CN110271854B - 输送装置的物料输送方法及装置与存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种输送装置的物料输送方法、装置以及存储介质，所述输送装置包括用于输送物料的送料通道以及用于推动所述物料相对所述送料通道移动的推料机构，所述输送装置的物料输送方法包括获取送料通道上所述物料的位置信息；判断所述物料是否位于预设位置；若是，则控制所述推料机构推动所述物料移动，获取所述物料的移动信息；根据所述物料的移动信息，调整所述推料机构的推料方向。该输送装置的物料输送方法简单且能够自动化控制，输送效率高，并且在输送过程中能够减少出错的问题。

Description

输送装置的物料输送方法及装置与存储介质

技术领域

本发明涉及物料输送技术领域，特别涉及一种输送装置的物料输送方法及装置与存储介质。

背景技术

目前，现有的输送装置在物料运输到达指定位置之后由机械手进行搬运取走，有效方便搬运，但是机械手抓取速度和搬运过程时间过长，为此运输节拍将会进行变化，当机械手抓取速度或慢或快，从而导致物料运输位置的错位，机械手将需要调整运动节拍，因此这种输送物料的方式效率较低且容易出现误抓的问题。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种输送装置的物料输送方法及装置与存储介质，以解决现有物料输送效率低下的问题。

为实现上述目的，本发明提出的一种输送装置的物料输送方法，所述输送装置包括用于输送物料的送料通道以及用于推动所述物料相对所述送料通道移动的推料机构，所述输送装置的物料输送方法包括：

获取送料通道上所述物料的位置信息；

判断所述物料是否位于预设位置；

若是，则控制所述推料机构推动所述物料移动，获取所述物料的移动信息；

根据所述物料的移动信息，调整所述推料机构的推料方向。

优选地，所述推料装置包括多个沿所述送料通道间隔设置的推料器，所述推料器启动时推动所述物料相对所述送料通道移动，所述判断所述物料是否位于预设位置的步骤之后，还包括：

若是，则检测所述送料通道上的物料数量；

根据所述物料数量，调整所述推料器的启动数量。

优选地，所述根据所述物料数量，调整所述推料器的启动数量的步骤包括：

当所述物料数量大于预设数量时，增加所述推料器的启动数量；

当所述物料数量小于所述预设数量时，减少所述推料器的启动数量。

优选地，所述根据所述物料的移动信息，调整所述推料机构的推料方向的步骤包括：

检测所述物料在所述送料通道上的移动距离；

当所述移动距离小于预设距离时，控制所述推料器继续沿所述推料方向推动所述物料移动；

当所述移动距离大于或等于所述预设距离时，控制所述推料器停止推动所述物料移动，并控制所述推料器返回。

优选地，所述当所述移动距离大于或等于所述预设距离时，控制所述推料器停止推动所述物料移动，并控制所述推料器返回的步骤包括：

当所述移动距离大于或等于所述预设距离时，装载所述物料。

优选地，所述判断所述物料是否位于预设位置的步骤之后，还包括：

若否，则控制所述推料机构移动到所述物料的当前位置。

优选地，所述推料机构设置于所述送料通道的一侧，所述推料器包括推料板和驱动组件，所述驱动组件用于驱动所述推料板伸入所述送料通道以推动物料相对所述送料通道移动，或者用于驱动所述推料板从所述送料通道缩回以暂停推动所述物料相对所述送料通道移动；所述输送装置还包括位置检测传感器和与所述位置检测传感器电连接的控制器。

优选地，所述驱动组件包括第一驱动气缸和第二驱动气缸，所述第一驱动气缸的输出轴与所述第二驱动气缸连接，所述第二驱动气缸的输出轴与所述推料板连接，所述第一驱动气缸的输出轴与所述送料通道均沿所述推料方向延伸，所述第二驱动气缸的输出轴与所述推料方向垂直，所述第一驱动气缸驱动所述推料板沿所述推料方向在所述送料通道上移动，所述第二驱动气缸驱动所述推料板沿垂直于所述推料方向的方向伸入或伸出所述送料通道。

并且，本发明还提出一种输送装置，所述输送装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的输送装置的物料输送方法的步骤。

进一步地，本发明还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有物料输送控制程序，所述物料输送控制程序被处理器执行时实现如上所述的输送装置的物料输送方法的步骤。

