CN111056291A - 物料的上下料装置及其控制方法、可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种物料的上下料装置控制方法，其特征在于，上下料装置包括机座及设置在机座上的料盒，料盒设置有容置物料的腔体，腔体两端开口，机座设有可移动的推杆，推杆在腔体内移动；物料的上下料装置的控制方法包括以下步骤：接收到物料上下料指令，控制推杆由腔体的一端开口向另一端开口移动；推杆移动预设距离后，控制推杆反向移至初始位置。本发明还提供一种上下料装置及可读存储介质。本发明通过接收上料指令，控制推杆往料盒方向移动，将置于料盒内的物料推出料盒实现物料的上料；通过接收下料指令，控制推杆推动物料往料盒方向移动，将物料推入料盒实现物料的下料。采用推杆推动物料实现物料的上下料，操作方式简单且安全。

Description

物料的上下料装置及其控制方法、可读存储介质

技术领域

本发明涉及自动化生产技术领域，尤其涉及一种物料的上下料装置及其控制方法、可读存储介质。

背景技术

标记物料上下料控制是在自动化生产中的应用之一，由于标记物料的上下料控制提高生产过程中的安全性，生产效率，在自动化标记生产中被广泛应用并取得良好的效果。标记物料上下料的控制的方法直接决定了整个自动化生产设计的成本和便捷。而在现有的标记物料进出料常通过人工操作进行标记物料的上料或者下料，以能实时监控物料的上下料过程，保证物料上下料的正常运行，但人工操作安全性和效率较低。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种物料的上下料装置控制方法及可读存储介质，旨在解决现有的标记物料进出料通过人工进行上下料操作安全性和效率低问题。

为实现上述目的，本发明提供一种物料的上下料装置控制方法，所述上下料装置包括机座以及设置在所述机座上的料盒，所述料盒用于放置物料，所述料盒设置有容置物料的腔体，所述腔体两端开口，所述机座上设有可移动的推杆，所述推杆在所述腔体内移动；所述物料的上下料装置的控制方法包括以下步骤：

