JPH11193110A - 自動倉庫 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【構成】 入出庫指令を割り付け後にステーション異常
が生じた場合、その指令を取り消して他の指令を自動倉
庫のクレーンに与え、ステーションの復旧後に取り消し
た指令を再実行させる。 【効果】 ステーション異常によるシステムダウンを防
止できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の利用分野】この発明は自動倉庫に関し、特にス
テーションの異常によるシステムダウンの防止に関す
る。

【０００２】

【従来技術】自動倉庫では、スタッカークレーン等の移
載装置の走行路の両側に、ラックやステーションを配設
し、移載装置でステーションとラック間の入出庫を行
う。ステーションにはサブコンベアと呼ばれる小型のコ
ンベアを設けて、フォークリフト等との積み替え位置と
移載装置との積み替え位置との間で、物品を搬送する。
このコンベアはバッファとなり、フォークリフト等の到
着が遅れた場合や、移載装置の到着が遅れた場合に、物
品をステーション上で保管する。そしてステーションの
コンベアや、クレーン等の移載装置は、制御手段の指令
で駆動される。

【０００３】移載装置は制御手段からの入出庫指令によ
り該当するステーションへと走行し、移載許可要求をコ
ンベア側へ送信して、コンベア側からの移載許可を受信
して、スライドフォーク等をコンベア側へ伸ばし物品を
移載する。ここで移載許可要求，移載許可との手順を踏
むのは、入庫ステーションの所定位置に物品が無い場合
や、出庫ステーションのコンベアが塞がっている場合に
備えたものである。自動倉庫では、一旦指令した入出庫
指令を取り消す手段がないので、移載許可が得られず、
移載装置が停止したままになると、タイムオーバーによ
り自動倉庫がシステムダウンする。この結果、マニュア
ルでステーションのコンベア等を復旧し、移載装置を原
点位置へ戻してリセットする必要が生じる。

【０００４】

【発明の課題】請求項１の発明の課題は、入出庫指令後
のステーションの異常によるシステムダウンを防止する
ことにある。請求項２の発明の追加の課題は、ステーシ
ョン異常により取り消した入出庫指令を、復旧後に速や
かに処理できるようにすることにある。請求項３の発明
の追加の課題は、出庫ステーションの異常に対して出庫
先の変更で対処し得るようにすることにある。

【０００５】

【発明の構成】請求項１の発明は、ラックとステーショ
ンとを配列して、移載装置を制御手段からの入出庫指令
により駆動して入出庫する自動倉庫において、ステーシ
ョンに異常検出センサを設けて異常時に制御手段に報告
し、かつ指令済みの入出庫指令を異常時に取り消し、他
の入出庫指令を移載装置に指令するように前記制御手段
を構成したことを特徴とする。

【０００６】好ましくは、取り消した入出庫指令を記憶
し、異常の生じたステーションの復旧後に、該入出庫指
令を再度移載装置に指令するように前記制御手段を構成
する。

【０００７】また好ましくは、ステーションを少なくと
も３ステーション設けて、出庫先のステーションの異常
時に他のステーションへ出庫するように構成する。

【０００８】

【発明の作用と効果】請求項１の発明では、ステーショ
ンに異常検出用のセンサを設けて、異常時にその旨をス
テーションのコンベア制御部から、あるいは移載許可を
移載装置に与えないことにより移載装置を介して、制御
手段に報告する。この報告に基づき、制御手段は該当す
る入出庫指令を取り消し、他の入出庫指令を直ちにある
いはその発生を待って、移載装置に与える。このためス
テーションに異常が生じてもシステムダウンは生じず、
移載装置は他の入出庫指令を処理することができる。

【０００９】請求項２の発明では、取り消した入出庫指
令を記憶して、復旧後に処理するので、ステーション異
常で取り消された指令がいつまでも放置されることがな
い。

【００１０】請求項３の発明では、出庫先のステーショ
ンに異常が生じた場合、他のステーションへの出庫が可
能であれば、他のステーションに出庫する。このため出
庫ステーションの異常に対して、出庫先の変更で対処で
きる。