本发明技术方案中，首先获取送料通道上物料的位置信息，然后判断物料是否位于预设位置，当物料处于预设位置时，控制推料机构推动物料移动，并获取物料的移动信息，最后根据物料的移动信息，调整推料机构的推料方向。本发明的物料输送方式代替了传统了机械手抓取和放置物料的方式，能够提高物料输送的效率，并且在输送过程中不会出现输送错误的问题，有利于自动化生产。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明的方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图；

图2为本发明输送装置的物料输送方法的第一实施例的流程示意图；

图3为本发明输送装置的物料输送方法的第二实施例的流程示意图；

图4为本发明输送装置的物料输送方法的第三实施例的流程示意图；

图5为本发明输送装置的物料输送方法的第四实施例的流程示意图；

图6为本发明输送装置的物料输送方法的第五实施例的流程示意图；

图7为本发明输送装置的物料输送方法的第六实施例的流程示意图；

图8为本发明输送装置的结构示意图。

附图标号说明：

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

另外，本发明各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图。

本发明实施例终端结构可以是输送装置，也可以是传送装置等具有物料输送功能的终端设备。

如图1所示，该终端结构可以包括：处理器1001，例如CPU，通信总线1002，用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选的用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及物料输送应用程序。

在图1所示的终端中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的物料输送程序，并执行以下操作：

获取送料通道10上所述物料50的位置信息；

判断所述物料50是否位于预设位置；

若是，则控制所述推料机构20推动所述物料50移动，获取所述物料50的移动信息；

根据所述物料50的移动信息，调整所述推料机构20的推料方向。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的物料输送程序，还执行以下操作：

所述判断所述物料50是否位于预设位置的步骤之后，还包括：

若是，则检测所述送料通道10上的物料50数量；

根据所述物料50数量，调整所述推料器21的启动数量。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的物料输送程序，还执行以下操作：

当所述物料50数量大于预设数量时，增加所述推料器21的启动数量；

当所述物料50数量小于所述预设数量时，减少所述推料器21的启动数量。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的物料输送程序，还执行以下操作：

检测所述物料50在所述送料通道10上的移动距离；

当所述移动距离小于所述预设距离时，控制所述推料器21继续沿所述推料方向推动所述物料50移动；

当所述移动距离大于或等于所述预设距离时，控制所述推料器21停止推动所述物料50移动，并控制所述推料器21返回。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的物料输送程序，还执行以下操作：

当所述移动距离大于或等于所述预设距离时，装载所述物料50。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的物料输送程序，还执行以下操作：

所述判断所述物料50是否位于预设位置的步骤之后，还包括：

若否，则控制所述推料机构20移动到所述物料50的当前位置。

本发明输送装置的具体实施例与下述输送装置的物料输送方法各实施例基本相同，在此不作赘述。

如图8所示，输送装置包括用于输送物料50的送料通道10以及用于推动物料50相对送料通道10移动的推料机构20，推料机构20设置于送料通道10的一侧，推料装置包括多个沿送料通道10间隔设置的推料器21，推料器21启动时推动物料50相对送料通道10移动，推料器21包括推料板22和驱动组件，驱动组件用于驱动推料板22伸入送料通道10以推动物料50相对送料通道10移动，或者用于驱动推料板22从送料通道10缩回以暂停推动物料相对送料通道10移动；输送装置还包括位置检测传感器40和与位置检测传感器40电连接的控制器，位置检测传感器40设置于送料通道10的两端，控制器与推料机构20电连接，用于控制推料机构20的启动或关停。

其中，驱动组件包括第一驱动气缸和第二驱动气缸，第一驱动气缸的输出轴与第二驱动气缸连接，第二驱动气缸的输出轴与推料板22连接，第一驱动气缸的输出轴与送料通道10均沿推料方向延伸，第二驱动气缸的输出轴与推料方向垂直，第一驱动气缸驱动推料板22沿推料方向在送料通道10上移动，第二驱动气缸驱动推料板22沿垂直于推料方向的方向伸入或伸出送料通道10。

