CN114859696A - 模式控制方法、装置、电子设备以及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种模式控制方法、装置、电子设备以及存储介质。所述模式控制方法包括：根据预设位置参数，进入位置控制模式，所述位置控制模式用于基于所述预设位置参数对控制对象进行控制；根据所述控制对象的预设控制参数，从所述位置控制模式切换至速度控制模式，所述速度控制模式用于基于所述预设控制参数对所述控制对象进行控制；根据所述控制对象的力矩参数，从所述速度控制模式切换至力矩控制模式，所述力矩控制模式用于基于力矩参数对所述控制对象进行控制。本申请实施例无需高性能硬件即实现了控制对象的准确且高效的控制。

Description

模式控制方法、装置、电子设备以及存储介质

技术领域

本申请涉及自动化控制领域，尤其涉及一种模式控制方法、装置、电子设备以及存储介质。

背景技术

在很多应用场合，控制系统不仅需要工作在定位模式下，还需要工作在速度控制模式和力矩控制模式下，且随着工艺需求的变化，需要控制系统能在三种控制模式间平滑切换。例如，一种砂箱夹送定位控制系统，当向运输终点移动时，左侧驱动器工作在定位模式而右侧驱动器工作在力矩控制模式，当返程向起点移动时，右侧驱动器变为定位控制而左侧驱动器工作在力矩控制模式。针对这样的需求，一般的方法是将位置环放到高性能可编程逻辑控制器中并利用工艺对象的方式进行驱动控制。

但是，由于需要使用高端可编程逻辑控制器且需要占用可编程逻辑控制器的运算资源进行驱动控制，设备和器件成本较高。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种模式控制方法、装置、电子设备以及存储介质，能够降低控制系统运行成本，使控制系统模式切换更加高效。

根据本申请实施例的第一方面，提供了一种模式控制方法，包括：根据预设位置参数，进入位置控制模式，所述位置控制模式用于基于所述预设位置参数对控制对象进行控制；根据所述控制对象的预设控制参数，从所述位置控制模式切换至速度控制模式，所述速度控制模式用于基于所述预设控制参数对所述控制对象进行控制；根据所述控制对象的力矩参数，从所述速度控制模式切换至力矩控制模式，所述力矩控制模式用于基于力矩参数对所述控制对象进行控制。

在本申请的另一实现方式中，所述根据所述控制对象的预设控制参数，从所述位置控制模式切换至速度控制模式，包括：与斜坡函数发生器建立通信连接，所述斜坡函数发生器用于生成所述控制对象的斜坡函数数据；从所述斜坡函数发生器获取所述预设控制参数，其中，所述预设控制参数包括所述斜坡函数数据；根据所述预设控制参数，从所述位置控制模式切换至速度控制模式。

在本申请的另一实现方式中，所述根据所述控制对象的预设控制参数，从所述位置控制模式切换至速度控制模式，还包括：通过数据选择接口与所述斜坡函数发生器建立通信连接；根据所述数据选择接口，屏蔽预设位置参数接口，并获取所述斜坡函数数据。

在本申请的另一实现方式中，所述根据所述控制对象的力矩参数，从所述速度控制模式切换至力矩控制模式，包括：将所述预设控制参数和所述预设位置参数清零；获取所述控制对象的力矩参数；提取所述力矩参数的最大力矩和最小力矩；基于所述最大力矩和所述最小力矩，从所述速度控制模式切换至力矩控制模式。

在本申请的另一实现方式中，所述获取所述控制对象的力矩参数，包括：与控制终端建立通信连接，所述控制终端用于生成力矩参数报文，所述力矩参数报文包括控制对象的力矩参数；从所述控制终端中获取所述力矩参数报文。

在本申请的另一实现方式中，所述方法还包括：响应于所述控制对象的力矩参数和预设控制参数清零，根据预设位置参数，进入位置控制模式。

在本申请的另一实现方式中，所述方法还包括：与控制终端建立通信连接，所述控制终端用于生成位置驱动数据；从所述控制终端中获取位置驱动数据；基于所述位置驱动数据，生成所述预设位置参数。

