CN114671216B - 传送控制方法、装置、电子设备以及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种传送控制方法、装置、电子设备以及存储介质。所述传送控制方法应用于传送机构，所述传送机构包括动力轴和阻力轴，用于在传送方向上传送物料，所述方法包括：分别控制所述动力轴和所述阻力轴定位至所述物料的两侧，使得所述传送机构承载所述物料，所述动力轴对所述物料的作用力方向与所述传送方向相同，所述阻力轴对所述物料的作用力方向与所述传送方向相反；控制所述动力轴的作用力和所述阻力轴的作用力，对所述物料进行传送。本申请实施例提高了传送控制的可靠性，并且降低了物料传送控制成本。

Description

传送控制方法、装置、电子设备以及存储介质

技术领域

本申请涉及自动化控制领域，尤其涉及一种传送控制方法、装置、电子设备以及存储介质。

背景技术

双电机夹送系统通常被用于精确夹送物料进行传送。一般而言，双电机夹送系统包含两个上下料机械手、两套拍照检测系统、两套电机驱动系统和一套驱动控制系统，其中，上下料机械手：负责原料和成品的上下料；摄像检测系统：用于检测被传送件的尺寸和位置；电机驱动系统：用于夹送物料。摄像检测系统检测出成品的尺寸和位置后发送给驱动控制系统，驱动控制系统先计算出成品的两个边沿位置，然后将两个轴定位到这两个位置，成品被两个轴夹住，从而进行物料传送。

然而，这样的夹送系统需要根据摄像检测系统实时监测两个电机的位置，且需要采用高性能驱动控制器，进而导致物料传送成本高，且可靠性差。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种传送控制方法、装置、电子设备以及存储介质，能够降低传送控制成本、提高了传送控制可靠性。

根据本申请实施例的第一方面，提供了一种传送控制方法，应用于传送机构，所述传送机构包括动力轴和阻力轴，用于在传送方向上传送物料，包括：分别控制所述动力轴和所述阻力轴定位至所述物料的两侧，使得所述传送机构承载所述物料，所述动力轴对所述物料的作用力方向与所述传送方向相同，所述阻力轴对所述物料的作用力方向与所述传送方向相反；控制所述动力轴的作用力和所述阻力轴的作用力，对所述物料进行传送。

在本申请的另一实现方式中，所述控制所述动力轴的作用力和所述阻力轴的作用力，对所述物料进行传送，包括：根据所述阻力轴在所述传送方向上的当前移动状态，调整所述动力轴的移动状态。

在本申请的另一实现方式中，所述根据所述阻力轴在所述传送方向上的当前移动状态，调整所述动力轴的移动状态，包括：当检测到所述阻力轴在所述传送方向上的速度超过速度阈值时，控制所述动力轴开始加速。

在本申请的另一实现方式中，所述当检测到所述阻力轴在所述传送方向上的速度超过速度阈值时，控制所述动力轴开始加速，包括：获取所述动力轴与所述物料的相对距离和所述外壳耐压值；根据所述相对距离和所述外壳耐压值，确定所述动力轴的第一速度模式；在所述第一速度模式下，当检测到所述阻力轴在所述传送方向上的速度超过速度阈值时，控制所述动力轴按照第二速度模式推动所述物料运动，其中，所述动力轴在所述第二速度模式下的速度大于所述动力轴在所述第一速度模式下的速度。

在本申请的另一实现方式中，所述方法还包括：获取所述物料的材料参数；根据所述材料参数确定所述外壳耐压值。

在本申请的另一实现方式中，所述方法还包括：根据所述外壳耐压值确定所述动力轴作用力和所述阻力轴作用力，使所述动力轴作用力与所述阻力轴作用力的差值小于所述外壳耐压值。

在本申请的另一实现方式中，所述根据所述阻力轴在所述传送方向上的移动状态，控制所述动力轴的移动状态，包括：控制所述阻力轴定位在预设位置；当检测到所述阻力轴在所述传送方向上从所述预设位置移开时，控制所述动力轴开始加速。

