CN109848968B - 一种抓件装置的移动控制方法、装置、设备及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种抓件装置的移动控制方法、装置、设备及系统，包括：接收到有件信号后，控制抓件装置沿预设的轨迹并以第一移动速度移动至预设的初始位置；控制抓件装置以第二移动速度向目标件移动，并持续监测三个距离检测开关的检测结果；当长距离检测开关检测到抓件装置与目标件的距离小于第一预设距离后，控制所述抓件装置以第三移动速度向目标件继续移动；当短距离检测开关检测到抓件装置与所述目标件的距离小于第二预设距离后，控制抓件装置以第四移动速度向目标件继续移动；当接近开关检测到抓件装置与所述目标件的距离小于第三预设距离后，控制所述抓件装置停止移动并抓取所述目标件，实现抓件机器人准确抓取零部件的目的。

Description

一种抓件装置的移动控制方法、装置、设备及系统

技术领域

本发明涉及移动控制技术领域，尤其涉及一种抓件装置的移动控制方法、装置、设备及系统。

背景技术

汽车生产线上有很多零部件为了提升装件效率而采用集中装件的方法。目前采用的方法是先把机器人抓取所有零部件的运动轨迹示教好，然后从抓取首件零部件时开始计数，随着计数的变化调用不同的机器人运动轨迹来实现逐件抓件。

在装件过程中，由于机器人抓取零部件的位置是提前示教好的，没有自适应能力，如果不按照固定顺序装件或者装件台车由于经常使用出现磨损时，就会导致零部件的装件位置出现偏差，抓件机器人无法抓取零部件。

发明内容

本发明实施例提供一种抓件装置的移动控制方法、装置、设备及系统，能有效解决现有技术中抓件机器人没有自适应性，无法准确抓取零部件的问题。

本发明一实施例提供一种抓件装置的移动控制方法，包括：

接收到有件信号后，控制抓件装置沿预设的轨迹并以预设的第一移动速度移动至预设的初始位置；

控制所述抓件装置以预设的第二移动速度向目标件移动，并持续监测长距离检测开关、短距离检测开关及接近开关的距离检测结果；

当所述长距离检测开关检测到所述抓件装置与目标件的距离小于第一预设距离后，控制所述抓件装置以预设的第三移动速度向所述目标件继续移动；

当所述短距离检测开关检测到所述抓件装置与所述目标件的距离小于第二预设距离后，控制所述抓件装置以预设的第四移动速度向所述目标件继续移动；

当所述接近开关检测到所述抓件装置与所述目标件的距离小于第三预设距离后，控制所述抓件装置停止移动并抓取所述目标件；

其中，所述第一预设距离大于所述第二预设距离，所述第二预设距离大于所述第三预设距离；所述第一移动速度大于所述第二移动速度，所述第二移动速度大于所述第三移动速度，所述第三移动速度大于所述第四移动速度。

所述方法还包括：

若所述长距离检测开关、所述短距离检测开关及所述接近开关三者中任一开关未检测到所述抓件装置与目标件之间的距离，则控制所述抓件装置继续沿所述预设的轨迹移动，直至到达预设的终止位置。

进一步地，所述方法还包括：

若在预设的时间内没有接收到有件信号，发出报警信号并控制所述抓件装置停止运行。

进一步地，在所述控制所述抓件装置停止移动并抓取所述目标件之后，还包括：控制所述抓件装置将所述目标件放置在预设的装件位置处。

进一步地，所述抓件装置为抓件机器人的真空吸盘。

进一步地，所述第一预设距离为200毫米，所述第二预设距离为50毫米，所述第三预设距离为3毫米。

本发明另一实施例对应提供了一种抓件装置的移动控制装置，包括：

第一控制模块，用于接收到有件信号后，控制抓件装置沿预设的轨迹并以预设的第一移动速度移动至预设的初始位置；

第二控制模块，用于控制所述抓件装置以预设的第二移动速度向目标件移动，并持续监测长距离检测开关、短距离检测开关及接近开关的距离检测结果；

第三控制模块，用于当所述长距离检测开关检测到所述抓件装置与目标件的距离小于第一预设距离后，控制所述抓件装置以预设的第三移动速度向所述目标件继续移动；

第四控制模块，用于当所述短距离检测开关检测到所述抓件装置与所述目标件的距离小于第二预设距离后，控制所述抓件装置以预设的第四移动速度向所述目标件继续移动；

第五控制模块，用于当所述接近开关检测到所述抓件装置与所述目标件的距离小于第三预设距离后，控制所述抓件装置停止移动并抓取所述目标件；其中，所述第一预设距离大于所述第二预设距离，所述第二预设距离大于所述第三预设距离；所述第一移动速度大于所述第二移动速度，所述第二移动速度大于所述第三移动速度，所述第三移动速度大于所述第四移动速度。