【００１１】

【実施例】図１〜図５に実施例を示す。図１に示すよう
に、例えば３つの自動倉庫２−１，２−２，２−３が並
列に配設され、各自動倉庫には１対のラック４，５があ
り、各ラック４，５には多数の個別の棚が設けてある。
６は移載装置としてのスタッカークレーンで、スライド
フォークや物品を把持して移載するためのドロヤー等の
移載手段を有している。８は、ラック４，５間に配設し
た、スタッカークレーン６の走行レールである。各自動
倉庫には２個の入庫ステーション１０−１，１０−２
と、２個の出庫ステーション１２−１，１２−２とがあ
り、これらは兼用しても良いが、ここではラック４，５
の一端に一対の入庫ステーション１０−１，１０−２
を、他端に一対の出庫ステーション１２−１，１２−２
を設ける。ステーションの配置は任意であるが、入庫ス
テーションと出庫ステーションとを、それぞれ２ステー
ション以上設けることが好ましい。

【００１２】ステーション１０，１２には例えばサブコ
ンベア１３を設けて、フォークリフト等への積み替え位
置とクレーン６との移載位置との間で物品を搬送できる
ようにし、１つのサブコンベア１３に例えば２〜３パレ
ット分の物品を戴置できるものとする。１４はクレーン
６に設けたクレーン制御部、１６はコンベア制御部、１
８はステーションのサブコンベア１３等の状態を監視す
るためのセンサで、たとえばコンベア上の物品の位置や
コンベアの状態等を検出する。

【００１３】自動倉庫２−１〜２−３の制御系を示す。
２０はホストコンピュータで、例えば外部との通信を担
当し、入庫の予定や出庫の予定を外部から入力され、こ
れに対応して入庫や出庫の処理結果を外部に通信する。
２２は物流コンピュータで、ホストコンピュータ２０と
兼用しても良く、ホストコンピュータ２０に入力された
入庫予定や出庫予定を処理する。個々の自動倉庫２−１
〜２−３には個別のフィールドコンピュータ２４を設
け、物流コンピュータ２２と接続する。２６は物流コン
ピュータの棚ファイル、２８はフィールドコンピュータ
２４の棚ファイル、３０及び３２は待ちファイルで、入
庫待ち，出庫待ち，入庫ステーションから出庫ステーシ
ョンへの直送待ち、等の実行待ちの指令を収容したファ
イルである。直送はラック４，５に収容せずに、直接入
庫ステーション１０から出庫ステーション１２へ物品を
搬送することで、自動倉庫２を工程間の中間倉庫等とし
て用いる場合に、後工程で至急に必要とする部品を搬送
するため等に用いられる。このため実施例では、直送を
入庫や出庫より優先し、後述の待ち行列で優先度１のジ
ョブが複数ある場合に、直送のジョブを先に実行し、直
送ジョブが解消した後に入庫や出庫のジョブを実行す
る。

【００１４】図２に、フィールドコンピュータ２４と、
クレーン制御部１４及びコンベア制御部１６との接続を
示す。３４はフィールドコンピュータ２４の端末で、前
記の待ちファイル３２は入庫待ちファイル３６，出庫待
ちファイル３８．直送待ちファイル４０の３つのファイ
ルで構成され、これ以外にクレーン６やステーション１
０，１２への指令を管理する実行ファイル４２がある。

【００１５】待ちファイル３６〜４０は図２の右上に示
す待ち行列を備え、例えば優先度１と優先度２と優先度
３に階層分けして構成され、ジョブは当初付与された優
先度で各階層の末尾に入力され、前のジョブが実行され
ると各階層内を１つ前進し、優先度１の階層の先頭に達
すると実行される。なお待ちファイルに収容されてから
の待ち時間が所定値に達すると、１つ上位の階層へ移動
する。そしてステーション異常で取り消された入出庫指
令（ジョブ）は優先度１の階層に入力され、該当するス
テーションの復旧が完了したことを条件に、待ち行列の
先頭に達した際に再実行される。ただし待ち行列の構成
は任意で、ステーション異常で取り消された入出庫指令
が、該当ステーションの復旧後に優先的に再実行される
ものであれば良い。