根据本申请实施例的第二方面，提供了一种模式控制装置，包括：第一控制模块，根据预设位置参数，进入位置控制模式，所述位置控制模式用于基于所述预设位置参数对控制对象进行控制；第二控制模块，根据所述控制对象的预设控制参数，从所述位置控制模式切换至速度控制模式，所述速度控制模式用于基于所述预设控制参数对所述控制对象进行控制；第三控制模块，根据所述控制对象的力矩参数，从所述速度控制模式切换至力矩控制模式，所述力矩控制模式用于基于力矩参数对所述控制对象进行控制。

根据本申请实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，处理器、存储器和通信接口通过通信总线完成相互间的通信；存储器用于存放至少一项可执行指令，可执行指令使处理器执行如第一方面所述的模式控制方法对应的操作。

根据本申请实施例的第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面所述的模式控制方法。

在本申请实施例中，预设位置参数被预先设定，提高了对控制对象进行控制的效率，控制对象的预设控制参数反映了控制对象的实时状态，基于预设控制参数进行控制，提高了控制的可靠性，控制对象的力矩参数提高了控制对象的准确度，无需高性能硬件即实现了控制对象的准确且高效的控制。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明实施例中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一个实施例的模式控制方法的示例性流程图。

图2是图1实施例的模式控制方法的一个示例的示例性流程图。

图3是本申请另一个实施例的模式控制装置的示意性框图。

图4是本申请另一个实施例的电子设备示意性结构图。

附图标记列表：

101：根据预设位置参数，进入位置控制模式，位置控制模式用于基于预设位置参数对控制对象进行控制；

102：根据控制对象的预设控制参数，从位置控制模式切换至速度控制模式，速度控制模式用于基于预设控制参数对控制对象进行控制；

103：根据控制对象的力矩参数，从速度控制模式切换至力矩控制模式，力矩控制模式用于基于力矩参数对控制对象进行控制；

110：根据预设位置参数，进入位置控制模式，位置控制模式用于基于预设位置参数对控制对象进行控制；

120：与斜坡函数发生器建立通信连接，斜坡函数发生器用于生成控制对象的斜坡函数数据；

130：从斜坡函数发生器获取预设控制参数，其中，预设控制参数包括斜坡函数数据；

140：根据预设控制数据，从位置控制模式切换至速度控制模式；

150：将预设控制参数和预设位置参数清零；

160：获取控制对象的力矩参数；

170：提取力矩参数的最大力矩和最小力矩；

180：基于最大力矩和最小力矩，从速度控制模式切换至力矩控制模式；

190：响应于控制对象的力矩参数和预设控制参数清零，根据预设位置参数，进入位置控制模式；

210：第一控制模块；220：第一控制模块；230：第三控制模块；

301：处理器；302：存储器；303：程序；304：通信总线；305：通信接口；300：电子设备。

具体实施方式

为了使本领域的人员更好地理解本发明实施例中的技术方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、详细地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明实施例一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明实施例中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明实施例保护的范围。

如前，在进行控制系统模式切换工作中，通常需要使用高端的可编程逻辑控制器进行处理。但是，在驱动模式切换过程中，利用高端可编程逻辑控制器处理时，会面临处理成本高、资源耗费大等问题，不利于实际生产。

为此，本申请实施例提供了一种模式控制方案。

图1是本申请实施例的模式控制方法的示例性流程图。本实施例的方案可以适用于任意适当的具有数据处理能力的电子设备，包括但不限于：服务器、移动终端(如手机、PAD等)和PC机等。

