CN112087174B

CN112087174B - 一种感应电机控制方法、设备、电子设备及存储介质

Info

Publication number: CN112087174B
Application number: CN202010762444.4A
Authority: CN
Inventors: 杨海涛; 张永昌
Original assignee: North China University of Technology
Current assignee: North China University of Technology
Priority date: 2020-07-31
Filing date: 2020-07-31
Publication date: 2022-04-01
Anticipated expiration: 2040-07-31
Also published as: CN112087174A

Abstract

本说明书一个或多个实施例提供的一种感应电机控制方法、设备、电子设备及存储介质，包括：计算定子磁链幅值参考值；根据定子磁链幅值参考值及允许最大电流计算电流约束参数，并以此计算转矩参考值最大限幅，再确定转矩参考值；再计算定子磁链矢量相位角；根据所述定子磁链幅值参考值、所述转矩参考值及所述定子磁链矢量相位角对所述感应电机进行控制。本说明书一个或多个实施例基于实时观测的转子磁链以及测量的定子电流计算转矩参考值限幅，无需电流控制器即可满足最大电流约束，并实现正常运行模式与恒功率弱磁运行模式以及恒电压弱磁运行模式之间的平稳无缝切换，使感应电机在弱磁区运行时能维持最大的带载运行能力，提高了电机运行效率。

Description

一种感应电机控制方法、设备、电子设备及存储介质

技术领域

本说明书一个或多个实施例涉及装置控制技术领域，尤其涉及一种感应电机控制方法、设备、电子设备及存储介质。

背景技术

为了在有限的直流母线电压下拓宽感应电机传动系统的调速范围，通常需要采取弱磁运行控制措施实现感应电机在额定速度以上的高速运行。对于直接以定子磁链以及感应电机电磁转矩为控制对象的技术方案来说，由于没有电流内环调节器，必须设置转矩限幅值以避免在弱磁运行时触发系统过流保护。同时，弱磁运行时还需考虑电压约束以及最大负载角限制以维持感应电机在高速弱磁运行时的带载能力。

感应电机在弱磁运行区域不仅需要考虑电压以及电流约束，还需要满足不同弱磁运行区域的平稳过渡。现有弱磁控制方案通常基于感应电机的稳态方程分别计算恒功率以及恒电压运行区域的定子磁链指令以及转矩限幅，存在动态性能弱化以及需要切换转矩限幅值等问题。

发明内容

有鉴于此，本说明书一个或多个实施例的目的在于提出一种感应电机控制方法、设备、电子设备及存储介质。

基于上述目的，本说明书一个或多个实施例提供了一种感应电机控制方法，包括：

确定当前感应电机的最大调制比，根据所述最大调制比计算定子磁链幅值参考值；

根据所述定子磁链幅值参考值及允许最大电流计算电流约束参数，基于最大负载角限制通过所述电流约束参数计算转矩参考值最大限幅，基于所述转矩参考值最大限幅确定转矩参考值；

