CN110273982B - 减速机 - Google Patents

Abstract

一种减速机，其具有多级行星齿轮机构的减速机，谋求紧凑化。减速机(13)具备将马达收容在内部(12)的固定壳体(14)、经轴承(16)旋转自由地支承在固定壳体(14)的一端壁部(14a)侧的外周的旋转壳体(15)、将马达(12)的旋转减速而向旋转壳体(15)传递的多级行星齿轮机构(21、31、41)。旋转自由地支承多级行星齿轮机构(21、31、41)中的位于动力传递下游侧的最终级的行星齿轮机构(41)的行星齿轮(44)的行星齿轮轴(45)被悬臂支承在固定壳体(14)的一端壁部(14a)。

Description

减速机

技术领域

本发明涉及具有多级行星齿轮机构的减速机。

背景技术

以往，作为在松软地、倾斜地等崎岖地中行驶的车辆使用履带式行驶装置，以便能够稳定地行驶。履带式行驶装置是在驱动轮和从动轮上绕挂了环带状的履带的装置。作为这样的履带式行驶装置使用具有多级行星齿轮机构的减速机已被公知(例如，参照专利文献1)。

另外，近年来，不仅是汽车，例如，即使是叉车、农业机械、反向铲土机等作业机也在进行电动化、混合动力化。而且，在作业机的电动化的普及中，要求高减速比、紧凑且高效率的减速机。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平4-165146号公报

发明内容

发明所要解决的课题

具有多级行星齿轮机构的减速机可实现高减速比，但由于在旋转轴线方向配置多级行星齿轮机构，所以存在在轴方向变长这样的问题。若减速机的轴方向长度长，则例如在将减速机配置在履带、轮胎的环内的情况下，导致减速机从履带、轮胎的宽度突出，异物容易与减速机碰撞等不良状况。

本发明研究了上述那样的现状，以提供一种实施了改进的减速机为技术课题。

为了解决课题的手段

本发明的减速机具备固定壳体、旋转壳体和多级行星齿轮机构，所述固定壳体将马达收容在内部，所述旋转壳体经轴承旋转自由地支承在所述固定壳体的一端壁部侧的外周，所述多级行星齿轮机构将所述马达的旋转减速而向所述旋转壳体传递，其中，旋转自由地支承所述多级行星齿轮机构中的位于动力传递下游侧的最终级的行星齿轮机构的行星齿轮的行星齿轮轴被悬臂支承在所述固定壳体的所述一端壁部。

本发明的减速机，由于最终级行星齿轮机构的行星齿轮轴被悬臂支承在固定壳体的一端壁部，所以能够由固定壳体的一端壁部构成最终级的行星齿轮机构的行星架，并且与双臂支承该行星齿轮轴的情况相比，能够使旋转轴线方向的行星架的厚度(固定壳体的一端壁部的厚度)变小，能够实现减速机的紧凑化。另外，若将支承行星齿轮轴的一端壁部一体形成在固定壳体上，则容易确保固定壳体的强度，并且能够使零件数量变少。

在本发明的减速机中，例如，也可以是所述多级行星齿轮机构中的位于动力传递上游侧的第一级的行星齿轮机构的各齿轮由斜齿轮构成，第二级以后的行星齿轮机构的各齿轮由平齿轮构成。

根据此方式，通过一面由斜齿轮降低在以高速旋转的第一级的行星齿轮机构中的噪音及振动，一面在以比较低速旋转的第二级以后的行星齿轮机构中由平齿轮进行动力传递，能够实现高传动效率化及低成本化。此方式在作为马达使用高速旋转的电动马达的情况下特别有效。

另外，在本发明的减速机中，例如，也可以是所述旋转壳体被形成为大致圆筒形，在其内周一体形成了在旋转轴线方向宽度宽的共用内齿轮，所述多级行星齿轮机构中的至少所述最终级的行星齿轮机构及在动力传递上游侧仅位于其上一级的行星齿轮机构的各行星齿轮与所述共用内齿轮啮合。

根据此方式，由于在旋转壳体的内周形成了共用内齿轮，所以能够使零件数量变少，能够削减组装工时，并且能够降低制造成本。

另外，在本发明的减速机中，例如，也可以是所述固定壳体是将马达壳体部和齿轮壳体部可装拆地连结而构成，所述马达壳体部旋转自由地支承所述马达的马达输出轴，所述齿轮壳体部收容所述多级行星齿轮机构中的位于动力传递上游侧的第一级的行星齿轮机构，并且具有所述一端壁部。

根据此方式，通过在固定壳体的齿轮壳体部内收容了第一级的行星齿轮机构，能够减少收容在旋转壳体内的行星齿轮机构的数量，能够使旋转壳体的旋转轴线方向长度变短。另外，通过可分离地构成了马达壳体部和齿轮壳体部，能够提高马达壳体部及齿轮壳体部的加工性。另外，能够在将马达收容在马达壳体部的状态下进行第一级的行星齿轮机构的装配及拆卸，能够提高组装性及分解性(维护性)。

在此方式中，进而也可以是所述第一级的行星齿轮机构的具有内齿轮的内齿轮部件的轮毂部被嵌入所述马达壳体部的外周，不可相对旋转地被固定。

在此情况下，例如，由于能够通过热压配合等将内齿轮部件预先固定在马达壳体部的外周，所以组装性提高。

进而，也可以是所述内齿轮部件由热膨胀系数比所述马达壳体部的材料小的材料形成。

由此，即使在减速机驱动时减速机的温度上升，也能够维持内齿轮部件相对于马达壳体部不可相对旋转地固定的状态，能够防止减速机的传动不良、故障。

另外，在本发明的另一方式的减速机中，所述减速机具备固定壳体、旋转壳体和多级行星齿轮机构，所述固定壳体将马达收容在内部，所述旋转壳体经轴承旋转自由地支承在所述固定壳体的一端壁部侧的外周，所述多级行星齿轮机构将所述马达的旋转减速而向所述旋转壳体传递，其中，在所述固定壳体的所述一端壁部设置了轴承支承部件，所述旋转壳体由作为所述轴承的第一轴承和第二轴承旋转自由地支承，所述第二轴承是尺寸比所述第一轴承小的轴承，且被设置在所述轴承支承部件上，所述多级行星齿轮机构在动力传递流中串联地排列，在所述多级行星齿轮机构中的位于动力传递下游侧的最终级的行星齿轮机构中，行星齿轮被配置在所述一端壁部和所述轴承支承部件之间，旋转自由地支承所述行星齿轮的行星齿轮轴的一端侧被支承在所述一端壁部，另一端侧被支承在所述轴承支承部件上。

根据此方式，由于由被设置在固定壳体的外周的第一轴承和尺寸比第一轴承小的轴承且是被设置在轴承支承部件上的第二轴承旋转自由地支承旋转壳体，所以能够一面由多个轴承防止旋转壳体的旋转轴摆动，一面降低花费于多个轴承的成本，进而能够降低减速机的制造成本。

根据此方式，能够利用固定壳体的一端壁部和被设置在该一端壁部的轴承支承部件，不增加零件数量，牢固地固定最终级的行星齿轮机构的行星齿轮轴。

另外，在此方式中，也可以是所述多级行星齿轮机构中的位于动力传递上游侧的第一级的行星齿轮机构的各齿轮由斜齿轮构成，第二级以后的行星齿轮机构的各齿轮由平齿轮构成。

根据此方式，通过一面由斜齿轮降低在以高速旋转的第一级的行星齿轮机构中的噪音及振动，一面在以比较低速旋转的第二级以后的行星齿轮机构中由平齿轮以高的效率进行动力传递，能够实现高传动效率化及低成本化。此方式在作为马达使用可高速旋转的电动马达的情况下特别有效。