具体地，本实施例的模式控制方法包括：

101：根据预设位置参数，进入位置控制模式，位置控制模式用于基于预设位置参数对控制对象进行控制。

需要说明的是，此处的控制系统是用来精确地跟随或复现某个过程的反馈控制系统。控制系统使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标(或给定值)的任意变化的自动控制系统。它的主要任务是按控制命令的要求、对功率进行放大、变换与调控等处理，使驱动装置输出的力矩、速度和位置控制非常灵活方便。在很多情况下，控制系统专指被控制量(系统的输出量)是机械位移或位移速度、加速度的反馈控制系统，其作用是使输出的机械位移(或转角)准确地跟踪输入的位移(或转角)，其结构组成和其他形式的反馈控制系统没有原则上的区别。控制系统具有控制精度高，转速快，带负载能力强等特点，通常情况下控制系统在定位控制中应包含三个方面的设备，一是伺服电机，二是伺服驱动器，三是控制的上位机，控制的上位机可以是可编程逻辑控制器，单片机，还可以是专用的定位控制单元或模块。

通常情况下，控制系统具有三种模式，分别为：位置控制模式、速度控制模式、力矩控制模式。其中，位置控制模式通过外部输入脉冲的频率确定旋转速度，并通过脉冲的数量确定旋转角度。一些控制系统可以通过通信直接给速度和位移赋值。因为位置控制模式可以严格控制速度和位置，所以它通常应用于定位设备。力矩控制模式是通过输入外部模拟量或分配直接地址来设定电机轴的输出转矩。可以通过即时改变模拟量的设定来改变设定的转矩，也可以通过通讯改变对应地址的值来实现。主要用于对材料有严格要求的卷绕和放卷装置，如卷绕装置或光纤拉丝设备。扭矩的设定应根据卷绕半径的变化随时改变，以保证材料的应力不会随着卷绕半径的变化而变化。速度控制模式通过模拟量的输入或脉冲的频率来控制，当有上位控制装置的外环PID控制时，可以定位转速模式，但电机的位置信号或直接负载的位置信号必须反馈到上位进行计算。位置控制模式还支持直接加载外环来检测位置信号。

此处的预设位置参数指的是系统处于位置控制模式时需要调用的系统处理参数。通常情况下，控制系统与控制处理器通信连接，通过选择特定的通信协议并以报文的形式将预设位置参数发送至控制系统，控制系统根据预设位置参数对控制系统内的各项参数进行设定，使之处于位置控制模式。此外，为了保证控制系统数据稳定，需要同一时间仅开放一个数据通道，为此，可以在控制系统通信接口处设定位置控制模式的定位功能，即，调用预设位置参数前，首先激活位置控制模式的定位功能，进而打开调用预设位置参数的数据通信接口，再根据该通信接口所传输的数据对控制系统进行控制设定。

102：根据控制对象的预设控制参数，从位置控制模式切换至速度控制模式，速度控制模式用于基于预设控制参数对控制对象进行控制。

需要说明的是，此处的预设控制参数指的是系统处于速度控制模式时需要调用的系统处理参数。通常情况下，为了避免预设位置参数和预设控制参数共用一个数据通道造成数据混乱或阻塞，需要在控制系统设定具有扩展的给定值通道，该通道用于调用并传输预设控制参数，控制系统根据该扩展的给定值通道设定控制系统运行参数，使其处于速度控制模式。

103：根据控制对象的力矩参数，从速度控制模式切换至力矩控制模式，力矩控制模式用于基于力矩参数对控制对象进行控制。

需要说明的是，由于力矩控制模式区别于速度控制模式，此处的预设控制参数清零指的是将预设控制参数赋值为零值，此处控制系统控制的运动装置的运动速度为零，为了保证控制系统控制的运动装置能正常运行，需要对其力矩参数进行限定，此处的力矩参数也可以称为力矩限幅值，因此，控制系统由速度控制模式转变为力矩控制模式时，需要对力矩参数进行参数设定，以保证控制系统正常运行。此外，在特定情况下，由于控制系统控制的运动装置在力矩控制模式控制下可能会因为其他运动装置作用使其运动速度不为零，这时，控制系统根据检测的反馈会判断控制系统内部出现故障，为此，在这种特殊运行模式下，需要对故障报警进行屏蔽，使控制系统在特定的力矩控制模式下能正常运行。