【００１６】フィールドコンピュータ２４とコンベア制
御部１６とは有線や光伝送等で接続され、フィールドコ
ンピュータ２４とクレーン制御部１４は光伝送で接続さ
れている。入庫指令や出庫指令、あるいは直送指令は、
フィールドコンピュータ２４から制御部１４，１６への
指令として入力され、クレーン制御部１４はクレーン６
がステーション１０，１２の前で停止した後に、コンベ
ア制御部１６に移載許可要求信号を送り、これに対する
移載許可信号を受けて、スライドフォーク等で移載を行
う。

【００１７】ステーション１０，１２の異常、例えばサ
ブコンベア１３の異常や、物品が指定位置に無いことな
どはセンサ１８で検出され、コンベア制御部１６からフ
ィールドコンピュータ２４に入力される。そして入出庫
指令を割り付ける前に、即ちクレーン６やステーション
１０，１２に実行を指示する前に、ステーション１０，
１２の異常の有無をフィールドコンピュータ２４がチェ
ックする。このため問題になるのは、指令の割り付け後
の異常の発生である。またクレーン６の異常には自動倉
庫の停止と復旧以外の処置はなく、対象はステーション
１０，１２の異常である。

【００１８】図３に、入庫時の異常処理を示す。入庫は
入庫待ちファイル３６の先頭のジョブを起動することで
開始され、入庫ステーション１０−１と１０−２の一方
とクレーン６とに入庫指令を割り付ける。サブコンベア
１３は物品をクレーン６への移載位置へと搬送し、例え
ばこれと並行してクレーン６は割り付けられた入庫ステ
ーションへと走行する。なお入庫指令を割り付ける前
に、クレーン６と該当する入庫ステーションに異常がな
いことを確認済みである。入庫ステーションに異常がな
い場合、クレーン６が入庫ステーションへ到着すると、
クレーン制御部１４からコンベア制御部１６へ移載許可
要求を送信し、移載許可の受信を待って、スライドフォ
ーク等により物品をサブコンベア１３からクレーン６へ
積み替える。そしてクレーン６は指定された入庫棚へと
走行し、クレーンから棚への移載を行うと入庫ジョブが
終了し、フィールドコンピュータ２４は次のジョブを起
動し、クレーン６に実行させる。

【００１９】入庫指令の割り付け後に入庫ステーション
に異常が生じると、センサ１８でそのことを検出する。
これには例えばクレーン６へ移載するのに適した位置に
物品がない、あるいはコンベアが正常に動作しない等が
ある。コンベア制御部１６は異常を検出すると、フィー
ルドコンピュータ２４にその旨報告する。この時点で入
庫指令を取り消しても良いが、入庫の場合一旦指令を取
り消すと、ステーションの復旧まで処理を遅らせること
になる。そこで入庫ステーションの異常がフィールドコ
ンピュータ２４へ報告されても、クレーン６を入庫ステ
ーションまで走行して、クレーン６から移載許可を要求
させる。この間に入庫ステーションが復旧することがあ
り、これはサブコンベア１３の一時的な異常や、センサ
１８の異常等によるものである。この場合には移載許可
が与えられることにより、入庫ステーションに異常がな
かった場合と同様の処理が行われる。

【００２０】移載許可要求に対して、所定の期間内に移
載許可が与えられないと、クレーン制御部１４でタイム
オーバーが検出され、クレーン制御部１４からも入庫ス
テーションの異常がフィールドコンピュータ２４へ報告
される。そして実施例ではコンベア制御部１６からの異
常の報告と、クレーン制御部１４からの異常の報告の２
つの報告が揃うのを待ち、実行中の入庫指令を取り消
し、この入庫指令を入庫待ちファイル３６の優先度１の
待ち行列へ収容する。次いで入庫ステーションの復旧の
必要があることを端末３４等で表示し、次に処理すべき
ジョブがあればこれをクレーン６に割り当てて実行す
る。なおこの時、異常を起こした入庫ステーションは復
旧が要求されており、異常がない入庫ステーションを次
のジョブに割り当てるものとする。そして入庫ステーシ
ョンの復旧が終わると、優先度が１の状態で待ち行列に
収容された前記の入庫指令を実行させ、処理を終了す
る。