另外，在具备前述多级行星齿轮机构的结构中，也可以是所述固定壳体是可装拆地连结马达壳体部和齿轮壳体部而构成，所述马达壳体部旋转自由地支承所述马达的马达输出轴，所述齿轮壳体部收容所述多级行星齿轮机构中的位于动力传递上游侧的第一级的行星齿轮机构，并且具有所述一端壁部。

根据此方式，由于通过在固定壳体的齿轮壳体部内收容了第一级的行星齿轮机构，能够使被收容在旋转壳体内的行星齿轮机构的数量变少，能够使旋转壳体的旋转轴线方向长度变短，所以能够使减速机紧凑化。另外，通过可分离地构成了马达壳体部和齿轮壳体部，能够提高马达壳体部及齿轮壳体部的加工性。另外，能够在马达被收容在马达壳体部的状态下进行第一级的行星齿轮机构的装配及拆卸，能够提高组装性及分解性(维护性)。

发明的效果

本发明能够使具有多级行星齿轮机构的减速机紧凑化。

附图说明

图1是表示第一实施方式的减速机的剖视图。

图2是在图1的II-II位置的剖视图。

图3是将第二实施方式的减速机的一部分放大来表示的剖视图。

图4是表示第三实施方式的减速机的剖视图。

图5是表示第四实施方式的减速机的剖视图。

图6是表示第五实施方式的减速机的剖视图。

图7是表示第六实施方式的减速机的剖视图。

图8是表示第七实施方式的减速机的剖视图。

图9(A)是图8的在VIIIA-VIIIA位置的剖视图，(B)是图8的VIIIB-VIIIB位置的剖视图。

图10是表示第八实施方式的减速机的剖视图。

图11是将第九实施方式的减速机的一部分放大来表示的剖视图。

图12是表示第十实施方式的减速机的剖视图。

图13是表示第十一实施方式的减速机的剖视图。

图14是表示第十二实施方式的减速机的剖视图。

具体实施方式

为了实施发明的优选方式

下面，基于附图，说明将本发明具体化的实施方式。在下面的实施方式中，对将本发明的第一实施方式的减速机适用于履带式行驶装置的驱动装置的例子进行说明。

如图1所示，驱动装置7具备马达12和减速机13。在此实施方式中，马达12是电动马达，被配置在减速机13的固定壳体14内。另外，在本发明中，马达不限定于电动马达，也可以是液压马达。

减速机13具备将马达12收容在内部的固定壳体14；经轴承16旋转自由地支承在固定壳体14的一端壁部14a侧的外周的旋转壳体15；和将马达12的旋转减速而向旋转壳体15传递的多级行星齿轮机构21、31、41。在此实施方式中，从自马达12的马达输出轴12a朝向旋转壳体15的动力传递流的上游侧，依次设置了第一级的行星齿轮机构21、第二级的行星齿轮机构31、第三级(最终级)的行星齿轮机构41。

马达12的输出从马达输出轴12a依次向第一级～第三级的行星齿轮机构21、31、41传递，进行减速及增加扭矩，经旋转壳体15及驱动轮2使履带(省略图示)驱动。另外，驱动轮2被安装在设置于大致圆筒形的旋转壳体15的外周的安装法兰部15a。

固定壳体14具备收容马达12并且旋转自由地支承马达输出轴12a的马达壳体部14A；和收容第一级的行星齿轮机构21的齿轮壳体部14B。马达壳体部14A和齿轮壳体部14B分别具备一端壁部，所述一端壁部具有例如由铝合金构成的一体形成的有底筒状的形态，并将筒状部的一端侧闭塞。在马达壳体部14A的一端壁部14Ab侧，安装齿轮壳体部14B。齿轮壳体部14B的一端壁部构成了固定壳体14的一端壁部14a。

在固定壳体14的周壁内部，形成了由冷却水泵17的驱动进行输送的冷却水可流通的冷却水通路14e。另外，虽然图示省略，但在马达壳体部14A内，在相对于马达12与一端壁部14Ab相反侧的位置，收容控制马达12的驱动的变频器等。

将被设置在马达壳体部14A的外周的法兰部14Aa和被设置在齿轮壳体部14B的外周的法兰部14Ba对接配置，由螺栓连结。即，马达壳体部14A和齿轮壳体部14B可装拆地连结。另外，在法兰部14Aa、14Ba，由螺栓一起拧紧连结被装备在法兰部14Aa侧的装备在车辆上的驱动装置支承框架6d。

被配置在齿轮壳体部14B内的第一级的行星齿轮机构21具备不可相对旋转地与马达输出轴12a的前端部连结的太阳齿轮22；具有内齿轮23a的内齿轮部件23；被配置在太阳齿轮22和内齿轮23a之间的三个行星齿轮24；旋转自由地支承行星齿轮24的三根行星齿轮轴25；和悬臂支承行星齿轮轴25的行星架26。太阳齿轮22、内齿轮23a及行星齿轮24由斜齿轮构成。

内齿轮部件23由热膨胀系数比马达壳体部14A的材料(例如，铝合金)小的材料(例如，铁类材料)形成。另外，在内周具有由没有形成内齿轮23a的部位构成的圆环状的轮毂部23b。轮毂部23b例如通过热压配合嵌入马达壳体部14A的一端壁部14Ab的外周，不可相对旋转地固定。

在行星架26的内周，不可相对旋转地连结了沿旋转轴线方向延伸的传动轴51的一端部。在传动轴51的另一端部，不可相对旋转地连结了被配置在旋转壳体15内的第二级的行星齿轮机构31的太阳齿轮32。

在旋转壳体15内，配置了第二级的行星齿轮机构31和第三级的行星齿轮机构41。大致圆筒形的旋转壳体15的一端部(与固定壳体14相反侧的端部)由盖体18闭塞。在盖体18上形成了用于向旋转壳体15内加注润滑油的多个注油口，在各注油口上安装了注油螺母60。

第二级的行星齿轮机构31具备不可相对旋转地被连结在传动轴51的端部的太阳齿轮32；一体形成在旋转壳体15的内周的内齿轮33；被配置在太阳齿轮32和内齿轮33之间的三个行星齿轮34；旋转自由地支承行星齿轮34的三根行星齿轮轴35；和悬臂支承行星齿轮轴35的行星架36。太阳齿轮32、内齿轮33及行星齿轮34由平齿轮构成。在行星架36的内周，不可相对旋转地连结了第三级的行星齿轮机构41的太阳齿轮42。

第三级的行星齿轮机构41具备在与太阳齿轮32相比靠近固定壳体14的位置与传动轴51旋转自由地松配合的太阳齿轮42；一体形成在旋转壳体15的内周的内齿轮43；被配置在太阳齿轮42和内齿轮43之间的三个行星齿轮44；和旋转自由地支承行星齿轮44的三根行星齿轮轴45。太阳齿轮42、内齿轮43及行星齿轮44由平齿轮构成。行星齿轮轴45被悬臂支承在固定壳体14(齿轮壳体部14B)的一端壁部14a。第三级的行星齿轮机构41不具备旋转自由的行星架。即，行星齿轮44不公转。

