CN111762532B - 工件传送方法、装置、存储介质及处理器 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种工件传送方法、装置、存储介质及处理器。该方法包括：检测是否接收到传送指令，其中，传送指令为批量传送目标工件的指令；在检测到传送指令的情况下，控制传送带停止，按照预设规则将多个目标工件保持预设间隔放置在传送带上的目标区域；控制传送带将多个目标工件传输至目标工序所在的位置。通过本申请，解决了相关技术中放料机器人在持续运行的传送设备上进行放料，容易产生碰撞损坏物料，且消耗资源较多的问题。

Description

工件传送方法、装置、存储介质及处理器

技术领域

本申请涉及工件传输技术领域，具体而言，涉及一种工件传送方法、装置、存储介质及处理器。

背景技术

注塑行业是工业领域的重要行业之一，在注塑加工的过程中，需要先将注塑好的工件传输到下一环节进行进一步的加工。

在传输注塑工件时，相关技术中主要是根据工作需要设定固定的工作行程，通过机械手从注塑机中取件，移动机械臂将工件移至注塑机外移动的传送带上，传送带将当前工件运送走，机械手和机械臂不断重复这一工作行程，直至待所有的工件传输完毕。需要说明的是，存在一些小型注塑产品需要在传送带上进行批量传送，为了提高效率，需要加快放件速度，在这个过程中，传送带持续移动，机械手每次夹取一个工件放置在传输带上，造成的能源消耗，且工件容易与传送带或其他工件产生碰撞，造成工件损伤，影响工件的质量。

针对相关技术中放料机器人在持续运行的传送设备上进行放料，容易产生碰撞损坏物料，且消耗资源较多的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请提供一种工件传送方法、装置、存储介质及处理器，以解决相关技术中放料机器人在持续运行的传送设备上进行放料，容易产生碰撞损坏物料，且消耗资源较多的问题。

根据本申请的一个方面，提供了一种工件传送方法。该方法包括：检测是否接收到传送指令，其中，传送指令为批量传送目标工件的指令；在检测到传送指令的情况下，控制传送带停止，按照预设规则将多个目标工件保持预设间隔放置在传送带上的目标区域；控制传送带将多个目标工件传输至目标工序所在的位置。

可选地，按照预设规则将多个目标工件保持预设间隔放置在传送带上的目标区域包括：获取目标区域的尺寸以及目标工件的尺寸；确定放置相邻两个目标工件的纵向间隔和横向间隔；基于目标区域的尺寸、目标工件的尺寸、纵向间隔以及横向间隔，确定多个目标位置；将每个目标工件放置在对应的目标位置。

可选地，基于目标区域的尺寸、目标工件的尺寸、纵向间隔以及横向间隔，确定多个目标位置包括：获取放置第一个目标工件的预设坐标，其中，预设坐标包括预设纵向坐标和预设横向坐标；确定在目标行中已放置的工件的数量，其中，目标行指的是待放置当前目标工件的行；基于预设横向坐标、横向间隔以及在目标行中已放置的工件的数量，确定目标横向坐标；确定在目标列中已放置的工件的数量，其中，目标列指的是待放置当前目标工件的列；基于预设纵向坐标、纵向间隔以及在目标列中已放置的工件的数量，确定目标纵向坐标；在目标横向坐标和预设横向坐标之间的距离小于目标区域的长度，且目标纵向坐标和预设纵向坐标之间的距离小于目标区域的宽度的情况下，基于目标横向坐标和目标纵向坐标确定当前目标工件对应的目标位置。

可选地，将每个目标工件放置在对应的目标位置包括：控制机械手夹取当前目标工件；控制机械臂带动机械手移动至当前目标工件对应的目标位置，并将机械臂夹取的当前目标工件放置在目标位置。

可选地，控制机械臂带动机械手移动至当前目标工件对应的目标位置包括：获取机械手的夹取位置；基于夹取位置和目标位置确定机械臂的移动行程；控制机械臂带动机械手按照移动行程移动至当前目标工件对应的目标位置。

