块化通信集线器203。网络集线器207和/或网络交换机209可耦接到网络路由器211以将装置1a-1n连接至云204或本地计算机系统210。与装置1a-1n相关联的数据可经由路由器传输到基于云的计算机，用于远程数据处理和操纵。与装置1a-1n相关联的数据也可被传输至本地计算机系统210以用于本地数据处理和操纵。位于相同手术室中的模块化装置2a-2m也可耦接到网络交换机209。网络交换机209可耦接到网络集线器207和/或网络路由器211以将装置2a-2m连接至云204。与装置2a-2n相关联的数据可经由网络路由器211传输到云204以用于数据处理和操纵。与装置2a-2m相关联的数据也可被传输至本地计算机系统210以用于本地数据处理和操纵。
应当理解，可通过将多个网络集线器207和/或多个网络交换机209与多个网络路由器211互连来扩展外科数据网络201。模块化通信集线器203可被包含在模块化控制塔中，该模块化控制塔被配置为容纳多个装置1a-1n/2a-2m。本地计算机系统210也可包含在模块化控制塔中。模块化通信集线器203连接到显示器212以显示例如在外科手术期间由装置1a-1n/2a-2m中的一些获得的图像。在各种方面，装置1a-1n/2a-2m可包括例如各种模块，诸如耦接到内窥镜的成像模块138、耦接到基于能量的外科装置的发生器模块140、排烟模块126、抽吸/冲洗模块128、通信模块130、处理器模块132、存储阵列134、连接到显示器的外科装置、和/或可连接到外科数据网络201的模块化通信集线器203的其它模块化装置中的非接触传感器模块。
在一个方面，外科数据网络201可包括将装置1a-1n/2a-2m连接至云的(一个或多个)网络集线器、(一个或多个)网络交换机和(一个或多个)网络路由器的组合。耦接到网络集线器或网络交换机的装置1a-1n/2a-2m中的任何一个或全部可实时收集数据并将数据传输到云计算机中以进行数据处理和操纵。应当理解，云计算依赖于共享计算资源，而不是使用本地服务器或个人装置来处理软件应用程序。可使用“云”一词作为“互联网”的隐喻，尽管该术语不受此限制。因此，本文可使用术语“云计算”来指“基于互联网的计算的类型”，其中将不同的服务(诸如服务器、存储器和应用程序)递送至位于外科室(例如，固定、移动、临时或现场手术室或空间)中的模块化通信集线器203和/或计算机系统210以及通过互联网连接至模块化通信集线器203和/或计算机系统210的装置。云基础设施可由云服务提供方维护。在这种情况下，云服务提供方可以是协调位于一个或多个手术室中的装置1a-1n/2a-2m的使用和控制的实体。云计算服务可基于由智能外科器械、机器人和位于手术室中的其它计算机化装置所收集的数据来执行大量计算。集线器硬件使多个装置或连接能够连接到与云计算资源和存储器通信的计算机。
对由装置1a-1n/2a-2m所收集的数据应用云计算机数据处理技术，外科数据网络提供改善的外科结果，降低的成本和改善的患者满意度。可采用装置1a-1n/2a-2m中的至少一些来观察组织状态以评估在组织密封和切割手术之后密封的组织的渗漏或灌注。可采用装置1a-1n/2a-2m中的至少一些来识别病理学，诸如疾病的影响，使用基于云的计算检查包括用于诊断目的的身体组织样本的图像的数据。这包括组织和表型的定位和边缘确认。可采用装置1a-1n/2a-2m中的至少一些使用与成像装置和技术(诸如重叠由多个成像装置捕获的图像)集成的各种传感器来识别身体的解剖结构。由装置1a-1n/2a-2m收集的数据(包括图像数据)可被传输到云204或本地计算机系统210或两者以用于数据处理和操纵，包括图像处理和操纵。可分析数据以通过确定是否可继续进行进一步治疗(诸如内窥镜式干预、新兴技术、靶向辐射、靶向干预和精确机器人对组织特异性位点和条件的应用来改善外科手术结果。此类数据分析可进一步采用结果分析处理，并且使用标准化方法可提供有益反馈以确认外科治疗和外科医生的行为，或建议修改外科治疗和外科医生的行为。
在一个具体实施中，手术室装置1a-1n可通过有线信道或无线信道连接至模块化通信集线器203，这取决于装置1a-1n至网络集线器的配置。在一个方面，网络集线器207可被实现为在开放式系统互连(OSI)模型的物理层上工作的本地网络广播装置。该网络集线器提供与位于同一手术室网络中的装置1a-1n的连接。网络集线器207以包的形式收集数据，并以半双工模式将其发送至路由器。网络集线器207不存储用于传输装置数据的任何媒体访问控制/因特网协议(MAC/IP)。装置1a-1n中的仅一个可一次通过网络集线器207发送数据。网络集线器207没有关于在何处发送信息并在每个连接上广播所有网络数据以及通过云204向远程服务器213(图9)广播所有网络数据的路由表或智能。网络集线器207可以检测基本网络错误诸如冲突，但将所有信息广播到多个端口可带来安全风险并导致瓶颈。
在另一个具体实施中，手术室装置2a-2m可通过有线信道或无线信道连接到网络交换机209。网络交换机209在OSI模型的数据链路层中工作。网络交换机209是用于将位于相同手术室中的装置2a-2m连接到网络的多点广播装置。网络交换机209以帧的形式向网络路由器211发送数据并且以全双工模式工作。多个装置2a-2m可通过网络交换机209同时发送数据。网络交换机209存储并使用装置2a-2m的MAC地址来传输数据。
网络集线器207和/或网络交换机209耦接到网络路由器211以连接到云204。网络路由器211在OSI模型的网络层中工作。网络路由器211创建用于将从网络集线器207和/或网络交换机211接收的数据包发射至基于云的计算机资源的路由，以进一步处理和操纵由装置1a-1n/2a-2m中的任一者或所有收集的数据。可采用网络路由器211来连接位于不同位置的两个或更多个不同的网络，诸如例如同一医疗设施的不同手术室或位于不同医疗设施的不同手术室的不同网络。网络路由器211以包的形式向云204发送数据并且以全双工模式工作。多个装置可以同时发送数据。网络路由器211使用IP地址来传输数据。
在一个示例中，网络集线器207可被实现为USB集线器，其允许多个USB装置连接到主机。USB集线器可以将单个USB端口扩展到多个层级，以便有更多端口可用于将装置连接到主机系统计算机。网络集线器207可包括用于通过有线信道或无线信道接收信息的有线或无线能力。在一个方面，无线USB短距离、高带宽无线无线电通信协议可用于装置1a-1n和位于手术室中的装置2a-2m之间的通信。
在其它示例中，手术室装置1a-1n/2a-2m可经由蓝牙无线技术标准与模块化通信集线器203通信，以用于在短距离(使用ISM频带中的2.4至2.485GHz的短波长UHF无线电波)从固定装置和移动装置交换数据以及构建个人局域网(PAN)。在其它方面，手术室装置1a-1n/2a-2m可经由多种无线或有线通信标准或协议与模块化通信集线器203通信，包括但不限于Wi-Fi(IEEE 802.11系列)、WiMAX(IEEE 802.16系列)、IEEE 802.20、长期演进(LTE)和Ev-DO、HSPA+、HSDPA+、HSUPA+、EDGE、GSM、GPRS、CDMA、TDMA、DECT、及其以太网衍生物、以及指定为3G、4G、5G和以上的任何其它无线和有线协议。计算模块可包括多个通信模块。例如，第一通信模块可专用于较短距离的无线通信诸如Wi-Fi和蓝牙，并且第二通信模块可专用于较长距离的无线通信，诸如GPS、EDGE、GPRS、CDMA、WiMAX、LTE、Ev-DO等。
模块化通信集线器203可用作手术室装置1a-1n/2a-2m中的一者或全部的中心连接，并且处理被称为帧的数据类型。帧携带由装置1a-1n/2a-2m生成的数据。当模块化通信集线器203接收到帧时，其被放大并发射至网络路由器211，该网络路由器211通过使用如本文所述的多个无线或有线通信标准或协议将数据传输到云计算资源。
模块化通信集线器203可用作独立装置或连接到兼容的网络集线器和网络交换机以形成更大的网络。模块化通信集线器203通常易于安装、配置和维护，使得其成为对手术室装置1a-1n/2a-2m进行联网的良好选项。
图9示出了计算机实现的交互式外科系统200。计算机实现的交互式外科系统200在许多方面类似于计算机实现的交互式外科系统100。例如，计算机实现的交互式外科系统200包括在许多方面类似于外科系统102的一个或多个外科系统202。每个外科系统202包括与可包括远程服务器213的云204通信的至少一个外科集线器206。在一个方面，计算机实现的交互式外科系统200包括模块化控制塔236，该模块化控制塔236连接到多个手术室装置，诸如例如智能外科器械、机器人和位于手术室中的其它计算机化装置。如图10中所示，模块化控制塔236包括耦接到计算机系统210的模块化通信集线器203。如图9的示例中所示，模块化控制塔236耦接到耦接到内窥镜239的成像模块238、耦接到能量装置241的发生器模块240、排烟器模块226、抽吸/冲洗模块228、通信模块230、处理器模块232、存储阵列234、任选地耦接到显示器237的智能装置/器械235、和非接触传感器模块242。手术室装置经由模块化控制塔236耦接到云计算资源和数据存储。机器人集线器222也可连接到模块化控制塔236和云计算资源。装置/器械235、可视化系统208等等可经由有线或无线通信标准或协议耦接到模块化控制塔236，如本文所述。模块化控制塔236可耦接到集线器显示器215(例如，监测器、屏幕)以显示和叠加从成像模块、装置/器械显示器和/或其它可视化系统208接收的图像。集线器显示器还可结合图像和叠加图像来显示从连接到模块化控制塔的装置接收的数据。
图10示出了包括耦接到模块化控制塔236的多个模块的外科集线器206。模块化控制塔236包括模块化通信集线器203(例如，网络连接性装置)和计算机系统210，以提供例如本地处理、可视化和成像。如图10中所示，模块化通信集线器203可以分层配置连接以扩展可连接到模块化通信集线器203的模块(例如，装置)的数量，并将与模块相关联的数据传输至计算机系统210、云计算资源或两者。如图10中所示，模块化通信集线器203中的网络集线器/交换机中的每个包括三个下游端口和一个上游端口。上游网络集线器/交换机连接至处理器以提供与云计算资源和本地显示器217的通信连接。与云204的通信可通过有线或无线通信信道进行。
外科集线器206采用非接触传感器模块242来测量手术室的尺寸，并且使用超声或激光型非接触测量装置来生成外科室的标测图。基于超声的非接触传感器模块通过发射一阵超声波并在其从手术室的围墙弹回时接收回波来扫描手术室，如在2017年12月28日提交的标题为“INTERACTIVE SURGICAL PLATFORM”的美国临时专利申请序列号62/611,341中的标题“手术室内的外科集线器空间感知(Surgical Hub Spatial Awareness Within anOperating Room)”下所述，该专利全文以引用方式并入本文，其中传感器模块被配置为确定手术室的大小并调节蓝牙配对距离限制。基于激光的非接触传感器模块通过发射激光脉冲、接收从手术室的围墙弹回的激光脉冲，以及将发射脉冲的相位与所接收的脉冲进行比较来扫描手术室，以确定手术室的尺寸并调节蓝牙配对距离限制。
计算机系统210包括处理器244和网络接口245。处理器244经由系统总线耦接到通信模块247、存储装置248、存储器249、非易失性存储器250和输入/输出接口251。系统总线可为若干类型的总线结构中的任一者，该总线结构包括存储器总线或存储器控制器、外围总线或外部总线、和/或使用任何各种可用总线架构的本地总线，包括但不限于9位总线、工业标准架构(ISA)、微型Charmel架构(MSA)、扩展ISA(EISA)、智能驱动电子器件(IDE)、VESA本地总线(VLB)、外围器件互连(PCI)、USB、高级图形端口(AGP)、个人计算机存储卡国际协会总线(PCMCIA)、小型计算机系统接口(SCSI)或任何其它外围总线。
控制器244可为任何单核或多核处理器，诸如由德克萨斯器械公司(TexasInstruments)提供的商品名为ARM Cortex的那些处理器。在一个方面，处理器可为购自例如德克萨斯器械公司(Texas Instruments)LM4F230H5QR ARM Cortex-M4F处理器核心，其包括256KB的单循环闪存或其它非易失性存储器(最多至40MHZ)的片上存储器、用于改善40MHz以上的性能的预取缓冲器、32KB单循环序列随机存取存储器(SRAM)、装载有
Figure BDA0002555892840000301
软件的内部只读存储器(ROM)、2KB电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、和/或一个或多个脉宽调制(PWM)模块、一个或多个正交编码器输入(QEI)模拟、具有12个模拟输入信道的一个或多个12位模数转换器(ADC)，其细节可见于产品数据表。
在一个方面，处理器244可包括安全控制器，该安全控制器包括两个基于控制器的系列(诸如TMS570和RM4x)，已知同样由德克萨斯器械公司(Texas Instruments)生产的商品名为Hercules ARM Cortex R4。安全控制器可被配置为专门用于IEC 61508和ISO 26262安全关键应用等等，以提供先进的集成安全特征件，同时递送可定标的性能、连接性和存储器选项。
系统存储器包括易失性存储器和非易失性存储器。基本输入/输出系统(BIOS)(包含诸如在启动期间在计算机系统内的元件之间传输信息的基本例程，)存储在非易失性存储器中。例如，非易失性存储器可包括ROM、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、EEPROM或闪存。易失存储器包括充当外部高速缓存存储器的随机存取存储器(RAM)。此外，RAM可以多种形式可用，诸如SRAM、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据速率SDRAM(DDRSDRAM)増强SDRAM(ESDRAM)、同步链路DRAM(SLDRAM)和直接Rambus RAM(DRRAM)。
计算机系统210还包括可移除/不可移除的、易失性/非易失性的计算机存储介质，诸如例如磁盘存储器。磁盘存储器包括但不限于诸如装置如磁盘驱动器、软盘驱动器、磁带驱动器、Jaz驱动器、Zip驱动器、LS-60驱动器、闪存存储卡或内存条。此外，磁盘存储器可包括单独地或与其它存储介质组合的存储介质，包括但不限于光盘驱动器诸如光盘ROM装置(CD-ROM)、光盘可记录驱动器(CD-R驱动器)、光盘可重写驱动器(CD-RW驱动器)或数字通用磁盘ROM驱动器(DVD-ROM)。为了有利于磁盘存储装置与系统总线的连接，可使用可移除或非可移除接口。
应当理解，计算机系统210包括充当用户与在合适的操作环境中描述的基本计算机资源之间的中介的软件。此类软件包括操作系统。可存储在磁盘存储装置上的操作系统用于控制并分配计算机系统的资源。系统应用程序利用操作系统通过存储在系统存储器或磁盘存储装置中的程序模块和程序数据来管理资源。应当理解，本文所述的各种器件可用各种操作系统或操作系统的组合来实现。
用户通过耦接到I/O接口251的(一个或多个)输入装置将命令或信息输入到计算机系统210中。输入装置包括但不限于指向装置，诸如鼠标、触控球、触笔、触摸板、键盘、麦克风、操纵杆、游戏垫、卫星盘、扫描仪、电视调谐器卡、数字相机、数字摄像机、幅材相机等。这些和其它输入装置经由(一个或多个)接口端口通过系统总线连接到处理器。(一个或多个)接口端口包括例如串口、并行端口、游戏端口和USB。(一个或多个)输出装置使用与(一个或多个)输入装置相同类型的端口。因此，例如，USB端口可用于向计算机系统提供输入并将信息从计算机系统输出到输出装置。提供了输出适配器来说明在其它输出装置中存在需要特殊适配器的一些输出装置(如监测器、显示器、扬声器和打印机。输出适配器以举例的方式包括但不限于提供输出装置和系统总线之间的连接装置的视频和声卡。应当指出，其它装置或装置诸如(一个或多个)远程计算机的系统提供了输入能力和输出能力两者。
计算机系统210可使用与一个或多个远程计算机(诸如(一个或多个)云计算机)或本地计算机的逻辑连接在联网环境中操作。(一个或多个)远程云计算机可为个人计算机、服务器、路由器、网络PC、工作站、基于微处理器的器具、对等装置或其它公共网络节点等，并且通常包括相对于计算机系统所述的元件中的许多或全部。为简明起见，仅示出了具有(一个或多个)远程计算机的存储器存储装置。(一个或多个)远程计算机通过网络接口在逻辑上连接到计算机系统，并且然后经由通信连接物理连接。网络接口涵盖通信网络诸如局域网(LAN)和广域网(WAN)。LAN技术包括光纤分布式数据接口(FDDI)、铜分布式数据接口(CDDI)、以太网/IEEE 802.3、令牌环/IEEE 802.5等。WAN技术包括但不限于点对点链路、电路交换网络如综合业务数字网络(ISDN)及其变体、分组交换网络和数字用户管线(DSL)。
在各种方面，图10的计算机系统210、成像模块238和/或可视化系统208、和/或图9-10的处理器模块232可包括图像处理器、图像处理引擎、媒体处理器、或用于处理数字图像的任何专用数字信号处理器(DSP)。图像处理器可采用具有单个指令、多数据(SIMD)或多指令、多数据(MIMD)技术的并行计算以提高速度和效率。数字图像处理引擎可执行一系列任务。图像处理器可为具有多核处理器架构的芯片上的系统。
(一个或多个)通信连接是指用于将网络接口连接到总线的硬件/软件。虽然示出了通信连接以便在计算机系统内进行示例性澄清，但其也可位于计算机系统210的外部。连接到网络接口所必需的硬件/软件仅出于示例性目的包括内部和外部技术，诸如调制解调器，包括常规的电话级调制解调器、电缆调制解调器和DSL调制解调器、ISDN适配器和以太网卡。
图11示出了根据本公开的一个方面的USB网络集线器300装置的一个方面的功能框图。在例示的方面，USB网络集线器装置300采用得克萨斯器械公司(Texas Instruments)的TUSB2036集成电路集线器。USB网络集线器300是根据USB 2.0规范提供上游USB收发器端口302和多达三个下游USB收发器端口304、306、308的CMOS装置。上游USB收发器端口302为差分根数据端口，其包括与差分数据正(DM0)输入配对的差分数据负(DP0)输入。三个下游USB收发器端口304、306、308为差分数据端口，其中每个端口包括与差分数据负(DM1-DM3)输出配对的差分数据正(DP1-DP3)输出。
USB网络集线器300装置用数字状态机而不是微控制器来实现，并且不需要固件编程。完全兼容的USB收发器集成到用于上游USB收发器端口302和所有下游USB收发器端口304、306、308的电路中。下游USB收发器端口304、306、308通过根据附接到端口的装置的速度自动设置转换速率来支持全速度装置和低速装置两者。USB网络集线器300装置可被配置为处于总线供电模式或自供电模式，并且包括用于管理功率的集线器功率逻辑312。
USB网络集线器300装置包括串行接口引擎310(SIE)。SIE 310是USB网络集线器300硬件的前端，并处理USB规范第8章中描述的大多数协议。SIE 310通常包括多达交易级别的信令。其处理的功能可包括：包识别、事务排序、SOP、EOP、RESET和RESUME信号检测/生成、时钟/数据分离、不返回到零反转(NRZI)数据编码/解码和数位填充、CRC生成和校验(令牌和数据)、包ID(PID)生成和校验/解码、和/或串行并行/并行串行转换。310接收时钟输入314并且耦接到暂停/恢复逻辑和帧定时器316电路以及集线器中继器电路318，以通过端口逻辑电路320、322、324控制上游USB收发器端口302和下游USB收发器端口304、306、308之间的通信。SIE 310经由接口逻辑耦接到命令解码器326，以经由串行EEPROM接口330来控制来自串行EEPROM的命令。
在各种方面，USB网络集线器300可将配置在多达六个逻辑层(层级)中的127功能连接至单个计算机。此外，USB网络集线器300可使用提供通信和电力分配两者的标准化四线电缆连接到所有外装置。功率配置为总线供电模式和自供电模式。USB网络集线器300可被配置为支持四种功率管理模式：具有单独端口功率管理或成套端口功率管理的总线供电集线器，以及具有单独端口功率管理或成套端口功率管理的自供电集线器。在一个方面，使用USB电缆将USB网络集线器300、上游USB收发器端口302插入USB主机控制器中，并且将下游USB收发器端口304、306、308暴露以用于连接USB兼容装置等。
外科器械硬件
图12示出了根据本公开的一个或多个方面的外科器械或工具的控制系统470的逻辑图。系统470包括控制电路。该控制电路包括微控制器461，该微控制器包括处理器462和存储器468。例如，传感器472、474、476中的一个或多个向处理器462提供实时反馈。由马达驱动器492驱动的马达482可操作地耦接纵向可移动的位移构件以驱动I形梁刀元件。跟踪系统480被配置为确定纵向可移动的位移构件的位置。将位置信息提供给处理器462，该处理器可被编程或配置为确定纵向可移动的驱动构件的位置以及击发构件、击发杆和I形梁刀元件的位置。附加马达可设置在工具驱动器接口处，以控制I形梁击发、闭合管行进、轴旋转和关节运动。显示器473显示器械的多种操作条件并且可包括用于数据输入的触摸屏功能。显示在显示器473上的信息可叠加有经由内窥镜式成像模块获取的图像。
在一个方面，微处理器461可为任何单核或多核处理器，诸如已知的由德克萨斯器械公司(Texas Instruments)生产的商品名为ARM Cortex的那些。在一个方面，微控制器461可为购自例如德克萨斯器械公司(Texas Instruments)的LM4F230H5QR ARM Cortex-M4F处理器核心，其包括256KB的单循环闪存或其它非易失性存储器(最多至40MHZ)的片上存储器、用于改善40MHz以上的性能的预取缓冲器、32KB单循环SRAM、装载有
Figure BDA0002555892840000351
软件的内部ROM、2KB的EEPROM、一个或多个PWM模块、一个或多个QEI模拟、具有12个模拟输入信道的一个或多个12位ADC，其细节可见于产品数据表。
在一个方面，微控制器461可包括安全控制器，该安全控制器包括两个基于控制器的系列(诸如TMS570和RM4x)，已知同样由德克萨斯器械公司(Texas Instruments)生产的商品名为Hercules ARM Cortex R4。安全控制器可被配置为专门用于IEC 61508和ISO26262安全关键应用等等，以提供先进的集成安全特征件，同时递送可定标的性能、连接性和存储器选项。
微控制器461可被编程为执行各种功能，诸如对刀和关节运动系统的速度和位置的精确控制。在一个方面，微控制器461包括处理器462和存储器468。电动马达482可为有刷直流(DC)马达，其具有齿轮箱以及至关节运动或刀系统的机械链路。在一个方面，马达驱动器492可为可购自Allegro微系统公司(Allegro Microsystems,Inc)的A3941。其它马达驱动器可容易地被替换以用于包括绝对定位系统的跟踪系统480中。绝对定位系统的详细描述在2017年10月19日公布的标题为“SYSTEMS AND METHODS FOR CONTROLLING A SURGICALSTAPLING AND CUTTING INSTRUMENT”的美国专利申请公布2017/0296213中有所描述，该专利申请全文以引用方式并入本文。
微控制器461可被编程为提供对位移构件和关节运动系统的速度和位置的精确控制。微控制器461可被配置为计算微控制器461的软件中的响应。将计算的响应与实际系统的所测量响应进行比较，以获得“观察到的”响应，其用于实际反馈决定。观察到的响应为有利的调谐值，该值使所模拟响应的平滑连续性质与所测量响应均衡，这可检测对系统的外部影响。
在一个方面，马达482可由马达驱动器492控制并可被外科器械或工具的击发系统采用。在各种形式中，马达482可为具有大约25,000RPM的最大旋转速度的有刷DC驱动马达。在其他布置中，马达482可包括无刷马达、无绳马达、同步马达、步进马达或任何其他合适的电动马达。马达驱动器492可包括例如包括场效应晶体管(FET)的H桥驱动器。马达482可通过可释放地安装到柄部组件或工具外壳的功率组件来供电，以用于向外科器械或工具供应控制功率。功率组件可包括电池，该电池可以包括串联连接的、可用作功率源以为外科器械或工具提供电力的多个电池单元。在某些情况下，功率组件的电池单元可以是可替换的和/或可再充电的。在至少一个示例中，电池单元可为锂离子电池，其可耦接到功率组件并且可与功率组件分离。
马达驱动器492可为可购自Allegro微系统公司(Allegro Microsystems,Inc)的A3941。A3941 492为全桥控制器，其用于与针对电感负载(诸如有刷DC马达)特别设计的外部N信道功率金属氧化物半导体场效应晶体管(MOSFET)一起使用。驱动器492包括独特的电荷泵调整器，其为低至7V的电池电压提供完整的(>10V)栅极驱动并且允许A3941在低至5.5V的减小的栅极驱动下操作。可采用自举电容器来提供N信道MOSFET所需的上述电池供电电压。高边驱动装置的内部电荷泵允许直流(100％占空比)操作。可使用二极管或同步整流在快衰减模式或慢衰减模式下驱动全桥。在慢衰减模式下，电流再循环可穿过高边或低边FET。通过电阻器可调式空载时间保护功率FET不被击穿。整体诊断提供欠压、过热和功率桥故障的指示，并且可被配置为在大多数短路条件下保护功率MOSFET。其它马达驱动器可容易地被替换以用于包括绝对定位系统的跟踪系统480中。
跟踪系统480包括根据本公开的一个方面的包括位置传感器472的受控马达驱动电路布置方式。用于绝对定位系统的位置传感器472提供对应于位移构件的位置的独特位置信号。在一个方面，位移构件表示纵向可移动的驱动构件，其包括用于与齿轮减速器组件的对应驱动齿轮啮合接合的驱动齿的齿条。在其它方面，位移构件表示击发构件，该击发构件可被适配和配置为包括驱动齿的齿条。在又一个方面，该位移构件表示击发杆或I形梁，该两者中的每一者可被适配和配置为包括驱动齿的齿条。因此，如本文所用，术语位移构件一般用来指外科器械或工具的任何可移动构件，诸如驱动构件、击发构件、击发杆、I形梁或可被移位的任何元件。在一个方面，纵向可移动的驱动构件耦接到击发构件、击发杆和I形梁。因此，绝对定位系统实际上可通过跟踪纵向可移动的驱动构件的线性位移来跟踪I形梁的线性位移。在各种其它方面，位移构件可耦接到适于测量线性位移的任何位置传感器472。因此，纵向可移动的驱动构件、击发构件、击发杆或I形梁或它们的组合可耦接到任何合适的线性位移传感器。线性位移传感器可包括接触式位移传感器或非接触式位移传感器。线性位移传感器可包括线性可变差分变压器(LVDT)、差分可变磁阻换能器(DVRT)、滑动电位计、包括可移动磁体和一系列线性布置的霍尔效应传感器的磁感测系统、包括固定磁体和一系列可移动的线性布置的霍尔效应传感器的磁感测系统、包括可移动光源和一系列线性布置的光电二极管或光电检测器的光学感测系统、包括固定光源和一系列可移动的线性布置的光电二极管或光电检测器的光学感测系统、或它们的任何组合。
电动马达482可包括可操作地与齿轮组件交接的可旋转轴，该齿轮组件与驱动齿的组或齿条啮合接合安装在位移构件上。传感器元件可以可操作地耦接到齿轮组件，使得位置传感器472元件的单次旋转对应于位移构件的一些线性纵向平移。传动装置和传感器的布置方式可经由齿条和小齿轮布置方式连接至线性致动器，或者经由直齿齿轮或其它连接连接至旋转致动器。功率源为绝对定位系统供电，并且输出指示器可显示绝对定位系统的输出。位移构件表示纵向可移动驱动构件，该纵向可移动驱动构件包括形成于其上的驱动齿的齿条，以用于与齿轮减速器组件的对应驱动齿轮啮合接合。位移构件表示纵向可移动的击发构件、击发杆、I形梁或它们的组合。
与位置传感器472相关联的传感器元件的单次旋转等同于位移构件的纵向线性位移d1，其中d1为在耦接到位移构件的传感器元件的单次旋转之后位移构件从点“a”移动到点“b”的纵向线性距离。可经由齿轮减速连接传感器布置方式，该齿轮减速使得位置传感器472针对位移构件的全行程仅完成一次或多次旋转。位置传感器472可针对位移构件的全行程完成多次旋转。
可单独或结合齿轮减速采用一系列开关(其中n为大于一的整数)以针对位置传感器472的多于一次旋转提供独特位置信号。开关的状态被馈送回微控制器461，该微控制器应用逻辑以确定对应于位移构件的纵向线性位移d1+d2+…dn的独特位置信号。位置传感器472的输出被提供给微控制器461。该传感器布置方式的位置传感器472可包括磁性传感器、模拟旋转传感器(如电位差计)、模拟霍尔效应元件的阵列，该霍尔效应元件的阵列输出位置信号或值的独特组合。
位置传感器472可包括任何数量的磁性感测元件，诸如例如根据它们是否测量磁场的总磁场或矢量分量而被分类的磁性传感器。用于产生上述两种类型磁性传感器的技术涵盖物理学和电子学的多个方面。用于磁场感测的技术包括探查线圈、磁通门、光泵、核旋、超导量子干涉仪(SQUID)、霍尔效应、各向异性磁电阻、巨磁电阻、磁性隧道结、巨磁阻抗、磁致伸缩/压电复合材料、磁敏二极管、磁敏晶体管、光纤、磁光，以及基于微机电系统的磁性传感器等等。
在一个方面，用于包括绝对定位系统的跟踪系统480的位置传感器472包括磁性旋转绝对定位系统。位置传感器472可被实现为AS5055EQFT单片磁性旋转位置传感器，其可购自奥地利微系统公司(Austria Microsystems,AG)。位置传感器472与微控制器461交接，以提供绝对定位系统。位置传感器472为低电压和低功率器件，并且包括位于磁体上的位置传感器472的区域中的四个霍尔效应元件。在芯片上还提供了高分辨率ADC和智能功率管理控制器。提供了坐标旋转数字计算机(CORDIC)处理器(也被称为逐位法和Volder算法)以执行简单有效的算法来计算双曲线函数和三角函数，其仅需要加法、减法、数位位移和表格查找操作。角位置、报警位和磁场信息通过标准串行通信接口(诸如串行外围接口(SPI)接口)发射到微控制器461。位置传感器472提供12或14位分辨率。位置传感器472可为以小QFN 16引脚4×4×0.85mm封装提供的AS5055芯片。
包括绝对定位系统的跟踪系统480可包括并且/或者可被编程以实现反馈控制器，诸如PID、状态反馈和自适应控制器。功率源将来自反馈控制器的信号转换为对系统的物理输入：在这种情况下为电压。其它示例包括电压、电流和力的PWM。除了由位置传感器472所测量的位置之外，可提供(一个或多个)其它传感器来测量物理系统的物理参数。在一些方面，(一个或多个)其它传感器可包括传感器布置方式，诸如在2016年5月24日发布的标题为“STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS”的美国专利9,345,481中所述的那些，该专利全文以引用方式并入本文；2014年9月18日公布的标题为“STAPLE CARTRIDGE TISSUETHICKNESS”的美国专利申请公布2014/0263552，该专利全文以引用方式并入本文；以及2017年6月20日提交的标题为“TECHNIQUES FOR ADAPTIVE CONTROL OF MOTOR VELOCITYOF A SURGICAL STAPLING AND CUTTING INSTRUMENT”的美国专利申请序列号15/628,175，该专利申请全文以引用方式并入本文。在数字信号处理系统中，绝对定位系统耦接到数字数据采集系统，其中绝对定位系统的输出将具有有限分辨率和采样频率。绝对定位系统可包括比较和组合电路，以使用算法(诸如加权平均和理论控制环路)将计算响应与测量响应进行组合，该算法驱动计算响应朝向所测量的响应。物理系统的计算响应将特性如质量、惯性、粘性摩擦、电感电阻考虑在内，以通过得知输入预测物理系统的状态和输出。
因此，绝对定位系统在器械上电时提供位移构件的绝对位置，并且不使位移构件回缩或推进至如常规旋转编码器可需要的复位(清零或本位)位置，这些编码器仅对马达482采取的向前或向后的步骤数进行计数以推断装置致动器、驱动棒、刀等等的位置。
传感器474(诸如，例如应变仪或微应变仪)被配置为测量端部执行器的一个或多个参数，诸如例如在夹持操作期间施加在砧座上的应变的幅值，该幅值可以指示施加到砧座的闭合力。将测得的应变转换成数字信号并提供给处理器462。另选地或除了传感器474之外，传感器476(诸如负载传感器)可以测量由闭合驱动系统施加到砧座的闭合力。传感器476诸如例如负载传感器可以测量在外科器械或工具的击发行程中施加到I形梁的击发力。I形梁被配置成能够接合楔形滑动件，该楔形滑动件被配置成能够使钉驱动器向上凸轮运动以将钉推出以与砧座变形接触。I形梁还包括锋利切割刃，当通过击发杆向远侧推进I形梁时，该切割刃可用于切断组织。另选地，可以采用电流传感器478来测量由马达482消耗的电流。推进击发构件所需的力可对应于例如由马达482消耗的电流。将测得的力转换成数字信号并提供给处理器462。
在一种形式中，应变仪传感器474可用于测量由端部执行器施加到组织的力。应变计可联接到端部执行器以测量被端部执行器处理的组织上的力。用于测量施加到由端部执行器抓握的组织的力的系统包括应变仪传感器474，诸如例如微应变仪，其被配置为测量例如端部执行器的一个或多个参数。在一个方面，应变仪传感器474可测量在夹持操作期间施加到端部执行器的钳口构件上的应变的振幅或量值，这可指示组织压缩。将测得的应变转换成数字信号并将其提供到微控制器461的处理器462。负载传感器476可测量用于操作刀元件例如以切割被捕获在砧座和钉仓之间的组织的力。可采用磁场传感器来测量捕集的组织的厚度。磁场传感器的测量值也可被转换成数字信号并提供给处理器462。
微控制器461可使用分别由传感器474、476测量的组织压缩、组织厚度和/或闭合端部执行器所需的力的测量来表征击发构件的所选择的位置和/或击发构件的速度的对应值。在一个实例中，存储器468可存储可由微控制器461在评估中所采用的技术、公式和/或查找表。
外科器械或工具的控制系统470还可包括有线或无线通信电路以与模块化通信集线器通信，如图8-11中所示。
图13示出了控制电路500，该控制电路500被配置为控制根据本公开的一个方面的外科器械或工具的各方面。控制电路500可被配置为实现本文所述的各种过程。电路500可以包括微控制器，该微控制器包括耦接接到至少一个存储器电路504的一个或多个处理器502(例如，微处理器、微控制器)。存储器电路504存储在由处理器502执行时使处理器502执行机器指令以实现本文所述的各种过程的机器可执行指令。处理器502可为本领域中已知的多种单核或多核处理器中的任一种。存储器电路504可包括易失性存储介质和非易失性存储介质。处理器502可包括指令处理单元506和运算单元508。指令处理单元可被配置为从本公开的存储器电路504接收指令。
图14示出了组合逻辑电路510，该组合逻辑电路510被配置为控制根据本公开的一个方面的外科器械或工具的各方面。组合逻辑电路510可被配置为实现本文所述的各种过程。组合逻辑电路510可包括有限状态机，该有限状态机包括组合逻辑512，该组合逻辑512被配置为在输入514处接收与外科器械或工具相关联的数据，通过组合逻辑512处理数据并提供输出516。
图15示出了根据本公开的一个方面的被配置为控制外科器械或工具的各个方面的时序逻辑电路520。时序逻辑电路520或组合逻辑522可被配置为实现本文所述的各种过程。时序逻辑电路520可包括有限状态机。时序逻辑电路520可包括例如组合逻辑522、至少一个存储器电路524和时钟529。至少一个存储器电路524可以存储有限状态机的当前状态。在某些情况下，时序逻辑电路520可以是同步的或异步的。组合逻辑522被配置为从输入526接收与外科器械或工具相关联的数据，通过组合逻辑522处理数据并提供输出528。在其它方面，电路可包括处理器(例如，处理器502，图13)和有限状态机的组合以实现本文的各种过程。在其它实施方案中，有限状态机可以包括组合逻辑电路(例如，组合逻辑电路510，图14)和时序逻辑电路520的组合。
图16示出了包括可被激活以执行各种功能的多个马达的外科器械或工具。在某些情况下，第一马达可被激活以执行第一功能，第二马达可被激活以执行第二功能，并且第三马达可被激活以执行第三功能。在某些情况下，机器人外科器械600的多个马达可被单独地激活以导致端部执行器中的击发运动、闭合运动、和/或关节运动。击发运动、闭合运动、和/或关节运动可例如通过轴组件发射到端部执行器。
在某些情况下，外科器械系统或工具可包括击发马达602。击发马达602可操作地耦接到击发马达驱动组件604，该击发马达驱动组件可被配置为将由马达602生成的击发运动传输到端部执行器，具体地用于使I形梁元件移位。在某些情况下，由马达602产生的击发运动可导致例如钉从钉仓部署到由端部执行器捕获的组织内并且/或者导致I形梁元件的切割刃被推进以切割所捕获组织。I形梁元件可通过反转马达602的方向而回缩。
在某些情况下，外科器械或工具可包括闭合马达603。闭合马达603可以可操作地耦接到闭合马达驱动组件605，该闭合马达驱动组件605被配置为将由马达603生成的闭合运动发射到端部执行器，具体地用于移置闭合管以闭合砧座并且压缩砧座和钉仓之间的组织。闭合运动可使例如端部执行器从打开配置转变成接近配置以捕获组织。端部执行器可通过反转马达603的方向而转变到打开位置。
在某些情况下，外科器械或工具可包括例如一个或多个关节运动马达606a、606b。马达606a、606b可以可操作地耦接到相应的关节运动马达驱动组件608a、608b，该关节运动马达驱动组件可被配置为将由马达606a、606b生成的关节运动发射到端部执行器。在某些情况下，关节运动可使端部执行器相对于轴进行关节运动，例如。
如上所述，外科器械或工具可包括多个马达，该多个马达可被配置为执行各种独立功能。在某些情况下，外科器械或工具的多个马达可被单独地或独立地激活以执行一个或多个功能，而其它马达保持非活动的。例如，关节运动马达606a、606b可被激活以使端部执行器进行关节运动，而击发马达602保持非活动的。另选地，击发马达602可被激活以击发多个钉并且/或者推进切割边缘，而关节运动马达606保持非活动的。此外，闭合马达603可与击发马达602同时启动，以使闭合管和I形梁元件朝远侧推进，如下文更详细地描述。
在某些情况下，外科器械或工具可包括公共控制模块610，该公共控制模块610可与外科器械或工具的多个马达一起使用。在某些情况下，公共控制模块610每次可调节该多个马达中的一个。例如，公共控制模块610可单独地耦接到外科器械的多个马达并且可从外科器械的多个马达分离。在某些情况下，外科器械或工具的多个马达可共用一个或多个公共控制模块诸如公共控制模块610。在某些情况下，外科器械或工具的多个马达可独立地和选择性地接合公共控制模块610。在某些情况下，公共控制模块610可从与外科器械或工具的多个马达中的一个交接切换到与外科器械或工具的多个马达中的另一个交接。
在至少一个示例中，公共控制模块610可在可操作地接合关节运动马达606a、606b与可操作地接合击发马达602或闭合马达603之间选择性地切换。在至少一个示例中，如图16中所示，开关614可在多个位置和/或状态之间移动或转变。在第一位置616中，开关614可以将公共控制模块610电耦接到击发马达602；在第二位置617中，开关614可以将公共控制模块610电耦接到闭合马达603；在第三位置618a中，开关614可以将公共控制模块610电耦接到第一关节运动马达606a；并且在第四位置618b中，开关614可以将公共控制模块610电耦接到例如第二关节运动马达606b。在某些情况下，单独的公共控制模块610可同时电耦接到击发马达602、闭合马达603和关节运动马达606a、606b。在某些情况下，开关614可为机械开关、机电开关、固态开关、或任何合适的开关机构。
马达602、603、606a、606b中的每个可包括扭矩传感器以测量马达的轴上的输出扭矩。可以任何常规方式感测端部执行器上的力，诸如通过钳口的外侧上的力传感器或通过用于致动钳口的马达的扭矩传感器来感测端部执行器上的力。
在各种情况下，如图16中所示，公共控制模块610可包括马达驱动器626，该马达驱动器626可包括一个或多个H桥场效应FET。马达驱动器626可例如基于得自微控制器620(“控制器”)的输入来调节从功率源628发射到耦接到公共控制模块610的马达的电力。在某些情况下，当马达耦接到公共控制模块610时，可例如采用微控制器620来确定由马达消耗的电流，如上所述。
在某些情况下，微控制器620可包括微处理器622(“处理器”)和一个或多个非暂态计算机可读介质或存储单元624(“存储器”)。在某些情况下，存储器624可存储各种程序指令，该各种程序指令在被执行时可使处理器622执行本文所述的多个功能和/或计算。在某些情况下，存储器单元624中的一个或多个可例如耦接到处理器622。
在某些情况下，功率源628可例如用于为微控制器620供电。在某些情况下，功率源628可包括电池(或者“电池组”或“功率组”)，诸如锂离子电池，例如。在某些情况下，电池组可被配置为可释放地安装到柄部以用于给外科器械600供电。可将多个串联连接的电池单元用作电源628。在某些情况下，电源628可为例如可替换的和/或可再充电的。
在各种情况下，处理器622可控制马达驱动器626以控制耦接到公共控制器610的马达的位置、旋转方向、和/或速度。在某些情况下，处理器622可发信号通知马达驱动器626，以停止和/或停用耦接到公共控制器610的马达。应当理解，如本文所用的术语“处理器”包括任何合适的微处理器、微控制器、或将计算机的中央处理单元(CPU)的功能结合在一个集成电路或至多几个集成电路上的其它基础计算装置。处理器是多用途的可编程装置，该装置接收数字数据作为输入，根据其存储器中存储的指令来处理输入，然后提供结果作为输出。因为处理器具有内部存储器，所以是顺序数字逻辑的示例。处理器的操作对象是以二进制数字系统表示的数字和符号。
在一个实例中，处理器622可为任何单核或多核处理器，诸如已知的由德克萨斯器械公司(Texas Instruments)生产的商品名为ARM Cortex的那些。在某些情况下，微控制器620可以是例如可购自Texas Instruments的LM 4F230H5QR。在至少一个示例中，TexasInstruments LM4F230H5QR为ARM Cortex-M4F处理器芯，其包括：256KB的单循环闪存或其它非易失性存储器(最多至40MHZ)的片上存储器、用于改善40MHz以上的性能的预取缓冲器、32KB的单循环SRAM、装载有
Figure BDA0002555892840000451
软件的内部ROM、2KB的EEPROM、一个或多个PWM模块、一个或多个QEI模拟、具有12个模拟输入信道的一个或多个12位ADC、以及易得的其它特征。可容易地换用其它微控制器，以与模块4410一起使用。因此，本公开不应限于这一上下文。
在某些情况下，存储器624可包括用于控制可耦接到公共控制器610的外科器械600的马达中的每个的程序指令。例如，存储器624可包括用于控制击发马达602、闭合马达603和关节运动马达606a、606b的程序指令。此类程序指令可使得处理器622根据来自外科器械或工具的算法或控制程序的输入来控制击发、闭合和关节运动功能。
在某些情况下，一个或多个机构和/或传感器(诸如传感器630)可用于警示处理器622应当在特定设定中使用的程序指令。例如，传感器630可警示处理器622使用与击发、闭合和关节运动端部执行器相关联的程序指令。在某些情况下，传感器630可包括例如可用于感测开关614的位置的位置传感器。因此，处理器622可以在例如通过传感器630检测到开关614处于第一位置616时使用与击发端部执行器的I形梁相关联的程序指令；处理器622可以在例如通过传感器630检测到开关614处于第二位置617时使用与闭合砧座相关联的程序指令；并且处理器622可以在例如通过传感器630检测到开关614处于第三位置618a或第四位置618b时使用与使端部执行器进行关节运动相关联的程序指令。
图17是根据本公开的一个方面的被配置为操作本文所述的外科工具的机器人外科器械700的示意图。机器人外科器械700可被编程或配置为控制位移构件的远侧/近侧平移、闭合管的远侧/近侧位移、轴旋转、以及具有单个或多个关节运动驱动连杆的关节运动。在一个方面，外科器械700可被编程或配置为单独地控制击发构件、闭合构件、轴构件、和/或一个或多个关节运动构件。外科器械700包括控制电路710，该控制电路被配置为控制马达驱动的击发构件、闭合构件、轴构件、和/或一个或多个关节运动构件。
在一个方面，机器人外科器械700包括控制电路710，该控制电路被配置为经由多个马达704a-704e来控制端部执行器702的砧座716和I形梁714(包括锋利切割刃)部分、可移除钉仓718、轴740、以及一个或多个关节运动构件742a、742b。位置传感器734可被配置为向控制电路710提供I形梁714的位置反馈。其他传感器738可被配置为向控制电路710提供反馈。定时器/计数器731向控制电路710提供定时和计数信息。可提供能量源712以操作马达704a-704e，并且电流传感器736向控制电路710提供马达电流反馈。马达704a-704e可通过控制电路710在开环或闭环反馈控制中单独操作。
在一个方面，控制电路710可包括用于执行使得一个或多个处理器执行一个或多个任务的指令的一个或多个微控制器、微处理器或其它合适的处理器。在一个方面，定时器/计数器电路731向控制电路710提供输出信号，诸如耗用的时间或数字计数，以将如由位置传感器734确定的I形梁714的位置与定时器/计数器731的输出相关联，使得控制电路710可确定I形梁714在相对于起始位置的特定时间(t)或I形梁714处于相对于起始位置的特定位置时的时间(t)处的位置。定时器/计数器731可被配置为测量所耗用的时间、计数外部事件或时间外部事件。
在一个方面，控制电路710可被编程为基于一个或多个组织条件来控制端部执行器702的功能。控制电路710可以被编程为直接或间接地感测组织条件，诸如厚度，如本文所述。控制电路710可被编程为基于组织条件选择击发控制程序或闭合控制程序。击发控制程序可以描述位移构件的远侧运动。可以选择不同的击发控制程序以更好地处理不同的组织状况。例如，当存在较厚的组织时，控制电路710可被编程为以较低的速度和/或以较低的功率平移位移构件。当存在较薄的组织时，控制电路710可被编程为以较高的速度和/或以较高的功率平移位移构件。闭合控制程序可控制由砧座716施加到组织的闭合力。其它控制程序控制轴740和关节运动构件742a、742b的旋转。
在一个方面，控制电路710可生成马达设定点信号。马达设定点信号可以被提供给各种马达控制器708a-708e。马达控制器708a-708e可以包括一个或多个电路，这些电路被配置为向马达704a-704e提供马达驱动信号，以驱动马达704a-704e，如本文所述。在一些示例中，马达704a-704e可为有刷DC电动马达。例如，马达704a-704e的速度可与相应的马达驱动信号成比例。在一些示例中，马达704a-704e可为无刷DC马达，并且相应的马达驱动信号可包括提供给马达704a-704e的一个或多个定子绕组的PWM信号。而且，在一些示例中，可以省略马达控制器708a-708e，并且控制电路710可以直接生成马达驱动信号。
在一个方面，控制电路710可以针对位移构件的行程的第一开环部分初始以开环配置操作马达704a-704e中的每个。基于在行程的开环部分期间机器人外科器械700的响应，控制电路710可以选择处于闭环配置的击发控制程序。器械的响应可以包括在开环部分期间位移构件的平移距离、在开环部分期间耗用的时间、在开环部分期间提供给马达704a-704e中的一者的能量、马达驱动信号的脉冲宽度之和等。在开环部分之后，控制电路710可以对位移构件行程的第二部分实现所选择的击发控制程序。例如，在行程的闭环部分期间，控制电路710可以基于以闭环方式描述位移构件的位置的平移数据来调制马达704a-704e中的一者，以使位移构件以恒定速度平移。
在一个方面，马达704a-704e可从能量源712接收电力。能量源712可为由主交流功率源、电池、超级电容器或任何其它合适的能量源驱动的DC功率源。马达704a-704e可经由相应的传动装置706a-706e机械耦接到单独的可移动机械元件，诸如I形梁714、砧座716、轴740、关节运动742a和关节运动742b。变速器706a-706e可以包括一个或多个齿轮或其它连杆器件，以将马达704a-704e耦接到可移动机械元件。位置传感器734可感测I形梁714的位置。位置传感器734可为或包括能够生成指示I形梁714的位置的位置数据的任何类型的传感器。在一些示例中，位置传感器734可包括编码器，该编码器被配置为在I形梁714朝远侧和朝近侧平移时向控制电路710提供一系列脉冲。控制电路710可跟踪脉冲以确定I形梁714的位置。可使用其它合适的位置传感器，包括例如接近传感器。其他类型的位置传感器可提供指示I形梁714的运动的其他信号。而且，在一些示例中，可省略位置传感器734。在马达704a-704e中的任一个是步进马达的情况下，控制电路710可通过聚合马达704已被指示执行的步骤的数量和方向来跟踪I形梁714的位置。位置传感器734可位于端部执行器702中或器械的任何其他部分处。马达704a-704e中的每个的输出包括用于感测力的扭矩传感器744a-744e，并且具有用于感测驱动轴的旋转的编码器。
在一个方面，控制电路710被配置为驱动击发构件诸如端部执行器702的I形梁714部分。控制电路710向马达控制708a提供马达设定点，该马达控制向马达704a提供驱动信号。马达704a的输出轴耦接到扭矩传感器744a。扭矩传感器744a耦接到与I形梁714耦接的传动装置706a。传动装置706a包括可移动的机械元件诸如旋转元件和击发构件，以控制I形梁714沿端部执行器702的纵向轴线朝远侧和朝近侧的移动。在一个方面，马达704a可耦接到刀齿轮组件，该刀齿轮组件包括刀齿轮减速组，该刀齿轮减速组包括第一刀驱动齿轮和第二刀驱动齿轮。扭矩传感器744a向控制电路710提供击发力反馈信号。击发力信号表示击发或移位I形梁714所需的力。位置传感器734可被配置为将I形梁714沿击发行程的位置或击发构件的位置作为反馈信号提供给控制电路710。端部执行器702可包括被配置为向控制电路710提供反馈信号的附加传感器738。当准备好使用时，控制电路710可向马达控制708a提供击发信号。响应于击发信号，马达704a可沿端部执行器702的纵向轴线将击发构件从近侧行程开始位置朝远侧驱动至行程开始位置远侧的行程结束位置。在击发构件朝远侧平移时，具有定位在远侧端部处的切割元件的I形梁714朝远侧推进以切割位于钉仓718和砧座716之间的组织。
在一个方面，控制电路710被配置为驱动闭合构件，诸如端部执行器702的砧座716部分。控制电路710向马达控制708b提供马达设定点，该马达控制708b向马达704b提供驱动信号。马达704b的输出轴耦接到扭矩传感器744b。扭矩传感器744b耦接到与砧座716耦接的传动装置706b。传动装置706b包括可移动机械元件诸如旋转元件和闭合构件，以控制砧座716从打开位置和闭合位置的移动。在一个方面，马达704b耦接到闭合齿轮组件，该闭合齿轮组件包括被支撑成与闭合正齿轮啮合接合的闭合减速齿轮组。扭矩传感器744b向控制电路710提供闭合力反馈信号。闭合力反馈信号表示施加到砧座716的闭合力。位置传感器734可被配置为将闭合构件的位置作为反馈信号提供给控制电路710。端部执行器702中的附加传感器738可向控制电路710提供闭合力反馈信号。可枢转砧座716与钉仓718相对地定位。当准备好使用时，控制电路710可向马达控制708b提供闭合信号。响应于闭合信号，马达704b推进闭合构件以抓持砧座716和钉仓718之间的组织。
在一个方面，控制电路710被配置为使轴构件诸如轴740旋转，以使端部执行器702旋转。控制电路710向马达控制708c提供马达设定点，该马达控制708c向马达704c提供驱动信号。马达704c的输出轴耦接到扭矩传感器744c。扭矩传感器744c耦接到耦接到轴740的变速器706c。变速器706c包括可移动机械元件诸如旋转元件，以控制轴740顺时针或逆时针旋转360°以上。在一个方面，马达704c耦接到旋转变速器组件，该旋转变速器组件包括管齿轮区段，该管齿轮区段形成于(或附接到)近侧闭合管的近侧端部上，以通过可操作地支撑在工具安装板上的旋转齿轮组件可操作地接合。扭矩传感器744c向控制电路710提供旋转力反馈信号。旋转力反馈信号表示施加到轴740的旋转力。位置传感器734可被配置为将闭合构件的位置作为反馈信号提供给控制电路710。附加传感器738诸如轴编码器可向控制电路710提供轴740的旋转位置。
在一个方面，控制电路710被配置为使端部执行器702进行关节运动。控制电路710向马达控制708d提供马达设定点，该马达控制708d向马达704d提供驱动信号。马达704d的输出耦接接到扭矩传感器744d。扭矩传感器744d耦接到耦接到关节运动构件742a的变速器706d。变速器706d包括可移动的机械元件诸如关节运动元件，以控制端部执行器702±65°的关节运动。在一个方面，马达704d耦接到关节运动螺母，该关节运动螺母可旋转地轴颈连接在远侧脊部的近侧端部部分上并且通过关节运动齿轮组件在其上可旋转地驱动。扭矩传感器744d向控制电路710提供关节运动力反馈信号。关节运动力反馈信号表示施加到端部执行器702的关节运动力。传感器738(诸如关节运动编码器)可向控制电路710提供端部执行器702的关节运动位置。
在另一方面，机器人外科系统700的关节运动功能可包括两个关节运动构件或连杆742a、742b。这些关节运动构件742a、742b由两个马达708d、708e所驱动的机器人接口(齿条)上的单独的盘驱动。当提供单独的击发马达704a时，关节运动连杆742a、742b中的每个可相对于另一个连杆进行拮抗驱动，以便在头部未运动时向头部提供阻力保持运动和负载，并且在头部进行关节运动时提供关节运动。当头部旋转时，关节运动构件742a、742b以固定的半径附接到头部。因此，当头部旋转时，推拉连杆的机械优点发生变化。机械优点的该变化对于其它关节运动连杆驱动系统可更明显。
在一个方面，一个或多个马达704a-704e可包括具有齿轮箱的有刷DC马达和与击发构件、闭合构件或关节运动构件的机械链路。另一个示例包括操作可移动机械元件诸如位移构件、关节运动连杆、闭合管和轴的电动马达704a-704e。外部影响是事物如组织、周围身体和摩擦对物理系统的未测量的、不可预测的影响。此类外部影响可被称为曳力，其相对电动马达704a-704e中的一个作用。外部影响诸如曳力可导致物理系统的操作偏离物理系统的期望操作。
在一个方面，位置传感器734可被实现为绝对定位系统。在一个方面，位置传感器734可包括磁性旋转绝对定位系统，该磁性旋转绝对定位系统被实现为AS5055EQFT单片磁性旋转位置传感器，其可购自奥地利微系统公司(Austria Microsystems,AG)。位置传感器734可与控制电路710交接，以提供绝对定位系统。位置可包括位于磁体上方并耦接到CORDIC处理器的霍尔效应元件，该CORDIC处理器也被已知为逐位方法和Volder算法，提供该CORDIC处理器以实现用于计算双曲线函数和三角函数的简单有效的算法，双曲线函数和三角函数仅需要加法操作、减法操作、数位位移操作和表格查找操作。
在一个方面，控制电路710可与一个或多个传感器738通信。传感器738可定位在端部执行器702上并且适于与机器人外科器械700一起操作以测量各种衍生参数，诸如间隙距离对时间、组织压缩与时间、以及砧座应变与时间。传感器738可包括磁性传感器、磁场传感器、应变仪、负载传感器、压力传感器、力传感器、扭矩传感器、电感式传感器诸如涡流传感器、电阻式传感器、电容式传感器、光学传感器和/或用于测量端部执行器702的一个或多个参数的任何其他合适的传感器。传感器738可包括一个或多个传感器。传感器738可位于钉仓718平台上，以使用分段电极来确定组织位置。扭矩传感器744a-744e可被配置为感测力诸如击发力、闭合力和/或关节运动力等。因此，控制电路710可感测(1)远侧闭合管所经受的闭合负载及其位置，(2)在齿条处的击发构件及其位置，(3)钉仓718在其上具有组织的部分，以及(4)两个关节运动杆上的负载和位置。
在一个方面，一个或多个传感器738可包括应变仪诸如微应变仪，该应变仪被配置为在夹持条件期间测量砧座716中的应变的量值。应变仪提供电信号，该电信号的幅值随着应变量值而变化。传感器738可包括压力传感器，该压力传感器被配置为检测由砧座716和钉仓718之间的压缩组织的存在所生成的压力。传感器738可被配置为检测位于砧座716与钉仓718之间的组织区段的阻抗，该阻抗指示位于其间的组织的厚度和/或完全性。
在一个方面，传感器738可实现为一个或多个限位开关、机电装置、固态开关、霍尔效应装置、磁阻(MR)装置、巨磁电阻(GMR)装置、磁力计等等。在其它具体实施中，传感器738可被实现为在光的影响下操作的固态开关，诸如光学传感器、IR传感器、紫外线传感器等等。同样，开关可为固态装置，诸如晶体管(例如，FET、结型FET、MOSFET、双极型晶体管等)。在其它具体实施中，传感器738可包括无电导体开关、超声开关、加速度计和惯性传感器等等。
在一个方面，传感器738可被配置为测量由闭合驱动系统施加在砧座716上的力。例如，一个或多个传感器738可位于闭合管和砧座716之间的交互点处，以检测由闭合管施加到砧座716的闭合力。施加在砧座716上的力可表示在砧座716和钉仓718之间捕获到的组织区段所经受的组织压缩。一个或多个传感器738可沿闭合驱动系统定位在各种交互点处，以检测由闭合驱动系统施加到砧座716的闭合力。一个或多个传感器738可在夹持操作期间由控制电路710的处理器实时取样。控制电路710接收实时样本测量值以提供和分析基于时间的信息，并实时评估施加到砧座716的闭合力。
在一个方面，电流传感器736可用于测量由马达704a-704e中的每个所消耗的电流。推进可移动的机械元件(诸如I形梁714)中的任一者所需的力对应于由马达704a-704e中的一个所消耗的电流。将该力转换成数字信号并将其提供给控制电路710。控制电路710可被配置为在控制器的软件中模拟器械的实际系统的响应。可致动位移构件以将端部执行器702中的I形梁714以目标速度或接近目标速度移动。机器人外科系统700可包括反馈控制器，该反馈控制器可为任何反馈控制器中的一者，包括但不限于例如PID、状态反馈、线性平方(LQR)和/或自适应控制器。机器人外科器械700可包括功率源，以例如将来自反馈控制器的信号转换成物理输入，诸如外壳电压、PWM电压、频率调制电压、电流、扭矩和/或力。附加细节公开于2017年6月29日提交的标题为“CLOSED LOOP VELOCITY CONTROL TECHNIQUESFOR ROBOTIC SURGICAL INSTRUMENT”的美国专利申请序列号15/636,829中，该专利全文以引用方式并入本文。
图18示出根据本公开的一个方面的被编程为控制位移构件的远侧平移的外科器械750的框图。在一个方面，外科器械750被编程为控制位移构件诸如I形梁764的远侧平移。外科器械750包括端部执行器752，该端部执行器可包括砧座766、I形梁764(包括锋利切割刃)和可移除钉仓768。
线性位移构件诸如I形梁764的位置、移动、位移和/或平移可通过绝对定位系统、传感器布置和位置传感器784来测量。由于I形梁764耦接到纵向可移动的驱动构件，因此I形梁764的位置可通过采用位置传感器784测量纵向可移动的驱动构件的位置来确定。因此，在以下描述中，I形梁764的位置、位移和/或平移可通过如本文所述的位置传感器784来实现。控制电路760可被编程为控制位移构件诸如I形梁764的平移。在一些示例中，控制电路760可包括一个或多个微控制器、微处理器或其他合适的处理器，以用于执行使一个或多个处理器以所述方式控制位移构件(例如，I形梁764)的指令。在一个方面，定时器/计数器781向控制电路760提供输出信号，诸如耗用的时间或数字计数，以将如由位置传感器784确定的I形梁764的位置与定时器/计数器781的输出相关联，使得控制电路760可确定I形梁764在相对于起始位置的特定时间(t)处的位置。定时器/计数器781可被配置为测量耗用的时间、对外部事件计数或对外部事件定时。
控制电路760可生成马达设定点信号772。马达设定点信号772可被提供给马达控制器758。马达控制器758可包括一个或多个电路，该一个或多个电路被配置为向马达754提供马达驱动信号774以驱动马达754，如本文所述。在一些示例中，马达754可为有刷DC电动马达。例如，马达754的速度可与马达驱动信号774成比例。在一些示例中，马达754可为无刷DC电动马达，并且马达驱动信号774可以包括提供给马达754的一个或多个定子绕组的PWM信号。而且，在一些示例中，可以省略马达控制器758，并且控制电路760可以直接生成马达驱动信号774。
马达754可从能量源762处接收功率。能量源762可以是或包括电池、超级电容器或任何其它合适的能量源。马达754可经由传动装置756机械耦接到I形梁764。传动装置756可包括一个或多个齿轮或其他连杆部件，以将马达754耦接到I形梁764。位置传感器784可感测I形梁764的位置。位置传感器784可为或包括能够生成指示I形梁764的位置的位置数据的任何类型的传感器。在一些示例中，位置传感器784可包括编码器，该编码器被配置为在I形梁764朝远侧和朝近侧平移时向控制电路760提供一系列脉冲。控制电路760可跟踪这些脉冲以确定I形梁764的位置。可使用其它合适的位置传感器，包括例如接近传感器。其他类型的位置传感器可提供指示I形梁764的运动的其他信号。而且，在一些示例中，可省略位置传感器784。在马达754是步进马达的情况下，控制电路760可通过聚合马达754已被指示执行的步骤的数量和方向来跟踪I形梁764的位置。位置传感器784可位于端部执行器752中或器械的任何其他部分处。
控制电路760可与一个或多个传感器788通信。传感器788可定位在端部执行器752上并且适于与外科器械750一起操作以测量各种衍生参数，诸如间隙距离与时间、组织压缩与时间以及砧座应变与时间。传感器788可包括磁性传感器、磁场传感器、应变仪、压力传感器、力传感器、电感式传感器(诸如涡流传感器)、电阻式传感器、电容式传感器、光学传感器和/或用于测量端部执行器752的一个或多个参数的任何其他合适的传感器。传感器788可包括一个或多个传感器。
一个或多个传感器788可包括应变仪诸如微应变仪，该应变仪被配置为在夹持条件期间测量砧座766中的应变的量值。应变仪提供电信号，该电信号的幅值随着应变量值而变化。传感器788可包括压力传感器，该压力传感器被配置为检测由砧座766和钉仓768之间的压缩组织的存在所生成的压力。传感器788可被配置为检测位于砧座766与钉仓768之间的组织区段的阻抗，该阻抗指示位于其间的组织的厚度和/或完全性。
传感器788可被配置为测量由闭合驱动系统施加在砧座766上的力。例如，一个或多个传感器788可位于闭合管和砧座766之间的交互点处，以检测由闭合管施加到砧座766的闭合力。施加在砧座766上的力可表示在砧座766和钉仓768之间捕获的组织区段所经受的组织压缩。一个或多个传感器788可沿闭合驱动系统定位在各种交互点处，以检测由闭合驱动系统施加到砧座766的闭合力。一个或多个传感器788可在夹持操作期间由控制电路760的处理器实时取样。控制电路760接收实时样本测量值以提供和分析基于时间的信息，并实时评估施加到砧座766的闭合力。
可以采用电流传感器786来测量由马达754消耗的电流。推进I形梁764所需的力对应于由马达754消耗的电流。将该力转换成数字信号并将其提供给控制电路760。
控制电路760可被配置为在控制器的软件中模拟器械的实际系统的响应。可致动位移构件以将端部执行器752中的I形梁764以目标速度或接近目标速度移动。外科器械750可包括反馈控制器，该反馈控制器可为任何反馈控制器中的一者，包括但不限于例如PID、状态反馈、LQR和/或自适应控制器。外科器械750可包括功率源，以例如将来自反馈控制器的信号转换为物理输入，诸如外壳电压、PWM电压、频率调制电压、电流、扭矩和/或力。
外科器械750的实际驱动系统被配置为通过具有齿轮箱和与关节运动和/或刀系统的机械连接件的有刷直流马达来驱动位移构件、切割构件或I形梁764。另一示例为操作例如可互换轴组件的位移构件和关节运动驱动器的电动马达754。外部影响是事物如组织、周围身体和摩擦对物理系统的未测量的、不可预测的影响。此类外部影响可被称为相对电动马达754作用的曳力。外部影响诸如曳力可导致物理系统的操作偏离物理系统的期望操作。
各种示例性方面涉及外科器械750，该外科器械包括带有马达驱动的外科缝合和切割工具的端部执行器752。例如，马达754可沿端部执行器752的纵向轴线朝远侧和朝近侧驱动位移构件。端部执行器752可包括可枢转砧座766，并且当被配置为用于使用时，钉仓768被定位成与砧座766相对。临床医生可握持砧座766与钉仓768之间的组织，如本文所述。当准备好使用器械750时，临床医生可例如通过按下器械750的触发器来提供击发信号。响应于该击发信号，马达754可沿端部执行器752的纵向轴线将位移构件从近侧行程开始位置朝远侧驱动到行程开始位置远侧的行程结束位置。当位移构件朝远侧平移时，带有定位在远侧端部处的切割元件的I形梁764可切割钉仓768与砧座766之间的组织。
在各种示例中，外科器械750可包括控制电路760，该控制电路被编程用于基于一个或多个组织条件控制位移构件(诸如I形梁764)的远侧平移。控制电路760可被编程为直接或间接地感测组织条件，诸如厚度，如本文所述。控制电路760可被编程为基于组织条件来选择击发控制程序。击发控制程序可以描述位移构件的远侧运动。可以选择不同的击发控制程序以更好地处理不同的组织状况。例如，当存在较厚的组织时，控制电路760可被编程为以较低的速度和/或以较低的功率平移位移构件。当存在较薄的组织时，控制电路760可被编程为以较高的速度和/或以较高的功率平移位移构件。
在一些示例中，控制电路760可针对位移构件的行程的第一开环部分初始以开环构型来操作马达754。基于在行程的开环部分期间器械750的响应，控制电路760可选择击发控制程序。器械的响应可包括在开环部分期间位移构件的平移距离、在开环部分期间耗用的时间、在开环部分期间提供给马达754的能量、马达驱动信号的脉冲宽度之和等。在开环部分之后，控制电路760可以对位移构件行程的第二部分实施所选择的击发控制程序。例如，在行程的闭环部分期间，控制电路760可基于描述位移构件的位置的平移数据以闭环方式来调节马达754，以使位移构件以恒定速度平移。附加细节公开于2017年9月29日提交的标题为“SYSTEM AND METHODS FOR CONTROLLING A DISPLAY OF A SURGICAL INSTRUMENT”的美国专利申请序列号15/720,852中，该专利申请全文以引用方式并入本文。
图19是根据本公开的一个方面的被配置为控制各种功能的外科器械790的示意图。在一个方面，外科器械790被编程为控制位移构件诸如I形梁764的远侧平移。外科器械790包括端部执行器792，该端部执行器可包括砧座766、I形梁764和可移除钉仓768，该可移除钉仓可以与RF仓796(以虚线示出)互换。
在一个方面，传感器788可被实现为限位开关、机电装置、固态开关、霍尔效应装置、MR装置、GMR装置、磁力计等等。在其它具体实施中，传感器638可被实现为在光的影响下操作的固态开关，诸如光学传感器、IR传感器、紫外线传感器等等。同样，开关可为固态装置，诸如晶体管(例如，FET、结型FET、MOSFET、双极型晶体管等)。在其他具体实施中，传感器788可包括无电导体开关、超声开关、加速度计和惯性传感器等等。
在一个方面，位置传感器784可被实现为绝对定位系统，该绝对定位系统包括被实现为AS5055EQFT单片磁性旋转位置传感器的磁性旋转绝对定位系统，其可购自奥地利微系统公司(Austria Microsystems,AG)。位置传感器784与控制电路760交接，以提供绝对定位系统。位置可包括位于磁体上方并耦接到CORDIC处理器的霍尔效应元件，该CORDIC处理器也被已知为逐位方法和Volder算法，提供该CORDIC处理器以实现用于计算双曲线函数和三角函数的简单有效的算法，双曲线函数和三角函数仅需要加法操作、减法操作、数位位移操作和表格查找操作。
在一个方面，I形梁764可被实现为包括刀主体的刀构件，该刀主体将组织切割刀片可操作地支撑在其上，并且该I形梁还可包括砧座接合插片或特征部以及通道接合特征部或脚部。在一个方面，钉仓768可被实现为标准(机械)外科紧固件仓。在一个方面，RF仓796可被实现为RF仓。这些和其他传感器布置在于2017年6月20日提交的共同拥有的标题为“TECHNIQUES FOR ADAPTIVE CONTROL OF MOTOR VELOCITY OF A SURGICAL STAPLING ANDCUTTING INSTRUMENT”的美国专利申请序列号15/628,175中有所描述，该专利申请全文以引用方式并入本文。
线性位移构件诸如I形梁764的位置、移动、位移和/或平移可通过绝对定位系统、传感器布置和表示为位置传感器784的位置传感器来测量。由于I形梁764耦接到纵向可移动的驱动构件，因此I形梁764的位置可通过采用位置传感器784测量纵向可移动的驱动构件的位置来确定。因此，在以下描述中，I形梁764的位置、位移和/或平移可通过如本文所述的位置传感器784来实现。控制电路760可以被编程为控制位移构件诸如如本文所述的I形梁764的平移。在一些示例中，控制电路760可包括一个或多个微控制器、微处理器或其他合适的处理器，以用于执行使一个或多个处理器以所述方式控制位移构件(例如，I形梁764)的指令。在一个方面，定时器/计数器781向控制电路760提供输出信号，诸如耗用的时间或数字计数，以将如由位置传感器784确定的I形梁764的位置与定时器/计数器781的输出相关联，使得控制电路760可确定I形梁764在相对于起始位置的特定时间(t)处的位置。定时器/计数器781可被配置为测量耗用的时间、对外部事件计数或对外部事件定时。
控制电路760可生成马达设定点信号772。马达设定点信号772可被提供给马达控制器758。马达控制器758可包括一个或多个电路，该一个或多个电路被配置为向马达754提供马达驱动信号774以驱动马达754，如本文所述。在一些示例中，马达754可为有刷DC电动马达。例如，马达754的速度可与马达驱动信号774成比例。在一些示例中，马达754可为无刷DC电动马达，并且马达驱动信号774可以包括提供给马达754的一个或多个定子绕组的PWM信号。而且，在一些示例中，可以省略马达控制器758，并且控制电路760可以直接生成马达驱动信号774。
马达754可从能量源762处接收功率。能量源762可以是或包括电池、超级电容器或任何其它合适的能量源。马达754可经由传动装置756机械耦接到I形梁764。传动装置756可包括一个或多个齿轮或其他连杆部件，以将马达754耦接到I形梁764。位置传感器784可感测I形梁764的位置。位置传感器784可为或包括能够生成指示I形梁764的位置的位置数据的任何类型的传感器。在一些示例中，位置传感器784可包括编码器，该编码器被配置为在I形梁764朝远侧和朝近侧平移时向控制电路760提供一系列脉冲。控制电路760可跟踪这些脉冲以确定I形梁764的位置。可使用其它合适的位置传感器，包括例如接近传感器。其他类型的位置传感器可提供指示I形梁764的运动的其他信号。而且，在一些示例中，可省略位置传感器784。在马达754是步进马达的情况下，控制电路760可通过聚合该马达已被指示执行的步骤的数量和方向来跟踪I形梁764的位置。位置传感器784可位于端部执行器792中或器械的任何其他部分处。
控制电路760可与一个或多个传感器788通信。传感器788可定位在端部执行器792上并且适于与外科器械790一起操作以测量各种衍生参数，诸如间隙距离与时间、组织压缩与时间以及砧座应变与时间。传感器788可包括磁性传感器、磁场传感器、应变仪、压力传感器、力传感器、电感式传感器(诸如涡流传感器)、电阻式传感器、电容式传感器、光学传感器和/或用于测量端部执行器792的一个或多个参数的任何其他合适的传感器。传感器788可包括一个或多个传感器。
一个或多个传感器788可包括应变仪诸如微应变仪，该应变仪被配置为在夹持条件期间测量砧座766中的应变的量值。应变仪提供电信号，该电信号的幅值随着应变量值而变化。传感器788可包括压力传感器，该压力传感器被配置为检测由砧座766和钉仓768之间的压缩组织的存在所生成的压力。传感器788可被配置为检测位于砧座766与钉仓768之间的组织区段的阻抗，该阻抗指示位于其间的组织的厚度和/或完全性。
传感器788可被配置为测量由闭合驱动系统施加在砧座766上的力。例如，一个或多个传感器788可位于闭合管和砧座766之间的交互点处，以检测由闭合管施加到砧座766的闭合力。施加在砧座766上的力可表示在砧座766和钉仓768之间捕获的组织区段所经受的组织压缩。一个或多个传感器788可沿闭合驱动系统定位在各种交互点处，以检测由闭合驱动系统施加到砧座766的闭合力。一个或多个传感器788可在夹持操作期间由控制电路760的处理器部分实时取样。控制电路760接收实时样本测量值以提供和分析基于时间的信息，并实时评估施加到砧座766的闭合力。
可以采用电流传感器786来测量由马达754消耗的电流。推进I形梁764所需的力对应于由马达754消耗的电流。将该力转换成数字信号并将其提供给控制电路760。
当RF仓796代替钉仓768被装载在端部执行器792中时，RF能量源794耦接到端部执行器792并且被施加到RF仓796。控制电路760控制RF能量到RF仓796的递送。
附加细节公开于2017年6月28日提交的美国专利申请序列号15/636,096，其标题为“SURGICAL SYSTEM COUPLABLE WITH STAPLE CARTRIDGE AND RADIO FREQUENCYCARTRIDGE,AND METHOD OF USING SAME”，该专利全文以引用方式并入本文。
发生器硬件
图20为被配置为除了其他有益效果之外还提供无电感器调谐的发生器800的简化框图。发生器800的附加细节在公布于2015年6月23日的标题为“SURGICAL GENERATOR FORULTRASONIC AND ELECTROSURGICAL DEVICES”的美国专利序列号9,060,775中有所描述，该专利全文以引用方式并入本文。发生器800可包括患者隔离台802，该患者隔离台经由功率变压器806与非隔离台804通信。功率变压器806的次级绕组808包含在隔离台802中，并且可包括分接配置(例如，中心分接或非中心分接配置)以限定驱动信号输出810a、810b、810c，以用于将驱动信号递送至不同的外科器械，诸如超声外科器械、RF电外科器械和包括能够单独递送或同时递送的超声能量模式和RF能量模式的多功能外科器械。具体地讲，驱动信号输出810a、810c可将超声驱动信号(例如，420V均方根(RMS)驱动信号)输出至超声外科器械，且驱动信号输出810b、810c可将RF电外科驱动信号(例如，100V RMS驱动信号)输出至电外科器械，其中驱动信号输出810b对应于功率变压器806的中心抽头。
在某些形式中，超声驱动信号和电外科驱动信号可同时提供至不同的外科器械和/或具有将超声能和电外科能两者递送至组织的能力的单个外科器械，诸如多功能外科器械。应当理解，提供至专用电外科器械和/或提供至组合多功能超声/电外科器械的电外科信号可以是治疗电平信号或亚治疗电平信号，其中可以使用亚治疗信号来例如监测组织或器械状况并向发生器提供反馈。例如，超声信号和RF信号可从具有单个输出端口的发生器分别或同时递送，以便向外科器械提供期望的输出信号，如将在下文更详细地讨论。因此，发生器可组合超声能量和电外科RF能量并且将组合的能量递送到多功能超声/电外科器械。双极电极可被放置在端部执行器的一个或两个钳口上。除了电外科RF能量之外，一个钳口可由超声能量同时驱动。超声能量可用于解剖组织，而电外科RF能量可用于脉管密封。
非隔离台804可包括功率放大器812，该功率放大器具有连接到功率变压器806的初级绕组814的输出。在某些形式中，功率放大器812可包括推挽放大器。例如，非隔离台804还可包括逻辑装置816，该逻辑装置用于向数模转换器(DAC)电路818提供数字输出，该数模转换器电路继而将对应的模拟信号提供至功率放大器812的输入。在某些形式中，例如除其他逻辑电路之外，逻辑装置816可包括可编程门阵列(PGA)、FPGA、可编程逻辑装置(PLD)。因此，由于经由DAC电路818控制功率放大器812的输入，逻辑装置816可控制在驱动信号输出810a、810b、810c处出现的驱动信号的多个参数(例如，频率、波形形状、波形振幅)中的任一个。在某些形式中，如下所述，逻辑装置816结合处理器(例如，以下讨论的DSP)可实施多个基于DSP的算法和/或其他控制算法，以控制由发生器800输出的驱动信号的参数。
可通过开关模式调节器820(例如，功率转换器)向功率放大器812的功率轨提供功率。在某些形式中，开关模式调节器820例如可包括可调式降压调节器。非隔离台804还可包括第一处理器822，例如，在一种形式中，第一处理器可包括DSP处理器，诸如可购自美国麻萨诸塞州诺伍德的亚德诺半导体公司(Analog Devices,Norwood,MA)的Analog DevicesADSP-21469SHARC DSP，但可在各种形式中采用任何合适的处理器。在某些形式中，DSP处理器822可响应于由DSP处理器822经由ADC电路824从功率放大器812接收的电压反馈数据来控制对开关模式调节器820的操作。在一种形式中，例如，DSP处理器822可经由ADC电路824接收由功率放大器812放大的信号(例如，射频信号)的波形包络作为输入。随后，DSP处理器822可控制开关模式调节器820(例如，经由PWM输出)，使得被提供至功率放大器812的干线电压跟踪放大信号的波形包络。通过基于波形包络以动态方式调制功率放大器812的干线电压，功率放大器812的效率相对于固定干线电压放大器方案可显著升高。
在某些形式中，逻辑装置816结合DSP处理器822可实施数字合成电路诸如直接数字合成器控制方案，以控制由发生器800输出的驱动信号的波形形状、频率和/或振幅。在一种形式中，例如逻辑装置816可通过召回存储于动态更新的查找表(LUT)(诸如RAM LUT)中的波形样本来实施DDS控制算法，该动态更新的查找表可被嵌入FPGA中。该控制算法尤其可用于如下超声应用，其中超声换能器诸如超声换能器可由其谐振频率下的纯正弦式电流驱动。因为其它频率可激发寄生谐振，因此最小化或降低动态支路电流的总失真可相应地最小化或降低不利的谐振效应。因为由发生器800输出的驱动信号的波形形状受输出驱动电路(例如，功率变压器806、功率放大器812)中所存在的各种畸变源的影响，所以基于驱动信号的电压和电流反馈数据可被输入至算法(诸如由DSP处理器822实施的误差控制算法)中，该算法通过适当地以动态行进方式(例如，实时)使存储于LUT中的波形样本预先畸变或修改来补偿畸变。在一种形式中，对LUT样本所施加的预先畸变量或程度可根据所计算的动态支路电流与期望的电流波形形状之间的误差而定，其中所述误差可基于逐一样本确定。以该方式，预先失真的LUT样本在通过驱动电路进行处理时，可使动态支路驱动信号具有所期望的波形形状(例如，正弦形状)，以最佳地驱动超声换能器。因此，在此类形式中，当考虑到畸变效应时，LUT波形样本将不呈现驱动信号的期望波形形状，而是呈现要求最终产生动态支路驱动信号的期望波形形状的波形形状。
非隔离台804还可包括经由相应的隔离变压器830、832耦接到功率变压器806的输出端的第一ADC电路826和第二ADC电路828，以用于分别对由发生器800输出的驱动信号的电压和电流进行采样。在某些形式中，ADC电路826、828可被配置为以高速(例如，80兆样本每秒(MSPS))进行采样，以能够对驱动信号进行过采样。在一种形式中，例如ADC电路826、828的采样速度可实现驱动信号的约200x(根据频率而定)的过采样。在某些形式中，可通过令单个ADC电路经由二路式多路复用器接收输入电压和电流信号来执行ADC电路826、828的采样操作。通过在发生器800的形式中使用高速采样，除可实现其他事物之外，还可实现对流过动态支路的复杂电流的计算(这在某些形式中可用于实施上述基于DDS的波形形状控制)、对采样信号进行精确的数字滤波，以及以高精度计算实际功耗。由ADC电路826、828输出的电压和电流反馈数据可由逻辑装置816接收并处理(例如，先进先出(FIFO)缓冲器、多路复用器)，并且被存储在数据存储器中，以供由例如DSP处理器822后续检索。如上所述，电压和电流反馈数据可用作算法的输入用于以动态行进方式使LUT波形样本预先失真或修改。在某些形式中，当采集到电压和电流反馈数据对时，可能需要基于由逻辑装置816输出的对应LUT样本或以其他方式与该对应LUT样本相关联，来对每一存储的电压和电流反馈数据对进行编索引。以此方式使LUT样本和电压和电流反馈数据同步有助于预失真算法的准确计时和稳定性。
在某些形式中，可使用电压和电流反馈数据来控制驱动信号的频率和/或振幅(例如，电流振幅)。在一种形式中，例如，可使用电压和电流反馈数据来确定阻抗相位。随后，可控制驱动信号的频率以最小化或减小所确定阻抗相位与阻抗相位设定点(例如，0°)之间的差值，从而最小化或减小谐波畸变的影响，并相应地提高阻抗相位测量精确度。相位阻抗和频率控制信号的确定可在DSP处理器822中实现，例如，其中频率控制信号作为输入被提供至由逻辑装置816实施的DDS控制算法。
在另一形式中，例如可监视电流反馈数据，以便将驱动信号的电流振幅保持在电流振幅设定点。电流振幅设定点可被直接指定或基于特定的电压振幅和功率设定点而间接地确定。在某些形式中，例如可通过DSP处理器822中的控制算法(诸如比例积分微分(PID)控制算法)来实现对电流振幅的控制。由控制算法控制以适当地控制驱动信号的电流振幅的变量可包括：例如，存储在逻辑装置816中的LUT波形样本的标度和/或经由DAC电路834的DAC电路818(其向功率放大器812提供输入)的满标度输出电压。
非隔离台804还可包括第二处理器836，该第二处理器除其他之外还用于提供用户界面(UI)功能。在一种形式中，UI处理器836可包括例如购自Atmel公司(San Jose,California)的具有ARM 926EJ-S核的Atmel AT91SAM9263处理器。UI处理器836所支持的UI功能的示例可包括听觉和视觉用户反馈、与外围装置(例如，经由USB接口)的通信、与脚踏开关的通信、与输入装置(例如，触摸屏显示器)的通信，以及与输出装置(例如，扬声器)的通信。UI处理器836可(例如，经由SPI总线)与DSP处理器822和逻辑装置816通信。尽管UI处理器836可主要支持UI功能，然而在某些形式中，该UI处理器也可与DSP处理器822配合以减缓风险。例如，UI处理器836可被编程用于监测用户输入和/或其他输入(例如，触摸屏输入、脚踏开关输入、温度传感器输入)的各个方面，并且当检测到错误状况时停用发生器800的驱动输出。