在本申请的另一实现方式中，所述方法还包括：获取所述物料的上料位置参数和物料体积参数；根据所述上料位置参数和所述物料体积参数，计算所述预设位置。

根据本申请实施例的第二方面，提供了一种传送控制装置，应用于包括动力轴和阻力轴的传送机构，所述传送机构用于在传送方向上传送物料，包括：第一控制模块，分别控制所述动力轴和所述阻力轴定位至所述物料的两侧，使得所述传送机构承载所述物料，所述动力轴对所述物料的作用力方向与所述传送方向相同，所述阻力轴对所述物料的作用力方向与所述传送方向相反；第二控制模块，控制所述动力轴的作用力和所述阻力轴的作用力，对所述物料进行传送。

根据本申请实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，处理器、存储器和通信接口通过通信总线完成相互间的通信；存储器用于存放至少一项可执行指令，可执行指令使处理器执行如第一方面中任一种可能实现方式的传送控制方法对应的操作。

根据本申请实施例的第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面中任一种可能实现方式的传送控制方法。

在本申请实施例中，由于在物料传送过程中，物料沿传送方向传送时，所受到的动力轴和阻力轴的作用力方向相反，避免了物料在传送过程中产生震动，提高了传送控制的可靠性。此外，无需摄像系统且无需具有轴同步功能的高性能处理器，降低了物料传送控制成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明实施例中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是一个示例的传送控制方法的示意性框图。

图2是本申请的一个实施例的传送控制方法的示例性流程图。

图3是本申请的另一实施例的传送控制装置的示意图。

图4是本申请的另一实施例的电子设备示意性结构图。

附图标记列表：

101：将两个电机定位到左侧各自的等待位；

102：左侧摄像检测系统检测出物料的尺寸和位置后发送给PLC，右侧机械手将原料传送到加工单元；

103：PLC计算出物料的两个边沿位置，然后将两个轴定位到这两个位置，物料就被两个轴夹住；

201：分别控制动力轴和阻力轴定位至物料的两侧，使得传送机构承载物料，动力轴对物料的作用力方向与传送方向相同，阻力轴对物料的作用力方向与传送方向相反；

202：控制动力轴的作用力和阻力轴的作用力，对物料进行传送；

301：第一控制模块；302：第二控制模块；

400：电子设备；401：处理器；402：通信接口；403：程序；404：存储器；405：通信总线。

具体实施方式

为了使本领域的人员更好地理解本发明实施例中的技术方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、详细地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明实施例一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明实施例中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明实施例保护的范围。

图1是一个示例的传送控制方法的示意性框图。

在步骤101中，将两个电机定位到左侧各自的等待位，左侧上料机械手将上一个周期的成品取出，将原料放置到平台上。

在步骤102中，左侧摄像检测系统检测出物料的尺寸和位置后发送给PLC，右侧机械手将原料传送到加工单元，以便将成品从加工单元取出并放到平台上，右侧摄像检测系统检测出成品的尺寸和位置后发送给PLC。

在步骤103中，PLC计算出物料的两个边沿位置，然后将两个轴定位到这两个位置，物料就被两个轴夹住，以激活两个轴同步定位到右侧的目标位置，将两个电机定位到右侧各自的等待位，跳到第一步，循环执行。

这样的夹送系统需要根据摄像检测系统实时监测两个电机的位置，且需要采用高性能驱动控制器，进而导致物料传送成本高，且可靠性差。

本申请实施例提供了一种传送控制方法、装置、电子设备以及存储介质进行详细说明。下面将结合各个附图进行说明。

图2是本申请实施例的传送控制方法的示例性流程图。本实施例的传送控制方法可以适用于任意适当的具有数据处理能力的电子设备，包括但不限于：服务器、移动终端(如手机、PAD等)和PC机等。

具体地，本实施例的传送控制方法应用于传送机构，所述传送机构包括动力轴和阻力轴，用于在传送方向上传送物料，包括：

201：分别控制动力轴和阻力轴定位至物料的两侧，使得传送机构承载物料，动力轴对物料的作用力方向与传送方向相同，阻力轴对物料的作用力方向与传送方向相反。

需要说明的是，此处的动力轴指的是推动物料沿传送方向运动的推进装置，可以是传统的电机，也可以是空气推进装置，此处不对动力轴的具体构成进行限定。同理，阻力轴指的的沿传送方向即阻碍物料运动的反方向推进装置。由于物料传送方向与动力轴作用力方向相同，必然需要使动力轴对物料的作用力大于阻力轴对物料的作用力。此处的动力轴作用力和阻力轴作用力大小依物料质量计算得出，此处的作用力也可表述为力矩，其中，为了使阻力轴实现全过程对物料进行夹紧防止其传送时震动且保证阻力轴的反向作用力处于合适大小，阻力轴作用力还需要设置一个阻力阈值，即阻力轴反向作用力处于阈值范围内，此处的阈值根据物料质量计算得出。