可选地，在控制传送带将多个目标工件传输至目标工序所在的位置之后，该方法还包括：控制机械臂带动机械手返回初始位置。

根据本申请的另一方面，提供了一种工件传送装置。该装置包括：检测单元，用于检测是否接收到传送指令，其中，传送指令为批量传送目标工件的指令；放置单元，用于在检测到传送指令的情况下，控制传送带停止，按照预设规则将多个目标工件保持预设间隔放置在传送带上的目标区域；传输单元，用于控制传送带将多个目标工件传输至目标工序所在的位置。

为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，程序执行上述任意一种工件传送方法。

为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述任意一种工件传送方法。

通过本申请，采用以下步骤：检测是否接收到传送指令，其中，传送指令为批量传送目标工件的指令；在检测到传送指令的情况下，控制传送带停止，按照预设规则将多个目标工件保持预设间隔放置在传送带上的目标区域；控制传送带将多个目标工件传输至目标工序所在的位置，解决了相关技术中放料机器人在持续运行的传送设备上进行放料，容易产生碰撞损坏物料，且消耗资源较多的问题。通过在控制传送带停止，将多个目标工件保持预设间隔放置在传送带上的目标区域，进而达到了放置放件过程中碰撞损坏物料，减少传送带消耗资源的效果。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是根据本申请实施例提供的工件传送方法的流程图；

图2是根据本申请实施例提供的工件传送方法中在目标区域放置目标工件的示意图；

图3是根据本申请实施例提供的工件传送方法中确定多个目标位置的流程图；

图4是根据本申请实施例提供的工件传送方法的另一个流程图；以及

图5是根据本申请实施例提供的工件传送装置的示意图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

根据本申请的实施例，提供了一种工件传送方法。

图1是根据本申请实施例的工件传送方法的流程图。如图1所示，该方法包括以下步骤：

步骤S101，检测是否接收到传送指令，其中，传送指令为批量传送目标工件的指令。

步骤S102，在检测到传送指令的情况下，控制传送带停止，按照预设规则将多个目标工件保持预设间隔放置在传送带上的目标区域。

需要说明的是，目标工件可以为需要批量传输的小型注塑件，在检测到批量传输小型注塑件的指令的情况下，可以先控制传送带暂时停止，并在传送带的目标区域内批量放件，避免传送带持续运行耗费资源，此外，在传送带的目标区域内批量放件时，可以设置工件之间的最小放置间隔，避免工件碰撞产生损伤。

除了放件间隔，批量放件的过程中还需要考虑工件的尺寸和传输带上的目标区域的尺寸，可选地，在本申请实施例提供的工件传送方法中，按照预设规则将多个目标工件保持预设间隔放置在传送带上的目标区域包括：获取目标区域的尺寸以及目标工件的尺寸；确定放置相邻两个目标工件的纵向间隔和横向间隔；基于目标区域的尺寸、目标工件的尺寸、纵向间隔以及横向间隔，确定多个目标位置；将每个目标工件放置在对应的目标位置。

例如，若传送带上的可放置的目标区域为长N、宽M的长方形区域，工件为长a、宽b的长方形工件，根据工件的特性，并为了达到目标区域空间利用率最大化，设定工件与工件之间的最小横向间隔为E、最小纵向间隔F，则根据目标区域的尺寸、目标工件的尺寸、纵向间隔以及横向间隔，确定多个目标位置如图2所示。

可选地，在本申请实施例提供的工件传送方法中，基于目标区域的尺寸、目标工件的尺寸、纵向间隔以及横向间隔，确定多个目标位置包括：获取放置第一个目标工件的预设坐标，其中，预设坐标包括预设纵向坐标和预设横向坐标；确定在目标行中已放置的工件的数量，其中，目标行指的是待放置当前目标工件的行；基于预设横向坐标、横向间隔以及在目标行中已放置的工件的数量，确定目标横向坐标；确定在目标列中已放置的工件的数量，其中，目标列指的是待放置当前目标工件的列；基于预设纵向坐标、纵向间隔以及在目标列中已放置的工件的数量，确定目标纵向坐标；在目标横向坐标和预设横向坐标之间的距离小于目标区域的长度，且目标纵向坐标和预设纵向坐标之间的距离小于目标区域的宽度的情况下，基于目标横向坐标和目标纵向坐标确定当前目标工件对应的目标位置。

