CN110466511B - 移动体检测装置、车辆控制系统、移动体检测方法及车辆控制方法 - Google Patents

移动体检测装置、车辆控制系统、移动体检测方法及车辆控制方法 Download PDF

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Abstract

提供一种移动体检测装置、车辆控制系统、移动体检测方法及车辆控制方法，能获取本车的行动所带来的影响较小的移动体的位置的履历。在移动体检测装置(1)中，移动体相对位置获取部(12)获取由以本车的位置作为标准的本车标准坐标系所表示的移动体的位置坐标。本车状态量获取部(11)获取本车的状态量。坐标变换部(13)根据由本车标准坐标系所表示的移动体的位置坐标及本车的状态量，生成由以移动体的位置作为标准的移动体标准坐标系所表示的移动体的位置坐标的履历。

Description

移动体检测装置、车辆控制系统、移动体检测方法及车辆控制 方法
技术领域
本发明涉及对存在于车辆周边的移动体的位置进行检测的技术。
背景技术
已知有使车辆追踪先行车辆(行驶于前方的其它车辆)而行驶的追踪行驶系统(例如下述的专利文献1)。追踪行驶系统具有使用雷达传感器、摄像头等来检测先行车辆的位置的移动体检测装置，并根据从先行车辆的位置的履历得到的先行车辆的行驶轨迹来使车辆行驶。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利特开平6-297982号公报
发明内容
发明所要解决的技术问题
现有的移动体检测装置获取先行车辆的位置，来作为以本车的位置为标准的相对位置。因此，本车的行动会对所获取的先行车辆的位置产生影响。例如即使先行车辆在直行，当本车在绕行时，从所获取的先行车辆的位置的履历得到的行驶轨迹也会变成绕行。在此情况下，很难求出先行车辆的正确行驶轨迹。
本发明正是为了解决上述问题而完成的，其目的在于，提供一种能够获得本车的行动所带来的影响较小的移动体的位置的履历的移动体检测装置。
解决技术问题所采用的技术方案
本发明所涉及的移动体检测装置包括：移动体相对位置获取部，该移动体相对位置获取部获取由以本车的位置作为标准的本车标准坐标系所表示的移动体的位置坐标；本车状态量获取部，该所述本车状态量获取部获取所述本车的状态量；以及坐标变换部，该坐标变换部根据由所述本车标准坐标系所表示的移动体的位置坐标及所述本车的状态量，生成由以所述移动体的位置作为标准的移动体标准坐标系所表示的所述移动体的位置坐标的履历。
发明效果
根据本发明，通过用以移动体的位置作为标准的移动体标准坐标系来表示该移动体的位置坐标的履历，由此能够获得本车的行动所带来的影响较小的移动体的位置坐标。
附图说明
图1是表示本发明的实施方式所涉及的车辆控制系统的结构的框图。
图2是表示前次控制周期的本车标准坐标系与本次控制周期的本车标准坐标系之间的关系的示例的图。
图3是表示本车标准坐标系与移动体标准坐标系之间的关系的示例的图。
图4是表示移动体标准坐标系变换部所进行的坐标变换处理的流程图。
图5是表示本发明的实施方式所涉及的车辆控制系统的动作的流程图。
图6是表示移动体检测装置的硬件结构的示例的图。
图7是表示移动体检测装置的硬件结构的示例的图。
具体实施方式
图1是表示本发明的实施方式所涉及的车辆控制系统的结构的框图。以下说明中，“本车”是指搭载了该车辆控制系统的车辆。另外，“移动体”是指本车以外的移动体，不仅包括车辆也包括自行车、行人等在内，成为本车所追踪的先行车辆的“目标移动体”是指本车以外的车辆。
如图1所示，本实施方式所涉及的车辆控制系统具有移动体检测装置1、校正处理装置2、移动体判定装置3及行驶控制部4。
移动体检测装置1检测出存在于本车周边的移动体的位置，并对所检测出的移动体的位置的履历进行保存。移动体检测装置1具有本车状态量获取部11、移动体相对位置获取部12、以及坐标变换部13。