应理解，在物料传送过程中，首先需要对物料进行夹持，即分别通过控制动力轴和阻力轴定位至物料的两侧即可夹持。因此动力轴对物料的作用力方向与物料传送方向相同，则动力轴必然会沿着传送方向向物料靠近，同理，阻力轴也会向沿着其相反方向向物料靠近，两者的作用力方向相反，运动方向也相反，必然会使物料被紧密夹持。

应理解，此处阻力轴的速度与作用力可以独立设定，即阻力轴定位至物料一端时可以仅有沿物料传送反方向的力矩而运动速度处于零，也就是说，使阻力轴处于速度给定为零的力矩状态下，等着动力轴推动物料主动靠近阻力轴，同理动力轴的速度和作用力可以独立设定。

202：控制动力轴的作用力和阻力轴的作用力，对物料进行传送。

需要说明的是，由于物料尺寸不一，通常情况下会将物料填充至规则外壳中，然而物料外壳或原始物料的冲击和抗压力值有一定的上限，若动力轴和阻力轴靠近物料时的速度过大，则冲量过大导致物料外壳或物料损坏，因此，动力轴和阻力轴靠近物料时速度相对较低。当完成对物料的夹紧工作后，为提高工效，需要加快传送速度，此时，动力轴的速度会显著提高，提速方式可以是恒定加速度提速，也可以是变加速度加速，此处不作限定。

在一种可能的实现方式中，控制动力轴的作用力和阻力轴的作用力，对物料进行传送，包括：根据阻力轴在传送方向上的当前移动状态，调整动力轴的移动状态。

需要说明的是，为了兼顾传送工效和保证物料不被损坏，在物料运输开始时需要使动力轴或阻力轴低速度靠近物料，当动力轴和阻力轴充分接触物料并将物料完全夹紧后，需要使物料高速度传送，此时根据阻力轴的运动状态确定物料传送速度由低速向高速转变。通过直接检测阻力轴运动状态进而控制物料速度变化，可以减少不必要的运动速度控制装置，使物料传送速度控制更加高效。

在本申请实施例中，由于在物料传送过程中，物料沿传送方向传送时，所受到的动力轴和阻力轴的作用力方向相反，避免了物料在传送过程中产生震动，提高了传送控制的可靠性。此外，无需摄像系统且无需具有轴同步功能的高性能处理器，降低了物料传送控制成本。

如前，在物料传送控制中，少有利用双电机对物料施加相反方向力进行传送的案例。但是，在防震动精确传输过程中，通常会使用摄像头实时监测夹持部是否夹紧，因此就需要使用算力较高的处理器，造成了浪费算力资源，成本高，且无法持续放震动精确传送等问题。

本申请实施例中，通过分别控制动力轴和阻力轴定位至物料的两侧，动力轴对物料的作用力方向与物料的传送方向相同，阻力轴对物料的作用力方向与传送方向相反；控制动力轴的作用力和阻力轴的作用力传送物料。由于在物料传送过程中，物料始终受一个沿传送方向相反的作用力，该作用力可以使物料在传输过程中不产生震动，此外，由于无需摄像系统且无需具有轴同步功能的高性能处理器。因此，该系统能够降低物料传送成本、故障率并使物料传送无震动。

在一种可能的实现方式中，根据阻力轴在传送方向上的当前移动状态，调整动力轴的移动状态，包括：当检测到阻力轴在传送方向上的速度超过速度阈值时，控制动力轴开始加速。

需要说明的是，由于阻力轴沿物料传送的相反的方向向着物料靠近，那么相对于物料传送速度来说阻力轴速度为负值，当动力轴与阻力轴夹紧物料后，会推动物料沿传送方向运动，此时阻力轴的速度会由负值转变为正值，当检测到阻力轴在传送方向上的速度超过速度阈值时，即阻力轴速度正值超过速度阈值时，控制动力轴开始加速。若物料传送开始时，阻力轴处于速度给定为零的力矩模式时，动力轴会推动物料沿传送方向靠近阻力轴，阻力轴的速度会由零提升，当检测到阻力轴在传送方向上提升的速度超过速度阈值时，控制动力轴开始加速。通过检测到阻力轴在传送方向上的速度超过速度阈值时，控制动力轴开始加速，可以便捷及时的调整物料传送速度，实现物料高效运输。