根据所述定子磁链幅值参考值及所述转矩参考值计算定子磁链矢量相位角；

输出所述定子磁链幅值参考值、所述转矩参考值及所述定子磁链矢量相位角，根据所述定子磁链幅值参考值、所述转矩参考值及所述定子磁链矢量相位角对所述感应电机进行控制。

在一些实施方式中，所述根据所述最大调制比计算定子磁链幅值参考值，具体为：

其中，

为定子磁链幅值参考值，ψ_sn为感应电机的额定定子磁链幅值，ω_e为转子磁链矢量的旋转角速度，M_max为当前感应电机的最大调制比，U_dc为直流母线电压。

在一些实施方式中，所述根据所述定子磁链幅值参考值及允许最大电流计算电流约束参数，具体为：

其中，k_I为电流约束参数，I_max为允许最大电流，L_r为感应电机转子电感，L_m为感应电机互感，ψ_r为转子磁链幅值，

为定子磁链幅值参考值，

L_s为感应电机定子电感。

在一些实施方式中，所述基于最大负载角限制通过所述电流约束参数计算转矩参考值最大限幅，具体为：

其中，

为转矩参考值最大限幅，

N_p为感应电机的极对数。

在一些实施方式中，所述基于所述转矩参考值最大限幅确定转矩参考值，包括：

其中，

为转矩参考值，

T_en为感应电机的额定转矩。

在一些实施方式中，所述根据所述定子磁链幅值参考值及所述转矩参考值计算定子磁链矢量相位角，具体为：

其中，

为定子磁链矢量相位角，θ_r为转子磁链矢量的相位角，ω_e为转子磁链矢量的同步电角速度，t_d为数字控制器延迟时间，

为转矩参考值，

为定子磁链幅值参考值，N_p为感应电机的极对数，L_m为感应电机互感，ψ_r为转子磁链幅值，

L_s为感应电机定子电感，L_r为感应电机转子电感。

在一些实施方式中，所述确定当前感应电机的最大调制比，具体为：

根据所述感应电机当前所采用的脉冲调制策略，确定与所述脉冲调制策略对应的最大调制比。

基于同一构思，本说明书一个或多个实施例还提供了一种感应电机控制设备，包括：

磁链模块，确定当前感应电机的最大调制比，根据所述最大调制比计算定子磁链幅值参考值；

转矩模块，根据所述定子磁链幅值参考值及允许最大电流计算电流约束参数，基于最大负载角限制通过所述电流约束参数计算转矩参考值最大限幅，基于所述转矩参考值最大限幅确定转矩参考值；

相位模块，根据所述定子磁链幅值参考值及所述转矩参考值计算定子磁链矢量相位角；

控制模块，输出所述定子磁链幅值参考值、所述转矩参考值及所述定子磁链矢量相位角，根据所述定子磁链幅值参考值、所述转矩参考值及所述定子磁链矢量相位角对所述感应电机进行控制。

基于同一构思，本说明书一个或多个实施例还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上任一项所述的方法。

基于同一构思，本说明书一个或多个实施例还提供了一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行如上任一项所述的方法。

从上面所述可以看出，本说明书一个或多个实施例提供的一种感应电机控制方法、设备、电子设备及存储介质，包括：计算定子磁链幅值参考值；根据定子磁链幅值参考值及允许最大电流计算电流约束参数，通过电流约束参数计算转矩参考值最大限幅，并确定转矩参考值；再计算定子磁链矢量相位角；根据所述定子磁链幅值参考值、所述转矩参考值及所述定子磁链矢量相位角对所述感应电机进行控制。本说明书一个或多个实施例基于实时观测的转子磁链以及测量的定子电流计算转矩参考值限幅，无需电流控制器即可满足最大电流约束，并实现正常运行模式与恒功率弱磁运行模式以及恒电压弱磁运行模式之间的平稳无缝切换，使感应电机在弱磁区运行时能维持最大的带载运行能力，提高了电机运行效率。

附图说明

为了更清楚地说明本说明书一个或多个实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书一个或多个实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本说明书一个或多个实施例提出的一种感应电机控制方法的流程示意图；

图2为本说明书一个或多个实施例提出的一种感应电机控制方法控制感应电机从静止启动至6倍额定速度时的测试结果示意图；

图3为本说明书一个或多个实施例提出的传统的1/ω_r弱磁控制方法控制感应电机从静止启动至6倍额定速度时的测试结果示意图；

图4为本说明书一个或多个实施例提出的一种感应电机控制设备的结构示意图；

图5为本说明书一个或多个实施例提出的电子设备结构示意图。

具体实施方式

为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本说明书进一步详细说明。

需要说明的是，除非另外定义，本说明书实施例使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本公开中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件、物件或者方法步骤涵盖出现在该词后面列举的元件、物件或者方法步骤及其等同，而不排除其他元件、物件或者方法步骤。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。

如背景技术部分所述，感应电机即感应电动机，又称异步电动机，是将转子置于旋转磁场中，在旋转磁场的作用下，获得一个转动力矩，因而转子转动的装置。转子是可转动的导体，通常多呈鼠笼状。感应电机(异步电机)运行在特定的速度时，转矩最大化的工作点由所处的电压和电流约束的交叠区域决定。由此可将电机工作点分为三个区域：

1)基速区。在该区域内，电机运行只受电流极限圆的限制，励磁保持常值，且为其额定值，电机的最大输出转矩取决于电流限制和额定励磁水平。电机工作在该区域时，最大输出转矩几乎保持不变，故该区也称为恒转矩区。

2)弱磁一区。电压约束椭圆逐渐向原点收缩，电机运行同时受最大电压和电流的限制，励磁由电压和电流极限共同决定，且小于其额定值。电机最大转矩运行轨迹沿着电流圆和电压椭圆的交点移动，电机输出转矩随着转速的升高成反比例下降，电机输出功率近似为常数，故该区也称为恒功率区。