本车状态量获取部11获取表示本车的行驶状态的各种本车状态量，并将获取到的本车状态量传输给坐标变换部13。本实施方式的本车状态量获取部11具有偏航率检测部111及本车速度检测部112。
偏航率检测部111对本车的旋转角朝旋转方向的变化速度即偏航率进行检测，并将与检测到的偏航率相对应的信号输出到坐标变换部13。本车速度检测部112检测本车的行驶速度，并将与检测到的行驶速度相对应的信号输出到坐标变换部13。被输入至坐标变换部13的本车状态量中至少包含本车的行驶速度及偏航率的信息即可，但是还可以包含其它信息。如后所述，因为用坐标变换部13将偏航率变换成偏航角的变化量，因此，本车状态量中可以包含偏航角而非偏航率。
移动体相对位置获取部12检测出以本车的位置作为标准的移动体的相对位置，并将与该相对位置相应的信号输出至坐标变换部13。也就是说，移动体相对位置获取部12获取用固定坐标系(本车固定坐标系)所表示的移动体的位置坐标，该固定坐标系以本车的当前位置作为标准。下面，将本车固定坐标系称为“本车标准坐标系”。
本实施方式中，在本车标准坐标系中，将本车的行驶方向定义为X方向(前方设为正，后方设为负)，将与X方向垂直的水平方向定义为Y方向(右方设为正，左方设为负)。因此，在本车标准坐标系中，本车的位置坐标通常为原点(0，0)。此外，对于偏航率等本车转向的方向，将顺时针定义为正，将逆时针定义为负。在下面的说明中，将X方向称为“纵向”，将Y方向称为“横向”，将X坐标称为“纵向位置”，将Y坐标称为“横向位置”。
本实施方式中，移动体相对位置获取部12例如对本车的室内后视镜的背面侧所设置摄像头所拍摄到的本车前方的图像进行分析，检测出移动体的相对位置。移动体的相对位置的检测方法并不仅限于此，例如移动体相对位置获取部12可以使用毫米波雷达、激光雷达来检测出移动体的相对位置。
本实施方式中，作为表示移动体相对位置获取部12所检测出的移动体的位置的坐标系，导入将该移动体的当前位置作为标准的新的固定坐标系。下面，将该坐标系称为“移动体标准坐标系”。
在移动体标准坐标系中，将移动体的行驶方向定义为x方向(前方设为正，后方设为负)，将与x方向垂直的水平方向定义为y方向(右方设为正，左方设为负)。因此，在移动体标准坐标系中，移动体的位置坐标通常为原点(0，0)。此外，对于偏航率等移动体旋转的方向，将顺时针定义为正，将逆时针定义为负。在下面的说明中，将x方向称为“纵向”，将y方向称为“横向”，将x坐标称为“纵向位置”，将y坐标称为“横向位置”。
坐标变换部13将本车状态量获取部11所获取的由本车标准坐标系所表示的移动体的位置坐标的履历变换成由移动体标准坐标系所表示的移动体的位置坐标的履历。坐标变换部13具有本车移动量运算部131、移动体移动量运算部132、移动体标准坐标系变换部133、本车标准坐标系变换部134、移动体标准坐标系履历存储部135、以及本车标准坐标系履历存储部136。
此处，在移动标准坐标系履历存储部135中存储由移动体标准坐标系所表示的移动体的位置坐标的履历，该移动体的位置坐标的履历由坐标变换部13来生成。但是，仅根据由移动体标准坐标系所表示的移动体的位置坐标的履历是无法掌握移动体与本车之间的位置关系的。因此，坐标变换部13将存储于移动体标准坐标系履历存储部135中由移动体标准坐标系所表示的移动体的位置坐标的履历再次变换成由本车标准坐标系所表示的移动体的位置坐标的履历，并使其存储于本车标准坐标系履历存储部136。而且，对于移动体判定装置3及行驶控制部4所进行的各种处理，使用存储于本车标准坐标系履历存储部136中的移动体的位置坐标的履历。
本车移动量运算部131对于每个预先确定的控制周期(本实施方式中将控制周期设为100msec)，根据本车状态量获取部11所获取的本车的行驶速度及偏航率，来运算本车的移动量(位置及朝向的变化量)。