在一种可能的实现方式中，根据阻力轴在传送方向上的移动状态，控制动力轴的移动状态，包括：控制阻力轴定位在预设位置；当检测到阻力轴从预设位置移开时，控制动力轴开始加速。

需要说明的是，由于物料传送开始时，阻力轴处于速度给定为零的力矩模式时，即阻力轴定位在预设位置时，动力轴会推动物料沿传送方向靠近阻力轴，阻力轴的位移会由零提升，当检测到阻力轴从预设位置移开时或在传送方向上提升的位移超过位移阈值时，控制动力轴开始加速。若阻力轴沿物料传送的相反的方向向着物料靠近，那么相对于物料传送位移来说阻力轴位移为负值，当动力轴与阻力轴夹紧物料后，会推动物料沿传送方向运动，此时阻力轴的位移会由负值转变为正值，当检测到阻力轴在传送方向上的位移超过位移阈值时，即位移正值超过位移阈值时，控制动力轴开始加速。通过控制阻力轴定位在预设位置；当检测到阻力轴从预设位置移开时，控制动力轴开始加速，可以便捷及时的调整物料传送速度，实现物料高效运输。

在一种可能的实现方式中，传送控制方法还包括：获取物料上料位置参数和物料体积参数；根据物料上料位置参数和物料体积参数计算预设位置。

需要说明的是，通过检测到阻力轴从预设位置移开时，进而控制动力轴开始加速，需要控制阻力轴定位在预设位置，由于阻力轴在传送开始时需要与物料保持一定的距离，所以物料的上料位置和物料的体积均可影响阻力轴的预设位置。因此，可以根据物料上料位置参数和物料体积参数计算预设位置，使得夹持时间更短，从而提高传送效率。

此处可以通过调用相应的预设位置计算程序计算预设位置。应用程序指的是传送控制系统中可以经编译的应用程序，本方案中的传送控制系统可以是一种基于可编程控制器的控制系统，此处的可编程逻辑控制器是种专门为在工业环境下应用而设计的数字运算操作电子系统。它采用一种可编程的存储器，在其内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，通过数字式或模拟式的输入输出来控制各种类型的机械设备或生产过程。可编程控制器由CPU、指令及数据内存、输入/输出接口、电源、数字模拟转换等功能单元组成。通过应用程序计算预设位置可以批量计算，提高传送效率。

在一种可能的实现方式中，传送控制方法还包括：获取物料外壳材料参数；根据材料参数确定物料外壳耐压值；根据外壳耐压值确定动力轴作用力和阻力轴作用力，使动力轴作用力与阻力轴作用力的差值小于外壳耐压值。

需要说明的是，当动力轴和阻力轴的作用力或力矩作用至物料时，会对物料造成形变，若物料形变超过一定范围会导致物料或物料外壳破损，因此，在物料传送前，需要提前获取物料外壳材料参数，根据物料外壳材料参数确定出外壳的耐压值或形变阈值。由于物料在传送过程中始终处于两种作用力或力矩的合力作用下，因此，需要在传送控制系统中对动力轴和阻力轴的作用力或力矩进行设定，使动力轴作用力与阻力轴作用力的差值小于外壳耐压值即可避免物理外壳破损。

在一种可能的实现方式中，当检测到阻力轴在传送方向上的速度超过速度阈值时，控制动力轴开始加速，包括：获取动力轴与物料的相对距离；根据相对距离和物料外壳耐压值确定第一速度模式参数；动力轴按照第一速度模式参数推动物料移动；当检测到阻力轴在传送方向上的速度超过速度阈值时，控制动力轴按照第二速度模式参数推动物料运动。