参照图2，本发明的第一实施例提供一种输送装置的物料输送方法，所述输送装置的物料输送方法包括：

步骤S10：获取送料通道10上所述物料50的位置信息；

本发明应用于如上所述的输送装置中，接通电源，点击输送装置的开关按钮，输送装置开始工作。当物料50由送料通道10的进料端进入到送料通道10后，输送装置中的位置检测传感器40检测送料通道10上物料50的位置信息，以确定物料50在送料通道10的哪个位置。位置检测传感器40将检测的物料50位置信息转换为电信号并传递给控制器，控制器根据物料50的位置信息控制输送装置的物料50输送过程。其中，位置检测传感器40设置于送料通道10的两侧，且位置检测传感器40的数量为多个。

步骤S20：判断所述物料50是否位于预设位置；

当获取到送料通道10上物料50的位置信息后，将物料50当前的位置与预设位置相比较，判断物料50是否位于预设位置，该预设位置处设置有推料机构20，以方便当物料50处于预设位置时，推料机构20及时推动物料50沿送料通道10向前移动。其中，预设位置可以根据实际需求设定。在送料通道10上可以设置多个预设位置，且每个预设位置处都对应设置推料机构20。这种自动判断物料50位置的方式更加简单，为接下来物料50输送做准备。

步骤S30：若是，则控制所述推料机构20推动所述物料50移动，获取所述物料50的移动信息；

当位置检测传感器40检测到物料50处于预设位置时，控制器向推料机构20发送控制信号，此时第二驱动气缸驱动推料板22伸入送料通道10的物料50处，然后第一驱动气缸驱动整个推料器21推动物料50向前移动。在物料50输送的过程中，分布于送料通道10两侧的位置检测传感器40实时检测物料50的移动位置信息，以确定物料50是否已经到达送料通道10的出料端。

步骤S40：根据所述物料50的移动信息，调整所述推料机构20的推料方向。

当检测到物料50在移动过程中移动位置信息后，根据移动信息，调整每个物料50所对应的推料机构20的推料方向，以防止物料50未到达出料端而推料机构20停止或者推料机构20将物料50推送到出料端外。

本实施例中的输送装置的物料输送方法根据物料50的位置信息自动控制推料机构20推动物料50移动，且在物料50移动的过程中实时监控物料50的移动信息，以防止推料机构20未将物料50推送到出料端的状况发生，这种物料50输送方式能够极大的提高物料50输送的效率，且在此过程中由于采用传感器检测物料50的位置信息，不会出现物料50错误传送的情况。

进一步的，参照图3，本发明的第二实施例提供一种输送装置的物料输送方法，基于上述图2所示的第一实施例，所述步骤S20之后还包括：

步骤S21：若是，则检测所述送料通道10上的物料50数量；

在检测到送料通道10上物料50处于预设位置时，还同时检测此时处于送料通道10上等待输送的物料50数量，并对应待输送的物料50调整推料机构20的启动数量。这种方式能够防止送料通道10上待输送的物料50堆积过多，造成送料通道10的拥堵，导致物料50输送暂停。

步骤S22：根据所述物料50数量，调整所述推料器21的启动数量。

当传感器检测到送料通道10上的物料50为多个时，此时每个物料50都需要对应的推料器21去推动物料50移动，传感器将检测的物料50数量信息传递给控制器，控制器控制对应数量的推料器21启动。在推送机构中间隔设置有多个推料器21，且控制器能够控制推料器21的启动或者关停，以用于推料器21推动物料50或者远离物料50。当推料器21启动时，推料板22能够伸入送料通道10中，以为推动物料50做准备；当关停推料器21时，推料板22从送料通道10中缩回，不再推动物料50。这样能够加快不同物料50的输送速度，以免物料50等待。

本实施例中通过根据物料50的数量来调整推料器21的启动数量，能够实现物料50在送料通道10的连续输送，提高输送效率。

进一步的，参照图4，本发明的第三实施例提供一种输送装置的物料输送方法，基于上述图3所示的第二实施例，所述步骤S22还包括：

步骤S221：当所述物料50数量大于预设数量时，增加所述推料器21的启动数量；

在推料器21上设置有多个推料板22，当物料50数量大于预设数量时，控制器控制第二驱动气缸驱动需要增加的推料板22伸入送料通道10中。其中，推料器21和推料板22的数量都可以根据实际需求设定。