接收到物料上下料指令时，控制所述推杆由所述腔体的一端开口向另一端开口移动；

所述推杆移动预设距离后，控制所述推杆反向移动至初始位置。

可选地，所述控制所述推杆由所述腔体的一端开口向另一端开口移动的步骤之前，所述物料的上下料装置的控制方法还包括：

接收到物料上下料指令时，检测所述料盒是否位于预设工作位；

在检测到所述料盒的位置不在预设工作位时，控制所述移动机构带动所述料盒移动第一预设距离至预设工作位。

可选地，所述推杆移动预设距离后，控制所述推杆反向移动至初始位置的步骤之后，所述物料的上下料装置的控制方法还包括：

控制所述移动机构带动所述料盒沿着竖直方向移动预设距离，所述料盒内有多个物料。

可选地，所述推杆移动预设距离后，控制所述推杆反向移动至初始位置的步骤之后，所述物料的上下料装置的控制方法还包括：

控制所述移动机构带动所述料盒沿着水平方向移动第二预设距离。

可选地，控制所述移动机构带动所述料盒沿着竖直方向或者水平方向移动第二预设距离的步骤之后，所述物料的上下料装置控制方法还包括：

更新所述推杆动作的次数；

在所述推杆动作的次数满足预设次数时，输出更换料盒的提示信息。

可选地，推杆移动预设距离后，控制所述推杆反向移动至初始位置的步骤之后，所述物料的上下装置控制方法还包括：

在预设时间内未接收到出料成功指令时，检测所述料盒内是否存在物料；

若不存在物料，则输出更换料盒的提示信息。

可选地，所述推杆移动预设距离后，控制所述推杆反向移动至初始位置的步骤之后，所述物料的上下料装置控制方法还包括：

在预设时间内未接收到出料成功指令，则输出警示信息。

可选地，所述推杆移动预设距离后，控制所述推杆反向移动至初始位置的步骤之后，所述物料的上下料装置控制方法还包括：

在预设时间内未接收到第二传感器反馈的入料成功指令时，则输出提示信息。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种物料的上下料装置，所述物料的上下料装置包括机座、料盒以及推杆；所述料盒设置于所述机座上，所述料盒设置有容置物料的腔体，所述腔体两端开口，所述机座上设有可移动的推杆，所述推杆在所述腔体内移动，所述物料的上下料装置还包括存储器、处理器以及存储在处理器里并可在所述处理器上运行的物料的上下料装置控制程序，物料的上下料装置控制程序被处理器执行时实现上述的物料的上下料装置控制方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有物料的上下料装置控制程序，物料的上下料装置控制程序被处理器执行时实现上述的物料的上下料装置控制方法的步骤。

本发明提出的一种物料的上下料装置控制方法以及可读存储介质，通过接收到的上料指令，控制推杆往料盒方向移动，将放置于料盒内的物料推出料盒，以实现物料的上料；通过接收到的下料指令，控制推杆推动物料往料盒方向移动，将物料推入料盒，以实现物料的下料。相对于采用人工的方式实现物料的上下料，采用推杆推动物料的方式实现物料的上下料，操作方式简单且安全，同时提升物料上下料的效率。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图；

图2是本发明中物料的上下料装置一实施例的结构示意图；

图3是本发明物料的上下料装置控制方法的第一实施例的流程示意图；

图4是本发明物料的上下料装置控制方法的第一实施例的实现多物料上下料的流程示意图；

图5是本发明物料的上下料装置控制方法的第一实施例的实现多物料上下料的流程示意图

图6是本发明物料的上下料装置控制方法的第二实施例的流程示意图；

图7是本发明物料的上下料装置控制方法的第三实施例的流程示意图；

图8是本发明物料的上下料装置控制方法的第三实施例实现更换料盒的流程示意图；

图9是本发明物料的上下料装置控制方法的第四实施例的流程示意图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				1	机座	2	料盒
21	腔体	3	推杆
				4	移动机构

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图。

本发明实施例终端为物料的上下料装置，所述终端还可以为物料的上下料装置的控制装置。

如图1所示，该终端可以包括：存储器101、处理器102、显示单元103等部件。其中，存储器101存储有中控系统以及物料的上下装置控制程序。处理器102是终端设备100的控制中心，处理器102执行存储在存储器101内的物料的上下装置控制程序，以实现本发明的物料的上下装置的控制方法的步骤。显示单元103包括显示面板，可采用液晶显示器、有机发光二极管等形式来配置显示面板，通过显示面板显示提示信息。可选地，终端还可以包括传感器，通过传感器检测物料的上料或者下料是否成功。

本领域技术人员可以理解，图1示出的终端设备结构并不构成对终端设备的限定，终端设备可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

进一步地，请参考图2，图2是本发明中物料的上下料装置一实施例的结构示意图，本实施例的物料的上下料装置包括机座1、料盒2以及推杆3，所述料盒2设置于所述机座1上的，所述料盒2设置有容置物料的腔体21，所述腔体21两端开口，所述机座1上设有可移动的推杆3，所述推杆3在所述腔体21内移动。其中，所述料盒2用于放置物料，物料可以是卡片式芯片，举例来说，当推杆3伸入或远离所述料盒2的腔体21，以推动料盒2内的物料脱离料盒2；或者，当推杆3伸入或远离所述料盒2的腔体21，以推动物料进入料盒2的腔体21进行放置，如此，提高了物料上料或者下料的效率且操作简单。

可选地，所述物料的上下料装置还包括移动机构4，所述移动机构4滑动设置于机座1上，所述料盒2设置于移动机构4。在料盒2内侧壁设置有多个储料槽，储料槽为通槽，储料槽用于放置多个物料，多个物料等间隔层叠设置；或多个物料等间隔设置。