第二级的行星齿轮机构31的内齿轮33和第三级的行星齿轮机构41的内齿轮43在旋转轴线方向相连。即，内齿轮33、43由一体形成在大致圆筒形的旋转壳体15的内周的在旋转轴线方向宽度宽的共用内齿轮52构成。

在固定壳体14的一端壁部14a，由多个螺栓53固定了限制轴承16在旋转轴方向移动的轴承压板57。被悬臂支承在一端壁部14a的行星齿轮轴45贯通了轴承压板57。

如图2所示，在一端壁部14a形成了在旋转轴线方向贯通的多个油孔14b。另外，虽然图示省略，但在轴承压板57上，在与油孔14b在旋转轴线方向重叠的位置，形成了在旋转轴线方向贯通的油孔。

在齿轮壳体部14B内及旋转壳体15内收容了润滑油。在此实施方式中，行星齿轮机构21、31、41的润滑方式是飞溅式。润滑油的油面54被设置在配置在行星齿轮24和行星齿轮轴25之间的筒状的衬套浸泡的程度的位置。另外，润滑油可经上述油孔在齿轮壳体部14B内和旋转壳体15内之间流通。

若马达输出轴12a及第一级的行星齿轮机构21的太阳齿轮22因马达12的驱动进行旋转，则与太阳齿轮22及内齿轮23a的双方啮合的行星齿轮24一面在太阳齿轮22和内齿轮23a之间自转，一面公转。行星齿轮24的公转使行星架26旋转。行星架26的旋转经传动轴51向被配置在旋转壳体15内的第二级的行星齿轮机构31的太阳齿轮32传递。

若太阳齿轮32旋转，则与太阳齿轮32及内齿轮33的双方啮合的行星齿轮34一面在太阳齿轮32和内齿轮33之间自转，一面公转。行星齿轮34的公转经行星架36向第三级的行星齿轮机构41的太阳齿轮42传递。

若太阳齿轮42旋转，则与太阳齿轮42及内齿轮43的双方啮合的行星齿轮44在太阳齿轮42和内齿轮43之间自转，使旋转壳体15旋转。旋转的旋转壳体15使驱动轮2旋转，驱动履带(省略图示)。

此实施方式的减速机13具备将马达12收容在内部的固定壳体14；经轴承16旋转自由地支承在固定壳体14的一端壁部14a侧的外周的旋转壳体15；将马达12的旋转减速而向旋转壳体15传递的多级的行星齿轮机构21、31、41。而且，因为旋转自由地支承多级的行星齿轮机构21、31、41中的位于动力传递下游侧的第三级(最终级)的行星齿轮机构41的行星齿轮44的行星齿轮轴45被悬臂支承在固定壳体14的一端壁部14a，所以能够由固定壳体14的一端壁部14a构成第三级的行星齿轮机构41的行星架，并且与双臂支承行星齿轮轴45的情况相比，能够使旋转轴线方向的行星架的厚度(固定壳体14的一端壁部14a的厚度)变小，能够使减速机13的旋转轴线方向长度变短，实现紧凑化。另外，因为支承行星齿轮轴45的一端壁部14a一体形成在固定壳体14(齿轮壳体部)上，所以容易确保固定壳体14的强度，并且能够使零件数量变少。

另外，旋转自由地支承第一级的行星齿轮机构21的行星齿轮24的行星齿轮轴25被悬臂支承在行星架26上，旋转自由地支承第二级的行星齿轮机构31的行星齿轮34的行星齿轮轴35被悬臂支承在行星架26上。因此，与双臂支承行星齿轮轴25、35的情况相比，能够使行星架26、36的旋转轴线方向的厚度变小，可使减速机13的旋转轴线方向长度变短，进行紧凑化。

另外，在减速机13中，多级的行星齿轮机构21、31、41中的位于动力传递上游侧的第一级的行星齿轮机构21的各齿轮22、23a、24由斜齿轮构成，第二级以后的行星齿轮机构31、41的各齿轮32、33、34、42、43、44由平齿轮构成。由此，通过一面由斜齿轮降低太阳齿轮22例如在以10000转/分钟以上的高速旋转的第一级的行星齿轮机构21中的噪音及振动，一面在以比较低速旋转的第二级以后的行星齿轮机构31、41中由平齿轮进行动力传递，能够实现高传动效率化及低成本化。

另外，在减速机13中，旋转壳体15被形成为大致圆筒形，在其内周一体形成了在旋转轴线方向宽度宽的共用内齿轮52，多级的行星齿轮机构21、31、41中的第三级(最终级)的行星齿轮机构41及在动力传递上游侧仅位于其上一级的第二级的行星齿轮机构31的各行星齿轮34、44与共用内齿轮52啮合。通过在旋转壳体15的内周形成了共用内齿轮52，能够使零件数量变少，能够削减组装工时，并且能够降低制造成本。

另外，在减速机13中，固定壳体14是将马达壳体部14A和齿轮壳体部14B可装拆地连结而构成，该马达壳体部14A旋转自由地支承马达12的马达输出轴12a，该马达壳体部14A收容多级的行星齿轮机构21、31、41中的位于动力传递上游侧的第一级的行星齿轮机构21，并且具有一端壁部14a。由此，通过在固定壳体14的齿轮壳体部14B内收容了第一级的行星齿轮机构21，能够使被收容在旋转壳体15内的行星齿轮机构的数量变少，能够使旋转壳体15的旋转轴线方向长度变短。另外，通过可分离地构成马达壳体部14A和齿轮壳体部14B，能够提高马达壳体部14A及齿轮壳体部14B的加工性。另外，能够在马达12被收容在马达壳体部14A的状态下进行第一级的行星齿轮机构21的装配及拆卸，能够提高组装性及分解性(维护性)。

另外，由于第一级的行星齿轮机构21的具有内齿轮23a的内齿轮部件23的轮毂部23b被嵌入马达壳体部14A的外周，不可相对旋转地被固定，所以例如能够通过热压配合等将内齿轮部件23预先固定在马达壳体部14A的外周，组装性提高。

进而，由于内齿轮部件23由热膨胀系数比马达壳体部14A的材料(例如，铝合金)小的材料(例如，铁类材料)形成，所以即使在减速机13驱动时减速机13的温度上升，也能够维持内齿轮部件23不可相对旋转地固定在马达壳体部14A的状态，能够防止减速机13的传动不良、故障。

接着，一面参照图3，一面对减速机的第二实施方式进行说明。在图3中，对起到与图1所示的部件相同的功能的部件附加了相同的符号。

在第二实施方式的减速机13中，第一级的行星齿轮机构21的内齿轮部件23在其内周具备从圆筒轴方向的一端延伸至另一端的内齿轮23a。也就是说，内齿轮23a从与行星齿轮24相向的部位延伸设置至轮毂部23b的内周。位于轮毂部23b的内周的内齿轮23a的部位与被形成在马达壳体部14A的一端壁部14Ab的外周的固定外齿14Ac啮合。由此，内齿轮部件23相对于马达壳体部14A可靠地不可相对旋转地配置。

第二实施方式的减速机13的其它的结构与第一实施方式的减速机13的结构同样。即，第二实施方式的减速机13能够起到与第一实施方式的减速机13起到的作用及效果同样的作用及效果。进而，第二实施方式的减速机13能够更可靠地防止内齿轮部件23的相对于马达壳体部14A的旋转。