需要说明的是，由于物料外壳的耐压值或抗冲击值有一定的上限，在对物料夹紧的过程中，需要获取动力轴与物料的相对距离并根据相对距离和物料外壳耐压值确定第一速度模式参数。这里的第一速度模式指的是动力轴对物料夹紧过程中的速度变化模式，可以是多段不同速度，也可以是夹紧过程全程恒定速度。当物料被夹紧后，为了提高传送的效率，实时检测到阻力轴在传送方向上的速度，当速度超过速度阈值时，控制动力轴按照第二速度模式参数推动物料运动。这里的第二速度模式区别于第一速度模式，通常情况下第二速度模式的平均速度远大于第一速度模式的平均速度。示例性地，为了在不检测物料尺寸和位置的情况下实现物料的夹送，通常情况下将阻力轴处速度给定为零的力矩状态下并在其等待位等着物体的主动靠近。此时，给动力轴触发第一速度模式，以推动物料低速向右运动，当阻力轴被物体推动而速度绝对值大于速度阈值时，再给动力轴触发第二速度模式。由于阻力轴始终处于一个较小的向左的速度给定，保证了阻力轴始终紧贴物料。通过第一速度模式和第二速度模式的切换可以兼顾传送效率和避免物料外壳损坏。

在一种可能的实现方式中，控制动力轴按照第二速度模式参数推动物料运动还包括：获取距离并与斜坡函数发生器建立通信连接；斜坡函数发生器根据第一速度模式参数和距离确定第二速度模式参数。

需要说明的是，通常情况下为使第一速度模式平滑过渡至第二速度模式，因此需要对第二速度模式参数进行设定，这里为了计算方便，采用了斜坡函数发生器，通过获取距离并与斜坡函数发生器建立通信连接，根据第一速度模式参数和距离确定第二速度模式参数，可以保证传送安全高效。

图3是本申请另一实施例的传送控制装置的示意图。图3的传送控制装置对应于图2的传送控制方法。

本实施例的传送控制装置应用于包括动力轴和阻力轴的传送机构，传送机构用于在传送方向上传送物料，包括：

第一控制模块301，分别控制动力轴和阻力轴定位至物料的两侧，使得传送机构承载物料，动力轴对物料的作用力方向与传送方向相同，阻力轴对物料的作用力方向与传送方向相反；

第二控制模块302，控制动力轴的作用力和阻力轴的作用力，对物料进行传送。

在本申请实施例中，由于在物料传送过程中，物料沿传送方向传送时，所受到的动力轴和阻力轴的作用力方向相反，避免了物料在传送过程中产生震动，提高了传送控制的可靠性。此外，无需摄像系统且无需具有轴同步功能的高性能处理器，降低了物料传送控制成本。

在另一些示例中，第二控制模块具体用于：根据所述阻力轴在所述传送方向上的当前移动状态，调整所述动力轴的移动状态。

在另一些示例中，第二控制模块具体用于：当检测到所述阻力轴在所述传送方向上的速度超过速度阈值时，控制所述动力轴开始加速。

在另一些示例中，第二控制模块具体用于：获取所述动力轴与所述物料的相对距离和所述外壳耐压值；根据所述相对距离和所述外壳耐压值，确定所述动力轴的第一速度模式；在所述第一速度模式下，当检测到所述阻力轴在所述传送方向上的速度超过速度阈值时，控制所述动力轴按照第二速度模式推动所述物料运动，其中，所述动力轴在所述第二速度模式下的速度大于所述动力轴在所述第一速度模式下的速度。

在另一些示例中，传送控制装置还包括获取模块和确定模块。获取模块用于获取所述物料的材料参数，确定模块用于根据所述材料参数确定所述外壳耐压值。

在另一些示例中，确定模块还用于：根据所述外壳耐压值确定所述动力轴作用力和所述阻力轴作用力，使所述动力轴作用力与所述阻力轴作用力的差值小于所述外壳耐压值。

在另一些示例中，第二控制模块具体用于：控制所述阻力轴定位在预设位置；当检测到所述阻力轴在所述传送方向上从所述预设位置移开时，控制所述动力轴开始加速。

在另一些示例中，获取模块还用于获取所述物料的上料位置参数和物料体积参数，确定模块还用于根据所述上料位置参数和所述物料体积参数，计算所述预设位置。

图4是本申请另一实施例的电子设备示意性结构图。参照图4，示出了根据本发明的另一实施例的电子设备400的结构示意图，本发明具体实施例并不对电子设备的具体实现做限定。该电子设备可以包括：处理器(processor)401、通信接口(CommunicationsInterface)402、存储有程序403的存储器(memory)404、以及通信总线405。处理器、通信接口、以及存储器通过通信总线完成相互间的通信。