移动体移动量运算部132对于每个控制周期，根据移动体相对位置获取部12所获取的移动体的相对位置，来运算移动体的移动量(位置及朝向的变化量)。只要能够获得移动体的相对速度、偏航率的信息即可，移动体检测装置1可以根据这些值来运算移动体的移动量。
本车标准坐标系变换部134对于每个控制周期，基于本车的位置变化，将由以前一次的控制周期(下面称为“前次控制周期”)中的本车位置作为标准的本车标准坐标系所表示的移动体的位置坐标的履历变换成以本次的控制周期(下面称为“本次控制周期”)中本车的位置作为标准的本车标准坐标系的位置坐标的履历。本车标准坐标系的原点、X方向及Y方向根据本车的位置及朝向而变化，因此，需要进行该坐标变换处理。
具体而言，本车标准坐标系变换部134对于每个控制周期，基于根据本车的行驶速度算出的本车的纵向及横向的移动量、以及根据本车的偏航率算出的本车偏航角的变动量，来进行利用下式(1)的坐标变换。
Figure BDA0002046200900000061
式(1)中，sx是每个控制周期的本车位置朝前后方向(X方向)的移动量，sy是本车位置朝横向(Y方向)的移动量。[XY]T是前次控制周期中的坐标，[X’Y’]T是本次控制周期中的坐标。θ是从前次控制周期到本次控制周期为止的本车的偏航率的积分值，表示本车的偏航角。通过在每个控制周期中由本车标准坐标系变换部134进行坐标变换处理，从而能实现将当前的本车的位置坐标设为原点(0，0)的坐标表达。
图2表示前次控制周期的本车标准坐标系与本次控制周期的本车标准坐标系之间的关系的示例。另外，图2中忽略了本车位置的变动量(sx及sy)。在本车未移动的情况下，或者本车的移动量小到无法被本车状态量获取部11检测到的情况下，sx及sy均为0。
本车标准坐标系与移动体标准坐标系之间的关系的示例如图3所示。在图3中示出了前次控制周期的本车标准坐标系X1Y1、本次控制周期的本车标准坐标系X2Y2、前次控制周期的移动体标准坐标系x1y1、本次控制周期的移动体标准坐标系x2y2。
如上所述，移动体标准坐标系履历存储部135中存储有由移动体标准坐标系所表示的移动体的位置坐标的履历。移动体标准坐标系的原点、x方向及y方向根据移动体的位置及朝向而变化，因此，若移动体移动，则必须将由移动体标准坐标系所表示的坐标的履历变换成与当前的移动体的位置及朝向相对应的移动体标准坐标系的坐标的履历。
移动体标准坐标系变换部133进行该坐标变换处理。移动体标准坐标系变换部133所进行的坐标变换处理的基本原理与本车标准坐标系变换部134所进行的坐标变换处理相同。
利用图4的流程图，来说明移动体标准坐标系变换部133所进行的坐标变换处理。下面的说明中，与图3同样地，将前次控制周期的本车标准坐标系记为X1Y1，将本次控制周期的本车标准坐标系记为X2Y2，将前次控制周期的移动体标准坐标系记为x1y1，将本次控制周期的移动体标准坐标系记为x2y2。在移动体标准坐标系履历存储部135中存储由前次控制周期的移动体标准坐标系x1y1所表示的移动体的位置坐标的履历，在本车标准坐标系履历存储部136中存储由前次控制周期的本车标准坐标系X1Y1所表示的移动体的位置坐标的履历。
首先，移动体标准坐标系变换部133从移动体相对位置获取部12获取由本次控制周期的本车标准坐标系X2Y2所表示的移动体的位置坐标(纵向位置及横向位置)(步骤S101)。
接着，移动体标准坐标系变换部133对于步骤S101中所获取的由本次控制周期的本车标准坐标系X2Y2所表示的移动体的位置坐标，根据从本车移动量运算部131所计算出的前次控制周期到本次控制周期的期间的本车移动量(位置及朝向的变化量)来进行平行移动坐标变换及旋转坐标变换，由此获取由前次控制周期的本车标准坐标系X1Y1所表示的移动体的位置坐标(步骤S102)。
接着，移动体标准坐标系变换部133通过从步骤S102所得到的由前次控制周期的本车标准坐标系X1Y1所表示的移动体的位置坐标减去存储于本车标准坐标系履历存储部136中的前次控制周期中的移动体的位置坐标，由此获取从前次控制周期到本次控制周期之间的移动体的移动量(步骤S103)。