接着，一面参照图4，一面对减速机的第三实施方式进行说明。在图4中，对起到与图1所示的部件相同的功能的部件附加了相同的符号。

第三实施方式的减速机13，被收容在齿轮壳体部14B内的第一级的行星齿轮机构21的内齿轮部件23不具备轮毂部23b(参照图1)，没有被嵌入马达壳体部14A的一端壁部14Ab的外周。内齿轮部件23具有在内周具有内齿轮23a的大致圆筒形的形态。

内齿轮部件23邻接配置在一端壁部14Ab的端面。在内齿轮部件23的外周形成了在旋转轴线方向延伸的切口槽部23c。另外，在马达壳体部14A的一端壁部14Ab的端面上，突出设置了与切口槽部23c卡合而不可旋转地保持内齿轮部件23的卡定销部件55。由此，内齿轮部件23相对于马达壳体部14A可靠地不可相对旋转地配置。

第三实施方式的减速机13的其它的结构与第一实施方式的减速机13的结构同样。即，第三实施方式的减速机13能够起到第一实施方式的减速机13起到的作用及效果中的除由将内齿轮部件23的轮毂部23b(参照图1)嵌入一端壁部14Ab的外周的结构产生的作用及效果以外的同样的作用及效果。

接着，一面参照图5，一面对减速机的第四实施方式进行说明。在图5中，对起到与图1所示的部件相同的功能的部件附加了相同的符号。

在第四实施方式的减速机13中，固定壳体14由具有收容马达12的马达收容空间14c和收容第一级的行星齿轮机构21的齿轮收容空间14d的筒状的一体形成部件构成。在固定壳体14内配置了将马达收容空间14c和齿轮收容空间14d隔离的罩部件56。

第一级的行星齿轮机构21的内齿轮部件23，在齿轮收容空间14d内不可相对旋转地被固定在固定壳体14的内周。另外，马达输出轴12a的太阳齿轮22侧的端部旋转自由地被支承在罩部件56上。

第四实施方式的减速机13的其它的结构与第二实施方式的减速机13的结构同样。即，第四实施方式的减速机13能够起到第一实施方式的减速机13起到的作用及效果中的除由将内齿轮部件23的轮毂部23b嵌入一端壁部14Ab的外周的结构(参照图1)及固定壳体14具有马达壳体部14A和齿轮壳体部14B的结构(参照图1)产生的作用及效果以外的同样的作用及效果。

接着，一面参照图6，一面对减速机的第五实施方式进行说明。在图6中，对起到与图1所示的部件相同的功能的部件附加了相同的符号。

在第五实施方式的减速机13中，第一级的行星齿轮机构21被配置在旋转壳体15内。在固定壳体14内收容了马达12。马达输出轴12a从固定壳体14内向旋转壳体15内延伸设置。马达输出轴12a的中途部旋转自由地被支承在固定壳体14的一端壁部14a。马达输出轴12a的前端部旋转自由地被支承在闭塞旋转壳体15的一端部(与固定壳体14相反侧的端部)的盖体18上。

在旋转壳体15内，从马达输出轴12a的前端部侧(盖体18侧)依次配置了第一级、第二级、第三级的行星齿轮机构21、31、41。马达12的输出从马达输出轴12a依次向第一级～第三级的行星齿轮机构21、31、41传递，进行减速及增加扭矩，经旋转壳体15及驱动轮2使履带(省略图示)驱动。

第一级的行星齿轮机构21的太阳齿轮22与马达输出轴12a的前端部可相对旋转地连结。在旋转壳体15的内周一体形成了内齿轮23a。在太阳齿轮22和内齿轮23a之间配置了三个行星齿轮24。行星齿轮24旋转自由地被支承在悬臂支承在行星架26上的三根行星齿轮轴25上。在行星架26的内周不可相对旋转地连结了第二级的行星齿轮机构31的太阳齿轮32。

第二级的行星齿轮机构31的太阳齿轮32在与太阳齿轮22相比靠近固定壳体14的位置旋转自由地松配合于马达输出轴12a。在太阳齿轮32和被一体形成在旋转壳体15的内周的内齿轮33之间配置了三个行星齿轮34。行星齿轮34旋转自由地被支承在悬臂支承在行星架36上的三根行星齿轮轴35上。在行星架36的内周不可相对旋转地连结了第三级的行星齿轮机构41的太阳齿轮42。

第三级的行星齿轮机构41的太阳齿轮42在与太阳齿轮32相比靠近固定壳体14的位置与马达输出轴12a旋转自由地松配合。在太阳齿轮42和一体形成在旋转壳体15的内周的内齿轮43之间配置了三个行星齿轮44。行星齿轮34旋转自由地被支承在悬臂支承在固定壳体14上的一端壁部14a的行星齿轮轴45上。在此实施方式中，第三级的行星齿轮机构41也不具备旋转自由的行星架。即，行星齿轮44不公转。

第一～第三级的行星齿轮机构21、31、41的内齿轮23a、33、43在旋转轴线方向相连。即，内齿轮23a、33、43由一体形成在大致圆筒形的旋转壳体15的内周的在旋转轴线方向宽度宽的共用内齿轮52构成。

若马达输出轴12a及第一级的行星齿轮机构21的太阳齿轮22由马达12的驱动进行旋转，则与太阳齿轮22及内齿轮23a的双方啮合的行星齿轮24一面在太阳齿轮22和内齿轮23a之间自转，一面公转。行星齿轮24的公转经行星架26向第二级的行星齿轮机构31的太阳齿轮32传递。

若太阳齿轮32旋转，则与太阳齿轮32及内齿轮33的双方啮合的行星齿轮34一面在太阳齿轮32和内齿轮33之间自转，一面公转。行星齿轮34的公转经行星架36向第三级的行星齿轮机构41的太阳齿轮42传递。

若太阳齿轮42旋转，则与太阳齿轮42及内齿轮43的双方啮合的行星齿轮44一面在太阳齿轮42和内齿轮43之间自转，一面使旋转壳体15旋转。旋转的旋转壳体15使驱动轮2旋转，驱动履带(省略图示)。

另外，在第五实施方式的减速机13中，第一～第三级的行星齿轮机构21、31、41的各齿轮22、23a、24、32、33、34、42、43、44由斜齿轮构成。由此，降低了起因于第一～第三级的行星齿轮机构21、31、41的驱动的噪音及振动。但是，在第五实施方式的减速机13中，也可以是第一～第三级的行星齿轮机构21、31、41中的任意一个或全部的行星齿轮机构由平齿轮形成。

如从图1～图6明确的那样，第一～第五实施方式的减速机13由于将第三级的行星齿轮机构41的行星齿轮轴45悬臂支承在固定壳体14的一端壁部14a，所以能够由一端壁部14a构成行星齿轮机构41的行星架，并且与双臂支承行星齿轮轴45的情况相比，能够使旋转轴线方向的行星架的厚度(固定壳体14的一端壁部14a的厚度)变小，能够使减速机13的旋转轴线方向长度变短，实现紧凑化。