可选地，所述物料的上下料装置还包括第二传感器(图中未示出)，所述第二传感器(图中未示出)设置于所述料盒2。

基于上述的物料的上下料装置，本发明提出物料的上下料装置控制方法第一实施例，请参照图3，图3是本发明物料的上下料装置控制方法的第一实施例的流程示意图，所述物料的上下料装置控制方法包括以下步骤：

步骤S10，接收到物料上下料指令时，控制所述推杆由所述腔体的一端开口向另一端开口移动；

步骤S20，所述推杆移动预设距离后，控制所述推杆反向移动至初始位置。

需要说明的，上下料指令为触发推杆移动的触发信号，上下料指令为上料指令或者下料指令，也即，无论是接收到上料指令还是下料指令，均控制推杆移动。上下料指令的触发可通过人为按动启动按钮触发，也可通过其他方式自动触发。

在接收到上料指令时，控制推杆由腔体的一端开口向另一端开口移动，也即控制推杆往料盒方向移动，可以理解的是，由于料盒设置有容置物料的腔体，腔体两端开口，由腔体的一端开口向另一端开口移动也即将放置于料盒内的物料推出料盒以实现上料，需要说明的是，预设距离为推杆将料盒内的物料推出料盒的距离，初始位置为在接收上下料指令前推杆所处的位置。

在接收到下料指令时，控制推杆由腔体的一端开口向另一端开口移动，也即将放置于料盒内的物料推出料盒以实现上料，需要说明的是，预设距离为推杆将料盒内的物料推入料盒的距离，初始位置为推杆为在接收上下料指令前推杆所处的位置。

需要说明的是，推杆移动预设距离后，控制推杆反向移动至初始位置的具体实现过程，可通过在初始位置的位置设置传感器，在接收到上下料指令时，控制推杆移动预设距离后，控制推杆在反向移动至初始位置时，通过位置检测传感器反馈的回位信号以使移动结构停止移动，也即控制推杆返回到初始位置；还可通过在初始位置与目标位置均设置位置检测传感器，其中，预设距离为初始位置与目标位置之间的距离，在接收到上下料指令时，控制推杆从初始位置移动到目标位置时，通过接收目标位置的位置检测传感器反馈的停止信号以使移动结构停止进行反向移动，也即推杆移动预设距离后，控制推杆在反向移动，同理，在推杆反向移动过程中，通过初始位置的位置检测传感器反馈的回位信号以使移动结构停止移动，本实施例对此步骤的具体实现不做限定。

可以理解的是，在料盒内存在多个物料时，可控制推杆在初始位置与目标位置之间来回往复运动，以实现自动化上料。可选地，请参考图4，图4是本发明物料的上下料装置控制方法的第一实施例的实现多物料上下料的流程示意图，步骤S20之后还包括：步骤S30，控制所述移动机构带动所述料盒沿着竖直方向移动第二预设距离，所述料盒内有多个物料；或者，步骤S40，控制所述移动机构带动所述料盒沿着水平方向移动第二预设距离，所述料盒内有多个物料，请参考图5，图5是本发明物料的上下料装置控制方法的第一实施例的实现多物料上下料的流程示意图。

需要说明的是，在料盒内沿着竖直方向从上而下等间隔依次设置有容置物料的多个腔体，腔体两端开口，第二预设距离为相邻的腔体之间的距离，通过移动机构带动料盒沿着竖直方向移动第二预设距离，以保证推杆移动预设距离可持续性地将料盒内的其他物料推出料盒实现上料或者将物料推入到料盒内实现下料。可以理解的是，控制移动机构带动料盒沿着竖直方向移动第二预设距离，可以是带动料盒沿着竖直方向向上移动第二预设距离，也可以是带动料盒沿着竖直方向向下移动第二预设距离，本实施对此步骤的具体实现不做限定。同理，在料盒内沿着水平方向从左往右等间隔依次设置有容置物料的多个腔体，腔体两端开口，第二预设距离为相邻的腔体之间的距离，通过移动机构带动物料盒沿着水平方向移动第二预设距离，以保证推杆移动预设距离可持续性地将料盒内的其他物料推出料盒实现上料或者将物料推入到料盒内实现下料。可以理解的是，控制移动机构带动料盒沿着水平方向移动第二预设距离，可以是带动料盒沿着水平方向向左移动第二预设距离，也可以是带动料盒沿着水平方向向右移动第二预设距离，本实施对此步骤的具体实现不做限定。