3)弱磁二区。电压限制椭圆收缩到电流极限圆的内部，电机运行只受电压限制。在该区，励磁水平太低将导致异步电机输出转矩是失步转矩，电流随之减小，同时视在功率也减小。在该区，电机最大输出转矩受45度最大负载角限制，无法维持最大输出功率。在该区，电机的定子电压矢量几乎保持不变，故该区也称为恒电压区。

在现有技术中，通过传统的1/ω_r方法实现恒功率运行区域的定子磁链幅值计算以及转矩的限幅，在此基础上仍需要进一步计算恒电压运行区域的转矩限幅值。该方法在直流母线电压与标称值不一致的情况下，存在带载能力变差的问题。

结合上述实际情况，本说明书一个或多个实施例提出了一种感应电机控制方案，基于实时观测的转子磁链以及测量的定子电流计算转矩参考值限幅，无需电流控制器即可满足最大电流约束，并实现正常运行模式与恒功率弱磁运行模式以及恒电压弱磁运行模式之间的平稳无缝切换，使感应电机在弱磁区运行时能维持最大的带载运行能力，提高了电机运行效率。

参考图1所示，为本说明书一个实施例的一种感应电机控制方法的流程示意图，具体包括以下步骤：

步骤101，确定当前感应电机的最大调制比，根据所述最大调制比计算定子磁链幅值参考值。

本步骤旨在，计算出感应电机当前的定子磁链幅值参考值。其中，最大调制比为当前电机所采用的脉冲调制策略所能实现的最大调制比，最大调制比可以通过方波调制为基准进行计算，也可以根据当前感应电机所采用的脉冲调制策略对应查询得到，例如：传统空间矢量脉宽调制策略(SVPWM，SpaceVectorPulse Width Modulation)在线性调制区的最大调制比为

为了满足逆变器可输出的最大基波电压约束，定子磁链幅值参考值

须符合下述约束条件：

其中，

为定子磁链幅值参考值，ω_e为转子磁链矢量的旋转角速度，M_max为当前感应电机的最大调制比，U_dc直流母线电压。

之后，为实现正常运行模式至弱磁运行模式的平稳过渡，实际实施时可根据下式选择定子磁链幅值参考值，

其中，

步骤102，根据所述定子磁链幅值参考值及允许最大电流计算电流约束参数，基于最大负载角限制通过所述电流约束参数计算转矩参考值最大限幅，基于所述转矩参考值最大限幅确定转矩参考值。

本步骤旨在，通过定子磁链幅值参考值，根据电流约束参数及最大负载角限制计算出转矩参考值。其中，电流约束参数即为电机的最大电流对转矩的约束限制，电机的最大电流可以通过电机的铭牌参数确定，为一设定参数。最大负载角限制为感应电机在转速增加到弱磁区的恒电压区时，由于造成失步转矩，电流随之减小，同时视在功率也减小，从而使负载角θ_L在加速过程中最大只能维持在45度，从而造成了最大负载角限制。

之后，为了满足电流约束及最大负载角限制，转矩参考值须符合下述约束条件，

其中，

为转矩参考值，

为转矩参考值最大限幅，

为定子磁链幅值参考值，ψ_r为转子磁链幅值，采用传统的磁链观测器即可计算获得，k_s为一个中间参数可以计算得到，并无具体名称。

为了确定k_s，感应电机的定转子磁链以及定子电流满足下述公式，

i_s＝λ(L_rψ_s-L_mψ_r)