另外，在第一～第四实施方式的减速机13中，由于第一级的行星齿轮机构21的各齿轮22、23a、24由斜齿轮构成，第二级以后的行星齿轮机构31、41的各齿轮32、33、34、42、43、44由平齿轮构成，所以通过一面由斜齿轮降低在以高速旋转的第一级的行星齿轮机构21中的噪音及振动，一面在以比较低速旋转的第二级以后的行星齿轮机构31、41中由平齿轮进行动力传递，能够实现高传动效率化及低成本化。

另外，如从图1～图6明确的那样，在第一～第五实施方式的减速机13中，由于第二级及第三级的行星齿轮机构31、41的各行星齿轮34、44与一体形成在旋转壳体15的内周的共用内齿轮52啮合，所以能够使零件数量变少，能够削减组装工时，并且能够降低制造成本。另外，如从图6明确的那样，在第五实施方式的减速机13中，由于第一级的行星齿轮机构21的行星齿轮24也与共用内齿轮52啮合，所以能够使零件数量进一步变少，能够削减组装工时，并且能够降低制造成本。

另外，如从图1、3、4明确的那样，第一～第三实施方式的减速机13通过在固定壳体14的齿轮壳体部14B内收容了第一级的行星齿轮机构21，能够使被收容在旋转壳体15内的行星齿轮机构的数量变少，能够使旋转壳体15的旋转轴线方向长度变短。另外，通过可分离地构成马达壳体部14A和齿轮壳体部14B，能够提高马达壳体部14A及齿轮壳体部14B的加工性。另外，能够在马达12被收容在马达壳体部14A的状态下进行第一级的行星齿轮机构21的装配及拆卸，能够提高组装性及分解性(维护性)。

接着，一面参照图7，一面对减速机的第六实施方式进行说明。在图7中，对起到与图1所示的部件相同的功能的部件附加了相同的符号。

在第六实施方式的减速机13中，传动轴51的中途部经传动轴轴承58旋转自由地支承在固定壳体14的一端壁部14a，抑制了传动轴51的旋转摆动。另外，被悬臂支承在固定壳体14的一端壁部14a的行星齿轮轴45，由与被设置在设置于一端壁部14a的行星齿轮轴安装孔的内周壁上的槽和被形成在行星齿轮轴45的侧面上的槽嵌合的C型的止动环61不可脱落地固定在一端壁部14a。

在盖体18上设置了由可装拆的检油螺母62堵塞的检油口。另外，在盖体18上，在浸泡在旋转壳体15内的润滑油中的位置设置了凹部，在该凹部内安装了铁粉除去用磁铁63。铁粉除去用磁铁63吸附除去混入旋转壳体15内的润滑油中的铁粉等强磁性体。

第六实施方式的减速机13的其它的结构与第一实施方式的减速机13的结构同样。即，第六实施方式的减速机13能够起到与第一实施方式的减速机13起到的作用及效果同样的作用及效果。

顺便说一下，在上述的那样的减速机中，在固定壳体和旋转壳体之间，在旋转轴线方向并列地配置多个轴承。由于这些轴承被安装在收容马达的固定壳体的外周，所以需要尺寸大的多个轴承，存在导致制造成本增大这样的问题。下面的实施方式，研究了上述那样的现状，以提供一种实施了改进的减速机为技术课题。

接着，一面参照图8，一面对减速机的第七实施方式进行说明。在下面的实施方式中，对将本发明的第七实施方式的减速机适用于履带式行驶装置的驱动装置的例子进行说明。

如图8所示，驱动装置107具备马达112和减速机113。在此实施方式中，马达112是电动马达，被配置在减速机113的固定壳体114内。另外，在本发明中，马达不限定于电动马达，也可以是液压马达。

减速机113具备将马达112收容在内部的固定壳体114；经第一轴承116旋转自由地支承在固定壳体114的一端壁部114a侧的外周的旋转壳体115；和将马达112的旋转减速而向旋转壳体115传递的多级行星齿轮机构121、131、141。旋转壳体115也经第二轴承155和轴承板156旋转自由地支承在被安装于固定壳体114的一端壁部114a的轴承支承部件152上。

轴承支承部件152是大致圆筒形，具备被设置在与固定壳体114的一端壁部114a相反侧的端部的轴承支承部152a；和与轴承支承部152a相比为大径，且被设置在一端壁部114a侧的安装部152b。安装部152b由三根螺栓153固定在固定壳体114的一端壁部114a。

也如图9(A)所示，在轴承支承部152a的外周安装了第二轴承155。第二轴承155是尺寸比第一轴承116小的轴承。即，第二轴承155的外径比第一轴承116的外径小。

在第二轴承155和旋转壳体115的内周壁之间，设置了在中央具有贯通孔的大致圆板形的轴承板156。在轴承板156上设置了被收容在旋转壳体115内的润滑油可流通的多个油孔156a。另外，在旋转壳体115的内周壁上形成了沿旋转轴线方向形成的多个凸状部115b。在轴承板156的外周面上，在与多个凸状部115b对应的位置形成了多个凹部156b。轴承板156，通过将凸状部115b嵌入凹部156b，相对于旋转壳体115不可相对旋转地设置。

在此实施方式中，从自马达112的马达输出轴112a朝向旋转壳体115的动力传递流的上游侧，依次设置了第一级的行星齿轮机构121、第二级的行星齿轮机构131、第三级(最终级)的行星齿轮机构141。

马达112的输出从马达输出轴112a依次向第一级～第三级的行星齿轮机构121、131、141传递，进行减速及增加扭矩，经旋转壳体115及驱动轮102使履带(省略图示)驱动。另外，驱动轮102被安装在设置于大致圆筒形的旋转壳体115的外周的安装法兰部115a。

固定壳体114具备收容马达112并且旋转自由地支承马达输出轴112a的马达壳体部114A；和收容第一级的行星齿轮机构121的齿轮壳体部114B。马达壳体部114A和齿轮壳体部114B分别具有例如由铝合金构成的一体形成的有底筒状的形态，具备将筒状部的一端侧闭塞的一端壁部。

在马达壳体部114A的一端壁部114Ab侧，安装齿轮壳体部114B。齿轮壳体部114B的一端壁部构成了固定壳体114的一端壁部114a。另外，虽然图示省略，但在马达壳体部114A内，在相对于马达112与一端壁部114Ab相反侧的位置，收容控制马达112的驱动的变频器等。

将被设置在马达壳体部114A的外周的法兰部114Aa和被设置在齿轮壳体部114B的外周的法兰部114Ba对接配置，由螺栓连结。即，马达壳体部114A和齿轮壳体部114B可装拆地连结。另外，在法兰部114Ba，由螺栓一起拧紧连结被装备在车辆上的驱动装置支承框架106d。

被配置在齿轮壳体部114B内的第一级的行星齿轮机构121，具备不可相对旋转地被连结在马达输出轴112a的前端部的太阳齿轮122；具有内齿轮123a的内齿轮部件123；被配置在太阳齿轮122和内齿轮123a之间的三个行星齿轮124；旋转自由地支承行星齿轮124的三根行星齿轮轴125；和悬臂支承行星齿轮轴125的行星架126。太阳齿轮122、内齿轮123a及行星齿轮124由斜齿轮构成。

内齿轮部件123由热膨胀系数比马达壳体部114A的材料(例如，铝合金)小的材料(例如，铁类材料)形成。另外，在内周具有由没有形成内齿轮123a的部位构成的圆环状的轮毂部123b。轮毂部123b，例如通过热压配合嵌入马达壳体部114A的一端壁部114Ab的外周，不可相对旋转地被固定。