然后，移动体标准坐标系变换部133对于存储于移动体标准坐标系履历存储部135中由前次控制周期的移动体标准坐标系x1y1所表示的移动体的位置坐标的履历，通过根据步骤S103所得到的移动体的移动量来进行平行移动坐标变换及旋转坐标变换，由此获取由本次控制周期的移动体标准坐标系x2y2所表示的移动体的位置坐标的履历(步骤S104)。另外，本次控制周期中的移动体的位置坐标成为移动体标准坐标系x2y2的原点。
移动体标准坐标系变换部133对于步骤S104所得到的由本次控制周期的移动体标准坐标系x2y2所表示的移动体的位置坐标的履历，通过根据移动体相对位置获取部12所获取的移动体的相对位置及从前次控制周期到本次控制周期之间的本车移动量的变化量来进行平行移动坐标变换及旋转坐标变换，由此获取由本次控制周期的本车标准坐标系X2Y2所表示的移动体的位置坐标的履历(步骤S105)。
将步骤S105所得到的由本次控制周期的本车标准坐标系X2Y2所表示的移动体的位置坐标的履历保存于本车标准坐标系履历存储部136(步骤S106)。
将步骤S104所得到的由本次控制周期的移动体标准坐标系x2y2所表示的移动体的位置坐标的履历保存于移动体标准坐标系履历存储部135(步骤S107)。
返回图1，校正处理装置2具有滤波处理部21。滤波处理部21对存储于本车标准坐标系履历存储部136中的移动体的位置坐标的履历进行滤波处理。该滤波处理的方法并无特别限制，例如能适用一般的高通滤波、低通滤波、带通滤波等。
另外，也可以不对本车标准坐标系履历存储部136中所存储的移动体的位置坐标的履历进行滤波处理，而对存储于移动体标准坐标系履历存储部135中的移动体的位置坐标的履历进行滤波处理。由于本车标准坐标系履历存储部136中存储有将存储于移动体标准坐标系履历存储部135中的移动体的位置坐标变换为本车标准坐标系后得到的内容，因此，其结果是，能获得与对存储于本车标准坐标系履历存储部136中的移动体的位置坐标的履历进行滤波处理后的内容相同的效果。
图1中将校正处理装置2作为与移动体检测装置1不同的装置而进行了记载，但是也可以将校正处理装置2内置于移动体检测装置1。若无需进行滤波处理，则可以省略校正处理装置2。
移动体判定装置3具有碰撞移动体判定部31及目标移动体判定部32。碰撞移动体判定部31根据滤波处理后的移动体的位置坐标的履历和本车的位置坐标，判定移动体是否是可能与本车碰撞的碰撞移动体。对于碰撞移动体的判定条件并无限制。在移动体的位置坐标的履历为接近本车的位置坐标(即原点)的履历、且移动体的位置坐标的履历的微分值是具有大于预定的阈值的绝对值的负值的情况下，即在移动体朝向本车且具有规定以上的速度的情况下，本实施方式的碰撞移动体判定部31将该移动体判定为碰撞移动体。
目标移动体判定部32根据滤波处理后的移动体的位置坐标的履历和本车的位置坐标，判定移动体是否是应该使本车追踪的目标移动体。对于目标移动体的判定条件并无限制。在移动体的位置坐标的履历为远离本车的位置坐标的履历、且移动体相对于本车的相对速度小于预定的阈值的情况下，本实施方式的目标移动体判定部32将该移动体判定为目标移动体。
行驶控制部4是对本车的转向角、偏航率进行控制的装置，例如包括电动助力转向的电动机(种类不作特别限制，可以是直流电机也可以是交流电机)、或者油压助力转向的油压泵等。此外，行驶控制装置4只要能进行本车的转向控制即可，可以是任意装置，例如可以是舍弃了方向盘与转向轮之间的机械连接的被称为线控转向的装置。
行驶控制部4具有碰撞防止控制部41及追踪行驶控制部42。若由碰撞移动体判定部31将移动体判定为碰撞移动体，则行驶控制部4将碰撞防止控制部41设为有效，若由目标移动体判定部32将移动体判定为目标移动体，则行驶控制部4将追踪行驶控制部42设为有效。