通信接口，用于与其它电子设备或服务器进行通信。处理器，用于执行程序，具体可以执行上述方法实施例中的相关步骤。具体地，程序可以包括程序代码，该程序代码包括计算机操作指令。处理器可能是处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。智能设备包括的一个或多个处理器，可以是同一类型的处理器，如一个或多个CPU；也可以是不同类型的处理器，如一个或多个CPU以及一个或多个ASIC。存储器，用于存放程序。存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。程序具体可以用于使得处理器执行如图2的方法。

以上实施方式仅用于说明本申请实施例，而并非对本申请实施例的限制，有关技术领域的普通技术人员，在不脱离本申请实施例的精神和范围的情况下，还可以做出各种变化和变型，因此所有等同的技术方案也属于本申请实施例的范畴，本申请实施例的专利保护范围应由权利要求限定。上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。

为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本申请时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flashRAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传送介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitorymedia)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定事务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本申请，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行事务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

Claims (11)

1.一种传送控制方法，应用于传送机构，所述传送机构包括动力轴和阻力轴，用于在传送方向上传送物料，包括：

分别控制所述动力轴和所述阻力轴定位至所述物料的两侧，使得所述传送机构承载所述物料，所述动力轴对所述物料的作用力方向与所述传送方向相同，所述阻力轴对所述物料的作用力方向与所述传送方向相反；

控制所述动力轴的作用力和所述阻力轴的作用力，对所述物料进行传送。

2.根据权利要求1所述的传送控制方法，所述控制所述动力轴的作用力和所述阻力轴的作用力，对所述物料进行传送，包括：

根据所述阻力轴在所述传送方向上的当前移动状态，调整所述动力轴的移动状态。

3.根据权利要求2所述的传送控制方法，其中，所述根据所述阻力轴在所述传送方向上的当前移动状态，调整所述动力轴的移动状态，包括：

当检测到所述阻力轴在所述传送方向上的速度超过速度阈值时，控制所述动力轴开始加速。

4.根据权利要求3所述的传送控制方法，所述当检测到所述阻力轴在所述传送方向上的速度超过速度阈值时，控制所述动力轴开始加速，包括：

获取所述动力轴与所述物料的相对距离和外壳耐压值；

根据所述相对距离和所述外壳耐压值，确定所述动力轴的第一速度模式；

在所述第一速度模式下，当检测到所述阻力轴在所述传送方向上的速度超过速度阈值时，控制所述动力轴按照第二速度模式推动所述物料运动，其中，所述动力轴在所述第二速度模式下的速度大于所述动力轴在所述第一速度模式下的速度。

5.根据权利要求4所述的传送控制方法，其中，所述方法还包括：

获取所述物料的材料参数；

根据所述材料参数确定所述外壳耐压值。

6.根据权利要求5所述的传送控制方法，其中，所述方法还包括：

根据所述外壳耐压值确定所述动力轴作用力和所述阻力轴作用力，使所述动力轴作用力与所述阻力轴作用力的差值小于所述外壳耐压值。

7.根据权利要求2所述的传送控制方法，其中，所述根据所述阻力轴在所述传送方向上的移动状态，控制所述动力轴的移动状态，包括：

控制所述阻力轴定位在预设位置；

当检测到所述阻力轴在所述传送方向上从所述预设位置移开时，控制所述动力轴开始加速。

8.根据权利要求7所述的传送控制方法，其中，所述方法还包括：

获取所述物料的上料位置参数和物料体积参数；

根据所述上料位置参数和所述物料体积参数，计算所述预设位置。

9.一种传送控制装置，应用于包括动力轴和阻力轴的传送机构，所述传送机构用于在传送方向上传送物料，包括：

第一控制模块，分别控制所述动力轴和所述阻力轴定位至所述物料的两侧，使得所述传送机构承载所述物料，所述动力轴对所述物料的作用力方向与所述传送方向相同，所述阻力轴对所述物料的作用力方向与所述传送方向相反；

第二控制模块，控制所述动力轴的作用力和所述阻力轴的作用力，对所述物料进行传送。

10.一种电子设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；所述存储器用于存放至少一项可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如权利要求1-8中任一项所述的传送控制方法对应的操作。

11.一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一所述的传送控制方法。

Images