在行星架126的内周，不可相对旋转地连结了沿旋转轴线方向延伸的传动轴151的一端部。在传动轴151的另一端部，不可相对旋转地连结了被配置在旋转壳体115内的第二级的行星齿轮机构131的太阳齿轮132。

在旋转壳体115内，配置了第二级的行星齿轮机构131和第三级的行星齿轮机构141。大致圆筒形的旋转壳体115的一端部(与固定壳体114相反侧的端部)由盖体118闭塞。在盖体118上，形成了用于向旋转壳体115内加注润滑油的多个注油口，在各注油口上安装了注油螺母160。

第二级的行星齿轮机构131具备不可相对旋转地被连结在传动轴151的端部的太阳齿轮132；一体形成在旋转壳体115的内周的内齿轮133；被配置在太阳齿轮132和内齿轮133之间的三个行星齿轮134；旋转自由地支承行星齿轮134的三根行星齿轮轴135；和悬臂支承行星齿轮轴135的行星架136。太阳齿轮132、内齿轮133及行星齿轮134由平齿轮构成。在行星架136的内周，不可相对旋转地连结了第三级的行星齿轮机构141的太阳齿轮142。

第三级的行星齿轮机构141，具备在与太阳齿轮132相比靠近固定壳体114的位置与传动轴151旋转自由地松配合的太阳齿轮142；一体形成在旋转壳体115的内周的内齿轮143；被配置在太阳齿轮142和内齿轮143之间的三个行星齿轮144；和旋转自由地支承行星齿轮144的三根行星齿轮轴145。太阳齿轮142、内齿轮143及行星齿轮144由平齿轮构成。

行星齿轮144被配置在固定壳体114的一端壁部114a和轴承支承部件152之间。具体地说，在被设置在轴承支承部件152的安装部152b的三个齿轮配置凹部152c分别配置了行星齿轮144。齿轮配置凹部152c在安装部152b的外周面和与一端壁部114a的接合面上开口。

行星齿轮轴145的一端被支承在固定壳体114(齿轮壳体部114B)的一端壁部114a。行星齿轮轴145的另一端被支承在轴承支承部件152的安装部152b。这样，第三级的行星齿轮机构141不具备旋转自由的行星架。即，行星齿轮144不公转。

第二级的行星齿轮机构131的内齿轮133和第三级的行星齿轮机构141的内齿轮143夹着轴承板156配置。在内周具有内齿的内齿轮133、143的外周面上，与轴承板156的凹部156b同样地分别形成了凸状部115b嵌入的凹部，内齿轮133、143相对于旋转壳体115不可相对旋转地设置。另外，在太阳齿轮142和第一级的行星齿轮机构121的行星架126之间，设置了被安装在传动轴151上的筒状的间隔部件157。

在齿轮壳体部114B内及旋转壳体115内收容了润滑油。在此实施方式中，行星齿轮机构121、131、141的润滑方式是飞溅式。润滑油的油面154被设置在被配置在行星齿轮124和行星齿轮轴125之间的筒状的衬套浸泡的程度的位置。

如图9(B)所示，在固定壳体114的一端壁部114a，形成了多个油孔114b。润滑油可经油孔114b在齿轮壳体部114B内和旋转壳体115内之间流通。

若马达输出轴112a及第一级的行星齿轮机构121的太阳齿轮122由马达112的驱动进行旋转，则与太阳齿轮122及内齿轮123a的双方啮合的行星齿轮124一面在太阳齿轮122和内齿轮123a之间自转，一面公转。行星齿轮124的公转使行星架126旋转。行星架126的旋转经传动轴151向被配置在旋转壳体115内的第二级的行星齿轮机构131的太阳齿轮132传递。

若太阳齿轮132旋转，则与太阳齿轮132及内齿轮133的双方啮合的行星齿轮134一面在太阳齿轮132和内齿轮133之间自转，一面公转。行星齿轮134的公转经行星架136向第三级的行星齿轮机构141的太阳齿轮142传递。

若太阳齿轮142旋转，则与太阳齿轮142及内齿轮143的双方啮合的行星齿轮144在太阳齿轮142和内齿轮143之间自转，使旋转壳体115旋转。旋转的旋转壳体115使驱动轮102旋转，驱动履带(省略图示)。

此实施方式的减速机113具备将马达112收容在内部的固定壳体114；经第一轴承116旋转自由地支承在固定壳体114的一端壁部114a侧的外周的旋转壳体115；和将马达112的旋转减速而向旋转壳体115传递的行星齿轮机构121、131、141。另外，在固定壳体114的一端壁部114a设置了轴承支承部件152。旋转壳体115由被设置在固定壳体114的外周的第一轴承116和尺寸比第一轴承116小的轴承且是被设置在轴承支承部件152上的第二轴承155旋转自由地支承。因此，此实施方式的减速机113能够一面由多个轴承116、155防止旋转壳体115的旋转轴摆动，一面降低花费于多个轴承116、155的成本，进而能够降低减速机113的制造成本。

另外，在此实施方式的减速机113中，作为行星齿轮机构设置了在动力传递流中串联地排列的多级行星齿轮机构121、131、141。在多级行星齿轮机构121、131、141中的位于动力传递下游侧的第三级(最终级)的行星齿轮机构141中，行星齿轮144被配置在一端壁部114a和轴承支承部件152之间，旋转自由地支承行星齿轮144的行星齿轮轴145的一端侧被支承在一端壁部114a，另一端侧被支承在轴承支承部件152上。这样，减速机113能够利用固定壳体114的一端壁部114a和被设置在一端壁部114a的轴承支承部件152，不增加零件数量，牢固地固定第三级的行星齿轮机构141的行星齿轮轴145的两端部。另外，由于支承行星齿轮轴145的一端部的一端壁部114a一体形成在固定壳体114(齿轮壳体部114B)上，所以容易确保固定壳体114的强度，并且能够使零件数量变少。

另外，在减速机113中，多级行星齿轮机构121、131、141中的位于动力传递上游侧的第一级的行星齿轮机构121的各齿轮122、123a、124由斜齿轮构成，第二级以后的行星齿轮机构131、141的各齿轮132、133、134、142、143、144由平齿轮构成。由此，太阳齿轮122通过一面由斜齿轮降低例如在以10000转/分钟以上的高速旋转的第一级的行星齿轮机构121中的噪音及振动，一面在以比较低速旋转的第二级以后的行星齿轮机构131、141中由平齿轮以高的效率进行动力传递，能够实现高传动效率化及低成本化。

另外，在减速机113中，固定壳体114是将马达壳体部114A和齿轮壳体部114B可装拆地连结而构成，该马达壳体部114A旋转自由地支承马达112的马达输出轴112a，该齿轮壳体部114B收容多级行星齿轮机构121、131、141中的位于动力传递上游侧的第一级的行星齿轮机构121，并且具有一端壁部114a。由此，因为通过在固定壳体114的齿轮壳体部114B内收容了第一级的行星齿轮机构121，能够使被收容在旋转壳体115内的行星齿轮机构的数量变少，能够使旋转壳体115的旋转轴线方向长度变短，所以能够使减速机紧凑化。另外，通过可分离地构成马达壳体部114A和齿轮壳体部114B，能够提高马达壳体部114A及齿轮壳体部114B的加工性。另外，能够在马达112被收容在马达壳体部114A的状态下进行第一级的行星齿轮机构121的装配及拆卸，能够提高组装性及分解性(维护性)。