其中，i_s为定子电流，

L_r为感应电机转子电感，L_s为感应电机定子电感，L_m为感应电机互感，ψ_s为定子磁链幅值。

另外，在恒电压区，为实现最大转矩输出，定转子磁链角度差不能超过45度，即定转子磁链角度差须满足下述约束条件，

其中，θ_s为定子磁链矢量的相位角，θ_r为转子磁链矢量的相位角。

联立前述两式，可解得k_s为：

其中，

k_I为电流约束参数，I_max为允许最大电流，L_r为感应电机转子电感，L_m为感应电机互感，ψ_r为转子磁链幅值，

为定子磁链幅值参考值，

L_s为感应电机定子电感，N_p为感应电机的极对数。

在现有技术中，转矩参考值

的计算为，根据转矩参考值最大限幅

通过感应电机在弱磁运行状态下的转速环求得，本具体实施例以此确定转矩参考值

均计算值。

之后，在具体实施例中，按下式限定转矩参考值：

其中，

为转矩参考值，

T_en为感应电机的额定转矩。

步骤103，根据所述定子磁链幅值参考值及所述转矩参考值计算定子磁链矢量相位角。

本步骤旨在，计算出感应电机的定子磁链矢量相位角。根据确定出的转矩参考值以及定子磁链幅值参考值，可以计算出定子磁链矢量相位角，

其中，

为转矩参考值，

L_s为感应电机定子电感，L_r为感应电机转子电感。

步骤104，输出所述定子磁链幅值参考值、所述转矩参考值及所述定子磁链矢量相位角，根据所述定子磁链幅值参考值、所述转矩参考值及所述定子磁链矢量相位角对所述感应电机进行控制。

本步骤旨在，输出计算出的定子磁链幅值参考值、所述转矩参考值及所述定子磁链矢量相位角，并根据这三个值对感应电机进行控制。

其中，输出定子磁链幅值参考值、所述转矩参考值及所述定子磁链矢量相位角，用以存储、展示或再加工这三项数据。根据不同的应用场景和实施需要，具体的对于这三项数据的输出方式可以灵活选择。

例如，对于本实施例的方法在单一设备上执行的应用场景，可以将这三项数据直接在当前设备的显示部件(显示器、投影仪等)上以显示的方式输出，使得当前设备的操作者能够从显示部件上直接看到这三项数据的内容。

又如，对于本实施例的方法在多个设备组成的系统上执行的应用场景，可以将这三项数据通过任意的数据通信方式(有线连接、NFC、蓝牙、wifi、蜂窝移动网络等)发送至系统内的其他作为接收方的预设设备上，以使得接收到这三项数据的预设设备可以对其进行后续处理。可选的，该预设设备可以是预设的服务器，服务器一般设置在云端，作为数据的处理和存储中心，其能够对这三项数据进行存储和分发；其中，分发的接收方是终端设备，该些终端设备的持有者或操作者可以是当前用户、感应电机操作人员、感应电机拥有或涉及的单位、个人等等。

再如，对于本实施例的方法在多个设备组成的系统上执行的应用场景时，可以将这三项数据通过任意的数据通信方式直接发送至预设的终端设备，终端设备可以是前述段落列举中的一种或多种。

最终，通过定子磁链幅值参考值、所述转矩参考值及所述定子磁链矢量相位角对感应电机进行控制。在具体应用场景中，如图2所示，为感应电机通过本具体实施例进行弱磁运行至6倍额定速度的测试结果，其中，ω_r为电机转子转速，

为电机转子转速变化参考值，T_e为电机转矩，

为转矩参考值最大限幅，i_a为定子电流，I_max为允许最大电流，θ_L为负载角。从图中可以看出，当电机转速超过额定速度时，最大输出转矩平稳减小；当进入恒电压弱磁运行区域时，负载角θ_L在加速过程中能维持在45度，说明本方案在弱磁运行时能维持最大的带载运行能力。整个加速运行过程中磁链幅值和输出转矩无明显脉动，定子电流始终控制在最大允许范围之内。对比之下，如图3所示，其中，ω_r为电机转子转速，

为电机转子转速变化参考值，T_e为电机转矩，

为转矩参考值最大限幅，i_a为定子电流，I_max为允许最大电流，θ_L为负载角。为传统的1/ω_r弱磁控制方法在进入弱磁运行后，电机的实际输出转矩在较宽的速度范围内均比理论上的最大转矩限幅值小。由此可见，本具体实施例提供的定子磁链幅值参考值和转矩参考值计算方法可提升感应电机在弱磁运行区域的带载能力，并满足恒功率弱磁运行区域以及恒电压弱磁运行区域的所有约束条件。