可选地，步骤S20之后包括：在预设时间内未接收到出料成功指令，则输出警示信息。警示信息包括但不限于语音信息、文字提示信息以及语音信息。需要说明的是，出料成功指令的获取可通过在出料后的下一个工位上设置物料检测传感器，针对物料上料的过程，在物料出料至下一个工位时，物料检测传感器反馈出料成功信号，否则，若在预设时间内未接收到物料检测传感器的出料成功指令时，通过输出警示信息及时维护上料的正常执行。

可选地，步骤S20之后包括：在预设时间内未接收到第二传感器反馈的入料成功指令时，则输出提示信息。提示信息包括但不限于语音信息、文字提示信息以及语音信息。需要说明的是，料盒内设置有第二传感器，第二传感器用于检测物料是否进入料盒，针对物料下料的过程，当物料入料到料盒内时，第二传感器反馈入料成功信号，否则，若在预设时间内未接收第二传感器反馈到入料成功指令时，通过输出提示信息及时维护下料的正常执行。

本实施例公开的技术方案中，通过接收到的上料指令，控制推杆往料盒方向移动，将放置于料盒内的物料推出料盒，以实现物料的上料；通过接收到的下料指令，控制推杆推动物料往料盒方向移动，将物料推入料盒，以实现物料的下料。相对于采用人工的方式实现物料的上下料，采用推杆推动物料的方式实现物料的上下料，操作方式且安全，同时提升物料上下料的效率。

基于上述第一实施例提出本发明的物料的上下料装置控制方法第二实施例，请参照图6，图6是本发明物料的上下料装置控制方法的第二实施例的流程示意图，步骤S10中的控制所述推杆由所述腔体的一端开口向另一端开口移动的步骤之前，所述物料的上下料装置的控制方法还包括：

步骤S50，接收到物料上下料指令时，检测所述料盒是否位于预设工作位；

步骤S60，在检测到所述料盒的位置不在预设工作位时，控制所述移动机构带动所述料盒移动第一预设距离至预设工作位。

预设工作位为实现推杆移动预设距离时将料盒内的物料准确推出料盒或者将物料准确推入料盒的位置，也即预设工作位用于限位作用。在实际应用过程中，为避免料盒的位置不在预设工作位或者因更换料盒导致料盒不在预设工作位，通过检测到料盒的位置不在预设工作位时，控制移动机构带动料盒移动第一预设距离至预设工作位，其中，检测料盒是否位于预设工作位可通过位置检测传感器反馈的检测信号获知；也可通过控制推杆移动预设距离后，在预设时间内未接收到出料成功指令获知。

容易理解的是，在检测到料盒位于工作位时，可进一步检测料盒内是否存在物料，若存在物料，则控制所述推杆由腔体的一端开口向另一端开口移动预设距离；若不存在物料，则输出提示信息以提示用户进行手工更换料盒；或者，若不存在物料时，可在料盒内设置物料检测传感器，在料盒内不存在物料时，通过接收到的物料检测传感器反馈的更换料盒指令以自动控制移动机构更换料盒。

本实施例公开的技术方案中，在控制推杆移动进行上料操作或者下料操作前，通过接收的物料上料指令或者下料指令对预设工作位的料盒进行检测，在料盒不在预设工作位，控制移动机构带动料盒移至预设工作位，如此，可避免控制推杆移动进行上下料时执行空操作以节省电能。