进一步地，所述移动控制装置还包括第六控制模块，

第六控制模块，用于若所述长距离检测开关、所述短距离检测开关及所述接近开关三者中任一开关未检测到所述抓件装置与目标件之间的距离，则控制所述抓件装置继续沿所述预设的轨迹移动，直至到达预设的终止位置。

本发明另一实施例对应提供了一种抓件装置的移动控制设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现所述的抓件装置的移动控制方法。

与现有技术相比，本发明一实施例公开所述的抓件装置的移动控制方法，在接收到有件信号后，控制抓件装置沿预设的轨迹并以预设的第一移动速度移动至预设的初始位置；控制所述抓件装置以预设的第二移动速度向所述目标件移动，当所述长距离检测开关检测到所述抓件装置与目标件的距离小于第一预设距离后，控制所述抓件装置以预标件继续移动；当所述短距设的第三移动速度向所述目离检测开关检测到所述抓件装置与所述目标件的距离小于第二预设距离后，控制所述抓件装置以预设的第四移动速度向所述目标件继续移动；当所述接近开关检测到所述抓件装置与所述目标件的距离小于第三预设距离后，控制所述抓件装置停止移动并抓取所述目标件。这样，通过监测长距离检测开关、短距离检测开关及接近开关，在抓件装置与目标件的距离小于预设的第一距离、预设的第二距离、预设的第三距离后分别对抓件装置的移动速度进行控制，使得抓件装置具有自适应能力，可以准确的确定抓件装置与目标件的距离，从而确定目标件的位置，对目标件进行抓取；又由于第二移动速度大于第三移动速度，第三移动速度大于第四移动速度，控制抓件装置向目标件移动的速度随着距离的接近降低，避免了抓取目标件时速度过快，出现抓件装置与装件台车碰撞的问题。

本发明另一实施例对应提供了一种抓件装置的移动控制系统，包括抓件装置及所述的抓件装置的移动控制设备；所述抓件装置上设有长距离检测开关、短距离检测开关及接近开关，所述长距离检测开关、所述短距离检测开关及所述接近开关与所述移动控制装置耦合连接。

与现有技术相比，本发明另一实施例公开所述的抓件装置的移动控制系统，由于采用了所述的抓件装置的移动控制设备，使得抓件装置的移动控制系统可以准确的确定抓件装置与目标件的距离，从而确定目标件的位置，而控制抓件装置准确的抓取目标件。

附图说明

图1是本发明一实施例提供的一种抓件装置的移动控制方法的流程示意图；

图2是本发明一实施例提供的抓件装置的结构示意图；

图3是本发明一实施例提供的抓件机器人抓取顶篷的具体流程示意图；

图4是本发明一实施例提供的一种抓件装置的移动控制装置的结构示意图；

图5是本发明一实施例提供的一种抓件装置的移动控制设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参见图1，是本发明一实施例提供的抓件装置的移动控制的流程示意图。

本实施例提供的一种抓件装置的移动控制方法可以由抓件装置的移动控制装置的控制设备执行。其中，在本实施例中，该抓件装置的移动控制装置的控制端优选为抓件装置的移动控制设备的处理器(甚至还可以是云端服务器等)，该移动控制设备可以通过软件和/或硬件的方式实现，该移动控制设备可以是两个或多个物理实体构成，也可以是一个物理实体构成。具体地，当抓件装置的移动控制系统集成于抓件机器人中，则抓件装置为抓件机器人的抓具，此时移动控制设备为抓件机器人的主控芯片；若移动控制设备为PC或者云端服务器等，则抓件装置为抓件机器人。