在某些形式中，例如DSP处理器822与UI处理器836两者可确定并监测发生器800的操作状态。对于DSP处理器822，发生器800的操作状态可指示例如由DSP处理器822实施的是哪些控制和/或诊断过程。对于UI处理器836，发生器800的操作状态可指示例如UI的哪些元素(例如，显示屏、声音)呈现给用户。相应的DSP处理器822和UI处理器836可独立地保持发生器800的当前操作状态并识别和评估该当前操作状态的可能转变。DSP处理器822可用作此关系中的主体并确定何时会发生操作状态间的转变。UI处理器836可注意到操作状态间的有效转变并可确认特定的转变是否适当。例如，当DSP处理器822命令UI处理器836转变至特定状态时，UI处理器836可证实所要求的转变是有效的。如果UI处理器836确定所要求的状态间转变是无效的，则UI处理器836可使发生器800进入故障模式。
非隔离台804还可包括控制器838，以用于监测输入装置(例如，用于接通和断开发生器800的电容式触摸传感器、电容式触摸屏)。在某些形式中，控制器838可包括至少一个处理器和/或与UI处理器836通信的其他控制器装置。在一种形式中，例如控制器838可包括处理器(例如，可购自Atmel的Meg168 8位控制器)，该处理器被配置为监测经由一个或多个电容触摸传感器提供的用户输入。在一种形式中，控制器838可包括触摸屏控制器(例如，可购自爱特梅尔公司(Atmel)的QT5480触摸屏控制器)，以控制和管理从电容式触摸屏对触摸数据的采集。
在某些形式中，当发生器800处于“断电”状态时，控制器838可继续接收操作功率(例如，经由来自发生器800的电源的线，诸如以下讨论的电源854)。这样，控制器838可继续监测输入装置(例如，位于发生器800的前面板上的电容式触摸传感器)，以用于接通和断开发生器800。当发生器800处于断电状态时，如果检测到用户“接通/断开”输入装置的启动，则控制器838可启动电源(例如，启用电源854的一个或多个DC/DC电压转换器856的操作)。控制器838可因此启动用于将发生器800转变至“通电”状态的序列。相反，当发生器800处于通电状态时，如果检测到“接通/断开”输入装置的启动，则控制器838可启动用于将发生器800转变至断电状态的序列。在某些形式中，例如，控制器838可向UI处理器836报告“接通/断开”输入装置的启动，该处理器继而实施所需的过程序列以用于将发生器800转变至断电状态。在此类形式中，控制器838可能不具有在建立起功率开状态之后从发生器800移除功率的独立能力。
在某些形式中，控制器838可使发生器800提供听觉或其他感官反馈，以用于警示用户通电或断电序列已启动。可在功率开或功率关序列开始时以及在与序列相关联的其它过程开始之前提供此类警示。
在某些形式中，隔离台802可包括器械接口电路840以例如在外科器械的控制电路(例如，包括手持件开关的控制电路)与非隔离台804的部件(诸如逻辑装置816、DSP处理器822和/或UI处理器836)之间提供通信接口。器械接口电路840可经由通信链路(诸如基于IR的通信链路)与非隔离台804的部件交换信息，该通信链路在隔离台802与非隔离台804之间保持合适程度的电隔离。例如，可使用由隔离变压器供电的低压降调压器为器械接口电路840供电，该低压降调压器从非隔离台804被驱动。
在一种形式中，器械接口电路840可包括与信号调节电路844通信的逻辑电路842(例如，逻辑电路、可编程逻辑电路、PGA、FPGA、PLD)。信号调节电路844可被配置为从逻辑电路842接收周期性信号(例如，2kHz的方波)，以生成具有相同频率的双极性询问信号。例如，可使用由差分放大器馈送的双极电流源生成询问信号。该询问信号可被传送到外科器械控制电路(例如，通过使用将发生器800连接到外科器械的缆线中的导体对)并被监测，以确定控制电路的状态或配置。控制电路可包括多个开关、电阻器和/或二极管，以修改询问信号的一个或多个特性(例如，振幅、整流)，使得可基于该一个或多个特性唯一地辨别控制电路的状态或配置。在一种形式中，例如信号调节电路844可包括ADC电路，以用于产生由于询问信号通过控制电路而出现在控制电路输入中的电压信号的样本。随后，逻辑电路842(或非隔离台804的部件)可基于ADC电路样本来确定控制电路的状态或配置。
在一种形式中，器械接口电路840可包括第一数据电路接口846，以实现逻辑电路842(或器械接口电路840的其他元件)与设置于外科器械中的或以其他方式与外科器械相关联的第一数据电路之间的信息交换。在某些形式中，例如，第一数据电路可设置于整体地附接到外科器械手持件的缆线中，或设置于用于使特定的外科装置类型或模型与发生器800交接的适配器中。第一数据电路可以任何合适的方式实施并且可根据包括例如本文相对于第一数据电路所述的任何合适的协议与发生器连通。在某些形式中，第一数据电路可包括非易失性存储装置，诸如EEPROM装置。在某些形式中，第一数据电路接口846可与逻辑电路842分开实施并且包括合适的电路(例如，分立的逻辑装置、处理器)，以实现逻辑电路842与第一数据电路之间的通信。在其他形式中，第一数据电路接口846可与逻辑电路842形成一体。
在某些形式中，第一数据电路可存储与其相关联的特定外科器械相关的信息。此类信息可包括例如型号、序列号、其中已使用外科器械的多个操作、和/或任何其它类型的信息。此类信息可被器械接口电路840(例如，通过逻辑电路842)读取、被传输至非隔离台804的部件(例如，至逻辑装置816、DSP处理器822和/或UI处理器836)，以经由输出装置呈现给用户并且/或者控制发生器800的功能或操作。另外，任何类型的信息均可经由第一数据电路接口846(例如，使用逻辑电路842)被传送至第一数据电路以存储于其中。此类信息可包括例如其中使用外科器械的操作的更新数目和/或其使用的日期和/或时间。
如前所述，外科器械可能够从手持件拆卸(例如，多功能外科器械可能够从手持件拆卸)以促进器械可互换性和/或可任意处置性。在此类情形中，常规发生器的识别所使用特定器械构型和相应地优化控制和诊断过程的能力可受限。然而，从兼容性角度来看，通过对外科器械添加可读数据电路来解决此问题是有问题的。例如，设计外科器械来保持与缺少必备数据读取功能的发生器的向后兼容可能由于例如不同的信号方案、设计复杂性和成本而不切实际。本文所述器械的形式通过使用数据电路来解决这些问题，这些数据电路可经济地实施于现有外科器械中并具有最小的设计变化，以保持外科器械与电流发生器平台的兼容性。
另外，发生器800的形式可实现与基于器械的数据电路的通信。例如，发生器800可被配置为与器械(例如，多功能外科器械)中所包含的第二数据电路连通。在一些形式中，第二数据电路可以类似于本文所述的第一数据电路的方式实施。器械接口电路840可包括用于实现该通信的第二数据电路接口848。在一种形式中，第二数据电路接口848可包括三态数字接口，然而也可使用其他接口。在某些形式中，第二数据电路通常可为用于传输和/或接收数据的任何电路。在一种形式中，例如第二数据电路可存储与相关联的特定外科器械相关的信息。此类信息可包括例如型号、序列号、其中已使用外科器械的多个操作、和/或任何其它类型的信息。
在一些形式中，第二数据电路可存储关于相关联的超声换能器、端部执行器或超声驱动系统的电性能和/或超声性能的信息。例如，第一数据电路可指示老化频率斜率，如本文所述。附加地或另选地，任何类型的信息均可经由第二数据电路接口848(例如，使用逻辑电路842)被传送至第二数据电路以存储于其中。此类信息例如可包括其中使用外科器械的操作的更新数目和/或其使用的日期和/或时间。在某些形式中，第二数据电路可传输由一个或多个传感器(例如，基于器械的温度传感器)采集的数据。在某些形式中，第二数据电路可从发生器800接收数据并基于所接收的数据向用户提供指示(例如，发光二极管指示或其他可视指示)。
在某些形式中，第二数据电路和第二数据电路接口848可被配置为使得可实现逻辑电路842与第二数据电路之间的通信而无需提供用于此目的的附加导体(例如，用于将手持件连接到发生器800的缆线的专用导体)。在一种形式中，例如可使用实施于现有缆线(诸如，用于将询问信号从信号调节电路844传输至手持件中的控制电路的导体中的一个)上的单总线通信方案而使信息以通信方式到达和离开第二数据电路。这样，可最小化或减少原本可能必要的外科器械的设计变化或修改。此外，因为在共用物理信道上实施的不同类型的通信可为频带分离的，所以第二数据电路的存在对于不具有必备数据读取功能的发生器而言可为“隐形的”，因此能够实现外科器械的向后兼容。
在某些形式中，隔离台802可包括至少一个阻挡电容器850-1，该至少一个阻挡电容器连接到驱动信号输出件810b以防止直流电流流向患者。例如，可要求信号阻挡电容器符合医疗规则或标准。尽管相对而言单电容器设计中很少出现错误，然而此类错误可造成不良后果。在一种形式中，可设置有与阻挡电容器850-1串联的第二阻挡电容器850-2，其中例如通过ADC电路852来监测从阻挡电容器850-1、850-2之间的点发生的电流渗漏，以对由渗漏电流感应的电压进行采样。这些样本例如可由逻辑电路842接收。基于渗漏电流的变化(如电压样本所指示)，发生器800可以确定阻挡电容器850-1、850-2中的至少一个何时发生故障，从而提供优于具有单个故障点的单电容器设计的有益效果。
在某些形式中，非隔离台804可包括功率源854以用于在适当的电压和电流下递送直流功率。电源可包括例如400W的电源，以用于递送48VDC的系统电压。电源854还可包括一个或多个DC/DC电压转换器856，以用于接收电源的输出，以在发生器800的各种部件所需的电压和电流下产生直流输出。如以上结合控制器838所述，当控制器838检测到用户启动“接通/断开”输入装置以启用DC/DC电压转换器856的操作或唤醒DC/DC电压转换器时，DC/DC电压转换器856中的一个或多个可从控制器838接收输入。
图21示出了发生器900的示例，该发生器是发生器800(图20)的一种形式。发生器900被配置为将多个能量模态递送至外科器械。发生器900提供用于独立地或同时将能量递送至外科器械的RF信号和超声信号。RF信号和超声信号可单独或组合提供，并且可同时提供。如上所述，至少一个发生器输出可通过单个端口递送多种能量模态(例如，超声、双极或单极RF、不可逆和/或可逆电穿孔和/或微波能量等等)，并且这些信号可分开或同时被递送到端部执行器以处理组织。发生器900包括耦接到波形发生器904的处理器902。处理器902和波形发生器904被配置为基于存储在耦接到处理器902的存储器中的信息来生成各种信号波形，为了本公开清楚起见而未示出该存储器。与波形相关联的数字信息被提供给波形发生器904，该波形发生器904包括一个或多个DAC电路以将数字输入转换成模拟输出。模拟输出被馈送到放大器1106用于信号调节和放大。放大器906的经调节和放大的输出耦接到电力变压器908。信号通过电力变压器908耦接到患者隔离侧中的次级侧。第一能量模态的第一信号被提供给被标记为ENERGY1和RETURN的端子之间的外科器械。第二能量模态的第二信号耦接到电容器910两端并被提供给被标记为ENERGY2和RETURN的端子之间的外科器械。应当理解，可输出超过两种能量模态，并且因此下标“n”可被用来指定可提供多至n个ENERGYn端子，其中n是大于1的正整数。还应当理解，在不脱离本公开的范围的情况下，可提供多至“n”个返回路径RETURNn。
第一电压感测电路912两端耦接被标记为ENERGY1和RETURN路径的端子，以测量两端子间的输出电压。第二电压感测电路924两端耦接被标记为ENERGY2和RETURN路径的端子，以测量两端子间的输出电压。如图所示，电流感测电路914与电力变压器908的次级侧的RETURN支路串联设置，以测量任一能量模态的输出电流。如果为每种能量模态提供不同的返回路径，则应在每个返回支路中提供单独的电流感测电路。第一电压感测电路912和第二电压感测电路924的输出被提供给相应的隔离变压器916、922，并且电流感测电路914的输出被提供给另一隔离变压器918。电力变压器908(非患者隔离侧)的初级侧上的隔离变压器916、928、922的输出被提供给一个或多个ADC电路926。ADC电路926的数字化输出被提供给处理器902用于进一步处理和计算。可采用输出电压和输出电流反馈信息来调整提供给外科器械的输出电压和电流，并且计算输出阻抗等参数。处理器902和患者隔离电路之间的输入/输出通信通过接口电路920提供。传感器也可通过接口920与处理器902电气通信。
在一个方面，阻抗可由处理器902通过将两端耦接在被标记为ENERGY1/RETURN的端子的第一电压感测电路912或两端耦接在被标记为ENERGY2/RETURN的端子的第二电压感测电路924的输出除以与功率变压器908的次级侧的RETURN支路串联设置的电流感测电路914的输出来确定。第一电压感测电路912和第二电压感测电路924的输出被提供给单独的隔离变压器916、922，并且电流感测电路914的输出被提供给另一隔离变压器916。来自ADC电路926的数字化电压和电流感测测量值被提供给处理器902以用于计算阻抗。例如，第一能量模态ENERGY1可以是超声能量，并且第二能量模态ENERGY2可以是RF能量。然而，除了超声和双极或单极RF能量模态之外，其它能量模态还包括不可逆和/或可逆电穿孔和/或微波能量等。而且，虽然图21所示的示例示出了可为两种或更多种能量模态提供单个返回路径RETURN，但在其他方面，可为每种能量模态ENERGYn提供多个返回路径RETURNn。因此，如本文所述，超声换能器阻抗可通过将第一电压感测电路912的输出除以电流感测电路914的输出来测量，并且组织阻抗可通过将第二电压感测电路924的输出除以电流感测电路914的输出来测量。
如图21中所示，包括至少一个输出端口的发生器900可包括具有单个输出和多个分接头的电力变压器908，以例如根据正在执行的组织处理类型以一种或多种能量模态(诸如超声、双极或单极RF、不可逆和/或可逆电穿孔和/或微波能量等等)的形式向端部执行器提供功率。例如，发生器900可用较高电压和较低电流递送能量以驱动超声换能器，用较低电压和较高电流递送能量以驱动RF电极以用于密封组织，或者用凝固波形递送能量以用于使用单极或双极RF电外科电极。来自发生器900的输出波形可被操纵、切换或滤波，以向外科器械的端部执行器提供频率。超声换能器与发生器900输出端的连接将优选地位于被标记为ENERGY1和RETURN的输出端之间，如图21所示。在一个示例中，RF双极电极与发生器900输出端的连接将优选地位于被标记为ENERGY2和RETURN的输出端之间。在单极输出的情况下，优选的连接将是ENERGY2输出端的有源电极(例如，铅笔或其他探头)以及连接至RETURN输出端的合适的返回垫。
附加细节公开于2017年3月30日公布的标题为“TECHNIQUES FOR OPERATINGGENERATOR FOR DIGITALLY GENERATING ELECTRICAL SIGNAL WAVEFORMS AND SURGICALINSTRUMENTS”的美国专利申请公布2017/0086914中，该专利申请全文以引用方式并入本文。
如本说明书通篇所用，术语“无线”及其衍生物可用于描述可通过使用经调制的电磁辐射通过非固体介质来传送数据的电路、装置、系统、方法、技术、通信信道等。该术语并不意味着相关联的组织不包含任何电线，尽管在一些方面它们可能不包含。通信模块可实现多种无线或有线通信标准或协议中的任一种，包括但不限于Wi-Fi(IEEE 802.11系列)、WiMAX(IEEE 802.16系列)、IEEE 802.20、长期演进(LTE)、Ev-DO、HSPA+、HSDPA+、HSUPA+、EDGE、GSM、GPRS、CDMA、TDMA、DECT、蓝牙、及其以太网衍生物、以及被指定为3G、4G、5G和以上的任何其它无线和有线协议计算模块可包括多个通信模块。例如，第一通信模块可专用于较短距离的无线通信诸如Wi-Fi和蓝牙，并且第二通信模块可专用于较长距离的无线通信诸如GPS、EDGE、GPRS、CDMA、WiMAX、LTE、Ev-DO等。
如本文所用，处理器或处理单元是对一些外部数据源(通常为存储器或一些其它数据流)执行操作的电子电路。本文所用术语是指组合多个专门的“处理器”的一个或多个系统(尤其是片上系统(SoC))中的中央处理器(中央处理单元)。
如本文所用，片上系统或芯片上系统(SoC或SOC)为集成了计算机或其它电子系统的所有器件的集成电路(也被称为“IC”或“芯片”)。它可以包含数字、模拟、混合信号以及通常射频功能—全部在单个基板上。SoC将微控制器(或微处理器)与高级外围装置如图形处理单元(GPU)、Wi-Fi模块或协处理器集成。SoC可以包含或可不包含内置存储器。
如本文所用，微控制器或控制器为将微处理器与外围电路和存储器集成的系统。微控制器(或微控制器单元的MCU)可被实现为单个集成电路上的小型计算机。其可类似于SoC；SoC可包括作为其器件之一的微控制器。微控制器可包含一个或多个核心处理单元(CPU)以及存储器和可编程输入/输出外围装置。以铁电RAM、NOR闪存或OTP ROM形式的程序存储器以及少量RAM也经常包括在芯片上。与个人计算机或由各种分立芯片组成的其它通用应用中使用的微处理器相比，微控制器可用于嵌入式应用。
如本文所用，术语控制器或微控制器可为与外围装置交接的独立式IC或芯片装置。这可为计算机的两个部件或用于管理该装置的操作(以及与该装置的连接)的外部装置上的控制器之间的链路。
如本文所述的处理器或微控制器中的任一者可为任何单核或多核处理器，诸如由德克萨斯器械公司(Texas Instruments)提供的商品名为ARM Cortex的那些。在一个方面，处理器可为例如购自德克萨斯器械公司(Texas Instruments)的LM4F230H5QR ARMCortex-M4F处理器内核，其包括：256KB的单循环闪存或其它非易失性存储器(最多至40MHZ)的片上存储器、用于使性能改善超过40MHz的预取缓冲器、32KB的单循环串行随机存取存储器(SRAM)、装载有
Figure BDA0002555892840000741
软件的内部只读存储器(ROM)、2KB的电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、一个或多个脉宽调制(PWM)模块、一个或多个正交编码器输入(QEI)模拟、具有12个模拟输入信道的一个或多个12位模数转换器(ADC)、以及易得的其它特征。
在一个方面，处理器可包括安全控制器，该安全控制器包括两个基于控制器的系列，诸如同样由德克萨斯器械公司(Texas Instruments)提供的商品名为Hercules ARMCortex R4的TMS570和RM4x。安全控制器可被配置为专门用于IEC 61508和ISO 26262安全关键应用等等，以提供先进的集成安全特征件，同时递送可定标的性能、连接性和存储器选项。
模块化装置包括可容纳在外科集线器内的模块(如结合图3和图9所述)和外科装置或器械，该外科装置或器械可连接到各种模块以便与对应的外科集线器连接或配对。模块化装置包括例如智能外科器械、医疗成像装置、抽吸/冲洗装置、排烟器、能量发生器、呼吸机、吹入器和显示器。本文所述的模块化装置可通过控制算法来控制。控制算法可在模块化装置自身上、在与特定模块化装置配对的外科集线器上或在模块化装置和外科集线器两者上执行(例如，经由分布式计算架构)。在一些示例中，模块化装置的控制算法基于由模块化装置自身感测到的数据来控制装置(即，通过模块化设备之中、之上或连接到模块化装置的传感器)。该数据可与正在手术的患者(例如，组织特性或吹入压力)或模块化装置本身相关(例如，刀被推进的速率、马达电流或能量水平)。例如，外科缝合和切割器械的控制算法可根据刀在其前进时遇到的阻力来控制器械的马达驱动其刀穿过组织的速率。
装置和数据的长距离通信和状况处理
外科手术由不同外科医生在不同位置处执行，一些外科医生比其他外科医生的经验少得多。对于给定的外科手术，存在许多参数，可改变这些参数以尝试实现期望的结果。例如，对于利用由发生器提供的能量的给定外科手术，外科医生通常仅依赖于经验来确定要利用的能量的模式、要利用的输出功率的水平、施加能量的持续时间等，以便尝试获得期望的结果。为了增加实现多个不同外科手术的期望的结果的可能性，应当为每个外科医生提供最佳实践建议，这些最佳实践建议基于随着时间的推移与在多个位置中进行的多个外科手术相关联的信息的大而准确的数据集内所识别的重要关系。然而，存在许多可能使此类数据集受损、不准确和/或不安全的方式，从而使从中得出的最佳实践建议的适用性受到怀疑。例如，对于从源发送到基于云的系统的数据，数据可在运输到基于云的系统的过程中丢失，数据可在运输到基于云的系统的过程中损坏，数据的保密性可在运输到基于云的系统的过程中包括在内，和/或数据的内容可在运输到基于云的系统的过程中改变。
位于多个位置中的多个手术室可各自配备有外科集线器。当在给定手术室中进行给定外科手术时，外科集线器可接收与外科手术相关联的数据并将数据传送到基于云的系统。随着时间的推移，基于云的系统将接收与外科手术相关联的信息的大数据集。数据可以某种方式从外科集线器传送到基于云的系统，该方式允许基于云的系统(1)验证所传送的数据的真实性，(2)验证传送数据的相应的外科集线器中的每一个，并且(3)跟踪数据从相应的外科集线器到基于云的系统所遵循的路径。
因此，在一个方面，本公开提供了一种外科集线器，该外科集线器用于将与外科手术相关联的发生器数据传输到通信地耦接到多个外科集线器的基于云的系统。外科集线器包括处理器和耦接到处理器的存储器。存储器存储指令，这些指令能够由处理器执行以从发生器接收数据，加密数据，基于数据生成消息认证码(MAC)，生成包括加密的数据、生成的MAC、源标识符和目标标识符的数据报，并且将数据报传输到基于云的系统。数据被构造成包括以下字段中的至少两个的数据分组：指示数据源的字段、唯一时间戳、指示发生器的能量模式的字段、指示发生器的功率输出的字段、以及指示发生器的功率输出的持续时间的字段。数据报允许基于云的系统解密传输的数据报的加密的数据，基于MAC验证数据的完整性，验证外科集线器作为数据报的来源，并且验证外科集线器和基于云的系统之间的数据报所遵循的传输路径。
在各个方面，本公开提供了一种控制电路，该控制电路将与外科手术相关联的发生器数据传输到通信地耦接到多个外科集线器的基于云的系统，如上所述。在各个方面，本公开提供了一种存储计算机可读指令的非暂态计算机可读介质，这些计算机可读指令在被执行时使得机器将与外科手术相关联的发生器数据传输到通信地耦接到多个外科集线器的基于云的系统，如上所述。
在另一方面，本公开提供了一种通信地耦接到多个外科集线器的基于云的系统。每个外科集线器被配置为将与外科手术相关联的发生器数据传输到基于云的系统。基于云的系统包括处理器和耦接到处理器的存储器。存储器存储指令，这些指令能够由处理器执行以接收由外科集线器生成的数据报，解密所接收的数据报的加密的发生器数据，基于MAC验证发生器数据的完整性，验证外科集线器作为数据报的来源，并且验证外科集线器与基于云的系统之间的数据报所遵循的传输路径。数据报包括从与外科集线器相关联的发生器捕获的发生器数据、由外科集线器基于发生器数据生成的MAC、源标识符和目标标识符。发生器数据已由外科集线器加密。加密的发生器数据已被构造成包括以下字段中的至少两个的数据分组：指示数据源的字段、唯一时间戳、指示能量模式的字段、指示功率输出的字段、以及指示所施加的功率的持续时间的字段。
在各个方面，本公开提供了一种控制电路，该控制电路将与外科手术相关联的发生器数据传输到基于云的系统。在各个方面，本公开提供了一种存储计算机可读指令的非暂态计算机可读介质，这些计算机可读指令在被执行时使得机器将与外科手术相关联的发生器数据传输到基于云的系统。
在另一方面，本公开提供了一种方法，该方法包括在外科手术期间从外科集线器的组合发生器捕获数据，其中组合发生器被配置为提供两种或更多种不同模式的能量。加密所捕获的发生器数据，基于所捕获的发生器数据生成MAC，生成包括加密的发生器数据、MAC、源标识符和目标标识符的数据报，并且将数据报从外科集线器传送到基于云的系统。数据报允许基于云的系统验证所传送的发生器数据的完整性，验证外科集线器作为数据报的来源，并且确定外科集线器与基于云的系统之间的数据报所遵循的通信路径。
通过将所捕获的发生器数据从多个不同的外科集线器发送到基于云的系统，基于云的系统能够随着时间的推移快速构建与在多个位置中进行的多个外科手术相关联的信息的大数据集。此外，由于相应数据报的组成，对于给定数据报，基于云的系统能够确定数据报是否最初由外科集线器中的一个发送(来源验证)，从而提供在基于云的系统处接收的发生器数据是合法数据的指示。对于给定数据报，基于云的系统还能够确定在基于云的系统处接收的发生器数据是否与由给定外科集线器发送的发生器数据相同(数据完整性)，从而允许验证所接收的发生器数据的真实性。另外，对于给定数据报，基于云的系统还能够重新跟踪数据报所遵循的通信路径，从而在由基于云的系统接收的数据报最初从除外科集线器之外的装置发送的情况下和/或数据报的内容在运输到基于云的系统的过程中改变的情况下，允许增强故障诊断。值得注意的是，本公开具体地参考了发生器数据。此处，本公开不应限于能够处理仅发生器数据。例如，外科集线器206和/或基于云的系统205可处理从外科系统202的耦接到外科集线器206的任何部件(例如，成像模块238、发生器模块240、排烟器模块226、抽吸/冲洗模块228、通信模块230、处理器模块232、存储阵列234、智能装置/器械235、非接触传感器模块242、机器人集线器222、非机器人外科集线器206、无线智能装置/器械235、可视化系统208)和/或从以类似于本文所讨论的方式耦接到/穿过此类部件(例如，参见图9至图10)的任何装置(例如，内窥镜239、能量装置241)接收的数据。
遗憾的是，外科手术的结果并不总是最佳的。例如，可能发生故障事件，诸如外科装置故障、不期望的组织穿孔、不期望的术后出血等。故障事件的发生可归因于各种不同的人员和装置中的任一者，包括一名或多名外科医生、与外科手术相关联的一个或多个装置、患者的状况以及它们的组合。当给定故障事件发生时，并不总是清楚关于是谁或是什么导致了故障事件或者如何结合未来的外科手术降低故障事件的发生率。
在给定外科手术期间，可生成并捕获与外科手术相关联的大量数据。所捕获的数据中的全部可被传送到外科集线器，并且所捕获的数据可在被接收在外科集线器处之前或之后加时间戳。当检测到和/或识别到与外科手术相关联的故障事件时，可确定所捕获的数据中的哪一些与故障事件相关联和/或所捕获的数据中的哪一些不与故障事件相关联。在做出该确定时，可将故障事件限定为包括检测/识别到故障事件之前的时间段。一旦做出了关于与故障事件相关联的所捕获的数据的确定，外科集线器就可将与故障事件相关联的所捕获的数据与所有其他所捕获的数据分开，并且所捕获的数据可基于标签、标记等来分开。然后可基于时间戳和适用于故障事件的限定时间段来对与故障事件相关联的所捕获的数据按时间排序。然后可优先将按时间排序的所捕获的数据传送给基于云的系统进行分析，其中所述优先是相对于不与故障事件相关联的所捕获的数据的。无论分析是否将与外科手术相关联的装置识别为故障事件的原因，外科集线器均可对该装置加标签以便将装置从将来使用中移除、对装置进行进一步分析并且/或者将装置返回给制造商。
当进行给定外科手术时，可生成并捕获与外科手术相关联的大量数据。所捕获的数据中的全部可被传送到外科集线器，在外科集线器处可剥离信息的所有“个人”关联。所捕获的数据可在被接收在外科集线器处之前、在被接收在外科集线器处之后、在被剥离“个人”关联之前、或在被剥离“个人”关联之后加时间戳。外科集线器可将剥离的数据传送到基于云的系统以用于后续分析。随着时间的推移，基于云的系统将接收与外科手术相关联的信息的大数据集。因此，在一个方面，本公开提供了一种外科集线器，该外科集线器用于将与外科手术相关联的外科数据优先处理到通信地耦接到多个外科集线器的基于云的系统。外科集线器包括处理器和耦接到处理器的存储器。存储器存储指令，这些指令能够由处理器执行以捕获外科数据，其中外科数据包括与外科装置相关联的数据，对所捕获的外科数据加时间戳，识别故障事件，识别与故障事件相关联的时间段，基于所识别的时间段将故障事件外科数据与不与故障事件相关联的外科数据隔离，通过时间戳对故障事件外科数据按时间排序，加密按时间排序的故障事件外科数据，生成包括加密的故障事件外科数据的数据报，并且将数据报传输到基于云的系统。数据报被构造成包括字段，该字段包括使加密的故障事件外科数据优先于数据报的其他加密的数据的标记。数据报允许基于云的系统解密加密的故障事件外科数据，将分析集中于故障事件外科数据而不是不与故障事件相关联的外科数据，以及针对以下中的至少一者标记与故障事件相关联的外科装置：从手术室移除的、返回给制造商的或未来在基于云的系统中的不可操作的。
在各个方面，本公开提供了一种控制电路，该控制电路将与外科手术相关联的发生器数据优先处理到通信地耦接到多个外科集线器的基于云的系统。在各个方面，本公开提供了一种存储计算机可读指令的非暂态计算机可读介质，这些计算机可读指令在被执行时使得机器将与外科手术相关联的外科数据优先处理到通信地耦接到多个外科集线器的基于云的系统。
在另一方面，本公开提供了一种方法，该方法包括：在外科手术期间捕获数据，将所捕获的数据传送到外科集线器，对所捕获的数据加时间戳，识别与外科手术相关联的故障事件，确定所捕获的数据中哪一些与故障事件相关联，将与故障事件相关联的所捕获的数据与所有其他所捕获的数据分开，将与故障事件相关联的所捕获的数据按时间排序，以及优先将按时间排序的所捕获的数据传送到基于云的系统。
通过捕获与外科手术相关联的大量数据，并且通过对所捕获的数据加时间戳，所捕获的数据中与所检测/所识别的故障事件相关的部分可与其他所捕获的数据中的全部更容易地隔离，从而允许对仅相关所捕获的数据进行更集中的后续分析。然后可将与故障事件相关联的数据按时间排序(这需要的处理能力比将所捕获的数据中的全部按时间排序更少)，从而允许在故障事件的后续分析期间更容易地考虑导致检测/识别到故障事件的事件。然后可优先将按时间排序的数据传送到基于云的系统(这需要的通信资源比同时传送所捕获的数据中的全部更少)，从而允许基于云的系统以更时间敏感的方式执行对故障事件的集中后续分析。
为了帮助确保最佳实践建议基于准确数据来开发，期望确保在基于云的系统处接收的发生器数据与传送到基于云的系统的发生器数据相同。另外，为了有助于能够尽可能快地确定故障事件的原因，期望确保与故障事件相关联的外科数据以优先方式(相对于不与故障事件相关联的外科数据)传送到基于云的系统，使得可以加速方式执行对外科数据的分析。
本文描述了用于传送与外科手术相关联的数据的系统和方法的各方面。如图9所示，计算机实现的交互式外科系统200的各个方面包括装置/器械235、发生器模块240、模块化控制塔236和基于云的系统205。如图10所示，装置/器械235、发生器模块240和模块化控制塔236是外科集线器206的部件/部分。
在各个方面，外科集线器206的发生器模块240可向在外科手术中使用的装置/器械235提供射频能量，诸如单极射频能量、双极射频能量、以及高级双极能量和/或超声能量。因此，发生器模块240可被称为组合发生器。此类组合发生器的例子在图22中示出，其中组合发生器3700被示出为包括单极模块3702、双极模块3704、高级双极模块3706和超声模块3708。当在外科手术期间使用时，组合发生器3700的相应能量模块(例如，3702、3704、3706和/或3708)可向组合发生器3700的数据通信模块3710提供发生器数据，诸如提供给装置器械的能量的类型(例如，射频能量、超声能量、射频能量和超声能量)、射频能量的类型(例如，单极、双极、高级双极)、频率、功率输出、持续时间等。
图23示出了从组合发生器3700捕获数据并将所捕获的发生器数据传送到基于云的系统205的方法的各个方面。值得注意的是，如本文所讨论，本公开不应限于处理发生器数据。因此，图23的方法类似地推广到从耦接到外科集线器206的其他部件接收的其他类型的数据(例如，成像模块数据、排烟器数据、抽吸/冲洗数据、装置/器械数据)。该方法包括(1)在外科手术期间从外科集线器206的组合发生器3700捕获3712数据，其中组合发生器3700被配置为提供两种或更多种不同模式的能量；(2)加密3714所捕获的发生器数据；(3)基于所捕获的发生器数据生成3716MAC；(4)生成3718数据报，该数据报包括加密的发生器数据、MAC、源标识符和目标标识符；以及(5)将数据报从外科集线器206传送3720到基于云的系统205，其中数据报允许基于云的系统205(i)验证所传送的发生器数据的完整性，(ii)验证外科集线器作为数据报的来源，并且(iii)确定外科集线器206与基于云的系统205之间的数据报所遵循的通信路径。
更具体地，一旦在组合发生器3700的数据通信模块3710处接收到发生器数据，就可将发生器数据传送到外科集线器206的模块化通信集线器203以用于与基于云的系统205的后续通信。数据通信模块3710可通过单个通信线路串行地或通过多个通信线路并行地将发生器数据传送到模块化通信集线器203，并且此类通信可实时或接近实时地进行。另选地，此类通信可分批进行。
根据各个方面，在将发生器数据传送到模块化通信集线器203之前，组合发生器3700的部件(例如，数据通信模块3710)可将发生器数据组织成数据分组。此类数据分组的示例在图24中示出，其中数据分组3722包括前导码3724或自描述数据标头，该数据标头定义数据是什么(例如，组合发生器数据-CGD)和指示发生器数据来自何处的字段[例如，组合发生器ID号3726-(例如，017)、唯一时间戳3728(例如，08:27:16)、所利用的能量模式3730(例如，RF、U、RF+U)、射频能量类型或射频模式3732(例如，MP、BP、ABP)、频率3734(例如，500KHz)、功率输出3736(例如，30瓦特)、所施加的功率的持续时间3738(例如，45毫秒)以及数据点3740的认证/识别证书(例如，01101011001011)]。示例性数据分组3722可被视为自描述数据分组，并且组合发生器3700和其他智能装置(例如，外科集线器206)可使用自描述数据分组以使数据大小和数据处理资源最小化。同样，如本文所讨论，本公开不应限于处理从组合发生器3700接收的发生器数据。因此，图24的数据分组3722类似地推广到从耦接到外科集线器206的其他部件接收的其他类型的数据。在一个方面，数据分组3722可包括从成像模块238的部件接收的与内窥镜239相关联的数据(例如，图像数据)。在另一方面，数据分组3722可包括从排烟器模块226的部件接收的与排烟系统相关联的数据(例如，压力、颗粒计数、流速、马达速度)。在又一方面，数据分组3722可包括从装置/器械235的部件接收的与装置/器械相关联的数据(例如，温度传感器数据、击发数据、密封数据)。在各种其他方面，数据分组3722可类似地包括从耦接到外科集线器206的其他部件(例如，抽吸/冲洗模块228、非接触传感器模块242)接收的数据。
另外，数据通信模块3710可在将发生器数据传送到模块化通信集线器203之前压缩发生器数据和/或加密发生器数据。压缩和/或加密的具体方法可与可由外科集线器206执行的压缩和/或加密相同或不同，如下文更详细所述。
模块化通信集线器203可接收从组合发生器3700传送的发生器数据(例如，经由数据通信模块3710)，并且发生器数据可随后传送到基于云的系统205(例如，通过互联网)。根据各个方面，模块化通信集线器203可通过模块化通信集线器203的集线器207/交换机209(参见图10)接收发生器数据，并且发生器数据可由模块化通信集线器203的路由器211(参见图10)传送到基于云的系统205。发生器数据可实时、接近实时或分批传送到基于云的系统205，或者可在传送到基于云的系统205之前存储在外科集线器206处。发生器数据可存储在例如外科集线器206的计算机系统210的存储阵列234或存储器249处。
在各个方面，例如，对于模块化通信集线器203处接收的发生器数据未被加密的情况，在将所接收的发生器数据传送到基于云的系统205之前，发生器数据被加密以有助于确保发生器数据的保密性，无论是在将其存储在外科集线器206处时还是在使用互联网或其他计算机网络将其传输到云204时。根据各个方面，外科集线器206的部件利用加密算法将发生器数据从可读版本转换为编码版本，从而形成加密的发生器数据。利用/执行加密算法的外科集线器206的部件可以是例如处理器模块232、计算机系统210的处理器244和/或它们的组合。所利用/所执行的加密算法可以是对称加密算法和/或非对称加密算法。
使用对称加密算法，外科集线器206将使用共享密钥(例如，私有密钥、口令、密码)来加密发生器数据。在此类方面，加密的发生器数据的接收方(例如，基于云的系统205)然后将使用相同的共享密钥来解密加密的发生器数据。在此类方面，外科集线器206和接收方将需要访问和/或知道相同的共享密钥。在一个方面，共享密钥可由外科集线器206生成/选择，并且该共享密钥在加密的传送到接收方之前安全地递送(例如，物理地)到接收方。
另选地，使用非对称加密算法，外科集线器206将使用与接收方(例如，基于云的系统205)相关联的公开密钥来加密发生器数据。该公开密钥可由外科集线器206从证书授权方接收，该证书授权方发出数字证书证明公开密钥由接收方拥有。证书授权方可以是由外科集线器206和接收方信任的任何实体。在此类方面，加密的发生器数据的接收方然后将使用与外科集线器206用以加密发生器数据的公开密钥配对的私有密钥(即，仅由接收方所知)来解密加密的发生器数据。值得注意的是，在此类方面，加密的发生器数据只可使用接收方的私有密钥来解密。
根据本公开的方面，外科系统202的部件(例如，外科装置/器械235、能量装置241、内窥镜239)与唯一标识符相关联，这些唯一标识符可以是序列号的形式。因此，根据本公开的各个方面，当部件耦接到外科集线器206时，部件可使用耦接部件的唯一标识符作为共享密钥来与外科集线器206建立共享密钥。另外，在此类方面，部件可通过将校验和函数/算法应用于唯一标识符和/或传送到外科集线器206的其他数据来导出校验和值。此处，如果存在对底层数据的修改，则校验和函数/算法被配置为输出显著不同的校验和值。
在一个方面，部件可使用与外科集线器相关联的公开密钥(例如，由部件在连接时/连接后从外科集线器206接收)来初始加密耦接部件的唯一标识符，并且将加密的唯一标识符传送到外科集线器206。在其他方面，部件可使用与外科集线器206相关联的公开密钥来加密耦接部件的唯一标识符和所导出的校验和值，并且将加密的唯一标识符和所链接/相关联的校验和值传送到外科集线器206。
在其他方面，部件可使用与外科集线器206相关联的公开密钥来加密唯一标识符和校验和函数/算法，并且将加密的唯一标识符和校验和函数/算法传送到外科集线器206。在此类方面，外科集线器206然后将使用与部件用以加密唯一标识符的公开密钥配对的私有密钥(即，仅由外科集线器206所知)来解密加密的唯一标识符或加密的唯一标识符和所链接/相关联的校验和值或加密的唯一标识符和校验和函数/算法。
由于加密的唯一标识符只可使用外科集线器206的私有密钥来解密，并且私有密钥仅由外科集线器所知，因此这是将共享密钥(例如，耦接部件的唯一标识符)传送到外科集线器206的安全方式。另外，在校验和值链接到唯一标识符/与唯一标识符相关联的方面，外科集线器206可将相同的校验和函数/算法应用于解密的唯一标识符以生成验证校验和值。如果验证校验和值与解密的校验和值匹配，则进一步验证解密的唯一标识符的完整性。此外，在此类方面，在建立了共享密钥的情况下，部件可加密到外科集线器206的未来通信，并且外科集线器206可使用共享密钥(例如，耦接部件的唯一标识符)来解密来自部件的未来通信。此处，根据各个方面，校验和值可针对部件和外科集线器206之间的每个通信导出并通过所述每个通信传送(例如，基于所传送的数据或至少其指定部分的校验和值)。此处，可使用校验和函数/算法(例如，由外科集线器206和/或部件所知的或当在外科集线器206和部件之间建立共享密钥时传送的，如上所述)来生成验证校验和值以用于与所传送的校验和值进行比较，从而进一步验证每个通信中所传送的数据的完整性。
值得注意的是，非对称加密算法可以是复杂的，并且可需要大量的计算资源来执行每个通信。因此，将耦接部件的唯一标识符建立为共享密钥不仅更快(例如，不需要使用伪随机密钥发生器生成共享密钥)，而且还提高了所有后续通信的计算效率(例如，允许执行更快、更不复杂的对称加密算法)。在各个方面，该所建立的共享密钥可由部件和外科集线器206使用，直到部件与外科集线器脱离(例如，外科手术结束)。
根据本公开的其他方面，外科系统202的部件(例如，外科装置/器械235、能量装置241、内窥镜239)可包括子部件(例如，柄部、轴、端部执行器、仓)，每个子部件与其自身的唯一标识符相关联。因此，根据本公开的各个方面，当部件耦接到外科集线器206时，部件可使用唯一标识符的唯一编译/字符串(例如，有序的或随机的)与外科集线器206建立共享密钥，这些唯一标识符与组合形成耦接部件的子部件相关联。在一个方面，部件可使用与外科集线器206相关联的公开密钥来初始加密耦接部件的唯一编译/字符串，并且将加密的唯一编译/字符串传送到外科集线器206。在此类方面，外科集线器206然后将使用与部件用以加密唯一编译/字符串的公开密钥配对的私有密钥(即，仅由外科集线器206所知)来解密加密的唯一编译/字符串。由于加密的唯一编译/字符串只可使用外科集线器206的私有密钥来解密，并且私有密钥仅由外科集线器206所知，因此这是将共享密钥(例如，耦接部件的唯一编译/字符串)传送到外科集线器206的安全方式。此外，在此类方面，在建立了共享密钥的情况下，部件可加密到外科集线器206的未来通信，并且外科集线器206可使用共享密钥(例如，耦接部件的唯一编译/字符串)来解密来自部件的未来通信。
同样，非对称加密算法可以是复杂的，并且可需要大量的计算资源来执行每个通信。因此，将耦接部件(即，能够由部件容易地组合)的唯一编译/字符串建立为共享密钥不仅更快(例如，不需要使用伪随机密钥发生器生成共享密钥)，而且还提高了所有后续通信的计算效率(例如，允许执行更快、更不复杂的对称加密算法)。在各个方面，该所建立的共享密钥可由部件和外科集线器206使用，直到部件与外科集线器206脱离(例如，外科手术结束)。此外，在此类方面，由于各种子部件可以是可重复使用的(例如，柄部、轴、端部执行器)，而其他子部件可以不是可重复使用的(例如，端部执行器、仓)，因此组合形成耦接部件的子部件的每个新组合提供了可用作部件与外科集线器206通信的共享密钥的唯一编译/字符串。
根据本公开的另外的方面，外科系统202的部件(例如，外科装置/器械235、能量装置241、内窥镜239)与唯一标识符相关联。因此，根据本公开的各个方面，当部件耦接到外科集线器206时，外科集线器206可使用耦接部件的唯一标识符与接收方(例如，基于云的系统205)建立共享密钥。在一个方面，外科集线器206可使用与接收方相关联的公开密钥来初始加密耦接部件的唯一标识符，并且将加密的唯一标识符传送到接收方。在此类方面，接收方然后将使用与外科集线器206用以加密唯一标识符的公开密钥配对的私有密钥(即，仅由接收方所知)来解密加密的唯一标识符。由于加密的唯一标识符只可使用接收方的私有密钥来解密，并且私有密钥仅由接收方所知，因此这是将共享密钥(例如，耦接部件的唯一标识符)传送到接收方(例如，基于云的系统)的安全方式。此外，在此类方面，在建立了共享密钥的情况下，外科集线器206可加密到接收方(例如，基于云的系统205)的未来通信，并且接收方可使用共享密钥(例如，耦接部件的唯一标识符)来解密来自外科集线器206的未来通信。
值得注意的是，非对称加密算法可以是复杂的，并且可需要大量的计算资源来执行每个通信。因此，将耦接部件(即，对外科集线器206已经可用)的唯一标识符建立为共享密钥不仅更快(例如，不需要使用伪随机密钥发生器生成共享密钥)，而且还通过例如允许执行更快、更不复杂的对称加密算法来提高所有后续通信的计算效率。在各个方面，该所建立的共享密钥可由外科集线器206使用，直到部件与外科集线器脱离(例如，外科手术结束)。
根据本公开的还另外的方面，外科系统202的部件(例如，外科装置/器械235、能量装置241、内窥镜239)可包括子部件(例如，柄部、轴、端部执行器、仓)，每个子部件与其自身的唯一标识符相关联。因此，根据本公开的各个方面，当部件耦接到外科集线器206时，外科集线器206可使用唯一标识符的唯一编译/字符串(例如，有序的或随机的)与接收方(例如，基于云的系统205)建立共享密钥，这些唯一编译/字符串与组合形成耦接部件的子部件相关联。
在一个方面，外科集线器206可使用与接收方相关联的公开密钥来初始加密耦接部件的唯一编译/字符串，并且将加密的唯一编译/字符串传送到接收方。在此类方面，接收方然后将使用与外科集线器206用以加密唯一编译/字符串的公开密钥配对的私有密钥(即，仅由接收方所知)来解密加密的唯一编译/字符串。由于加密的唯一编译/字符串只可使用接收方的私有密钥来解密，并且私有密钥仅由接收方所知，因此这是将共享密钥(例如，耦接部件的唯一编译/字符串)传送到接收方的安全方式。在建立了共享密钥的情况下，外科集线器206可加密到接收方(例如，基于云的系统205)的未来通信，并且接收方可使用共享密钥(例如，耦接部件的唯一编译/字符串)来解密来自外科集线器206的未来通信。同样，非对称加密算法可以是复杂的，并且可需要大量的计算资源来执行每个通信。因此，将耦接部件(即，能够由外科集线器206容易地组合)的唯一编译/字符串建立为共享密钥不仅更快(例如，不需要使用伪随机密钥发生器生成共享密钥)，而且还提高了所有后续通信的计算效率(例如，允许执行更快、更不复杂的对称加密算法)。
在各个方面，该所建立的共享密钥可由外科集线器206使用，直到部件与外科集线器脱离(例如，外科手术结束)。此外，在此类方面，由于各种子部件可以是可重复使用的(例如，柄部、轴、端部执行器)，而其他子部件可以不是可重复使用的(例如，端部执行器、仓)，因此组合形成耦接部件的子部件的每个新组合提供了可用作外科集线器206与接收方通信的共享密钥的唯一编译/字符串。
在一些方面，encrypt-then-MAC(EtM)方法可用于产生加密的发生器数据。该方法的示例在图25中示出，其中未加密的发生器数据(即，明文3742，例如数据分组3722)首先被加密3743(例如，经由密钥3746)以产生密文3744(即，加密的发生器数据)，然后基于所得的密文3744、密钥3746和MAC算法(例如，散列函数3747)产生MAC 3745。更具体地讲，使用密钥3746通过MAC算法来处理密文3744。在类似于本文所讨论的对称加密的一个方面，密钥3746是外科集线器206和接收方(例如，基于云的系统205)可访问/已知的密钥。在此类方面，密钥是与外科集线器206相关联/由外科集线器选择的共享密钥、与接收方相关联/由接收方选择的共享密钥、或经由伪随机密钥发生器选择的密钥。对于该方法，通常如3748处所示，加密的发生器数据(即，密文3744)和MAC 3745将一起传送到基于云的系统205。
在其他方面，encrypt-and-MAC(E&M)方法可用于产生加密的发生器数据。该方法的示例在图26中示出，其中基于未加密的发生器数据(即，明文3752，例如数据分组3722)、密钥3756和MAC算法(例如，散列函数3757)来产生MAC 3755。更具体地讲，使用密钥3756通过MAC算法来处理明文3752。在类似于本文所讨论的对称加密的一个方面，密钥3756是外科集线器206和接收方(例如，基于云的系统205)可访问/已知的密钥。在此类方面，密钥是与外科集线器206相关联/由外科集线器选择的共享密钥、与接收方相关联/由接收方选择的共享密钥、或经由伪随机密钥发生器选择的密钥。此外，在此类方面，未加密的发生器数据(即，明文3752，例如，数据分组3722)被加密3753(例如，经由密钥3756)以产生密文3754。对于该方法，通常如3758处所示，MAC 3755(即，基于未加密的发生器数据产生的)和加密的发生器数据(即，密文3754)将一起传送到基于云的系统205。
在另外的方面，MAC-then-encrypt(MtE)方法可用于产生加密的发生器数据。该方法的示例在图27中示出，其中基于未加密的发生器数据(即，明文3762)、密钥3766和MAC算法(例如，散列函数3767)来产生MAC 3765。更具体地讲，使用密钥3766通过MAC算法来处理明文3762。在类似于本文所讨论的对称加密的一个方面，密钥3766是外科集线器206和接收方(例如，基于云的系统205)可访问/已知的密钥。在此类方面，密钥是与外科集线器206相关联/由外科集线器选择的共享密钥、与接收方相关联/由接收方选择的共享密钥、或经由伪随机密钥发生器选择的密钥。然后，将未加密的发生器数据(即，明文3762)和MAC 3765一起加密3763(例如，经由密钥3766)以基于两者产生密文3764。对于该方法，通常如3768处所示，密文3764(即，其包括加密的发生器数据和加密的MAC 3765)将传送到基于云的系统205。
在另选的方面，用于加密未加密的发生器数据(例如，图25和图26)或未加密的发生器数据和MAC(例如，图27)的密钥可不同于用于产生MAC的密钥(例如，密钥3746、3756、3766)。例如，用于加密未加密的发生器数据(例如，图25和图26)或未加密的发生器数据和MAC(例如，图27)的密钥可以是与接收方相关联的不同的共享密钥或公开密钥。
根据其他方面，代替利用MAC来向基于云的系统205提供数据完整性的后续保证，外科集线器206可利用数字签名以允许基于云的系统205随后验证所传送的发生器数据的完整性。例如，处理器模块232和/或计算机系统210的处理器244可利用一种或多种算法来生成与发生器数据相关联的数字签名，并且基于云的系统205可利用算法来确定所接收的发生器数据的真实性。由处理器模块232和/或计算机系统210的处理器244利用的算法可包括：(1)密钥生成算法，该密钥生成算法从一组可能的私有密钥中随机均匀地选择私有密钥，其中密钥生成算法输出私有密钥和对应的公开密钥；以及(2)签名算法，该签名算法在给定发生器数据和私有密钥的情况下产生与发生器数据相关联的数字签名。基于云的系统205可利用签名验证算法，在给定所接收的发生器数据、公开密钥和数字签名的情况下，如果数字签名被确定为可信的，则签名验证算法可将所接收的发生器数据接受为可信的，或者如果数字签名未被确定为可信的，则签名验证算法可将发生器数据视为受到损害或改变。
根据本公开的其他方面，外科集线器206可利用商业认证程序(例如，安全哈希算法、包括SHA-256的SHA-2)来提供对传送到基于云的系统205的发生器数据的数据完整性的后续保证。
在发生器数据已被加密(例如，经由EtM、E&M、MtE)之后，外科集线器206的部件可将加密的发生器数据传送到基于云的系统205。将加密的发生器数据传送到基于云的系统205的外科集线器206的部件可以是例如处理器模块232、模块化通信集线器203的集线器207/交换机209、模块化通信集线器203的路由器211、计算机系统210的通信模块247等。
根据各个方面，加密的发生器数据通过互联网的通信可遵循IP，该IP：(1)定义数据报，该数据报封装要递送的加密的发生器数据，并且/或者(2)定义寻址方法，该寻址方法用于用源信息和目标信息标记数据报。图28中示出了示例性数据报3770的高级表示，其中数据报3770包括标头3772和有效载荷3774，并且在其他方面还可包括尾部(未示出)。图29中示出了示例性数据报3780的更详细表示，其中标头3782可包括用于信息的字段，诸如例如发送数据报的源3786的IP地址(例如，模块化通信集线器203的路由器211)、要接收数据报的目标3788的IP地址(例如，云204和/或与基于云的系统205相关联的远程服务器213)、服务名称的类型(未示出)、标头长度3790、有效载荷长度3792和校验和值3794。在此类方面，外科集线器206还可将校验和函数/算法应用于未加密的发生器数据(即，明文3742，例如数据分组3722)或未加密的发生器数据的至少一部分(例如，组合发生器ID 3726)以导出校验和值3794。此处，校验和函数/算法被配置为如果存在对底层数据(例如，发生器数据)的任何修改(例如，即使轻微变化)，则输出显著不同的校验和值。在加密的发生器数据由其接收方(例如，基于云的系统205)解密之后，接收方可将相同的校验和函数/算法应用于解密的发生器数据以生成验证校验和值。如果验证校验和值与校验和值3794(即，存储在所接收的数据报3780的标头3782中的)匹配，则进一步验证所接收的发生器数据的完整性。有效载荷3784可包括加密的发生器数据3796，并且如果加密的发生器数据3796小于指定有效载荷长度，则还可包括填充3798。值得注意的是，所传送的加密的发生器数据3796可包括MAC，如上述图25、图26和图27(例如，标号分别为3748、3758和3768)所讨论。在一些方面，当数据报从外科集线器206传送到基于云的系统205(例如，从源的IP地址，到至少一个中间网络部件(例如，指定路由器、指定服务器)的IP地址，到目标的IP地址)时，标头3782还可包括数据报要遵循的特定路径。
根据各个方面，在发生器数据被加密之前，发生器数据可被加时间戳(如果尚未被组合发生器3700加时间戳)并且/或者发生器数据可被压缩(如果尚未被组合发生器3700压缩)。加时间戳允许基于云的系统205将发生器数据与可传送到基于云的系统205的其他数据(例如，剥离的患者数据)相关联。压缩允许将发生器数据的较小表示随后加密并传送到基于云的系统205。对于压缩，外科集线器206的部件可利用压缩算法将发生器数据的表示转换成发生器数据的较小表示，从而允许更有效且更经济地加密发生器数据(例如，用于加密的更少数据利用更少的处理资源)并且更有效且更经济地传送加密的发生器数据(例如，数据报的有效载荷内(例如，图28和图29)的发生器数据的较小表示允许在给定数据报中包括更多发生器数据，允许在给定时间段内传送更多发生器数据，并且/或者允许以更少通信资源传送发生器数据)。利用/执行压缩算法的外科集线器206的部件可以是例如处理器模块232、计算机系统的处理器244和/或它们的组合。所利用/所执行的压缩算法可以是无损压缩算法或有损压缩算法。
一旦给定数据报的发生器数据和MAC已被接收在基于云的系统205(例如，图25，标号3748；图26，标号3758；以及图27，标号3768)，基于云的系统205可解密来自所传送的数据报的有效载荷的加密的发生器数据以获得所传送的发生器数据。
在一个方面，重新参见图25，接收方(例如，基于云的系统205)可类似于外科集线器206，使用相同的已知的/可访问密钥通过相同的MAC算法处理密文3744以产生认证MAC。如果所接收的MAC 3745与该认证MAC匹配，则接收方(例如，基于云的系统205)可安全地假设密文3744未曾改变并且来自外科集线器206。接收方(例如，基于云的系统205)然后可解密密文3744(例如，经由密钥3746)以获得明文3742(例如，包括发生器数据的数据分组)。
在另一方面，重新参考图26，接收方(例如，基于云的系统205)可解密密文3754(例如，经由密钥3756)以获得明文3752(例如，包括发生器数据的数据分组)。然后，类似于外科集线器206，接收方(例如，基于云的系统205)可使用相同的已知的/可访问密钥通过相同的MAC算法处理明文3752以产生认证MAC。如果所接收的MAC 3755与该认证MAC匹配，则接收方(例如，基于云的系统205)可安全地假设明文3752未曾改变并且来自外科集线器206。
在又一方面，重新参见图27，接收方(例如，基于云的系统205)可解密密文3764(例如，经由密钥3766)以获得明文3762(例如，包括发生器数据的数据分组)和MAC 3765。然后，类似于外科集线器206，接收方(例如，基于云的系统205)可使用相同的已知的/可访问密钥通过相同的MAC算法处理明文3762以产生认证MAC。如果所接收的MAC 3765与该认证MAC匹配，则接收方(例如，基于云的系统205)可安全地假设明文3762未曾改变并且来自外科集线器206。
在另选的方面，用于加密未加密的发生器数据(例如，图25和图26)或未加密的发生器数据和MAC(例如，图27)的密钥可不同于用于产生MAC的密钥(例如，密钥3746、3756、3766)。例如，用于加密未加密的发生器数据(例如，图25和图26)或未加密的发生器数据和MAC(例如，图27)的密钥可以是与接收方相关联的不同的共享密钥或公开密钥。在此类方面，参见图25，接收方(例如，基于云的系统205)可在经由密钥3746验证认证MAC(如上所述)之后，然后解密密文3744(例如，经由与接收方相关联的不同的共享密钥或私有密钥)以获得明文3742(例如，包括发生器数据的数据分组)。在此类方面，参见图26，接收方可解密密文3754(例如，经由与接收方相关联的不同的共享密钥或私有密钥)以获得明文3752(例如，包括发生器数据的数据分组)，然后经由密钥3756验证认证MAC(如上所述)。在此类方面，参见图27，接收方可解密密文3764(例如，经由与接收方相关联的不同的共享密钥或私有密钥)以获得明文3762(例如，包括发生器数据的数据分组)和MAC 3765，然后经由密钥3766验证认证MAC(如上所述)。
总之，参见图25至图27，如果由基于云的系统205确定/计算的认证MAC与利用数据报接收的MAC相同，则基于云的系统205可相信所接收的发生器数据为可信的(即，其与由外科集线器206传送的发生器数据相同)，并且所传送的发生器数据的数据完整性未曾受到损害或改变。如上所述，接收方可将明文3742、3752、3762或其至少一部分进一步应用于相同的校验和函数/算法(即，由外科集线器206使用)以基于存储在所传送的数据报的标头中的校验和值生成验证校验和值，从而进一步验证发生器数据的完整性。
另外，基于解密的数据报，最初将数据报传送到基于云的系统205的源(例如，图29，标号3786)的IP地址可根据所传送的数据报的标头确定。如果所确定的源是所识别的源，则基于云的系统205可相信发生器数据源自可信源，从而提供源认证以及对发生器数据的数据完整性的甚至更多保证。此外，由于数据报沿通往基于云的系统205的路径通过的每个路由器包括其IP地址及其转发的通信，因此基于云的系统205能够追溯数据报所遵循的路径并识别处理数据报的每个路由器。当在基于云的系统205处接收的数据报的内容不同于最初由外科集线器206传送的数据报的内容的情况下，识别相应路由器的能力可能是有帮助的。对于通信路径被预先指定并包括在所传送的数据报的标头中的方面，识别相应路由器的能力可允许路径验证并提供对所接收的发生器数据的真实性的额外置信度。
此外，根据各个方面，在验证所接收的发生器数据之后，基于云的系统205可经由互联网或另一通信网络将消息(例如，握手或类似消息)传送到外科集线器206，确认/保证从外科集线器206传送的数据报被基于云的系统205完整地接收，从而有效地闭合该特定数据报的回路。
上述通信方法和/或其变型的各方面也可用于将除发生器数据之外的数据传送到基于云的系统205并且/或者将发生器数据和/或其他数据从外科集线器206传送到除基于云的系统205之外的系统和/或装置。例如，根据各个方面，发生器数据和/或其他数据可从外科集线器206传送至手持式外科装置/器械(例如，无线装置/器械235)，传送至外科装置/器械的机器人接口(例如，机器人集线器222)和/或其他服务器，包括根据上述通信方法与其他基于云的系统(例如，类似于基于云的系统205)相关联的服务器(例如，类似于服务器213)。例如，在某些情况下，给定外科器械的EEPROM芯片初始可设置有仅电子芯片装置ID。在将给定外科器械连接到组合发生器3700时，可根据上述通信方法将数据从基于云的系统205下载到外科集线器206并且随后下载到外科器械的EEPROM。
除了将发生器数据传送到基于云的系统205之外，外科集线器206还可利用上述通信方法和/或其变型形式来将除发生器数据之外的数据传送到基于云的系统205。例如，外科集线器206还可将与外科手术相关联的其他信息传送到基于云的系统205。此类其他信息可包括例如正在进行的外科手术的类型、正在进行外科手术的设施的名称、正在进行外科手术的设施的位置、正在进行外科手术的设施内的手术室的识别、执行外科手术的外科医生的姓名、患者的年龄以及与患者的状况(例如，血压、心率、当前药物)相关联的数据。根据各个方面，可从此类其他信息中剥离所有可识别特定外科手术、患者或外科医生的信息，使得该信息基本上被匿名化以供基于云的系统205进一步处理和分析。换句话讲，剥离的数据与特定外科手术、患者或外科医生不相关。剥离的信息可与所传送的发生器数据一起或与所传送的发生器数据不同地传送到基于云的系统205。
对于要将剥离的/其他数据与发生器数据分开传送的情况，可将剥离的/其他数据以与上文关于发生器数据所述的相同或不同的方式加时间戳、压缩并且/或者加密，并且外科集线器206可被编程/配置为生成数据报，该数据报包括加密的剥离的/其他信息以代替加密的发生器数据。然后，数据报可遵循IP从外科集线器206通过互联网传送到基于云的系统205，该IP：(1)定义数据报，该数据报封装要递送的加密的剥离的/其他数据，并且(2)定义寻址方法，该寻址方法用于用源信息和目标信息标记数据报。
对于要将剥离的/其他信息与发生器数据一起传送的情况，可将剥离的/其他数据以与上文关于发生器数据所述的相同或不同的方式加时间戳、压缩并且/或者加密，并且外科集线器206可被编程/配置为生成数据报，该数据报包括加密的发生器数据和加密的剥离信息/其他信息两者。图30所示的此类数据报的示例，其中数据报3800的有效载荷3804被分成两个或更多个不同的有效载荷数据部分(例如，一部分用于加密的发生器数据3834，一部分用于加密的剥离的/其他信息3836)，其中如果需要，每个部分分别具有识别位(例如，发生器数据(GD)3806、其他数据(OD)3812)、相关联的加密的数据3808、3814以及相关联的填充3810、3816。此外，如图30所示，标头3802可与参考图29所示的数据报3780所述的标头3782相同(例如，IP地址源3818、IP地址目标3820、标头长度3822)或不同。例如，标头3802可在以下方面不同：标头3802还包括指定数据报3800的有效载荷3804中包括的有效载荷数据部分3824的数量(例如，2)的字段。标头3802还可在以下方面不同：其可包括分别指定每个有效载荷数据部分3834、3836的有效载荷长度3826、3830以及校验和值3828、2832的字段。尽管图30中仅示出了两个有效载荷数据部分，但应当理解，数据报3800的有效载荷3804可包括任何量/数量的有效载荷数据部分(例如，1、2、3、4、5)，其中每个有效载荷数据部分包括与外科手术的不同方面相关联的数据。然后，数据报3800可遵循IP从外科集线器206通过互联网传送到基于云的系统205，该IP：(1)定义数据报，该数据报封装要递送的加密的发生器数据和加密的剥离的/其他数据，并且(2)定义寻址方法，该寻址方法用于用源信息和目标信息标记数据报。
如上所述，遗憾的事实是，并非所有外科手术的结果都总是最佳和/或成功的。对于检测到和/或识别到故障事件的情况，可利用上述通信方法的变型将与故障事件相关联的外科数据(例如，故障事件外科数据)和不与故障事件相关联的外科数据(例如，非故障事件外科数据)隔离，并且优先将与故障事件相关联的外科数据(例如，故障事件数据)从外科集线器206传送到基于云的系统205以用于分析。根据本公开的一个方面，故障事件外科数据相对于非故障事件外科数据优先从外科集线器206传送到基于云的系统205。
图31示出了识别与故障事件(例如，故障事件外科数据)相关联的外科数据并且优先将所识别的外科数据传送到基于云的系统205的系统实现的方法的各个方面。该方法包括(1)在外科集线器206处接收3838外科数据，其中外科数据与外科手术相关联；(2)对外科数据加时间戳3840；(3)识别3842与外科手术相关联的故障事件；(4)确定3844外科数据中的哪些与故障事件相关联(例如，故障事件外科数据)；(5)将与故障事件相关联的外科数据与在外科集线器206处接收的所有其他外科数据(例如，非故障事件外科数据)分开3846；(6)将与故障事件相关联的外科数据按时间排序3848；(7)加密3850与故障事件相关联的外科数据；以及(8)优先将加密的外科数据传送3852到基于云的系统205。
更具体地，可在外科手术期间捕获各种外科数据，并且所捕获的外科数据以及与外科手术相关联的其他外科数据可被传送到外科集线器206。外科数据可包括例如与在外科手术期间使用的外科装置/器械(例如，图9，外科装置/器械235)相关联的数据、与患者相关联的数据、与执行外科手术的设施相关联的数据以及与外科医生相关联的数据。在将外科数据传送到外科集线器206并由外科集线器接收之前或之后，可对外科数据加时间戳并且/或者剥离所有可识别特定外科手术、患者或外科医生的信息，使得该信息基本上被匿名化以供基于云的系统205进一步处理和分析。
一旦检测到和/或识别到故障事件(例如，其可在外科手术期间或之后)，外科集线器206就可确定外科数据中的哪些与故障事件相关联(例如，故障事件外科数据)以及外科数据中的哪些不与外科事件相关联(例如，非故障事件外科数据)。根据本公开的一个方面，故障事件可包括例如在外科手术的缝合部分期间检测到一个或多个未击发的钉。例如，在一个方面，参见图9，当包括具有钉仓的端部执行器的外科装置/器械235执行外科手术的缝合部分时，内窥镜239可拍摄快照。在此类方面，成像模块238可将快照与表示正确击发的钉的存储图像和/或从基于云的系统205下载的图像进行比较，以检测未击发的钉和/或未击发的钉的证据(例如，泄漏)。在另一方面，成像模块238可分析快照本身以检测未击发的钉和/或未击发的钉的证据。在一个另选的方面，外科集线器206可将快照传送到基于云的系统205，并且基于云的系统205的部件可执行上述各种成像模块功能，以检测未击发的钉和/或未击发的钉的证据并将检测结果报告给外科集线器206。根据本公开的另一方面，故障事件可包括在外科手术的组织密封部分期间检测到低于预期温度的组织温度和/或在外科手术之后出现过度出血或渗血的视觉指示(例如，图9，经由内窥镜239)。例如，在一个方面，参见图9，外科装置/器械235可包括端部执行器，该端部执行器包括温度传感器和外科集线器206，并且/或者基于云的系统可将由温度传感器检测到的至少一个温度(例如，在外科手术的组织密封部分期间)与存储温度和/或预期的温度范围和/或与该外科手术相关联的温度范围进行比较，以检测不足/低的密封温度。在另一方面，内窥镜239可在外科手术期间拍摄快照。在此类方面，成像模块238可以将快照与表示组织在预期的温度下正确密封的存储图像和/或从基于云的系统205下载的图像进行比较，以检测密封温度不合适/不足的证据(例如，炭化、渗血/出血)。此外，在此类方面，成像模块238可分析快照本身以检测密封温度不合适/不足的证据(例如，炭化、渗血/渗出)。在一个另选的方面，外科集线器206可将快照传送到基于云的系统205，并且基于云的系统205的部件可执行上述各种成像模块功能，以检测密封温度不合适/不足的证据并将检测结果报告给外科集线器206。根据上述各个方面，响应于所检测和/或所识别的故障事件，外科集线器206可从基于云的系统205下载程序以供外科装置/器械235执行，该程序校正所检测的问题(即，改变外科装置/器械参数以防止未击发的钉的程序、改变外科装置/器械参数以确保密封温度正确的程序)。
在一些方面，故障事件被视为覆盖特定时间段，并且与该特定时间段相关联的所有外科数据可被视为与故障事件相关联。
在已识别出与故障事件相关联的外科数据之后，可将所识别的外科数据(例如，故障事件外科数据)和与外科手术相关联的其他外科数据中的全部(例如，非故障事件外科数据)分开或隔离。分开可例如通过对所识别的外科数据加标签或标记、通过将所识别的外科数据与和外科手术相关联的其他外科数据中的全部分开存储、或通过存储仅其他外科数据同时继续处理所识别的外科数据以用于后续优先传送到基于云的系统205来实现。根据各个方面，当生成数据报时，可在通信过程期间发生对所识别的外科数据加标记或标记，如下文更详细所述。
外科集线器206的部件可利用外科数据中的全部的时间戳(例如，外科数据被接收在外科集线器处之前或之后)来按时间排序与故障事件相关联的所识别的外科数据。利用时间戳来对所识别的外科数据按时间排序的外科集线器206的部件可为例如处理器模块232、计算机系统210的处理器244和/或它们的组合。通过对所识别的外科数据按时间排序，基于云的系统205和/或其他相关方可随后更好地理解存在的导致发生故障事件的状况，并且可能明确故障事件的确切原因，从而提供知识以有可能减少在未来某天执行类似的外科手术期间发生类似的故障事件。
一旦所识别的外科数据已按时间排序，就可以类似于上文关于加密发生器数据所述的方式来加密按时间排序的外科数据。因此，可加密所识别的外科数据以帮助确保所识别的外科数据的保密性，无论是在其存储在外科集线器206处时还是在其使用互联网或其他计算机网络传输到基于云的系统205时。根据各个方面，外科集线器206的部件利用加密算法将所识别的外科数据从可读版本转换为编码版本，从而形成与故障事件相关联的加密的外科数据(例如，图25至图27)。利用加密算法的外科集线器的部件可以是例如处理器模块232、计算机系统210的处理器244和/或它们的组合。所利用的加密算法可以是对称加密算法或非对称加密算法。
在所识别的外科数据已被加密之后，外科集线器的部件可将与故障事件相关联的加密的外科数据(例如，加密的故障事件外科数据)传送到基于云的系统205。将加密的外科数据传送到基于云的系统205的外科集线器的部件可以是例如处理器模块232、模块化通信集线器203的集线器207/交换机209、模块化通信集线器203的路由器211或计算机系统210的通信模块247。根据各个方面，加密的外科数据(例如，加密的故障事件外科数据)通过互联网的通信可遵循IP，该IP：(1)定义数据报，该数据报封装要递送的加密的外科数据，并且(2)定义寻址方法，该寻址方法用于用源信息和目标信息标记数据报。数据报可类似于图29所示的数据报或图30所示的数据报，但可在以下方面不同：数据报的标头或有效载荷中的任一者可包括字段，该字段包括相对于其他非优先外科数据(例如，加密的非故障事件外科数据)优先识别加密的外科数据(例如，加密的故障事件外科数据)的标记或标签。此类数据报的示例在图32中示出，其中数据报3860的有效载荷3864包括指示(例如，优先名称3834)有效载荷3864包括优先外科数据(例如，组合发生器数据3868)的字段。根据各个方面，数据报3860的有效载荷3864还可包括未加标记/未加标签/未优先化的外科数据3836(例如，其他外科数据3874)，如图32所示。
根据各个方面，在所识别的外科数据(例如，故障事件外科数据)被加密之前，所识别的外科数据可被压缩(如果尚未被相关外科数据的一个或多个源压缩)。压缩允许将与故障事件相关联的外科数据的较小表示随后加密并传送到基于云的系统205。对于压缩，外科集线器206的部件可利用压缩算法将所识别的外科数据的表示转换成所识别的外科数据的较小表示，从而允许更有效且经济地加密所识别的外科数据(用于加密的更少数据利用更少的处理资源)并且允许更有效且更经济地传送加密的外科数据(数据报的有效载荷内的外科数据的较小表示允许在给定数据报中包括更多所识别的外科数据，允许在给定时间段内传送更多所识别的外科数据，并且/或者允许以更少的通信资源传送所识别的外科数据)。利用压缩算法的外科集线器206的部件可以是例如处理器模块232、计算机系统210的处理器244和/或它们的组合。所利用的压缩算法可以是无损压缩算法或有损压缩算法。
在其他非优先外科数据(例如，非故障事件外科数据)将与优先外科数据(例如，故障事件外科数据)一起传送的情况下，可将其他非优先外科数据以与上文关于被识别为与故障事件相关联的外科数据(例如，故障事件外科数据)所述的相同或不同的方式加时间戳、压缩并且/或者加密，并且外科集线器206可被编程/配置为生成数据报，该数据报包括加密的优先外科数据(例如，加密的故障事件外科数据)和加密的其他非优先外科数据(例如，加密的非故障事件外科数据)两者。例如，按照图32，数据报3860的有效载荷3864可被分成两个或更多个不同的有效载荷数据部分(例如，一部分用于优先外科数据3834，一部分用于非优先外科数据3836)，其中如果需要，每个部分分别具有识别位(例如，发生器数据(GD)3866、其他数据(OD)3872)、相关联的加密的数据(例如，加密的优先外科数据3868、加密的非优先外科数据3874)以及相关联的填充3870、3876。此外，类似于图30，标头3862可与参考图29所示的数据报3780所述的标头3782相同(例如，IP地址源3878、IP地址目标3880、标头长度3882)或不同。例如，标头3862可在以下方面不同：标头3862还包括指定数据报3860的有效载荷3864中包括的有效载荷数据部分3884的数量(例如，2)的字段。标头3862还可在以下方面不同：其可包括分别指定每个有效载荷数据部分3834、3836的有效载荷长度3886、3890以及校验和值3888、2892的字段。尽管图32中仅示出了两个有效载荷数据部分，但应当理解，数据报3860的有效载荷3864可包括任何量/数量的有效载荷数据部分(例如，1、2、3、4、5)，其中每个有效载荷数据部分包括与外科手术的不同方面相关联的数据。然后，数据报3860可遵循IP从外科集线器206通过互联网传送到基于云的系统205，该IP：(1)定义数据报，该数据报封装要递送的加密的发生器数据和加密的剥离的/其他数据，并且(2)定义寻址方法，该寻址方法用于用源信息和目标信息标记数据报。
在一些方面，一旦已识别出与外科手术相关联的故障事件，外科集线器206和/或基于云的系统205可随后对在外科手术期间使用的外科装置/器械235加不可操作和/或移除的标记或标签。例如，在一个方面，与外科装置/器械235相关联并存储在外科集线器206和/或基于云的系统205处的信息(例如，序列号、ID)可用于有效地阻止外科装置/器械235被再次使用(例如，列入黑名单)。在另一方面，与外科装置/器械相关联的信息(例如，序列号，ID)可启动装运单和装运指令的打印，以将外科装置/器械235返回给制造商或其他指定方，使得可对外科装置/器械235执行彻底的分析/检查(例如，以确定故障的原因)。根据本文所述的各个方面，一旦确定故障的原因(例如，经由外科集线器206和/或基于云的系统205)，外科集线器206可从基于云的系统205下载程序以供外科装置/器械235执行，该程序校正所确定的故障原因(即，改变外科装置/器械参数以防止故障再次发生的程序)。
根据一些方面，外科集线器206和/或基于云的系统205还可以向管理员、工作人员和/或其他人员提供/显示提示(例如，经由集线器显示器215和/或外科装置/器械显示器237)，以便从手术室(例如，如果检测到仍然存在于手术室中)物理地移除外科装置/器械235并且/或者将外科装置/器械235发送给制造商或其他指定方。在一个方面，该提示可被设置为周期性地提供/显示，直到管理员能够从外科集线器206和/或基于云的系统205移除外科装置/器械235的标记或标签。根据各个方面，一旦管理员可确认(例如，经由其序列号/ID对外科装置/器械235的系统跟踪)外科装置/器械235已被制造商或另一指定方接收，管理员就可移除标记或标签。通过使用上述方法标记和/或跟踪与故障事件相关联的外科数据，可实现对与故障事件和/或与外科装置/器械235相关联的外科数据的闭环控制。另外，鉴于上述内容，应当理解，外科集线器206可用于有效地管理对在外科手术期间已被利用或有可能可被利用的外科装置/器械235的利用(或不利用)。
在本公开的各个方面，外科集线器206和/或基于云的系统205可能想要控制哪些部件(例如，外科装置/器械235、能量装置241)正用于其交互式外科系统100/200中以执行外科手术(例如，以使未来的故障事件最小化，以避免使用未授权或仿制部件)。
因此，在本公开的各个方面，由于交互式外科系统100可包括多个外科集线器106，因此基于云的系统105和/或交互式外科系统100的每个外科集线器106可能希望跟踪随时间推移使用的部件-外科集线器组合。在一个方面，在部件(参见图9，例如，外科装置/器械235，能量装置241)连接到特定外科集线器106/与特定外科集线器一起使用(例如，外科装置/器械235有线连接/无线连接到特定外科集线器106，能量装置241经由发生器模块240连接到特定外科集线器106)时/之后，特定外科集线器106可将该连接/使用的记录/块(例如，链接所连接的装置的相应唯一标识符)传送到基于云的系统105和/或交互式外科系统100中的其他外科集线器106。例如，在连接/使用能量装置241时/之后，特定外科集线器106可将记录/块(例如，将能量装置241的唯一标识符链接到发生器模块240的唯一标识符，链接到特定外科集线器106的唯一标识符)传送到基于云的系统105和/或交互式外科系统100中的其他外科集线器106。在此类方面，如果这是部件(例如，能量装置)第一次连接到交互式外科系统100中的外科集线器106/与该外科集线器一起使用，则基于云的系统105和/或交互式外科系统100的每个外科集线器106可将记录/块存储为起源记录/块。在此类方面，存储在基于云的系统105和/或每个外科集线器106处的起源记录/块可包括时间戳。然而，在此类方面，如果这不是部件(例如，能量装置241)第一次连接到交互式外科系统100中的外科集线器106/与该外科集线器一起使用，则基于云的系统105和/或交互式外科系统的每个外科集线器106可将记录/块作为新的记录/块存储在与部件相关联的记录链/块链中。在此类方面，新的记录/块可包括存储在基于云的系统105和/或每个外科集线器106处的最近传送的记录/块的密码散列、传送的链接数据和时间戳。在此类方面，每个密码散列将每个新记录/块(例如，部件的每次使用)链接到其先前记录/块，以形成确认每个先前记录/块溯回到原始起源记录/块(例如，部件的第一次使用)的完整性的链。根据此类方面，该记录/块的块链可在基于云的系统105和/或交互式外科系统100的每个外科集线器106处开发，以随时间推移永久性地且可验证地将特定部件的使用绑定到交互式外科系统100中的一个或多于一个外科集线器106。此处，根据另一个方面，当部件连接到交互式外科系统100的特定外科集线器106/与特定外科集线器一起使用时/之后，该方法可类似地应用于部件的子部件(例如，柄部、轴、端部执行器、仓)。
根据本公开的各个方面，基于云的系统105和/或每个外科集线器106可利用此类记录/块将特定部件和/或子部件的使用跟踪回到其在交互式外科系统100中的初始使用。例如，如果特定部件(例如，外科装置/器械235)被加标记/加标签为与故障事件相关，则基于云的系统105和/或外科集线器106可分析此类记录/块以确定该部件和/或该部件的子部件的过去使用是否促成或导致故障事件(例如，过度使用)。在一个示例中，基于云的系统105可确定该部件的子部件(例如，端部执行器)实际上可能正在促成/导致故障事件，然后基于该确定为该部件加标签/标记为不可操作和/或移除。
根据另一方面，基于云的系统205和/或外科集线器206可通过认证部件和/或其供应商/制造商来控制哪些部件(例如，外科装置/器械235、能量装置241)正用于交互式外科系统200中以执行外科手术。在一个方面，部件的供应商/制造商可将序列号和源ID与部件相关联。在此类方面，供应商/制造商可为序列号创建/生成私有密钥，用私有密钥来加密序列号，并且在装运到外科部位之前将加密的序列号和源ID存储在部件中的电子芯片(例如，存储器)上。此处，在将部件连接到外科集线器206时/之后，外科集线器206可从电子芯片读取加密的序列号和源ID。作为响应，外科集线器206可将消息(即，包括加密的序列号)发送到与源ID相关联的供应商/制造商的服务器(例如，直接地或经由基于云的系统205)。在此类方面，外科集线器206可使用与该供应商/制造商相关联的公开密钥来加密消息。作为响应，外科集线器206可从供应商/制造商服务器(例如，直接地或经由基于云的系统205)接收消息(即，包括供应商/制造商针对该加密的序列号生成的/与该加密的序列号相关联的私有密钥)。在此类方面，供应商/制造商服务器可使用与外科集线器206相关联的公开密钥来加密消息。此外，在此类方面，外科集线器206然后可解密消息(例如，使用与用于加密消息的公开密钥配对的私有密钥)以显示出与加密的序列号相关联的私有密钥。然后，外科集线器206可使用该私有密钥来解密加密的序列号以显示出序列号。此外，在此类方面，外科集线器206然后可将解密的序列号与授权序列号的综合列表进行比较(例如，存储在外科集线器206和/或基于云的系统处和/或从基于云的系统下载，例如，单独接收自供应商/制造商)，并且如果解密的序列号与授权序列号匹配，则允许使用连接的部件。最初，此类方法允许外科集线器206验证供应商/制造商。具体地讲，外科集线器206使用与供应商/制造商相关联的公开密钥来加密包括加密的序列号的消息。因此，接收响应消息(即，包括私有密钥)对外科集线器206验证供应商/制造商(即，否则供应商/制造商将无法访问与外科集线器206用以加密消息的公开密钥配对的私有密钥，并且供应商/制造商将不能够将在消息中接收的加密的序列号与其已生成的私有密钥相关联)。此外，此类方法允许外科集线器206验证连接的部件/装置本身。具体地讲，供应商/制造商(例如，刚刚验证的)使用所递送的私有密钥来加密部件的序列号。在安全接收到私有密钥时，外科集线器206能够解密加密的序列号(即，从连接的部件读取)，该加密的序列号验证部件和/或其与供应商/制造商的关联(即，仅从该供应商/制造商接收的该私有密钥将解密加密的序列号)。尽管如此，外科集线器206还将部件验证为可信的(例如，将解密的序列号与单独接收自供应商/制造商的授权序列号的综合列表进行比较)。值得注意的是，如上所述的此类方面可另选地由基于云的系统205和/或基于云的系统205和外科集线器206的组合通过认证部件和/或其供应商/制造商来执行，以控制哪些部件(例如，外科装置/器械235、能量装置241)正用于交互式外科系统200(例如，以执行外科手术)。在一个方面，此类所述方法可防止在交互式外科系统200内使用一个或多个仿制部件，并且确保外科患者的安全性和幸福感。
根据另一方面，部件(例如，外科装置/器械235、能量装置241)的电子芯片可存储(例如，在存储器中)与该部件的使用相关联的数据(即，使用数据，例如，有限使用装置的使用次数、剩余使用次数、所执行的击发算法、对单次使用部件的指定)。在此类方面，在将部件连接到交互式外科系统时/之后，外科集线器206和/或基于云的系统205可从部件的存储器读取此类使用数据，并且回写该使用数据的至少一部分以用于存储(例如，在存储器249中)在外科集线器206处和/或用于存储在基于云的系统205处(例如，单独地和/或以本文所述的块链的方式)。根据此类方面，在该部件后续连接到交互式外科系统时/之后，外科集线器206和/或基于云的系统205可再次读取此类使用数据并将该使用与先前存储的使用数据进行比较。此处，如果存在差异或者如果预先确定的/授权的使用已被满足，则外科集线器206和/或基于云的系统205可防止在交互式外科系统200上使用该部件(例如，列入黑名单、使其不可操作、标记以移除)。在各个方面，此类方法防止加密的芯片系统的旁路。如果部件的电子芯片/存储器已被篡改(例如，存储器已重置、使用次数已更改、击发算法已更改、单次使用装置被指定为多次使用装置)，则将存在矛盾，并且将控制/防止部件的使用。