通过应用本说明书一个或多个实施例提供的一种感应电机控制方法，包括：计算定子磁链幅值参考值；根据定子磁链幅值参考值及允许最大电流计算电流约束参数，通过电流约束参数计算转矩参考值最大限幅，并确定转矩参考值；再计算定子磁链矢量相位角；根据所述定子磁链幅值参考值、所述转矩参考值及所述定子磁链矢量相位角对所述感应电机进行控制。本说明书一个或多个实施例基于实时观测的转子磁链以及测量的定子电流计算转矩参考值限幅，无需电流控制器即可满足最大电流约束，并实现正常运行模式与恒功率弱磁运行模式以及恒电压弱磁运行模式之间的平稳无缝切换，使感应电机在弱磁区运行时能维持最大的带载运行能力，提高了电机运行效率。本具体实施例可以一次计算即可同时满足电压、电流约束以及恒功率弱磁运行区域的最大负载角限制，不存在限幅值计算的切换问题。另外，与传统方案假设稳态运行条件的计算方式相比，本具体实施例根据实时观测的转子磁链以及检测的定子电流计算定子磁链参考值以及转矩限幅值，理论上具有更佳的动态性能。

需要说明的是，本说明书一个或多个实施例的方法可以由单个设备执行，例如一台计算机或服务器等。本实施例的方法也可以应用于分布式场景下，由多台设备相互配合来完成。在这种分布式场景的情况下，这多台设备中的一台设备可以只执行本说明书一个或多个实施例的方法中的某一个或多个步骤，这多台设备相互之间会进行交互以完成所述的方法。

上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

在本说明书的可选实施例中，为了准确确定定子磁链幅值参考值。所述根据所述最大调制比计算定子磁链幅值参考值，具体为：

其中，

在本说明书的可选实施例中，为了准确计算电流约束参数。所述根据所述定子磁链幅值参考值及允许最大电流计算电流约束参数，具体为：

为定子磁链幅值参考值，

L_s为感应电机定子电感。

在本说明书的可选实施例中，为了准确计算转矩参考值最大限幅，所述基于最大负载角限制通过所述电流约束参数计算转矩参考值最大限幅，具体为：

其中，

为转矩参考值最大限幅，

N_p为感应电机的极对数。

在本说明书的可选实施例中，为了准确确定转矩参考值。所述基于所述转矩参考值最大限幅确定转矩参考值，包括：

其中，

为转矩参考值，

T_en为感应电机的额定转矩。

在本说明书的可选实施例中，为了准确计算定子磁链矢量相位角。所述根据所述定子磁链幅值参考值及所述转矩参考值计算定子磁链矢量相位角，具体为：

其中，

为转矩参考值，

L_s为感应电机定子电感，L_r为感应电机转子电感。

在本说明书的可选实施例中，为了准确确定出当前感应电机最大调制比。所述确定当前感应电机的最大调制比，具体为：

其中，最大调制比可以通过方波调制为基准进行计算，也可以根据当前感应电机所采用的脉冲调制策略对应查询得到等等。

基于同一构思，本说明书一个或多个实施例还提供了一种感应电机控制设备，参考图4所示，包括：

磁链模块401，确定当前感应电机的最大调制比，根据所述最大调制比计算定子磁链幅值参考值；

转矩模块402，根据所述定子磁链幅值参考值及允许最大电流计算电流约束参数，基于最大负载角限制通过所述电流约束参数计算转矩参考值最大限幅，基于所述转矩参考值最大限幅确定转矩参考值；

相位模块403，根据所述定子磁链幅值参考值及所述转矩参考值计算定子磁链矢量相位角；

控制模块404，输出所述定子磁链幅值参考值、所述转矩参考值及所述定子磁链矢量相位角，根据所述定子磁链幅值参考值、所述转矩参考值及所述定子磁链矢量相位角对所述感应电机进行控制。

作为一个可选的实施例，所述磁链模块401根据所述最大调制比计算定子磁链幅值参考值，具体为：

其中，

作为一个可选的实施例，所述转矩模块402根据所述定子磁链幅值参考值及允许最大电流计算电流约束参数，具体为：

其中，k_I为电流约束参数，I_max为允许最大电流，L_r为感应电机转子电感，Lm为感应电机互感，ψ_r为转子磁链幅值，

为定子磁链幅值参考值，

L_s为感应电机定子电感。

作为一个可选的实施例，所述转矩模块402基于最大负载角限制通过所述电流约束参数计算转矩参考值最大限幅，具体为：

其中，

为转矩参考值最大限幅，

N_p为感应电机的极对数。

作为一个可选的实施例，所述转矩模块402基于所述转矩参考值最大限幅确定转矩参考值，包括：

其中，

为转矩参考值，

T_en为感应电机的额定转矩。

作为一个可选的实施例，所述相位模块403根据所述定子磁链幅值参考值及所述转矩参考值计算定子磁链矢量相位角，具体为：

其中，

为转矩参考值，

L_s为感应电机定子电感，L_r为感应电机转子电感。

作为一个可选的实施例，所述磁链模块401确定当前感应电机的最大调制比，具体为：

为了描述的方便，描述以上设备时以功能分为各种模块分别描述。当然，在实施本说明书一个或多个实施例时可以把各模块的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