进一步地，所述移动控制设备与抓件装置(例如抓件机器人)通过CAN总线或者无线连接。抓件装置上设置有长距离检测开关、短距离检测开关及接近开关，长距离检测开关、短距离检测开关及接近开关与所述移动控制设备耦合连接。其中，所述控制装置可以通过抓件装置上的长距离检测开关、短距离检测开关及接近开关对抓件装置与目标件(例如汽车零部件)的距离进行判断。需要说明的是，上述各种信息可以直接发送给所述控制系统，也可以是先发送到其他的信息处理装置经过相应的信息处理后，然后由该信息处理装置将处理后的信息发送给所述控制系统。

具体地，参见图1，本发明实施例提供的一种抓件装置的移动控制方法，包括步骤S1至步骤S5：

S1、接收到有件信号后，控制抓件装置沿预设的轨迹并以预设的第一移动速度移动至预设的初始位置。

具体地，预设的轨迹为在移动控制设备中预先设定的抓件装置的移动路线，当移动控制设备控制抓件装置的抓件程序启动时，接收到上件位置发送的有件信号，控制抓件装置沿移动线路以预设的第一移动速度移动至移动路线的初始位置。

示例性的，抓件机器人(抓件装置)启动抓件程序，当移动控制设备接收到上件位置发送的有件信号，抓件机器人移动至装件台车上方(预设的初始位置)。在本实施例中以抓件装置为抓件机器人、目标件为零部件进行说明。

S2、控制所述抓件装置以预设的第二移动速度向目标件移动，并持续监测长距离检测开关、短距离检测开关及接近开关的距离检测结果。

示例性的，抓件机器人到达预设的初始位置后，移动控制设备控制抓件机器人以预设的第二移动速度继续向零部件(目标件)移动；其中，预设的第一移动速度大于预设的第二移动速度。移动控制设备持续监测长距离检测开关、短距离检测开关及接近开关的距离检测结果，其中，长距离检测开关、短距离检测开关及接近开关的距离分别对应第一预设距离、第二预设距离、第三预设距离。在本实施例中第一预设距离为200毫米，所述第二预设距离为50毫米，所述第三预设距离为3毫米。其中，第一预设距离、第二预设距离、第三预设距离不局限于本实施例，在此不做限定。

S3、当所述长距离检测开关检测到所述抓件装置与目标件的距离小于第一预设距离后，控制所述抓件装置以预设的第三移动速度向所述目标件继续移动。

示例性的，当长距离检测开关检测到所述抓件机器人(抓件装置)与零部件(目标件)的距离小于第200毫米后，移动控制设备控制抓件机器人以预设的第三移动速度向零部件移动，又因为预设的第三移动速度小于预设的第二移动速度，使得抓件装置在移动的过程中能够更准确的判断抓件装置与目标件之间的距离，并且保证了装件台车与抓件装置之间不会碰撞。

S4、当所述短距离检测开关检测到所述抓件装置与所述目标件的距离小于第二预设距离后，控制所述抓件装置以预设的第四移动速度向所述目标件继续移动。

示例性的，当短距离检测开关检测到所述抓件机器人(抓件装置)与零部件(目标件)的距离小于第50毫米后，移动控制设备控制抓件机器人以预设的第四移动速度向零部件移动，又因为预设的第四移动速度小于预设的第三移动速度，使得抓件装置在移动的过程中能够更准确的判断抓件装置与目标件之间的距离，并且保证了装件台车与抓件装置之间不会碰撞。

S5、当所述接近开关检测到所述抓件装置与所述目标件的距离小于第三预设距离后，控制所述抓件装置停止移动并抓取所述目标件；

示例性的，当接近开关检测到所述抓件机器人(抓件装置)与零部件(目标件)的距离小于第3毫米后，移动控制设备控制抓件机器人停止，对零部件进行抓取，使得抓件装置能够准确的确定抓件装置与目标件的距离，从而确定目标件的位置对其进行抓取。

其中，所述第一预设距离大于所述第二预设距离，所述第二预设距离大于所述第三预设距离；所述第一移动速度大于所述第二移动速度，所述第二移动速度大于所述第三移动速度，所述第三移动速度大于所述第四移动速度。需要说明的是，移动速度随着抓件装置与目标件的距离减少而降低，避免了在抓取目标件的过程中由于抓件速度过快，抓件装置与抓件台车碰撞的问题。