步骤S222：当所述物料50数量小于所述预设数量时，减少所述推料器21的启动数量；

当检测到物料50数量小于预设数量时，此时控制一部分推料器21关停，此时关停的推料器21中的推料板22从送料通道10上缩回，而启动的推料器21上的推料板22伸入送料通道10中用以推动物料50。

本实施例中通过根据送料通道10上待输送的物料50数量来调整推料器21的数量，使得每个待输送的物料50都对应分配一个推料器21来推动物料50移动，这种方式能够提高连续物料50的输送效率，多个物料50可以一起输送，无需等待，适合全自动的连续生产。

进一步的，参照图5，本发明的第四实施例提供一种输送装置的物料输送方法，基于上述图2所示的第一实施例，所述步骤S40包括：

步骤S41：检测所述物料50在所述送料通道10上的移动距离；

为防止物料50在送料通道10中出现输送异常，在物料50沿送料通道10移动的过程中实时监控物料50的移动距离信息，并根据移动距离控制推料机构20的移动方向。

步骤S42：当所述移动距离小于所述预设距离时，控制所述推料器21继续沿所述推料方向推动所述物料50移动。

当物料50的移动距离小于预设距离时，说明此时物料50还未被输送到送料通道10的出料端，物料50需要继续向前移动，因此控制推料器21保持原有工作状态继续向前推动物料50移动。当物料50在移动过程中，推料机构20发生异常而停止工作时，传感器能够发出报警信号，以及时提醒工作人员处理。

步骤S43：当所述移动距离大于或等于所述预设距离时，控制所述推料器21停止推动所述物料50移动，并控制所述推料器21返回。

当物料50的移动距离大于或等于预设距离时，此时物料50已经被输送到送料通道10的出料端或者已经超过出料端，控制器控制推料机构20的推料器21关停，推料板22从送料通道10中缩回，并且推料器21返回到初始位置等待下一个物料50输送的指令。

在本实施例中，通过检测物料50移动过程中的移动距离，并将移动距离与预设距离对比，从而控制推料器21是继续推料还是返回，这种方式实现物料50输送过程的自动化控制，降低了输送出错的风险。

进一步的，参照图6，本发明的第五实施例提供一种输送装置的物料输送方法，基于上述图5所示的第四实施例，所述步骤S43包括：

步骤S431：当所述移动距离大于或等于所述预设距离时，装载所述物料50。

当检测到物料50的移动距离大于或等于预设距离时，此时物料50已经到达送料通道10的出料端，此时，第二驱动气缸驱动推料板22从送料通道10中缩回，且第一驱动气缸驱动推料器21沿背离推料方向返回到初始位置。在送料通道10的出料端设置有装载机构30，到达出料端的物料50能够进入到装载机构30中进行装载，然后装载机构30将装载好的物料50移动到所需位置。

本实施例通过将物料50输送到送料通道10的出料端后，并对物料50进行装载且移动到装载位置，能够代替人工装载物料50的工序，提高物料50输送和装载的效率。

进一步的，参照图7，本发明的第六实施例提供一种输送装置的物料输送方法，基于上述图2所示的第一实施例，步骤S20之后还包括：

步骤S50：若否，则控制所述推料机构20移动到所述物料50的当前位置；

当位置检测传感器40检测到物料50未处于预设位置时，而此时物料50的当前位置处又没有对应的推料机构20，因此控制器控制离物料50最近的位置处的推料机构20移动到物料50所处的当前位置，以利于推料机构20推动该物料50移动。

进一步地，本发明还提供一种输送装置，基于上述所示的实施例，输送装置包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上所述的输送装置的物料输送方法的步骤。

此外，本发明还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有输送装置的物料50输送程序，所述输送装置的物料50输送程序被处理器执行时实现如下操作：