附加细节公开于2017年3月30日公布的标题为“TECHNIQUES FOR OPERATINGGENERATOR FOR DIGITALLY GENERATING ELECTRICAL SIGNAL WAVEFORMS AND SURGICALINSTRUMENTS”的美国专利申请公布2017/0086914中，该专利申请全文以引用方式并入本文。
手术室中的装置配对的外科集线器协调
外科集线器106的功能中的一个是与外科系统102的其他部件配对(在本文中也称为“连接”或“耦接”)，以控制、收集来自外科系统102的部件的信息或协调外科系统的部件之间的交互。由于医院的手术室可能在物理上彼此紧密接近，因此外科系统102的外科集线器106可能无意地与相邻手术室中的外科系统102的部件配对，这将显著干扰外科集线器106的功能。例如，外科集线器106可无意地激活不同的手术室中的外科器械，或者记录来自相邻手术室中的不同的正在进行的外科手术的信息。
本公开的各方面提供了一种解决方案，其中外科集线器106仅与外科系统102的位于外科集线器手术室的边界内的所检测的装置配对。
此外，外科集线器106依赖于其关于外科系统102的其他部件在其手术室内的位置的知识来做出关于例如哪些外科器械应当彼此配对或激活的决定。外科集线器106或外科系统102的另一个部件的位置变化可能是有问题的。
本公开的各方面还提供了一种解决方案，其中外科集线器106被配置为在检测到外科集线器106已被移动时重新评估或重新确定其手术室的边界。本公开的各方面还提供了一种解决方案，其中外科集线器106被配置为在检测到外科系统102的潜在装置(这可以是外科集线器106已被移动的指示)时重新确定其手术室的边界。
在各个方面，外科集线器106在手术室中执行的外科手术中与外科系统102一起使用。外科集线器106包括控制电路，该控制电路被配置为确定手术室的边界，确定外科系统102的位于手术室的边界内的装置，并且将外科集线器106与外科系统102的位于手术室的边界内的装置配对。
在一个方面，控制电路被配置为在激活外科集线器106之后确定手术室的边界。在一个方面，外科集线器106包括通信电路，该通信电路被配置为检测外科系统的位于手术室的边界内的装置并与其配对。在一个方面，控制电路被配置为在检测到外科系统102的潜在装置之后重新确定手术室的边界。在一个方面，控制电路被配置为周期性地确定手术室的边界。
在一个方面，外科集线器106包括手术室标测电路，该手术室标测电路包括多个非接触式传感器，该多个非接触式传感器被配置为测量手术室的边界。
在各个方面，外科集线器106包括处理器和耦接到处理器的存储器。存储器存储指令，这些指令能够由处理器执行以将外科集线器与外科系统102的位于手术室的边界内的装置配对，如上所述。在各个方面，本公开提供了一种存储计算机可读指令的非暂态计算机可读介质，这些计算机可读指令在被执行时使得机器将外科集线器106与外科系统102的位于手术室的边界内的装置配对，如上所述。
图35和图36为如上所述的方法的逻辑流程图，其描绘了用于将外科集线器106与外科系统102的位于手术室的边界内的装置配对的控制程序或逻辑配置。
外科集线器106执行需要短程和长程通信的大范围的功能，诸如辅助外科手术、在外科系统102的装置之间协调、以及收集数据并将其传输到云104。为了适当地执行其功能，外科集线器106配备有能够与外科系统102的其他装置进行短程通信的通信模块130。通信模块130还能够与云104进行远程通信。
外科集线器106还配备有手术室标测模块133，该手术室标测模块能够识别手术室的边界，并且识别外科系统102的在手术室内的装置。外科集线器106被配置为识别手术室的边界，并且仅与外科系统102的在手术室内检测到的潜在装置配对或连接。
在一个方面，该配对包括建立通信链路或路径。在另一方面，该配对包括建立控制链路或路径。
在外科集线器106的初始激活期间进行手术室的边界的初始标测或评估。此外，外科集线器106被配置为通过周期性地标测其手术室来保持操作期间的空间感知，这可有助于确定外科集线器106是否已被移动。重新评估3017可周期性地执行，或者其可由事件触发，该事件诸如观察到外科系统102的被视为在手术室内的装置的变化。在一个方面，变化是检测到3010先前未被视为在手术室的边界内的新装置，如图37所示。在另一方面，该改变是先前被视为驻留在手术室内的已配对装置的消失、断开连接或解除配对，如图38所示。外科集线器106可连续监测3035与已配对装置的连接以检测3034已配对装置的消失、断开连接或解除配对。
在其他方面，触发事件的重新评估可以是例如外科医生的位置变化、器械交换或感测到正在由外科集线器106执行的一组新任务。
在一个方面，外科集线器106对房间的边界的评估通过激活外科集线器106内的手术室标测模块133的传感器阵列来实现，该传感器阵列使其能够检测手术室的墙壁。
外科系统102的其他部件可被制成以与外科集线器106相同或类似的方式在空间上感知。例如，机器人集线器122还可配备有手术室标测模块133。
外科集线器106的空间感知及其标测外科系统102的潜在部件的手术室的能力允许外科集线器106做出关于是包括还是排除此类潜在部件作为外科系统102的一部分的自主决定，这使外科工作人员免于处理此类任务。此外，外科集线器106被配置为基于在执行外科手术之前、期间和/或之后收集的信息来推断关于例如将在手术室中执行的外科手术的类型。所收集的信息的示例包括引入手术室中的装置的类型、将此类装置引入手术室中的时间和/或装置激活序列。
在一个方面，外科集线器106采用手术室标测模块133来使用超声或激光非接触式测量装置确定外科室(例如，固定、移动或临时手术室或空间)的边界。
参见图34，可采用基于超声的非接触式传感器3002通过发射一束超声波并在超声波从手术室的周边壁3006弹回时接收回波来扫描手术室，以确定手术室的尺寸并调整蓝牙配对距离极限。在一个示例中，非接触式传感器3002可为Ping超声距离传感器，如图34所示。
图34示出了超声传感器3002如何用其超声扬声器3003发送简短的啁啾信号，并且使得手术室标测模块133的微控制器3004能够测量回波返回到超声传感器的超声麦克风3005所花费的时间。微控制器3004必须向超声传感器3002发送脉冲以开始测量。然后，超声传感器3002等待足够长的时间以使微控制器程序启动脉冲输入命令。然后，大约在超声传感器3002啁啾40kHz音调的同时，超声传感器将高信号发送到微控制器3004。当超声传感器3002用其超声麦克风3005检测到回波时，超声传感器将该高信号改变回低信号。微控制器的脉冲输入命令测量高低变化之间的时间并将其测量结果存储在变量中。该值可与空气中的声速一起用于计算外科集线器106与手术室壁3006之间的距离。
在一个示例中，如图33所示，外科集线器106可配备有四个超声传感器3002，其中四个超声传感器中的每一个被配置为评估外科集线器106与手术室3000的壁之间的距离。外科集线器106可配备有多于或少于四个超声传感器3002以确定手术室的边界。
手术室标测模块133可采用其他距离传感器来确定手术室的边界。在一个示例中，手术室标测模块133可配备有可用于评估手术室的边界的一个或多个光电传感器。在一个示例中，还可采用合适的激光距离传感器来评估手术室的边界。基于激光的非接触传感器可通过发射激光脉冲、接收从手术室的周边壁弹回的激光脉冲并且将所发射的脉冲的相位与所接收的脉冲的相位进行比较来扫描手术室，以确定手术室的尺寸并调节蓝牙配对距离限制。
参见图33的左上角，将外科集线器106引入手术室3000中。在外科手术之前开始进行设置时激活外科集线器106。在图33的示例中，设置基于实时时钟在实际时间11:31:14(EST)开始。然而，在所述手术设置开始时间，外科集线器106在人工实时07:36:00开始3001人工随机化实时时钟定时方案以保护私人患者信息。
在人工实时07:36:01，手术室标测模块133采用超声距离传感器来超声查验房间(例如，发出一束超声波并在回波从手术室的周边壁反弹时监听回波，如上所述)，以验证手术室的尺寸并调节配对距离极限。
在人工实时07:36:03，剥离数据并加时间戳。在人工实时07:36:05，外科集线器106开始与如使用手术室标测模块133的超声距离传感器3002所验证的仅位于手术室3000内的装置配对。图33的右上角示出了在手术室3000的边界内并且与外科集线器106配对的若干示例性装置，包括辅助显示装置3020、辅助集线器3021、公共接口装置3022、电动缝合器3023、视频塔模块3024和电动手持式解剖器3025。另一方面，辅助集线器3021'、辅助显示装置3020'和电动缝合器3026均在手术室3000的边界之外，并且因此不与外科集线器106配对。
除了与外科系统102的在手术室内的装置建立通信链路之外，外科集线器106还将唯一识别和通信序列或通信号分配给装置中的每一个。唯一序列可包括装置的名称和首次建立通信的时间戳。其他合适的装置信息也可结合到装置的唯一序列中。
如图33的左上角所示，外科集线器106已确定手术室3000边界在距外科集线器106的距离为a、-a、b和-b处。由于装置“D”在其手术室3000的所确定的边界之外，因此外科集线器106将不与装置“D”配对。图35为示出外科集线器106如何仅与在其手术室的边界内的装置配对的示例性算法。在激活之后，外科集线器106使用手术室标测模块133来确定3007手术室的边界，如上所述。在初始确定之后，外科集线器106连续搜索或检测3008在配对范围内的装置。如果检测到3010装置，则外科集线器106然后确定3011所检测的装置是否在手术室的边界内。如果确定该装置在手术室的边界内，则外科集线器106将与该装置配对3012。在某些情况下，外科集线器106还会将标识符分配3013给该装置。然而，如果外科集线器106确定所检测的装置在手术室的边界之外，则外科集线器106将忽略3014该装置。
参见图36，在初始确定房间的边界之后，并且在与位于此类边界内的装置初始配对之后，外科集线器106继续检测3015变得可用于配对的新装置。如果检测到新装置3016，则外科集线器106被配置为在与新装置配对之前重新评估3017手术室的边界。如果确定3018新装置在手术室的新确定的边界内，则外科集线器106与装置配对3019并将唯一标识符分配3030给新装置。然而，如果外科集线器106确定新装置在手术室的新确定的边界之外，则外科集线器106将忽略3031该装置。
手术室标测模块133包含罗盘和集成蓝牙收发器用于配对。可采用不受医院环境或地理位置显著影响的其他通信机制。蓝牙低功耗(BLE)信标技术当前可以约1至2米的准确度实现室内距离测量，在更近的距离内(在0至6米内)具有改善的准确度。为了提高距离测量的准确性，将罗盘与BLE一起使用。手术室标测模块133利用BLE和罗盘来确定模块相对于患者的位置。例如，彼此面对的在二者之间具有大于一米距离的两个模块(由罗盘检测到)可清楚地指示这两个模块在患者的相对侧上。由于三角测量技术，驻留在手术室中的支持“集线器”的模块越多，可实现的准确度变得越高。
在多个外科集线器106、模块和/或其他外围设备存在于同一手术室中的情况下，如图33的右上角所示，手术室标测模块133被配置为标测驻留在手术室内的每个模块的物理位置。用户界面可使用该信息来显示房间的虚拟地图，使得用户能够更容易地识别哪些模块存在并已启用，以及它们的当前状态。在一个方面，将由外科集线器106收集的标测数据上传到云104，其中分析数据以用于识别例如如何物理地设置手术室。
外科集线器106被配置为通过评估发射无线电信号强度和方向来确定装置的位置。对于蓝牙协议，接收信号强度指示(RSSI)是对所接收的无线电信号强度的测量结果。在一个方面，外科系统102的装置可配备有USB蓝牙适配器。外科集线器106可扫描USB蓝牙信标以获得距离信息。在另一方面，具有可变衰减器的蓝牙接入点上的多个高增益天线可产生比RSSI测量结果更准确的结果。在一个方面，集线器被配置为通过测量来自多个天线的信号强度来确定装置的位置。另选地，在一些示例中，外科集线器106可配备有一个或多个运动传感器装置，该一个或多个运动传感器装置被配置为检测外科集线器106的位置的变化。
参见图33的左下角，外科集线器106已从其原始位置(以虚线示出)移动到更靠近装置“D”的新位置，该装置“D”仍然在手术室3000的边界之外。外科集线器106处于其新位置并且基于先前确定的手术室的边界将自然地推断装置“D”是外科系统102的潜在部件。然而，新装置的引入是使得重新评估3017手术室的边界的触发事件，如图35、图37的示例性算法所示。在执行重新评估之后，外科集线器106确定手术室边界已改变。基于新的边界，在距离anew、-anew、bnew和-bnew处，外科集线器106推断其已移动并且装置“D”在其手术室的新确定的边界之外。因此，外科集线器106将仍然不与装置“D”配对。
在一个方面，本发明公开了如图35至图39所示的一种或多种方法，该一种或多种方法可由如图10所示的外科集线器106的控制电路(处理器244)执行。在另一方面，本发明公开了如图35至图39所示的一种或多种方法，该一种或多种方法可由如图1所示的云计算系统104执行。在又一方面，本发明公开了如图35至图39所示的一种或多种方法，该一种或多种方法可由前述云计算系统104和/或外科集线器106的控制电路中的至少一者结合模块化装置的控制电路来执行，该模块化装置的控制电路诸如图12所示的外科器械的微控制器461、图16所示的外科器械的微控制器620、图17所示的机器人外科器械700的控制电路710、图18至图19所示的外科器械750、790的控制电路760、或图20所示的发生器800的控制器838。
外科集线器在手术室中的空间感知
在外科手术期间，外科器械诸如超声或RF外科器械可耦接到外科集线器106的发生器模块140。此外，外科器械的操作者可使用单独的外科器械控制器诸如脚或手、开关或激活装置来激活从发生器到外科器械的能量流。多个外科器械控制器和多个外科器械可在手术室中同时使用。按压或激活错误的外科器械控制器可导致不期望的后果。本公开的各方面提供了一种解决方案，其中外科集线器106协调外科器械控制器和外科器械的配对以确保患者和操作者的安全。
本公开的各方面被呈现为外科集线器106，该外科集线器被配置为在手术室的边界内建立和切断外科系统102的部件之间的配对，以协调信息流并且控制此类部件之间的动作。外科集线器106可被配置为在外科器械控制器和驻留在外科集线器106的手术室的边界内的外科器械之间建立配对。
在各个方面，外科集线器106可被配置为基于操作者请求或态势感知和/或空间感知来建立和切断外科系统102的部件之间的配对。下文结合图62更详细地描述集线器态势感知。
本公开的各方面被呈现为外科集线器，该外科集线器在手术室中执行的外科手术中与外科系统一起使用。外科集线器包括控制电路，该控制电路选择性地形成和切断外科系统的装置之间的配对。在一个方面，集线器包括控制电路，该控制电路被配置为将集线器与外科系统的第一装置配对，将第一标识符分配给第一装置，将集线器与外科系统的第二装置配对，将第二标识符分配给第二装置，并且将第一装置与第二装置选择性地配对。在一个方面，外科集线器包括存储介质，其中控制电路被配置为将指示第一装置和第二装置之间的配对的记录存储在存储介质中。在一个方面，第一装置和第二装置之间的配对限定两者间的通信路径。在一个方面，第一装置和第二装置之间的配对限定用于将控制动作从第二装置传输到第一装置的控制路径。
除上述之外，在一个方面，控制电路还被配置为将集线器与外科系统的第三装置配对，将第三标识符分配给第三装置，切断第一装置和第二装置之间的配对，并且选择性地将第一装置与第三装置配对。在一个方面，控制电路还被配置为将指示第一装置和第三装置之间的配对的记录存储在存储介质中。在一个方面，第一装置和第三装置之间的配对限定两者间的通信路径。在一个方面，第一装置和第三装置之间的配对限定用于将控制动作从第三装置传输到第一装置的控制路径。
在各个方面，外科集线器包括处理器和耦接到处理器的存储器。存储器存储指令，这些指令能够由处理器执行以选择性地形成和切断外科系统的装置之间的配对，如上所述。在各个方面，本公开提供了一种存储计算机可读指令的非暂态计算机可读介质，这些计算机可读指令在被执行时使得机器选择性地形成和切断外科系统的装置之间的配对，如上所述。图40和图41为如上所述的方法的逻辑流程图，其描绘了用于选择性地形成和切断外科系统的装置之间的配对的控制程序或逻辑构型。
在一个方面，外科集线器106建立与外科器械的第一配对以及与外科器械控制器的第二配对。然后，外科集线器106将这些配对链接在一起，从而允许外科器械和外科器械控制器彼此操作。在另一方面，外科集线器106可切断外科器械和外科器械控制器之间的现有通信链路，然后将外科器械链接到另一个外科器械控制器，该另一个外科器械控制器链接到外科集线器106。
在一个方面，外科器械控制器与两个源配对。首先，外科器械控制器与包括发生器模块140的外科集线器106配对，以用于控制其激活。第二，外科器械控制器也与特定外科器械配对，以防止意外激活错误的外科器械。
参见图40和图42，外科集线器106可使通信模块130与外科系统102的第一装置3102配对3100或建立第一通信链路3101，该第一装置可为第一外科器械。然后，集线器可将第一识别号分配3104给第一装置3102。这是唯一识别和通信序列或通信号，其可包括装置的名称和首次建立通信的时间戳。
此外，外科集线器106然后可使通信模块130与外科系统102的第二装置3108配对3106或建立第二通信链路3107，该第二装置可为外科器械控制器。然后，外科集线器106将第二识别号分配3110给第二装置3108。
在各个方面，将外科集线器106与装置配对的步骤可包括检测新装置的存在，确定新装置在手术室的边界内，如上文更详细所述，并且仅当新装置位于手术室的边界内时与新装置配对。
然后，外科集线器106可将第一装置3102与第二装置3108配对3112或授权在第一装置和第二装置之间建立通信链路3114，如图42所示。指示通信链路3114的记录由外科集线器106存储在存储阵列134中。在一个方面，通信链路3114通过外科集线器106建立。在另一方面，如图42所示，通信链路3114是第一装置3102和第二装置3108之间的直接链路。
参见图41和图43，外科集线器106然后可检测外科系统102的第三装置3116并与其配对3120或建立第三通信链路3124，该第三装置可以是例如另一个外科器械控制器。然后，外科集线器106可将第三识别号分配3126给第三装置3116。
在某些方面，如图43所示，外科集线器106然后可将第一装置3102与第三装置3116配对3130或授权在第一装置和第三装置之间建立通信链路3118，同时使得通信链路3114被切断3128，如图43所示。指示通信链路3118的形成和通信链路3114的切断的记录由外科集线器106存储在存储阵列134中。在一个方面，通信链路3118通过外科集线器106建立。在另一方面，如图43所示，通信链路3118是第一装置3102和第三装置3116之间的直接链路。
如上所述，外科集线器106可管理外科系统102的装置之间的间接通信。例如，在第一装置3102为外科器械并且第二装置3108为外科器械控制器的情况下，外科器械控制器的输出可通过通信链路3107传输到外科集线器106，然后该外科集线器可通过通信链路3101将输出传输到外科器械。
在做出连接或切断外科系统102的装置之间的连接的决定时，外科集线器106可依赖于由外科集线器106接收或生成的围术期数据。围术期数据包括操作者输入、集线器态势感知、集线器空间感知和/或云数据。例如，可将请求从操作者用户界面传输到外科集线器106以将外科器械控制器分配给外科器械。如果外科集线器106确定外科器械控制器已连接到另一个外科器械，则外科集线器106可切断连接并且根据操作者的请求建立新的连接。
在某些示例中，外科集线器106可在可视化系统108和主显示器119之间建立第一通信链路，以将图像或其他信息从驻留在无菌场外的可视化系统108传输到位于无菌场内的主显示器119。然后，外科集线器106可切断第一通信链路并且在机器人集线器122和主显示器119之间建立第二通信链路，以例如将另一个图像或其他信息从机器人集线器122传输到主显示器119。外科集线器106将主显示器119分配和重新分配给外科系统102的不同部件的能力允许外科集线器106管理手术室内的信息流，特别是无菌场内和无菌场外的部件之间的信息流，而无需物理地移动这些部件。
在涉及集线器态势感知的另一个示例中，外科集线器106可基于正在执行的外科手术的类型或基于确定外科手术的即将到来的步骤需要连接或断开某些装置来选择性地连接或断开外科系统102的在手术室内的装置。下文结合图62更详细地描述集线器态势感知。
参见图44，外科集线器106可跟踪3140外科手术中的外科步骤的进展，并且可基于此类进展来协调外科系统102的装置的配对和解除配对。例如，外科集线器106可确定第一外科步骤需要使用第一外科器械，而在完成第一外科步骤之后发生的第二外科步骤需要使用第二外科器械。因此，外科集线器106可在第一外科步骤的持续时间内将外科器械控制器分配给第一外科器械。在检测到第一外科步骤已完成3142之后，外科集线器106可使得第一外科器械和外科器械控制器之间的通信链路被切断3144。然后，外科集线器106可通过将外科器械控制器与第二外科器械配对3146或授权在外科器械控制器和第二外科器械之间建立通信链路来将外科器械控制器分配给第二外科器械。
下文结合图62更详细地描述了可影响连接或断开外科系统102的装置的决定的集线器态势感知的各种其他示例。
在某些方面，外科集线器106可利用其空间感知能力，如本文别处更详细地描述的，以跟踪外科手术的外科步骤的进展并且自主地将外科器械控制器从一个外科器械重新分配到在外科集线器106的手术室内的另一个外科器械。在一个方面，外科集线器106使用蓝牙配对和罗盘信息来确定外科系统102的部件的物理位置。
在图2所示的示例中，外科集线器106与由手术台处的外科操作者握持的第一外科器械和定位在侧托盘上的第二外科器械配对。外科器械控制器可选择性地与第一外科器械或第二外科器械中的任一者配对。利用蓝牙配对和罗盘信息，外科集线器106自主地将外科器械控制器分配给第一外科器械，因为其靠近患者。
在完成涉及使用第一外科器械的外科步骤之后，第一外科器械可返回到侧托盘或以其他方式移动远离患者。检测到第一外科器械的位置变化，外科集线器106可切断第一外科器械和外科器械控制器之间的通信链路，以防止外科器械控制器意外激活第一外科器械。如果外科集线器106检测到另一个外科器械已移动到手术台处的新位置，则外科集线器106还可将外科器械控制器重新分配给该另一个外科器械。
在各个方面，外科系统102的装置配备有简单移交操作模式，该模式将允许一个用户将他们当前控制的装置的激活控制交接给在另一个操作者所及范围内的另一个外科器械控制器。在一个方面，装置被配备为通过装置的预先确定的激活序列来实现交接，该预定激活序列使得在预先确定的激活序列中的激活的装置彼此配对。
在一个方面，激活序列通过以特定顺序给将彼此配对的装置通电来实现。在另一方面，激活序列通过在预先确定的时间段内给将彼此配对的装置通电来实现。在一个方面，激活序列通过以特定顺序激活将彼此配对的装置的通信部件诸如蓝牙来实现。在另一方面，激活序列通过在预先确定的时间段内激活将彼此配对的装置的通信部件诸如蓝牙来实现。
另选地，交接也可以通过由外科操作者输入装置中的一个来选择装置来实现。在完成选择之后，由另一个控制器进行的下一次激活将允许新控制器取得控制。
在各个方面，外科集线器106可被配置为在将外科系统102的部件引入手术室时直接识别这些部件。在一个方面，外科系统102的装置可配备有能够由外科集线器106识别的标识符，诸如例如条形码或RFID标签。也可采用NFC。外科集线器106可配备有合适的读取器或扫描器用于检测引入手术室中的装置。
外科集线器106还可被配置为检查和/或更新外科系统102的装置的各种控制程序。在检测到外科系统102的装置并建立外科系统的装置的通信链路时，外科集线器106可检查其控制程序是否是最新的。如果外科集线器106确定稍后版本的控制程序可用，则外科集线器106可从云104下载最新版本并且可将装置更新为最新版本。外科集线器106可向每个已配对或连接的装置发出序列识别和通信号。
智能外科集线器协同利用来源于辅助源的数据
在外科手术中，外科操作者的注意力必须集中在手头的任务上。从多个源诸如多个显示器接收信息虽然有帮助，但也可能造成干扰。外科集线器106的成像模块138被配置为以将干扰最小化的方式智能地收集、分析、组织/封装相关信息并将相关信息传播给外科操作者。
本公开的各方面被呈现为协同利用来源于多个源诸如外科集线器106的成像模块138的数据。在一个方面，成像模块138被配置为将来源于一个或多个源的数据叠加到例如指定用于主显示器119的实时流上。在一个方面，叠加数据可来源于由成像模块138采集的一个或多个帧。成像模块138可在图像帧用于在本地显示器诸如主显示器119上显示的途中征用图像帧。成像模块138还包括图像处理器，该图像处理器可对所征用图像执行本地图像阵列处理。
此外，外科手术通常包括多个手术任务，这些手术任务可由一个或多个外科器械执行，该一个或多个外科器械由例如外科操作者或外科机器人引导。外科手术的成功或失败取决于手术任务中的每一个的成功或失败。在没有关于各个手术任务的相关数据的情况下，确定外科手术失败的原因是概率问题。
本公开的各方面被呈现为捕获外科手术的实时流的一个或多个帧，以用于进一步处理和/或与其他数据配对。可在完成手术任务(在本文别处也称为“外科步骤”)时捕获帧，以评估手术任务是否成功完成。此外，可将帧和配对数据上传到云以供进一步分析。
在一个方面，一个或多个所捕获的图像用于识别至少一个先前完成的手术任务以评估手术任务的结果。在一个方面，手术任务是组织缝合任务。在另一方面，手术任务是高级能量横切。
图45为方法3210的逻辑流程图，其描绘了用于将来源于远端外科部位的实时流的一个或多个静止帧的信息叠加到实时流上的控制程序或逻辑配置。方法3210包括从医疗成像装置124接收3212远端外科部位的实时流，例如，从实时流捕获3214外科手术的外科步骤的至少一个图像帧，从提取自该至少一个图像帧的数据导出3216与外科步骤相关的信息，并且将该信息叠加3218到实时流上。
在一个方面，静止帧可以是在远端外科部位处执行的外科步骤。可分析静止帧以获得关于外科步骤完成的信息。在一个方面，外科步骤包括在外科部位处缝合组织。在另一方面，手术任务包括在外科部位处向组织施加能量。
图46为方法3220的逻辑流程图，其描绘了用于区别外科手术的外科步骤的控制程序或逻辑配置。方法3220包括从医学成像装置124接收3222外科部位的实时流，例如，从实时流捕获3224外科手术的第一外科步骤的至少一个第一图像帧，从提取自该至少一个图像帧的数据导出3226与第一外科步骤相关的信息，从实时流捕获3228外科手术的第二外科步骤的至少一个第二图像帧，并且基于该至少一个第一图像帧和该至少一个第二图像帧区别3229第一外科步骤和第二外科步骤。
图47为方法3230的逻辑流程图，其描绘了用于区别外科手术的外科步骤的控制程序或逻辑配置。方法3232包括从医学成像装置124接收3232外科部位的实时流，例如，从实时流捕获3234外科手术的外科步骤的图像帧，并且基于提取自图像帧的数据区别3236外科步骤。
图48为方法3240的逻辑流程图，其描绘了用于根据来源于从钉仓部署到组织中的钉的一个或多个静止帧的信息识别钉仓的控制程序或逻辑配置。方法3240包括从医学成像装置124接收3242外科部位的实时流，例如，从实时流捕获3244图像帧，检测3246图像帧中的钉图案，其中钉图案由从钉仓部署到外科部位处的组织中的钉限定。方法3240还包括基于钉图案识别3248钉仓。
在各个方面，方法3210、3220、3230、3240的步骤中的一个或多个可由外科集线器的成像模块的控制电路执行，如图3、图9、图10所示。在某些示例中，控制电路可包括处理器和耦接到处理器的存储器，其中存储器存储指令，这些指令能够由处理器执行以执行方法3210、3220、3230、3240的一个或多个步骤。在某些示例中，非暂态计算机可读介质存储计算机可读指令，这些计算机可读指令在被执行时使得机器执行方法3210、3220、3230、3240的一个或多个步骤。为了经济起见，方法3210、3220、3230、3240的以下描述将被描述为由外科集线器的成像模块的控制电路执行；然而，应当理解，方法3210、3220、3230、3240的执行可通过前述示例中的任一个来实现。
参见图34和图49，外科集线器106在外科手术期间与位于远端外科部位处的医疗成像装置124通信。成像模块138例如根据步骤3212、3222、3232、3242接收由成像装置124传输到主显示器119的远端外科部位的实时流。
除上述之外，外科集线器106的成像模块138包括帧抓取器3200。帧抓取器3200被配置为根据步骤3214、3224、3234、3244例如在外科手术期间从由成像装置124传输到例如主显示器119的实时流捕获(即，“抓取”)单独的数字静止帧。所捕获的静止帧由成像模块138的计算机平台3203(图49)存储和处理，以导出关于外科手术的信息。对所捕获的帧的处理可包括对像素阵列执行简单操作，诸如直方图计算、2D滤波和算术运算，以执行更复杂的任务，诸如对象检测、3D滤波等。
在一个方面，可将所导出的信息叠加到实时流上。在一个方面，静止帧和/或由处理静止帧产生的信息可传送到云104以用于数据聚合和进一步分析。
在各个方面，帧抓取器3200可包括数字视频解码器和用于存储所采集的静止帧的存储器诸如帧缓冲器。帧抓取器3200还可包括总线接口和通用I/O，通过该总线接口处理器可控制采集并访问数据，该通用I/O用于触发图像采集或控制外部设备。
如上所述，成像装置124可以是内窥镜的形式，包括相机和定位在远端外科部位处的光源，并且被配置为在例如主显示器119处提供远端外科部位的实时流。
在各个方面，可实施图像识别算法以识别由帧抓取器3200捕获的外科部位的静止帧中的特征或对象。关于与所捕获的帧相关联的外科步骤的可用信息可来源于所识别的特征。例如，识别到所捕获的帧中的钉指示组织缝合外科步骤已在外科部位处执行。所识别的钉的类型、颜色、布置和尺寸也可用于导出关于钉仓和用于部署钉的外科器械的有用信息。如上所述，此类信息可叠加在涉及手术室中的主显示器119的实时流上。
图像识别算法可至少部分地由成像模块138的计算机平台3203(图49)在本地执行。在某些情况下，图像识别算法可至少部分地由外科集线器106的处理器模块132执行。图像数据库可用于执行图像识别算法，并且可存储在计算机平台3203的存储器3202中。另选地，图像数据库可存储在外科集线器106的存储阵列134(图3)中。可从云104更新图像数据库。
可由计算机平台3203执行的示例性图像识别算法可包括基于关键点的比较和基于区域的颜色比较。算法包括：在处理装置诸如计算机平台3203处接收输入；输入包括与远端外科部位的静止帧相关的数据；执行检索步骤，包括从图像数据库检索图像，并且将该图像指定为候选图像直到该图像被接受或拒绝；执行图像识别步骤，包括使用处理装置对静止帧和候选图像执行图像识别算法，以便获得图像识别算法输出；以及执行比较步骤，包括：如果图像识别算法输出在预先选择的范围内，则将候选图像接受为静止帧；并且如果图像识别算法输出不在预先选择的范围内，则拒绝候选图像并重复检索、图像识别和比较步骤。
参见图50至图52，在一个实例中，外科步骤涉及缝合和切割组织。图50示出了缝合和切割组织T的静止帧3250。钉部署3252包括来自第一钉仓的钉3252'、3252”。第二钉部署3254包括来自第二钉仓的钉3254'、3254”。钉部署3252的近侧部分3253与钉部署3254的远侧部分3255重叠。在每次部署中部署六排钉。在每次部署的第三排和第四排之间切割组织T，但仅缝合组织T的一侧完全示出。
在各个方面，成像模块138识别静止帧3250中的钉3252'、3252”、3254'、3254”中的一个或多个，这些钉在由帧抓取器3200捕获的先前静止帧中不存在。然后，成像模块138推断外科缝合和切割器械已在外科部位处使用。
在图50的示例中，钉部署3252包括两种不同的钉3252'、3252”。同样，钉部署3254包括两种不同的钉3254'，3254”。为简明起见，以下描述集中于钉3252'、3252”，但同样适用于钉3254'、3254”。钉3252'、3252”被布置成预先确定的图案或序列，该预先确定的图案或序列形成对应于容纳钉3252'、3252”的钉仓的唯一标识符。唯一图案可位于钉3250的单个排或多个排中。在一个示例中，可通过使钉3252'、3252”以预先确定的布置交替来实现唯一图案。
在一个方面，可在钉的击发中检测到多个图案。每个图案可与钉、容纳钉的钉仓和/或用于击发钉的外科器械的独特特性相关联。例如，钉的击发可包括表示钉形状、钉尺寸和/或击发位置的图案。
在图50的示例中，成像模块138可根据静止帧3250识别钉3252的唯一图案。然后可探究存储钉图案和钉仓的对应识别号的数据库，以确定容纳钉3252的钉仓的识别号。
图50的示例的图案基于仅两种不同的钉；然而，其他方面可包括三种或更多种不同的钉。不同的钉可涂覆有不同的涂层，这些涂层可通过以下方法中的一种或多种施加到钉：阳极化、染色、电涂、光致发光涂覆、氮化物的应用、甲基丙烯酸甲酯、涂漆、粉末涂覆、石蜡涂覆、油渍或荧光体涂覆、羟基磷灰石、聚合物、氮氧化钛、硫化锌、碳化物等的使用。应当指出的是，虽然所列出的涂层如本文所公开是相当具体的，但本领域已知的用于区别钉的其他涂层也在本公开的设想范围内。
在图50至图52的示例中，钉3252'是阳极化钉，而钉3252”是非阳极化钉。在一个方面，所述不同的钉可包括两种或更多种不同的颜色。不同的金属钉可包括将其与未标记钉区别开的磁性或放射性钉标记物。
图51示出了经由外科器械从钉仓部署到组织中的钉部署3272。图51中示出了仅三排钉3272a、3272b、3272c。排3272a、3272b、3272c布置在切割组织的中线与组织边缘处的边线之间。为清楚起见，钉的内排3272a被单独地重新绘制到左侧，并且外两排3272b、3272c被单独地重新绘制到右侧。为清楚起见，图51中还重新绘制了钉部署3272的近侧端部3273和远侧端部部分。
钉部署3272包括被布置成预先确定的图案的用于各种功能的两种不同的钉3272'、3272”。例如，内排3272a包括交替的钉3272'、3272”的图案，该图案限定外科场地中的距离测量的度量。换句话讲，内排3272a的图案充当用于测量距离的标尺，这可有助于准确地确定例如泄漏的位置。外排3272b、3272c限定表示容纳钉3272'、3272”的钉仓的识别号的图案。
此外，钉部署3272的端部处的唯一图案识别近侧端部部分3273和远侧端部部分3275。在图51的示例中，三个钉3272”的唯一布置识别远侧端部3275，而四个钉3272”的唯一布置识别近侧端部3273。钉部署的近侧端部和远侧端部的识别允许成像模块128区别所捕获的帧内的不同钉部署，这可用于例如指示泄漏源。
在各个方面，成像模块138可检测由帧抓取器3200捕获的远端外科部位的静止帧中的密封组织。检测到密封组织可指示涉及向组织施加治疗能量的外科步骤。
密封组织可通过例如向被捕获或夹持在外科器械的端部执行器内的组织施加能量诸如电能来实现，以便在该组织内形成热效应。已开发出各种单极和双极RF外科器械和谐波外科器械以用于此类目的。通常，能量传递到所捕获的组织可提升该组织的温度，因此，该能量可以使组织内的蛋白至少部分地变性。例如，此类蛋白(如胶原)可以变性为蛋白质性混合物，其在蛋白质复性时混合和熔合或密封在一起。
因此，例如，密封的组织具有可使用图像识别算法由成像模块138检测的不同的颜色和/或形状。此外，在外科部位处检测到烟雾可指示正在向组织施加治疗能量。
除上述之外，外科集线器106的成像模块138能够基于所捕获的帧来区别外科手术的外科步骤。如上所述，包括已击发的钉的静止帧指示涉及组织缝合的外科步骤，而包括密封的组织的静止帧指示涉及向组织施加能量的外科步骤。
在一个方面，外科集线器106可选择性地将与先前完成的手术任务相关的信息叠加到实时流上。例如，叠加的信息可包括来自在先前完成的手术任务期间捕获的外科部位的静止帧的图像数据。此外，在由外科部位处的共同界标位置引导的情况下，成像模块138可将一个图像帧交织到另一个图像帧，以建立并检测先前完成的手术任务的外科位置和关系数据。
在一个示例中，外科集线器106被配置为叠加关于在先前完成的手术任务中通过缝合或施加治疗能量来处理的组织中的潜在泄漏的信息。在处理组织的静止帧期间，潜在泄漏可由成像模块138发现。可通过将关于潜在泄漏的信息叠加到实时流上来警示外科操作者关于泄漏。
在各个方面，外科器械的端部执行器在外科部位处的静止帧可用于识别外科器械。例如，端部执行器可包括在静止帧的图像处理期间可由成像模块138识别的识别号。因此，由成像模块138捕获的静止帧可用于识别在外科手术的外科步骤中使用的外科器械。静止帧还可包括关于外科器械的性能的有用信息。可将所有此类信息上传到云104以用于数据聚合和进一步分析。
在各种示例中，外科集线器106还可选择性地叠加与当前或即将到来的手术任务相关的信息，诸如解剖位置或适用于手术任务的外科器械。
成像模块138可采用各种图像和边缘检测技术来跟踪使用外科器械完成手术任务的外科部位。然后可评估手术任务的成功或失败。例如，外科器械可用于在外科部位处密封和/或切割组织。例如，在完成手术任务时，外科部位的静止帧可存储在外科集线器106的存储器3202或存储阵列134中。
在以下外科步骤中，可通过不同的机制测试密封的质量。为了确保将测试准确地应用于经处理的组织，将外科部位的存储的静止帧叠加到实时流上以搜索匹配。一旦发现匹配，就可进行测试。在测试期间可获取一个或多个附加静止帧，该一个或多个附加静止帧稍后可以由外科集线器106的成像模块138分析。测试机制包括例如气泡检测、出血检测、染料检测(其中在外科部位处采用染料)和/或突伸检测(其中邻近吻合部位施加局部应变)。
成像模块138可捕获经处理的组织响应于这些测试的静止帧，这些静止帧可存储在例如存储器3202或外科集线器106的存储阵列134中。静止帧可单独存储或与其他数据(例如，来自执行过组织处理的外科器械的数据)组合存储。也可将配对数据上传到云104以进行附加分析和/或配对。
在各个方面，由帧抓取器3200捕获的静止帧可在本地处理、与其他数据配对并且还可传输到云104。所处理和/或传输的数据的大小将取决于所捕获的帧的数量。在各个方面，帧抓取器3200从实时流捕获静止帧的速率可变化，以努力减小数据的大小而不牺牲质量。
在一个方面，帧捕获速率可取决于正在执行的手术任务的类型。某些手术任务可能需要比其他手术任务更大量的静止帧来评估成功或失败。帧捕获速率可被缩放以适应此类需要。
在一个方面，帧捕获速率取决于所检测的成像装置124的移动。在使用中，成像装置124可在一段时间内以一个外科部位为目标。在成像装置124未移动时观察到所捕获的静态帧没有变化或仅有微小变化，成像模块138可降低帧抓取器3200的帧捕获速率。然而，如果情况改变，在检测到频繁移动的情况下，成像模块138可通过增大帧抓取器3200的帧捕获速率来响应。换句话讲，成像模块138可被配置为将帧抓取器3200的帧捕获速率与所检测的成像装置124的移动程度相关。
为了附加效率，仅静止帧的检测到移动的部分需要存储、处理和/或传输到云104。成像模块138可被配置为选择静止帧的检测到移动的部分。在一个示例中，移动检测可通过将静止帧与先前捕获的静止帧进行比较来实现。如果检测到移动，则成像模块138可使帧抓取器3200增大帧捕获速率，但仅检测到移动的部分被存储、处理和/或传输到云104。
在另一方面，数据大小可例如基于焦点所在或端部执行器所在的屏幕区域通过缩放所捕获的信息的分辨率来管理。可以较低分辨率捕获屏幕的其余部分。
在一个方面，通常可以较低分辨率捕获屏幕的拐角和边缘。然而，如果观察到具有重要意义的事件，则可放大分辨率。
在外科手术期间，外科集线器106可连接到各种手术室监测装置，诸如心率监测器和吹入泵。从这些装置收集的数据可改善外科集线器106的态势感知。下文结合图62更详细地描述集线器态势感知。
在一个示例中，外科集线器106可被配置为利用从心率监测器接收的患者数据结合关于外科部位的位置的数据来评估外科部位与感觉神经的接近度。当结合指示外科部位处于感觉神经密集的区域中的解剖数据时，患者心率的增加可被解释为指示接近感觉神经。通过访问患者记录(例如，包含患者记录的EMR数据库)，解剖数据可以是对外科集线器106可用的。
外科集线器106可被配置为根据从手术室监测装置中的一个或多个(例如，心率监测器和吹入泵)接收的数据来确定正在对患者执行的外科手术的类型。腹腔外科手术通常需要对腹腔注气，而胸腔外科手术不需要注气。外科集线器106可被配置为通过检测吹入泵是否处于活动状态来确定外科手术是腹腔外科手术还是胸腔外科手术。在一个方面，外科集线器106可被配置为监测吹入泵的输出侧上的吹入压力，以便确定正在执行的外科手术是否是需要注气的外科手术。
外科集线器106还可从手术室中的其他辅助装置收集信息以评估例如外科手术是血管手术还是无血管手术。
外科集线器106还可监测对其部件中的一个或多个的AC电流供应，以评估部件是否是活动的。在一个示例中，外科集线器106被配置为监测对发生器模块的AC电流供应以评估发生器是否是活动的，这可指示正在执行的外科手术是需要施加能量以密封组织的外科手术。
在各个方面，手术室中不能够与外科集线器106通信的辅助装置可配备有可有利于这些装置与外科集线器106配对的通信接口装置(通信模块)。在一个方面，通信接口装置可被配置为桥接元件，这将允许它们在外科集线器106和此类装置之间进行双向通信。
在一个方面，外科集线器106可被配置为通过通信接口装置控制辅助装置的一个或多个操作参数。例如，外科集线器106可被配置为通过耦接到吹入装置的通信接口装置增大或减小吹入压力。
在一个方面，通信接口装置可被配置为与装置的接口端口接合。在另一方面，通信接口装置可包括与辅助装置的控制面板直接交互的叠层或其他接口。在其他方面，辅助装置诸如心率监测器和/或吹入装置可配备有集成通信模块，这些集成通信模块允许辅助装置与集线器配对以与其进行双向通信。
在一个方面，外科集线器106还可通过通信接口装置连接到例如肌肉垫，该肌肉垫连接到神经刺激检测装置以改善神经感测装置的分辨率。
此外，外科集线器106还可被配置为管理手术室用品。不同的外科手术需要不同的用品。例如，两种不同的外科手术可能需要不同组的外科器械。某些外科手术可能涉及使用机器人系统，而其他外科手术可能不涉及。此外，两种不同的外科手术可能需要在数量、类型和/或尺寸上不同的钉仓。因此，引入手术室中的用品可提供关于将执行的外科手术的性质的线索。
在各个方面，外科集线器106可与手术室用品扫描器集成以识别被带入手术室中并引入无菌场中的物品。外科集线器106可利用来自手术室用品扫描器的数据，连同来自外科系统102的与外科集线器106配对的装置的数据，以自主地确定将执行的外科手术的类型。在一个示例中，外科集线器106可记录将在外科手术中使用的智能仓的序列号列表。在外科手术期间，外科集线器106可基于从钉仓芯片收集的信息逐渐移除已击发的钉。在一个方面，外科集线器106被配置为确保在手术结束时考虑所有物品。
外科集线器控制布置
在外科手术中，可将第二外科集线器引入已处于第一外科集线器的控制下的手术室中。第二外科集线器可以是例如作为机器人系统的一部分被引入手术室中的外科机器人集线器。在第一外科集线器和第二外科集线器之间没有协调的情况下，机器人外科集线器将尝试与外科系统102的在手术室内的所有其他部件配对。由单个手术室中的两个集线器之间的竞争引起的混淆可导致不期望的后果。另外，在外科手术期间对集线器之间的器械分布进行排序可能是耗时的。
本公开的各方面被呈现为外科集线器，该外科集线器在手术室中执行的外科手术中与外科系统一起使用。外科集线器的控制电路被配置为确定手术室的边界并且与位于手术室的边界内的所检测的外科集线器建立控制布置。
在一个方面，控制布置是对等布置。在另一方面，控制布置是主从布置。在一个方面，控制电路被配置为选择主从布置中的主操作模式或从操作模式中的一者。在一个方面，控制电路被配置为在从操作模式下放弃至少一个外科器械对所检测的外科集线器的控制。
在一个方面，外科集线器包括手术室标测电路，该手术室标测电路包括多个非接触式传感器，该多个非接触式传感器被配置为测量手术室的边界。
在各个方面，外科集线器包括处理器和耦接到处理器的存储器。存储器存储指令，这些指令能够由处理器执行以协调外科集线器之间的控制布置，如上所述。在各个方面，本公开提供了一种存储计算机可读指令的非暂态计算机可读介质，这些计算机可读指令在被执行时使得机器协调外科集线器之间的控制布置，如上所述。
本公开的各方面被呈现为外科系统，该外科系统包括被配置为彼此交互的两个独立的外科集线器。集线器中的每一个具有其自身链接的外科装置以及记录和处理数据的位置的控制指定和分布。该交互导致一个或两个集线器改变它们在交互之前的表现。在一个方面，该改变涉及先前分配给集线器中的每一个的装置的重新分布。在另一方面，该改变涉及在集线器之间建立主从布置。在又一方面，该改变可以是集线器之间共享的处理的位置的改变。
图53为方法的逻辑流程图，其描绘了用于协调外科集线器之间的控制布置的控制程序或逻辑配置。图53的方法在许多方面类似于图35的方法，不同的是图53的方法致力于由另一个外科集线器检测外科集线器。如图53所示，外科集线器106确定3007手术室的边界。在初始确定之后，外科集线器106连续搜索或检测3008在配对范围内的装置。如果检测到装置3010，并且如果检测到的装置位于3011手术室的边界内，则外科集线器106与装置配对3012并将标识符分配给3013装置。如果通过初始交互，如下文更详细地描述的，外科集线器106确定3039装置是另一个外科集线器，则在其间建立3040控制布置。
参见图54，机器人外科集线器3300进入已由外科集线器3300占据的手术室。机器人外科集线器3310和外科集线器3300在许多方面类似于本文别处更详细地描述的其他外科集线器，诸如外科集线器106。例如，机器人外科集线器3310包括被配置为测量手术室的边界的非接触式传感器，如本文别处结合图33、图34更详细地描述的。
当机器人外科集线器3310加电时，其确定手术室的边界并且开始与外科系统102的位于手术室的边界内的其他部件配对。机器人外科集线器3310与机器人高级能量工具3311、机器人缝合器3312、单极能量工具3313和机器人可视化塔3314配对，它们全部位于手术室的边界内。外科集线器3300已经与手持式缝合器3301、手持式电动解剖器3302、辅助显示器3303、外科医生界面3304和可视化塔3305配对。由于手持式缝合器3301、手持式电动解剖器3302、辅助显示器3303、外科医生界面3304和可视化塔3305已经与外科集线器3300配对，因此在没有外科集线器3300的许可的情况下，此类装置不能与另一个外科集线器配对。
除上述以外，机器人外科集线器3310检测外科集线器3300和/或由外科集线器检测。在外科集线器3300、3310的通信模块之间建立通信链路。然后，外科集线器3300、3310通过确定它们之间的控制布置来确定它们的交互的性质。在一个方面，控制布置可以是主从布置。在另一方面，控制布置可以是对等布置。
在图54的示例中，建立了主从布置。外科集线器3300、3310请求外科操作者许可机器人外科集线器3310取得对外科集线器3300的手术室的控制。可通过外科医生界面或控制台3304请求许可。一旦授予许可，机器人外科集线器3310就请求外科集线器3300将控制转移给机器人外科集线器3310。
另选地，外科集线器3300、3310可基于先前收集的数据在没有外部输入的情况下协商其交互的性质。例如，外科集线器3300、3310可共同确定下一个手术任务需要使用机器人系统。此类确定可使得外科集线器3300将对手术室的控制自主地交出给机器人外科集线器3310。在完成手术任务时，机器人外科集线器3310然后可自主地将对手术室的控制返回给外科集线器3300。
外科集线器3300、3310之间的交互的结果在图54的右侧示出。外科集线器3300已将控制转移给机器人外科集线器3310，该机器人外科集线器还已从外科集线器3300取得对外科医生界面3304和辅助显示器3303的控制。机器人外科集线器3310将新的识别号分配给新转移的装置。外科集线器3300保持控制手持式缝合器3301、手持式电动解剖器3302和可视化塔3305。此外，外科集线器3300执行支撑作用，其中外科集线器3300的处理和存储能力现在可用于机器人外科集线器3310。
图55为方法的逻辑流程图，其描绘了用于协调外科集线器之间的控制布置的控制程序或逻辑配置。在各个方面，两个独立的外科集线器将以预先确定的方式彼此交互以评估其关系的性质。在一个示例中，在建立3321通信链路之后，外科集线器交换3322数据分组。数据分组可包括外科集线器的类型、识别号和/或状态。数据分组还可包括在外科集线器控制下的装置的记录和/或任何有限的通信连接，诸如用于其他辅助手术室装置的数据端口。
然后基于来自外科操作者的输入或外科集线器之间的自主输入来确定3323外科集线器之间的控制布置。外科集线器可存储关于如何确定外科集线器之间的控制布置的指令。两个外科集线器之间的控制布置可取决于正在执行的外科手术的类型。两个外科集线器之间的控制布置可取决于它们的类型、识别信息和/或状态。两个外科集线器之间的控制布置可取决于与外科集线器配对的装置。然后，外科集线器基于所确定的控制布置在外科集线器之间重新分布3324外科系统102的装置。
在主从布置中，记录通信可以是单向的自从集线器到主集线器。主集线器还可能需要从集线器交接其无线装置中的一些以巩固通信路径。在一个方面，从集线器可被降级到继电器配置，其中主集线器产生所有命令并记录所有数据。从集线器可保持链接到主集线器以用于主集线器命令、记录和/或控制的分布式子处理。此类交互将双链接集线器的处理能力扩展到超过主集线器本身的能力。
在对等布置中，每个外科集线器可保持对其装置的控制。在一个方面，外科集线器可配合控制外科器械。在一个方面，外科器械的操作者可指定在使用外科器械时将控制外科器械的外科集线器。
大致参见图56至图61，外科集线器之间的交互可延伸超过手术室的边界。在各个方面，单独的手术室中的外科集线器可在预定义的限制内彼此交互。根据它们的相对接近度，单独的手术室中的外科集线器可通过任何合适的有线或无线数据通信网络诸如蓝牙和WiFi进行交互。如本文所用，“数据通信网络”表示任何数量的物理、虚拟或逻辑部件，包括硬件、软件、固件和/或被配置为支持来源部件和目标部件之间的数据通信的处理逻辑，其中根据一个或多个指定的通信协议在一个或多个指定的通信介质上执行数据通信。
在各个方面，第一手术室中的第一外科操作者可能希望咨询第二手术室中的第二外科操作者，诸如在紧急情况下。在第一手术室和第二手术室的外科集线器之间可建立临时通信链路，以有利于当第一外科操作者和第二外科操作者保持在其相应的手术室中时咨询。
可通过他/她的手术室中的外科集线器向正在被咨询的外科操作者呈现咨询请求。如果该外科操作者接受，则他/她将可访问由请求咨询的外科集线器编译的所有数据。外科操作者可访问所有先前存储的数据，包括手术的完整历史。此外，请求手术室处的外科部位的实时流可通过外科集线器传输到接收手术室处的显示器。
当开始咨询请求时，接收外科集线器开始将所有所接收的信息记录在临时存储位置中，该临时存储位置可以是外科集线器的存储阵列的专用部分。在咨询结束时，临时存放位置的所有信息被清除。在一个方面，在咨询期间，外科集线器记录所有可访问的数据，包括血压、通气数据、氧气统计、发生器设置和使用以及所有患者电子数据。所记录的数据将可能多于在正常操作期间由外科集线器存储的数据，这有助于向被咨询的外科操作者提供尽可能多的用于咨询的信息。
参见图56，其示出了不同手术室中的外科集线器之间的交互的非限制性示例。图56描绘了包括支持胸腔分段切除术的外科系统3400的手术室OR 1，以及包括支持结直肠手术的外科系统3410的第二手术室OR 3。外科系统3400包括外科集线器3401、外科集线器3402和机器人外科集线器3403。外科系统3400还包括个人界面3406、主显示器3408和辅助显示器3404、3405。外科系统3410包括外科集线器3411和辅助显示器3412。为清楚起见，移除了外科系统3400、3410的若干部件。
在图56的示例中，OR 3的外科操作者正在向OR 1的外科操作者请求咨询。OR 3的外科集线器3411将咨询请求传输到OR 1的外科集线器中的一个，诸如外科集线器3401。在OR 1中，外科集线器3401在由外科操作者保持的个人界面3406处呈现请求。该咨询是关于选择结肠横切的最佳位置。OR 1的外科操作者通过个人界面3406建议避开结肠的血管密集部分的横切部位的最佳位置。该建议通过外科集线器3401、3411实时传输。因此，外科操作者能够实时响应咨询请求，而不必离开其自己手术室的无菌场。请求咨询的外科操作者也不必离开OR 3的无菌场。
如果外科集线器3401不与个人界面3406通信，则其可将消息中继到另一个外科集线器，例如，外科集线器3402或机器人外科集线器3403。另选地，外科集线器3401可请求控制另一个外科集线器的个人界面3406。
在任何情况下，如果OR 1的外科操作者决定接受咨询请求，则OR 3的结直肠手术的外科部位3413的实时流或帧通过例如在外科集线器3401、3411之间建立的连接传输到OR1。图57示出了在OR 3的辅助显示器上显示的外科部位3413的实时流。外科集线器3401、3411配合将OR 3的外科部位的实时流传输到OR 1的个人界面3406，如图58所示。
参见图59至图61，外科操作者可例如通过控制个人界面3406将腹腔镜检查的实时流从OR 3扩展到OR 1中的主显示器3405上。个人界面3406通过向外科操作者呈现表示在OR1中可用的显示器的图标来允许外科操作者选择实时流的目标，如图60所示。通过个人界面3406其他导航控件3407对外科操作者可用，如图61所示。例如，个人界面3406包括导航控件，这些导航控件用于通过外科操作者在OR 1中在显示在个人界面3406上的实时流上移动他或她的手指来调节OR 3中的外科部位的实时流。为了可视化血管密集区域，所咨询的外科操作者可通过个人界面3406将来自OR 3的实时流的视图改变为高级成像屏幕。然后，外科操作者可例如使用广角多光谱视图操纵多个平面中的图像以看到血管形成。
如图61所示，外科操作者还可以访问相关信息的阵列3420，诸如心率、血压、通气数据、氧气统计、发生器设置和使用以及OR 3中的患者的所有患者电子数据。
态势感知
态势感知是外科系统的一些方面根据从数据库和/或器械接收到的数据确定或推断与外科手术相关的信息的能力。该信息可包括正在进行的手术的类型、正在手术的组织的类型或作为手术对象的体腔。利用与外科手术相关的背景信息，外科系统可例如改善该外科系统控制连接到其的模块化装置(例如，机器人臂和/或机器人外科工具)的方式，并且在外科手术的过程期间向外科医生提供背景信息或建议。
现在参见图62，其示出了描绘集线器(例如，外科集线器106或206)的态势感知的时间轴5200。时间轴5200是说明性的外科手术以及外科集线器106、206可以从外科手术中每个步骤从数据源接收的数据导出的背景信息。时间轴5200描绘了护士、外科医生和其它医疗人员在肺段切除手术期间将采取的典型步骤，从建立手术室开始到将患者转移到术后恢复室为止。
态势感知外科集线器106、206在整个外科手术过程中从数据源接收数据，包括每次医疗人员利用与外科集线器106、206配对的模块化装置时生成的数据。外科集线器106、206可从已配对的模块化装置和其他数据源接收该数据，并且在接收新数据时不断导出关于正在进行的手术的推论(即，背景信息)，诸如在任何给定时间执行手术的哪个步骤。外科集线器106、206的态势感知系统能够例如记录与用于生成报告的过程相关的数据，验证医务人员正在采取的步骤，提供可能与特定过程步骤相关的数据或提示(例如，经由显示屏)，基于背景调节模块化装置(例如，激活监测器，调节医学成像装置的视场，或者改变超声外科器械或RF电外科器械的能量水平)，以及采取上述任何其他此类动作。
作为该示例性手术中的第一步5202，医院工作人员从医院的EMR数据库中检索患者的EMR。基于EMR中的选择的患者数据，外科集线器106、206确定待执行的手术是胸腔手术。
在第二步5204中，工作人员扫描用于手术的进入的医疗用品。外科集线器106、206与在各种类型的手术中使用的用品列表交叉引用扫描的用品，并确认供应的混合物对应于胸腔手术。另外，外科集线器106、206还能够确定手术不是楔形手术(因为进入的用品缺乏胸腔楔形手术所需的某些用品，或者在其它方面不对应于胸腔楔形手术)。
在第三步5206中，医疗人员经由可通信地连接到外科集线器106、206的扫描器来扫描患者带。然后，外科集线器106、206可基于所扫描的数据来确认患者的身份。
在第四步5208中，医务工作人员打开辅助设备。所利用的辅助设备可根据外科手术的类型和外科医生待使用的技术而变化，但在此示例性情况下，它们包括排烟器、吹入器和医学成像装置。当激活时，作为其初始化过程的一部分，作为模块化装置的辅助设备可以自动与位于模块化装置特定附近的外科集线器106、206配对。然后，外科集线器106、206可通过检测在该术前阶段或初始化阶段期间与其配对的模块化装置的类型来导出关于外科手术的背景信息。在该具体示例中，外科集线器106、206确定外科手术是基于配对模块化装置的该特定组合的VATS手术。基于来自患者的EMR的数据的组合，手术中使用的医疗用品的列表以及连接到集线器的模块化装置的类型，外科集线器106、206通常可推断外科小组将执行的具体手术。一旦外科集线器106、206知道正在执行什么具体手术，外科集线器106、206便可从存储器或云中检索该手术的步骤，然后交叉参照其随后从所连接的数据源(例如，模块化装置和患者监测装置)接收的数据，以推断外科团队正在执行的外科手术的什么步骤。
在第五步5210中，工作人员成员将EKG电极和其他患者监测装置附接到患者。EKG电极和其它患者监测装置能够与外科集线器106、206配对。当外科集线器106、206开始从患者监测装置接收数据时，外科集线器106、206因此确认患者在手术室中。
在第六步5212中，医疗人员诱导患者麻醉。外科集线器106、206可基于来自模块化装置和/或患者监测装置的数据(包括例如EKG数据、血压数据、呼吸机数据、或它们的组合)推断患者处于麻醉下。在第六步5212完成时，肺分段切除手术的术前部分完成，并且手术部分开始。
在第七步5214中，折叠正在操作的患者肺部(同时通气切换到对侧肺)。例如，外科集线器106、206可从呼吸机数据推断出患者的肺已经塌缩。外科集线器106、206可推断手术的手术部分已开始，因为其可将患者的肺部塌缩的检测与手术的预期步骤(可先前访问或检索)进行比较，从而确定使肺塌缩是该特定手术中的第一手术步骤。
在第八步5216中，插入医疗成像装置(例如，内窥镜)，并启动来自医疗成像装置的视频。外科集线器106、206通过其与医疗成像装置的连接来接收医疗成像装置数据(即，视频或图像数据)。在接收到医疗成像装置数据之后，外科集线器106、206可确定外科手术的腹腔镜式部分已开始。另外，外科集线器106、206可确定正在执行的特定手术是分段切除术，而不是叶切除术(注意，楔形手术已经基于外科集线器106、206基于在手术的第二步5204处接收到的数据而排除)。来自医疗成像装置124(图2)的数据可用于以多种不同的方式确定与正在执行的手术类型相关的背景信息，包括通过确定医疗成像装置相对于患者解剖结构的可视化取向的角度，监测所利用的医疗成像装置的数量(即，被激活并与外科集线器106、206配对)，以及监测所利用的可视化装置的类型。例如，一种用于执行VATS肺叶切除术的技术将摄像机放置在隔膜上方的患者胸腔的下前拐角中，而一种用于执行VATS分段切除术的技术将摄像机相对于分段裂缝放置在前肋间位置。例如，使用模式识别或机器学习技术，可对态势感知系统进行训练，以根据患者解剖结构的可视化识别医疗成像装置的定位。作为另一个示例，一种用于执行VATS肺叶切除术的技术利用单个医疗成像装置，而用于执行VATS分段切除术的另一种技术利用多个摄像机。作为另一示例，一种用于执行VATS分段切除术的技术利用红外光源(其可作为可视化系统的一部分可通信地耦接到外科集线器)以可视化不用于VATS肺部切除术中的分段裂隙。通过从医疗成像装置跟踪这些数据中的任何或所有，外科集线器106、206因此可确定正在进行的外科手术的具体类型和/或用于特定类型的外科手术的技术。
在第九步5218中，外科团队开始手术的解剖步骤。外科集线器106、206可推断外科医生正在解剖以调动患者的肺，因为其从RF发生器或超声发生器接收指示正在击发能量器械的数据。外科集线器106、206可将所接收的数据与外科手术的检索步骤交叉，以确定在过程中的该点处(即，在先前讨论的手术步骤完成之后)击发的能量器械对应于解剖步骤。在某些情况下，能量器械可为安装到机器人外科系统的机械臂的能量工具。
在第十步5220中，外科团队继续进行手术的结扎步骤。外科集线器106、206可推断外科医生正在结扎动脉和静脉，因为其从外科缝合和切割器械接收指示器械正在被击发的数据。与先前步骤相似，外科集线器106、206可通过将来自外科缝合和切割器械的数据的接收与该过程中的检索步骤进行交叉引用来推导该推论。在某些情况下，外科器械可以是安装到机器人外科系统的机器人臂的外科工具。
在第十一步5222中，执行手术的分段切除术部分。外科集线器106、206可推断外科医生正在基于来自外科缝合和切割器械的数据(包括来自其仓的数据)横切软组织。仓数据可对应于例如由器械击发的钉的大小或类型。由于不同类型的钉用于不同类型的组织，因此仓数据可指示正被缝合和/或横切的组织的类型。在这种情况下，被击发的钉的类型用于软组织(或其它类似的组织类型)，这允许外科集线器106、206推断手术的分段切除术部分正在进行。
在第十二步5224中，执行节点解剖步骤。外科集线器106、206可基于从发生器接收的指示正在击发RF或超声器械的数据来推断外科团队正在解剖节点并且执行泄漏测试。对于该特定手术，在横切软组织后使用的RF或超声器械对应于节点解剖步骤，该步骤允许外科集线器106、206进行此类推论。应当指出的是，外科医生根据手术中的具体步骤定期在外科缝合/切割器械和外科能量(即，RF或超声)器械之间来回切换，因为不同器械更好地适于特定任务。因此，其中使用缝合/切割器械和外科能量器械的特定序列可指示外科医生正在执行的手术的步骤。此外，在某些情况下，机器人工具可用于外科手术中的一个或多个步骤，并且/或者手持式外科器械可用于外科手术中的一个或多个步骤。(一个或多个)外科医生可例如在机器人工具与手持式外科器械之间交替和/或可同时使用装置。在第十二步5224完成时，切口被闭合并且手术的术后部分开始。
在第十三步5226中，逆转患者的麻醉。例如，外科集线器106、206可基于例如呼吸机数据(即，患者的呼吸率开始増加)推断出患者正在从麻醉中醒来。
最后，在第十四步5228中，医疗人员从患者移除各种患者监测装置。因此，当集线器从患者监测装置丢失EKG、BP和其它数据时，外科集线器106、206可推断患者正在被转移到恢复室。如从该示例性手术的描述可以看出，外科集线器106、206可根据从可通信地耦接到外科集线器106、206的各种数据源接收的数据来确定或推断给定外科手术的每个步骤何时发生。
态势感知在2017年12月28日提交的标题为“INTERACTIVE SURGICAL PLATFORM”的美国临时专利申请序列号62/611,341中有进一步描述，该专利申请全文以引用方式并入本文。在某些情况下，机器人外科系统(包括本文所公开的各种机器人外科系统)的操作可例如由外科集线器106、206基于其态势感知和/或来自其部件的反馈和/或基于来自云102的信息来控制。
本文所述主题的各个方面在以下编号的实施例中陈述。
实施例1.一种外科集线器，该外科集线器被配置为将与外科手术相关联的发生器数据从外科集线器的发生器传输到通信地耦接到多个外科集线器的基于云的系统，该外科集线器包括：处理器；以及耦接到处理器的存储器，该存储器存储指令，这些指令能够由处理器执行以：从发生器接收发生器数据，其中发生器数据被构造成包括以下字段中的至少两个的数据分组：指示数据的源的字段；唯一时间戳；指示发生器的能量模式的字段；指示发生器的功率输出的字段；以及指示发生器的功率输出的持续时间的字段；加密发生器数据；基于发生器数据生成消息认证码；生成数据报，该数据报包括加密的发生器数据、生成的消息认证码、源标识符和目标标识符；以及将数据报传输到基于云的系统，其中该数据报允许基于云的系统：解密传输的数据报的加密的发生器数据；基于消息认证码来验证发生器数据的完整性；将外科集线器验证为数据报的源；以及验证外科集线器与基于云的系统之间的数据报所遵循的传输路径。
实施例2.根据实施例1所述的外科集线器，其中，生成数据报包括：生成数据报标头，其中数据报标头被构造成包括：指示与外科集线器相关联的IP地址的字段；以及指示与基于云的系统相关联的IP地址的字段；以及生成数据报有效载荷，其中数据报有效载荷被构造成包括加密的发生器数据和生成的消息认证码。
实施例3.根据实施例2所述的外科集线器，其中，数据报标头还被构造成包括：指示传输路径的字段，传输路径指定与至少一个中间网络部件相关联的至少一个IP地址，当数据报从与外科集线器相关联的IP地址传输到与基于云的系统相关联的IP地址时，数据报将通过该至少一个中间网络部件传递。
实施例4.根据实施例1至3中任一项所述的外科集线器，其中，这些指令还能够由处理器执行以：响应于传输的数据报而从基于云的系统接收接收消息，其中接收的消息指示以下中的至少一者：从传输的数据报解密的发生器数据的完整性已由基于云的系统验证；外科集线器已由基于云的系统认证为数据报的源；或者外科集线器与基于云的系统之间的传输数据报所遵循的传输路径已由基于云的系统验证。
实施例5.根据实施例1至4中任一项所述的外科集线器，其中，这些指令还能够由处理器执行以：向基于云的系统发送消息，其中该消息请求与特定外科手术相关联的推荐发生器数据；从基于云的系统接收响应数据报，其中响应数据报包括加密的推荐发生器数据和响应消息认证码；解密响应数据报的加密的推荐发生器数据，其中推荐发生器数据被构造成包括以下字段中的至少一个的响应数据分组：指示发生器的用于特定外科手术的能量模式的字段；指示发生器的用于特定外科手术的功率输出的字段；或指示发生器的功率输出的用于特定外科手术的持续时间的字段；基于响应消息认证码来验证推荐发生器数据的完整性；以及在特定外科手术期间经由发生器模块将推荐发生器数据发送至发生器以供实施。
实施例6.根据实施例5所述的外科集线器，其中，推荐发生器数据基于与特定外科手术相关联的发生器数据，所述发生器数据由多个外科集线器随时间推移安全地传输到基于云的系统。
实施例7.根据实施例1所述的外科集线器，其中，生成消息认证码包括：基于密钥、散列函数以及接收的发生器数据或加密的发生器数据中的一者来计算消息认证码。
实施例8.根据实施例7所述的外科集线器，其中，密钥是秘密密钥并且散列算法是消息认证码算法，并且其中计算消息认证码包括使用秘密密钥通过消息认证码算法处理加密的发生器数据。
实施例9.根据实施例7至8中任一项所述的外科集线器，其中，密钥是秘密密钥并且散列算法是消息认证码算法，并且其中计算消息认证码包括使用秘密密钥通过消息认证码算法处理接收的发生器数据。
实施例10.根据实施例1所述的外科集线器，其中，加密发生器数据包括使用与基于云的系统相关联的共享秘密密钥或公开密钥加密接收的发生器数据。
实施例11.一种外科集线器，该外科集线器被配置为将与外科手术相关联的发生器数据从外科集线器的发生器传输到通信地耦接到多个外科集线器的基于云的系统，该外科集线器包括：控制电路，该控制电路被配置为：从发生器接收发生器数据，其中发生器数据被构造成包括以下字段中的至少两个的数据分组：指示数据的源的字段；唯一时间戳；指示发生器的能量模式的字段；指示发生器的功率输出的字段；以及指示发生器的功率输出的持续时间的字段；加密发生器数据；基于发生器数据生成消息认证码；生成数据报，该数据报包括加密的发生器数据、生成的消息认证码、源标识符和目标标识符；以及将数据报传输到基于云的系统，其中该数据报允许基于云的系统：解密传输的数据报的加密的发生器数据；基于消息认证码来验证发生器数据的完整性；将外科集线器验证为数据报的源；以及验证外科集线器与基于云的系统之间的数据报所遵循的传输路径。
实施例12.根据实施例11所述的外科集线器，其中，控制电路被进一步配置为：向基于云的系统发送消息，其中该消息请求与特定外科手术相关联的推荐发生器数据；从基于云的系统接收响应数据报，其中响应数据报包括加密的推荐发生器数据和响应消息认证码；解密响应数据报的加密的推荐发生器数据，其中推荐发生器数据被构造成包括以下字段中的至少一个的响应数据分组：指示发生器的用于特定外科手术的能量模式的字段；指示发生器的用于特定外科手术的功率输出的字段；或指示发生器的功率输出的用于特定外科手术的持续时间的字段；基于响应消息认证码来验证推荐发生器数据的完整性；以及在特定外科手术期间经由发生器模块将推荐发生器数据发送至发生器以供实施。
实施例13.根据实施例11至12中任一项所述的外科集线器，其中，推荐发生器数据基于与特定外科手术相关联的发生器数据，所述发生器数据由多个外科集线器随时间推移安全地传输到基于云的系统。
实施例14.一种外科集线器，该外科集线器被配置为将与外科手术相关联的外科数据从外科集线器的外科装置优先处理到通信地耦接到多个外科集线器的基于云的系统，该外科集线器包括：处理器；以及耦接到处理器的存储器，该存储器存储指令，这些指令能够由处理器执行以：捕获外科数据，其中外科数据包括与外科装置相关联的数据；对所捕获的外科数据加时间戳；识别故障事件；识别与故障事件相关联的时间段；基于所识别的时间段将故障事件外科数据与不与故障事件相关联的外科数据隔离；通过时间戳对故障事件外科数据按时间排序；加密按时间排序的故障事件外科数据；生成包括加密的故障事件外科数据的数据报，其中该数据报被构造成包括字段，该字段包括使加密的故障事件外科数据优先于数据报的其他加密数据的标记；将数据报传输到基于云的系统，其中该数据报允许基于云的系统：解密加密的故障事件外科数据；将分析集中于故障事件外科数据而不是不与故障事件相关联的外科数据；以及针对以下中的至少一者标记与故障事件相关联的外科装置：从手术室移除；返回给制造商；未来在基于云的系统中的不可操作性；或下载更新以防止故障事件。
实施例15.根据实施例14所述的外科集线器，其中，外科装置包括端部执行器，该端部执行器包括钉仓，其中捕获的外科数据包括在外科手术的缝合部分期间经由外科集线器的内窥镜拍摄的快照，并且其中识别故障事件包括经由外科集线器的成像模块将该快照与传送正确击发的钉的图像进行比较，以检测未击发的钉或未击发的钉的证据中的至少一者。
实施例16.根据实施例14至15中任一项所述的外科集线器，其中，这些指令还能够由处理器执行以：从基于云的系统下载程序以供外科装置执行，其中该程序的执行修改外科装置以防止未击发的钉。
实施例17.根据实施例14至16中任一项所述的外科集线器，其中，外科装置包括端部执行器，该端部执行器包括温度传感器，其中捕获的外科数据包括在外科手术的组织密封部分期间由温度传感器检测到的至少一个温度，并且其中识别故障事件包括将检测到的至少一个温度和与外科手术相关联的温度或温度范围进行比较，以检测密封温度不足。
实施例18.根据实施例17所述的外科集线器，其中，这些指令还能够由处理器执行以：从基于云的系统下载程序以供外科装置执行，其中该程序的执行修改外科装置以防止密封温度不足。
实施例19.根据实施例14所述的外科集线器，其中，识别的时间段包括在故障事件被识别之前的时间段。
实施例20.根据实施例14至18中任一项所述的外科集线器，其中，这些指令还能够由处理器执行以：从基于云的系统接收动作消息，其中该动作消息指示外科装置针对以下中的至少一者被标记：从手术室移除；返回给制造商；未来在基于云的系统中的不可操作性；或下载更新以防止故障事件；以及经由外科集线器的用户界面或外科装置的用户界面中的至少一者提供通知，以执行与动作消息相关联的动作。
尽管已举例说明和描述了多个形式，但是申请人的意图并非将所附权利要求的范围约束或限制在此类细节中。在不脱离本公开的范围的情况下，可实现对这些形式的许多修改、变化、改变、替换、组合和等同物，并且本领域技术人员将想到这些形式的许多修改、变化、改变、替换、组合和等同物。此外，另选地，可将与所描述的形式相关联的每个元件的结构描述为用于提供由所述元件执行的功能的器件。另外，在公开了用于某些部件的材料的情况下，也可使用其他材料。因此，应当理解，上述具体实施方式和所附权利要求旨在涵盖属于本发明所公开的形式范围内的所有此类修改形式、组合和变型形式。所附权利要求旨在涵盖所有此类修改、变化、改变、替换、修改和等同物。
上述具体实施方式已通过使用框图、流程图和/或示例阐述了装置和/或方法的各种形式。只要此类框图、流程图和/或示例包含一个或多个功能和/或操作，本领域的技术人员就要将其理解为此类框图、流程图和/或示例中的每个功能和/或操作都可以单独和/或共同地通过多种硬件、软件、固件或实际上它们的任何组合来实施。本领域的技术人员将会认识到，本文公开的形式中的一些方面可作为在一台或多台计算机上运行的一个或多个计算机程序(如，作为在一个或多个计算机系统上运行的一个或多个程序)，作为在一个或多个处理器上运行的一个或多个程序(如，作为在一个或多个微处理器上运行的一个或多个程序)，作为固件，或作为实际上它们的任何组合全部或部分地在集成电路中等效地实现，并且根据本发明，设计电子电路和/或编写软件和/或硬件的代码将在本领域技术人员的技术范围内。另外，本领域的技术人员将会认识到，本文所述主题的机制能够作为多种形式的一个或多个程序产品进行分布，并且本文所述主题的示例性形式适用，而不管用于实际进行分布的信号承载介质的具体类型如何。
用于编程逻辑以执行各种所公开的方面的指令可存储在系统内的存储器内，诸如DRAM、高速缓存、闪存存储器或其它存储器。此外，指令可经由网络或通过其它计算机可读介质来分布。因此，机器可读介质可包括用于存储或发射以机器(例如，计算机)可读形式的信息的任何机构，但不限于软盘、光盘、CD-ROM、磁光盘、ROM、RAM、EPROM、EEPROM、磁卡或光卡、闪存存储器、或经由电信号、光学信号、声学信号或其它形式的传播信号(例如，载波、红外信号、数字信号)在互联网上发射信息时使用的有形的、机器可读存储装置。因此，非暂态计算机可读介质包括适于以机器(例如，计算机)可读的形式存储或发射电子指令或信息的任何类型的有形机器可读介质。
如本文任一方面所用，术语“控制电路”可指例如硬连线电路、可编程电路(例如，计算机处理器，该计算机处理器包括一个或多个单独指令处理内核、处理单元，处理器、微控制器、微控制器单元、控制器、DSP、PLD、可编程逻辑阵列(PLA)、或FPGA)、状态机电路、存储由可编程电路执行的指令的固件、以及它们的任何组合。控制电路可以集体地或单独地实现为形成更大系统的一部分的电路系统，例如集成电路、专用集成电路(ASIC)、片上系统(SoC)、台式计算机、膝上型计算机、平板计算机、服务器、智能电话等。因此，如本文所用，“控制电路”包括但不限于具有至少一个离散电路的电子电路、具有至少一个集成电路的电子电路、具有至少一个专用集成电路的电子电路、形成由计算机程序配置的通用计算设备的电子电路(如，至少部分地实施本文所述的方法和/或设备的由计算机程序配置的通用计算机，或至少部分地实施本文所述的方法和/或装置的由计算机程序配置的微处理器)、形成存储器装置(如，形成随机存取存储器)的电子电路，和/或形成通信装置(如，调节解调器、通信开关或光电设备)的电子电路。本领域的技术人员将会认识到，可以模拟或数字方式或它们的一些组合实施本文所述的主题。
如本文任一方面所用，术语“逻辑”可指被配置成能够执行前述操作中的任一者的应用程序、软件、固件和/或电路。软件可体现为记录在非暂态计算机可读存储介质上的软件包、代码、指令、指令集和/或数据。固件可体现为在存储器装置中硬编码(例如，非易失性)的代码、指令、指令集和/或数据。
如本文任一方面所用，术语“部件”、“系统”、“模块”等可指计算机相关实体、硬件、硬件和软件的组合、软件或执行中的软件。
如本文任一方面中所用，“算法”是指导致所需结果的有条理的步骤序列，其中“步骤”是指物理量和/或逻辑状态的操纵，物理量和/或逻辑状态可以(但不一定)采用能被存储、转移、组合、比较和以其它方式操纵的电或磁信号的形式。常用于指这些信号，如位、值、元素、符号、字符、术语、数字等。这些和类似的术语可与适当的物理量相关联并且仅仅是应用于这些量和/或状态的方便的标签。
网络可包括分组交换网络。通信装置可能够使用所选择的分组交换网络通信协议来彼此通信。一个示例性通信协议可包括可允许使用传输控制协议/IP进行通信的以太网通信协议。以太网协议可符合或兼容电气和电子工程师学会(IEEE)于2008年12月发布的名为“IEEE802.3标准”的以太网标准和/或本标准的更高版本。另选地或附加地，通信装置可以能够使用X.25通信协议彼此通信。X.25通信协议可符合或符合国际电信联盟电信标准化部门(ITU-T)颁布的标准。另选地或附加地，通信装置可能够使用帧中继通信协议彼此通信。帧中继通信协议可符合或符合国际电话和电话协商委员会(CCITT)和/或美国国家标准学会(ANSI)发布的标准。另选地或附加地，收发器可能够使用异步传输模式(ATM)通信协议彼此通信。ATM通信协议可符合或兼容ATM论坛于2001年8月发布的名为“ATM-MPLS网络互通2.0”的ATM标准和/或该标准的更高版本。当然，本文同样设想了不同的和/或之后开发的连接取向的网络通信协议。
除非上述公开中另外明确指明，否则可以理解的是，在上述公开中，使用术语诸如“处理”、“估算”、“计算”、“确定”、“显示”等的讨论是指计算机系统或类似电子计算装置的动作和进程，其操纵表示为计算机系统的寄存器和存储器内的物理(电子)量的数据并将其转换成相似地表示为计算机系统存储器或寄存器或其它此类信息存储、传输或显示装置内的物理量的其它数据。
一个或多个部件在本文中可被称为“被配置为”、“可被配置为”、“可操作/可操作地”、“适于/可适于”、“能够”、“可适形/适形于”等。本领域的技术人员将会认识到，除非上下文另有所指，否则“被配置为”通常可涵盖活动状态的部件、非活动状态的部件和/或待机状态的部件。
术语“近侧”和“远侧”在本文中是相对于操纵外科器械的柄部部分的临床医生来使用的。术语“近侧”是指最靠近临床医生的部分，术语“远侧”是指远离临床医生定位的部分。还应当理解，为简洁和清楚起见，本文可结合附图使用诸如“竖直”、“水平”、“上”和“下”等空间术语。然而，外科器械在许多方向和位置中使用，并且这些术语并非限制性的和/或绝对的。
本领域的技术人员将认识到，一般而言，本文、尤其是所附权利要求(例如，所附权利要求的正文)中所使用的术语通常旨在为“开放”术语(例如，术语“包括”应解释为“包括但不限于”，术语“具有”应解释为“至少具有”，术语“包含”应解释为“包含但不限于”)。本领域的技术人员还应当理解，如果所引入权利要求叙述的具体数目为预期的，则这样的意图将在权利要求中明确叙述，并且在不存在这样的叙述的情况下，不存在这样的意图。例如，为有助于理解，下述所附权利要求可含有对介绍性短语“至少一个”和“一个或多个”的使用以引入权利要求。然而，对此类短语的使用不应视为暗示通过不定冠词“一个”或“一种”引入权利要求表述将含有此类引入权利要求表述的任何特定权利要求限制在含有仅一个这样的表述的权利要求中，甚至当同一权利要求包括介绍性短语“一个或多个”或“至少一个”和诸如“一个”或“一种”(例如，“一个”和/或“一种”通常应解释为意指“至少一个”或“一个或多个”)的不定冠词时；这也适用于对用于引入权利要求表述的定冠词的使用。
另外，即使明确表述引入权利要求表述的特定数目，本领域的技术人员应当认识到，此种表述通常应解释为意指至少表述的数目(例如，在没有其它修饰语的情况下，对“两个表述”的裸表述通常意指至少两个表述、或两个或更多个表述)。此外，在其中使用类似于“A、B和C中的至少一者等”的惯例的那些情况下，一般而言，此类结构意在具有本领域的技术人员将理解所述惯例的意义(例如，“具有A、B和C中的至少一者的系统”将包括但不限于具有仅A、仅B、仅C、A和B一起、A和C一起、B和C一起和/或A、B和C一起的系统)。在其中使用类似于“A、B或C中的至少一者等”的惯例的那些情况下，一般而言，此类结构意在具有本领域的技术人员将理解所述惯例的意义(例如，“具有A、B或C中的至少一者的系统”将包括但不限于具有仅A、仅B、仅C、A和B一起、A和C一起、B和C一起和/或A、B和C一起的系统)。本领域的技术人员还应当理解，通常，除非上下文另有指示，否则无论在具体实施方式、权利要求或附图中呈现两个或更多个替代术语的转折性词语和/或短语应理解为涵盖包括所述术语中的一者、所述术语中的任一个或这两个术语的可能性。例如，短语“A或B”通常将被理解为包括“A”或“B”或“A和B”的可能性。
对于所附的权利要求，本领域的技术人员将会理解，其中表述的操作通常可以任何顺序进行。另外，尽管以(一个或多个)序列出了多个操作流程图，但应当理解，可以不同于所示顺序的其它顺序进行所述多个操作，或者可以同时进行所述多个操作。除非上下文另有规定，否则此类替代排序的示例可包括重叠、交错、中断、重新排序、增量、预备、补充、同时、反向，或其他改变的排序。此外，除非上下文另有规定，否则像“响应于”、“相关”这样的术语或其它过去式的形容词通常不旨在排除此类变体。
值得一提的是，任何对“一个方面”、“一方面”、“一范例”、“一个范例”的提及均意指结合所述方面所述的具体特征、结构或特性包括在至少一个方面中。因此，在整个说明书的不同位置出现的短语“在一个方面”、“在一方面”、“在一范例”、“在一个范例”不一定都指同一方面。此外，具体特征、结构或特性可在一个或多个方面中以任何合适的方式组合。
本说明书提及和/或在任何申请数据表中列出的任何专利申请、专利、非专利公布或其它公开材料均以引用方式并入本文，只要所并入的材料不会与本文不一致。因此，并且在必要的程度下，本文明确列出的公开内容代替以引用方式并入本文的任何冲突材料。据称以引用方式并入本文但与本文列出的现有定义、陈述或其他公开材料相冲突的任何材料或其部分，将仅在所并入的材料与现有的公开材料之间不产生冲突的程度下并入。
概括地说，已经描述了由采用本文所述的概念产生的许多有益效果。为了举例说明和描述的目的，已经提供了一个或多个形式的上述具体实施方式。这些具体实施方式并非意图为详尽的或限定到本发明所公开的精确形式。可以按照上述教导内容对本发明进行修改或变型。选择和描述的一个或多个形式是为了说明原理和实际应用，从而使本领域的普通技术人员能够利用适用于预期的特定用途的所述多个形式和多种修改形式。与此一同提交的权利要求书旨在限定完整范围。