碰撞防止控制部41生成与滤波处理后的移动体的位置坐标的履历相对应的轨迹，对该轨迹中追加例如与车辆的宽度相当的补偿来生成用于回避碰撞的轨迹，通过使本车沿着用于回避碰撞的轨迹行驶，由此避免本车与移动体的碰撞。
追踪行驶控制部42生成与滤波处理后的移动体的位置坐标的履历相对应的用于追踪行驶的轨迹，通过使本车沿着用于追踪行驶的轨迹行驶，由此使本车追踪移动体进行行驶。
即使在追踪行驶控制部42使本车追踪移动体的状态下，例如在移动体减速且本车过于接近移动体时，将碰撞防止控制部41设为有效，可以避免本车追尾移动体的情况。
图5是表示本实施方式所涉及的车辆控制系统的动作的流程图。下面参照图5对车辆控制系统的动作进行说明。对每个控制周期(本实施方式中为100msec)执行图5的流程。
若进入控制周期，则移动体检测装置1确认表示是否重置已获取的移动体的位置坐标的履历的履历重置标记是否为打开(步骤S201)。若履历重置标记为打开(步骤S201为“是”)，则移动体检测装置1删除移动体标准坐标系履历存储部135及本车标准坐标系存储部136中所存储的移动体的位置坐标的履历(步骤S202)，重新开始获取移动体的位置坐标。若履历重置标记为关闭(步骤S201为“否”)，则不删除移动体标准坐标系履历存储部135及本车标准坐标系履历存储部136中所存储的移动体的位置坐标的履历并进行更新。
接着，本车状态量获取部11获取本车状态量(本车的行驶速度及偏航率)(步骤S203)。另外，本车移动量运算部131运算从前次控制周期到本次控制周期之间的本车的移动量(位置及朝向的变化量)(步骤S204)。
接着，坐标变换部13利用基于本车的移动量的平行移动坐标变化及旋转坐标变换，将前次控制周期的本车标准坐标系变换成本次控制周期的本车标准坐标系(步骤S205)。而且，移动体相对位置获取部12获取移动体相对于本车的相对位置、即由本次控制周期的本次标准坐标系所表示的移动体的位置坐标(步骤S206)。
然后，移动体标准坐标系变换部133通过执行图4所说明的处理，将由本车标准坐标系所表示的移动体的位置坐标变换成移动体标准坐标系的位置坐标(步骤S207)。其结果是，在移动体标准坐标系履历存储部135中存储由本次控制周期的移动体标准坐标系所表示的移动体的位置坐标的履历，在本车标准坐标系履历存储部136中存储由本次控制周期的本车标准坐标系所表示的移动体的位置坐标的履历。
接着，坐标变换部13根据与之前存储于移动体标准坐标系履历存储部135中的移动体的位置坐标的履历进行比较的结果，来判定新存储于移动体标准坐标系履历存储部135中的本次控制周期的移动体的位置坐标是否是有效值(步骤S208)。根据移动体的种类，能够预先预计移动体在1个控制周期内可移动的距离、方向。例如若移动体是一般的汽车，则大致能够确定从刚才的控制周期起的速度变化(加速度)的范围、因转向而使行驶方向发生变化的范围。因此，若本次控制周期的移动体的位置坐标位于根据刚才的控制周期中移动体的位置坐标、及基于刚才的控制周期及再之前的控制周期中移动体的位置坐标所得的移动体的行驶方向而设定的有效范围内，则能判断为本次控制周期的移动体的位置坐标是有效的。例如移动体是行人的情况，则只要设定考虑了立即停止的情况、掉头的情况的有效范围即可。
步骤S208的判定中使用被变换为移动体标准坐标系的移动体位置，而不是直接使用移动体相对位置获取部12所获取的由本车标准坐标系所表示的移动体的位置坐标。因此，能够在不受本车的行动所带来的影响的情况下进行仅考虑了移动体的行动的判定，能够高精度地进行判定。
在判定为本次控制周期的移动体的位置坐标为有效的情况下(步骤S208为“是”)，能够判断为可正确地检测出移动体相对位置获取部12所获取的本次控制周期的移动体的位置坐标，且直接保存步骤S207所存储的履历。