在本申请实施例中，预设位置参数被预先设定，提高了对控制对象进行控制的效率，控制对象的预设控制参数反映了控制对象的实时状态，基于预设控制参数进行控制，提高了控制的可靠性，控制对象的力矩参数提高了控制对象的准确度，无需高性能硬件即实现了控制对象的准确且高效的控制。

换言之，可以使控制系统切换简单高效，具体而言，控制系统可以通过调用预设位置参数使其处于位置控制模式，也可以通过调用预设控制参数使其处于速度控制模式，还可以在速度控制模式时，通过设置力矩参数，使系统处于力矩控制模式，通过上述简单的数据调用、参数设置即可完全控制系统的模式切换，显著降低了故障率。此外，控制系统不需要通过将位置环放到高性能可编程逻辑控制器中并利用工艺对象的方式进行驱动控制，进而不需要使用高端可编程逻辑控制器，也不会占用可编程逻辑控制器的运算资源，这种方案降低了控制系统模式切换的成本并使控制系统模式切换安全稳定。

在一种可能的实现方式中，根据控制对象的预设控制参数，从位置控制模式切换至速度控制模式，包括：与斜坡函数发生器建立通信连接，斜坡函数发生器用于生成控制对象的斜坡函数数据；从斜坡函数发生器获取预设控制参数，其中，预设控制参数包括斜坡函数数据；根据预设控制数据，从位置控制模式切换至速度控制模式。

需要说明的是，由于位置控制模式切换至速度控制模式时，为了保证该运动装置在速度变化时不因速度剧烈变化导致运动装置过载损坏，需要使运动装置在静止的状态下进行模式切换，相对应的，就需要保证在从位置控制模式切换到速度控制模式时的切换瞬间速度控制模式的给定值也为零，这样才能保证切换瞬间的速度给定没有突变，避免了切换冲击，这是通过引入带斜坡的附加速度给定实现的。此外，为了保证控制系统数据稳定，需要同一时间仅开放一个数据通道，为此，可以在控制系统通信接口处设定位置控制模式定位功能，即调用预设位置参数前，首先激活位置控制模式定位功能，进而打开调用预设位置参数的数据通信接口，再根据该通信接口所传输的数据对控制系统进行控制设定。通过与斜坡函数发生器建立通信连接并从斜坡函数发生器获取预设控制参数，再根据预设控制参数对控制系统进行设置，可以保证控制系统模式在切换过程中安全稳定运行。

在一种可能的实现方式中，根据控制对象的预设控制参数，从位置控制模式切换至速度控制模式，还包括：通过数据选择接口与斜坡函数发生器建立通信连接；根据数据选择接口，屏蔽预设位置参数接口，并获取斜坡函数数据。

需要说明的是，由于控制系统处于不同模式下需要调用不同的数据对控制系统本身进行设定，因此，就需要引入多个数据通道来调用不同的数据。为了保证控制系统运行时不发生参数混乱，即保证同一时间控制系统仅调用一类数据，在控制系统由位置控制模式切换至速度控制模式时需要屏蔽预设位置参数接口，避免控制系统同时调用预设位置参数和预设控制参数造成运行错误。此外，为了实现高效控制，控制系统的数据通道可能存在多个，在这种情况下，多种预设控制参数会共用同一数据通道，即可能存在多个预设控制参数共用同一数据通道。为了保证控制系统在调用数据时不发送调用混乱，即同一时刻仅调用一类数据，就需要引入数据选择接口，通过数据选择接口连接至速度控制模式需要的斜坡函数发生器，并获取其中的数据对控制系统参数进行设定。通过数据选择接口与斜坡函数发生器建立通信连接和屏蔽预设位置参数接口，可以使控制系统在模式切换时运行高效且稳定。

在一种可能的实现方式中，根据控制对象的力矩参数，从速度控制模式切换至力矩控制模式，包括：将预设控制参数和预设位置参数清零；获取控制对象的力矩参数；提取力矩参数的最大力矩和最小力矩；在速度模式的基础上，通过限制力矩最大值或最小值，系统就从速度模式切换到了力矩模式。