工作原理为：

通过监测长距离检测开关、短距离检测开关及接近开关，在抓件装置与目标件的距离小于预设的第一距离、预设的第二距离、预设的第三距离后分别对抓件装置的移动速度进行控制，使得抓件装置具有自适应能力，可以准确的确定抓件装置与目标件的距离，从而确定目标件的位置，对目标件进行抓取；又由于第二移动速度大于第三移动速度，第三移动速度大于第四移动速度，控制抓件装置向目标件移动的速度随着距离的接近降低，避免了抓取目标件时速度过快，出现抓件装置与装件台车碰撞的问题。

优选地，所述方法还包括：

若所述长距离检测开关、所述短距离检测开关及所述接近开关三者中任一开关未检测到所述抓件装置与目标件之间的距离，则控制所述抓件装置继续沿所述预设的轨迹移动，直至到达预设的终止位置。

具体地，若在抓件装置的运行过程中，长距离检测开关未检测到抓件装置与目标件的距离小于第一预设距离，则控制抓件装置沿程序设定好的轨迹继续以第二移动速度移动，若短距离开关检测到抓件装置与目标件的距离小于第二预设距离，则继续执行步骤S4；若短距离开关未检测到，则继续以第二移动速度移动，若接近开关检测到抓件装置与目标件的距离小于第三预设距离，则继续执行步骤S5，若接近开关未检测到抓件装置与目标件的距离小于第三预设距离，则控制抓件装置继续以第二移动速度移动，直至移动到预设的终止点。使得抓件装置具有自适应性，更好的确定目标件的位置，对目标件实现抓取。

优选地，所述方法还包括：

若在预设的时间内没有接收到有件信号，发出报警信号并控制所述抓件装置停止运行。

具体地，在本实施例中预设的时间为1分钟，若移动控制设备超过1分钟未接收到有件信号，则发出报警信号并控制所述抓件装置停止运行。防止抓件装置待机过长，同时方便工作人员发现装件问题。

优选地，在所述控制所述抓件装置停止移动并抓取所述目标件之后，还包括：控制所述抓件装置将所述目标件放置在预设的装件位置处。

具体地，当抓件装置抓取目标件之后，移动控制设备控制抓件装置将目标件放置于预设的装件位置，实现装件的自动化，提高了装件的效率并避免人为装件的错误。

进一步地，所述抓件装置为具有真空吸盘的抓件机器人的真空吸盘。具体地，参见图2，抓件机器人的机器臂末端固定有一固定架25，真空吸盘21、长距离检测开关22、短距离检测开关23及接近开关24设于固定架25上。

需要说明的是，抓件机器人还可以通过夹爪等实现对目标件的抓取，在此不作限定。

示例性的，零部件以汽车顶篷为例进行说明，但并不局限于此，还可以为其他零部件。当抓件机器人与零部件小于3毫米，抓件机器人停止，真空吸盘与顶篷接触后，抓件机器人的真空阀启动，将真空吸盘抽成真空，抓件机器人将顶篷抓取并移动至装件位置。

为了方便理解，以抓件机器人和汽车顶篷为例进行说明。

参见图3，抓件机器人启动抓件程序后，首先判断上件位置的工件检测开关是否通过网络传输有件的信号，如果有件信号ON则抓件机器人以很快的速度移动(预设的第一速度)到顶篷装件台车上部某指定位置P0(预设的初始位置)，否则抓件机器人在原点等待有件信号ON，如果等待时间超过1分钟则发出报警信号并控制抓件机器人停机。控制抓件机器人到达P0后，以较慢的速度(预设的第二速度)向P1(预设的终止位置)移动，P1比装件台车最底层顶篷更靠下，且保证抓件机器人与装件台车不会发生碰撞。在抓件机器人下移过程中，如果抓件机器人与顶篷之间的间距小于200mm，则长距离检测开关的输出信号ON，机器人以很慢的速度(预设的第三速度)继续向P1移动。如果机器人与顶篷之间的间距小于50mm，则短距离检测开关的输出信号ON，机器人以极慢的速度(预设的第四速度)继续向P1移动。如果机器人与顶篷之间的间距小于3mm，则接近开关的输出信号ON，机器人在当前位置停止；否则机器人会一直移动到P1才停止。此时抓件机器人上的吸盘已经与顶篷接触，真空阀启动抽真空，机器人实现对顶篷的抓取并移动到P2位置(装件位置)放件。然后机器人返回，整个抓件程序结束。