例如，放置第一个目标工件的预设坐标在注塑机械手开始工作前提前设定，具体地，预设纵向坐标为X，预设横向坐标为Y，放置完第一个工件为之后，系统开始判定下一工件对应的目标位置，具体的判定流程如图3所示：

在获取目标区域尺寸M、N和目标工件尺寸a、b后，并确定横向间隔E、纵向间隔F后，先令i＝0，j＝0，定义工件的放置位置为(Xi，Yi)，确定放置第一个工件的位置的顶点坐标为(X，Y)，并判断是否满足i(a+E)+X≤N+E，也即，判断工件的目标位置的横坐标是否超过目标区域的边界，在不满足的情况下，说明工件的目标位置的横坐标超过边界，此时将i置零，同时j加1，需要说明的是，第一个工件对应的横坐标不会超过边界；在满足的情况下，说明工件的目标位置的横坐标没有超过边界，通过公式X_i＝i(a+E)+X确定放置点的横坐标Xi。在确定放置点的横坐标Xi之后，判断是否满足j(b+F)+Y≤M+F，也即，判断工件的目标位置的纵坐标是否超过目标区域的边界，在不满足的情况下，说明工件的目标位置的纵坐标超过边界，结束放置，在满足的情况下，说明工件的目标位置的纵坐标超过边界，通过公式Y_j＝j(b+F)+Y确定放置点的纵坐标Yi，从而由放置点的横坐标Xi以及放置点的纵坐标Yi确定放置下一个工件的坐标(Xi，Yi)，同时i加1，并再次判断是否满足i(a+E)+X≤N+E，直至在目标区域放置满目标工件。

在确定每个目标工件对应的目标位置后，进行目标工件的放置，可选地，在本申请实施例提供的工件传送方法中，将每个目标工件放置在对应的目标位置包括：控制机械手夹取当前目标工件；控制机械臂带动机械手移动至当前目标工件对应的目标位置，并将机械臂夹取的当前目标工件放置在目标位置。

可选地，在本申请实施例提供的工件传送方法中，控制机械臂带动机械手移动至当前目标工件对应的目标位置包括：获取机械手的夹取位置；基于夹取位置和目标位置确定机械臂的移动行程；控制机械臂带动机械手按照移动行程移动至当前目标工件对应的目标位置。

如图4所示，具体地，系统判定当前目标工件对应的目标位置坐标后，将目标位置坐标信息反馈到机械手控制器，机械手对应的机械臂根据目标位置坐标改变自身的行程，从而将当前工件定点放置到对应的目标位置。

通过本申请实施例，改变机械手传统的放件方式，由固定位置放件改为根据程序判定每个目标工件对应的目标位置，从而进行定点放置，实现机械手批量放件，同时避免了注塑工件发生碰撞导致损坏的情况发生。

步骤S103，控制传送带将多个目标工件传输至目标工序所在的位置。

具体地，当系统判定目标区域已满，无法再进行放件的时候，系统结束放置工件，并向传动带发动指令，传送带开始运行，将工件运送到下一工序位置，避免了传送带一直运行造成的能源消耗。

可选地，在本申请实施例提供的工件传送方法中，在控制传送带将多个目标工件传输至目标工序所在的位置之后，该方法还包括：控制机械臂带动机械手返回初始位置。

具体地，如图4所示，在系统判定结束放置后，则一批工件放置完成，系统将信息反馈至传送带，传送带启动并将工件传送到下一工序位置，此时注塑机械手开始恢复初始状态，为进行下一轮的取件放件工作做准备。

本申请实施例提供的工件传送方法，通过检测是否接收到传送指令，其中，传送指令为批量传送目标工件的指令；在检测到传送指令的情况下，控制传送带停止，按照预设规则将多个目标工件保持预设间隔放置在传送带上的目标区域；控制传送带将多个目标工件传输至目标工序所在的位置，解决了相关技术中放料机器人在持续运行的传送设备上进行放料，容易产生碰撞损坏物料，且消耗资源较多的问题。通过在控制传送带停止，将多个目标工件保持预设间隔放置在传送带上的目标区域，进而达到了放置放件过程中碰撞损坏物料，减少传送带消耗资源的效果。