接着，一面参照图10，一面对减速机的第八实施方式进行说明。在图10中，对起到与图8所示的部件相同的功能的部件附加了相同的符号。

在第八实施方式的减速机113中，被收容在旋转壳体115内的第三级的行星齿轮机构141的内齿轮143一体形成在旋转壳体115的内周壁上。由此，能够可靠地使内齿轮143相对于旋转壳体115不可相对旋转，防止动力传递不良等不良状况，并且能够使零件数量变少，降低制造成本。

另外，在第八实施方式的减速机113中，在旋转壳体115内被配置在内齿轮133和内齿轮143之间的轴承板156，在其周缘部具备朝向内齿轮133突出设置的圆环状的肋部156c。在由肋部156c包围的空间中配置了第二级的行星齿轮机构131的行星架136。由此，能够一面确保行星架136的配置空间，一面使轴承板156和旋转壳体115的内周壁的接触面积变大，更可靠地防止旋转壳体115的旋转轴摆动。

第八实施方式的减速机113的其它的结构与第七实施方式的减速机113的结构同样。即，第八实施方式的减速机113能够起到与第七实施方式的减速机113起到的作用及效果同样的作用及效果。

接着，一面参照图11，一面对减速机的第九实施方式进行说明。在图11中，对起到与图8所示的部件相同的功能的部件附加了相同的符号。

在第九实施方式的减速机113中，第一级的行星齿轮机构121的内齿轮部件123在其内周具备从圆筒轴方向的一端延伸至另一端的内齿轮123a。也就是说，内齿轮123a从与行星齿轮124相向的部位延伸设置至轮毂部123b的内周。位于轮毂部123b的内周的内齿轮123a的部位与被形成在马达壳体部114A的一端壁部114Ab的外周的固定外齿114Ac啮合。由此，内齿轮部件123相对于马达壳体部114A可靠地不可相对旋转地配置。

第九实施方式的减速机113的其它的结构与第七实施方式的减速机113的结构同样。即，第九实施方式的减速机113能够起到与第七实施方式的减速机113起到的作用及效果同样的作用及效果。进而，第九实施方式的减速机113能够更可靠地防止内齿轮部件123的相对于马达壳体部114A的旋转。

接着，一面参照图12，一面对减速机的第十实施方式进行说明。在图12中，对起到与图8所示的部件相同的功能的部件附加了相同的符号。

在第十实施方式的减速机113中，被收容在齿轮壳体部114B内的第一级的行星齿轮机构121的内齿轮部件123不具备轮毂部123b(参照图8)，没有被嵌入马达壳体部114A的一端壁部114Ab的外周。内齿轮部件123具有在内周具有内齿轮123a的大致圆筒形的形态。

内齿轮部件123邻接配置在一端壁部114Ab的端面上。在内齿轮部件123的外周，形成了在旋转轴线方向延伸的切口槽部123c。另外，在马达壳体部114A的一端壁部114Ab的端面上，突出设置了与切口槽部123c卡合而不可旋转地保持内齿轮部件123的卡定销部件158。由此，内齿轮部件123相对于马达壳体部114A可靠地不可相对旋转地配置。

第十实施方式的减速机113的其它的结构与第七实施方式的减速机113的结构同样。即，第十实施方式的减速机113能够起到第七实施方式的减速机113起到的作用及效果中的除由将内齿轮部件123的轮毂部123b(参照图8)嵌入一端壁部114Ab的外周的结构产生的作用及效果以外的同样的作用及效果。

接着，一面参照图13，一面对减速机的第十一实施方式进行说明。在图13中，对起到与图8所示的部件相同的功能的部件附加了相同的符号。

在第十一实施方式的减速机113中，固定壳体114由具有收容马达112的马达收容空间114c和收容第一级的行星齿轮机构121的齿轮收容空间114d的筒状的一体形成部件构成。在固定壳体114内，配置了将马达收容空间114c和齿轮收容空间114d隔离的罩部件159。另外，在固定壳体114的一端壁部114a，形成了多个油孔114b(参照图9(B))。

第一级的行星齿轮机构121的内齿轮部件123，在齿轮收容空间114d内不可相对旋转地被固定在固定壳体114的内周壁上。另外，马达输出轴112a的太阳齿轮122侧的端部，旋转自由地被支承在罩部件159上。

第十一实施方式的减速机113的其它的结构与第七实施方式的减速机113的结构同样。即，第十一实施方式的减速机113能够起到第七实施方式的减速机113起到的作用及效果中的除由将内齿轮部件123的轮毂部123b嵌入一端壁部114Ab的外周的结构(参照图8)及固定壳体114具有马达壳体部114A和齿轮壳体部114B的结构(参照图8)产生的作用及效果以外的同样的作用及效果。

如从图8～图13明确的那样，第七～第十一实施方式的减速机113由于旋转壳体115由被设置在固定壳体114的外周的第一轴承116和尺寸比第一轴承116小的轴承且是被设置在轴承支承部件152的第二轴承155旋转自由地支承，所以能够一面由多个轴承116、155防止旋转壳体115的旋转轴摆动，一面降低花费于多个轴承116、155的成本，进而能够降低减速机113的制造成本。

另外，在第七～第十一实施方式的减速机113中，由于行星齿轮144被配置在一端壁部114a和轴承支承部件152之间，行星齿轮轴145的一端侧被支承在一端壁部114a，另一端侧被支承在轴承支承部件152上，所以能够利用固定壳体114的一端壁部114a和被设置在一端壁部114a的轴承支承部件152，不增加零件数量，牢固地固定行星齿轮轴145的两端部。另外，由于支承行星齿轮轴145的一端部的一端壁部114a一体形成在固定壳体114上，所以容易确保固定壳体114的强度，并且能够使零件数量变少。

另外，在第七～第十一实施方式的减速机113中，由于第一级的行星齿轮机构121的各齿轮122、123a、124由斜齿轮构成，第二级以后的行星齿轮机构131、141的各齿轮132、133、134、142、143、144由平齿轮构成，所以通过一面由斜齿轮降低在以高速旋转的第一级的行星齿轮机构121中的噪音及振动，一面在以比较低速旋转的第二级以后的行星齿轮机构131、141中由平齿轮以高的效率进行动力传递，能够实现高传动效率化及低成本化。

另外，如从图8～图12明确的那样，第七～第十实施方式的减速机113，由于通过在固定壳体114的齿轮壳体部114B内收容了第一级的行星齿轮机构121，能够使被收容在旋转壳体115内的行星齿轮机构的数量变少，能够使旋转壳体115的旋转轴线方向长度变短，所以能够使减速机紧凑化。另外，通过可分离地构成马达壳体部114A和齿轮壳体部114B，能够提高马达壳体部114A及齿轮壳体部114B的加工性。另外，能够在马达112被收容在马达壳体部114A的状态下进行第一级的行星齿轮机构121的装配及拆卸，能够提高组装性及分解性(维护性)。

接着，一面参照图14，一面对减速机的第十二实施方式进行说明。在图14中，对起到与图8所示的部件相同的功能的部件附加了相同的符号。

在第十二实施方式的减速机113中，一端侧被支承在固定壳体14的一端壁部14a的行星齿轮轴145，由与被设置在设置于一端壁部114a的行星齿轮轴安装孔的内周壁上的槽和被形成在行星齿轮轴145的侧面上的槽嵌合的C型的止动环161不可脱落地固定在一端壁部114a。