Claims (20)

1.一种外科集线器，所述外科集线器被配置为将与外科手术相关联的发生器数据从所述外科集线器的发生器传输到通信地耦接到多个外科集线器的基于云的系统，所述外科集线器包括：
处理器；以及
存储器，所述存储器耦接到所述处理器，所述存储器存储指令，所述指令能够由所述处理器执行以：
从所述发生器接收发生器数据，其中所述发生器数据被构造成包括以下字段中的至少两个的数据分组：
指示所述数据的源的字段；
唯一时间戳；
指示发生器的能量模式的字段；
指示发生器的功率输出的字段；以及
指示所述发生器的所述功率输出的持续时间的字段；
加密发生器数据；
基于发生器数据生成消息认证码；
生成数据报，所述数据报包括：加密的所述发生器数据、生成的所述消息认证码、源标识符和目标标识符；以及
将所述数据报传输到所述基于云的系统，其中所述数据报允许所述基于云的系统：
解密传输的所述数据报的加密的所述发生器数据；
基于消息认证码来验证发生器数据的完整性；
将外科集线器验证为数据报的源；以及
验证所述外科集线器与所述基于云的系统之间的所述数据报所遵循的传输路径。
2.根据权利要求1所述的外科集线器，其中，生成数据报包括：
生成数据报标头，其中所述数据报标头被构造成包括：
指示与所述外科集线器相关联的IP地址的字段；以及
指示与所述基于云的系统相关联的IP地址的字段；以及
生成数据报有效载荷，其中所述数据报有效载荷被构造成包括加密的所述发生器数据和生成的所述消息认证码。
3.根据权利要求2所述的外科集线器，其中，所述数据报标头还被构造成包括：
指示传输路径的字段，所述传输路径指定与至少一个中间网络部件相关联的至少一个IP地址，当所述数据报从与所述外科集线器相关联的所述IP地址传输到与所述基于云的系统相关联的所述IP地址时，所述数据报将通过所述至少一个中间网络部件传递。
4.根据权利要求1所述的外科集线器，其中，所述指令还能够由所述处理器执行以：
响应于传输的所述数据报而从所述基于云的系统接收接收消息，其中接收的所述消息指示以下中的至少一者：
从传输的所述数据报解密的所述发生器数据的所述完整性已由所述基于云的系统验证；
外科集线器已由基于云的系统认证为数据报的源；或者
所述外科集线器与所述基于云的系统之间的传输的所述数据报所遵循的所述传输路径已由所述基于云的系统验证。
5.根据权利要求1所述的外科集线器，其中，所述指令还能够由所述处理器执行以：
向所述基于云的系统发送消息，其中所述消息请求与特定外科手术相关联的推荐发生器数据；
从基于云的系统接收响应数据报，其中响应数据报包括加密的推荐发生器数据和响应消息认证码；
解密所述响应数据报的加密的所述推荐发生器数据，其中所述推荐发生器数据被构造成包括以下字段中的至少一个的响应数据分组：
指示所述发生器的用于所述特定外科手术的能量模式的字段；
指示发生器的用于特定外科手术的功率输出的字段；或者
指示所述发生器的所述功率输出的用于所述特定外科手术的持续时间的字段；
基于响应消息认证码来验证推荐发生器数据的完整性；以及
在所述特定外科手术期间经由发生器模块将所述推荐发生器数据发送至所述发生器以供实施。
6.根据权利要求5所述的外科集线器，其中，所述推荐发生器数据基于与所述特定外科手术相关联的发生器数据，所述发生器数据由所述多个外科集线器随时间推移安全地传输到所述基于云的系统。
7.根据权利要求1所述的外科集线器，其中，生成消息认证码包括：
基于密钥、散列函数以及接收的所述发生器数据或加密的所述发生器数据中的一者来计算所述消息认证码。
8.根据权利要求7所述的外科集线器，其中，所述密钥是秘密密钥并且所述散列算法是消息认证码算法，并且其中计算所述消息认证码包括使用所述秘密密钥通过所述消息认证码算法处理加密的所述发生器数据。
9.根据权利要求7所述的外科集线器，其中，所述密钥是秘密密钥并且所述散列算法是消息认证码算法，并且其中计算所述消息认证码包括使用所述秘密密钥通过所述消息认证码算法处理接收的所述发生器数据。
10.根据权利要求1所述的外科集线器，其中，加密发生器数据包括使用与所述基于云的系统相关联的共享秘密密钥或公开密钥加密接收的所述发生器数据。
11.一种外科集线器，所述外科集线器被配置为将与外科手术相关联的发生器数据从所述外科集线器的发生器传输到通信地耦接到多个外科集线器的基于云的系统，所述外科集线器包括：
控制电路，所述控制电路被配置为：
从所述发生器接收发生器数据，其中所述发生器数据被构造成包括以下字段中的至少两个的数据分组：
指示所述数据的源的字段；
唯一时间戳；
指示发生器的能量模式的字段；
指示发生器的功率输出的字段；以及
指示所述发生器的所述功率输出的持续时间的字段；
加密发生器数据；
基于发生器数据生成消息认证码；生成数据报，所述数据报包括加密的发生器数据、生成的消息认证码、源标识符和目标标识符；以及
将所述数据报传输到基于云的系统，其中所述数据报允许所述基于云的系统：
解密传输的所述数据报的加密的所述发生器数据；
基于消息认证码来验证发生器数据的完整性；
将外科集线器验证为数据报的源；以及
验证所述外科集线器与所述基于云的系统之间的所述数据报所遵循的传输路径。
12.根据权利要求11所述的外科集线器，其中，所述控制电路被进一步配置为：
向所述基于云的系统发送消息，其中所述消息请求与特定外科手术相关联的推荐发生器数据；
从基于云的系统接收响应数据报，其中响应数据报包括加密的推荐发生器数据和响应消息认证码；
解密所述响应数据报的加密的所述推荐发生器数据，其中所述推荐发生器数据被构造成包括以下字段中的至少一个的响应数据分组：
指示所述发生器的用于所述特定外科手术的能量模式的字段；
指示发生器的用于特定外科手术的功率输出的字段；或者
指示所述发生器的所述功率输出的用于所述特定外科手术的持续时间的字段；
基于响应消息认证码来验证推荐发生器数据的完整性；以及
在所述特定外科手术期间经由发生器模块将所述推荐发生器数据发送至所述发生器以供实施。
13.根据权利要求12所述的外科集线器，其中，所述推荐发生器数据基于与所述特定外科手术相关联的发生器数据，所述发生器数据由所述多个外科集线器随时间推移安全地传输到所述基于云的系统。
14.一种外科集线器，所述外科集线器被配置为将与外科手术相关联的外科数据从所述外科集线器的外科装置优先处理到通信地耦接到多个外科集线器的基于云的系统，所述外科集线器包括：
处理器；以及
存储器，所述存储器耦接到所述处理器，所述存储器存储指令，所述指令能够由所述处理器执行以：
捕获外科数据，其中所述外科数据包括与所述外科装置相关联的数据；
对所捕获的外科数据加时间戳；
识别故障事件；
识别与故障事件相关联的时间段；
基于所识别的时间段将故障事件外科数据与不与故障事件相关联的外科数据隔离；
通过时间戳对故障事件外科数据按时间排序；
加密按时间排序的故障事件外科数据；
生成包括加密的故障事件外科数据的数据报，其中该数据报被构造成包括字段，该字段包括使加密的故障事件外科数据优先于数据报的其他加密数据的标记；
将所述数据报传输到所述基于云的系统，其中所述数据报允许所述基于云的系统：
解密加密的所述故障事件外科数据；
将分析集中于故障事件外科数据而不是不与故障事件相关联的外科数据；以及
针对以下中的至少一者标记与所述故障事件相关联的所述外科装置：
从手术室移除；
返回给制造商；
未来在基于云的系统中的不可操作性；或者
下载更新以防止故障事件。
15.根据权利要求14所述的外科集线器，其中，所述外科装置包括端部执行器，所述端部执行器包括钉仓，其中捕获的所述外科数据包括在外科手术的缝合部分期间经由所述外科集线器的内窥镜拍摄的快照，并且其中识别所述故障事件包括经由所述外科集线器的成像模块将所述快照与表示正确击发的钉的图像进行比较，以检测未击发的钉或未击发的钉的证据中的至少一者。
16.根据权利要求15所述的外科集线器，其中，所述指令还能够由所述处理器执行以：
从所述基于云的系统下载程序以供所述外科装置执行，其中所述程序的执行修改所述外科装置以防止未击发的钉。
17.根据权利要求14所述的外科集线器，其中，所述外科装置包括端部执行器，所述端部执行器包括温度传感器，其中捕获的所述外科数据包括在外科手术的组织密封部分期间由所述温度传感器检测到的至少一个温度，并且其中识别所述故障事件包括将检测到的所述至少一个温度和与所述外科手术相关联的温度或温度范围进行比较，以检测密封温度不足。
18.根据权利要求17所述的外科集线器，其中，所述指令还能够由所述处理器执行以：
从所述基于云的系统下载程序以供所述外科装置执行，其中所述程序的执行修改所述外科装置以防止密封温度不足。
19.根据权利要求14所述的外科集线器，其中，识别的所述时间段包括在所述故障事件被识别之前的时间段。
20.根据权利要求14所述的外科集线器，其中，所述指令还能够由所述处理器执行以：
从所述基于云的系统接收动作消息，其中所述动作消息指示所述外科装置针对以下中的至少一者被标记：
从所述手术室移除；
返回给制造商；
未来在基于云的系统中的不可操作性；或者
下载更新以防止故障事件；以及
经由所述外科集线器的用户界面或所述外科装置的用户界面中的至少一者提供通知，以执行与所述动作消息相关联的动作。
CN201880084146.5A 2017-12-28 2018-07-27 具有加密通信能力的交互式外科系统 Pending CN111512392A (zh)