【００２１】このため入庫指令を割り付けた後に入庫ス
テーションに異常が生じても、システムがダウンするこ
とがない。従ってクレーン６をリセットし、原点位置へ
戻した後再起動する必要がない。そして異常が生じた入
庫ステーションが復旧されるまでの間、クレーン６や他
のステーションを用いて、他のジョブを実行することが
できる。なお実施例では、コンベア制御部１６から入庫
ステーションの異常が報告された後も、クレーン制御部
１４でタイムオーバーを検出するまで、入庫作業を続行
させている。これは前記のように一時的な異常である可
能性を考慮したものであり、コンベア制御部１６から異
常がフィールドコンピュータ２４に報告された時点で、
直ちに該当する入庫作業を中断させても良い。

【００２２】図４に出庫時の処理を示す。出庫指令は出
庫待ちファイル３８の先頭のジョブを起動することによ
って行われ、この時点でクレーン６に異常がなく、使用
する出庫ステーション１２に異常も渋滞もない、ことを
検出済みである。なおこの明細書において渋滞は、サブ
コンベア１３の収容能力いっぱいに物品が戴置され、新
たに物品をサブコンベアへ移載することができないこと
を言い、出庫ステーション１２の物品を必ず払い出すよ
うな運用下においては、渋滞をチェックしないこともあ
る。そしてクレーン６は指定された棚へと走行し、棚か
らクレーン６への物品の移載を行う。次いでクレーン６
は指定された出庫ステーションへと走行する。そしてク
レーン６が出庫ステーションへ到着すると物品をサブコ
ンベア１３へ移載し、次のジョブがあればそれを起動し
て出庫処理を終了する。

【００２３】この間出庫ステーション側に異常や渋滞が
生じると、その旨をコンベア制御部１６からフィールド
コンピュータ２４へ報告する。渋滞は、サブコンベア上
の物品をセンサ１８で検出して、収容能力いっぱいの物
品が存在することで検出される。フィールドコンピュー
タ２４は異常や渋滞の報告を受けると、残る１つの出庫
ステーションへ出庫することが可能かどうかをチェック
し、他の出庫ステーションに異常も渋滞も無い場合、出
庫ステーションの変更が可能であるとする。そして端末
３４等に出庫ステーションの変更を表示する。フィール
ドコンピュータ２４は出庫先のステーションを変更した
ことをクレーン制御部１４や新たな出庫先のコンベア制
御部１６へ指令し、同時に端末３４に元の出庫ステーシ
ョンの復旧の必要があることを表示する。そしてクレー
ン６は新たに指定された出庫ステーションへと物品を移
載し、異常を起こした出庫処理をステーションの変更で
終了、フィールドコンピュータ２４は次のジョブがあれ
ば起動してクレーン６に実行させる。

【００２４】ここで残る他の出庫ステーションに異常が
あり、あるいは渋滞しており、出庫ステーションの変更
が不可能な場合、出庫処理を中断し、ラック４，５から
仮置き用の棚を指定して、クレーンを仮置き棚へ走行さ
せて荷降ろしを行う。そして同様に元の出庫ステーショ
ンの復旧を要求し、出庫を中断した作業を待ち行列の優
先度１の階層に収容する。これらにより異常発生時の当
面の処理が終了したので、次のジョブがあれば起動して
クレーン６等に実行させる。そして異常を起こした出庫
ステーションの復旧が終了すると、仮置き棚に荷降ろし
した物品をクレーン６に移載し、中断した出庫処理を実
行する。