在盖体118上，设置了由可装拆的检油螺母162堵塞的检油口。另外，在盖体118上，在浸泡在旋转壳体115内的润滑油中的位置设置了凹部，在该凹部内安装了铁粉除去用磁铁163。铁粉除去用磁铁163吸附除去混入旋转壳体115内的润滑油中的铁粉等强磁性体。

第十二实施方式的减速机113的其它的结构与第七实施方式的减速机113的结构同样。即，第十二实施方式的减速机13能够起到与第七实施方式的减速机113起到的作用及效果同样的作用及效果。

上面说明了本发明的实施方式，但本发明中的各部的结构不是被限定于图示的实施方式的结构，可在不脱离本发明的主旨的范围内进行各种变更。

例如，被配置在本发明的减速机中的多级行星齿轮机构不限定于三级，也可以是二级或四级以上。另外，本发明的减速机可以适用于农业机械、建筑机械等作业车辆、搭载于雪地车等休闲车等上的履带式行驶装置。另外，本发明的减速机不仅可适用于履带式行驶装置，也可以适用于轮式行驶装置。另外，本发明的减速机，例如在液压挖掘机、液压起重机等建筑机械中，不仅可适用于行驶装置，也可以适用于回转装置等。

另外，在参照图1～图5及图7～图14进行了说明的第一～第四及第六～第十二实施方式的减速机13、113中，第一级的行星齿轮机构的各齿轮也可以由平齿轮构成，第二及第三级的行星齿轮机构的各齿轮也可以由斜齿轮构成。

另外，在本发明的减速机中，轴承除深槽滚珠轴承以外，只要是推力滚珠轴承、圆筒滚子轴承、圆锥滚子轴承等能够相对于固定壳体旋转自由地支承旋转壳体的轴承，则种类不特别限定。

另外，在参照图8～图14进行了说明的第七～第十二实施方式的减速机113中，被配置的行星齿轮机构的级数也可以是一级。另外，在上述实施方式中，轴承支承部件152做成了相对于固定壳体114的一端壁部114a可分离地装配的结构，但也能够一体形成为从该一端壁部114a的外表面延伸设置。

另外，也可以将第一～第六实施方式的减速机13的结构和第七～第十二实施方式的减速机113的结构进行组合。

符号的说明

12：马达；12a：马达输出轴；13：减速机；14：固定壳体；14a：一端壁部；14A：马达壳体部；14B：齿轮壳体部；15：旋转壳体；16：轴承；21：第一级的行星齿轮机构；23：内齿轮部件；23a：内齿轮；23b：轮毂部；24：行星齿轮；24：齿轮；25：行星齿轮轴；26：行星架；31：第二级的行星齿轮机构；32：太阳齿轮；33：内齿轮；34：行星齿轮；35：行星齿轮轴；36：行星架；41：第三级的行星齿轮机构；42：太阳齿轮；43：内齿轮；44：行星齿轮；45：行星齿轮轴；52：共用内齿轮；112：马达；112a：马达输出轴；113：减速机；114：固定壳体；114a：一端壁部；114A：马达壳体部；114B：齿轮壳体部；115：旋转壳体；116：第一轴承；121：第一级的行星齿轮机构；122：太阳齿轮；123a：内齿轮；124：行星齿轮；131：第二级的行星齿轮机构；132：太阳齿轮；133：内齿轮；134：行星齿轮；141：第三级的行星齿轮机构；142：太阳齿轮；143：内齿轮；144：行星齿轮；145：行星齿轮轴；152：轴承支承部件；155：第二轴承。

Claims (9)

1.一种减速机，所述减速机具备马达、固定壳体、旋转壳体和多级行星齿轮机构，

所述马达具备马达输出轴，

所述固定壳体具备将马达收容在内部的马达壳体部和将齿轮收容在内部的齿轮壳体部，

所述旋转壳体经轴承旋转自由地支承在所述固定壳体的一端壁部侧的外周，

所述多级行星齿轮机构将所述马达轴的旋转减速而向所述旋转壳体传递，

在所述减速机中，

在所述马达壳体部设置了所述一端壁部，或在所述固定壳体内配置了将马达收容空间和齿轮收容空间隔离的罩部件，所述一端壁部或所述罩部件构成为使用轴承旋转自由地支承所述马达输出轴，

所述多级行星齿轮机构具备第一级的行星齿轮机构和最终级的行星齿轮机构，

所述第一级的行星齿轮机构由所述马达输出轴驱动，并设置在所述齿轮壳体部内，

所述最终级的行星齿轮机构设置在所述旋转壳体内，所述第一级的行星齿轮机构具备由支承在所述固定壳体的所述一端壁部的行星齿轮轴旋转自由地支承的行星齿轮。

2.如权利要求1所述的减速机，其中，所述多级行星齿轮机构中的位于动力传递上游侧的第一级的行星齿轮机构的各齿轮由斜齿轮构成，第二级以后的行星齿轮机构的各齿轮由平齿轮构成。

3.如权利要求1或2所述的减速机，其中，所述旋转壳体被形成为大致圆筒形，在其内周一体形成了在旋转轴线方向宽度宽的共用内齿轮，

所述多级行星齿轮机构中的至少所述最终级的行星齿轮机构及在动力传递上游侧仅位于其上一级的行星齿轮机构的各行星齿轮与所述共用内齿轮啮合。

4.如权利要求1所述的减速机，其中，所述固定壳体是将马达壳体部和齿轮壳体部可装拆地连结而构成，所述齿轮壳体部收容所述多级行星齿轮机构中的位于动力传递上游侧的第一级的行星齿轮机构。

5.如权利要求4所述的减速机，其中，所述第一级的行星齿轮机构的具有内齿轮的内齿轮部件的轮毂部被嵌入所述马达壳体部的外周，不可相对旋转地被固定。

6.如权利要求5所述的减速机，其中，所述内齿轮部件由热膨胀系数比所述马达壳体部的材料小的材料形成。

7.如权利要求1所述的减速机，其中，

在所述固定壳体的所述一端壁部设置了轴承支承部件，

所述旋转壳体由作为所述轴承的第一轴承和第二轴承旋转自由地支承，所述第二轴承是尺寸比所述第一轴承小的轴承，且被设置在所述轴承支承部件上，

所述多级行星齿轮机构在动力传递流中串联地排列，

在所述多级行星齿轮机构中的位于动力传递下游侧的最终级的行星齿轮机构中，行星齿轮被配置在所述一端壁部和所述轴承支承部件之间，旋转自由地支承所述行星齿轮的行星齿轮轴的一端侧被支承在所述一端壁部，另一端侧被支承在所述轴承支承部件上。

8.如权利要求7所述的减速机，其中，所述多级行星齿轮机构中的位于动力传递上游侧的第一级的行星齿轮机构的各齿轮由斜齿轮构成，第二级以后的行星齿轮机构的各齿轮由平齿轮构成。

9.如权利要求7所述的减速机，其中，所述固定壳体是可装拆地连结马达壳体部和齿轮壳体部而构成，所述马达壳体部旋转自由地支承所述马达的马达输出轴，所述齿轮壳体部收容所述多级行星齿轮机构中的位于动力传递上游侧的第一级的行星齿轮机构，并且具有所述一端壁部。

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