参见图4，是本发明一实施例提供的一种抓件装置的移动控制装置的结构示意图。

本发明另一实施例对应提供了一种抓件装置的移动控制装置，包括：

第一控制模块1，用于接收到有件信号后，控制抓件装置沿预设的轨迹并以预设的第一移动速度移动至预设的初始位置；

第二控制模块2，用于控制所述抓件装置以预设的第二移动速度向目标件移动，并持续监测长距离检测开关、短距离检测开关及接近开关的距离检测结果；

第三控制模块3，用于当所述长距离检测开关检测到所述抓件装置与目标件的距离小于第一预设距离后，控制所述抓件装置以预设的第三移动速度向所述目标件继续移动；

第四控制模块4，用于当所述短距离检测开关检测到所述抓件装置与所述目标件的距离小于第二预设距离后，控制所述抓件装置以预设的第四移动速度向所述目标件继续移动；

第五控制模块5，用于当所述接近开关检测到所述抓件装置与所述目标件的距离小于第三预设距离后，控制所述抓件装置停止移动并抓取所述目标件；其中，所述第一预设距离大于所述第二预设距离，所述第二预设距离大于所述第三预设距离；所述第一移动速度大于所述第二移动速度，所述第二移动速度大于所述第三移动速度，所述第三移动速度大于所述第四移动速度。

优选地，所述移动控制装置还包括第六控制模块：

第六控制模块6，用于若所述长距离检测开关、所述短距离检测开关及所述接近开关三者中任一开关未检测到所述抓件装置与目标件之间的距离，则控制所述抓件装置继续沿所述预设的轨迹移动，直至到达预设的终止位置。

优选地，所述装置还包括：第七控制模块，

第七控制模块，用于若在预设的时间内没有接收到有件信号，发出报警信号并控制所述抓件装置停止运行。

优选地，所述装置还包括：第八控制模块，

第八控制模块，用于控制所述抓件装置将所述目标件放置在预设的装件位置处。

在发明另一实施例提供的所述的抓件装置的移动控制装置，通过监测长距离检测开关、短距离检测开关及接近开关，在抓件装置与目标件的距离小于预设的第一距离、预设的第二距离、预设的第三距离后分别对抓件装置的移动速度进行控制，使得抓件装置具有自适应能力，可以准确的确定抓件装置与目标件的距离，从而确定目标件的位置，对目标件进行抓取；又由于第二移动速度大于第三移动速度，第三移动速度大于第四移动速度，控制抓件装置向目标件移动的速度随着距离的接近降低，避免了抓取目标件时速度过快，出现抓件装置与装件台车碰撞的问题。