基于上述任一实施例提出本发明的物料的上下料装置控制方法第三实施例，请参照图7，图7是本发明物料的上下料装置控制方法的第三实施例的流程示意图，步骤S30之后，或者，请参照图8，图8是本发明物料的上下料装置控制方法的第三实施例实现更换料盒的流程示意图，步骤S40之后，所述物料的上下料装置控制方法还包括：

步骤S70，更新所述推杆动作的次数；

步骤S80，在所述推杆动作的次数满足预设次数时，输出更换料盒的提示信息。

需要说明的是，预设次数可通过每个料盒内最多容置的物料数确定，推杆动作的次数的获取可通过接收到的出料成功指令或者出料成功指令的次数进行确定，也可以通过控制推杆移动预设距离到达目标位置，设置在目标位置上的位置检测传感器反馈信号的次数得到，本实施例对此步骤的具体实现不做限定。记录标志参数用于记录推杆动作的次数，更新推杆动作的次数，可通过更新记录标志参数，也即每接收到的出料或者出料成功指令或者每接收到位置检测传感器反馈信号，记录标志参数加一，可以理解的是，在每次更换料盒后，需要重新将记录标志参数归零重新进行计数。

在推杆动作的次数满足预设次数时，也即料盒内的物料已被推出实现上料或者物料推入料盒实现下料，通过输出更换料盒信息以提示人工手动更换料盒，或者，在输出更换料盒信息时同时触发自动更换料盒的指令，以实现自动更换料盒。其中，输出更换料盒信息包括但不限于语音信息、文字信息以及震动信息。

本实施例公开的技术方案中，在料盒放置有多个物料时，可根据每个料盒容置的物料的数量来确定推杆移动的次数，如，上料时，只要通过判断推杆动作的次数来确定料盒内的物料是否推完；或者，下料时，通过判断推杆动作的次数来确定料盒内是否装满物料，如此，在推杆动作的次数满足预设次数时，可通过输出更换料盒的提示信息以提示当前物料上料或者下料的状态，有利于后续物料的上料或者下料的正常执行。

基于上述任一实施例提出本发明的物料的上下料装置控制方法第四实施例，请参照图8，图8是本发明物料的上下料装置控制方法的第四实施例的流程示意图，步骤S20之后，所述物料的上下料装置控制方法还包括：

步骤S90，在预设时间内未接收到出料成功指令时，检测所述料盒内是否存在物料；

步骤S100，若不存在物料，则输出更换料盒的提示信息；

步骤S110，若存在物料，则输出警示信息。

出料成功指令的获取可通过在出料后的下一个工位上设置物料检测传感器，在物料出料至下一个工位时，物料检测传感器反馈的出料成功信号得到。在预设时间内未接收到出料成功指令时，也即上料过程被中止，无法正常工作时，可通过检测料盒当前是否存在物料来判断出料失败的原因，在料盒不存在物料时，通过输出更换物料的提示信息以确定上料过程中断原因以快速解决问题；在料盒存在物料时，通过输出警示信息以提示发生上料故障，及时告知用户解决上料故障以维护上料过程的正常执行。

本实施例公开的技术方案中，针对物料上料的过程，通过接收出料成功指令可判断当前上料过程处于正常状态，若在预设时间内未接收到出料成功指令时，通过检测料盒内是否存在物料来判断当前上料状态，如更换料盒或者发生上料故障，根据当前上料状态执行对应的操作，有利于及时维护上料的正常执行。

本发明还提供一种物料的上下料装置，物料的上下料装置包括：存储器、处理器以及存储在存储器里并可在处理器上运行的物料的上下料装置控制程序，物料的上下料装置控制程序被处理器执行时实现上述任一实施例中的物料的上下料装置的控制方法的步骤。