另一方面，在判定为本次控制周期的移动体的位置坐标为无效的情况下(步骤S208为“否”)，则对于移动体相对位置获取部12所获取的本次控制周期的移动体的位置坐标，视为因误检测等导致无法正确地检测出移动体的位置，坐标变换部13从履历中删除步骤S207中所存储的本次控制周期的移动体的位置坐标(步骤S209)。
接着，校正处理装置2确认表示是否由滤波处理部21进行滤波处理的校正实施标记否是为开(步骤S210)。若校正实施比较为开(步骤S210为“是”)，则对存储于本车标准坐标系履历存储部136中由本车标准坐标系所表示的移动体的位置坐标的履历进行滤波处理(步骤S211)。
然后，碰撞移动体判定部31根据本车标准坐标系的移动体的位置坐标的履历，判定移动体是否是碰撞移动体(步骤S212)。在被判断为移动体是碰撞移动体的情况下(步骤S212为“是”)，则碰撞防止控制部41变为有效，进行用于避免本车与移动体碰撞的碰撞防止控制(步骤S213)，图5的流程结束。
在判断为移动体不是碰撞移动体的情况下(步骤S212为“否”)，则目标移动体判定部32根据本车标准坐标系的移动体的位置坐标，判定移动体是否是目标移动体(步骤S214)。在判断为移动体是目标移动体的情况下(步骤S214为“是”)，则追踪行驶控制部42变为有效，进行用于使本车追踪移动体来行驶的追踪行驶控制(步骤S215)，图5的流程结束。
在被判断为移动体既不是碰撞移动体也不是目标移动体的情况下(步骤S214为“否”)，则碰撞防止控制部41及追踪行驶控制部42均不被设为有效，图5的流程结束。
本实施方式所涉及的车辆控制系统中，因为由移动体标准坐标系来表示存储于移动体标准坐标系履历存储部135的移动体的位置坐标的履历，因此，不会受到本车的行动所带来的影响。由于存储于本车标准坐标系履历存储部136中的移动体的位置坐标的履历是将存储于移动体标准坐标系履历存储部135中的移动体的位置坐标变换成本车标准坐标系而得到的内容，因此，不会受到本车过去的移动所带来的影响。因而，能够获取受到本车的行动所带来的影响较小的移动体的位置的信息，能够以高精度来求得移动体的轨迹。
图6和图7分别是表示移动体检测装置1的硬件结构的示例的图。图1所示的移动体检测装置1的结构要素的各个功能由例如图6所示的处理电路50来实现。即，移动体检测装置1具有处理电路50，该处理电路50用于获取由以本车的位置作为标准的本车标准坐标系所表示的移动体的位置坐标，获取本车的状态量，根据由本车标准坐标系所表示的移动体的位置坐标及本车的状态量，生成由以移动体的位置作为标准的移动体标准坐标系所表示的移动体的位置坐标的履历。处理电路50可以是专用硬件，也可以利用执行存储于存储器的程序的处理器(也被称为中央处理装置(CPU：Central Processing Unit)、处理装置、运算装置、微处理器、微机、DSP(Digital Signal Processor：数字信号处理器))来构成。
在处理电路50为专用的硬件的情况下，处理电路50可以是例如单一电路、复合电路、编程处理器、并联编程处理器、ASIC(Application Specific Integrated Circuit：专用集成电路)、FPGA(Field-Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)或它们的组合等。移动体检测装置1的结构要素的各个功能可以分别利用单个处理电路实现，也可以将这些功能集成并利用一个处理电路实现。
图7示出使用执行程序的处理器51来构成处理电路50的情况下的移动体检测装置1的硬件结构的示例。该情况下，移动体检测装置1的结构要素的功能由软件等(软件、固件或软件和固件的组合)来实现。软件等以程序的形式来表述，并存储在存储器52中。处理器51读取存储于存储器52的程序并执行，从而实现各部的功能。即，移动体检测装置1具有存储器52，该存储器52用于存储在由处理器51执行时最终执行如下处理的程序：获取由以本车的位置作为标准的本车标准坐标系所表示的移动体的位置坐标的处理；获取本车的状态量的处理；以及根据由本车标准坐标系所表示的移动体的位置坐标及本车的状态量来生成由以移动体的位置作为标准的移动体标准坐标系所表示的移动体的位置坐标的履历的处理。换言之，该程序可以认为使计算机执行移动体检测装置1的结构要素的动作的步骤和方法。