上述实施例的设备用于实现前述实施例中相应的方法，并且具有相应的方法实施例的有益效果，在此不再赘述。

基于同一发明构思，本说明书一个或多个实施例还提供了一种电子设备。该电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上任意一实施例所述的一种感应电机控制方法。

图5示出了本实施例所提供的一种更为具体的电子设备硬件结构示意图，该设备可以包括：处理器510、存储器520、输入/输出接口530、通信接口540和总线550。其中处理器510、存储器520、输入/输出接口530和通信接口540通过总线550实现彼此之间在设备内部的通信连接。

处理器510可以采用通用的CPU(Central Processing Unit，中央处理器)、微处理器、应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、或者一个或多个集成电路等方式实现，用于执行相关程序，以实现本说明书实施例所提供的技术方案。

存储器520可以采用ROM(Read Only Memory，只读存储器)、RAM(Random AccessMemory，随机存取存储器)、静态存储设备，动态存储设备等形式实现。存储器520可以存储操作系统和其他应用程序，在通过软件或者固件来实现本说明书实施例所提供的技术方案时，相关的程序代码保存在存储器520中，并由处理器510来调用执行。

输入/输出接口530用于连接输入/输出模块，以实现信息输入及输出。输入/输出模块可以作为组件配置在设备中(图中未示出)，也可以外接于设备以提供相应功能。其中输入设备可以包括键盘、鼠标、触摸屏、麦克风、各类传感器等，输出设备可以包括显示器、扬声器、振动器、指示灯等。

通信接口540用于连接通信模块(图中未示出)，以实现本设备与其他设备的通信交互。其中通信模块可以通过有线方式(例如USB、网线等)实现通信，也可以通过无线方式(例如移动网络、WIFI、蓝牙等)实现通信。

总线550包括一通路，在设备的各个组件(例如处理器510、存储器520、输入/输出接口530和通信接口540)之间传输信息。

需要说明的是，尽管上述设备仅示出了处理器510、存储器520、输入/输出接口530、通信接口540以及总线550，但是在具体实施过程中，该设备还可以包括实现正常运行所必需的其他组件。此外，本领域的技术人员可以理解的是，上述设备中也可以仅包含实现本说明书实施例方案所必需的组件，而不必包含图中所示的全部组件。

基于同一发明构思，本说明书一个或多个实施例还提供了一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行日上任意一实施例所述的一种感应电机控制方法。

本实施例的计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。

所属领域的普通技术人员应当理解：以上任何实施例的讨论仅为示例性的，并非旨在暗示本公开的范围(包括权利要求)被限于这些例子；在本公开的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本说明书一个或多个实施例的不同方面的许多其它变化，为了简明它们没有在细节中提供。

另外，为简化说明和讨论，并且为了不会使本说明书一个或多个实施例难以理解，在所提供的附图中可以示出或可以不示出与集成电路(IC)芯片和其它部件的公知的电源/接地连接。此外，可以以框图的形式示出设备，以便避免使本说明书一个或多个实施例难以理解，并且这也考虑了以下事实，即关于这些框图设备的实施方式的细节是高度取决于将要实施本说明书一个或多个实施例的平台的(即，这些细节应当完全处于本领域技术人员的理解范围内)。在阐述了具体细节(例如，电路)以描述本公开的示例性实施例的情况下，对本领域技术人员来说显而易见的是，可以在没有这些具体细节的情况下或者这些具体细节有变化的情况下实施本说明书一个或多个实施例。因此，这些描述应被认为是说明性的而不是限制性的。

尽管已经结合了本公开的具体实施例对本公开进行了描述，但是根据前面的描述，这些实施例的很多替换、修改和变型对本领域普通技术人员来说将是显而易见的。例如，其它存储器架构(例如，动态RAM(DRAM))可以使用所讨论的实施例。

本说明书一个或多个实施例旨在涵盖落入所附权利要求的宽泛范围之内的所有这样的替换、修改和变型。因此，凡在本说明书一个或多个实施例的精神和原则之内，所做的任何省略、修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。