本发明还提供一种可读存储介质，可读存储介质上存储有物料的上下料装置控制程序，物料的上下料装置控制程序被处理器执行时实现上述任一实施例中的物料的上下料装置的控制方法的步骤。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，被控终端，或者网络设备等)执行本发明每个实施例的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种物料的上下料装置控制方法，其特征在于，所述上下料装置包括机座以及设置在所述机座上的料盒，所述料盒设置有容置物料的腔体，所述腔体两端开口，所述机座上设有可移动的推杆，所述推杆在所述腔体内移动；所述物料的上下料装置的控制方法包括以下步骤：

接收到物料上下料指令时，控制所述推杆由所述腔体的一端开口向另一端开口移动；

所述推杆移动预设距离后，控制所述推杆反向移动至初始位置。

2.如权利要求1所述的物料的上下料装置控制方法，其特征在于，所述上下料装置还包括移动机构，所述移动机构滑动设置于机座上，所述料盒设置于移动机构，所述控制所述推杆由所述腔体的一端开口向另一端开口移动的步骤之前，所述物料的上下料装置的控制方法还包括：

接收到物料上下料指令时，检测所述料盒是否位于预设工作位；

在检测到所述料盒的位置不在预设工作位时，控制所述移动机构带动所述料盒移动第一预设距离至预设工作位。

3.如权利要求2所述的物料的上下料装置控制方法，其特征在于，所述推杆移动预设距离后，控制所述推杆反向移动至初始位置的步骤之后，所述物料的上下料装置的控制方法还包括：

控制所述移动机构带动所述料盒沿着竖直方向移动预设距离，所述料盒内有多个物料。

4.如权利要求2所述的物料的上下料装置控制方法，其特征在于，所述推杆移动预设距离后，控制所述推杆反向移动至初始位置的步骤之后，所述物料的上下料装置的控制方法还包括：

控制所述移动机构带动所述料盒沿着水平方向移动第二预设距离，所述料盒内有多个物料。

5.如权利要求3或者4所述的物料的上下料装置控制方法，其特征在于，所述控制所述移动机构带动所述料盒沿着竖直方向或者水平方向移动第二预设距离的步骤之后，所述物料的上下料装置控制方法还包括：

更新所述推杆动作的次数；

在所述推杆动作的次数满足预设次数时，输出更换料盒的提示信息。

6.如权利要求3或者4所述的物料的上下料装置控制方法，其特征在于，所述推杆移动预设距离后，控制所述推杆反向移动至初始位置的步骤之后，所述物料的上下装置控制方法还包括：

在预设时间内未接收到出料成功指令时，检测所述料盒内是否存在物料；

若不存在物料，则输出更换料盒的提示信息。

7.如权利要求1所述的物料的上下料装置控制方法，其特征在于，所述推杆移动预设距离后，控制所述推杆反向移动至初始位置的步骤之后，所述物料的上下料装置控制方法还包括：

在预设时间内未接收到出料成功指令，则输出警示信息。

8.如权利要求1所述的物料的上下料装置控制方法，其特征在于，所述上下料装置还包括第二传感器，所述第二传感器设置于所述料盒，所述推杆移动预设距离后，控制所述推杆反向移动至初始位置的步骤之后，所述物料的上下料装置控制方法还包括：

在预设时间内未接收到第二传感器反馈的入料成功指令时，则输出提示信息。

9.一种物料的上下料装置，其特征在于，所述物料的上下料装置包括机座、料盒以及推杆；所述料盒设置于所述机座上，所述料盒设置有容置物料的腔体，所述腔体两端开口，所述机座上设有可移动的推杆，所述推杆在所述腔体内移动，所述物料的上下料装置还包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器里并可在所述处理器上运行的物料的上下料装置控制程序，所述物料的上下料装置控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-8任一项物料的上下料装置控制方法的步骤。

10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有物料的上下料装置控制程序，所述物料的上下料装置控制程序被处理器执行时实现如权利要求1-8任一项物料的上下料装置控制方法的步骤。

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