这里，存储器52可以是例如RAM(Random Access Memory：随机存储器)、ROM(ReadOnly Memory：只读存储器)、闪存、EPROM(Erasable Programmable Read Only Memory：可擦可编程只读存储器)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read OnlyMemory：电可擦可编程只读存储器)等非易失性或易失性的半导体存储器、HDD(Hard DiskDrive：硬盘驱动器)、磁盘、软盘、光盘、压缩光盘、迷你盘、DVD(Digital Versatile Disc：数字通用盘)及其驱动装置等、或者未来会使用的各种存储介质。
以上对移动体检测装置1的结构要素的功能由硬件和软件等中的任一方来实现的结构进行了说明。但并不局限于此，也可以采用移动体检测装置1的一部分结构要素由专用的硬件实现、另一部分结构要素由软件等来实现的结构。例如，可以是一部分结构要素的功能由作为专用硬件的处理电路50来实现，另一部分结构要素的功能则由作为处理器51的处理电路50读取并执行存储在存储器52中的程序来实现。
如上所述，移动体检测装置1能利用硬件、软件等或它们的组合来实现上述各功能。
另外，本发明在其发明范围内可对实施方式进行适当变形、省略。
标号说明
1移动体检测装置，2校正处理装置，3移动体判定装置，4行驶控制部，11本车状态量获取部，12移动体相对位置获取部，13坐标变换部，21滤波处理部，31碰撞移动体判定部，32目标移动体判定部，41碰撞防止控制部，42追踪行驶控制部，50处理电路，51处理器，52存储器，111偏航率检测部，112本车速度检测部，131本车移动量运算部，132移动体移动量运算部，133移动体标准坐标系变换部，134本车标准坐标系变换部，135移动体标准坐标系履历存储部，136本车标准坐标系履历存储部。

Claims (14)

1.一种移动体检测装置，其特征在于，包括：
移动体相对位置获取部，该移动体相对位置获取部获取由以本车的位置作为标准的本车标准坐标系所表示的移动体的位置坐标；
本车状态量获取部，该本车状态量获取部获取所述本车的状态量；以及
坐标变换部，该坐标变换部根据由所述本车标准坐标系所表示的移动体的位置坐标及所述本车的状态量，生成由以所述移动体的位置作为标准的移动体标准坐标系所表示的所述移动体的位置坐标的履历，
所述坐标变换部还将所述移动体的位置坐标与所述移动体的位置坐标的履历进行比较，由此判定由所述移动体相对位置获取部所新获取的所述移动体的位置坐标的有效性，其中，所述移动体的位置坐标通过将所述新获取的所述移动体的位置坐标变换至所述移动体标准坐标系而得到，所述移动体的位置坐标的履历由所述移动体标准坐标系来表示。
2.如权利要求1所述的移动体检测装置，其特征在于，
所述本车的状态量包含所述本车的行驶速度及偏航率或偏航角。
3.如权利要求1或2所述的移动体检测装置，其特征在于，
还包括校正处理装置，该校正处理装置对由所述移动体标准坐标系所表示的所述移动体的位置坐标的履历进行滤波处理。
4.如权利要求1或2所述的移动体检测装置，其特征在于，
所述坐标变换部还将由所述移动体标准坐标系所表示的所述移动体的位置坐标的履历变换成由所述本车标准坐标系所表示的所述移动体的位置坐标的履历。
5.如权利要求4所述的移动体检测装置，其特征在于，
还包括校正处理装置，该校正处理装置对由所述移动体标准坐标系所表示的所述移动体的位置坐标的履历进行滤波处理，或者对将由所述移动体标准坐标系所表示的所述移动体的位置坐标的履历变换为所述本车标准坐标系而得到的所述移动体的位置坐标的履历进行滤波处理。