需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

本申请实施例还提供了一种工件传送装置，需要说明的是，本申请实施例的工件传送装置可以用于执行本申请实施例所提供的用于工件传送方法。以下对本申请实施例提供的工件传送装置进行介绍。

图5是根据本申请实施例的工件传送装置的示意图。如图5所示，该装置包括：检测单元10、放置单元20和传输单元30。

具体地，检测单元10，用于检测是否接收到传送指令，其中，传送指令为批量传送目标工件的指令；放置单元20，用于在检测到传送指令的情况下，控制传送带停止，按照预设规则将多个目标工件保持预设间隔放置在传送带上的目标区域；传输单元30，用于控制传送带将多个目标工件传输至目标工序所在的位置。

本申请实施例提供的工件传送装置，通过检测单元10检测是否接收到传送指令，其中，传送指令为批量传送目标工件的指令；放置单元20在检测到传送指令的情况下，控制传送带停止，按照预设规则将多个目标工件保持预设间隔放置在传送带上的目标区域；传输单元30控制传送带将多个目标工件传输至目标工序所在的位置，解决了相关技术中放料机器人在持续运行的传送设备上进行放料，容易产生碰撞损坏物料，且消耗资源较多的问题，通过在控制传送带停止，将多个目标工件保持预设间隔放置在传送带上的目标区域，进而达到了放置放件过程中碰撞损坏物料，减少传送带消耗资源的效果。

可选地，在本申请实施例提供的工件传送装置中，放置单元20包括：获取模块，用于获取目标区域的尺寸以及目标工件的尺寸；第一确定模块，用于确定放置相邻两个目标工件的纵向间隔和横向间隔；第二确定模块，用于基于目标区域的尺寸、目标工件的尺寸、纵向间隔以及横向间隔，确定多个目标位置；放置模块，用于将每个目标工件放置在对应的目标位置。

可选地，在本申请实施例提供的工件传送装置中，第二确定模块包括：第一获取子模块，用于获取放置第一个目标工件的预设坐标，其中，预设坐标包括预设纵向坐标和预设横向坐标；第一确定子模块，用于确定在目标行中已放置的工件的数量，其中，目标行指的是待放置当前目标工件的行；第二确定子模块，用于基于预设横向坐标、横向间隔以及在目标行中已放置的工件的数量，确定目标横向坐标；第三确定子模块，用于确定在目标列中已放置的工件的数量，其中，目标列指的是待放置当前目标工件的列；第四确定子模块，用于基于预设纵向坐标、纵向间隔以及在目标列中已放置的工件的数量，确定目标纵向坐标；第五确定子模块，用于在目标横向坐标和预设横向坐标之间的距离小于目标区域的长度，且目标纵向坐标和预设纵向坐标之间的距离小于目标区域的宽度的情况下，基于目标横向坐标和目标纵向坐标确定当前目标工件对应的目标位置。

可选地，在本申请实施例提供的工件传送装置中，放置模块包括：夹取子模块，用于控制机械手夹取当前目标工件；移动子模块，用于控制机械臂带动机械手移动至当前目标工件对应的目标位置，并将机械臂夹取的当前目标工件放置在目标位置。

可选地，在本申请实施例提供的工件传送装置中，移动子模块包括：第二获取子模块，用于获取机械手的夹取位置；第六确定子模块，用于基于夹取位置和目标位置确定机械臂的移动行程；第一移动子模块，用于控制机械臂带动机械手按照移动行程移动至当前目标工件对应的目标位置。

可选地，在本申请实施例提供的工件传送装置中，装置还包括：控制单元，用于在控制传送带将多个目标工件传输至目标工序所在的位置之后，控制机械臂带动机械手返回初始位置。

所述工件传送装置包括处理器和存储器，上述检测单元10、放置单元20和传输单元30等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来解决相关技术中放料机器人在持续运行的传送设备上进行放料，容易产生碰撞损坏物料，且消耗资源较多的问题。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