Applications Claiming Priority (11)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201762611341P 2017-12-28 2017-12-28
US201762611339P 2017-12-28 2017-12-28
US201762611340P 2017-12-28 2017-12-28
US62/611,341 2017-12-28
US62/611,339 2017-12-28
US62/611,340 2017-12-28
US201862649302P 2018-03-28 2018-03-28
US62/649,302 2018-03-28
US15/940,641 US10944728B2 (en) 2017-12-28 2018-03-29 Interactive surgical systems with encrypted communication capabilities
US15/940,641 2018-03-29
PCT/US2018/044138 WO2019133056A1 (en) 2017-12-28 2018-07-27 Interactive surgical systems with encrypted communication capabilities

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN111512392A true CN111512392A (zh) 2020-08-07

Family

ID=63174406

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201880084146.5A Pending CN111512392A (zh) 2017-12-28 2018-07-27 具有加密通信能力的交互式外科系统

Country Status (6)

Country Link
US (2) US10944728B2 (zh)
EP (2) EP3506312B1 (zh)
JP (1) JP7247197B2 (zh)
CN (1) CN111512392A (zh)
BR (1) BR112020012737A2 (zh)
WO (1) WO2019133056A1 (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102021108190A1 (de) 2021-03-31 2022-10-06 Olympus Winter & Ibe Gmbh Betrieb eines elektrochirurgischen Generators
TWI796866B (zh) * 2021-12-08 2023-03-21 財團法人工業技術研究院 建立人體受力地圖的系統及方法以及遠距檢測系統及方法

Families Citing this family (467)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9060770B2 (en) 2003-05-20 2015-06-23 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-driven surgical instrument with E-beam driver
US20070084897A1 (en) 2003-05-20 2007-04-19 Shelton Frederick E Iv Articulating surgical stapling instrument incorporating a two-piece e-beam firing mechanism
US11896225B2 (en) 2004-07-28 2024-02-13 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a pan
US8215531B2 (en) 2004-07-28 2012-07-10 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instrument having a medical substance dispenser
US10159482B2 (en) 2005-08-31 2018-12-25 Ethicon Llc Fastener cartridge assembly comprising a fixed anvil and different staple heights
US7669746B2 (en) 2005-08-31 2010-03-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Staple cartridges for forming staples having differing formed staple heights
US11246590B2 (en) 2005-08-31 2022-02-15 Cilag Gmbh International Staple cartridge including staple drivers having different unfired heights
US11484312B2 (en) 2005-08-31 2022-11-01 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a staple driver arrangement
US7934630B2 (en) 2005-08-31 2011-05-03 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Staple cartridges for forming staples having differing formed staple heights
US9237891B2 (en) 2005-08-31 2016-01-19 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled surgical stapling devices that produce formed staples having different lengths
US20070106317A1 (en) 2005-11-09 2007-05-10 Shelton Frederick E Iv Hydraulically and electrically actuated articulation joints for surgical instruments
US11793518B2 (en) 2006-01-31 2023-10-24 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with firing system lockout arrangements
US7845537B2 (en) 2006-01-31 2010-12-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument having recording capabilities
US11278279B2 (en) 2006-01-31 2022-03-22 Cilag Gmbh International Surgical instrument assembly
US8820603B2 (en) 2006-01-31 2014-09-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Accessing data stored in a memory of a surgical instrument
US20110290856A1 (en) 2006-01-31 2011-12-01 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled surgical instrument with force-feedback capabilities
US20120292367A1 (en) 2006-01-31 2012-11-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled end effector
US8186555B2 (en) 2006-01-31 2012-05-29 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motor-driven surgical cutting and fastening instrument with mechanical closure system
US8708213B2 (en) 2006-01-31 2014-04-29 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument having a feedback system
US7753904B2 (en) 2006-01-31 2010-07-13 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Endoscopic surgical instrument with a handle that can articulate with respect to the shaft
US11224427B2 (en) 2006-01-31 2022-01-18 Cilag Gmbh International Surgical stapling system including a console and retraction assembly
US8992422B2 (en) 2006-03-23 2015-03-31 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled endoscopic accessory channel
US8322455B2 (en) 2006-06-27 2012-12-04 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Manually driven surgical cutting and fastening instrument
US10568652B2 (en) 2006-09-29 2020-02-25 Ethicon Llc Surgical staples having attached drivers of different heights and stapling instruments for deploying the same
US11980366B2 (en) 2006-10-03 2024-05-14 Cilag Gmbh International Surgical instrument
US11291441B2 (en) 2007-01-10 2022-04-05 Cilag Gmbh International Surgical instrument with wireless communication between control unit and remote sensor
US8684253B2 (en) 2007-01-10 2014-04-01 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument with wireless communication between a control unit of a robotic system and remote sensor
US8652120B2 (en) 2007-01-10 2014-02-18 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument with wireless communication between control unit and sensor transponders
US7434717B2 (en) 2007-01-11 2008-10-14 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Apparatus for closing a curved anvil of a surgical stapling device
US7673782B2 (en) 2007-03-15 2010-03-09 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instrument having a releasable buttress material
US8931682B2 (en) 2007-06-04 2015-01-13 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled shaft based rotary drive systems for surgical instruments
US11672531B2 (en) 2007-06-04 2023-06-13 Cilag Gmbh International Rotary drive systems for surgical instruments
US11849941B2 (en) 2007-06-29 2023-12-26 Cilag Gmbh International Staple cartridge having staple cavities extending at a transverse angle relative to a longitudinal cartridge axis
US7866527B2 (en) 2008-02-14 2011-01-11 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling apparatus with interlockable firing system
JP5410110B2 (ja) 2008-02-14 2014-02-05 エシコン・エンド−サージェリィ・インコーポレイテッド Ｒｆ電極を有する外科用切断・固定器具
US9179912B2 (en) 2008-02-14 2015-11-10 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled motorized surgical cutting and fastening instrument
US8636736B2 (en) 2008-02-14 2014-01-28 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motorized surgical cutting and fastening instrument
US11986183B2 (en) 2008-02-14 2024-05-21 Cilag Gmbh International Surgical cutting and fastening instrument comprising a plurality of sensors to measure an electrical parameter
US7819298B2 (en) 2008-02-14 2010-10-26 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling apparatus with control features operable with one hand
US9770245B2 (en) 2008-02-15 2017-09-26 Ethicon Llc Layer arrangements for surgical staple cartridges
US8210411B2 (en) 2008-09-23 2012-07-03 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motor-driven surgical cutting instrument
US9005230B2 (en) 2008-09-23 2015-04-14 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motorized surgical instrument
US11648005B2 (en) 2008-09-23 2023-05-16 Cilag Gmbh International Robotically-controlled motorized surgical instrument with an end effector
US9386983B2 (en) 2008-09-23 2016-07-12 Ethicon Endo-Surgery, Llc Robotically-controlled motorized surgical instrument
US8608045B2 (en) 2008-10-10 2013-12-17 Ethicon Endo-Sugery, Inc. Powered surgical cutting and stapling apparatus with manually retractable firing system
US8517239B2 (en) 2009-02-05 2013-08-27 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instrument comprising a magnetic element driver
RU2525225C2 (ru) 2009-02-06 2014-08-10 Этикон Эндо-Серджери, Инк. Усовершенствование приводного хирургического сшивающего инструмента
US8851354B2 (en) 2009-12-24 2014-10-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical cutting instrument that analyzes tissue thickness
US8783543B2 (en) 2010-07-30 2014-07-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Tissue acquisition arrangements and methods for surgical stapling devices
US8978954B2 (en) 2010-09-30 2015-03-17 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Staple cartridge comprising an adjustable distal portion
US10405854B2 (en) 2010-09-30 2019-09-10 Ethicon Llc Surgical stapling cartridge with layer retention features
US9386988B2 (en) 2010-09-30 2016-07-12 Ethicon End-Surgery, LLC Retainer assembly including a tissue thickness compensator
US10945731B2 (en) 2010-09-30 2021-03-16 Ethicon Llc Tissue thickness compensator comprising controlled release and expansion
US11298125B2 (en) 2010-09-30 2022-04-12 Cilag Gmbh International Tissue stapler having a thickness compensator
US11849952B2 (en) 2010-09-30 2023-12-26 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising staples positioned within a compressible portion thereof
US9629814B2 (en) 2010-09-30 2017-04-25 Ethicon Endo-Surgery, Llc Tissue thickness compensator configured to redistribute compressive forces
US9839420B2 (en) 2010-09-30 2017-12-12 Ethicon Llc Tissue thickness compensator comprising at least one medicament
US11812965B2 (en) 2010-09-30 2023-11-14 Cilag Gmbh International Layer of material for a surgical end effector
US8695866B2 (en) 2010-10-01 2014-04-15 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument having a power control circuit
RU2606493C2 (ru) 2011-04-29 2017-01-10 Этикон Эндо-Серджери, Инк. Кассета со скобками, содержащая скобки, расположенные внутри ее сжимаемой части
US11207064B2 (en) 2011-05-27 2021-12-28 Cilag Gmbh International Automated end effector component reloading system for use with a robotic system
US9072535B2 (en) 2011-05-27 2015-07-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instruments with rotatable staple deployment arrangements
BR112014024098B1 (pt) 2012-03-28 2021-05-25 Ethicon Endo-Surgery, Inc. cartucho de grampos
MX358135B (es) 2012-03-28 2018-08-06 Ethicon Endo Surgery Inc Compensador de grosor de tejido que comprende una pluralidad de capas.
US11871901B2 (en) 2012-05-20 2024-01-16 Cilag Gmbh International Method for situational awareness for surgical network or surgical network connected device capable of adjusting function based on a sensed situation or usage
US9101358B2 (en) 2012-06-15 2015-08-11 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Articulatable surgical instrument comprising a firing drive
BR112014032776B1 (pt) 2012-06-28 2021-09-08 Ethicon Endo-Surgery, Inc Sistema de instrumento cirúrgico e kit cirúrgico para uso com um sistema de instrumento cirúrgico
US9289256B2 (en) 2012-06-28 2016-03-22 Ethicon Endo-Surgery, Llc Surgical end effectors having angled tissue-contacting surfaces
US9649111B2 (en) 2012-06-28 2017-05-16 Ethicon Endo-Surgery, Llc Replaceable clip cartridge for a clip applier
US20140001231A1 (en) 2012-06-28 2014-01-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Firing system lockout arrangements for surgical instruments
US11202631B2 (en) 2012-06-28 2021-12-21 Cilag Gmbh International Stapling assembly comprising a firing lockout
US20140001234A1 (en) 2012-06-28 2014-01-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Coupling arrangements for attaching surgical end effectors to drive systems therefor
CN104487005B (zh) 2012-06-28 2017-09-08 伊西康内外科公司 空夹仓闭锁件
US9700310B2 (en) 2013-08-23 2017-07-11 Ethicon Llc Firing member retraction devices for powered surgical instruments
MX368026B (es) 2013-03-01 2019-09-12 Ethicon Endo Surgery Inc Instrumento quirúrgico articulable con vías conductoras para la comunicación de la señal.
BR112015021082B1 (pt) 2013-03-01 2022-05-10 Ethicon Endo-Surgery, Inc Instrumento cirúrgico
US9629629B2 (en) 2013-03-14 2017-04-25 Ethicon Endo-Surgey, LLC Control systems for surgical instruments
BR112015026109B1 (pt) 2013-04-16 2022-02-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc Instrumento cirúrgico
US9801626B2 (en) 2013-04-16 2017-10-31 Ethicon Llc Modular motor driven surgical instruments with alignment features for aligning rotary drive shafts with surgical end effector shafts
JP6416260B2 (ja) 2013-08-23 2018-10-31 エシコン エルエルシー 動力付き外科用器具のための発射部材後退装置
US9690362B2 (en) 2014-03-26 2017-06-27 Ethicon Llc Surgical instrument control circuit having a safety processor
BR112016021943B1 (pt) 2014-03-26 2022-06-14 Ethicon Endo-Surgery, Llc Instrumento cirúrgico para uso por um operador em um procedimento cirúrgico
BR112016023807B1 (pt) 2014-04-16 2022-07-12 Ethicon Endo-Surgery, Llc Conjunto de cartucho de prendedores para uso com um instrumento cirúrgico
CN106456176B (zh) 2014-04-16 2019-06-28 伊西康内外科有限责任公司 包括具有不同构型的延伸部的紧固件仓
CN106456158B (zh) 2014-04-16 2019-02-05 伊西康内外科有限责任公司 包括非一致紧固件的紧固件仓
US20150297222A1 (en) 2014-04-16 2015-10-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Fastener cartridges including extensions having different configurations
US20160066913A1 (en) 2014-09-05 2016-03-10 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Local display of tissue parameter stabilization
BR112017004361B1 (pt) 2014-09-05 2023-04-11 Ethicon Llc Sistema eletrônico para um instrumento cirúrgico
US11311294B2 (en) 2014-09-05 2022-04-26 Cilag Gmbh International Powered medical device including measurement of closure state of jaws
US11523821B2 (en) 2014-09-26 2022-12-13 Cilag Gmbh International Method for creating a flexible staple line
MX2017003960A (es) 2014-09-26 2017-12-04 Ethicon Llc Refuerzos de grapas quirúrgicas y materiales auxiliares.
US9924944B2 (en) 2014-10-16 2018-03-27 Ethicon Llc Staple cartridge comprising an adjunct material
US11141153B2 (en) 2014-10-29 2021-10-12 Cilag Gmbh International Staple cartridges comprising driver arrangements
US10517594B2 (en) 2014-10-29 2019-12-31 Ethicon Llc Cartridge assemblies for surgical staplers
US11504192B2 (en) 2014-10-30 2022-11-22 Cilag Gmbh International Method of hub communication with surgical instrument systems
US9844376B2 (en) 2014-11-06 2017-12-19 Ethicon Llc Staple cartridge comprising a releasable adjunct material
US10736636B2 (en) 2014-12-10 2020-08-11 Ethicon Llc Articulatable surgical instrument system
US9987000B2 (en) 2014-12-18 2018-06-05 Ethicon Llc Surgical instrument assembly comprising a flexible articulation system
US9844374B2 (en) 2014-12-18 2017-12-19 Ethicon Llc Surgical instrument systems comprising an articulatable end effector and means for adjusting the firing stroke of a firing member
US9844375B2 (en) 2014-12-18 2017-12-19 Ethicon Llc Drive arrangements for articulatable surgical instruments
US10004501B2 (en) 2014-12-18 2018-06-26 Ethicon Llc Surgical instruments with improved closure arrangements
RU2703684C2 (ru) 2014-12-18 2019-10-21 ЭТИКОН ЭНДО-СЕРДЖЕРИ, ЭлЭлСи Хирургический инструмент с упором, который выполнен с возможностью избирательного перемещения относительно кассеты со скобами вокруг дискретной неподвижной оси
US10085748B2 (en) 2014-12-18 2018-10-02 Ethicon Llc Locking arrangements for detachable shaft assemblies with articulatable surgical end effectors
US11154301B2 (en) 2015-02-27 2021-10-26 Cilag Gmbh International Modular stapling assembly
US10441279B2 (en) 2015-03-06 2019-10-15 Ethicon Llc Multiple level thresholds to modify operation of powered surgical instruments
US10052044B2 (en) 2015-03-06 2018-08-21 Ethicon Llc Time dependent evaluation of sensor data to determine stability, creep, and viscoelastic elements of measures
US10245033B2 (en) 2015-03-06 2019-04-02 Ethicon Llc Surgical instrument comprising a lockable battery housing
JP2020121162A (ja) 2015-03-06 2020-08-13 エシコン エルエルシーＥｔｈｉｃｏｎ ＬＬＣ 測定の安定性要素、クリープ要素、及び粘弾性要素を決定するためのセンサデータの時間依存性評価
US9993248B2 (en) 2015-03-06 2018-06-12 Ethicon Endo-Surgery, Llc Smart sensors with local signal processing
US10390825B2 (en) 2015-03-31 2019-08-27 Ethicon Llc Surgical instrument with progressive rotary drive systems
US10105139B2 (en) 2015-09-23 2018-10-23 Ethicon Llc Surgical stapler having downstream current-based motor control
US10238386B2 (en) 2015-09-23 2019-03-26 Ethicon Llc Surgical stapler having motor control based on an electrical parameter related to a motor current
US10299878B2 (en) 2015-09-25 2019-05-28 Ethicon Llc Implantable adjunct systems for determining adjunct skew
US10561420B2 (en) 2015-09-30 2020-02-18 Ethicon Llc Tubular absorbable constructs
US11890015B2 (en) 2015-09-30 2024-02-06 Cilag Gmbh International Compressible adjunct with crossing spacer fibers
US10285699B2 (en) 2015-09-30 2019-05-14 Ethicon Llc Compressible adjunct
US10265068B2 (en) 2015-12-30 2019-04-23 Ethicon Llc Surgical instruments with separable motors and motor control circuits
US10368865B2 (en) 2015-12-30 2019-08-06 Ethicon Llc Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments
US10292704B2 (en) 2015-12-30 2019-05-21 Ethicon Llc Mechanisms for compensating for battery pack failure in powered surgical instruments
US11213293B2 (en) 2016-02-09 2022-01-04 Cilag Gmbh International Articulatable surgical instruments with single articulation link arrangements
BR112018016098B1 (pt) 2016-02-09 2023-02-23 Ethicon Llc Instrumento cirúrgico
US11224426B2 (en) 2016-02-12 2022-01-18 Cilag Gmbh International Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments
US10448948B2 (en) 2016-02-12 2019-10-22 Ethicon Llc Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments
US10426467B2 (en) 2016-04-15 2019-10-01 Ethicon Llc Surgical instrument with detection sensors
US11607239B2 (en) 2016-04-15 2023-03-21 Cilag Gmbh International Systems and methods for controlling a surgical stapling and cutting instrument
US10456137B2 (en) 2016-04-15 2019-10-29 Ethicon Llc Staple formation detection mechanisms
US10492783B2 (en) 2016-04-15 2019-12-03 Ethicon, Llc Surgical instrument with improved stop/start control during a firing motion
US11179150B2 (en) 2016-04-15 2021-11-23 Cilag Gmbh International Systems and methods for controlling a surgical stapling and cutting instrument
US10828028B2 (en) 2016-04-15 2020-11-10 Ethicon Llc Surgical instrument with multiple program responses during a firing motion
US10335145B2 (en) 2016-04-15 2019-07-02 Ethicon Llc Modular surgical instrument with configurable operating mode
US10357247B2 (en) 2016-04-15 2019-07-23 Ethicon Llc Surgical instrument with multiple program responses during a firing motion
US11317917B2 (en) 2016-04-18 2022-05-03 Cilag Gmbh International Surgical stapling system comprising a lockable firing assembly
US10426469B2 (en) 2016-04-18 2019-10-01 Ethicon Llc Surgical instrument comprising a primary firing lockout and a secondary firing lockout
US20170296173A1 (en) 2016-04-18 2017-10-19 Ethicon Endo-Surgery, Llc Method for operating a surgical instrument
US20180168575A1 (en) 2016-12-21 2018-06-21 Ethicon Endo-Surgery, Llc Surgical stapling systems
US20180168615A1 (en) 2016-12-21 2018-06-21 Ethicon Endo-Surgery, Llc Method of deforming staples from two different types of staple cartridges with the same surgical stapling instrument
CN110087565A (zh) 2016-12-21 2019-08-02 爱惜康有限责任公司 外科缝合系统
US20180168625A1 (en) 2016-12-21 2018-06-21 Ethicon Endo-Surgery, Llc Surgical stapling instruments with smart staple cartridges
US10973516B2 (en) 2016-12-21 2021-04-13 Ethicon Llc Surgical end effectors and adaptable firing members therefor
US10675025B2 (en) 2016-12-21 2020-06-09 Ethicon Llc Shaft assembly comprising separately actuatable and retractable systems
JP7010956B2 (ja) 2016-12-21 2022-01-26 エシコン エルエルシー 組織をステープル留めする方法
JP6983893B2 (ja) 2016-12-21 2021-12-17 エシコン エルエルシーEthicon LLC 外科用エンドエフェクタ及び交換式ツールアセンブリのためのロックアウト構成
US11419606B2 (en) 2016-12-21 2022-08-23 Cilag Gmbh International Shaft assembly comprising a clutch configured to adapt the output of a rotary firing member to two different systems
US10588631B2 (en) 2016-12-21 2020-03-17 Ethicon Llc Surgical instruments with positive jaw opening features
US10980536B2 (en) 2016-12-21 2021-04-20 Ethicon Llc No-cartridge and spent cartridge lockout arrangements for surgical staplers
US10537325B2 (en) 2016-12-21 2020-01-21 Ethicon Llc Staple forming pocket arrangement to accommodate different types of staples
US10307170B2 (en) 2017-06-20 2019-06-04 Ethicon Llc Method for closed loop control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument
US11382638B2 (en) 2017-06-20 2022-07-12 Cilag Gmbh International Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on measured time over a specified displacement distance
US10779820B2 (en) 2017-06-20 2020-09-22 Ethicon Llc Systems and methods for controlling motor speed according to user input for a surgical instrument
US11517325B2 (en) 2017-06-20 2022-12-06 Cilag Gmbh International Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on measured displacement distance traveled over a specified time interval
US10881399B2 (en) 2017-06-20 2021-01-05 Ethicon Llc Techniques for adaptive control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument
US11653914B2 (en) 2017-06-20 2023-05-23 Cilag Gmbh International Systems and methods for controlling motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument according to articulation angle of end effector
US10993716B2 (en) 2017-06-27 2021-05-04 Ethicon Llc Surgical anvil arrangements
US11090049B2 (en) 2017-06-27 2021-08-17 Cilag Gmbh International Staple forming pocket arrangements
US11324503B2 (en) 2017-06-27 2022-05-10 Cilag Gmbh International Surgical firing member arrangements
US11266405B2 (en) 2017-06-27 2022-03-08 Cilag Gmbh International Surgical anvil manufacturing methods
US11298128B2 (en) 2017-06-28 2022-04-12 Cilag Gmbh International Surgical system couplable with staple cartridge and radio frequency cartridge, and method of using same
US11246592B2 (en) 2017-06-28 2022-02-15 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an articulation system lockable to a frame
EP4070740A1 (en) 2017-06-28 2022-10-12 Cilag GmbH International Surgical instrument comprising selectively actuatable rotatable couplers
US11564686B2 (en) 2017-06-28 2023-01-31 Cilag Gmbh International Surgical shaft assemblies with flexible interfaces
US10588633B2 (en) 2017-06-28 2020-03-17 Ethicon Llc Surgical instruments with open and closable jaws and axially movable firing member that is initially parked in close proximity to the jaws prior to firing
US10765427B2 (en) 2017-06-28 2020-09-08 Ethicon Llc Method for articulating a surgical instrument
USD906355S1 (en) 2017-06-28 2020-12-29 Ethicon Llc Display screen or portion thereof with a graphical user interface for a surgical instrument
US11259805B2 (en) 2017-06-28 2022-03-01 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising firing member supports
US11484310B2 (en) 2017-06-28 2022-11-01 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a shaft including a closure tube profile
US10932772B2 (en) 2017-06-29 2021-03-02 Ethicon Llc Methods for closed loop velocity control for robotic surgical instrument
US11974742B2 (en) 2017-08-03 2024-05-07 Cilag Gmbh International Surgical system comprising an articulation bailout
US11471155B2 (en) 2017-08-03 2022-10-18 Cilag Gmbh International Surgical system bailout
US11944300B2 (en) 2017-08-03 2024-04-02 Cilag Gmbh International Method for operating a surgical system bailout
US11304695B2 (en) 2017-08-03 2022-04-19 Cilag Gmbh International Surgical system shaft interconnection
US11399829B2 (en) 2017-09-29 2022-08-02 Cilag Gmbh International Systems and methods of initiating a power shutdown mode for a surgical instrument
US11229436B2 (en) 2017-10-30 2022-01-25 Cilag Gmbh International Surgical system comprising a surgical tool and a surgical hub
US11801098B2 (en) 2017-10-30 2023-10-31 Cilag Gmbh International Method of hub communication with surgical instrument systems
US11045197B2 (en) 2017-10-30 2021-06-29 Cilag Gmbh International Clip applier comprising a movable clip magazine
US11071560B2 (en) 2017-10-30 2021-07-27 Cilag Gmbh International Surgical clip applier comprising adaptive control in response to a strain gauge circuit
US11510741B2 (en) 2017-10-30 2022-11-29 Cilag Gmbh International Method for producing a surgical instrument comprising a smart electrical system
US11291510B2 (en) 2017-10-30 2022-04-05 Cilag Gmbh International Method of hub communication with surgical instrument systems
US11311342B2 (en) 2017-10-30 2022-04-26 Cilag Gmbh International Method for communicating with surgical instrument systems
US11911045B2 (en) 2017-10-30 2024-02-27 Cllag GmbH International Method for operating a powered articulating multi-clip applier
US11090075B2 (en) 2017-10-30 2021-08-17 Cilag Gmbh International Articulation features for surgical end effector
US11317919B2 (en) 2017-10-30 2022-05-03 Cilag Gmbh International Clip applier comprising a clip crimping system
US11134944B2 (en) 2017-10-30 2021-10-05 Cilag Gmbh International Surgical stapler knife motion controls
US11564756B2 (en) 2017-10-30 2023-01-31 Cilag Gmbh International Method of hub communication with surgical instrument systems
US10842490B2 (en) 2017-10-31 2020-11-24 Ethicon Llc Cartridge body design with force reduction based on firing completion
US11197670B2 (en) 2017-12-15 2021-12-14 Cilag Gmbh International Surgical end effectors with pivotal jaws configured to touch at their respective distal ends when fully closed
US11071543B2 (en) 2017-12-15 2021-07-27 Cilag Gmbh International Surgical end effectors with clamping assemblies configured to increase jaw aperture ranges
US10779826B2 (en) 2017-12-15 2020-09-22 Ethicon Llc Methods of operating surgical end effectors
US10835330B2 (en) 2017-12-19 2020-11-17 Ethicon Llc Method for determining the position of a rotatable jaw of a surgical instrument attachment assembly
US11311290B2 (en) 2017-12-21 2022-04-26 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an end effector dampener
US20190192151A1 (en) 2017-12-21 2019-06-27 Ethicon Llc Surgical instrument having a display comprising image layers
US11076853B2 (en) 2017-12-21 2021-08-03 Cilag Gmbh International Systems and methods of displaying a knife position during transection for a surgical instrument
US11045591B2 (en) 2017-12-28 2021-06-29 Cilag Gmbh International Dual in-series large and small droplet filters
US11317937B2 (en) 2018-03-08 2022-05-03 Cilag Gmbh International Determining the state of an ultrasonic end effector
US11612408B2 (en) 2017-12-28 2023-03-28 Cilag Gmbh International Determining tissue composition via an ultrasonic system
US11666331B2 (en) 2017-12-28 2023-06-06 Cilag Gmbh International Systems for detecting proximity of surgical end effector to cancerous tissue
US11410259B2 (en) 2017-12-28 2022-08-09 Cilag Gmbh International Adaptive control program updates for surgical devices
US11304763B2 (en) 2017-12-28 2022-04-19 Cilag Gmbh International Image capturing of the areas outside the abdomen to improve placement and control of a surgical device in use
US11602393B2 (en) 2017-12-28 2023-03-14 Cilag Gmbh International Surgical evacuation sensing and generator control
US11364075B2 (en) 2017-12-28 2022-06-21 Cilag Gmbh International Radio frequency energy device for delivering combined electrical signals
US11253315B2 (en) 2017-12-28 2022-02-22 Cilag Gmbh International Increasing radio frequency to create pad-less monopolar loop
US10849697B2 (en) 2017-12-28 2020-12-01 Ethicon Llc Cloud interface for coupled surgical devices
US11132462B2 (en) 2017-12-28 2021-09-28 Cilag Gmbh International Data stripping method to interrogate patient records and create anonymized record
US11896443B2 (en) 2017-12-28 2024-02-13 Cilag Gmbh International Control of a surgical system through a surgical barrier
US11179208B2 (en) 2017-12-28 2021-11-23 Cilag Gmbh International Cloud-based medical analytics for security and authentication trends and reactive measures
US10932872B2 (en) 2017-12-28 2021-03-02 Ethicon Llc Cloud-based medical analytics for linking of local usage trends with the resource acquisition behaviors of larger data set
US11076921B2 (en) 2017-12-28 2021-08-03 Cilag Gmbh International Adaptive control program updates for surgical hubs
US11744604B2 (en) 2017-12-28 2023-09-05 Cilag Gmbh International Surgical instrument with a hardware-only control circuit
US11896322B2 (en) 2017-12-28 2024-02-13 Cilag Gmbh International Sensing the patient position and contact utilizing the mono-polar return pad electrode to provide situational awareness to the hub
US11464535B2 (en) 2017-12-28 2022-10-11 Cilag Gmbh International Detection of end effector emersion in liquid
US11446052B2 (en) 2017-12-28 2022-09-20 Cilag Gmbh International Variation of radio frequency and ultrasonic power level in cooperation with varying clamp arm pressure to achieve predefined heat flux or power applied to tissue
US11100631B2 (en) 2017-12-28 2021-08-24 Cilag Gmbh International Use of laser light and red-green-blue coloration to determine properties of back scattered light
US11633237B2 (en) 2017-12-28 2023-04-25 Cilag Gmbh International Usage and technique analysis of surgeon / staff performance against a baseline to optimize device utilization and performance for both current and future procedures
US11464559B2 (en) 2017-12-28 2022-10-11 Cilag Gmbh International Estimating state of ultrasonic end effector and control system therefor
US11529187B2 (en) 2017-12-28 2022-12-20 Cilag Gmbh International Surgical evacuation sensor arrangements
US11424027B2 (en) 2017-12-28 2022-08-23 Cilag Gmbh International Method for operating surgical instrument systems
US11832840B2 (en) 2017-12-28 2023-12-05 Cilag Gmbh International Surgical instrument having a flexible circuit
US11166772B2 (en) 2017-12-28 2021-11-09 Cilag Gmbh International Surgical hub coordination of control and communication of operating room devices
US11291495B2 (en) 2017-12-28 2022-04-05 Cilag Gmbh International Interruption of energy due to inadvertent capacitive coupling
US11432885B2 (en) 2017-12-28 2022-09-06 Cilag Gmbh International Sensing arrangements for robot-assisted surgical platforms
US11937769B2 (en) 2017-12-28 2024-03-26 Cilag Gmbh International Method of hub communication, processing, storage and display
US20190201039A1 (en) 2017-12-28 2019-07-04 Ethicon Llc Situational awareness of electrosurgical systems
US11308075B2 (en) 2017-12-28 2022-04-19 Cilag Gmbh International Surgical network, instrument, and cloud responses based on validation of received dataset and authentication of its source and integrity
US11257589B2 (en) 2017-12-28 2022-02-22 Cilag Gmbh International Real-time analysis of comprehensive cost of all instrumentation used in surgery utilizing data fluidity to track instruments through stocking and in-house processes
US11304720B2 (en) 2017-12-28 2022-04-19 Cilag Gmbh International Activation of energy devices
US10695081B2 (en) 2017-12-28 2020-06-30 Ethicon Llc Controlling a surgical instrument according to sensed closure parameters
US11419667B2 (en) 2017-12-28 2022-08-23 Cilag Gmbh International Ultrasonic energy device which varies pressure applied by clamp arm to provide threshold control pressure at a cut progression location
US10966791B2 (en) 2017-12-28 2021-04-06 Ethicon Llc Cloud-based medical analytics for medical facility segmented individualization of instrument function
US11423007B2 (en) 2017-12-28 2022-08-23 Cilag Gmbh International Adjustment of device control programs based on stratified contextual data in addition to the data
US11376002B2 (en) 2017-12-28 2022-07-05 Cilag Gmbh International Surgical instrument cartridge sensor assemblies
US11096693B2 (en) 2017-12-28 2021-08-24 Cilag Gmbh International Adjustment of staple height of at least one row of staples based on the sensed tissue thickness or force in closing
US11419630B2 (en) 2017-12-28 2022-08-23 Cilag Gmbh International Surgical system distributed processing
US11160605B2 (en) 2017-12-28 2021-11-02 Cilag Gmbh International Surgical evacuation sensing and motor control
US11576677B2 (en) 2017-12-28 2023-02-14 Cilag Gmbh International Method of hub communication, processing, display, and cloud analytics
US11857152B2 (en) 2017-12-28 2024-01-02 Cilag Gmbh International Surgical hub spatial awareness to determine devices in operating theater
US11266468B2 (en) 2017-12-28 2022-03-08 Cilag Gmbh International Cooperative utilization of data derived from secondary sources by intelligent surgical hubs
US10987178B2 (en) 2017-12-28 2021-04-27 Ethicon Llc Surgical hub control arrangements
US11903601B2 (en) 2017-12-28 2024-02-20 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a plurality of drive systems
US11612444B2 (en) 2017-12-28 2023-03-28 Cilag Gmbh International Adjustment of a surgical device function based on situational awareness
US11069012B2 (en) 2017-12-28 2021-07-20 Cilag Gmbh International Interactive surgical systems with condition handling of devices and data capabilities
US11696760B2 (en) 2017-12-28 2023-07-11 Cilag Gmbh International Safety systems for smart powered surgical stapling
US11589888B2 (en) 2017-12-28 2023-02-28 Cilag Gmbh International Method for controlling smart energy devices
US11202570B2 (en) 2017-12-28 2021-12-21 Cilag Gmbh International Communication hub and storage device for storing parameters and status of a surgical device to be shared with cloud based analytics systems
US11540855B2 (en) 2017-12-28 2023-01-03 Cilag Gmbh International Controlling activation of an ultrasonic surgical instrument according to the presence of tissue
US11659023B2 (en) 2017-12-28 2023-05-23 Cilag Gmbh International Method of hub communication
US11304699B2 (en) 2017-12-28 2022-04-19 Cilag Gmbh International Method for adaptive control schemes for surgical network control and interaction
US11786245B2 (en) 2017-12-28 2023-10-17 Cilag Gmbh International Surgical systems with prioritized data transmission capabilities
US11389164B2 (en) 2017-12-28 2022-07-19 Cilag Gmbh International Method of using reinforced flexible circuits with multiple sensors to optimize performance of radio frequency devices
US10758310B2 (en) 2017-12-28 2020-09-01 Ethicon Llc Wireless pairing of a surgical device with another device within a sterile surgical field based on the usage and situational awareness of devices
US11311306B2 (en) 2017-12-28 2022-04-26 Cilag Gmbh International Surgical systems for detecting end effector tissue distribution irregularities
US11559307B2 (en) 2017-12-28 2023-01-24 Cilag Gmbh International Method of robotic hub communication, detection, and control
US11559308B2 (en) 2017-12-28 2023-01-24 Cilag Gmbh International Method for smart energy device infrastructure
US11056244B2 (en) 2017-12-28 2021-07-06 Cilag Gmbh International Automated data scaling, alignment, and organizing based on predefined parameters within surgical networks
US11278281B2 (en) 2017-12-28 2022-03-22 Cilag Gmbh International Interactive surgical system
US10892899B2 (en) 2017-12-28 2021-01-12 Ethicon Llc Self describing data packets generated at an issuing instrument
US11678881B2 (en) 2017-12-28 2023-06-20 Cilag Gmbh International Spatial awareness of surgical hubs in operating rooms
US11969142B2 (en) 2017-12-28 2024-04-30 Cilag Gmbh International Method of compressing tissue within a stapling device and simultaneously displaying the location of the tissue within the jaws
US11213359B2 (en) 2017-12-28 2022-01-04 Cilag Gmbh International Controllers for robot-assisted surgical platforms
US11284936B2 (en) 2017-12-28 2022-03-29 Cilag Gmbh International Surgical instrument having a flexible electrode
US11571234B2 (en) 2017-12-28 2023-02-07 Cilag Gmbh International Temperature control of ultrasonic end effector and control system therefor
US11324557B2 (en) 2017-12-28 2022-05-10 Cilag Gmbh International Surgical instrument with a sensing array
US11051876B2 (en) 2017-12-28 2021-07-06 Cilag Gmbh International Surgical evacuation flow paths
US11864728B2 (en) 2017-12-28 2024-01-09 Cilag Gmbh International Characterization of tissue irregularities through the use of mono-chromatic light refractivity
US11147607B2 (en) 2017-12-28 2021-10-19 Cilag Gmbh International Bipolar combination device that automatically adjusts pressure based on energy modality
US11109866B2 (en) 2017-12-28 2021-09-07 Cilag Gmbh International Method for circular stapler control algorithm adjustment based on situational awareness
US11786251B2 (en) 2017-12-28 2023-10-17 Cilag Gmbh International Method for adaptive control schemes for surgical network control and interaction
US10892995B2 (en) 2017-12-28 2021-01-12 Ethicon Llc Surgical network determination of prioritization of communication, interaction, or processing based on system or device needs
US11234756B2 (en) 2017-12-28 2022-02-01 Cilag Gmbh International Powered surgical tool with predefined adjustable control algorithm for controlling end effector parameter
US11273001B2 (en) 2017-12-28 2022-03-15 Cilag Gmbh International Surgical hub and modular device response adjustment based on situational awareness
US10755813B2 (en) 2017-12-28 2020-08-25 Ethicon Llc Communication of smoke evacuation system parameters to hub or cloud in smoke evacuation module for interactive surgical platform
US11013563B2 (en) 2017-12-28 2021-05-25 Ethicon Llc Drive arrangements for robot-assisted surgical platforms
US11818052B2 (en) 2017-12-28 2023-11-14 Cilag Gmbh International Surgical network determination of prioritization of communication, interaction, or processing based on system or device needs
US11832899B2 (en) 2017-12-28 2023-12-05 Cilag Gmbh International Surgical systems with autonomously adjustable control programs
US11304745B2 (en) 2017-12-28 2022-04-19 Cilag Gmbh International Surgical evacuation sensing and display
US11026751B2 (en) 2017-12-28 2021-06-08 Cilag Gmbh International Display of alignment of staple cartridge to prior linear staple line
US10943454B2 (en) 2017-12-28 2021-03-09 Ethicon Llc Detection and escalation of security responses of surgical instruments to increasing severity threats
US11969216B2 (en) 2017-12-28 2024-04-30 Cilag Gmbh International Surgical network recommendations from real time analysis of procedure variables against a baseline highlighting differences from the optimal solution
US11589915B2 (en) 2018-03-08 2023-02-28 Cilag Gmbh International In-the-jaw classifier based on a model
US11259830B2 (en) 2018-03-08 2022-03-01 Cilag Gmbh International Methods for controlling temperature in ultrasonic device
US11707293B2 (en) 2018-03-08 2023-07-25 Cilag Gmbh International Ultrasonic sealing algorithm with temperature control
US11090047B2 (en) 2018-03-28 2021-08-17 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an adaptive control system
US11207067B2 (en) 2018-03-28 2021-12-28 Cilag Gmbh International Surgical stapling device with separate rotary driven closure and firing systems and firing member that engages both jaws while firing
US11471156B2 (en) 2018-03-28 2022-10-18 Cilag Gmbh International Surgical stapling devices with improved rotary driven closure systems
US11259806B2 (en) 2018-03-28 2022-03-01 Cilag Gmbh International Surgical stapling devices with features for blocking advancement of a camming assembly of an incompatible cartridge installed therein
US11278280B2 (en) 2018-03-28 2022-03-22 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a jaw closure lockout
US11219453B2 (en) 2018-03-28 2022-01-11 Cilag Gmbh International Surgical stapling devices with cartridge compatible closure and firing lockout arrangements
US11197668B2 (en) 2018-03-28 2021-12-14 Cilag Gmbh International Surgical stapling assembly comprising a lockout and an exterior access orifice to permit artificial unlocking of the lockout
US10973520B2 (en) 2018-03-28 2021-04-13 Ethicon Llc Surgical staple cartridge with firing member driven camming assembly that has an onboard tissue cutting feature
US11096688B2 (en) 2018-03-28 2021-08-24 Cilag Gmbh International Rotary driven firing members with different anvil and channel engagement features
US10933526B2 (en) * 2018-04-23 2021-03-02 General Electric Company Method and robotic system for manipulating instruments
US11189378B2 (en) * 2018-08-02 2021-11-30 Raj Singh Automated sterilization system with artificial intelligence for processing surgical instruments and methods employed thereof
US11324542B2 (en) * 2018-08-13 2022-05-10 Elliquence, Llc RF generator for an electrosurgical instrument
US11253256B2 (en) 2018-08-20 2022-02-22 Cilag Gmbh International Articulatable motor powered surgical instruments with dedicated articulation motor arrangements
US11324501B2 (en) 2018-08-20 2022-05-10 Cilag Gmbh International Surgical stapling devices with improved closure members
US11207065B2 (en) 2018-08-20 2021-12-28 Cilag Gmbh International Method for fabricating surgical stapler anvils
US11291440B2 (en) 2018-08-20 2022-04-05 Cilag Gmbh International Method for operating a powered articulatable surgical instrument
US11681886B2 (en) * 2018-09-06 2023-06-20 John P. Peeters Genomic and environmental blockchain sensors
US11357503B2 (en) 2019-02-19 2022-06-14 Cilag Gmbh International Staple cartridge retainers with frangible retention features and methods of using same
US11369377B2 (en) 2019-02-19 2022-06-28 Cilag Gmbh International Surgical stapling assembly with cartridge based retainer configured to unlock a firing lockout
US11751872B2 (en) 2019-02-19 2023-09-12 Cilag Gmbh International Insertable deactivator element for surgical stapler lockouts
US11317915B2 (en) 2019-02-19 2022-05-03 Cilag Gmbh International Universal cartridge based key feature that unlocks multiple lockout arrangements in different surgical staplers
US11291444B2 (en) 2019-02-19 2022-04-05 Cilag Gmbh International Surgical stapling assembly with cartridge based retainer configured to unlock a closure lockout
US11696761B2 (en) 2019-03-25 2023-07-11 Cilag Gmbh International Firing drive arrangements for surgical systems
US11147551B2 (en) 2019-03-25 2021-10-19 Cilag Gmbh International Firing drive arrangements for surgical systems
US11172929B2 (en) 2019-03-25 2021-11-16 Cilag Gmbh International Articulation drive arrangements for surgical systems
US11147553B2 (en) 2019-03-25 2021-10-19 Cilag Gmbh International Firing drive arrangements for surgical systems
US11432816B2 (en) 2019-04-30 2022-09-06 Cilag Gmbh International Articulation pin for a surgical instrument
US11426251B2 (en) 2019-04-30 2022-08-30 Cilag Gmbh International Articulation directional lights on a surgical instrument
US11903581B2 (en) 2019-04-30 2024-02-20 Cilag Gmbh International Methods for stapling tissue using a surgical instrument
US11471157B2 (en) 2019-04-30 2022-10-18 Cilag Gmbh International Articulation control mapping for a surgical instrument
US11452528B2 (en) 2019-04-30 2022-09-27 Cilag Gmbh International Articulation actuators for a surgical instrument
US11648009B2 (en) 2019-04-30 2023-05-16 Cilag Gmbh International Rotatable jaw tip for a surgical instrument
US11253254B2 (en) 2019-04-30 2022-02-22 Cilag Gmbh International Shaft rotation actuator on a surgical instrument
USD952144S1 (en) 2019-06-25 2022-05-17 Cilag Gmbh International Surgical staple cartridge retainer with firing system authentication key
USD950728S1 (en) 2019-06-25 2022-05-03 Cilag Gmbh International Surgical staple cartridge
USD964564S1 (en) 2019-06-25 2022-09-20 Cilag Gmbh International Surgical staple cartridge retainer with a closure system authentication key
US11497492B2 (en) 2019-06-28 2022-11-15 Cilag Gmbh International Surgical instrument including an articulation lock
US11464601B2 (en) 2019-06-28 2022-10-11 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an RFID system for tracking a movable component
US11660163B2 (en) 2019-06-28 2023-05-30 Cilag Gmbh International Surgical system with RFID tags for updating motor assembly parameters
US11553971B2 (en) 2019-06-28 2023-01-17 Cilag Gmbh International Surgical RFID assemblies for display and communication
US11350938B2 (en) 2019-06-28 2022-06-07 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an aligned rfid sensor
US11684434B2 (en) 2019-06-28 2023-06-27 Cilag Gmbh International Surgical RFID assemblies for instrument operational setting control
US11638587B2 (en) 2019-06-28 2023-05-02 Cilag Gmbh International RFID identification systems for surgical instruments
US11426167B2 (en) 2019-06-28 2022-08-30 Cilag Gmbh International Mechanisms for proper anvil attachment surgical stapling head assembly
US11224497B2 (en) 2019-06-28 2022-01-18 Cilag Gmbh International Surgical systems with multiple RFID tags
US11246678B2 (en) 2019-06-28 2022-02-15 Cilag Gmbh International Surgical stapling system having a frangible RFID tag
US11523822B2 (en) 2019-06-28 2022-12-13 Cilag Gmbh International Battery pack including a circuit interrupter
US11853835B2 (en) 2019-06-28 2023-12-26 Cilag Gmbh International RFID identification systems for surgical instruments
US11478241B2 (en) 2019-06-28 2022-10-25 Cilag Gmbh International Staple cartridge including projections
US11259803B2 (en) 2019-06-28 2022-03-01 Cilag Gmbh International Surgical stapling system having an information encryption protocol
US11627959B2 (en) 2019-06-28 2023-04-18 Cilag Gmbh International Surgical instruments including manual and powered system lockouts
US11771419B2 (en) 2019-06-28 2023-10-03 Cilag Gmbh International Packaging for a replaceable component of a surgical stapling system
US11298132B2 (en) 2019-06-28 2022-04-12 Cilag GmbH Inlernational Staple cartridge including a honeycomb extension
US11376098B2 (en) 2019-06-28 2022-07-05 Cilag Gmbh International Surgical instrument system comprising an RFID system
US11291451B2 (en) 2019-06-28 2022-04-05 Cilag Gmbh International Surgical instrument with battery compatibility verification functionality
US11399837B2 (en) 2019-06-28 2022-08-02 Cilag Gmbh International Mechanisms for motor control adjustments of a motorized surgical instrument
US11298127B2 (en) 2019-06-28 2022-04-12 Cilag GmbH Interational Surgical stapling system having a lockout mechanism for an incompatible cartridge
US11361176B2 (en) 2019-06-28 2022-06-14 Cilag Gmbh International Surgical RFID assemblies for compatibility detection
CN112788555B (zh) * 2019-11-05 2022-07-29 中国移动通信集团浙江有限公司 跨运营商话费转移结算方法、装置及计算设备
US11607219B2 (en) 2019-12-19 2023-03-21 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a detachable tissue cutting knife
US11529137B2 (en) 2019-12-19 2022-12-20 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising driver retention members
US11464512B2 (en) 2019-12-19 2022-10-11 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a curved deck surface
US11529139B2 (en) 2019-12-19 2022-12-20 Cilag Gmbh International Motor driven surgical instrument
US11844520B2 (en) 2019-12-19 2023-12-19 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising driver retention members
US11446029B2 (en) 2019-12-19 2022-09-20 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising projections extending from a curved deck surface
US11291447B2 (en) 2019-12-19 2022-04-05 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising independent jaw closing and staple firing systems
US11559304B2 (en) 2019-12-19 2023-01-24 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a rapid closure mechanism
US11576672B2 (en) 2019-12-19 2023-02-14 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a closure system including a closure member and an opening member driven by a drive screw
US11931033B2 (en) 2019-12-19 2024-03-19 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a latch lockout
US11911032B2 (en) 2019-12-19 2024-02-27 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a seating cam
US11234698B2 (en) 2019-12-19 2022-02-01 Cilag Gmbh International Stapling system comprising a clamp lockout and a firing lockout
US11304696B2 (en) 2019-12-19 2022-04-19 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a powered articulation system
US11504122B2 (en) 2019-12-19 2022-11-22 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a nested firing member
US11701111B2 (en) 2019-12-19 2023-07-18 Cilag Gmbh International Method for operating a surgical stapling instrument
DE102020103307A1 (de) * 2020-02-10 2021-08-12 Olympus Winter & Ibe Gmbh Elektrochirurgisches System, elektrochirurgisches Steuergerät, elektrochirurgisches Instrument, und Verfahren zum Betrieb eines elektrochirurgischen Systems
US11882217B1 (en) * 2020-04-30 2024-01-23 Verily Life Sciences Llc Surgical robotic tool authorization system
US20210350896A1 (en) * 2020-05-06 2021-11-11 Janssen Pharmaceuticals, Inc. Patient monitoring using drug administration devices
US20210350895A1 (en) * 2020-05-06 2021-11-11 Janssen Pharmaceuticals, Inc. Drug administration devices that communicate with surgical hubs
USD974560S1 (en) 2020-06-02 2023-01-03 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD976401S1 (en) 2020-06-02 2023-01-24 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD967421S1 (en) 2020-06-02 2022-10-18 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD975278S1 (en) 2020-06-02 2023-01-10 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD975851S1 (en) 2020-06-02 2023-01-17 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD966512S1 (en) 2020-06-02 2022-10-11 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD975850S1 (en) 2020-06-02 2023-01-17 Cilag Gmbh International Staple cartridge
AU2021291294A1 (en) * 2020-06-19 2023-02-02 Remedy Robotics, Inc. Systems and methods for guidance of intraluminal devices within the vasculature
US20220031346A1 (en) 2020-07-28 2022-02-03 Cilag Gmbh International Articulatable surgical instruments with articulation joints comprising flexible exoskeleton arrangements
US20230285096A1 (en) * 2020-07-28 2023-09-14 Intuitive Surgical Operations, Inc. Systems and method for selecting assignments for components of computer-assisted devices
US11963683B2 (en) 2020-10-02 2024-04-23 Cilag Gmbh International Method for operating tiered operation modes in a surgical system
US11672534B2 (en) 2020-10-02 2023-06-13 Cilag Gmbh International Communication capability of a smart stapler
US11830602B2 (en) * 2020-10-02 2023-11-28 Cilag Gmbh International Surgical hub having variable interconnectivity capabilities
US11877897B2 (en) 2020-10-02 2024-01-23 Cilag Gmbh International Situational awareness of instruments location and individualization of users to control displays
US11896217B2 (en) 2020-10-29 2024-02-13 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an articulation lock
US11779330B2 (en) 2020-10-29 2023-10-10 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a jaw alignment system
US11717289B2 (en) 2020-10-29 2023-08-08 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an indicator which indicates that an articulation drive is actuatable
US11452526B2 (en) 2020-10-29 2022-09-27 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a staged voltage regulation start-up system
US11534259B2 (en) 2020-10-29 2022-12-27 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an articulation indicator
USD980425S1 (en) 2020-10-29 2023-03-07 Cilag Gmbh International Surgical instrument assembly
US11844518B2 (en) 2020-10-29 2023-12-19 Cilag Gmbh International Method for operating a surgical instrument
US11517390B2 (en) 2020-10-29 2022-12-06 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a limited travel switch
US11617577B2 (en) 2020-10-29 2023-04-04 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a sensor configured to sense whether an articulation drive of the surgical instrument is actuatable
USD1013170S1 (en) 2020-10-29 2024-01-30 Cilag Gmbh International Surgical instrument assembly
US11931025B2 (en) 2020-10-29 2024-03-19 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a releasable closure drive lock
US11949927B2 (en) * 2020-10-30 2024-04-02 Stryker Corporation Methods and systems for hybrid and concurrent video distribution for healthcare campuses
EP4002389A1 (en) * 2020-11-17 2022-05-25 TRUMPF Medizin Systeme GmbH + Co. KG Operating room control and communication system
US11890010B2 (en) 2020-12-02 2024-02-06 Cllag GmbH International Dual-sided reinforced reload for surgical instruments
US11653915B2 (en) 2020-12-02 2023-05-23 Cilag Gmbh International Surgical instruments with sled location detection and adjustment features
US11744581B2 (en) 2020-12-02 2023-09-05 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with multi-phase tissue treatment
US11653920B2 (en) 2020-12-02 2023-05-23 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with communication interfaces through sterile barrier
US11627960B2 (en) 2020-12-02 2023-04-18 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with smart reload with separately attachable exteriorly mounted wiring connections
US11737751B2 (en) 2020-12-02 2023-08-29 Cilag Gmbh International Devices and methods of managing energy dissipated within sterile barriers of surgical instrument housings
US11678882B2 (en) 2020-12-02 2023-06-20 Cilag Gmbh International Surgical instruments with interactive features to remedy incidental sled movements
US11849943B2 (en) 2020-12-02 2023-12-26 Cilag Gmbh International Surgical instrument with cartridge release mechanisms
US11944296B2 (en) 2020-12-02 2024-04-02 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with external connectors
US11950779B2 (en) 2021-02-26 2024-04-09 Cilag Gmbh International Method of powering and communicating with a staple cartridge
US11696757B2 (en) 2021-02-26 2023-07-11 Cilag Gmbh International Monitoring of internal systems to detect and track cartridge motion status
US11793514B2 (en) 2021-02-26 2023-10-24 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising sensor array which may be embedded in cartridge body
US11980362B2 (en) 2021-02-26 2024-05-14 Cilag Gmbh International Surgical instrument system comprising a power transfer coil
US11925349B2 (en) 2021-02-26 2024-03-12 Cilag Gmbh International Adjustment to transfer parameters to improve available power
US11730473B2 (en) 2021-02-26 2023-08-22 Cilag Gmbh International Monitoring of manufacturing life-cycle
US11749877B2 (en) 2021-02-26 2023-09-05 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising a signal antenna
US11751869B2 (en) 2021-02-26 2023-09-12 Cilag Gmbh International Monitoring of multiple sensors over time to detect moving characteristics of tissue
US11744583B2 (en) 2021-02-26 2023-09-05 Cilag Gmbh International Distal communication array to tune frequency of RF systems
US20220273303A1 (en) 2021-02-26 2022-09-01 Ethicon Llc Staple cartridge comrising a sensing array and a temperature control system
US11701113B2 (en) 2021-02-26 2023-07-18 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising a separate power antenna and a data transfer antenna
US11723657B2 (en) 2021-02-26 2023-08-15 Cilag Gmbh International Adjustable communication based on available bandwidth and power capacity
US11812964B2 (en) 2021-02-26 2023-11-14 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a power management circuit
US11950777B2 (en) 2021-02-26 2024-04-09 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising an information access control system
US11759202B2 (en) 2021-03-22 2023-09-19 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising an implantable layer
US11723658B2 (en) 2021-03-22 2023-08-15 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a firing lockout
US11806011B2 (en) 2021-03-22 2023-11-07 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising tissue compression systems
US11737749B2 (en) 2021-03-22 2023-08-29 Cilag Gmbh International Surgical stapling instrument comprising a retraction system
US11826012B2 (en) 2021-03-22 2023-11-28 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising a pulsed motor-driven firing rack
US11826042B2 (en) 2021-03-22 2023-11-28 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a firing drive including a selectable leverage mechanism
US11717291B2 (en) 2021-03-22 2023-08-08 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising staples configured to apply different tissue compression
US11944336B2 (en) 2021-03-24 2024-04-02 Cilag Gmbh International Joint arrangements for multi-planar alignment and support of operational drive shafts in articulatable surgical instruments
US11793516B2 (en) 2021-03-24 2023-10-24 Cilag Gmbh International Surgical staple cartridge comprising longitudinal support beam
US11857183B2 (en) 2021-03-24 2024-01-02 Cilag Gmbh International Stapling assembly components having metal substrates and plastic bodies
US11786243B2 (en) 2021-03-24 2023-10-17 Cilag Gmbh International Firing members having flexible portions for adapting to a load during a surgical firing stroke
US11849944B2 (en) 2021-03-24 2023-12-26 Cilag Gmbh International Drivers for fastener cartridge assemblies having rotary drive screws
US11896219B2 (en) 2021-03-24 2024-02-13 Cilag Gmbh International Mating features between drivers and underside of a cartridge deck
US11744603B2 (en) 2021-03-24 2023-09-05 Cilag Gmbh International Multi-axis pivot joints for surgical instruments and methods for manufacturing same
US11903582B2 (en) 2021-03-24 2024-02-20 Cilag Gmbh International Leveraging surfaces for cartridge installation
US11896218B2 (en) 2021-03-24 2024-02-13 Cilag Gmbh International Method of using a powered stapling device
US11832816B2 (en) 2021-03-24 2023-12-05 Cilag Gmbh International Surgical stapling assembly comprising nonplanar staples and planar staples
US11786239B2 (en) 2021-03-24 2023-10-17 Cilag Gmbh International Surgical instrument articulation joint arrangements comprising multiple moving linkage features
US11849945B2 (en) 2021-03-24 2023-12-26 Cilag Gmbh International Rotary-driven surgical stapling assembly comprising eccentrically driven firing member
US11918275B2 (en) 2021-04-30 2024-03-05 Cilag Gmbh International Electrosurgical adaptation techniques of energy modality for combination electrosurgical instruments based on shorting or tissue impedance irregularity
US11857184B2 (en) 2021-04-30 2024-01-02 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a rotation-driven and translation-driven tissue cutting knife
US20220346786A1 (en) 2021-04-30 2022-11-03 Cilag Gmbh International Shaft system for surgical instrument
US20220346860A1 (en) 2021-04-30 2022-11-03 Cilag Gmbh International Surgical systems configured to control therapeutic energy application to tissue based on cartridge and tissue parameters
US20220346785A1 (en) 2021-04-30 2022-11-03 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising end effector with energy sensitive resistance elements
US20220346859A1 (en) 2021-04-30 2022-11-03 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising independently activatable segmented electrodes
US20220346861A1 (en) 2021-04-30 2022-11-03 Cilag Gmbh International Surgical systems configured to cooperatively control end effector function and application of therapeutic energy
US20220346773A1 (en) 2021-04-30 2022-11-03 Cilag Gmbh International Surgical staple for use with combination electrosurgical instruments
US20220346781A1 (en) 2021-04-30 2022-11-03 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising staple drivers and stability supports
US11931035B2 (en) 2021-04-30 2024-03-19 Cilag Gmbh International Articulation system for surgical instrument
US11826043B2 (en) 2021-04-30 2023-11-28 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising formation support features
US20220346853A1 (en) 2021-04-30 2022-11-03 Cilag Gmbh International Electrosurgical techniques for sealing, short circuit detection, and system determination of power level
US20220346784A1 (en) 2021-04-30 2022-11-03 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a closure bar and a firing bar
US20220346787A1 (en) 2021-04-30 2022-11-03 Cilag Gmbh International Interchangeable end effector reloads
US11944295B2 (en) 2021-04-30 2024-04-02 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising end effector with longitudinal sealing step
US20220354487A1 (en) 2021-05-10 2022-11-10 Cilag Gmbh International Method for implementing a staple system
WO2022238847A1 (en) 2021-05-10 2022-11-17 Cilag Gmbh International Adaptive control of surgical stapling instrument based on staple cartridge type
JP2024518071A (ja) 2021-05-10 2024-04-24 シラグ・ゲーエムベーハー・インターナショナル ステープルの吸収を遅くするための機構を備える生体吸収性ステープル
WO2022238844A1 (en) 2021-05-10 2022-11-17 Cilag Gmbh International Absorbable surgical staple comprising a coating
US20220370065A1 (en) 2021-05-10 2022-11-24 Cilag Gmbh International Dissimilar staple cartridges with different bioabsorbable components
JP2024518072A (ja) 2021-05-10 2024-04-24 シラグ・ゲーエムベーハー・インターナショナル 吸収性ステープルを備える外科用ステープルカートリッジのシステム
US11918217B2 (en) 2021-05-28 2024-03-05 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising a staple cartridge insertion stop
US11707332B2 (en) 2021-07-01 2023-07-25 Remedy Robotics, Inc. Image space control for endovascular tools
AU2022305235A1 (en) 2021-07-01 2024-01-18 Remedy Robotics, Inc. Vision-based position and orientation determination for endovascular tools
US20230026893A1 (en) 2021-07-22 2023-01-26 Cilag Gmbh International Intercommunication and cooperative operation of surgical devices
WO2023002380A1 (en) 2021-07-22 2023-01-26 Cilag Gmbh International Surgical data system and control
CN113726741B (zh) * 2021-07-28 2024-01-19 浪潮电子信息产业股份有限公司 一种加速卡数据下载方法及相关装置
JP7466566B2 (ja) * 2021-08-31 2024-04-12 寧徳時代新能源科技股▲分▼有限公司 電池交換ステーションのサーバ、電池の充電方法、システム、デバイス及び媒体
CN113791764B (zh) * 2021-09-09 2023-06-16 四川启睿克科技有限公司 自动监控波场区块链账户剩余能量并报警的方法
CN113904836B (zh) * 2021-09-30 2022-06-07 西安交通大学 一种基于区块链的主客观协同云服务信任管理方法及系统
US11980363B2 (en) 2021-10-18 2024-05-14 Cilag Gmbh International Row-to-row staple array variations
US11957337B2 (en) 2021-10-18 2024-04-16 Cilag Gmbh International Surgical stapling assembly with offset ramped drive surfaces
US11877745B2 (en) 2021-10-18 2024-01-23 Cilag Gmbh International Surgical stapling assembly having longitudinally-repeating staple leg clusters
US11937816B2 (en) 2021-10-28 2024-03-26 Cilag Gmbh International Electrical lead arrangements for surgical instruments
US11791049B2 (en) * 2021-11-03 2023-10-17 A Little Cold Gel, Llc Methods and systems for detecting intravascular device failure
CN114300160B (zh) * 2021-11-16 2022-10-18 北京左医科技有限公司 问诊对话方法及系统
CN114191115A (zh) * 2021-12-22 2022-03-18 合肥德铭电子有限公司 可标注手术路径规划及远程指导的智能腔镜系统
CN114504363B (zh) * 2022-04-21 2023-04-07 厚凯(北京)医疗科技有限公司 手术器械的控制方法、手术系统、手术设备以及存储介质
WO2024069570A1 (en) 2022-09-30 2024-04-04 Cilag Gmbh International Systems and methods for processing health data
WO2024069562A1 (en) 2022-09-30 2024-04-04 Cilag Gmbh International Systems and methods for managing data subject to patient consent
US20240138932A1 (en) * 2022-10-28 2024-05-02 Warsaw Orthopedic, Inc. Systems and methods for controlling one or more surgical tools