6.一种车辆控制系统，其特征在于，包括：
如权利要求4或5所述的移动体检测装置；
移动体判定装置，该移动体判定装置根据所述移动体的位置坐标的履历，来判定所述移动体是否是应该使本车追踪的目标移动体，所述移动体的位置坐标的履历通过将由所述移动体标准坐标系所表示的所述移动体的位置坐标的履历变换成所述本车标准坐标系而得到；以及
行驶控制部，在被判定为所述移动体是目标移动体的情况下，该行驶控制部控制所述本车的行驶，以使所述本车追踪所述移动体。
7.一种车辆控制系统，其特征在于，包括：
如权利要求4或5所述的移动体检测装置；
移动体判定装置，该移动体判定装置根据所述移动体的位置坐标的履历，来判定所述移动体是否是可能与本车碰撞的碰撞移动体，所述移动体的位置坐标的履历通过将由所述移动体标准坐标系所表示的所述移动体的位置坐标的履历变换成所述本车标准坐标系而得到；以及
行驶控制部，在被判定为所述移动体是碰撞移动体的情况下，该行驶控制部控制本车的行驶，以使得避免与所述移动体碰撞。
8.一种移动体检测方法，其特征在于，包括：
获取由以本车的位置作为标准的本车标准坐标系所表示的移动体的位置坐标的步骤；
获取所述本车的状态量的步骤；
根据由所述本车标准坐标系所表示的移动体的位置坐标及所述本车的状态量、来生成由以所述移动体的位置作为标准的移动体标准坐标系所表示的所述移动体的位置坐标的履历的步骤；以及
将所述移动体的位置坐标与所述移动体的位置坐标的履历进行比较、由此判定新获取的所述移动体的位置坐标的有效性的步骤，其中，所述移动体的位置坐标通过将所述新获取的所述移动体的位置坐标变换至移动体标准坐标系而得到，所述移动体的位置坐标的履历由所述移动体标准坐标系来表示。
9.如权利要求8所述的移动体检测方法，其特征在于，
所述本车的状态量包含所述本车的行驶速度及偏航率或偏航角。
10.如权利要求8或9所述的移动体检测方法，其特征在于，
还包括如下步骤：对由所述移动体标准坐标系所表示的所述移动体的位置坐标的履历进行滤波处理。
11.如权利要求8或9所述的移动体检测方法，其特征在于，
还包括如下步骤：将由所述移动体标准坐标系所表示的所述移动体的位置坐标的履历变换成由所述本车标准坐标系所表示的所述移动体的位置坐标的履历。
12.如权利要求11所述的移动体检测方法，其特征在于，
还包括如下步骤：对由所述移动体标准坐标系所表示的所述移动体的位置坐标的履历进行滤波处理，或者对将由所述移动体标准坐标系所表示的所述移动体的位置坐标的履历变换为所述本车标准坐标系而得到的所述移动体的位置坐标的履历进行滤波处理。
13.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
进行如权利要求11或12所述的移动体检测方法的步骤；
根据所述移动体的位置坐标的履历来判定所述移动体是否是应该使本车追踪的目标移动体的步骤，所述移动体的位置坐标的履历通过将由所述移动体标准坐标系所表示的所述移动体的位置坐标的履历变换成所述本车标准坐标系而得到；以及
在被判定为所述移动体是目标移动体的情况下、控制所述本车的行驶以使所述本车追踪所述移动体的步骤。
14.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
进行如权利要求11或12所述的移动体检测方法的步骤；
根据所述移动体的位置坐标的履历来判定所述移动体是否是可能与本车碰撞的碰撞移动体的步骤，所述移动体的位置坐标的履历通过将由所述移动体标准坐标系所表示的所述移动体的位置坐标的履历变换成所述本车标准坐标系而得到；以及
在被判定为所述移动体是碰撞移动体的情况下、控制所述本车的行驶以使得避免与所述移动体碰撞的步骤。
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