参见图5，是本发明一实施例提供的一种抓件装置的移动控制设备的示意图。该实施例的抓件装置的移动控制设备包括：处理器11、存储器12以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序121，例如抓件程序。所述处理器执行所述计算机程序时实现上述各个抓件装置的移动控制方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S1、接收到有件信号后，控制抓件装置沿预设的轨迹并以预设的第一移动速度移动至预设的初始位置；S2、控制所述抓件装置以预设的第二移动速度向所述目标件移动，并持续监测长距离检测开关、短距离检测开关及接近开关的距离检测结果；S3、当所述长距离检测开关检测到所述抓件装置与目标件的距离小于第一预设距离后，控制所述抓件装置以预设的第三移动速度向所述目标件继续移动；S4、当所述短距离检测开关检测到所述抓件装置与所述目标件的距离小于第二预设距离后，控制所述抓件装置以预设的第四移动速度向所述目标件继续移动；S5、当所述接近开关检测到所述抓件装置与所述目标件的距离小于第三预设距离后，控制所述抓件装置停止移动并抓取所述目标件；其中，所述第一预设距离大于所述第二预设距离，所述第二预设距离大于所述第三预设距离；所述第一移动速度大于所述第二移动速度，所述第二移动速度大于所述第三移动速度，所述第三移动速度大于所述第四移动速度。或者，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如第一控制模块1，用于接收到有件信号后，控制抓件装置沿预设的轨迹并以预设的第一移动速度移动至预设的初始位置；第二控制模块2，用于控制所述抓件装置以预设的第二移动速度向所述目标件移动，并持续监测长距离检测开关、短距离检测开关及接近开关的距离检测结果；第三控制模块3，用于当所述长距离检测开关检测到所述抓件装置与目标件的距离小于第一预设距离后，控制所述抓件装置以预设的第三移动速度向所述目标件继续移动；第四控制模块4，用于当所述短距离检测开关检测到所述抓件装置与所述目标件的距离小于第二预设距离后，控制所述抓件装置以预设的第四移动速度向所述目标件继续移动；第五控制模块5，用于当所述接近开关检测到所述抓件装置与所述目标件的距离小于第三预设距离后，控制所述抓件装置停止移动并抓取所述目标件；其中，所述第一预设距离大于所述第二预设距离，所述第二预设距离大于所述第三预设距离；所述第一移动速度大于所述第二移动速度，所述第二移动速度大于所述第三移动速度，所述第三移动速度大于所述第四移动速度。

上述提供的抓件装置的移动控制设备可用于执行上述任一实施例提供的抓件装置的移动控制方法，具有相同的功能和有益效果。

示例性的，所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器中，并由所述处理器执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述的抓件装置的移动控制设备中的执行过程。例如，所述计算机程序可以被分割成第一控制模块1、第二控制模块2、第三控制模块3、第四控制模块4、第五控制模块5，各模块具体功能如下：第一控制模块1，用于接收到有件信号后，控制抓件装置沿预设的轨迹并以预设的第一移动速度移动至预设的初始位置；第二控制模块2，用于控制所述抓件装置以预设的第二移动速度向所述目标件移动，并持续监测长距离检测开关、短距离检测开关及接近开关的距离检测结果；第三控制模块3，用于当所述长距离检测开关检测到所述抓件装置与目标件的距离小于第一预设距离后，控制所述抓件装置以预设的第三移动速度向所述目标件继续移动；第四控制模块4，用于当所述短距离检测开关检测到所述抓件装置与所述目标件的距离小于第二预设距离后，控制所述抓件装置以预设的第四移动速度向所述目标件继续移动；第五控制模块5，用于当所述接近开关检测到所述抓件装置与所述目标件的距离小于第三预设距离后，控制所述抓件装置停止移动并抓取所述目标件；其中，所述第一预设距离大于所述第二预设距离，所述第二预设距离大于所述第三预设距离；所述第一移动速度大于所述第二移动速度，所述第二移动速度大于所述第三移动速度，所述第三移动速度大于所述第四移动速度。

所述抓件装置的移动控制设备可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述抓件装置的移动控制设备可包括，但不仅限于，处理器11、存储器12。本领域技术人员可以理解，所述示意图仅仅是抓件装置的移动控制设备的示例，并不构成对抓件装置的移动控制设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述抓件装置的移动控制设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器11可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器11是所述触摸数据缺失的处理装置/设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个触摸数据缺失的处理装置/设备的各个部分。

所述存储器12可用于存储所述计算机程序121和/或模块，所述处理器11通过运行或执行存储在所述存储器12内的计算机程序121和/或模块，以及调用存储在存储器12内的数据，实现所述触摸数据缺失的处理装置/设备的各种功能。所述存储器12可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器12可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

本发明另一实施例对应提供了一种抓件装置的移动控制系统，包括抓件装置及所述的抓件装置的移动控制设备；所述抓件装置上设有长距离检测开关、短距离检测开关及接近开关，所述长距离检测开关、所述短距离检测开关及所述接近开关与所述移动控制装置耦合连接。

与现有技术相比，本发明另一实施例公开所述的抓件装置的移动控制系统，由于采用了所述的抓件装置的移动控制设备，使得抓件装置的移动控制系统可以准确的确定抓件装置与目标件的距离，从而确定目标件的位置，而控制抓件装置准确的抓取目标件。