需要说明的是，控制系统处于力矩控制模式时，其控制的运动装置会阻碍处于其他模式的运动装置运动，为了使阻碍力度处于合适范围，就需要对力矩参数进行设定，通过对力矩参数进行最大值和最小力矩设定，可以使控制系统控制的运动装置力矩参数处于需要的力矩下。此外，在获取力矩参数的最大力矩和最小力矩时，可以在通信报文中增加两个控制字来传输力矩参数最大值和最小值的数据信息。如前，为了保证控制系统安全运行，在速度控制模式切换至力矩控制模式时，可以同时将预设位置参数和预设控制参数赋值为零。通过上述方法，可以使控制系统模式切换准确安全。

在一种可能的实现方式中，获取控制对象的力矩参数，包括：与控制终端建立通信连接，控制终端用于生成力矩参数报文，力矩参数报文包括控制对象的力矩参数；从控制终端中获取力矩参数报文。

需要说明的是，为了实现力矩参数设定方式简便，可以通过控制终端设定力矩参数的最大力矩和最小力矩，并以报文的形式将其数据传输至控制系统，控制系统在接收到上述报文后，对该报文进行解析，进而获取力矩参数的最大力矩和最小力矩。此处的控制终端可以是一种可编程逻辑控制器，该控制器是种专门为在工业环境下应用而设计的数字运算操作电子系统。它采用一种可编程的存储器，在其内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，通过数字式或模拟式的输入输出来控制各种类型的机械设备或生产过程。可编程控制器由CPU、指令及数据内存、输入/输出接口、电源、数字模拟转换等功能单元组成。本方案通过可编程控制器设定力矩参数的最大力矩和最小力矩。通过上述方法，可以对力矩参数进行快速调整，使力矩参数设定简便高效。

在一种可能的实现方式中，模式控制方法还包括：响应于控制对象的力矩参数和预设控制参数清零，根据预设位置参数，进入位置控制模式。

需要说明的是，控制系统由力矩控制模式切换至位置控制模式时，需要消除力矩限幅，也就是说需要将力矩参数放开至最大值。此外，为了简便地消除力矩限幅，也可以通过控制终端以报文的形式将力矩参数放开至最大值。通过上述方法可以使控制系统由力矩控制模式切换至位置控制模式安全便捷。

需要说明的是，在控制系统由速度控制模式切换至位置控制模式时，需要重新根据预设位置参数对控制系统进行参数设定，然而在参数重新设定时，由于控制系统控制的运动装置仍在在速度控制模式下运行，插补器不会工作，但是该运动装置实际的位置仍在变化，当控制系统立即切换至位置控制模式时，该运动装置会发生不可预知的风险。为了避免上述风险，需要使预设控制参数和预设位置参数同时赋值为零，优选的，可以在控制系统设定一个位置跟踪功能，实时监测控制系统控制的运动装置的实际位置，并通过使位置设定值随时等于位置实际值的方式来保证其产生的速度给定值始终为零，这样就能保证控制系统由速度控制模式切换至位置控制模式瞬间给定到速度环的速度给定始终为零，避免了由于速度给定突变而产生的意外情况的发生。

在一种可能的实现方式中，模式控制方法还包括：与控制终端建立通信连接，控制终端用于生成位置驱动数据；从控制终端中获取位置驱动数据；基于位置驱动数据，生成预设位置参数。

需要说明的是，为了实现位置控制模式参数设定方式的简便，可以通过控制终端生成位置驱动数据，并以报文的形式将该数据传输至控制系统，该位置驱动数据包含有预设位置参数。控制系统获取到位置驱动数据后，即可根据其包含的预设位置参数对控制系统进行设置。通过上述方法，可以对控制系统位置控制模式参数进行快速调整，使控制系统模式切换简便高效。

图2是图1实施例的模式控制方法的一个示例的示例性流程图。本实施例的方案可以适用于任意适当的具有数据处理能力的电子设备，包括但不限于：服务器、移动终端(如手机、PAD等)和PC机等。