获取送料通道10上所述物料50的位置信息；

判断所述物料50是否位于预设位置；

若是，则控制所述推料机构20推动所述物料50移动，获取所述物料50的移动信息；

根据所述物料50的移动信息，调整所述推料机构20的推料方向。

进一步地，输送装置的物料50输送程序被处理器执行时还实现如下操作：

所述判断所述物料50是否位于预设位置的步骤之后，还包括：

若是，则检测所述送料通道10上的物料50数量；

根据所述物料50数量，调整所述推料器21的启动数量。

进一步地，输送装置的物料50输送程序被处理器执行时还实现如下操作：

当所述物料50数量大于预设数量时，增加所述推料器21的启动数量；

当所述物料50数量小于所述预设数量时，减少所述推料器21的启动数量。

进一步地，输送装置的物料50输送程序被处理器执行时还实现如下操作：

检测所述物料50在所述送料通道10上的移动距离；

当所述移动距离小于预设距离时，控制所述推料器21继续沿所述推料方向推动所述物料50移动；

当所述移动距离大于或等于所述预设距离时，控制所述推料器21停止推动所述物料50移动，并控制所述推料器21返回。

进一步地，输送装置的物料50输送程序被处理器执行时还实现如下操作：

当所述移动距离大于或等于所述预设距离时，装载所述物料50。

进一步地，输送装置的物料50输送程序被处理器执行时还实现如下操作：

所述判断所述物料50是否位于预设位置的步骤之后，还包括：

若否，则控制所述推料机构20移动到所述物料50的当前位置。

本发明计算机可读存储介质的具体实施例与上述应用软件安全漏洞检测方法各实施例基本相同，在此不作赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是输送装置等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (6)

1.一种输送装置的物料输送方法，其特征在于，所述输送装置包括用于输送物料的送料通道以及用于推动所述物料相对所述送料通道移动的推料机构，所述输送装置还包括位置检测传感器和与所述位置检测传感器电连接的控制器，所述输送装置的物料输送方法包括：

获取送料通道上所述物料的位置信息；

判断所述物料是否位于预设位置；

若是，则控制所述推料机构推动所述物料移动，获取所述物料的移动信息；

根据所述物料的移动信息，调整所述推料机构的推料方向；

若否，则控制所述推料机构移动到所述物料的当前位置；

当所述位置检测传感器检测到所述物料未处于所述预设位置时，而此时所述物料的当前位置处又没有对应的所述推料机构，因此所述控制器控制离所述物料最近的位置处的所述推料机构移动到所述物料所处的当前位置；

所述推料机构包括多个沿所述送料通道间隔设置的推料器，所述推料器启动时推动所述物料相对所述送料通道移动，所述判断所述物料是否位于预设位置的步骤之后，还包括：

若是，则检测所述送料通道上的物料数量；

当所述物料数量大于预设数量时，增加所述推料器的启动数量；

当所述物料数量小于所述预设数量时，减少所述推料器的启动数量；

所述根据所述物料的移动信息，调整所述推料机构的推料方向的步骤包括∶

检测所述物料在所述送料通道上的移动距离；

当所述移动距离小于预设距离时，控制所述推料器继续沿所述推料方向推动所述物料移动；

当所述移动距离大于或等于所述预设距离时，控制所述推料器停止推动所述物料移动，并控制所述推料器返回。

2.如权利要求1所述的输送装置的物料输送方法，其特征在于，所述当所述移动距离大于或等于所述预设距离时，控制所述推料器停止推动所述物料移动，并控制所述推料器返回的步骤包括：

当所述移动距离大于或等于所述预设距离时，装载所述物料。

3.如权利要求1-2中任一项所述的输送装置的物料输送方法，其特征在于，所述推料机构设置于所述送料通道的一侧，所述推料器包括推料板和驱动组件，所述驱动组件用于驱动所述推料板伸入所述送料通道以推动物料相对所述送料通道移动，或者用于驱动所述推料板从所述送料通道缩回以暂停推动所述物料相对所述送料通道移动。

4.如权利要求3所述的输送装置的物料输送方法，其特征在于，所述驱动组件包括第一驱动气缸和第二驱动气缸，所述第一驱动气缸的输出轴与所述第二驱动气缸连接，所述第二驱动气缸的输出轴与所述推料板连接，所述第一驱动气缸的输出轴与所述送料通道均沿所述推料方向延伸，所述第二驱动气缸的输出轴与所述推料方向垂直，所述第一驱动气缸驱动所述推料板沿所述推料方向在所述送料通道上移动，所述第二驱动气缸驱动所述推料板沿垂直于所述推料方向的方向伸入或伸出所述送料通道。

5.一种输送装置，其特征在于，所述输送装置包括∶存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-4任一项所述的输送装置的物料输送方法的步骤。

6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有物料输送控制程序，所述物料输送控制程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一项所述的输送装置的物料输送方法的步骤。

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