【００２５】図５に直送指令の処理を示す。直送指令
は、直送待ちファイル４０の先頭のジョブを起動するこ
とによって行われ、この場合の異常処理は、入庫ステー
ションの異常に対する処理と出庫ステーションの異常に
対する処理の双方からなる。即ち直送指令の起動後に入
庫ステーションに異常が発生すれば、コンベア制御部１
６からフィールドコンピュータ２４へその旨報告させ、
クレーン６が入庫ステーションに到着した後、所定期間
内に移載許可が与えられないことによってクレーン制御
部１４をタイムオーバーさせ、再度フィールドコンピュ
ータ２４に入庫ステーションの異常を報告させる。これ
によってフィールドコンピュータ２４は実行中の直送指
令を取り消し、問題の直送指令を直送待ちファイル４０
の優先度１の待ち行列へと収容する。次いで問題を起こ
した入庫ステーションの復旧を要求し、他のジョブがあ
ればそれを起動して実行する。次に異常が生じた入庫ス
テーションの復旧が完了するのを待って、中断した直送
指令を再実行させる。

【００２６】また直送指令の割り付け後に出庫ステーシ
ョンに異常あるいは渋滞が生じた場合、他の出庫ステー
ションへの割り付けが可能かどうかをチェックし、他の
ステーションに割り付けが可能であれば、出庫ステーシ
ョンを変更して直送指令を実行させる。また出庫ステー
ションに渋滞ではなく異常が生じていた場合、元の出庫
ステーションについて復旧を要求する。他の出庫ステー
ションへの再割り付けが不可能な場合、仮置き棚を指定
し、直送品をその棚に一旦荷降ろしして直送指令を中断
する。中断した直送指令は待ち行列の優先度１の階層に
収容する。そして仮置き棚に物品を仮置きしている場
合、他の出庫ステーションの渋滞あるいは異常が解消、
あるいは元の出庫ステーションの復旧が行われた後に、
中断した直送作業を再開し、仮置き棚から出庫ステーシ
ョンへと物品を搬送して直送を終了する。

【図面の簡単な説明】

【図１】 実施例の自動倉庫の要部平面図

【図２】 実施例の自動倉庫での、フィールドコンピュ
ータとクレーンやステーションとの接続を示すブロック
図

【図３】 実施例での入庫時のステーション異常への処
理を示すフローチャート

【図４】 実施例での出庫時のステーション異常への処
理を示すフローチャート

【図５】 実施例での直送時のステーション異常への処
理を示すフローチャート

【符号の説明】

２−１〜２−３ 自動倉庫 ４，５ ラック ６ スタッカークレーン ８ 走行レール １０−１，１０−２ 入庫ステーション １２−１，１２−２ 出庫ステーション １３ サブコンベア １４ クレーン制御部 １６ コンベア制御部 １８ センサ ２０ ホストコンピュータ ２２ 物流コンピュータ ２４ フィールドコンピュータ ２６，２８ 棚ファイル ３０，３２ 待ちファイル ３４ 端末 ３６ 入庫待ちファイル ３８ 出庫待ちファイル ４０ 直送待ちファイル ４２ 実行ファイル

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ラックとステーションとを配列して、移
   載装置を制御手段からの入出庫指令により駆動して入出
   庫する自動倉庫において、 ステーションに異常検出センサを設けて異常時に制御手
   段に報告し、かつ指令済みの入出庫指令を異常時に取り
   消し、他の入出庫指令を移載装置に指令するように前記
   制御手段を構成したことを特徴とする自動倉庫。
2. 【請求項２】 取り消した入出庫指令を記憶し、異常の
   生じたステーションの復旧後に、該入出庫指令を再度移
   載装置に指令するように前記制御手段を構成したことを
   特徴とする、請求項１の自動倉庫。
3. 【請求項３】 ステーションを少なくとも３ステーショ
   ン設けて、出庫先のステーションの異常時に他のステー
   ションへ出庫するように構成したことを特徴とする、請
   求項１または２の自動倉庫。