Family Cites Families (1278)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3082426A (en) 1960-06-17 1963-03-26 George Oliver Halsted Surgical stapling device
US3503396A (en) 1967-09-21 1970-03-31 American Hospital Supply Corp Atraumatic surgical clamp
US3584628A (en) 1968-10-11 1971-06-15 United States Surgical Corp Wire suture wrapping instrument
US3759017A (en) 1971-10-22 1973-09-18 American Air Filter Co Latch for a filter apparatus
JPS6056394B2 (ja) 1976-12-10 1985-12-10 ソニー株式会社 モ−タの制御装置
CA1124605A (en) 1977-08-05 1982-06-01 Charles H. Klieman Surgical stapler
DE3204522A1 (de) 1982-02-10 1983-08-25 B. Braun Melsungen Ag, 3508 Melsungen Chirurgisches hautklammergeraet
US4448193A (en) 1982-02-26 1984-05-15 Ethicon, Inc. Surgical clip applier with circular clip magazine
DE3523871C3 (de) 1985-07-04 1994-07-28 Erbe Elektromedizin Hochfrequenz-Chirurgiegerät
US4701193A (en) 1985-09-11 1987-10-20 Xanar, Inc. Smoke evacuator system for use in laser surgery
US4735603A (en) 1986-09-10 1988-04-05 James H. Goodson Laser smoke evacuation system and method
US5084057A (en) 1989-07-18 1992-01-28 United States Surgical Corporation Apparatus and method for applying surgical clips in laparoscopic or endoscopic procedures
DE3824913A1 (de) 1988-07-22 1990-02-01 Thomas Hill Einrichtung zur ueberwachung von hochfrequenten elektrischen leckstroemen
JPH071130Y2 (ja) 1988-10-25 1995-01-18 オリンパス光学工業株式会社 超音波処置装置
US4892244A (en) 1988-11-07 1990-01-09 Ethicon, Inc. Surgical stapler cartridge lockout device
US4955959A (en) 1989-05-26 1990-09-11 United States Surgical Corporation Locking mechanism for a surgical fastening apparatus
FR2647683B1 (fr) 1989-05-31 1993-02-12 Kyocera Corp Dispositif d'etanchement/coagulation de sang hors de vaisseaux sanguins
DE4002843C1 (en) 1990-02-01 1991-04-18 Gesellschaft Fuer Geraetebau Mbh, 4600 Dortmund, De Protective breathing mask with filter - having gas sensors in-front and behind with difference in their signals providing signal for change of filter
US5318516A (en) 1990-05-23 1994-06-07 Ioan Cosmescu Radio frequency sensor for automatic smoke evacuator system for a surgical laser and/or electrical apparatus and method therefor
US5253793A (en) 1990-09-17 1993-10-19 United States Surgical Corporation Apparatus for applying two-part surgical fasteners
US5156315A (en) 1990-09-17 1992-10-20 United States Surgical Corporation Arcuate apparatus for applying two-part surgical fasteners
US5100402A (en) 1990-10-05 1992-03-31 Megadyne Medical Products, Inc. Electrosurgical laparoscopic cauterization electrode
BR9107241A (pt) 1990-12-18 1994-02-16 Minnesota Mining & Mfg Conjunto de cartucho para grampos adaptado para uso em um grampeador cirurgico
USD399561S (en) 1991-01-24 1998-10-13 Megadyne Medical Products, Inc. Electrical surgical forceps handle
US5396900A (en) 1991-04-04 1995-03-14 Symbiosis Corporation Endoscopic end effectors constructed from a combination of conductive and non-conductive materials and useful for selective endoscopic cautery
US5413267A (en) 1991-05-14 1995-05-09 United States Surgical Corporation Surgical stapler with spent cartridge sensing and lockout means
US5197962A (en) 1991-06-05 1993-03-30 Megadyne Medical Products, Inc. Composite electrosurgical medical instrument
US5417210A (en) 1992-05-27 1995-05-23 International Business Machines Corporation System and method for augmentation of endoscopic surgery
US6250532B1 (en) 1991-10-18 2001-06-26 United States Surgical Corporation Surgical stapling apparatus
US5397046A (en) 1991-10-18 1995-03-14 United States Surgical Corporation Lockout mechanism for surgical apparatus
CA2122594A1 (en) 1991-11-01 1993-05-13 Royce Herbst Dual mode laser smoke evacuation system with sequential filter monitor and vacuum compensation
US5383880A (en) 1992-01-17 1995-01-24 Ethicon, Inc. Endoscopic surgical system with sensing means
US5906625A (en) 1992-06-04 1999-05-25 Olympus Optical Co., Ltd. Tissue-fixing surgical instrument, tissue-fixing device, and method of fixing tissue
US5762458A (en) 1996-02-20 1998-06-09 Computer Motion, Inc. Method and apparatus for performing minimally invasive cardiac procedures
US5772597A (en) 1992-09-14 1998-06-30 Sextant Medical Corporation Surgical tool end effector
FR2696089B1 (fr) 1992-09-25 1994-11-25 Gen Electric Cgr Dispositif de manipulation d'un appareil de radiologie.
DE4304353A1 (de) 1992-10-24 1994-04-28 Helmut Dipl Ing Wurster Endoskopisches Nähgerät
US5417699A (en) 1992-12-10 1995-05-23 Perclose Incorporated Device and method for the percutaneous suturing of a vascular puncture site
US5697926A (en) 1992-12-17 1997-12-16 Megadyne Medical Products, Inc. Cautery medical instrument
US5403312A (en) 1993-07-22 1995-04-04 Ethicon, Inc. Electrosurgical hemostatic device
US5403327A (en) 1992-12-31 1995-04-04 Pilling Weck Incorporated Surgical clip applier
US5322055B1 (en) 1993-01-27 1997-10-14 Ultracision Inc Clamp coagulator/cutting system for ultrasonic surgical instruments
US5467911A (en) 1993-04-27 1995-11-21 Olympus Optical Co., Ltd. Surgical device for stapling and fastening body tissues
DE69414244T2 (de) 1993-04-30 1999-04-22 United States Surgical Corp Chirurgisches instrument mit einer schwenkbaren backenstruktur
US5439468A (en) 1993-05-07 1995-08-08 Ethicon Endo-Surgery Surgical clip applier
GR940100335A (el) 1993-07-22 1996-05-22 Ethicon Inc. Ηλεκτροχειρουργικη συσκευη τοποθετησης συρραπτικων αγκυλων.
US5817093A (en) 1993-07-22 1998-10-06 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Impedance feedback monitor with query electrode for electrosurgical instrument
US5342349A (en) 1993-08-18 1994-08-30 Sorenson Laboratories, Inc. Apparatus and system for coordinating a surgical plume evacuator and power generator
US5503320A (en) 1993-08-19 1996-04-02 United States Surgical Corporation Surgical apparatus with indicator
US5465895A (en) 1994-02-03 1995-11-14 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapler instrument
US5474566A (en) 1994-05-05 1995-12-12 United States Surgical Corporation Self-contained powered surgical apparatus
DE69530642T2 (de) 1994-07-29 2004-04-01 Olympus Optical Co., Ltd. Medizinisches Instrument zur Benützung in Kombination mit Endoskopen
US5496315A (en) 1994-08-26 1996-03-05 Megadyne Medical Products, Inc. Medical electrode insulating system
US6646541B1 (en) 1996-06-24 2003-11-11 Computer Motion, Inc. General purpose distributed operating room control system
US7053752B2 (en) 1996-08-06 2006-05-30 Intuitive Surgical General purpose distributed operating room control system
DE4434864C2 (de) 1994-09-29 1997-06-19 United States Surgical Corp Chirurgischer Klammerapplikator mit auswechselbarem Klammermagazin
US5846237A (en) 1994-11-18 1998-12-08 Megadyne Medical Products, Inc. Insulated implement
US5531743A (en) 1994-11-18 1996-07-02 Megadyne Medical Products, Inc. Resposable electrode
JPH08164148A (ja) 1994-12-13 1996-06-25 Olympus Optical Co Ltd 内視鏡下手術装置
US5632432A (en) 1994-12-19 1997-05-27 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument
US5613966A (en) 1994-12-21 1997-03-25 Valleylab Inc System and method for accessory rate control
DE19503702B4 (de) 1995-02-04 2005-10-27 Nicolay Verwaltungs-Gmbh Flüssigkeits- und gasdicht gekapselter Schalter, insbesondere für elektrochirurgische Instrumente
US5654750A (en) 1995-02-23 1997-08-05 Videorec Technologies, Inc. Automatic recording system
US5695505A (en) 1995-03-09 1997-12-09 Yoon; Inbae Multifunctional spring clips and cartridges and applicators therefor
US5942333A (en) 1995-03-27 1999-08-24 Texas Research Institute Non-conductive coatings for underwater connector backshells
US5624452A (en) 1995-04-07 1997-04-29 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Hemostatic surgical cutting or stapling instrument
US5752644A (en) 1995-07-11 1998-05-19 United States Surgical Corporation Disposable loading unit for surgical stapler
US5706998A (en) 1995-07-17 1998-01-13 United States Surgical Corporation Surgical stapler with alignment pin locking mechanism
US5693052A (en) 1995-09-01 1997-12-02 Megadyne Medical Products, Inc. Coated bipolar electrocautery
US5746209A (en) 1996-01-26 1998-05-05 The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration Method of and apparatus for histological human tissue characterizationusing ultrasound
US5797537A (en) 1996-02-20 1998-08-25 Richard-Allan Medical Industries, Inc. Articulated surgical instrument with improved firing mechanism
US6010054A (en) 1996-02-20 2000-01-04 Imagyn Medical Technologies Linear stapling instrument with improved staple cartridge
US5725536A (en) 1996-02-20 1998-03-10 Richard-Allen Medical Industries, Inc. Articulated surgical instrument with improved articulation control mechanism
US5762255A (en) 1996-02-20 1998-06-09 Richard-Allan Medical Industries, Inc. Surgical instrument with improvement safety lockout mechanisms
US5820009A (en) 1996-02-20 1998-10-13 Richard-Allan Medical Industries, Inc. Articulated surgical instrument with improved jaw closure mechanism
US6099537A (en) 1996-02-26 2000-08-08 Olympus Optical Co., Ltd. Medical treatment instrument
US5673842A (en) 1996-03-05 1997-10-07 Ethicon Endo-Surgery Surgical stapler with locking mechanism
IL117607A0 (en) 1996-03-21 1996-07-23 Dev Of Advanced Medical Produc Surgical stapler and method of surgical fastening
US6017354A (en) 1996-08-15 2000-01-25 Stryker Corporation Integrated system for powered surgical tools
US5997528A (en) 1996-08-29 1999-12-07 Bausch & Lomb Surgical, Inc. Surgical system providing automatic reconfiguration
US7030146B2 (en) 1996-09-10 2006-04-18 University Of South Carolina Methods for treating diabetic neuropathy
US5836909A (en) 1996-09-13 1998-11-17 Cosmescu; Ioan Automatic fluid control system for use in open and laparoscopic laser surgery and electrosurgery and method therefor
US5843080A (en) 1996-10-16 1998-12-01 Megadyne Medical Products, Inc. Bipolar instrument with multi-coated electrodes
US6053910A (en) 1996-10-30 2000-04-25 Megadyne Medical Products, Inc. Capacitive reusable electrosurgical return electrode
US6582424B2 (en) 1996-10-30 2003-06-24 Megadyne Medical Products, Inc. Capacitive reusable electrosurgical return electrode
US5766186A (en) 1996-12-03 1998-06-16 Simon Fraser University Suturing device
EP0864348A1 (en) 1997-03-11 1998-09-16 Philips Electronics N.V. Gas purifier
US6699187B2 (en) 1997-03-27 2004-03-02 Medtronic, Inc. System and method for providing remote expert communications and video capabilities for use during a medical procedure
US7041941B2 (en) 1997-04-07 2006-05-09 Patented Medical Solutions, Llc Medical item thermal treatment systems and method of monitoring medical items for compliance with prescribed requirements
US5947996A (en) 1997-06-23 1999-09-07 Medicor Corporation Yoke for surgical instrument
US5878938A (en) 1997-08-11 1999-03-09 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapler with improved locking mechanism
US5865361A (en) 1997-09-23 1999-02-02 United States Surgical Corporation Surgical stapling apparatus
US6039735A (en) 1997-10-03 2000-03-21 Megadyne Medical Products, Inc. Electric field concentrated electrosurgical electrode
US5980510A (en) 1997-10-10 1999-11-09 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Ultrasonic clamp coagulator apparatus having improved clamp arm pivot mount
US5873873A (en) 1997-10-10 1999-02-23 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Ultrasonic clamp coagulator apparatus having improved clamp mechanism
US6273887B1 (en) 1998-01-23 2001-08-14 Olympus Optical Co., Ltd. High-frequency treatment tool
US5968032A (en) 1998-03-30 1999-10-19 Sleister; Dennis R. Smoke evacuator for a surgical laser or cautery plume
JPH11299729A (ja) * 1998-04-17 1999-11-02 Olympus Optical Co Ltd システム制御装置
US6059799A (en) 1998-06-25 2000-05-09 United States Surgical Corporation Apparatus for applying surgical clips
US6341164B1 (en) 1998-07-22 2002-01-22 Entrust Technologies Limited Method and apparatus for correcting improper encryption and/or for reducing memory storage
US6090107A (en) 1998-10-20 2000-07-18 Megadyne Medical Products, Inc. Resposable electrosurgical instrument
WO2000024322A1 (en) 1998-10-23 2000-05-04 Applied Medical Resources Corporation Surgical grasper with inserts and method of using same
US6659939B2 (en) 1998-11-20 2003-12-09 Intuitive Surgical, Inc. Cooperative minimally invasive telesurgical system
US6325808B1 (en) 1998-12-08 2001-12-04 Advanced Realtime Control Systems, Inc. Robotic system, docking station, and surgical tool for collaborative control in minimally invasive surgery
DE19860689C2 (de) 1998-12-29 2001-07-05 Erbe Elektromedizin Verfahren zum Steuern einer Vorrichtung zum Entfernen von Rauch sowie Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens
WO2000040159A1 (en) 1998-12-31 2000-07-13 Yeung Teresa T Tissue fastening devices and delivery means
GB2351884B (en) 1999-04-10 2002-07-31 Peter Strong Data transmission method
US6301495B1 (en) 1999-04-27 2001-10-09 International Business Machines Corporation System and method for intra-operative, image-based, interactive verification of a pre-operative surgical plan
US6461352B2 (en) 1999-05-11 2002-10-08 Stryker Corporation Surgical handpiece with self-sealing switch assembly
US8292888B2 (en) 2001-04-20 2012-10-23 Tyco Healthcare Group Lp Bipolar or ultrasonic surgical device
US6716233B1 (en) 1999-06-02 2004-04-06 Power Medical Interventions, Inc. Electromechanical driver and remote surgical instrument attachment having computer assisted control capabilities
US6264087B1 (en) 1999-07-12 2001-07-24 Powermed, Inc. Expanding parallel jaw device for use with an electromechanical driver device
US8229549B2 (en) 2004-07-09 2012-07-24 Tyco Healthcare Group Lp Surgical imaging device
US7032798B2 (en) 1999-06-02 2006-04-25 Power Medical Interventions, Inc. Electro-mechanical surgical device
US6443973B1 (en) 1999-06-02 2002-09-03 Power Medical Interventions, Inc. Electromechanical driver device for use with anastomosing, stapling, and resecting instruments
US6619406B1 (en) 1999-07-14 2003-09-16 Cyra Technologies, Inc. Advanced applications for 3-D autoscanning LIDAR system
WO2001008578A1 (en) 1999-07-30 2001-02-08 Vivant Medical, Inc. Device and method for safe location and marking of a cavity and sentinel lymph nodes
WO2001012089A1 (en) 1999-08-12 2001-02-22 Somnus Medical Technologies, Inc. Nerve stimulation and tissue ablation apparatus and method
AU7036100A (en) 1999-09-13 2001-04-17 Fernway Limited A method for transmitting data between respective first and second modems in a telecommunications system, and telecommunications system
US6325811B1 (en) 1999-10-05 2001-12-04 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Blades with functional balance asymmetries for use with ultrasonic surgical instruments
US20040078236A1 (en) 1999-10-30 2004-04-22 Medtamic Holdings Storage and access of aggregate patient data for analysis
US6569109B2 (en) 2000-02-04 2003-05-27 Olympus Optical Co., Ltd. Ultrasonic operation apparatus for performing follow-up control of resonance frequency drive of ultrasonic oscillator by digital PLL system using DDS (direct digital synthesizer)
US6911033B2 (en) 2001-08-21 2005-06-28 Microline Pentax Inc. Medical clip applying device
US7770773B2 (en) 2005-07-27 2010-08-10 Power Medical Interventions, Llc Surgical device
AUPQ600100A0 (en) 2000-03-03 2000-03-23 Macropace Products Pty. Ltd. Animation technology
US6391102B1 (en) 2000-03-21 2002-05-21 Stackhouse, Inc. Air filtration system with filter efficiency management
US6778846B1 (en) 2000-03-30 2004-08-17 Medtronic, Inc. Method of guiding a medical device and system regarding same
AU5113401A (en) 2000-03-31 2001-10-15 Rita Medical Systems Inc Tissue biopsy and treatment apparatus and method
US6742895B2 (en) 2000-07-06 2004-06-01 Alan L. Robin Internet-based glaucoma diagnostic system
WO2002032335A1 (en) 2000-07-25 2002-04-25 Rita Medical Systems Inc. Apparatus for detecting and treating tumors using localized impedance measurement
DE60129997T2 (de) 2000-09-24 2008-05-08 Medtronic, Inc., Minneapolis Motorsteuerungssystem für ein chirurgisches handstück
US7334717B2 (en) 2001-10-05 2008-02-26 Tyco Healthcare Group Lp Surgical fastener applying apparatus
US20020049551A1 (en) 2000-10-20 2002-04-25 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Method for differentiating between burdened and cracked ultrasonically tuned blades
US7077853B2 (en) 2000-10-20 2006-07-18 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Method for calculating transducer capacitance to determine transducer temperature
US6945981B2 (en) 2000-10-20 2005-09-20 Ethicon-Endo Surgery, Inc. Finger operated switch for controlling a surgical handpiece
DE60119780T2 (de) 2000-11-28 2007-05-03 Flash Networks Ltd. System und verfahren für eine übertragungsratensteuerung
US7232445B2 (en) 2000-12-06 2007-06-19 Id, Llc Apparatus for the endoluminal treatment of gastroesophageal reflux disease (GERD)
EP1216651A1 (de) 2000-12-21 2002-06-26 BrainLAB AG Kabelloses medizinisches Erfassungs- und Behandlungssystem
US6618626B2 (en) 2001-01-16 2003-09-09 Hs West Investments, Llc Apparatus and methods for protecting the axillary nerve during thermal capsullorhaphy
US6551243B2 (en) 2001-01-24 2003-04-22 Siemens Medical Solutions Health Services Corporation System and user interface for use in providing medical information and health care delivery support
US6783524B2 (en) 2001-04-19 2004-08-31 Intuitive Surgical, Inc. Robotic surgical tool with ultrasound cauterizing and cutting instrument
WO2002085194A1 (en) 2001-04-20 2002-10-31 Power Medical Interventions, Inc. Imaging device
US7044911B2 (en) 2001-06-29 2006-05-16 Philometron, Inc. Gateway platform for biological monitoring and delivery of therapeutic compounds
US7208005B2 (en) 2001-08-06 2007-04-24 The Penn State Research Foundation Multifunctional tool and method for minimally invasive surgery
DE60239812D1 (de) 2001-08-08 2011-06-01 Stryker Corp Chirurgisches werkzeugsystem mit komponenten, die einen induktiven datentransfer durchführen
US20030093503A1 (en) 2001-09-05 2003-05-15 Olympus Optical Co., Ltd. System for controling medical instruments
WO2003026734A2 (en) 2001-09-28 2003-04-03 Meagan Medical, Inc. Method and apparatus for securing and/or identifying a link to a percutaneous probe
DE10151269B4 (de) 2001-10-17 2005-08-25 Sartorius Ag Verfahren zum Überwachen der Integrität von Filtrationsanlagen
US7464847B2 (en) 2005-06-03 2008-12-16 Tyco Healthcare Group Lp Surgical stapler with timer and feedback display
US7383088B2 (en) 2001-11-07 2008-06-03 Cardiac Pacemakers, Inc. Centralized management system for programmable medical devices
US7409354B2 (en) 2001-11-29 2008-08-05 Medison Online Inc. Method and apparatus for operative event documentation and related data management
WO2003047450A2 (en) 2001-12-04 2003-06-12 Power Medical Interventions Inc. System and method for calibrating a surgical instrument
US6783525B2 (en) 2001-12-12 2004-08-31 Megadyne Medical Products, Inc. Application and utilization of a water-soluble polymer on a surface
US6869435B2 (en) 2002-01-17 2005-03-22 Blake, Iii John W Repeating multi-clip applier
US8775196B2 (en) 2002-01-29 2014-07-08 Baxter International Inc. System and method for notification and escalation of medical data
US6585791B1 (en) 2002-01-29 2003-07-01 Jon C. Garito Smoke plume evacuation filtration system
US6685704B2 (en) 2002-02-26 2004-02-03 Megadyne Medical Products, Inc. Utilization of an active catalyst in a surface coating of an electrosurgical instrument
US8010180B2 (en) 2002-03-06 2011-08-30 Mako Surgical Corp. Haptic guidance system and method
WO2008042486A2 (en) 2006-07-03 2008-04-10 Beth Israel Deaconess Medical Center Multi-channel medical imaging systems
US7527590B2 (en) 2002-03-19 2009-05-05 Olympus Corporation Anastomosis system
US6641039B2 (en) 2002-03-21 2003-11-04 Alcon, Inc. Surgical procedure identification system
CA2483094C (en) 2002-04-25 2011-03-15 Tyco Healthcare Group, Lp Surgical instruments including mems devices
ES2503550T3 (es) 2002-05-10 2014-10-07 Covidien Lp Aparato grapador quirúrgico que tiene un conjunto aplicador de material para cierre de heridas
US7457804B2 (en) 2002-05-10 2008-11-25 Medrad, Inc. System and method for automated benchmarking for the recognition of best medical practices and products and for establishing standards for medical procedures
DE60328490D1 (de) 2002-06-12 2009-09-03 Boston Scient Ltd Nahtinstrumente
US6951559B1 (en) 2002-06-21 2005-10-04 Megadyne Medical Products, Inc. Utilization of a hybrid material in a surface coating of an electrosurgical instrument
US7121460B1 (en) 2002-07-16 2006-10-17 Diebold Self-Service Systems Division Of Diebold, Incorporated Automated banking machine component authentication system and method
US6852219B2 (en) 2002-07-22 2005-02-08 John M. Hammond Fluid separation and delivery apparatus and method
US20060116908A1 (en) 2002-07-30 2006-06-01 Dew Douglas K Web-based data entry system and method for generating medical records
US9271753B2 (en) 2002-08-08 2016-03-01 Atropos Limited Surgical device
AU2003282721B2 (en) 2002-10-04 2008-10-23 Covidien Lp Surgical stapler with universal articulation and tissue pre-clamp
ATE443384T1 (de) 2002-10-28 2009-10-15 Nokia Corp Geräteschlüssel
JP3769752B2 (ja) 2002-12-24 2006-04-26 ソニー株式会社 情報処理装置および情報処理方法、データ通信システム、並びに、プログラム
US7081096B2 (en) 2003-01-24 2006-07-25 Medtronic Vascular, Inc. Temperature mapping balloon
US7230529B2 (en) 2003-02-07 2007-06-12 Theradoc, Inc. System, method, and computer program for interfacing an expert system to a clinical information system
US7182775B2 (en) 2003-02-27 2007-02-27 Microline Pentax, Inc. Super atraumatic grasper apparatus
US20080114212A1 (en) 2006-10-10 2008-05-15 General Electric Company Detecting surgical phases and/or interventions
US8882657B2 (en) 2003-03-07 2014-11-11 Intuitive Surgical Operations, Inc. Instrument having radio frequency identification systems and methods for use
US9149322B2 (en) 2003-03-31 2015-10-06 Edward Wells Knowlton Method for treatment of tissue
US20040199180A1 (en) 2003-04-02 2004-10-07 Knodel Bryan D. Method of using surgical device for anastomosis
US20040243148A1 (en) 2003-04-08 2004-12-02 Wasielewski Ray C. Use of micro- and miniature position sensing devices for use in TKA and THA
US20070010838A1 (en) 2003-05-20 2007-01-11 Shelton Frederick E Iv Surgical stapling instrument having a firing lockout for an unclosed anvil
US20070084897A1 (en) 2003-05-20 2007-04-19 Shelton Frederick E Iv Articulating surgical stapling instrument incorporating a two-piece e-beam firing mechanism
US7380695B2 (en) 2003-05-20 2008-06-03 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instrument having a single lockout mechanism for prevention of firing
US7143923B2 (en) 2003-05-20 2006-12-05 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instrument having a firing lockout for an unclosed anvil
US6988649B2 (en) 2003-05-20 2006-01-24 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instrument having a spent cartridge lockout
US7000818B2 (en) 2003-05-20 2006-02-21 Ethicon, Endo-Surger, Inc. Surgical stapling instrument having separate distinct closing and firing systems
US9060770B2 (en) 2003-05-20 2015-06-23 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-driven surgical instrument with E-beam driver
US7044352B2 (en) 2003-05-20 2006-05-16 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instrument having a single lockout mechanism for prevention of firing
US20040243435A1 (en) 2003-05-29 2004-12-02 Med-Sched, Inc. Medical information management system
US9002518B2 (en) 2003-06-30 2015-04-07 Intuitive Surgical Operations, Inc. Maximum torque driving of robotic surgical tools in robotic surgical systems
US8200775B2 (en) 2005-02-01 2012-06-12 Newsilike Media Group, Inc Enhanced syndication
US20050065438A1 (en) 2003-09-08 2005-03-24 Miller Landon C.G. System and method of capturing and managing information during a medical diagnostic imaging procedure
US7597731B2 (en) 2003-09-15 2009-10-06 Medtek Devices, Inc. Operating room smoke evacuator with integrated vacuum motor and filter
EP1517117A1 (de) 2003-09-22 2005-03-23 Leica Geosystems AG Verfahren und System zur Bestimmung einer Aktualposition eines Positionierungsgerätes
US20050063575A1 (en) 2003-09-22 2005-03-24 Ge Medical Systems Global Technology, Llc System and method for enabling a software developer to introduce informational attributes for selective inclusion within image headers for medical imaging apparatus applications
US8147486B2 (en) 2003-09-22 2012-04-03 St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. Medical device with flexible printed circuit
JP2005111085A (ja) 2003-10-09 2005-04-28 Olympus Corp 手術支援システム
US20090090763A1 (en) 2007-10-05 2009-04-09 Tyco Healthcare Group Lp Powered surgical stapling device
US10588629B2 (en) 2009-11-20 2020-03-17 Covidien Lp Surgical console and hand-held surgical device
US10105140B2 (en) 2009-11-20 2018-10-23 Covidien Lp Surgical console and hand-held surgical device
US8968276B2 (en) 2007-09-21 2015-03-03 Covidien Lp Hand held surgical handle assembly, surgical adapters for use between surgical handle assembly and surgical end effectors, and methods of use
US10041822B2 (en) 2007-10-05 2018-08-07 Covidien Lp Methods to shorten calibration times for powered devices
US7169145B2 (en) 2003-11-21 2007-01-30 Megadyne Medical Products, Inc. Tuned return electrode with matching inductor
US7118564B2 (en) 2003-11-26 2006-10-10 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Medical treatment system with energy delivery device for limiting reuse
US7317955B2 (en) 2003-12-12 2008-01-08 Conmed Corporation Virtual operating room integration
US7147139B2 (en) 2003-12-30 2006-12-12 Ethicon Endo-Surgery, Inc Closure plate lockout for a curved cutter stapler
US20050149356A1 (en) 2004-01-02 2005-07-07 Cyr Keneth K. System and method for management of clinical supply operations
US7766905B2 (en) 2004-02-12 2010-08-03 Covidien Ag Method and system for continuity testing of medical electrodes
ES2377496T3 (es) 2004-02-17 2012-03-28 Tyco Healthcare Group Lp Aparato quirúrgico de grapado con un mecanismo de bloqueo
US20050192610A1 (en) 2004-02-27 2005-09-01 Houser Kevin L. Ultrasonic surgical shears and tissue pad for same
US20050222631A1 (en) 2004-04-06 2005-10-06 Nirav Dalal Hierarchical data storage and analysis system for implantable medical devices
WO2005110263A2 (en) 2004-05-11 2005-11-24 Wisconsin Alumni Research Foundation Radiofrequency ablation with independently controllable ground pad conductors
US20050277913A1 (en) 2004-06-09 2005-12-15 Mccary Brian D Heads-up display for displaying surgical parameters in a surgical microscope
AU2005267378A1 (en) 2004-06-24 2006-02-02 Suture Robotics, Inc. Semi-robotic suturing device
US7818041B2 (en) 2004-07-07 2010-10-19 Young Kim System and method for efficient diagnostic analysis of ophthalmic examinations
CA2513202C (en) 2004-07-23 2015-03-31 Mehran Anvari Multi-purpose robotic operating system and method
US7407074B2 (en) 2004-07-28 2008-08-05 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Electroactive polymer-based actuation mechanism for multi-fire surgical fastening instrument
US7862579B2 (en) 2004-07-28 2011-01-04 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Electroactive polymer-based articulation mechanism for grasper
US8905977B2 (en) 2004-07-28 2014-12-09 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instrument having an electroactive polymer actuated medical substance dispenser
US7143925B2 (en) 2004-07-28 2006-12-05 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument incorporating EAP blocking lockout mechanism
US8123764B2 (en) 2004-09-20 2012-02-28 Endoevolution, Llc Apparatus and method for minimally invasive suturing
WO2008147555A2 (en) 2007-05-24 2008-12-04 Suturtek Incorporated Apparatus and method for minimally invasive suturing
US7782789B2 (en) 2004-09-23 2010-08-24 Harris Corporation Adaptive bandwidth utilization for telemetered data
US20080015664A1 (en) 2004-10-06 2008-01-17 Podhajsky Ronald J Systems and methods for thermally profiling radiofrequency electrodes
US8641738B1 (en) 2004-10-28 2014-02-04 James W. Ogilvie Method of treating scoliosis using a biological implant
JP2006158525A (ja) 2004-12-03 2006-06-22 Olympus Medical Systems Corp 超音波手術装置及び超音波処置具の駆動方法
US7371227B2 (en) 2004-12-17 2008-05-13 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Trocar seal assembly
US7294116B1 (en) 2005-01-03 2007-11-13 Ellman Alan G Surgical smoke plume evacuation system
US20070168461A1 (en) 2005-02-01 2007-07-19 Moore James F Syndicating surgical data in a healthcare environment
US20080040151A1 (en) 2005-02-01 2008-02-14 Moore James F Uses of managed health care data
WO2006083963A2 (en) 2005-02-03 2006-08-10 Christopher Sakezles Models and methods of using same for testing medical devices
US20060241399A1 (en) 2005-02-10 2006-10-26 Fabian Carl E Multiplex system for the detection of surgical implements within the wound cavity
US8092380B2 (en) 2005-02-28 2012-01-10 Rothman Healthcare Corporation System and method for improving hospital patient care by providing a continual measurement of health
US8206345B2 (en) 2005-03-07 2012-06-26 Medtronic Cryocath Lp Fluid control system for a medical device
US7784663B2 (en) 2005-03-17 2010-08-31 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instrument having load sensing control circuitry
US8945095B2 (en) 2005-03-30 2015-02-03 Intuitive Surgical Operations, Inc. Force and torque sensing for surgical instruments
US7297149B2 (en) 2005-04-14 2007-11-20 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical clip applier methods
US8038686B2 (en) 2005-04-14 2011-10-18 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Clip applier configured to prevent clip fallout
US7699860B2 (en) 2005-04-14 2010-04-20 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical clip
CA2604563C (en) 2005-04-15 2020-07-28 Surgisense Corporation Surgical instruments with sensors for detecting tissue properties, and systems using such instruments
US7362228B2 (en) 2005-04-28 2008-04-22 Warsaw Orthepedic, Inc. Smart instrument tray RFID reader
US7515961B2 (en) 2005-04-29 2009-04-07 Medtronic, Inc. Method and apparatus for dynamically monitoring, detecting and diagnosing lead conditions
US9526587B2 (en) 2008-12-31 2016-12-27 Intuitive Surgical Operations, Inc. Fiducial marker design and detection for locating surgical instrument in images
US7717312B2 (en) 2005-06-03 2010-05-18 Tyco Healthcare Group Lp Surgical instruments employing sensors
US8398541B2 (en) 2006-06-06 2013-03-19 Intuitive Surgical Operations, Inc. Interactive user interfaces for robotic minimally invasive surgical systems
US7887554B2 (en) 2005-06-13 2011-02-15 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical suturing apparatus with needle position indicator
US8468030B2 (en) 2005-06-27 2013-06-18 Children's Mercy Hospital System and method for collecting, organizing, and presenting date-oriented medical information
US8573462B2 (en) 2006-05-19 2013-11-05 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Electrical surgical instrument with optimized power supply and drive
US8627995B2 (en) 2006-05-19 2014-01-14 Ethicon Endo-Sugery, Inc. Electrically self-powered surgical instrument with cryptographic identification of interchangeable part
US9662116B2 (en) 2006-05-19 2017-05-30 Ethicon, Llc Electrically self-powered surgical instrument with cryptographic identification of interchangeable part
CN102988087B (zh) 2005-07-27 2015-09-09 柯惠Lp公司 例如用于机电手术设备的轴
CN101273330A (zh) 2005-07-29 2008-09-24 爱尔康公司 用于对手术装置进行配置和数据填充的方法和系统
US7621192B2 (en) 2005-07-29 2009-11-24 Dynatek Laboratories, Inc. Medical device durability test apparatus having an integrated particle counter and method of use
US7641092B2 (en) 2005-08-05 2010-01-05 Ethicon Endo - Surgery, Inc. Swing gate for device lockout in a curved cutter stapler
US7407075B2 (en) 2005-08-15 2008-08-05 Tyco Healthcare Group Lp Staple cartridge having multiple staple sizes for a surgical stapling instrument
US7720306B2 (en) 2005-08-29 2010-05-18 Photomed Technologies, Inc. Systems and methods for displaying changes in biological responses to therapy
US9237891B2 (en) 2005-08-31 2016-01-19 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled surgical stapling devices that produce formed staples having different lengths
US20070078678A1 (en) 2005-09-30 2007-04-05 Disilvestro Mark R System and method for performing a computer assisted orthopaedic surgical procedure
US8096459B2 (en) 2005-10-11 2012-01-17 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapler with an end effector support
EP1948112A4 (en) 2005-10-11 2011-04-13 Podaima Blake SMART MEDICAL COMPLIANCE PROCESS AND SYSTEM
US7966269B2 (en) 2005-10-20 2011-06-21 Bauer James D Intelligent human-machine interface
DE102005051367A1 (de) 2005-10-25 2007-04-26 Olympus Winter & Ibe Gmbh Chirurgisches Maulinstrument
US7328828B2 (en) 2005-11-04 2008-02-12 Ethicon Endo-Surgery, Inc, Lockout mechanisms and surgical instruments including same
US7761164B2 (en) 2005-11-30 2010-07-20 Medtronic, Inc. Communication system for medical devices
US7246734B2 (en) 2005-12-05 2007-07-24 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Rotary hydraulic pump actuated multi-stroke surgical instrument
EP2359878A3 (en) 2005-12-14 2012-03-28 Stryker Corporation Medical/surgical waste evacuator that continually monitors air drawn into the evacuator
US7955322B2 (en) 2005-12-20 2011-06-07 Intuitive Surgical Operations, Inc. Wireless communication in a robotic surgical system
WO2007075091A2 (en) 2005-12-29 2007-07-05 Rikshospitalet - Radiumhospitalet Hf Method and apparatus for determining local tissue impedance for positioning of a needle
US8628518B2 (en) 2005-12-30 2014-01-14 Intuitive Surgical Operations, Inc. Wireless force sensor on a distal portion of a surgical instrument and method
US20070167702A1 (en) 2005-12-30 2007-07-19 Intuitive Surgical Inc. Medical robotic system providing three-dimensional telestration
US7670334B2 (en) 2006-01-10 2010-03-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument having an articulating end effector
CA2640148C (en) 2006-01-27 2014-09-09 Suturtek Incorporated Apparatus and method for tissue closure
US8161977B2 (en) 2006-01-31 2012-04-24 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Accessing data stored in a memory of a surgical instrument
US20070175955A1 (en) 2006-01-31 2007-08-02 Shelton Frederick E Iv Surgical cutting and fastening instrument with closure trigger locking mechanism
US8820603B2 (en) 2006-01-31 2014-09-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Accessing data stored in a memory of a surgical instrument
US20120292367A1 (en) 2006-01-31 2012-11-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled end effector
US7464849B2 (en) 2006-01-31 2008-12-16 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Electro-mechanical surgical instrument with closure system and anvil alignment components
US7845537B2 (en) 2006-01-31 2010-12-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument having recording capabilities
US7575144B2 (en) 2006-01-31 2009-08-18 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical fastener and cutter with single cable actuator
US7568603B2 (en) 2006-01-31 2009-08-04 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motor-driven surgical cutting and fastening instrument with articulatable end effector
US7422139B2 (en) 2006-01-31 2008-09-09 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motor-driven surgical cutting fastening instrument with tactile position feedback
US8763879B2 (en) 2006-01-31 2014-07-01 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Accessing data stored in a memory of surgical instrument
JP5317954B2 (ja) 2006-03-16 2013-10-16 ボストン サイエンティフィック リミテッド 組織壁脱出症を治療するためのシステムおよび方法
US8992422B2 (en) 2006-03-23 2015-03-31 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled endoscopic accessory channel
US20070225556A1 (en) 2006-03-23 2007-09-27 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Disposable endoscope devices
US9636188B2 (en) 2006-03-24 2017-05-02 Stryker Corporation System and method for 3-D tracking of surgical instrument in relation to patient body
US20070270660A1 (en) 2006-03-29 2007-11-22 Caylor Edward J Iii System and method for determining a location of an orthopaedic medical device
US7667839B2 (en) 2006-03-30 2010-02-23 Particle Measuring Systems, Inc. Aerosol particle sensor with axial fan
US20080015912A1 (en) 2006-03-30 2008-01-17 Meryl Rosenthal Systems and methods for workforce management
FR2899932A1 (fr) 2006-04-14 2007-10-19 Renault Sas Procede et dispositif de controle de la regeneration d'un systeme de depollution
US20070244478A1 (en) 2006-04-18 2007-10-18 Sherwood Services Ag System and method for reducing patient return electrode current concentrations
US20070249990A1 (en) 2006-04-20 2007-10-25 Ioan Cosmescu Automatic smoke evacuator and insufflation system for surgical procedures
US7278563B1 (en) 2006-04-25 2007-10-09 Green David T Surgical instrument for progressively stapling and incising tissue
WO2007136769A2 (en) 2006-05-19 2007-11-29 Mako Surgical Corp. Method and apparatus for controlling a haptic device
EP2486866A3 (en) 2006-05-19 2014-04-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Mechanical force switch for a medical device
US20070293218A1 (en) 2006-05-22 2007-12-20 Qualcomm Incorporated Collision avoidance for traffic in a wireless network
US9561045B2 (en) 2006-06-13 2017-02-07 Intuitive Surgical Operations, Inc. Tool with rotation lock
US8560047B2 (en) 2006-06-16 2013-10-15 Board Of Regents Of The University Of Nebraska Method and apparatus for computer aided surgery
CA2991346C (en) 2006-06-22 2020-03-10 Board Of Regents Of The University Of Nebraska Magnetically coupleable robotic devices and related methods
ES2378956T5 (es) 2006-06-28 2019-10-09 Medtronic Ardian Luxembourg Sistemas para la neuromodulación renal térmicamente inducida
US20080059658A1 (en) 2006-06-29 2008-03-06 Nokia Corporation Controlling the feeding of data from a feed buffer
US10258425B2 (en) 2008-06-27 2019-04-16 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system providing an auxiliary view of articulatable instruments extending out of a distal end of an entry guide
US7391173B2 (en) 2006-06-30 2008-06-24 Intuitive Surgical, Inc Mechanically decoupled capstan drive
US7776037B2 (en) 2006-07-07 2010-08-17 Covidien Ag System and method for controlling electrode gap during tissue sealing
US20080013460A1 (en) 2006-07-17 2008-01-17 Geoffrey Benjamin Allen Coordinated upload of content from multimedia capture devices based on a transmission rule
JP2008026051A (ja) 2006-07-19 2008-02-07 Furuno Electric Co Ltd 生化学自動分析装置
US20080033404A1 (en) 2006-08-03 2008-02-07 Romoda Laszlo O Surgical machine with removable display
US9757142B2 (en) 2006-08-09 2017-09-12 Olympus Corporation Relay device and ultrasonic-surgical and electrosurgical system
US8652086B2 (en) 2006-09-08 2014-02-18 Abbott Medical Optics Inc. Systems and methods for power and flow rate control
US10130359B2 (en) 2006-09-29 2018-11-20 Ethicon Llc Method for forming a staple
US7637410B2 (en) 2006-10-06 2009-12-29 Tyco Healthcare Group Lp Surgical instrument including a locking assembly
JP5312337B2 (ja) 2006-10-18 2013-10-09 べシックス・バスキュラー・インコーポレイテッド 標的組織の選択的な処置のための調節されたｒｆエネルギーおよび電気的な組織の特徴付け
US8126728B2 (en) 2006-10-24 2012-02-28 Medapps, Inc. Systems and methods for processing and transmittal of medical data through an intermediary device
JP5085996B2 (ja) 2006-10-25 2012-11-28 テルモ株式会社 マニピュレータシステム
JP5021028B2 (ja) 2006-11-06 2012-09-05 ジョンソン・エンド・ジョンソン株式会社 ステープル装置
WO2008069816A1 (en) 2006-12-06 2008-06-12 Ryan Timothy J Apparatus and methods for delivering sutures
US8062306B2 (en) 2006-12-14 2011-11-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Manually articulating devices
US8684253B2 (en) 2007-01-10 2014-04-01 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument with wireless communication between a control unit of a robotic system and remote sensor
US11291441B2 (en) 2007-01-10 2022-04-05 Cilag Gmbh International Surgical instrument with wireless communication between control unit and remote sensor
US20110125149A1 (en) 2007-02-06 2011-05-26 Rizk El-Galley Universal surgical function control system
US8930203B2 (en) 2007-02-18 2015-01-06 Abbott Diabetes Care Inc. Multi-function analyte test device and methods therefor
CA2679832C (en) 2007-03-01 2015-05-26 Medtek Devices, Inc. Dba Buffalo Filter Wick and relief valve for disposable laparscopic smoke evacuation system
US8057498B2 (en) 2007-11-30 2011-11-15 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Ultrasonic surgical instrument blades
US7862560B2 (en) 2007-03-23 2011-01-04 Arthrocare Corporation Ablation apparatus having reduced nerve stimulation and related methods
US20080255413A1 (en) 2007-04-13 2008-10-16 Michael Zemlok Powered surgical instrument
US7995045B2 (en) 2007-04-13 2011-08-09 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Combined SBI and conventional image processor
US8503759B2 (en) 2007-04-16 2013-08-06 Alexander Greer Methods, devices, and systems useful in registration
US20080281678A1 (en) 2007-05-09 2008-11-13 Mclagan Partners, Inc. Practice management analysis tool for financial advisors
US8768251B2 (en) 2007-05-17 2014-07-01 Abbott Medical Optics Inc. Exclusive pairing technique for Bluetooth compliant medical devices
WO2008147567A1 (en) 2007-05-25 2008-12-04 The Charles Stark Draper Laboratory, Inc. Integration and control of medical devices in a clinical environment
US8157145B2 (en) 2007-05-31 2012-04-17 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Pneumatically powered surgical cutting and fastening instrument with electrical feedback
US20080296346A1 (en) 2007-05-31 2008-12-04 Shelton Iv Frederick E Pneumatically powered surgical cutting and fastening instrument with electrical control and recording mechanisms
US8931682B2 (en) 2007-06-04 2015-01-13 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled shaft based rotary drive systems for surgical instruments
US9138129B2 (en) 2007-06-13 2015-09-22 Intuitive Surgical Operations, Inc. Method and system for moving a plurality of articulated instruments in tandem back towards an entry guide
US8620473B2 (en) 2007-06-13 2013-12-31 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system with coupled control modes
US7753245B2 (en) 2007-06-22 2010-07-13 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instruments
US8308040B2 (en) 2007-06-22 2012-11-13 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instrument with an articulatable end effector
US8062330B2 (en) 2007-06-27 2011-11-22 Tyco Healthcare Group Lp Buttress and surgical stapling apparatus
US9220483B2 (en) 2007-06-29 2015-12-29 Actuated Medical, Inc. Medical tool with electromechanical control and feedback
GB0715211D0 (en) 2007-08-06 2007-09-12 Smith & Nephew Apparatus
US9861354B2 (en) 2011-05-06 2018-01-09 Ceterix Orthopaedics, Inc. Meniscus repair
US7982776B2 (en) 2007-07-13 2011-07-19 Ethicon Endo-Surgery, Inc. SBI motion artifact removal apparatus and method
US8035685B2 (en) 2007-07-30 2011-10-11 General Electric Company Systems and methods for communicating video data between a mobile imaging system and a fixed monitor system
US8512365B2 (en) 2007-07-31 2013-08-20 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instruments
US9044261B2 (en) 2007-07-31 2015-06-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Temperature controlled ultrasonic surgical instruments
US8801703B2 (en) 2007-08-01 2014-08-12 Covidien Lp System and method for return electrode monitoring
US20090177769A1 (en) 2007-08-10 2009-07-09 Smiths Medical Md Determining online status of a medical device
US9020240B2 (en) 2007-08-10 2015-04-28 Leica Geosystems Ag Method and surveying system for noncontact coordinate measurement on an object surface
US20090046146A1 (en) 2007-08-13 2009-02-19 Jonathan Hoyt Surgical communication and control system
FR2920086A1 (fr) 2007-08-24 2009-02-27 Univ Grenoble 1 Systeme et procede d'analyse pour une operation chirurgicale par endoscopie
US9848058B2 (en) 2007-08-31 2017-12-19 Cardiac Pacemakers, Inc. Medical data transport over wireless life critical network employing dynamic communication link mapping
GB0718291D0 (en) 2007-09-19 2007-10-31 King S College London Imaging apparatus and method
CN101801283B (zh) 2007-09-21 2012-07-18 Tyco医疗健康集团 手术器械
WO2009039506A1 (en) 2007-09-21 2009-03-26 Power Medical Interventions, Inc. Surgical device
US9050120B2 (en) 2007-09-30 2015-06-09 Intuitive Surgical Operations, Inc. Apparatus and method of user interface with alternate tool mode for robotic surgical tools
US20090112618A1 (en) 2007-10-01 2009-04-30 Johnson Christopher D Systems and methods for viewing biometrical information and dynamically adapting schedule and process interdependencies with clinical process decisioning
US10498269B2 (en) 2007-10-05 2019-12-03 Covidien Lp Powered surgical stapling device
US8960520B2 (en) 2007-10-05 2015-02-24 Covidien Lp Method and apparatus for determining parameters of linear motion in a surgical instrument
US8967443B2 (en) 2007-10-05 2015-03-03 Covidien Lp Method and apparatus for determining parameters of linear motion in a surgical instrument
US10779818B2 (en) 2007-10-05 2020-09-22 Covidien Lp Powered surgical stapling device
US10271844B2 (en) 2009-04-27 2019-04-30 Covidien Lp Surgical stapling apparatus employing a predictive stapling algorithm
US20130214025A1 (en) 2007-10-05 2013-08-22 Covidien Lp Powered surgical stapling device
EP2217157A2 (en) 2007-10-05 2010-08-18 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Ergonomic surgical instruments
US8012170B2 (en) 2009-04-27 2011-09-06 Tyco Healthcare Group Lp Device and method for controlling compression of tissue
US8321581B2 (en) 2007-10-19 2012-11-27 Voxer Ip Llc Telecommunication and multimedia management method and apparatus
EP2053353A1 (de) 2007-10-26 2009-04-29 Leica Geosystems AG Distanzmessendes Verfahren und ebensolches Gerät
EP2060986B1 (en) 2007-11-13 2019-01-02 Karl Storz SE & Co. KG System and method for management of processes in a hospital and/or in an operating room
DE102008061418A1 (de) 2007-12-12 2009-06-18 Erbe Elektromedizin Gmbh Vorrichtung zur kontaktlosen Kommunikation und Verwendung einer Speichereinrichtung
EP2075096A1 (de) 2007-12-27 2009-07-01 Leica Geosystems AG Verfahren und System zum hochpräzisen Positionieren mindestens eines Objekts in eine Endlage im Raum
US20090182577A1 (en) 2008-01-15 2009-07-16 Carestream Health, Inc. Automated information management process
US8740840B2 (en) 2008-01-16 2014-06-03 Catheter Robotics Inc. Remotely controlled catheter insertion system
JP5154961B2 (ja) 2008-01-29 2013-02-27 テルモ株式会社 手術システム
US8561870B2 (en) 2008-02-13 2013-10-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instrument
US9179912B2 (en) 2008-02-14 2015-11-10 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled motorized surgical cutting and fastening instrument
US8752749B2 (en) 2008-02-14 2014-06-17 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled disposable motor-driven loading unit
US7913891B2 (en) 2008-02-14 2011-03-29 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Disposable loading unit with user feedback features and surgical instrument for use therewith
US8573465B2 (en) 2008-02-14 2013-11-05 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled surgical end effector system with rotary actuated closure systems
US9770245B2 (en) 2008-02-15 2017-09-26 Ethicon Llc Layer arrangements for surgical staple cartridges
US8608044B2 (en) 2008-02-15 2013-12-17 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Feedback and lockout mechanism for surgical instrument
US20090206131A1 (en) 2008-02-15 2009-08-20 Ethicon Endo-Surgery, Inc. End effector coupling arrangements for a surgical cutting and stapling instrument
US7980443B2 (en) 2008-02-15 2011-07-19 Ethicon Endo-Surgery, Inc. End effectors for a surgical cutting and stapling instrument
US8343096B2 (en) 2008-03-27 2013-01-01 St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. Robotic catheter system
US8568411B2 (en) 2008-03-31 2013-10-29 Applied Medical Resources Corporation Electrosurgical system
US20090254376A1 (en) 2008-04-08 2009-10-08 The Quantum Group, Inc. Dynamic integration of disparate health-related processes and data
US20090259149A1 (en) 2008-04-15 2009-10-15 Naoko Tahara Power supply apparatus for operation
US20090259221A1 (en) 2008-04-15 2009-10-15 Naoko Tahara Power supply apparatus for operation
US9526407B2 (en) 2008-04-25 2016-12-27 Karl Storz Imaging, Inc. Wirelessly powered medical devices and instruments
WO2009140092A1 (en) 2008-05-13 2009-11-19 The Medicines Company Maintenance of platelet inhibition during antiplatelet therapy
WO2009151535A1 (en) 2008-05-27 2009-12-17 Stryker Corporation Wireless medical room control arrangement for control of a plurality of medical devices
TW201010665A (en) 2008-06-05 2010-03-16 Alcon Res Ltd Wireless network and methods of wireless communication for ophthalmic surgical consoles
US7942303B2 (en) 2008-06-06 2011-05-17 Tyco Healthcare Group Lp Knife lockout mechanisms for surgical instrument
US7789283B2 (en) 2008-06-06 2010-09-07 Tyco Healthcare Group Lp Knife/firing rod connection for surgical instrument
US20090308907A1 (en) 2008-06-12 2009-12-17 Nalagatla Anil K Partially reusable surgical stapler
US8628545B2 (en) 2008-06-13 2014-01-14 Covidien Lp Endoscopic stitching devices
US20090326321A1 (en) 2008-06-18 2009-12-31 Jacobsen Stephen C Miniaturized Imaging Device Including Multiple GRIN Lenses Optically Coupled to Multiple SSIDs
US20090326336A1 (en) 2008-06-25 2009-12-31 Heinz Ulrich Lemke Process for comprehensive surgical assist system by means of a therapy imaging and model management system (TIMMS)
CN101617950A (zh) 2008-07-01 2010-01-06 王爱娣 一种连发钛夹钳
US8771270B2 (en) 2008-07-16 2014-07-08 Intuitive Surgical Operations, Inc. Bipolar cautery instrument
US8054184B2 (en) 2008-07-31 2011-11-08 Intuitive Surgical Operations, Inc. Identification of surgical instrument attached to surgical robot
US9089360B2 (en) 2008-08-06 2015-07-28 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Devices and techniques for cutting and coagulating tissue
US8058771B2 (en) 2008-08-06 2011-11-15 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Ultrasonic device for cutting and coagulating with stepped output
WO2010019515A2 (en) 2008-08-10 2010-02-18 Board Of Regents, The University Of Texas System Digital light processing hyperspectral imaging apparatus
US8172836B2 (en) 2008-08-11 2012-05-08 Tyco Healthcare Group Lp Electrosurgical system having a sensor for monitoring smoke or aerosols
CN102098967A (zh) 2008-08-14 2011-06-15 韩商未来股份有限公司 服务器和客户端类型的手术机器人系统
US8257387B2 (en) 2008-08-15 2012-09-04 Tyco Healthcare Group Lp Method of transferring pressure in an articulating surgical instrument
EP2361042B1 (en) 2008-09-12 2016-11-30 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Ultrasonic device for fingertip control
US20100070417A1 (en) 2008-09-12 2010-03-18 At&T Mobility Ii Llc Network registration for content transactions
US9107688B2 (en) 2008-09-12 2015-08-18 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Activation feature for surgical instrument with pencil grip
EP2163209A1 (en) 2008-09-15 2010-03-17 Zhiqiang Weng Lockout mechanism for a surgical stapler
US8005947B2 (en) 2008-09-22 2011-08-23 Abbott Medical Optics Inc. Systems and methods for providing remote diagnostics and support for surgical systems
US7988028B2 (en) 2008-09-23 2011-08-02 Tyco Healthcare Group Lp Surgical instrument having an asymmetric dynamic clamping member
US9050083B2 (en) 2008-09-23 2015-06-09 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motorized surgical instrument
US8210411B2 (en) 2008-09-23 2012-07-03 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motor-driven surgical cutting instrument
CN102216430B (zh) 2008-10-01 2014-07-09 雪佛龙美国公司 制备基础料的方法和基础油制造设备
US8608045B2 (en) 2008-10-10 2013-12-17 Ethicon Endo-Sugery, Inc. Powered surgical cutting and stapling apparatus with manually retractable firing system
US7918377B2 (en) 2008-10-16 2011-04-05 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instrument with apparatus for providing anvil position feedback
US8627483B2 (en) 2008-12-18 2014-01-07 Accenture Global Services Limited Data anonymization based on guessing anonymity
US8335590B2 (en) 2008-12-23 2012-12-18 Intuitive Surgical Operations, Inc. System and method for adjusting an image capturing device attribute using an unused degree-of-freedom of a master control device
US8160098B1 (en) 2009-01-14 2012-04-17 Cisco Technology, Inc. Dynamically allocating channel bandwidth between interfaces
US20100191100A1 (en) 2009-01-23 2010-07-29 Warsaw Orthopedic, Inc. Methods and systems for diagnosing, treating, or tracking spinal disorders
WO2010086778A2 (en) 2009-01-30 2010-08-05 Koninklijke Philips Electronics N.V. Examination apparatus
BRPI1007522A2 (pt) 2009-01-30 2016-02-16 Univ Columbia fonte magnética controlável para fixação de aparelho intracorporal
US8799009B2 (en) 2009-02-02 2014-08-05 Mckesson Financial Holdings Systems, methods and apparatuses for predicting capacity of resources in an institution
US20100198248A1 (en) 2009-02-02 2010-08-05 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical dissector
EP2215980B1 (de) 2009-02-04 2012-12-19 Stryker Leibinger GmbH & Co. KG Chirurgisches Elektrowerkzeug und Betätigungsbaugruppe hierfür
US8641621B2 (en) 2009-02-17 2014-02-04 Inneroptic Technology, Inc. Systems, methods, apparatuses, and computer-readable media for image management in image-guided medical procedures
WO2010104752A2 (en) 2009-03-08 2010-09-16 Oprobe, Llc Multi-function optical probe system for medical and veterinary applications
US8120301B2 (en) 2009-03-09 2012-02-21 Intuitive Surgical Operations, Inc. Ergonomic surgeon control console in robotic surgical systems
US8918207B2 (en) 2009-03-09 2014-12-23 Intuitive Surgical Operations, Inc. Operator input device for a robotic surgical system
US8423182B2 (en) 2009-03-09 2013-04-16 Intuitive Surgical Operations, Inc. Adaptable integrated energy control system for electrosurgical tools in robotic surgical systems
US20100235689A1 (en) 2009-03-16 2010-09-16 Qualcomm Incorporated Apparatus and method for employing codes for telecommunications
US20100250571A1 (en) 2009-03-26 2010-09-30 Jay Pierce System and method for an orthopedic dynamic data repository and registry for range
US8945163B2 (en) 2009-04-01 2015-02-03 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Methods and devices for cutting and fastening tissue
US8277446B2 (en) 2009-04-24 2012-10-02 Tyco Healthcare Group Lp Electrosurgical tissue sealer and cutter
US8365975B1 (en) 2009-05-05 2013-02-05 Cardica, Inc. Cam-controlled knife for surgical instrument
WO2010132617A2 (en) 2009-05-12 2010-11-18 Chronicmobile, Inc. Methods and systems for managing, controlling and monitoring medical devices via one or more software applications functioning in a secure environment
GB0908368D0 (en) 2009-05-15 2009-06-24 Univ Leuven Kath Adjustable remote center of motion positioner
US20100292535A1 (en) 2009-05-18 2010-11-18 Larry Paskar Endoscope with multiple fields of view
EP2438527B1 (en) 2009-06-04 2018-05-02 Abbott Diabetes Care, Inc. Method and system for updating a medical device
US9872609B2 (en) 2009-06-18 2018-01-23 Endochoice Innovation Center Ltd. Multi-camera endoscope
US8827134B2 (en) 2009-06-19 2014-09-09 Covidien Lp Flexible surgical stapler with motor in the head
US8461744B2 (en) 2009-07-15 2013-06-11 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Rotating transducer mount for ultrasonic surgical instruments
US9017326B2 (en) 2009-07-15 2015-04-28 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Impedance monitoring apparatus, system, and method for ultrasonic surgical instruments
US8663220B2 (en) 2009-07-15 2014-03-04 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Ultrasonic surgical instruments
US9439736B2 (en) 2009-07-22 2016-09-13 St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. System and method for controlling a remote medical device guidance system in three-dimensions using gestures
FR2948594B1 (fr) 2009-07-31 2012-07-20 Dexterite Surgical Manipulateur ergonomique et semi-automatique et applications aux instruments pour chirurgie mini-invasive
US8968358B2 (en) 2009-08-05 2015-03-03 Covidien Lp Blunt tissue dissection surgical instrument jaw designs
EP2329786A2 (en) 2009-10-01 2011-06-08 Navotek Medical Ltd. Guided surgery
US20110119075A1 (en) 2009-10-02 2011-05-19 Rabin Chandra Kemp Dhoble Apparatuses, methods and systems for a mobile healthcare manager-based provider incentive manager
US8986302B2 (en) 2009-10-09 2015-03-24 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical generator for ultrasonic and electrosurgical devices
US9168054B2 (en) 2009-10-09 2015-10-27 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical generator for ultrasonic and electrosurgical devices
US10441345B2 (en) 2009-10-09 2019-10-15 Ethicon Llc Surgical generator for ultrasonic and electrosurgical devices
US20120203785A1 (en) 2009-10-16 2012-08-09 Nanomedapps Llc Item and user tracking
US8398633B2 (en) 2009-10-30 2013-03-19 Covidien Lp Jaw roll joint
US8225979B2 (en) 2009-10-30 2012-07-24 Tyco Healthcare Group Lp Locking shipping wedge
DK2320621T3 (en) 2009-11-06 2016-12-19 Hoffmann La Roche A method of establishing a cryptographic communication between a remote device and a medical device and system for carrying out this method
US8521331B2 (en) 2009-11-13 2013-08-27 Intuitive Surgical Operations, Inc. Patient-side surgeon interface for a minimally invasive, teleoperated surgical instrument
US8682489B2 (en) 2009-11-13 2014-03-25 Intuitive Sugical Operations, Inc. Method and system for hand control of a teleoperated minimally invasive slave surgical instrument
EP2489323B1 (en) 2009-11-13 2018-05-16 Intuitive Surgical Operations, Inc. Surgical tool with a compact wrist
BR112012011424B1 (pt) 2009-11-13 2020-10-20 Intuitive Surgical Operations, Inc instrumento cirúrgico
US9259275B2 (en) 2009-11-13 2016-02-16 Intuitive Surgical Operations, Inc. Wrist articulation by linked tension members
US8220688B2 (en) 2009-12-24 2012-07-17 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motor-driven surgical cutting instrument with electric actuator directional control assembly
US8851354B2 (en) 2009-12-24 2014-10-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical cutting instrument that analyzes tissue thickness
US20110162048A1 (en) 2009-12-31 2011-06-30 Apple Inc. Local device awareness
EP2525731A1 (en) 2010-01-20 2012-11-28 Creative Team Instruments Ltd. Orientation dector for use with a hand-held surgical or dental tool
US8476227B2 (en) 2010-01-22 2013-07-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Methods of activating a melanocortin-4 receptor pathway in obese subjects
US11881307B2 (en) 2012-05-24 2024-01-23 Deka Products Limited Partnership System, method, and apparatus for electronic patient care
US8439910B2 (en) 2010-01-22 2013-05-14 Megadyne Medical Products Inc. Electrosurgical electrode with electric field concentrating flash edge
GB2477515B (en) 2010-02-03 2012-09-26 Orbital Multi Media Holdings Corp Data flow control method and apparatus
EP2459093B1 (en) 2010-02-04 2013-09-11 Aesculap AG Laparoscopic radiofrequency surgical device
US8486096B2 (en) 2010-02-11 2013-07-16 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Dual purpose surgical instrument for cutting and coagulating tissue
US8951272B2 (en) 2010-02-11 2015-02-10 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Seal arrangements for ultrasonically powered surgical instruments
US9107684B2 (en) 2010-03-05 2015-08-18 Covidien Lp System and method for transferring power to intrabody instruments
TWI556802B (zh) 2010-03-12 2016-11-11 美國伊利諾大學理事會 在生物可再吸收基板上之可植入生物醫學裝置
WO2011119840A1 (en) 2010-03-25 2011-09-29 The Research Foundation Of State University Of New York Method and system for guided, efficient treatment
JP5405373B2 (ja) 2010-03-26 2014-02-05 富士フイルム株式会社 電子内視鏡システム
JP5815671B2 (ja) 2010-04-13 2015-11-17 コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェＫｏｎｉｎｋｌｉｊｋｅ Ｐｈｉｌｉｐｓ Ｎ．Ｖ． スペクトル利用のキーベース制御を伴う医療ボディエリアネットワーク（ｍｂａｎ）
US9052809B2 (en) 2010-05-26 2015-06-09 General Electric Company Systems and methods for situational application development and deployment with patient event monitoring
AU2015201140B2 (en) 2010-06-11 2017-02-09 Ethicon, Llc Suture delivery tools for endoscopic and robot-assisted surgery and methods
US20120130217A1 (en) 2010-11-23 2012-05-24 Kauphusman James V Medical devices having electrodes mounted thereon and methods of manufacturing therefor
US8596515B2 (en) 2010-06-18 2013-12-03 Covidien Lp Staple position sensor system
US8968337B2 (en) 2010-07-28 2015-03-03 Covidien Lp Articulating clip applier
US8403946B2 (en) 2010-07-28 2013-03-26 Covidien Lp Articulating clip applier cartridge
US8360296B2 (en) 2010-09-09 2013-01-29 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling head assembly with firing lockout for a surgical stapler
US8632525B2 (en) 2010-09-17 2014-01-21 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Power control arrangements for surgical instruments and batteries
US9289212B2 (en) 2010-09-17 2016-03-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instruments and batteries for surgical instruments
WO2012044410A2 (en) 2010-09-20 2012-04-05 Surgiquest, Inc. Multi-flow filtration system
US8733613B2 (en) 2010-09-29 2014-05-27 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Staple cartridge
US9314246B2 (en) 2010-09-30 2016-04-19 Ethicon Endo-Surgery, Llc Tissue stapler having a thickness compensator incorporating an anti-inflammatory agent
US20120080344A1 (en) 2010-09-30 2012-04-05 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Implantable fastener cartridge comprising a support retainer
US9386988B2 (en) 2010-09-30 2016-07-12 Ethicon End-Surgery, LLC Retainer assembly including a tissue thickness compensator
US10405854B2 (en) 2010-09-30 2019-09-10 Ethicon Llc Surgical stapling cartridge with layer retention features
PL3120781T3 (pl) 2010-09-30 2018-12-31 Ethicon Llc Chirurgiczne narzędzie zszywające z wymienialnymi układami wkładów zszywek
US8978954B2 (en) 2010-09-30 2015-03-17 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Staple cartridge comprising an adjustable distal portion
US9301753B2 (en) 2010-09-30 2016-04-05 Ethicon Endo-Surgery, Llc Expandable tissue thickness compensator
CA2812553C (en) 2010-09-30 2019-02-12 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Fastener system comprising a retention matrix and an alignment matrix
JP5681292B2 (ja) 2010-10-11 2015-03-04 クック メディカル テクノロジーズ エルエルシーＣｏｏｋ Ｍｅｄｉｃａｌ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓ Ｌｌｃ 取り外し可能かつ回動可能なジョーを備えた医療装置
US9782214B2 (en) 2010-11-05 2017-10-10 Ethicon Llc Surgical instrument with sensor and powered control
US9381058B2 (en) 2010-11-05 2016-07-05 Ethicon Endo-Surgery, Llc Recharge system for medical devices
US9161803B2 (en) 2010-11-05 2015-10-20 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motor driven electrosurgical device with mechanical and electrical feedback
US9072523B2 (en) 2010-11-05 2015-07-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Medical device with feature for sterile acceptance of non-sterile reusable component
US20120116381A1 (en) 2010-11-05 2012-05-10 Houser Kevin L Surgical instrument with charging station and wireless communication
CN103209657B (zh) 2010-11-15 2016-03-23 直观外科手术操作公司 在手术仪器中去耦仪器轴滚动和末端执行器促动
EP2458328B1 (de) 2010-11-24 2016-01-27 Leica Geosystems AG Konstruktionsvermessungsgerät mit einer automatischen Lotpunktfindungs-Funktionalität
US8814996B2 (en) 2010-12-01 2014-08-26 University Of South Carolina Methods and sensors for the detection of active carbon filters degradation with EMIS-ECIS PWAS
US8523043B2 (en) 2010-12-07 2013-09-03 Immersion Corporation Surgical stapler having haptic feedback
US9044244B2 (en) 2010-12-10 2015-06-02 Biosense Webster (Israel), Ltd. System and method for detection of metal disturbance based on mutual inductance measurement
US9119655B2 (en) 2012-08-03 2015-09-01 Stryker Corporation Surgical manipulator capable of controlling a surgical instrument in multiple modes
WO2015134768A1 (en) 2011-01-11 2015-09-11 Amsel Medical Corporation Method and apparatus for occluding a blood vessel and/or other tubular structures
US8818556B2 (en) 2011-01-13 2014-08-26 Microsoft Corporation Multi-state model for robot and user interaction
US8798527B2 (en) 2011-01-14 2014-08-05 Covidien Lp Wireless relay module for remote monitoring systems
US20120191091A1 (en) 2011-01-24 2012-07-26 Tyco Healthcare Group Lp Reusable Medical Device with Advanced Counting Capability
KR102359695B1 (ko) 2011-02-15 2022-02-09 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 클램핑 또는 발사 실패를 검출하기 위한 시스템
US9393017B2 (en) 2011-02-15 2016-07-19 Intuitive Surgical Operations, Inc. Methods and systems for detecting staple cartridge misfire or failure
KR102181391B1 (ko) 2011-02-15 2020-11-20 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 조임 예측을 나타내는 시스템
WO2012112705A1 (en) 2011-02-15 2012-08-23 Intuitive Surgical Operations, Inc. Seals and sealing methods for a surgical instrument having an articulated end effector actuated by a drive shaft
US11482326B2 (en) * 2011-02-16 2022-10-25 Teladog Health, Inc. Systems and methods for network-based counseling
US20120211542A1 (en) 2011-02-23 2012-08-23 Tyco Healthcare Group I.P Controlled tissue compression systems and methods
WO2012122129A1 (en) 2011-03-07 2012-09-13 Passer Stitch, Llc Suture passing devices and methods
US8397972B2 (en) 2011-03-18 2013-03-19 Covidien Lp Shipping wedge with lockout
US20120245958A1 (en) 2011-03-25 2012-09-27 Surgichart, Llc Case-Centric Medical Records System with Social Networking
WO2012135705A1 (en) 2011-03-30 2012-10-04 Tyco Healthcare Group Lp Ultrasonic surgical instruments
EP2509276B1 (de) 2011-04-05 2013-11-20 F. Hoffmann-La Roche AG Verfahren zum sicheren Übertragen von elektronischen Daten über eine Datenkommunikationsverbindung zwischen einem Gerät und einem weiteren Gerät
US9307914B2 (en) 2011-04-15 2016-04-12 Infobionic, Inc Remote data monitoring and collection system with multi-tiered analysis
US9561316B2 (en) 2011-04-29 2017-02-07 Medtronic, Inc. Intersession monitoring for blood fluid removal therapy
RU2606493C2 (ru) 2011-04-29 2017-01-10 Этикон Эндо-Серджери, Инк. Кассета со скобками, содержащая скобки, расположенные внутри ее сжимаемой части
US9820741B2 (en) 2011-05-12 2017-11-21 Covidien Lp Replaceable staple cartridge
JP5816457B2 (ja) 2011-05-12 2015-11-18 オリンパス株式会社 術具装置
US9202078B2 (en) 2011-05-27 2015-12-01 International Business Machines Corporation Data perturbation and anonymization using one way hash
US9072535B2 (en) 2011-05-27 2015-07-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instruments with rotatable staple deployment arrangements
CN103607968B (zh) 2011-05-31 2017-07-04 直观外科手术操作公司 机器人外科器械末端执行器的主动控制
WO2012174539A1 (en) 2011-06-17 2012-12-20 Parallax Enterprises Consolidated healthcare and resource management system
US9498231B2 (en) 2011-06-27 2016-11-22 Board Of Regents Of The University Of Nebraska On-board tool tracking system and methods of computer assisted surgery
US8792693B2 (en) 2011-07-09 2014-07-29 Gauss Surgical System and method for estimating extracorporeal blood volume in a physical sample
JP6021353B2 (ja) 2011-08-04 2016-11-09 オリンパス株式会社 手術支援装置
US20130112618A1 (en) 2011-08-08 2013-05-09 Mamadou S. Diallo Filtration membranes, related nano and/or micro fibers, composites methods and systems
US9539007B2 (en) 2011-08-08 2017-01-10 Covidien Lp Surgical fastener applying aparatus
US9724095B2 (en) 2011-08-08 2017-08-08 Covidien Lp Surgical fastener applying apparatus
US9123155B2 (en) 2011-08-09 2015-09-01 Covidien Lp Apparatus and method for using augmented reality vision system in surgical procedures
US20130046279A1 (en) 2011-08-16 2013-02-21 Paul J. Niklewski User interface feature for drug delivery system
US8685056B2 (en) 2011-08-18 2014-04-01 Covidien Lp Surgical forceps
WO2013036496A1 (en) 2011-09-09 2013-03-14 Depuy Spine, Inc. Systems and methods for surgical support and management
US9101359B2 (en) 2011-09-13 2015-08-11 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical staple cartridge with self-dispensing staple buttress
US20130093829A1 (en) 2011-09-27 2013-04-18 Allied Minds Devices Llc Instruct-or
US11154559B2 (en) 2011-09-29 2021-10-26 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Methods and compositions of bile acids
US8931679B2 (en) 2011-10-17 2015-01-13 Covidien Lp Surgical stapling apparatus
US8657177B2 (en) 2011-10-25 2014-02-25 Covidien Lp Surgical apparatus and method for endoscopic surgery
US9492146B2 (en) 2011-10-25 2016-11-15 Covidien Lp Apparatus for endoscopic procedures
US9016539B2 (en) 2011-10-25 2015-04-28 Covidien Lp Multi-use loading unit
US9480492B2 (en) 2011-10-25 2016-11-01 Covidien Lp Apparatus for endoscopic procedures
WO2013063525A1 (en) 2011-10-26 2013-05-02 William Burbank Surgical instrument with integral knife blade
US8912746B2 (en) 2011-10-26 2014-12-16 Intuitive Surgical Operations, Inc. Surgical instrument motor pack latch
KR102179204B1 (ko) 2011-10-26 2020-11-17 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 카트리지 상태 및 존재 검출 방법 및 장치
US9364231B2 (en) 2011-10-27 2016-06-14 Covidien Lp System and method of using simulation reload to optimize staple formation
US10404801B2 (en) 2011-11-08 2019-09-03 DISH Technologies L.L.C. Reconfiguring remote controls for different devices in a network
US9277956B2 (en) 2011-11-09 2016-03-08 Siemens Medical Solutions Usa, Inc. System for automatic medical ablation control
US8968309B2 (en) 2011-11-10 2015-03-03 Covidien Lp Surgical forceps
KR102008221B1 (ko) 2011-11-15 2019-08-07 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 스토잉하는 나이프 블레이드를 가진 수술 기구
CN103687553B (zh) 2011-11-16 2016-06-29 奥林巴斯株式会社 医疗设备
WO2013086036A1 (en) 2011-12-05 2013-06-13 Qualcomm Incorporated Telehealth wireless communication hub device and service platform system
US8968336B2 (en) 2011-12-07 2015-03-03 Edwards Lifesciences Corporation Self-cinching surgical clips and delivery system
US20130165776A1 (en) 2011-12-22 2013-06-27 Andreas Blomqvist Contraction status assessment
US20130178853A1 (en) 2012-01-05 2013-07-11 International Business Machines Corporation Surgical tool management
US9867914B2 (en) 2012-01-10 2018-01-16 Buffalo Filter Llc Fluid filtration device and system
US8962062B2 (en) 2012-01-10 2015-02-24 Covidien Lp Methods of manufacturing end effectors for energy-based surgical instruments
US20130110537A1 (en) * 2012-01-19 2013-05-02 Douglas K. Smith Cloud-based Medical Imaging Viewer and Methods for Establishing A Cloud-based Medical Consultation Session
US20140108983A1 (en) 2012-01-22 2014-04-17 Karen Ferguson Graphical system for collecting, presenting and using medical data
JP6048838B2 (ja) 2012-01-25 2016-12-21 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 家電情報管理装置、家電情報共有方法および家電情報共有システム
US9183723B2 (en) 2012-01-31 2015-11-10 Cleanalert, Llc Filter clog detection and notification system
US9710644B2 (en) 2012-02-01 2017-07-18 Servicenow, Inc. Techniques for sharing network security event information
US9038882B2 (en) 2012-02-03 2015-05-26 Covidien Lp Circular stapling instrument
US20140066700A1 (en) 2012-02-06 2014-03-06 Vantage Surgical Systems Inc. Stereoscopic System for Minimally Invasive Surgery Visualization
MX368375B (es) 2012-02-14 2019-09-30 Ethicon Endo Surgery Inc Engrapadora lineal.
US8682049B2 (en) 2012-02-14 2014-03-25 Terarecon, Inc. Cloud-based medical image processing system with access control
US9572566B2 (en) 2012-02-29 2017-02-21 Marker Medical, Llc Surgical suturing apparatus and method
US20150066000A1 (en) 2012-03-06 2015-03-05 Briteseed Llc Surgical Tool With Integrated Sensor
US9364249B2 (en) 2012-03-22 2016-06-14 Ethicon Endo-Surgery, Llc Method and apparatus for programming modular surgical instrument
US20130253480A1 (en) 2012-03-22 2013-09-26 Cory G. Kimball Surgical instrument usage data management
US9381003B2 (en) 2012-03-23 2016-07-05 Integrated Medical Systems International, Inc. Digital controller for surgical handpiece
US9375282B2 (en) 2012-03-26 2016-06-28 Covidien Lp Light energy sealing, cutting and sensing surgical device
US9078653B2 (en) 2012-03-26 2015-07-14 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling device with lockout system for preventing actuation in the absence of an installed staple cartridge
WO2013143573A1 (en) 2012-03-26 2013-10-03 Brainlab Ag Pairing medical devices within a working environment
US20130256373A1 (en) 2012-03-28 2013-10-03 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Devices and methods for attaching tissue thickness compensating materials to surgical stapling instruments
JP2013202313A (ja) 2012-03-29 2013-10-07 Panasonic Corp 手術支援装置および手術支援プログラム
US9050063B2 (en) 2012-03-30 2015-06-09 Sandance Technology Llc Systems and methods for determining suitability of a mechanical implant for a medical procedure
US9241731B2 (en) 2012-04-09 2016-01-26 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Rotatable electrical connection for ultrasonic surgical instruments
US9724118B2 (en) 2012-04-09 2017-08-08 Ethicon Endo-Surgery, Llc Techniques for cutting and coagulating tissue for ultrasonic surgical instruments
US9226766B2 (en) 2012-04-09 2016-01-05 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Serial communication protocol for medical device
US9814457B2 (en) 2012-04-10 2017-11-14 Ethicon Llc Control interface for laparoscopic suturing instrument
US9186141B2 (en) 2012-04-12 2015-11-17 Covidien Lp Circular anastomosis stapling apparatus utilizing a two stroke firing sequence
JP5940864B2 (ja) 2012-04-12 2016-06-29 カール シュトルツ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング ウント コンパニー コマンディートゲゼルシャフト 医療用マニピュレータ
JP5997365B2 (ja) 2012-04-18 2016-09-28 カーディカ インコーポレイテッド 外科用ステープラ用の安全ロックアウト
US9788851B2 (en) 2012-04-18 2017-10-17 Ethicon Llc Surgical instrument with tissue density sensing
US20150133945A1 (en) 2012-05-02 2015-05-14 Stryker Global Technology Center Handheld tracking system and devices for aligning implant systems during surgery
US11871901B2 (en) 2012-05-20 2024-01-16 Cilag Gmbh International Method for situational awareness for surgical network or surgical network connected device capable of adjusting function based on a sensed situation or usage
US9439622B2 (en) 2012-05-22 2016-09-13 Covidien Lp Surgical navigation system
US9572592B2 (en) 2012-05-31 2017-02-21 Ethicon Endo-Surgery, Llc Surgical instrument with orientation sensing
US9084606B2 (en) 2012-06-01 2015-07-21 Megadyne Medical Products, Inc. Electrosurgical scissors
KR20130136184A (ko) 2012-06-04 2013-12-12 삼성전자주식회사 컨텐츠 백업을 위한 방법 및 그 전자 장치
US20130325352A1 (en) 2012-06-05 2013-12-05 Dexcom, Inc. Calculation engine based on histograms
US20130331875A1 (en) 2012-06-11 2013-12-12 Covidien Lp Temperature estimation and tissue detection of an ultrasonic dissector from frequency response monitoring
US10677764B2 (en) 2012-06-11 2020-06-09 Covidien Lp Temperature estimation and tissue detection of an ultrasonic dissector from frequency response monitoring
US9101358B2 (en) 2012-06-15 2015-08-11 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Articulatable surgical instrument comprising a firing drive
US20190000569A1 (en) 2012-06-21 2019-01-03 Globus Medical, Inc. Controlling a surgical robot to avoid robotic arm collision
US20140107697A1 (en) 2012-06-25 2014-04-17 Castle Surgical, Inc. Clamping Forceps and Associated Methods
US9629523B2 (en) 2012-06-27 2017-04-25 Camplex, Inc. Binocular viewing assembly for a surgical visualization system
US9649111B2 (en) 2012-06-28 2017-05-16 Ethicon Endo-Surgery, Llc Replaceable clip cartridge for a clip applier
US9072536B2 (en) 2012-06-28 2015-07-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Differential locking arrangements for rotary powered surgical instruments
US20140005718A1 (en) 2012-06-28 2014-01-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Multi-functional powered surgical device with external dissection features
US10930400B2 (en) 2012-06-28 2021-02-23 LiveData, Inc. Operating room checklist system
US20140001234A1 (en) 2012-06-28 2014-01-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Coupling arrangements for attaching surgical end effectors to drive systems therefor
US20140001231A1 (en) 2012-06-28 2014-01-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Firing system lockout arrangements for surgical instruments
US9561038B2 (en) 2012-06-28 2017-02-07 Ethicon Endo-Surgery, Llc Interchangeable clip applier
US9028494B2 (en) 2012-06-28 2015-05-12 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Interchangeable end effector coupling arrangement
US9119657B2 (en) 2012-06-28 2015-09-01 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Rotary actuatable closure arrangement for surgical end effector
US20140006132A1 (en) 2012-06-28 2014-01-02 Jason W. Barker Systems and methods for managing promotional offers
CN104487005B (zh) 2012-06-28 2017-09-08 伊西康内外科公司 空夹仓闭锁件
US9226767B2 (en) 2012-06-29 2016-01-05 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Closed feedback control for electrosurgical device
US9393037B2 (en) 2012-06-29 2016-07-19 Ethicon Endo-Surgery, Llc Surgical instruments with articulating shafts
US10194907B2 (en) 2012-07-18 2019-02-05 Covidien Lp Multi-fire stapler with electronic counter, lockout, and visual indicator
CA2878514A1 (en) 2012-07-26 2014-01-30 Olive Medical Corporation Ycbcr pulsed illumination scheme in a light deficient environment
US20140029411A1 (en) 2012-07-27 2014-01-30 Samsung Electronics Co., Ltd. Method and system to provide seamless data transmission
JP6257930B2 (ja) 2012-08-07 2018-01-10 東芝メディカルシステムズ株式会社 超音波診断装置および超音波プローブ
US8761717B1 (en) 2012-08-07 2014-06-24 Brian K. Buchheit Safety feature to disable an electronic device when a wireless implantable medical device (IMD) is proximate
US9101374B1 (en) 2012-08-07 2015-08-11 David Harris Hoch Method for guiding an ablation catheter based on real time intracardiac electrical signals and apparatus for performing the method
WO2014024578A1 (ja) 2012-08-07 2014-02-13 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 医療用制御システム
EP2698602A1 (de) 2012-08-16 2014-02-19 Leica Geosystems AG Handhaltbares Entfernungsmessgerät mit Winkelbestimmungseinheit
US9700310B2 (en) 2013-08-23 2017-07-11 Ethicon Llc Firing member retraction devices for powered surgical instruments
CA2883231C (en) 2012-08-28 2022-12-06 Instruventional Inc. Adjustable electrosurgical pencil
US10496788B2 (en) 2012-09-13 2019-12-03 Parkland Center For Clinical Innovation Holistic hospital patient care and management system and method for automated patient monitoring