具体地，本示例的模式控制方法包括：

110：根据预设位置参数，进入位置控制模式，位置控制模式用于基于预设位置参数对控制对象进行控制。

120：与斜坡函数发生器建立通信连接，斜坡函数发生器用于生成控制对象的斜坡函数数据。

130：从斜坡函数发生器获取预设控制参数，其中，预设控制参数包括斜坡函数数据。

150：将预设控制参数和预设位置参数清零。

140：根据预设控制数据，从位置控制模式切换至速度控制模式。

160：获取控制对象的力矩参数。

170：提取力矩参数的最大力矩和最小力矩。

180：基于最大力矩和最小力矩，从速度控制模式切换至力矩控制模式。

190：响应于控制对象的力矩参数和预设控制参数清零，根据预设位置参数，进入位置控制模式。

图3是本申请另一实施例的模式控制装置的示意性图。本实施例的方案可以适用于任意适当的具有数据处理能力的电子设备，包括但不限于：服务器、移动终端(如手机、PAD等)和PC机等。

具体地，图3的模式控制装置对应于图1的模式控制方法，包括：

第一控制模块210，根据预设位置参数，进入位置控制模式，所述位置控制模式用于基于所述预设位置参数对控制对象进行控制。

第二控制模块220，根据所述控制对象的预设控制参数，从所述位置控制模式切换至速度控制模式，所述速度控制模式用于基于所述预设控制参数对所述控制对象进行控制。

第三控制模块230，根据所述控制对象的力矩参数，从所述速度控制模式切换至力矩控制模式，所述力矩控制模式用于基于力矩参数对所述控制对象进行控制。

在一种可能的实现方式中，第二控制模块具体用于：与斜坡函数发生器建立通信连接，所述斜坡函数发生器用于生成所述控制对象的斜坡函数数据；从所述斜坡函数发生器获取所述预设控制参数。所述预设控制参数包括所述斜坡函数数据；根据所述预设控制参数，从所述位置控制模式切换至速度控制模式。

在一种可能的实现方式中，第二控制模块还用于：通过数据选择接口与所述斜坡函数发生器建立通信连接；根据所述数据选择接口，屏蔽预设位置参数接口，并获取所述斜坡函数数据。

在一种可能的实现方式中，第三控制模块具体用于：将所述预设控制参数和所述预设位置参数清零；获取所述控制对象的力矩参数；提取所述力矩参数的最大力矩和最小力矩；基于所述最大力矩和所述最小力矩，从所述速度控制模式切换至力矩控制模式。

在一种可能的实现方式中，第三控制模块具体用于：与控制终端建立通信连接，所述控制终端用于生成力矩参数报文，所述力矩参数报文包括控制对象的力矩参数；从所述控制终端中获取所述力矩参数报文。

在一种可能的实现方式中，模式控制装置还包括：第四控制模块：响应于所述控制对象的力矩参数和预设控制参数清零，根据预设位置参数，进入位置控制模式。

在一种可能的实现方式中，模式控制装置还包括：参数生成模块：与控制终端建立通信连接，所述控制终端用于生成位置驱动数据；从所述控制终端中获取位置驱动数据；基于所述位置驱动数据，生成所述预设位置参数。

图4是本申请另一实施例的电子设备300示意性结构图。参照图4，示出了根据本发明的另一实施例的电子设备的结构示意图，本发明具体实施例并不对电子设备的具体实现做限定。该电子设备可以包括：处理器(processor)301、通信接口(CommunicationsInterface)305、存储有程序303的存储器(memory)302、以及通信总线304。处理器、通信接口、以及存储器通过通信总线完成相互间的通信。

通信接口，用于与其它电子设备或服务器进行通信。处理器，用于执行程序，具体可以执行上述方法实施例中的相关步骤。具体地，程序可以包括程序代码，该程序代码包括计算机操作指令。处理器可能是处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。智能设备包括的一个或多个处理器，可以是同一类型的处理器，如一个或多个CPU；也可以是不同类型的处理器，如一个或多个CPU以及一个或多个ASIC。存储器，用于存放程序。存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。程序具体可以用于使得处理器执行如图1的方法。