本发明实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现所述工件传送方法。

本发明实施例提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行所述工件传送方法。

本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：检测是否接收到传送指令，其中，传送指令为批量传送目标工件的指令；在检测到传送指令的情况下，控制传送带停止，按照预设规则将多个目标工件保持预设间隔放置在传送带上的目标区域；控制传送带将多个目标工件传输至目标工序所在的位置。

按照预设规则将多个目标工件保持预设间隔放置在传送带上的目标区域包括：获取目标区域的尺寸以及目标工件的尺寸；确定放置相邻两个目标工件的纵向间隔和横向间隔；基于目标区域的尺寸、目标工件的尺寸、纵向间隔以及横向间隔，确定多个目标位置；将每个目标工件放置在对应的目标位置。

基于目标区域的尺寸、目标工件的尺寸、纵向间隔以及横向间隔，确定多个目标位置包括：获取放置第一个目标工件的预设坐标，其中，预设坐标包括预设纵向坐标和预设横向坐标；确定在目标行中已放置的工件的数量，其中，目标行指的是待放置当前目标工件的行；基于预设横向坐标、横向间隔以及在目标行中已放置的工件的数量，确定目标横向坐标；确定在目标列中已放置的工件的数量，其中，目标列指的是待放置当前目标工件的列；基于预设纵向坐标、纵向间隔以及在目标列中已放置的工件的数量，确定目标纵向坐标；在目标横向坐标和预设横向坐标之间的距离小于目标区域的长度，且目标纵向坐标和预设纵向坐标之间的距离小于目标区域的宽度的情况下，基于目标横向坐标和目标纵向坐标确定当前目标工件对应的目标位置。

将每个目标工件放置在对应的目标位置包括：控制机械手夹取当前目标工件；控制机械臂带动机械手移动至当前目标工件对应的目标位置，并将机械臂夹取的当前目标工件放置在目标位置。

控制机械臂带动机械手移动至当前目标工件对应的目标位置包括：获取机械手的夹取位置；基于夹取位置和目标位置确定机械臂的移动行程；控制机械臂带动机械手按照移动行程移动至当前目标工件对应的目标位置。

在控制传送带将多个目标工件传输至目标工序所在的位置之后，该方法还包括：控制机械臂带动机械手返回初始位置。本文中的设备可以是服务器、PC、PAD、手机等。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：检测是否接收到传送指令，其中，传送指令为批量传送目标工件的指令；在检测到传送指令的情况下，控制传送带停止，按照预设规则将多个目标工件保持预设间隔放置在传送带上的目标区域；控制传送带将多个目标工件传输至目标工序所在的位置。

按照预设规则将多个目标工件保持预设间隔放置在传送带上的目标区域包括：获取目标区域的尺寸以及目标工件的尺寸；确定放置相邻两个目标工件的纵向间隔和横向间隔；基于目标区域的尺寸、目标工件的尺寸、纵向间隔以及横向间隔，确定多个目标位置；将每个目标工件放置在对应的目标位置。

基于目标区域的尺寸、目标工件的尺寸、纵向间隔以及横向间隔，确定多个目标位置包括：获取放置第一个目标工件的预设坐标，其中，预设坐标包括预设纵向坐标和预设横向坐标；确定在目标行中已放置的工件的数量，其中，目标行指的是待放置当前目标工件的行；基于预设横向坐标、横向间隔以及在目标行中已放置的工件的数量，确定目标横向坐标；确定在目标列中已放置的工件的数量，其中，目标列指的是待放置当前目标工件的列；基于预设纵向坐标、纵向间隔以及在目标列中已放置的工件的数量，确定目标纵向坐标；在目标横向坐标和预设横向坐标之间的距离小于目标区域的长度，且目标纵向坐标和预设纵向坐标之间的距离小于目标区域的宽度的情况下，基于目标横向坐标和目标纵向坐标确定当前目标工件对应的目标位置。