CN103654896B (zh) 2012-09-14 2015-12-02 苏州天臣国际医疗科技有限公司 直线型缝切器的钉仓
US20140081659A1 (en) 2012-09-17 2014-03-20 Depuy Orthopaedics, Inc. Systems and methods for surgical and interventional planning, support, post-operative follow-up, and functional recovery tracking
WO2014047388A1 (en) 2012-09-21 2014-03-27 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Systems and methods for predicting metabolic and bariatric surgery outcomes
US20140087999A1 (en) 2012-09-21 2014-03-27 The General Hospital Corporation D/B/A Massachusetts General Hospital Clinical predictors of weight loss
JP5719819B2 (ja) 2012-09-28 2015-05-20 日本光電工業株式会社 手術支援システム
US9106270B2 (en) 2012-10-02 2015-08-11 Covidien Lp Transmitting data across a patient isolation barrier using an electric-field capacitive coupler module
US9107573B2 (en) 2012-10-17 2015-08-18 Karl Storz Endovision, Inc. Detachable shaft flexible endoscope
US9421014B2 (en) 2012-10-18 2016-08-23 Covidien Lp Loading unit velocity and position feedback
US10201365B2 (en) 2012-10-22 2019-02-12 Ethicon Llc Surgeon feedback sensing and display methods
US9095367B2 (en) 2012-10-22 2015-08-04 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Flexible harmonic waveguides/blades for surgical instruments
US9265585B2 (en) 2012-10-23 2016-02-23 Covidien Lp Surgical instrument with rapid post event detection
US9918788B2 (en) 2012-10-31 2018-03-20 St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. Electrogram-based ablation control
WO2014116314A2 (en) 2012-11-02 2014-07-31 University Of Washington Through Its Center For Commercialization Using supplemental encrypted signals to mitigate man-in-the-middle attacks on teleoperated systems
US10631939B2 (en) 2012-11-02 2020-04-28 Intuitive Surgical Operations, Inc. Systems and methods for mapping flux supply paths
CA2795323C (en) 2012-11-09 2019-09-24 Covidien Lp Multi-use loading unit
EP2732772B1 (en) 2012-11-14 2019-06-12 Covidien LP Multi-use loading unit
US9546662B2 (en) 2012-11-20 2017-01-17 Smith & Nephew, Inc. Medical pump
US9743016B2 (en) 2012-12-10 2017-08-22 Intel Corporation Techniques for improved focusing of camera arrays
US9320534B2 (en) 2012-12-13 2016-04-26 Alcon Research, Ltd. Fine membrane forceps with integral scraping feature
FR2999757A1 (fr) 2012-12-13 2014-06-20 Patrick Coudert Procede d'acces securise a des donnees medicales confidentielles, et support de stockage pour ledit procede
US20140171979A1 (en) 2012-12-13 2014-06-19 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical Needle with Steps and Flats
US10722222B2 (en) 2012-12-14 2020-07-28 Covidien Lp Surgical system including a plurality of handle assemblies
CN202953237U (zh) 2012-12-14 2013-05-29 纬创资通股份有限公司 纸箱结构
US9597081B2 (en) 2012-12-17 2017-03-21 Ethicon Endo-Surgery, Llc Motor driven rotary input circular stapler with modular end effector
US9463022B2 (en) 2012-12-17 2016-10-11 Ethicon Endo-Surgery, Llc Motor driven rotary input circular stapler with lockable flexible shaft
DE102012025102A1 (de) 2012-12-20 2014-06-26 avateramedical GmBH Endoskop mit einem Mehrkamerasystem für die minimal-invasive Chirurgie
MX353110B (es) 2012-12-21 2017-12-19 Deka Products Lp Sistema, método y aparato para la comunicación de datos.
WO2014106262A1 (en) 2012-12-31 2014-07-03 Mako Surgical Corp. System for image-based robotic surgery
EP2938273B1 (en) 2012-12-31 2024-04-24 Intuitive Surgical Operations, Inc. Surgical staple cartridge with enhanced knife clearance
US20140187856A1 (en) 2012-12-31 2014-07-03 Lee D. Holoien Control System For Modular Imaging Device
GB2509523A (en) 2013-01-07 2014-07-09 Anish Kumar Mampetta Surgical instrument with flexible members and a motor
US10265090B2 (en) 2013-01-16 2019-04-23 Covidien Lp Hand held electromechanical surgical system including battery compartment diagnostic display
US9610114B2 (en) 2013-01-29 2017-04-04 Ethicon Endo-Surgery, Llc Bipolar electrosurgical hand shears
US9370248B2 (en) 2013-01-31 2016-06-21 Enrique Ramirez Magaña Theater seating system with reclining seats and comfort divider
US9386984B2 (en) 2013-02-08 2016-07-12 Ethicon Endo-Surgery, Llc Staple cartridge comprising a releasable cover
KR101451970B1 (ko) 2013-02-19 2014-10-23 주식회사 루트로닉 안과용 수술장치 및 이의 제어 방법
WO2014134196A1 (en) 2013-02-26 2014-09-04 Eastern Virginia Medical School Augmented shared situational awareness system
US10098527B2 (en) 2013-02-27 2018-10-16 Ethidcon Endo-Surgery, Inc. System for performing a minimally invasive surgical procedure
US9717497B2 (en) 2013-02-28 2017-08-01 Ethicon Llc Lockout feature for movable cutting member of surgical instrument
US9808248B2 (en) 2013-02-28 2017-11-07 Ethicon Llc Installation features for surgical instrument end effector cartridge
US9468438B2 (en) 2013-03-01 2016-10-18 Eticon Endo-Surgery, LLC Sensor straightened end effector during removal through trocar
BR112015021082B1 (pt) 2013-03-01 2022-05-10 Ethicon Endo-Surgery, Inc Instrumento cirúrgico
US20140252064A1 (en) 2013-03-05 2014-09-11 Covidien Lp Surgical stapling device including adjustable fastener crimping
US9414776B2 (en) 2013-03-06 2016-08-16 Navigated Technologies, LLC Patient permission-based mobile health-linked information collection and exchange systems and methods
KR102117270B1 (ko) 2013-03-06 2020-06-01 삼성전자주식회사 수술 로봇 시스템 및 그 제어방법
US9706993B2 (en) 2013-03-08 2017-07-18 Covidien Lp Staple cartridge with shipping wedge
US9204995B2 (en) 2013-03-12 2015-12-08 Katalyst Surgical, Llc Membrane removing forceps
EP3135225B1 (en) 2013-03-13 2019-08-14 Covidien LP Surgical stapling apparatus
US9629628B2 (en) 2013-03-13 2017-04-25 Covidien Lp Surgical stapling apparatus
US9566064B2 (en) 2013-03-13 2017-02-14 Covidien Lp Surgical stapling apparatus
US9345481B2 (en) 2013-03-13 2016-05-24 Ethicon Endo-Surgery, Llc Staple cartridge tissue thickness sensor system
US9814463B2 (en) 2013-03-13 2017-11-14 Covidien Lp Surgical stapling apparatus
US9314308B2 (en) 2013-03-13 2016-04-19 Ethicon Endo-Surgery, Llc Robotic ultrasonic surgical device with articulating end effector
US9717498B2 (en) 2013-03-13 2017-08-01 Covidien Lp Surgical stapling apparatus
US9255907B2 (en) 2013-03-14 2016-02-09 Empire Technology Development Llc Identification of surgical smoke
US9114494B1 (en) 2013-03-14 2015-08-25 Kenneth Jack Mah Electronic drill guide
US9629629B2 (en) 2013-03-14 2017-04-25 Ethicon Endo-Surgey, LLC Control systems for surgical instruments
US20150313538A1 (en) 2013-03-14 2015-11-05 Kate Leeann Bechtel Identification of surgical smoke
US9872683B2 (en) 2013-03-14 2018-01-23 Applied Medical Resources Corporation Surgical stapler with partial pockets
US9351726B2 (en) 2013-03-14 2016-05-31 Ethicon Endo-Surgery, Llc Articulation control system for articulatable surgical instruments
US9777913B2 (en) 2013-03-15 2017-10-03 DePuy Synthes Products, Inc. Controlling the integral light energy of a laser pulse
EP2967294B1 (en) 2013-03-15 2020-07-29 DePuy Synthes Products, Inc. Super resolution and color motion artifact correction in a pulsed color imaging system
WO2014145661A1 (en) 2013-03-15 2014-09-18 Pentair Water Pool And Spa, Inc. Dissolved oxygen control system for aquaculture
KR102526549B1 (ko) 2013-03-15 2023-04-27 어플라이드 메디컬 리소시스 코포레이션 회전가능 샤프트를 구비한 구동 메커니즘을 갖는 수술용 스테이플러
WO2014139018A1 (en) 2013-03-15 2014-09-18 Synaptive Medical (Barbados) Inc. Context aware surgical systems
SG11201507270VA (en) * 2013-03-15 2015-10-29 William L Hunter Devices, systems and methods for monitoring hip replacements
US10292771B2 (en) 2013-03-15 2019-05-21 Synaptive Medical (Barbados) Inc. Surgical imaging systems
EP3626179B1 (en) 2013-03-15 2022-05-04 SRI International Electromechanical surgical system
WO2014138916A1 (en) 2013-03-15 2014-09-18 Synaptive Medical (Barbados) Inc. Method, system and apparatus for controlling a surgical navigation system
WO2014144519A2 (en) 2013-03-15 2014-09-18 Arthrex, Inc. Surgical imaging system and method for processing surgical images
US9241728B2 (en) 2013-03-15 2016-01-26 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument with multiple clamping mechanisms
US9668765B2 (en) 2013-03-15 2017-06-06 The Spectranetics Corporation Retractable blade for lead removal device
US9116597B1 (en) 2013-03-15 2015-08-25 Ca, Inc. Information management software
WO2014153428A1 (en) 2013-03-19 2014-09-25 Surgisense Corporation Apparatus, systems and methods for determining tissue oxygenation
US20140303660A1 (en) 2013-04-04 2014-10-09 Elwha Llc Active tremor control in surgical instruments
US9801626B2 (en) 2013-04-16 2017-10-31 Ethicon Llc Modular motor driven surgical instruments with alignment features for aligning rotary drive shafts with surgical end effector shafts
US9592095B2 (en) 2013-05-16 2017-03-14 Intuitive Surgical Operations, Inc. Systems and methods for robotic medical system integration with external imaging
EP3003120A4 (en) 2013-06-05 2017-01-18 The Arizona Board of Regents on behalf of the University of Arizona Dual-view probe for illumination and imaging, and use thereof
EP3010398A1 (en) 2013-06-18 2016-04-27 Koninklijke Philips N.V. Processing status information of a medical device
ES2647815T3 (es) 2013-06-20 2017-12-26 Siemens Schweiz Ag Control funcional de un sensor de gas electrolítico con tres electrodos, así como alarma de peligro y medidor de gas
US9542481B2 (en) 2013-06-21 2017-01-10 Virtual Radiologic Corporation Radiology data processing and standardization techniques
EP2827099A1 (de) 2013-07-16 2015-01-21 Leica Geosystems AG Lasertracker mit Zielsuchfunktionalität
EP3009077A4 (en) 2013-08-06 2017-02-15 Olympus Corporation Pneumoperitoneum apparatus
US9750522B2 (en) 2013-08-15 2017-09-05 Ethicon Llc Surgical instrument with clips having transecting blades
WO2015023831A1 (en) * 2013-08-16 2015-02-19 Intuitive Surgical Operations, Inc. System and method for coordinated motion among heterogeneous devices
US9636112B2 (en) 2013-08-16 2017-05-02 Covidien Lp Chip assembly for reusable surgical instruments
GB201314774D0 (en) 2013-08-19 2013-10-02 Fish Engineering Ltd Distributor apparatus
US9539006B2 (en) 2013-08-27 2017-01-10 Covidien Lp Hand held electromechanical surgical handle assembly for use with surgical end effectors, and methods of use
US9295514B2 (en) 2013-08-30 2016-03-29 Ethicon Endo-Surgery, Llc Surgical devices with close quarter articulation features
WO2015035178A2 (en) 2013-09-06 2015-03-12 Brigham And Women's Hospital, Inc. System and method for a tissue resection margin measurement device
US9861428B2 (en) 2013-09-16 2018-01-09 Ethicon Llc Integrated systems for electrosurgical steam or smoke control
US9962157B2 (en) 2013-09-18 2018-05-08 Covidien Lp Apparatus and method for differentiating between tissue and mechanical obstruction in a surgical instrument
US9717548B2 (en) 2013-09-24 2017-08-01 Covidien Lp Electrode for use in a bipolar electrosurgical instrument
US9936942B2 (en) 2013-09-26 2018-04-10 Surgimatix, Inc. Laparoscopic suture device with release mechanism
US9867651B2 (en) 2013-09-26 2018-01-16 Covidien Lp Systems and methods for estimating tissue parameters using surgical devices
US20140035762A1 (en) 2013-10-01 2014-02-06 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Providing Near Real Time Feedback To A User Of A Surgical Instrument
EP3054842A4 (en) 2013-10-11 2017-06-21 The Trustees of Columbia University in the City of New York System, method and computer-accessible medium for characterization of tissue
US10463365B2 (en) 2013-10-17 2019-11-05 Covidien Lp Chip assembly for surgical instruments
US20150108198A1 (en) 2013-10-17 2015-04-23 Covidien Lp Surgical instrument, loading unit and fasteners for use therewith
US9922304B2 (en) 2013-11-05 2018-03-20 Deroyal Industries, Inc. System for sensing and recording consumption of medical items during medical procedure
EP2876885A1 (en) 2013-11-21 2015-05-27 Axis AB Method and apparatus in a motion video capturing system
US9949785B2 (en) 2013-11-21 2018-04-24 Ethicon Llc Ultrasonic surgical instrument with electrosurgical feature
US10552574B2 (en) 2013-11-22 2020-02-04 Spinal Generations, Llc System and method for identifying a medical device
MX2016006849A (es) 2013-11-26 2017-01-09 Ethicon Endo Surgery Llc Accesorios de manguitos para una cuchilla ultrasonica de un instrumento quirurgico.
US9943325B2 (en) 2013-11-26 2018-04-17 Ethicon Llc Handpiece and blade configurations for ultrasonic surgical instrument
KR101527176B1 (ko) 2013-12-09 2015-06-09 (주)미래컴퍼니 수술 로봇 장치 및 수술 로봇 장치의 제어 방법
US10159044B2 (en) 2013-12-09 2018-12-18 GM Global Technology Operations LLC Method and apparatus for controlling operating states of bluetooth interfaces of a bluetooth module
CN110074844B (zh) 2013-12-11 2023-02-17 柯惠Lp公司 用于机器人手术系统的腕组件及钳夹组件
US9808245B2 (en) 2013-12-13 2017-11-07 Covidien Lp Coupling assembly for interconnecting an adapter assembly and a surgical device, and surgical systems thereof
GB2521228A (en) 2013-12-16 2015-06-17 Ethicon Endo Surgery Inc Medical device
US9743946B2 (en) 2013-12-17 2017-08-29 Ethicon Llc Rotation features for ultrasonic surgical instrument
EP3087424A4 (en) 2013-12-23 2017-09-27 Camplex, Inc. Surgical visualization systems
US9839428B2 (en) 2013-12-23 2017-12-12 Ethicon Llc Surgical cutting and stapling instruments with independent jaw control features
US9681870B2 (en) 2013-12-23 2017-06-20 Ethicon Llc Articulatable surgical instruments with separate and distinct closing and firing systems
US9539020B2 (en) 2013-12-27 2017-01-10 Ethicon Endo-Surgery, Llc Coupling features for ultrasonic surgical instrument
US9795436B2 (en) 2014-01-07 2017-10-24 Ethicon Llc Harvesting energy from a surgical generator
KR20150085251A (ko) 2014-01-15 2015-07-23 엘지전자 주식회사 디스플레이 디바이스 및 그 제어 방법
US9839424B2 (en) 2014-01-17 2017-12-12 Covidien Lp Electromechanical surgical assembly
US9655616B2 (en) 2014-01-22 2017-05-23 Covidien Lp Apparatus for endoscopic procedures
US9907550B2 (en) 2014-01-27 2018-03-06 Covidien Lp Stitching device with long needle delivery
US9802033B2 (en) 2014-01-28 2017-10-31 Ethicon Llc Surgical devices having controlled tissue cutting and sealing
US9700312B2 (en) 2014-01-28 2017-07-11 Covidien Lp Surgical apparatus
US9801679B2 (en) 2014-01-28 2017-10-31 Ethicon Llc Methods and devices for controlling motorized surgical devices
US9358685B2 (en) 2014-02-03 2016-06-07 Brain Corporation Apparatus and methods for control of robot actions based on corrective user inputs
US9706674B2 (en) 2014-02-04 2017-07-11 Covidien Lp Authentication system for reusable surgical instruments
US10213266B2 (en) 2014-02-07 2019-02-26 Covidien Lp Robotic surgical assemblies and adapter assemblies thereof
EP3108839B1 (en) 2014-02-17 2018-12-05 Olympus Corporation Ultrasonic treatment apparatus
US9301691B2 (en) 2014-02-21 2016-04-05 Covidien Lp Instrument for optically detecting tissue attributes
US10973682B2 (en) 2014-02-24 2021-04-13 Alcon Inc. Surgical instrument with adhesion optimized edge condition
EP3110305B1 (en) 2014-02-27 2021-09-01 University Surgical Associates, Inc. Interactive display for surgery
JP2015163172A (ja) 2014-02-28 2015-09-10 オリンパス株式会社 圧排装置およびロボットシステム
WO2015134749A2 (en) 2014-03-06 2015-09-11 Stryker Corporation Medical/surgical waste collection unit with a light assembly separate from the primary display, the light assembly presenting informatin about the operation of the system by selectively outputting light
GB2523831B (en) 2014-03-07 2020-09-30 Cmr Surgical Ltd Surgical arm
US10342623B2 (en) 2014-03-12 2019-07-09 Proximed, Llc Surgical guidance systems, devices, and methods
KR20170035831A (ko) 2014-03-14 2017-03-31 시냅티브 메디컬 (바베이도스) 아이엔씨. 인텔리전트 포지셔닝 시스템과 그것의 방법들
WO2015142792A1 (en) 2014-03-17 2015-09-24 Intuitive Surgical Operations, Inc. Mounting datum of surgical instrument
CN117653293A (zh) 2014-03-17 2024-03-08 直观外科手术操作公司 外科手术套管安装件及相关的系统和方法
EP3884901B1 (en) 2014-03-17 2023-06-14 Intuitive Surgical Operations, Inc. Device and machine readable medium executing a method of recentering end effectors and input controls
EP3666214B1 (en) 2014-03-17 2024-01-10 Intuitive Surgical Operations, Inc. Surgical cannulas and related systems and methods of identifying surgical cannulas
US9554854B2 (en) 2014-03-18 2017-01-31 Ethicon Endo-Surgery, Llc Detecting short circuits in electrosurgical medical devices
US10004497B2 (en) 2014-03-26 2018-06-26 Ethicon Llc Interface systems for use with surgical instruments
US9913642B2 (en) 2014-03-26 2018-03-13 Ethicon Llc Surgical instrument comprising a sensor system
US10028761B2 (en) 2014-03-26 2018-07-24 Ethicon Llc Feedback algorithms for manual bailout systems for surgical instruments
US9690362B2 (en) 2014-03-26 2017-06-27 Ethicon Llc Surgical instrument control circuit having a safety processor
US9737355B2 (en) 2014-03-31 2017-08-22 Ethicon Llc Controlling impedance rise in electrosurgical medical devices
US9757126B2 (en) 2014-03-31 2017-09-12 Covidien Lp Surgical stapling apparatus with firing lockout mechanism
KR102455799B1 (ko) 2014-03-31 2022-10-18 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 시프트 가능한 트랜스미션을 가진 수술 기구
CN110215280B (zh) 2014-04-01 2022-08-09 直观外科手术操作公司 遥控操作的外科手术器械的控制输入准确度
US20170027603A1 (en) 2014-04-08 2017-02-02 Ams Research Corporation Flexible devices for blunt dissection and related methods
US10765376B2 (en) 2014-04-09 2020-09-08 University Of Rochester Method and apparatus to diagnose the metastatic or progressive potential of cancer, fibrosis and other diseases
US9844369B2 (en) 2014-04-16 2017-12-19 Ethicon Llc Surgical end effectors with firing element monitoring arrangements
US20150297222A1 (en) 2014-04-16 2015-10-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Fastener cartridges including extensions having different configurations
US10426476B2 (en) 2014-09-26 2019-10-01 Ethicon Llc Circular fastener cartridges for applying radially expandable fastener lines
US20150297200A1 (en) * 2014-04-17 2015-10-22 Covidien Lp End of life transmission system for surgical instruments
US20150302157A1 (en) 2014-04-17 2015-10-22 Ryan Mitchell Collar Apparatus, Method, and System for Counting Packaged, Consumable, Medical Items Such as Surgical Suture Cartridges
US10164466B2 (en) 2014-04-17 2018-12-25 Covidien Lp Non-contact surgical adapter electrical interface
EP3134038A4 (en) 2014-04-25 2017-11-29 The Trustees of Columbia University in the City of New York Spinal treatment devices, methods, and systems
US10133248B2 (en) 2014-04-28 2018-11-20 Covidien Lp Systems and methods for determining an end of life state for surgical devices
US20150317899A1 (en) 2014-05-01 2015-11-05 Covidien Lp System and method for using rfid tags to determine sterilization of devices
US10175127B2 (en) 2014-05-05 2019-01-08 Covidien Lp End-effector force measurement drive circuit
CN106715682A (zh) 2014-05-12 2017-05-24 弗吉尼亚暨州立大学知识产权公司 使用脉冲电场选择性调节细胞的胞内影响
EP3142593B1 (en) 2014-05-13 2022-08-10 Covidien LP Surgical robotic arm support systems and methods of use
US11977998B2 (en) 2014-05-15 2024-05-07 Storz Endoskop Produktions Gmbh Surgical workflow support system
WO2015174985A1 (en) 2014-05-15 2015-11-19 Lp Covidien Surgical fastener applying apparatus
US9770541B2 (en) 2014-05-15 2017-09-26 Thermedx, Llc Fluid management system with pass-through fluid volume measurement
US9943918B2 (en) 2014-05-16 2018-04-17 Powdermet, Inc. Heterogeneous composite bodies with isolated cermet regions formed by high temperature, rapid consolidation
US20150332003A1 (en) 2014-05-19 2015-11-19 Unitedhealth Group Incorporated Computer readable storage media for utilizing derived medical records and methods and systems for same
KR20170013240A (ko) 2014-05-30 2017-02-06 가부시키가이샤 한도오따이 에네루기 켄큐쇼 반도체 장치 및 이를 제조하기 위한 방법
US9331422B2 (en) 2014-06-09 2016-05-03 Apple Inc. Electronic device with hidden connector
EP3785644B1 (en) 2014-06-11 2023-11-01 Applied Medical Resources Corporation Surgical stapler with circumferential firing
US10045781B2 (en) 2014-06-13 2018-08-14 Ethicon Llc Closure lockout systems for surgical instruments
KR101587721B1 (ko) 2014-06-17 2016-01-22 에스엔유 프리시젼 주식회사 수술용 버커터의 제어방법 및 제어장치
US10292701B2 (en) 2014-06-25 2019-05-21 Ethicon Llc Articulation drive features for surgical stapler
US10335147B2 (en) 2014-06-25 2019-07-02 Ethicon Llc Method of using lockout features for surgical stapler cartridge
WO2016014384A2 (en) 2014-07-25 2016-01-28 Covidien Lp Augmented surgical reality environment
US20160034648A1 (en) 2014-07-30 2016-02-04 Verras Healthcare International, LLC System and method for reducing clinical variation
WO2016019345A1 (en) 2014-08-01 2016-02-04 Smith & Nephew, Inc. Providing implants for surgical procedures
US10422727B2 (en) 2014-08-10 2019-09-24 Harry Leon Pliskin Contaminant monitoring and air filtration system
CN106572889B (zh) 2014-08-13 2019-09-06 柯惠Lp公司 机器人控制的具有机械优势的夹持
US9848877B2 (en) 2014-09-02 2017-12-26 Ethicon Llc Methods and devices for adjusting a tissue gap of an end effector of a surgical device
US10004500B2 (en) 2014-09-02 2018-06-26 Ethicon Llc Devices and methods for manually retracting a drive shaft, drive beam, and associated components of a surgical fastening device
US9280884B1 (en) 2014-09-03 2016-03-08 Oberon, Inc. Environmental sensor device with alarms
US20160066913A1 (en) 2014-09-05 2016-03-10 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Local display of tissue parameter stabilization
EP3193767B1 (en) 2014-09-15 2022-04-20 Covidien LP Robotically controlling surgical assemblies
US10803977B2 (en) 2014-09-15 2020-10-13 Synaptive Medical (Barbados) Inc. System and method for collection, storage and management of medical data
US10105142B2 (en) 2014-09-18 2018-10-23 Ethicon Llc Surgical stapler with plurality of cutting elements
CN106999257A (zh) 2014-09-23 2017-08-01 外科安全技术公司 手术室黑盒设备、系统、方法和计算机可读介质
EP3197518B1 (en) 2014-09-25 2019-07-24 NxStage Medical, Inc. Medicament preparation and treatment devices and systems
US9936961B2 (en) 2014-09-26 2018-04-10 DePuy Synthes Products, Inc. Surgical tool with feedback
CN106714722A (zh) 2014-09-29 2017-05-24 柯惠Lp公司 用于控制机器人手术系统的动态输入缩放
US10039564B2 (en) 2014-09-30 2018-08-07 Ethicon Llc Surgical devices having power-assisted jaw closure and methods for compressing and sensing tissue
US9901406B2 (en) 2014-10-02 2018-02-27 Inneroptic Technology, Inc. Affected region display associated with a medical device
US9630318B2 (en) 2014-10-02 2017-04-25 Brain Corporation Feature detection apparatus and methods for training of robotic navigation
WO2016057225A1 (en) 2014-10-07 2016-04-14 Covidien Lp Handheld electromechanical surgical system
US10292758B2 (en) 2014-10-10 2019-05-21 Ethicon Llc Methods and devices for articulating laparoscopic energy device
US11504192B2 (en) 2014-10-30 2022-11-22 Cilag Gmbh International Method of hub communication with surgical instrument systems
CN104436911A (zh) 2014-11-03 2015-03-25 佛山市顺德区阿波罗环保器材有限公司 一种基于滤芯识别防伪的空气净化器
US9782212B2 (en) 2014-12-02 2017-10-10 Covidien Lp High level algorithms
EP3226795B1 (en) 2014-12-03 2020-08-26 Metavention, Inc. Systems for modulating nerves or other tissue
US10736636B2 (en) 2014-12-10 2020-08-11 Ethicon Llc Articulatable surgical instrument system
CN104490448B (zh) 2014-12-17 2017-03-15 徐保利 外科结扎用施夹钳
US9844375B2 (en) 2014-12-18 2017-12-19 Ethicon Llc Drive arrangements for articulatable surgical instruments
US10188385B2 (en) 2014-12-18 2019-01-29 Ethicon Llc Surgical instrument system comprising lockable systems
US9844374B2 (en) 2014-12-18 2017-12-19 Ethicon Llc Surgical instrument systems comprising an articulatable end effector and means for adjusting the firing stroke of a firing member
US10117649B2 (en) 2014-12-18 2018-11-06 Ethicon Llc Surgical instrument assembly comprising a lockable articulation system
US10004501B2 (en) 2014-12-18 2018-06-26 Ethicon Llc Surgical instruments with improved closure arrangements
US9987000B2 (en) 2014-12-18 2018-06-05 Ethicon Llc Surgical instrument assembly comprising a flexible articulation system
US10085748B2 (en) 2014-12-18 2018-10-02 Ethicon Llc Locking arrangements for detachable shaft assemblies with articulatable surgical end effectors
US10806453B2 (en) 2014-12-30 2020-10-20 Suzhou Touchstone International Medical Science Co., Ltd. Stapling head assembly and suturing and cutting apparatus for endoscopic surgery
WO2016109726A1 (en) 2014-12-31 2016-07-07 Vector Medical, Llc Process and apparatus for managing medical device selection and implantation
US9931124B2 (en) 2015-01-07 2018-04-03 Covidien Lp Reposable clip applier
US10362179B2 (en) 2015-01-09 2019-07-23 Tracfone Wireless, Inc. Peel and stick activation code for activating service for a wireless device
GB2535627B (en) 2015-01-14 2017-06-28 Gyrus Medical Ltd Electrosurgical system
WO2016115409A1 (en) 2015-01-14 2016-07-21 Datto, Inc. Remotely configurable routers with failover features, and methods and apparatus for reliable web-based administration of same
US9931040B2 (en) 2015-01-14 2018-04-03 Verily Life Sciences Llc Applications of hyperspectral laser speckle imaging
JP6498303B2 (ja) 2015-01-15 2019-04-10 コヴィディエン リミテッド パートナーシップ 内視鏡リポーザブル外科手術用クリップアプライヤ
AU2016200084B2 (en) 2015-01-16 2020-01-16 Covidien Lp Powered surgical stapling device
GB2534558B (en) 2015-01-21 2020-12-30 Cmr Surgical Ltd Robot tool retraction
US10159809B2 (en) 2015-01-30 2018-12-25 Surgiquest, Inc. Multipath filter assembly with integrated gaseous seal for multimodal surgical gas delivery system
US9387295B1 (en) 2015-01-30 2016-07-12 SurgiQues, Inc. Filter cartridge with internal gaseous seal for multimodal surgical gas delivery system having a smoke evacuation mode
EP3254640A4 (en) 2015-02-05 2018-08-08 Olympus Corporation Manipulator
US9713424B2 (en) 2015-02-06 2017-07-25 Richard F. Spaide Volume analysis and display of information in optical coherence tomography angiography
US10111658B2 (en) 2015-02-12 2018-10-30 Covidien Lp Display screens for medical devices
EP3872525A1 (de) 2015-02-13 2021-09-01 Zoller & Fröhlich GmbH Scananordnung und verfahren zum scannen eines objektes
US9805472B2 (en) 2015-02-18 2017-10-31 Sony Corporation System and method for smoke detection during anatomical surgery
US10111665B2 (en) 2015-02-19 2018-10-30 Covidien Lp Electromechanical surgical systems
US9905000B2 (en) 2015-02-19 2018-02-27 Sony Corporation Method and system for surgical tool localization during anatomical surgery
US10285698B2 (en) 2015-02-26 2019-05-14 Covidien Lp Surgical apparatus
US10085749B2 (en) 2015-02-26 2018-10-02 Covidien Lp Surgical apparatus with conductor strain relief
US10182816B2 (en) 2015-02-27 2019-01-22 Ethicon Llc Charging system that enables emergency resolutions for charging a battery
US10733267B2 (en) 2015-02-27 2020-08-04 Surgical Black Box Llc Surgical data control system
US10180463B2 (en) 2015-02-27 2019-01-15 Ethicon Llc Surgical apparatus configured to assess whether a performance parameter of the surgical apparatus is within an acceptable performance band
DE112015006004T5 (de) 2015-02-27 2017-10-26 Olympus Corporation Medizinische Behandlungsvorrichtung, Verfahren zum Bedienen einer medizinischen Behandlungsvorrichtung und Behandlungsverfahren
US10226250B2 (en) 2015-02-27 2019-03-12 Ethicon Llc Modular stapling assembly
US20160301690A1 (en) 2015-04-10 2016-10-13 Enovate Medical, Llc Access control for a hard asset
US9924961B2 (en) 2015-03-06 2018-03-27 Ethicon Endo-Surgery, Llc Interactive feedback system for powered surgical instruments
US9993248B2 (en) 2015-03-06 2018-06-12 Ethicon Endo-Surgery, Llc Smart sensors with local signal processing
US10245033B2 (en) 2015-03-06 2019-04-02 Ethicon Llc Surgical instrument comprising a lockable battery housing
US9895148B2 (en) 2015-03-06 2018-02-20 Ethicon Endo-Surgery, Llc Monitoring speed control and precision incrementing of motor for powered surgical instruments
US9808246B2 (en) 2015-03-06 2017-11-07 Ethicon Endo-Surgery, Llc Method of operating a powered surgical instrument
US10045776B2 (en) 2015-03-06 2018-08-14 Ethicon Llc Control techniques and sub-processor contained within modular shaft with select control processing from handle
US9901342B2 (en) 2015-03-06 2018-02-27 Ethicon Endo-Surgery, Llc Signal and power communication system positioned on a rotatable shaft
US10617412B2 (en) 2015-03-06 2020-04-14 Ethicon Llc System for detecting the mis-insertion of a staple cartridge into a surgical stapler
US10441279B2 (en) 2015-03-06 2019-10-15 Ethicon Llc Multiple level thresholds to modify operation of powered surgical instruments
US10052044B2 (en) 2015-03-06 2018-08-21 Ethicon Llc Time dependent evaluation of sensor data to determine stability, creep, and viscoelastic elements of measures
US10687806B2 (en) 2015-03-06 2020-06-23 Ethicon Llc Adaptive tissue compression techniques to adjust closure rates for multiple tissue types
ES2779523T3 (es) 2015-03-10 2020-08-18 Covidien Lp Sistemas quirúrgicos robóticos, unidades de accionamiento de instrumentos, y ensambles de accionamiento
US10716639B2 (en) 2015-03-10 2020-07-21 Covidien Lp Measuring health of a connector member of a robotic surgical system
JP6360803B2 (ja) 2015-03-10 2018-07-18 富士フイルム株式会社 診療データ管理装置、その作動方法及び作動プログラム
US10653476B2 (en) 2015-03-12 2020-05-19 Covidien Lp Mapping vessels for resecting body tissue
US10342602B2 (en) 2015-03-17 2019-07-09 Ethicon Llc Managing tissue treatment
US9717525B2 (en) 2015-03-17 2017-08-01 Prabhat Kumar Ahluwalia Uterine manipulator
US10390718B2 (en) 2015-03-20 2019-08-27 East Carolina University Multi-spectral physiologic visualization (MSPV) using laser imaging methods and systems for blood flow and perfusion imaging and quantification in an endoscopic design
EP3274889A4 (en) * 2015-03-26 2019-01-02 Surgical Safety Technologies Inc. Operating room black-box device, system, method and computer readable medium
EP3278256A4 (en) 2015-03-30 2018-11-21 Zoll Medical Corporation Clinical data handoff in device management and data sharing
US10383518B2 (en) 2015-03-31 2019-08-20 Midmark Corporation Electronic ecosystem for medical examination room
US10390825B2 (en) 2015-03-31 2019-08-27 Ethicon Llc Surgical instrument with progressive rotary drive systems
JP6697480B2 (ja) 2015-04-10 2020-05-20 マコ サージカル コーポレーション 外科用工具の自律移動の際に同外科用工具を制御するためのシステム及び方法
US10117702B2 (en) 2015-04-10 2018-11-06 Ethicon Llc Surgical generator systems and related methods
US20160296246A1 (en) 2015-04-13 2016-10-13 Novartis Ag Forceps with metal and polymeric arms
WO2016172162A1 (en) 2015-04-20 2016-10-27 Darisse Ian J Articulated robotic probes
US10806506B2 (en) 2015-04-21 2020-10-20 Smith & Nephew, Inc. Vessel sealing algorithm and modes
AU2016251639B2 (en) 2015-04-22 2021-01-14 Covidien Lp Handheld electromechanical surgical system
BR112017022721A2 (pt) 2015-04-23 2018-07-17 Stanford Res Inst Int dispositivos de interface de usuário de sistema cirúrgico com hiperdestreza
US20160323283A1 (en) 2015-04-30 2016-11-03 Samsung Electronics Co., Ltd. Semiconductor device for controlling access right to resource based on pairing technique and method thereof
EP3291725A4 (en) 2015-05-07 2018-11-07 Novadaq Technologies Inc. Methods and systems for laser speckle imaging of tissue using a color image sensor
EP3294184B1 (en) 2015-05-11 2023-07-12 Covidien LP Coupling instrument drive unit and robotic surgical instrument
CN107529960B (zh) 2015-05-12 2020-10-02 亚伯拉罕·莱维 动态视野内窥镜
GB2538497B (en) 2015-05-14 2020-10-28 Cmr Surgical Ltd Torque sensing in a surgical robotic wrist
US10555675B2 (en) 2015-05-15 2020-02-11 Gauss Surgical, Inc. Method for projecting blood loss of a patient during a surgery
US10226302B2 (en) 2015-05-15 2019-03-12 Mako Surgical Corporation Systems and methods for providing guidance for a robotic medical procedure
US20160342916A1 (en) 2015-05-20 2016-11-24 Schlumberger Technology Corporation Downhole tool management system
CA2930309C (en) 2015-05-22 2019-02-26 Covidien Lp Surgical instruments and methods for performing tonsillectomy, adenoidectomy, and other surgical procedures
US9519753B1 (en) 2015-05-26 2016-12-13 Virtual Radiologic Corporation Radiology workflow coordination techniques
US10022120B2 (en) 2015-05-26 2018-07-17 Ethicon Llc Surgical needle with recessed features
US10959788B2 (en) 2015-06-03 2021-03-30 Covidien Lp Offset instrument drive unit
US10118119B2 (en) 2015-06-08 2018-11-06 Cts Corporation Radio frequency process sensing, control, and diagnostics network and system
CN112932674A (zh) 2015-06-08 2021-06-11 柯惠Lp公司 用于手术系统的安装装置和使用方法
WO2016201123A1 (en) 2015-06-09 2016-12-15 Intuitive Surgical Operations, Inc. Configuring surgical system with surgical procedures atlas
US10004491B2 (en) 2015-06-15 2018-06-26 Ethicon Llc Suturing instrument with needle motion indicator
US9888914B2 (en) 2015-06-16 2018-02-13 Ethicon Endo-Surgery, Llc Suturing instrument with motorized needle drive
US9839419B2 (en) 2015-06-16 2017-12-12 Ethicon Endo-Surgery, Llc Suturing instrument with jaw having integral cartridge component
US9782164B2 (en) 2015-06-16 2017-10-10 Ethicon Endo-Surgery, Llc Suturing instrument with multi-mode cartridges
US10507068B2 (en) 2015-06-16 2019-12-17 Covidien Lp Robotic surgical system torque transduction sensing
US10154841B2 (en) 2015-06-18 2018-12-18 Ethicon Llc Surgical stapling instruments with lockout arrangements for preventing firing system actuation when a cartridge is spent or missing
EP3310288A4 (en) 2015-06-19 2019-03-06 Covidien LP CONTROL OF ROBOTIC SURGICAL INSTRUMENTS WITH BIDIRECTIONAL COUPLING
AU2016280014B2 (en) 2015-06-19 2020-07-09 Covidien Lp Robotic surgical assemblies
CA3029142A1 (en) 2015-06-23 2016-12-29 Matrix It Medical Tracking Systems, Inc. Sterile implant tracking device and system
CN107820412B (zh) 2015-06-23 2021-01-15 柯惠Lp公司 机器人手术组合件
WO2016206015A1 (en) 2015-06-24 2016-12-29 Covidien Lp Surgical clip applier with multiple clip feeding mechanism
US10905415B2 (en) 2015-06-26 2021-02-02 Ethicon Llc Surgical stapler with electromechanical lockout
US9839470B2 (en) 2015-06-30 2017-12-12 Covidien Lp Electrosurgical generator for minimizing neuromuscular stimulation
US10034704B2 (en) 2015-06-30 2018-07-31 Ethicon Llc Surgical instrument with user adaptable algorithms
US10765470B2 (en) 2015-06-30 2020-09-08 Ethicon Llc Surgical system with user adaptable techniques employing simultaneous energy modalities based on tissue parameters
US11051873B2 (en) 2015-06-30 2021-07-06 Cilag Gmbh International Surgical system with user adaptable techniques employing multiple energy modalities based on tissue parameters
US11129669B2 (en) 2015-06-30 2021-09-28 Cilag Gmbh International Surgical system with user adaptable techniques based on tissue type
US20170011193A1 (en) * 2015-07-09 2017-01-12 MI Express Care Licensing Company, LLC Mobile Healthcare Worker Personnel Dispatch In A Telemedicine System
EP3322337B1 (en) 2015-07-13 2023-12-20 Mako Surgical Corp. Computer-implemented lower extremities leg length calculation method
JP6902525B2 (ja) 2015-07-13 2021-07-14 サージマティクス, インコーポレーテッドSurgimatix, Inc. 解放機構を備えた腹腔鏡縫合装置
GB2541369B (en) 2015-07-22 2021-03-31 Cmr Surgical Ltd Drive mechanisms for robot arms
GB2540756B (en) 2015-07-22 2021-03-31 Cmr Surgical Ltd Gear packaging for robot arms
US10420558B2 (en) 2015-07-30 2019-09-24 Ethicon Llc Surgical instrument comprising a system for bypassing an operational step of the surgical instrument
US10679758B2 (en) 2015-08-07 2020-06-09 Abbott Cardiovascular Systems Inc. System and method for supporting decisions during a catheterization procedure
EP3666358A1 (en) 2015-08-14 2020-06-17 3M Innovative Properties Co. Identification of filter media within a filtration system
US10136949B2 (en) 2015-08-17 2018-11-27 Ethicon Llc Gathering and analyzing data for robotic surgical systems
US10205708B1 (en) 2015-08-21 2019-02-12 Teletracking Technologies, Inc. Systems and methods for digital content protection and security in multi-computer networks
US10639039B2 (en) 2015-08-24 2020-05-05 Ethicon Llc Surgical stapler buttress applicator with multi-zone platform for pressure focused release
US11638615B2 (en) 2015-08-30 2023-05-02 Asensus Surgical Us, Inc. Intelligent surgical tool control system for laparoscopic surgeries
JP6894431B2 (ja) 2015-08-31 2021-06-30 ケービー メディカル エスアー ロボット外科用システム及び方法
US20170068792A1 (en) 2015-09-03 2017-03-09 Bruce Reiner System and method for medical device security, data tracking and outcomes analysis
EP3141181B1 (en) 2015-09-11 2018-06-20 Bernard Boon Chye Lim Ablation catheter apparatus with a basket comprising electrodes, an optical emitting element and an optical receiving element
CN107920864B (zh) 2015-09-11 2021-07-16 柯惠Lp公司 用于操控机器人末端执行器的机器人手术系统控制方案
DE102015115559A1 (de) 2015-09-15 2017-03-16 Karl Storz Gmbh & Co. Kg Manipulationssystem sowie Handhabungsvorrichtung für chirurgische Instrumente
US10076326B2 (en) 2015-09-23 2018-09-18 Ethicon Llc Surgical stapler having current mirror-based motor control
CN108024836B (zh) 2015-09-25 2021-02-02 柯惠Lp公司 手术机器人组合件和其器械适配器
EP3352699B1 (en) 2015-09-25 2023-08-23 Covidien LP Robotic surgical assemblies and instrument drive connectors thereof
CA2994443A1 (en) 2015-09-25 2017-03-30 Covidien Lp Robotic surgical assemblies and electromechanical instruments thereof
CN108024834A (zh) 2015-09-25 2018-05-11 柯惠Lp公司 机器人手术系统的弹性手术接口
US9900787B2 (en) 2015-09-30 2018-02-20 George Ou Multicomputer data transferring system with a base station
US11058475B2 (en) 2015-09-30 2021-07-13 Cilag Gmbh International Method and apparatus for selecting operations of a surgical instrument based on user intention
US10285699B2 (en) 2015-09-30 2019-05-14 Ethicon Llc Compressible adjunct
US10893914B2 (en) 2015-10-19 2021-01-19 Ethicon Llc Surgical instrument with dual mode end effector and modular clamp arm assembly
US20170116384A1 (en) * 2015-10-21 2017-04-27 Jamal Ghani Systems and methods for computerized patient access and care management
CN108135667B (zh) 2015-10-22 2021-10-22 柯惠Lp公司 用于输入装置的可变扫动
US10639027B2 (en) 2015-10-27 2020-05-05 Ethicon Llc Suturing instrument cartridge with torque limiting features
JP2019500921A (ja) * 2015-10-29 2019-01-17 シャープ フルーディクス エルエルシー 手術室内のデータ捕捉のためのシステムおよび方法
CN108135659B (zh) 2015-10-30 2021-09-10 柯惠Lp公司 用于机器人外科手术系统接口的触觉反馈控制装置
WO2017075122A1 (en) 2015-10-30 2017-05-04 Covidien Lp Input handles for robotic surgical systems having visual feedback
CN108352196A (zh) 2015-10-30 2018-07-31 皇家飞利浦有限公司 没有明显的准标识符的去标识的健康护理数据库的医院匹配
US20170132785A1 (en) 2015-11-09 2017-05-11 Xerox Corporation Method and system for evaluating the quality of a surgical procedure from in-vivo video
US10390831B2 (en) 2015-11-10 2019-08-27 Covidien Lp Endoscopic reposable surgical clip applier
US20170132374A1 (en) 2015-11-11 2017-05-11 Zyno Medical, Llc System for Collecting Medical Data Using Proxy Inputs
CN113456241A (zh) 2015-11-12 2021-10-01 直观外科手术操作公司 具有训练或辅助功能的外科手术系统
WO2017083125A1 (en) 2015-11-13 2017-05-18 Intuitive Surgical Operations, Inc. Stapler with composite cardan and screw drive
EP3373831B1 (en) 2015-11-13 2024-01-03 Intuitive Surgical Operations, Inc. Push-pull stapler with two degree of freedom wrist
US20170143284A1 (en) 2015-11-25 2017-05-25 Carestream Health, Inc. Method to detect a retained surgical object
US10966798B2 (en) 2015-11-25 2021-04-06 Camplex, Inc. Surgical visualization systems and displays
KR102374677B1 (ko) 2015-11-27 2022-03-15 삼성전자 주식회사 무선 통신을 이용한 전자장치의 관리 방법과 장치
US10143526B2 (en) 2015-11-30 2018-12-04 Auris Health, Inc. Robot-assisted driving systems and methods
US10311036B1 (en) 2015-12-09 2019-06-04 Universal Research Solutions, Llc Database management for a logical registry
US20170164997A1 (en) 2015-12-10 2017-06-15 Ethicon Endo-Surgery, Llc Method of treating tissue using end effector with ultrasonic and electrosurgical features
GB201521804D0 (en) 2015-12-10 2016-01-27 Cambridge Medical Robotics Ltd Pulley arrangement for articulating a surgical instrument
GB201521805D0 (en) 2015-12-10 2016-01-27 Cambridge Medical Robotics Ltd Guiding engagement of a robot arm and surgical instrument
EP3387814B1 (en) 2015-12-11 2024-02-14 ServiceNow, Inc. Computer network threat assessment
US10265130B2 (en) 2015-12-11 2019-04-23 Ethicon Llc Systems, devices, and methods for coupling end effectors to surgical devices and loading devices
CA3054026C (en) 2015-12-14 2022-01-25 Buffalo Filter Llc Method and apparatus for attachment and evacuation
US10238413B2 (en) 2015-12-16 2019-03-26 Ethicon Llc Surgical instrument with multi-function button
US20170172614A1 (en) 2015-12-17 2017-06-22 Ethicon Endo-Surgery, Llc Surgical instrument with multi-functioning trigger
EP3380029A1 (en) 2015-12-21 2018-10-03 Gyrus ACMI, Inc. (D.B.A. Olympus Surgical Technologies America) High surface energy portion on a medical instrument
US10368894B2 (en) 2015-12-21 2019-08-06 Ethicon Llc Surgical instrument with variable clamping force
US20170177806A1 (en) 2015-12-21 2017-06-22 Gavin Fabian System and method for optimizing surgical team composition and surgical team procedure resource management
JP6657933B2 (ja) 2015-12-25 2020-03-04 ソニー株式会社 医療用撮像装置及び手術ナビゲーションシステム
WO2017116793A1 (en) 2015-12-29 2017-07-06 Covidien Lp Robotic surgical systems and instrument drive assemblies
US10470791B2 (en) 2015-12-30 2019-11-12 Ethicon Llc Surgical instrument with staged application of electrosurgical and ultrasonic energy
US10292704B2 (en) 2015-12-30 2019-05-21 Ethicon Llc Mechanisms for compensating for battery pack failure in powered surgical instruments
US10265068B2 (en) 2015-12-30 2019-04-23 Ethicon Llc Surgical instruments with separable motors and motor control circuits
US10368865B2 (en) 2015-12-30 2019-08-06 Ethicon Llc Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments
US11129670B2 (en) 2016-01-15 2021-09-28 Cilag Gmbh International Modular battery powered handheld surgical instrument with selective application of energy based on button displacement, intensity, or local tissue characterization
US10709469B2 (en) 2016-01-15 2020-07-14 Ethicon Llc Modular battery powered handheld surgical instrument with energy conservation techniques
US11229471B2 (en) 2016-01-15 2022-01-25 Cilag Gmbh International Modular battery powered handheld surgical instrument with selective application of energy based on tissue characterization
US10716615B2 (en) 2016-01-15 2020-07-21 Ethicon Llc Modular battery powered handheld surgical instrument with curved end effectors having asymmetric engagement between jaw and blade
CN108472087B (zh) 2016-01-29 2021-08-27 直观外科手术操作公司 用于可变速外科手术器械的系统和方法
US11273006B2 (en) 2016-01-29 2022-03-15 Millennium Healthcare Technologies, Inc. Laser-assisted periodontics
WO2017132365A1 (en) 2016-01-29 2017-08-03 Boston Scientific Scimed, Inc. Medical user interface
US11213293B2 (en) 2016-02-09 2022-01-04 Cilag Gmbh International Articulatable surgical instruments with single articulation link arrangements
US10245030B2 (en) 2016-02-09 2019-04-02 Ethicon Llc Surgical instruments with tensioning arrangements for cable driven articulation systems
US10420559B2 (en) 2016-02-11 2019-09-24 Covidien Lp Surgical stapler with small diameter endoscopic portion
US10448948B2 (en) 2016-02-12 2019-10-22 Ethicon Llc Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments
US10258331B2 (en) 2016-02-12 2019-04-16 Ethicon Llc Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments
US11224426B2 (en) 2016-02-12 2022-01-18 Cilag Gmbh International Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments
US20170231628A1 (en) 2016-02-12 2017-08-17 Ethicon Endo-Surgery, Llc Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments
US10555769B2 (en) 2016-02-22 2020-02-11 Ethicon Llc Flexible circuits for electrosurgical instrument
CA2958160A1 (en) 2016-02-24 2017-08-24 Covidien Lp Endoscopic reposable surgical clip applier
EP3445266A4 (en) 2016-02-26 2020-02-19 Covidien LP ROBOTIC SURGICAL SYSTEMS AND CORRESPONDING ROBOTIC ARMS
CN113384348A (zh) 2016-02-26 2021-09-14 直观外科手术操作公司 使用虚拟边界避免碰撞的系统和方法
WO2017147596A1 (en) 2016-02-26 2017-08-31 Think Surgical, Inc. Method and system for guiding user positioning of a robot
US10786298B2 (en) 2016-03-01 2020-09-29 Covidien Lp Surgical instruments and systems incorporating machine learning based tissue identification and methods thereof
WO2017151873A1 (en) 2016-03-04 2017-09-08 Covidien Lp Ultrasonic instruments for robotic surgical systems
EP3422990A4 (en) 2016-03-04 2019-11-13 Covidien LP REVERSE KINEMATIC CONTROL SYSTEMS FOR SURGICAL ROBOTIC SYSTEM
JP6488249B2 (ja) 2016-03-08 2019-03-20 富士フイルム株式会社 血管情報取得装置、内視鏡システム及び血管情報取得方法
US11257572B1 (en) * 2016-03-30 2022-02-22 Intrado Corporation Remote medical treatment application and operating platform
WO2017169823A1 (ja) 2016-03-30 2017-10-05 ソニー株式会社 画像処理装置および方法、手術システム並びに手術用部材
US11045191B2 (en) 2016-04-01 2021-06-29 Cilag Gmbh International Method for operating a surgical stapling system
US10307159B2 (en) 2016-04-01 2019-06-04 Ethicon Llc Surgical instrument handle assembly with reconfigurable grip portion
US11284890B2 (en) 2016-04-01 2022-03-29 Cilag Gmbh International Circular stapling system comprising an incisable tissue support
US10485542B2 (en) 2016-04-01 2019-11-26 Ethicon Llc Surgical stapling instrument comprising multiple lockouts
US10175096B2 (en) 2016-04-01 2019-01-08 Ethicon Llc System and method to enable re-use of surgical instrument
US10722233B2 (en) 2016-04-07 2020-07-28 Intuitive Surgical Operations, Inc. Stapling cartridge
US10426467B2 (en) 2016-04-15 2019-10-01 Ethicon Llc Surgical instrument with detection sensors
US11607239B2 (en) 2016-04-15 2023-03-21 Cilag Gmbh International Systems and methods for controlling a surgical stapling and cutting instrument
US10492783B2 (en) 2016-04-15 2019-12-03 Ethicon, Llc Surgical instrument with improved stop/start control during a firing motion
US10828028B2 (en) 2016-04-15 2020-11-10 Ethicon Llc Surgical instrument with multiple program responses during a firing motion
US10456137B2 (en) 2016-04-15 2019-10-29 Ethicon Llc Staple formation detection mechanisms
US10357247B2 (en) 2016-04-15 2019-07-23 Ethicon Llc Surgical instrument with multiple program responses during a firing motion
US11179150B2 (en) 2016-04-15 2021-11-23 Cilag Gmbh International Systems and methods for controlling a surgical stapling and cutting instrument
US10426469B2 (en) 2016-04-18 2019-10-01 Ethicon Llc Surgical instrument comprising a primary firing lockout and a secondary firing lockout
US20170296173A1 (en) 2016-04-18 2017-10-19 Ethicon Endo-Surgery, Llc Method for operating a surgical instrument
WO2017184651A1 (en) 2016-04-19 2017-10-26 ClearMotion, Inc. Active hydraulec ripple cancellation methods and systems
US20170304020A1 (en) 2016-04-20 2017-10-26 Samson Ng Navigation arm system and methods
WO2017189317A1 (en) 2016-04-26 2017-11-02 KindHeart, Inc. Telerobotic surgery system for remote surgeon training using robotic surgery station and remote surgeon station and an animating device
DE102016207666B4 (de) 2016-05-03 2023-03-02 Olympus Winter & Ibe Gmbh Medizinische Rauchgasabsaugvorrichtung und Verfahren zum Betreiben derselben
US10456193B2 (en) 2016-05-03 2019-10-29 Ethicon Llc Medical device with a bilateral jaw configuration for nerve stimulation
JP7176757B2 (ja) 2016-05-18 2022-11-22 バーチャル インシジョン コーポレイション ロボット手術装置、システム及び関連する方法
US10555748B2 (en) 2016-05-25 2020-02-11 Ethicon Llc Features and methods to control delivery of cooling fluid to end effector of ultrasonic surgical instrument
CA3022139A1 (en) 2016-05-26 2017-11-30 Covidien Lp Instrument drive units
EP3463158B1 (en) 2016-05-26 2023-08-30 Covidien LP Cannula assemblies for use with robotic surgical systems
WO2017205481A1 (en) 2016-05-26 2017-11-30 Covidien Lp Robotic surgical assemblies and instrument drive units thereof
WO2017205333A1 (en) 2016-05-26 2017-11-30 Covidien Lp Robotic surgical assemblies
GB201609467D0 (en) 2016-05-30 2016-07-13 Givaudan Sa Improvements in or relating to organic compounds
DE102016209576A1 (de) 2016-06-01 2017-12-07 Siemens Healthcare Gmbh Bewegungssteuerung für ein mobiles Medizingerät
JP6959264B2 (ja) 2016-06-03 2021-11-02 コヴィディエン リミテッド パートナーシップ ロボット手術システム用制御アームアセンブリ
US11272992B2 (en) 2016-06-03 2022-03-15 Covidien Lp Robotic surgical assemblies and instrument drive units thereof
WO2017210073A1 (en) 2016-06-03 2017-12-07 Covidien Lp Passive axis system for robotic surgical systems
CA3023266A1 (en) 2016-06-03 2017-12-07 Covidien Lp Systems, methods, and computer-readable storage media for controlling aspects of a robotic surgical device and viewer adaptive stereoscopic display
CN113180835A (zh) 2016-06-03 2021-07-30 柯惠Lp公司 用于机器人手术系统的控制臂
US11617611B2 (en) 2016-06-17 2023-04-04 Megadayne Medical Products, Inc. Hand-held instrument with dual zone fluid removal
USD826405S1 (en) 2016-06-24 2018-08-21 Ethicon Llc Surgical fastener
US10702270B2 (en) 2016-06-24 2020-07-07 Ethicon Llc Stapling system for use with wire staples and stamped staples
USD850617S1 (en) 2016-06-24 2019-06-04 Ethicon Llc Surgical fastener cartridge
USD847989S1 (en) 2016-06-24 2019-05-07 Ethicon Llc Surgical fastener cartridge
USD822206S1 (en) 2016-06-24 2018-07-03 Ethicon Llc Surgical fastener
US10313137B2 (en) * 2016-07-05 2019-06-04 General Electric Company Method for authenticating devices in a medical network
CN206097107U (zh) 2016-07-08 2017-04-12 山东威瑞外科医用制品有限公司 一种超声刀频率跟踪装置
US10258362B2 (en) 2016-07-12 2019-04-16 Ethicon Llc Ultrasonic surgical instrument with AD HOC formed blade
US10842522B2 (en) 2016-07-15 2020-11-24 Ethicon Llc Ultrasonic surgical instruments having offset blades
JP6643482B2 (ja) 2016-07-25 2020-02-12 オリンパス株式会社 エネルギー制御装置及び処置システム
US10378893B2 (en) 2016-07-29 2019-08-13 Ca, Inc. Location detection sensors for physical devices
US10376305B2 (en) 2016-08-05 2019-08-13 Ethicon Llc Methods and systems for advanced harmonic energy
US10037641B2 (en) 2016-08-10 2018-07-31 Elwha Llc Systems and methods for individual identification and authorization utilizing conformable electronics
US10390895B2 (en) 2016-08-16 2019-08-27 Ethicon Llc Control of advancement rate and application force based on measured forces
US10531929B2 (en) 2016-08-16 2020-01-14 Ethicon Llc Control of robotic arm motion based on sensed load on cutting tool
US10500000B2 (en) 2016-08-16 2019-12-10 Ethicon Llc Surgical tool with manual control of end effector jaws
US10813703B2 (en) 2016-08-16 2020-10-27 Ethicon Llc Robotic surgical system with energy application controls
US9943377B2 (en) 2016-08-16 2018-04-17 Ethicon Endo-Surgery, Llc Methods, systems, and devices for causing end effector motion with a robotic surgical system
US10398517B2 (en) 2016-08-16 2019-09-03 Ethicon Llc Surgical tool positioning based on sensed parameters
US11285314B2 (en) 2016-08-19 2022-03-29 Cochlear Limited Advanced electrode array insertion
US10555750B2 (en) 2016-08-25 2020-02-11 Ethicon Llc Ultrasonic surgical instrument with replaceable blade having identification feature
US10420580B2 (en) 2016-08-25 2019-09-24 Ethicon Llc Ultrasonic transducer for surgical instrument
US10695134B2 (en) 2016-08-25 2020-06-30 Verily Life Sciences Llc Motion execution of a robotic system
CA3034071A1 (en) 2016-08-30 2018-03-08 Mako Surgical Corp. Systems and methods for intra-operative pelvic registration
US11370113B2 (en) 2016-09-06 2022-06-28 Verily Life Sciences Llc Systems and methods for prevention of surgical mistakes
WO2018067611A1 (en) 2016-10-03 2018-04-12 Verb Surgical Inc. Immersive three-dimensional display for robotic surgery
US20180098816A1 (en) 2016-10-06 2018-04-12 Biosense Webster (Israel) Ltd. Pre-Operative Registration of Anatomical Images with a Position-Tracking System Using Ultrasound
US10278778B2 (en) 2016-10-27 2019-05-07 Inneroptic Technology, Inc. Medical device navigation using a virtual 3D space
CN109890311B (zh) 2016-11-04 2024-01-02 直观外科手术操作公司 在计算机辅助远程操作外科手术中的可重新配置的显示器
WO2018089986A2 (en) 2016-11-14 2018-05-17 Conmed Corporation Multimodal surgical gas delivery system having continuous pressure monitoring of a continuous flow of gas to a body cavity
US11147935B2 (en) 2016-11-14 2021-10-19 Conmed Corporation Smoke evacuation system for continuously removing gas from a body cavity
US10463371B2 (en) 2016-11-29 2019-11-05 Covidien Lp Reload assembly with spent reload indicator
US10881446B2 (en) 2016-12-19 2021-01-05 Ethicon Llc Visual displays of electrical pathways
US10318763B2 (en) 2016-12-20 2019-06-11 Privacy Analytics Inc. Smart de-identification using date jittering
KR102479143B1 (ko) 2016-12-20 2022-12-20 버브 서지컬 인크. 로봇 수술 시스템에 사용하기 위한 멸균 어댑터 제어 시스템 및 통신 인터페이스
US20180168575A1 (en) 2016-12-21 2018-06-21 Ethicon Endo-Surgery, Llc Surgical stapling systems
US20180168615A1 (en) 2016-12-21 2018-06-21 Ethicon Endo-Surgery, Llc Method of deforming staples from two different types of staple cartridges with the same surgical stapling instrument
US10888322B2 (en) 2016-12-21 2021-01-12 Ethicon Llc Surgical instrument comprising a cutting member
US10426471B2 (en) 2016-12-21 2019-10-01 Ethicon Llc Surgical instrument with multiple failure response modes
US10675025B2 (en) 2016-12-21 2020-06-09 Ethicon Llc Shaft assembly comprising separately actuatable and retractable systems
US20180168633A1 (en) 2016-12-21 2018-06-21 Ethicon Endo-Surgery, Llc Surgical stapling instruments and staple-forming anvils
US10973516B2 (en) 2016-12-21 2021-04-13 Ethicon Llc Surgical end effectors and adaptable firing members therefor
US10588631B2 (en) 2016-12-21 2020-03-17 Ethicon Llc Surgical instruments with positive jaw opening features
US20180168625A1 (en) 2016-12-21 2018-06-21 Ethicon Endo-Surgery, Llc Surgical stapling instruments with smart staple cartridges
US11419606B2 (en) 2016-12-21 2022-08-23 Cilag Gmbh International Shaft assembly comprising a clutch configured to adapt the output of a rotary firing member to two different systems
US10537325B2 (en) 2016-12-21 2020-01-21 Ethicon Llc Staple forming pocket arrangement to accommodate different types of staples
US10537324B2 (en) 2016-12-21 2020-01-21 Ethicon Llc Stepped staple cartridge with asymmetrical staples
US10682138B2 (en) 2016-12-21 2020-06-16 Ethicon Llc Bilaterally asymmetric staple forming pocket pairs
US10945727B2 (en) 2016-12-21 2021-03-16 Ethicon Llc Staple cartridge with deformable driver retention features
US20180168608A1 (en) 2016-12-21 2018-06-21 Ethicon Endo-Surgery, Llc Surgical instrument system comprising an end effector lockout and a firing assembly lockout
US10779823B2 (en) 2016-12-21 2020-09-22 Ethicon Llc Firing member pin angle
US10687810B2 (en) 2016-12-21 2020-06-23 Ethicon Llc Stepped staple cartridge with tissue retention and gap setting features
US10980536B2 (en) 2016-12-21 2021-04-20 Ethicon Llc No-cartridge and spent cartridge lockout arrangements for surgical staplers
US11134942B2 (en) 2016-12-21 2021-10-05 Cilag Gmbh International Surgical stapling instruments and staple-forming anvils
US10993715B2 (en) 2016-12-21 2021-05-04 Ethicon Llc Staple cartridge comprising staples with different clamping breadths
CA3048039A1 (en) 2017-02-15 2018-08-23 Covidien Lp System and apparatus for crush prevention for medical robot applications
US20180242967A1 (en) 2017-02-26 2018-08-30 Endoevolution, Llc Apparatus and method for minimally invasive suturing
US9922172B1 (en) * 2017-02-28 2018-03-20 Digital Surgery Limited Surgical guidance system based on a pre-coded surgical procedural map
JP2018176387A (ja) 2017-04-19 2018-11-15 富士ゼロックス株式会社 ロボット装置及びプログラム
JP7159208B2 (ja) 2017-05-08 2022-10-24 マシモ・コーポレイション ドングルを使用することによって医療システムをネットワークコントローラとペアリングするためのシステム
US10806532B2 (en) 2017-05-24 2020-10-20 KindHeart, Inc. Surgical simulation system using force sensing and optical tracking and robotic surgery system
US10980537B2 (en) 2017-06-20 2021-04-20 Ethicon Llc Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on measured time over a specified number of shaft rotations
US10888321B2 (en) 2017-06-20 2021-01-12 Ethicon Llc Systems and methods for controlling velocity of a displacement member of a surgical stapling and cutting instrument
US10307170B2 (en) 2017-06-20 2019-06-04 Ethicon Llc Method for closed loop control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument
US20180360456A1 (en) 2017-06-20 2018-12-20 Ethicon Llc Surgical instrument having controllable articulation velocity
US10881399B2 (en) 2017-06-20 2021-01-05 Ethicon Llc Techniques for adaptive control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument
US11229496B2 (en) 2017-06-22 2022-01-25 Navlab Holdings Ii, Llc Systems and methods of providing assistance to a surgeon for minimizing errors during a surgical procedure
US10588633B2 (en) 2017-06-28 2020-03-17 Ethicon Llc Surgical instruments with open and closable jaws and axially movable firing member that is initially parked in close proximity to the jaws prior to firing
US10765427B2 (en) 2017-06-28 2020-09-08 Ethicon Llc Method for articulating a surgical instrument
US10903685B2 (en) 2017-06-28 2021-01-26 Ethicon Llc Surgical shaft assemblies with slip ring assemblies forming capacitive channels
US11298128B2 (en) 2017-06-28 2022-04-12 Cilag Gmbh International Surgical system couplable with staple cartridge and radio frequency cartridge, and method of using same
JP7130682B2 (ja) 2017-06-28 2022-09-05 オーリス ヘルス インコーポレイテッド 器具挿入補償
US10898183B2 (en) 2017-06-29 2021-01-26 Ethicon Llc Robotic surgical instrument with closed loop feedback techniques for advancement of closure member during firing
US11007022B2 (en) 2017-06-29 2021-05-18 Ethicon Llc Closed loop velocity control techniques based on sensed tissue parameters for robotic surgical instrument
US10398434B2 (en) 2017-06-29 2019-09-03 Ethicon Llc Closed loop velocity control of closure member for robotic surgical instrument
US10932772B2 (en) 2017-06-29 2021-03-02 Ethicon Llc Methods for closed loop velocity control for robotic surgical instrument
US10258418B2 (en) 2017-06-29 2019-04-16 Ethicon Llc System for controlling articulation forces
US11027432B2 (en) 2017-09-06 2021-06-08 Stryker Corporation Techniques for controlling position of an end effector of a robotic device relative to a virtual constraint
US10743872B2 (en) 2017-09-29 2020-08-18 Ethicon Llc System and methods for controlling a display of a surgical instrument
US11510741B2 (en) 2017-10-30 2022-11-29 Cilag Gmbh International Method for producing a surgical instrument comprising a smart electrical system
US10932804B2 (en) 2017-10-30 2021-03-02 Ethicon Llc Surgical instrument with sensor and/or control systems
US11045197B2 (en) 2017-10-30 2021-06-29 Cilag Gmbh International Clip applier comprising a movable clip magazine
US10952708B2 (en) 2017-10-30 2021-03-23 Ethicon Llc Surgical instrument with rotary drive selectively actuating multiple end effector functions
US11291510B2 (en) 2017-10-30 2022-04-05 Cilag Gmbh International Method of hub communication with surgical instrument systems
US11071560B2 (en) 2017-10-30 2021-07-27 Cilag Gmbh International Surgical clip applier comprising adaptive control in response to a strain gauge circuit
US11911045B2 (en) 2017-10-30 2024-02-27 Cllag GmbH International Method for operating a powered articulating multi-clip applier
US11564756B2 (en) 2017-10-30 2023-01-31 Cilag Gmbh International Method of hub communication with surgical instrument systems
US11311342B2 (en) 2017-10-30 2022-04-26 Cilag Gmbh International Method for communicating with surgical instrument systems
US11317919B2 (en) 2017-10-30 2022-05-03 Cilag Gmbh International Clip applier comprising a clip crimping system
US11801098B2 (en) 2017-10-30 2023-10-31 Cilag Gmbh International Method of hub communication with surgical instrument systems
US11129634B2 (en) 2017-10-30 2021-09-28 Cilag Gmbh International Surgical instrument with rotary drive selectively actuating multiple end effector functions
US11229436B2 (en) 2017-10-30 2022-01-25 Cilag Gmbh International Surgical system comprising a surgical tool and a surgical hub
US10842490B2 (en) 2017-10-31 2020-11-24 Ethicon Llc Cartridge body design with force reduction based on firing completion
US10783634B2 (en) 2017-11-22 2020-09-22 General Electric Company Systems and methods to deliver point of care alerts for radiological findings
US10631916B2 (en) 2017-11-29 2020-04-28 Megadyne Medical Products, Inc. Filter connection for a smoke evacuation device
US20190192151A1 (en) 2017-12-21 2019-06-27 Ethicon Llc Surgical instrument having a display comprising image layers
US11832899B2 (en) 2017-12-28 2023-12-05 Cilag Gmbh International Surgical systems with autonomously adjustable control programs
US20190201594A1 (en) 2017-12-28 2019-07-04 Ethicon Llc Method of sensing particulate from smoke evacuated from a patient, adjusting the pump speed based on the sensed information, and communicating the functional parameters of the system to the hub
US11051876B2 (en) 2017-12-28 2021-07-06 Cilag Gmbh International Surgical evacuation flow paths
US20190206569A1 (en) 2017-12-28 2019-07-04 Ethicon Llc Method of cloud based data analytics for use with the hub
US11273001B2 (en) 2017-12-28 2022-03-15 Cilag Gmbh International Surgical hub and modular device response adjustment based on situational awareness
US10892899B2 (en) 2017-12-28 2021-01-12 Ethicon Llc Self describing data packets generated at an issuing instrument
US11308075B2 (en) 2017-12-28 2022-04-19 Cilag Gmbh International Surgical network, instrument, and cloud responses based on validation of received dataset and authentication of its source and integrity
US11432885B2 (en) 2017-12-28 2022-09-06 Cilag Gmbh International Sensing arrangements for robot-assisted surgical platforms
US11069012B2 (en) 2017-12-28 2021-07-20 Cilag Gmbh International Interactive surgical systems with condition handling of devices and data capabilities
US11076921B2 (en) 2017-12-28 2021-08-03 Cilag Gmbh International Adaptive control program updates for surgical hubs
US11045591B2 (en) 2017-12-28 2021-06-29 Cilag Gmbh International Dual in-series large and small droplet filters
US11304745B2 (en) 2017-12-28 2022-04-19 Cilag Gmbh International Surgical evacuation sensing and display
US11602393B2 (en) 2017-12-28 2023-03-14 Cilag Gmbh International Surgical evacuation sensing and generator control
US11424027B2 (en) 2017-12-28 2022-08-23 Cilag Gmbh International Method for operating surgical instrument systems
US11132462B2 (en) 2017-12-28 2021-09-28 Cilag Gmbh International Data stripping method to interrogate patient records and create anonymized record
US11419667B2 (en) 2017-12-28 2022-08-23 Cilag Gmbh International Ultrasonic energy device which varies pressure applied by clamp arm to provide threshold control pressure at a cut progression location
US20190201090A1 (en) 2017-12-28 2019-07-04 Ethicon Llc Capacitive coupled return path pad with separable array elements
US20190206561A1 (en) 2017-12-28 2019-07-04 Ethicon Llc Data handling and prioritization in a cloud analytics network
US10755813B2 (en) 2017-12-28 2020-08-25 Ethicon Llc Communication of smoke evacuation system parameters to hub or cloud in smoke evacuation module for interactive surgical platform
US11324557B2 (en) 2017-12-28 2022-05-10 Cilag Gmbh International Surgical instrument with a sensing array
US11096693B2 (en) 2017-12-28 2021-08-24 Cilag Gmbh International Adjustment of staple height of at least one row of staples based on the sensed tissue thickness or force in closing
US11576677B2 (en) 2017-12-28 2023-02-14 Cilag Gmbh International Method of hub communication, processing, display, and cloud analytics
US11257589B2 (en) 2017-12-28 2022-02-22 Cilag Gmbh International Real-time analysis of comprehensive cost of all instrumentation used in surgery utilizing data fluidity to track instruments through stocking and in-house processes
US20190201027A1 (en) 2017-12-28 2019-07-04 Ethicon Llc Surgical instrument with acoustic-based motor control
US11013563B2 (en) 2017-12-28 2021-05-25 Ethicon Llc Drive arrangements for robot-assisted surgical platforms
US11864728B2 (en) 2017-12-28 2024-01-09 Cilag Gmbh International Characterization of tissue irregularities through the use of mono-chromatic light refractivity
US11213359B2 (en) 2017-12-28 2022-01-04 Cilag Gmbh International Controllers for robot-assisted surgical platforms
US11659023B2 (en) 2017-12-28 2023-05-23 Cilag Gmbh International Method of hub communication
US11234756B2 (en) 2017-12-28 2022-02-01 Cilag Gmbh International Powered surgical tool with predefined adjustable control algorithm for controlling end effector parameter
US11311306B2 (en) 2017-12-28 2022-04-26 Cilag Gmbh International Surgical systems for detecting end effector tissue distribution irregularities
US20190206555A1 (en) 2017-12-28 2019-07-04 Ethicon Llc Cloud-based medical analytics for customization and recommendations to a user
US11423007B2 (en) 2017-12-28 2022-08-23 Cilag Gmbh International Adjustment of device control programs based on stratified contextual data in addition to the data
US10758310B2 (en) 2017-12-28 2020-09-01 Ethicon Llc Wireless pairing of a surgical device with another device within a sterile surgical field based on the usage and situational awareness of devices
US20190201115A1 (en) 2017-12-28 2019-07-04 Ethicon Llc Aggregation and reporting of surgical hub data
US11160605B2 (en) 2017-12-28 2021-11-02 Cilag Gmbh International Surgical evacuation sensing and motor control
US11266468B2 (en) 2017-12-28 2022-03-08 Cilag Gmbh International Cooperative utilization of data derived from secondary sources by intelligent surgical hubs
US11109866B2 (en) 2017-12-28 2021-09-07 Cilag Gmbh International Method for circular stapler control algorithm adjustment based on situational awareness
US11304720B2 (en) 2017-12-28 2022-04-19 Cilag Gmbh International Activation of energy devices
US11056244B2 (en) 2017-12-28 2021-07-06 Cilag Gmbh International Automated data scaling, alignment, and organizing based on predefined parameters within surgical networks
US11969142B2 (en) 2017-12-28 2024-04-30 Cilag Gmbh International Method of compressing tissue within a stapling device and simultaneously displaying the location of the tissue within the jaws
US11896322B2 (en) 2017-12-28 2024-02-13 Cilag Gmbh International Sensing the patient position and contact utilizing the mono-polar return pad electrode to provide situational awareness to the hub
US10943454B2 (en) 2017-12-28 2021-03-09 Ethicon Llc Detection and escalation of security responses of surgical instruments to increasing severity threats
US11540855B2 (en) 2017-12-28 2023-01-03 Cilag Gmbh International Controlling activation of an ultrasonic surgical instrument according to the presence of tissue
US20190200987A1 (en) 2017-12-28 2019-07-04 Ethicon Llc Variable output cartridge sensor assembly
US20190201045A1 (en) 2017-12-28 2019-07-04 Ethicon Llc Method for smoke evacuation for surgical hub
US20190206564A1 (en) 2017-12-28 2019-07-04 Ethicon Llc Method for facility data collection and interpretation
US11559308B2 (en) 2017-12-28 2023-01-24 Cilag Gmbh International Method for smart energy device infrastructure
US11419630B2 (en) 2017-12-28 2022-08-23 Cilag Gmbh International Surgical system distributed processing
US11464535B2 (en) 2017-12-28 2022-10-11 Cilag Gmbh International Detection of end effector emersion in liquid
US20190200997A1 (en) 2017-12-28 2019-07-04 Ethicon Llc Stapling device with both compulsory and discretionary lockouts based on sensed parameters
US20190201034A1 (en) 2017-12-28 2019-07-04 Ethicon Llc Powered stapling device configured to adjust force, advancement speed, and overall stroke of cutting member based on sensed parameter of firing or clamping
US20190201130A1 (en) 2017-12-28 2019-07-04 Ethicon Llc Communication of data where a surgical network is using context of the data and requirements of a receiving system / user to influence inclusion or linkage of data and metadata to establish continuity
US10849697B2 (en) 2017-12-28 2020-12-01 Ethicon Llc Cloud interface for coupled surgical devices
US11937769B2 (en) 2017-12-28 2024-03-26 Cilag Gmbh International Method of hub communication, processing, storage and display
US11446052B2 (en) 2017-12-28 2022-09-20 Cilag Gmbh International Variation of radio frequency and ultrasonic power level in cooperation with varying clamp arm pressure to achieve predefined heat flux or power applied to tissue
US11744604B2 (en) 2017-12-28 2023-09-05 Cilag Gmbh International Surgical instrument with a hardware-only control circuit
US11612444B2 (en) 2017-12-28 2023-03-28 Cilag Gmbh International Adjustment of a surgical device function based on situational awareness
US11559307B2 (en) 2017-12-28 2023-01-24 Cilag Gmbh International Method of robotic hub communication, detection, and control
US11389164B2 (en) 2017-12-28 2022-07-19 Cilag Gmbh International Method of using reinforced flexible circuits with multiple sensors to optimize performance of radio frequency devices
US11896443B2 (en) 2017-12-28 2024-02-13 Cilag Gmbh International Control of a surgical system through a surgical barrier
US10932872B2 (en) 2017-12-28 2021-03-02 Ethicon Llc Cloud-based medical analytics for linking of local usage trends with the resource acquisition behaviors of larger data set
US11179208B2 (en) 2017-12-28 2021-11-23 Cilag Gmbh International Cloud-based medical analytics for security and authentication trends and reactive measures
US11166772B2 (en) 2017-12-28 2021-11-09 Cilag Gmbh International Surgical hub coordination of control and communication of operating room devices
US11571234B2 (en) 2017-12-28 2023-02-07 Cilag Gmbh International Temperature control of ultrasonic end effector and control system therefor
US11612408B2 (en) 2017-12-28 2023-03-28 Cilag Gmbh International Determining tissue composition via an ultrasonic system
US11202570B2 (en) 2017-12-28 2021-12-21 Cilag Gmbh International Communication hub and storage device for storing parameters and status of a surgical device to be shared with cloud based analytics systems
US11304763B2 (en) 2017-12-28 2022-04-19 Cilag Gmbh International Image capturing of the areas outside the abdomen to improve placement and control of a surgical device in use
US11410259B2 (en) 2017-12-28 2022-08-09 Cilag Gmbh International Adaptive control program updates for surgical devices
US11291495B2 (en) 2017-12-28 2022-04-05 Cilag Gmbh International Interruption of energy due to inadvertent capacitive coupling
US11100631B2 (en) 2017-12-28 2021-08-24 Cilag Gmbh International Use of laser light and red-green-blue coloration to determine properties of back scattered light
US11589888B2 (en) 2017-12-28 2023-02-28 Cilag Gmbh International Method for controlling smart energy devices
US20190200977A1 (en) 2017-12-28 2019-07-04 Ethicon Llc Method for usage of the shroud as an aspect of sensing or controlling a powered surgical device, and a control algorithm to adjust its default operation
US11376002B2 (en) 2017-12-28 2022-07-05 Cilag Gmbh International Surgical instrument cartridge sensor assemblies
US11633237B2 (en) 2017-12-28 2023-04-25 Cilag Gmbh International Usage and technique analysis of surgeon / staff performance against a baseline to optimize device utilization and performance for both current and future procedures
US20190200906A1 (en) 2017-12-28 2019-07-04 Ethicon Llc Dual cmos array imaging
US20190201112A1 (en) 2017-12-28 2019-07-04 Ethicon Llc Computer implemented interactive surgical systems
US11666331B2 (en) 2017-12-28 2023-06-06 Cilag Gmbh International Systems for detecting proximity of surgical end effector to cancerous tissue
US11304699B2 (en) 2017-12-28 2022-04-19 Cilag Gmbh International Method for adaptive control schemes for surgical network control and interaction
US11529187B2 (en) 2017-12-28 2022-12-20 Cilag Gmbh International Surgical evacuation sensor arrangements
US10892995B2 (en) 2017-12-28 2021-01-12 Ethicon Llc Surgical network determination of prioritization of communication, interaction, or processing based on system or device needs
US11284936B2 (en) 2017-12-28 2022-03-29 Cilag Gmbh International Surgical instrument having a flexible electrode
US20190200980A1 (en) 2017-12-28 2019-07-04 Ethicon Llc Surgical system for presenting information interpreted from external data
US10987178B2 (en) 2017-12-28 2021-04-27 Ethicon Llc Surgical hub control arrangements
US11026751B2 (en) 2017-12-28 2021-06-08 Cilag Gmbh International Display of alignment of staple cartridge to prior linear staple line
US11857152B2 (en) 2017-12-28 2024-01-02 Cilag Gmbh International Surgical hub spatial awareness to determine devices in operating theater
US11903601B2 (en) 2017-12-28 2024-02-20 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a plurality of drive systems
US11147607B2 (en) 2017-12-28 2021-10-19 Cilag Gmbh International Bipolar combination device that automatically adjusts pressure based on energy modality
US10966791B2 (en) 2017-12-28 2021-04-06 Ethicon Llc Cloud-based medical analytics for medical facility segmented individualization of instrument function
US11278281B2 (en) 2017-12-28 2022-03-22 Cilag Gmbh International Interactive surgical system
US11678881B2 (en) 2017-12-28 2023-06-20 Cilag Gmbh International Spatial awareness of surgical hubs in operating rooms
US11364075B2 (en) 2017-12-28 2022-06-21 Cilag Gmbh International Radio frequency energy device for delivering combined electrical signals
US11464559B2 (en) 2017-12-28 2022-10-11 Cilag Gmbh International Estimating state of ultrasonic end effector and control system therefor
US20190205567A1 (en) 2017-12-28 2019-07-04 Ethicon Llc Data pairing to interconnect a device measured parameter with an outcome
US10695081B2 (en) 2017-12-28 2020-06-30 Ethicon Llc Controlling a surgical instrument according to sensed closure parameters
US20190201039A1 (en) 2017-12-28 2019-07-04 Ethicon Llc Situational awareness of electrosurgical systems
US11832840B2 (en) 2017-12-28 2023-12-05 Cilag Gmbh International Surgical instrument having a flexible circuit
US11696760B2 (en) 2017-12-28 2023-07-11 Cilag Gmbh International Safety systems for smart powered surgical stapling
US11317937B2 (en) 2018-03-08 2022-05-03 Cilag Gmbh International Determining the state of an ultrasonic end effector
US11786245B2 (en) 2017-12-28 2023-10-17 Cilag Gmbh International Surgical systems with prioritized data transmission capabilities
US11253315B2 (en) 2017-12-28 2022-02-22 Cilag Gmbh International Increasing radio frequency to create pad-less monopolar loop
US20190201140A1 (en) 2017-12-28 2019-07-04 Ethicon Llc Surgical hub situational awareness
US11969216B2 (en) 2017-12-28 2024-04-30 Cilag Gmbh International Surgical network recommendations from real time analysis of procedure variables against a baseline highlighting differences from the optimal solution
US11707293B2 (en) 2018-03-08 2023-07-25 Cilag Gmbh International Ultrasonic sealing algorithm with temperature control
US11259830B2 (en) 2018-03-08 2022-03-01 Cilag Gmbh International Methods for controlling temperature in ultrasonic device
US11589915B2 (en) 2018-03-08 2023-02-28 Cilag Gmbh International In-the-jaw classifier based on a model
US20190298353A1 (en) 2018-03-28 2019-10-03 Ethicon Llc Surgical stapling devices with asymmetric closure features
US11259806B2 (en) 2018-03-28 2022-03-01 Cilag Gmbh International Surgical stapling devices with features for blocking advancement of a camming assembly of an incompatible cartridge installed therein
US11207067B2 (en) 2018-03-28 2021-12-28 Cilag Gmbh International Surgical stapling device with separate rotary driven closure and firing systems and firing member that engages both jaws while firing
US11090047B2 (en) 2018-03-28 2021-08-17 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an adaptive control system
US11219453B2 (en) 2018-03-28 2022-01-11 Cilag Gmbh International Surgical stapling devices with cartridge compatible closure and firing lockout arrangements
US11096688B2 (en) 2018-03-28 2021-08-24 Cilag Gmbh International Rotary driven firing members with different anvil and channel engagement features
US11278280B2 (en) 2018-03-28 2022-03-22 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a jaw closure lockout
US11471156B2 (en) 2018-03-28 2022-10-18 Cilag Gmbh International Surgical stapling devices with improved rotary driven closure systems
US11197668B2 (en) 2018-03-28 2021-12-14 Cilag Gmbh International Surgical stapling assembly comprising a lockout and an exterior access orifice to permit artificial unlocking of the lockout
US10973520B2 (en) 2018-03-28 2021-04-13 Ethicon Llc Surgical staple cartridge with firing member driven camming assembly that has an onboard tissue cutting feature
US11141232B2 (en) 2018-03-29 2021-10-12 Intuitive Surgical Operations, Inc. Teleoperated surgical instruments
US11278274B2 (en) 2018-05-04 2022-03-22 Arch Day Design, Llc Suture passing device
JP2021526907A (ja) 2018-06-08 2021-10-11 イースト カロライナ ユニバーシティ マルチスペクトルレーザ撮像（ＭＳＬＩ）方法及びシステムを使用した末梢血酸素飽和度（ＳｐＯ２）及びヘモグロビン濃度の決定
US11045192B2 (en) 2018-08-20 2021-06-29 Cilag Gmbh International Fabricating techniques for surgical stapler anvils
US11083458B2 (en) 2018-08-20 2021-08-10 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with clutching arrangements to convert linear drive motions to rotary drive motions
US10779821B2 (en) 2018-08-20 2020-09-22 Ethicon Llc Surgical stapler anvils with tissue stop features configured to avoid tissue pinch
US20200054321A1 (en) 2018-08-20 2020-02-20 Ethicon Llc Surgical instruments with progressive jaw closure arrangements
US11291440B2 (en) 2018-08-20 2022-04-05 Cilag Gmbh International Method for operating a powered articulatable surgical instrument
US11207065B2 (en) 2018-08-20 2021-12-28 Cilag Gmbh International Method for fabricating surgical stapler anvils
US10912559B2 (en) 2018-08-20 2021-02-09 Ethicon Llc Reinforced deformable anvil tip for surgical stapler anvil
US10842492B2 (en) 2018-08-20 2020-11-24 Ethicon Llc Powered articulatable surgical instruments with clutching and locking arrangements for linking an articulation drive system to a firing drive system
US10856870B2 (en) 2018-08-20 2020-12-08 Ethicon Llc Switching arrangements for motor powered articulatable surgical instruments
US11253256B2 (en) 2018-08-20 2022-02-22 Cilag Gmbh International Articulatable motor powered surgical instruments with dedicated articulation motor arrangements
US11039834B2 (en) 2018-08-20 2021-06-22 Cilag Gmbh International Surgical stapler anvils with staple directing protrusions and tissue stability features
US11684401B2 (en) 2018-09-07 2023-06-27 Cilag Gmbh International Backplane connector design to connect stacked energy modules
US11369377B2 (en) 2019-02-19 2022-06-28 Cilag Gmbh International Surgical stapling assembly with cartridge based retainer configured to unlock a firing lockout
US11317915B2 (en) 2019-02-19 2022-05-03 Cilag Gmbh International Universal cartridge based key feature that unlocks multiple lockout arrangements in different surgical staplers
US11357503B2 (en) 2019-02-19 2022-06-14 Cilag Gmbh International Staple cartridge retainers with frangible retention features and methods of using same
US11291444B2 (en) 2019-02-19 2022-04-05 Cilag Gmbh International Surgical stapling assembly with cartridge based retainer configured to unlock a closure lockout
US11751872B2 (en) 2019-02-19 2023-09-12 Cilag Gmbh International Insertable deactivator element for surgical stapler lockouts