本申请实施例还提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如图1的模式控制方法。

以上实施方式仅用于说明本申请实施例，而并非对本申请实施例的限制，有关技术领域的普通技术人员，在不脱离本申请实施例的精神和范围的情况下，还可以做出各种变化和变型，因此所有等同的技术方案也属于本申请实施例的范畴，本申请实施例的专利保护范围应由权利要求限定。上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。

为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本申请时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flashRAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitorymedia)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定事务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本申请，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行事务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

Claims (11)

1.一种模式控制方法，包括：

根据预设位置参数，进入位置控制模式，所述位置控制模式用于基于所述预设位置参数对控制对象进行控制；

根据所述控制对象的预设控制参数，从所述位置控制模式切换至速度控制模式，所述速度控制模式用于基于所述预设控制参数对所述控制对象进行控制；

根据所述控制对象的力矩参数，从所述速度控制模式切换至力矩控制模式，所述力矩控制模式用于基于力矩参数对所述控制对象进行控制。

2.根据权利要求1所述的模式控制方法，其中，所述根据所述控制对象的预设控制参数，从所述位置控制模式切换至速度控制模式，包括：

与斜坡函数发生器建立通信连接，所述斜坡函数发生器用于生成所述控制对象的斜坡函数数据；

从所述斜坡函数发生器获取所述预设控制参数，其中，所述预设控制参数包括所述斜坡函数数据；

根据所述预设控制参数，从所述位置控制模式切换至速度控制模式。

3.根据权利要求2所述的模式控制方法，其中，所述根据所述控制对象的预设控制参数，从所述位置控制模式切换至速度控制模式，还包括：

通过数据选择接口与所述斜坡函数发生器建立通信连接；

根据所述数据选择接口，屏蔽预设位置参数接口，并获取所述斜坡函数数据。

4.根据权利要求1所述的模式控制方法，其中，所述根据所述控制对象的力矩参数，从所述速度控制模式切换至力矩控制模式，包括：

将所述预设控制参数和所述预设位置参数清零；

获取所述控制对象的力矩参数；

提取所述力矩参数的最大力矩和最小力矩；

基于所述最大力矩和所述最小力矩，从所述速度控制模式切换至力矩控制模式。

5.根据权利要求4所述的模式控制方法，其中，所述获取所述控制对象的力矩参数，包括：

与控制终端建立通信连接，所述控制终端用于生成力矩参数报文，所述力矩参数报文包括控制对象的力矩参数；

从所述控制终端中获取所述力矩参数报文。

6.根据权利要求1所述的模式控制方法，其中，所述方法还包括：

响应于所述控制对象的力矩参数和预设控制参数清零，根据预设位置参数，进入位置控制模式。

7.根据权利要求1所述的模式控制方法，其中，所述方法还包括：

与控制终端建立通信连接，所述控制终端用于生成位置驱动数据；

从所述控制终端中获取位置驱动数据；

基于所述位置驱动数据，生成所述预设位置参数。

8.一种模式控制装置，包括：

第一控制模块，根据预设位置参数，进入位置控制模式，所述位置控制模式用于基于所述预设位置参数对控制对象进行控制；

第二控制模块，根据所述控制对象的预设控制参数，从所述位置控制模式切换至速度控制模式，所述速度控制模式用于基于所述预设控制参数对所述控制对象进行控制；

第三控制模块，根据所述控制对象的力矩参数，从所述速度控制模式切换至力矩控制模式，所述力矩控制模式用于基于力矩参数对所述控制对象进行控制。

9.一种电子设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；所述存储器用于存放至少一项可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如权利要求1-7中任一项所述的模式控制方法对应的操作。

10.一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的模式控制方法。

11.一种计算机程序产品，包括计算机指令，所述计算机指令指示计算设备执行如权利要求1-7中任一所述的模式控制方法对应的操作。

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