将每个目标工件放置在对应的目标位置包括：控制机械手夹取当前目标工件；控制机械臂带动机械手移动至当前目标工件对应的目标位置，并将机械臂夹取的当前目标工件放置在目标位置。

控制机械臂带动机械手移动至当前目标工件对应的目标位置包括：获取机械手的夹取位置；基于夹取位置和目标位置确定机械臂的移动行程；控制机械臂带动机械手按照移动行程移动至当前目标工件对应的目标位置。

在控制传送带将多个目标工件传输至目标工序所在的位置之后，该方法还包括：控制机械臂带动机械手返回初始位置。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (8)

1.一种工件传送方法，其特征在于，包括：

检测是否接收到传送指令，其中，所述传送指令为批量传送目标工件的指令；

在检测到所述传送指令的情况下，控制传送带停止，按照预设规则将多个所述目标工件保持预设间隔放置在所述传送带上的目标区域；

控制所述传送带将多个所述目标工件传输至目标工序所在的位置；

按照预设规则将多个所述目标工件保持预设间隔放置在所述传送带上的目标区域包括：

获取所述目标区域的尺寸以及所述目标工件的尺寸；

确定放置相邻两个目标工件的纵向间隔和横向间隔；

基于所述目标区域的尺寸、所述目标工件的尺寸、所述纵向间隔以及横向间隔，确定多个目标位置；

将每个所述目标工件放置在对应的目标位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述目标区域的尺寸、所述目标工件的尺寸、所述纵向间隔以及横向间隔，确定多个目标位置包括：

获取放置第一个所述目标工件的预设坐标，其中，所述预设坐标包括预设纵向坐标和预设横向坐标；

确定在目标行中已放置的工件的数量，其中，所述目标行指的是待放置当前目标工件的行；

基于所述预设横向坐标、所述横向间隔以及在所述目标行中已放置的工件的数量，确定目标横向坐标；

确定在目标列中已放置的工件的数量，其中，所述目标列指的是待放置所述当前目标工件的列；

基于所述预设纵向坐标、所述纵向间隔以及在所述目标列中已放置的工件的数量，确定目标纵向坐标；

在所述目标横向坐标和所述预设横向坐标之间的距离小于所述目标区域的长度，且所述目标纵向坐标和所述预设纵向坐标之间的距离小于所述目标区域的宽度的情况下，基于所述目标横向坐标和所述目标纵向坐标确定所述当前目标工件对应的目标位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将每个所述目标工件放置在对应的目标位置包括：

控制机械手夹取当前目标工件；

控制机械臂带动所述机械手移动至所述当前目标工件对应的目标位置，并将所述机械手夹取的所述当前目标工件放置在所述目标位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，控制机械臂带动所述机械手移动至所述当前目标工件对应的目标位置包括：

获取所述机械手的夹取位置；

基于所述夹取位置和所述目标位置确定机械臂的移动行程；

控制所述机械臂带动所述机械手按照所述移动行程移动至所述当前目标工件对应的目标位置。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在控制所述传送带将多个所述目标工件传输至目标工序所在的位置之后，所述方法还包括：

控制所述机械臂带动所述机械手返回初始位置。

6.一种工件传送装置，其特征在于，包括：

检测单元，用于检测是否接收到传送指令，其中，所述传送指令为批量传送目标工件的指令；

放置单元，用于在检测到所述传送指令的情况下，控制传送带停止，按照预设规则将多个所述目标工件保持预设间隔放置在所述传送带上的目标区域；

传输单元，用于控制所述传送带将多个所述目标工件传输至目标工序所在的位置；

所述放置单元包括：

获取模块，用于获取所述目标区域的尺寸以及所述目标工件的尺寸；

第一确定模块，用于确定放置相邻两个目标工件的纵向间隔和横向间隔；

第二确定模块，用于基于所述目标区域的尺寸、所述目标工件的尺寸、所述纵向间隔以及横向间隔，确定多个目标位置；

放置模块，用于将每个所述目标工件放置在对应的目标位置。

7.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行权利要求1至5中任意一项所述的工件传送方法。

8.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至5中任意一项所述的工件传送方法。

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