需说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。另外，本发明提供的装置实施例附图中，模块之间的连接关系表示它们之间具有通信连接，具体可以实现为一条或多条通信总线或信号线。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种抓件装置的移动控制方法，其特征在于，包括：

接收到有件信号后，控制抓件装置沿预设的轨迹并以预设的第一移动速度移动至预设的初始位置；

控制所述抓件装置以预设的第二移动速度向目标件移动，并持续监测长距离检测开关、短距离检测开关及接近开关的距离检测结果；

当所述长距离检测开关检测到所述抓件装置与目标件的距离小于第一预设距离后，控制所述抓件装置以预设的第三移动速度向所述目标件继续移动；

当所述短距离检测开关检测到所述抓件装置与所述目标件的距离小于第二预设距离后，控制所述抓件装置以预设的第四移动速度向所述目标件继续移动；

当所述接近开关检测到所述抓件装置与所述目标件的距离小于第三预设距离后，控制所述抓件装置停止移动并抓取所述目标件；

其中，所述第一预设距离大于所述第二预设距离，所述第二预设距离大于所述第三预设距离；所述第一移动速度大于所述第二移动速度，所述第二移动速度大于所述第三移动速度，所述第三移动速度大于所述第四移动速度；

所述方法还包括：

若所述长距离检测开关、所述短距离检测开关及所述接近开关三者中任一开关未检测到所述抓件装置与目标件之间的距离，则控制所述抓件装置以所述第二移动速度继续沿所述预设的轨迹移动，直至到达预设的终止位置。

2.如权利要求1所述的抓件装置的移动控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

若在预设的时间内没有接收到有件信号，发出报警信号并控制所述抓件装置停止运行。

3.如权利要求1所述的抓件装置的移动控制方法，其特征在于，在所述控制所述抓件装置停止移动并抓取所述目标件之后，还包括：

控制所述抓件装置将所述目标件放置在预设的装件位置处。

4.如权利要求1所述的抓件装置的移动控制方法，其特征在于，所述抓件装置为具有真空吸盘的抓件机器人。

5.如权利要求1所述的抓件装置的移动控制方法，其特征在于，所述第一预设距离为200毫米，所述第二预设距离为50毫米，所述第三预设距离为3毫米。

6.一种抓件装置的移动控制装置，其特征在于，包括：

第一控制模块，用于接收到有件信号后，控制抓件装置沿预设的轨迹并以预设的第一移动速度移动至预设的初始位置；

第二控制模块，用于控制所述抓件装置以预设的第二移动速度向目标件移动，并持续监测长距离检测开关、短距离检测开关及接近开关的距离检测结果；

第三控制模块，用于当所述长距离检测开关检测到所述抓件装置与目标件的距离小于第一预设距离后，控制所述抓件装置以预设的第三移动速度向所述目标件继续移动；

第四控制模块，用于当所述短距离检测开关检测到所述抓件装置与所述目标件的距离小于第二预设距离后，控制所述抓件装置以预设的第四移动速度向所述目标件继续移动；

第五控制模块，用于当所述接近开关检测到所述抓件装置与所述目标件的距离小于第三预设距离后，控制所述抓件装置停止移动并抓取所述目标件；

其中，所述第一预设距离大于所述第二预设距离，所述第二预设距离大于所述第三预设距离；所述第一移动速度大于所述第二移动速度，所述第二移动速度大于所述第三移动速度，所述第三移动速度大于所述第四移动速度；

所述移动控制装置还包括第六控制模块，

所述第六控制模块，用于若所述长距离检测开关、所述短距离检测开关及所述接近开关三者中任一开关未检测到所述抓件装置与目标件之间的距离，则控制所述抓件装置以所述第二移动速度继续沿所述预设的轨迹移动，直至到达预设的终止位置。

7.一种抓件装置的移动控制设备，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5中任意一项所述的抓件装置的移动控制方法。

8.一种抓件装置的移动控制系统，其特征在于，包括抓件装置及如权利要求7所述的抓件装置的移动控制设备；所述抓件装置上设有长距离检测开关、短距离检测开关及接近开关，所述长距离检测开关、所述短距离检测开关及所述接近开关与所述移动控制设备耦合连接。

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