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102021108190A1 (de) 2021-03-31 2022-10-06 Olympus Winter & Ibe Gmbh Betrieb eines elektrochirurgischen Generators
TWI796866B (zh) * 2021-12-08 2023-03-21 財團法人工業技術研究院 建立人體受力地圖的系統及方法以及遠距檢測系統及方法

Also Published As

Publication number Publication date
EP3506312B1 (en) 2023-10-04
EP4278991A2 (en) 2023-11-22
US20190207911A1 (en) 2019-07-04
EP3506312A1 (en) 2019-07-03
BR112020012737A2 (pt) 2020-12-01
JP2021509195A (ja) 2021-03-18
JP7247197B2 (ja) 2023-03-28
EP4278991A3 (en) 2024-02-28
EP3506312C0 (en) 2023-10-04
WO2019133056A1 (en) 2019-07-04
US10944728B2 (en) 2021-03-09
US20210336939A1 (en) 2021-10-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP7130751B2 (ja) 装置及びデータ機能の状態ハンドリングを伴うインタラクティブ外科システム
JP7247197B2 (ja) 暗号化された通信能力を有するインタラクティブ外科システム
US11751958B2 (en) Surgical hub coordination of control and communication of operating room devices
JP7225248B2 (ja) インテリジェント外科用ハブによる二次ソース由来のデータの協働的利用
JP7167160B2 (ja) 外科用ハブ制御構成
US11678881B2 (en) Spatial awareness of surgical hubs in operating rooms
JP7230032B2 (ja) 手術室内の外科用ハブの空間認識

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination