CN109969760A - 适配料盘高度的方法及装置、上下料机构 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种适配料盘高度的方法及装置、上下料机构，其中，该方法包括：在上料后，检测料盘叠料中各料盘的高度，并记录各料盘的高度值；在下料时，根据记录的各料盘的高度值，调整待送出料盘的送出位置。通过本发明，解决了相关技术中上下料机构只能使用单一种类料盘的技术问题。

Description

适配料盘高度的方法及装置、上下料机构

技术领域

本发明涉及工业自动化及智能制造领域，具体而言，涉及一种适配料盘高度的方法及装置、上下料机构。

背景技术

在通讯及电子产品的自动化生产领域中，产品从各零部件等开始，经过焊接、测试、装配等一系列加工过程，最终成为一个可实现具体功能的产品，其中都存在上下料环节。

在相关技术的自动化线体中，一般采用上下料机构替代人工进行自动上下料操作。为了节省空间及增加容量，上下料机构较多采用料盘堆叠的操作方式，料盘用于承放操作物料。

相关技术使用料盘叠料的上下料机构，通常由料盘送出单元、料盘搬运单元及料盘堆叠单元组成。料盘由料盘送出单元送达指定位置，由料盘搬运单元运送至取放料操作位置，操作完毕的料盘则由料盘堆叠单元重新进行堆叠处理。对于使用料盘叠料的上下料机构，有两种常见的料盘处理方式：一种为底部料盘送出方式，即通过料盘分离机构将叠料中最底部的料盘与叠料分开，由料盘搬运单元将分离后的料盘运送到取放料位置；另一种为顶部料盘送出方式，通过托举机构带动料盘叠料整体进行上下运动，将叠料顶层料盘上升到料盘搬运单元的料盘抓取位置，由料盘搬运单元将料盘运送到取放料操作位置。

在相关技术的使用过程中，在使用不同高度的料盘时，需手工进行参数调整，专业性要求较高，即使对于同一种料盘，由于料盘加工的一致性及长期使用中产生的变形问题，均会导致料盘高度的变化，引起料盘分离机构无法正确分离底部料盘，或料盘抓取及上下料位置发生变动的问题，影响物料的取放。

针对相关技术中存在的上述问题，目前尚未发现有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种适配料盘高度的方法及装置、上下料机构，以至少解决相关技术中由于取放料位置不精确而需要人工调整的技术问题。

根据本发明的一个实施例，提供了一种适配料盘高度的方法，包括：在上料后，检测料盘叠料中各料盘的高度，并记录各料盘的高度值；在下料时，根据记录的各料盘的高度值，调整待送出料盘的送出位置。

可选地，上料后，所述方法还包括：对所述料盘进行平整度检测；在检测到料盘平整度异常时，进行告警。

可选地，对所述料盘进行平整度检测包括：通过检测固定在料盘取放料位置两侧的对射式光纤传感器光路是否被阻断来判断取放料料盘的平整度是否满足预定要求。

可选地，调整待送出料盘的送出位置包括以下之一：对于料盘底部送出方式，将待送出料盘调整到底部待分离位置的高度；对于顶层料盘送出方式，将待送出的顶部料盘调整到料盘抓取位置的高度。

可选地，检测料盘叠料中各料盘的高度包括：在检测到第一料盘时，记录所述第一料盘的特征点，并判断所述第一料盘是否为首个料盘；在所述第一料盘为首个料盘时，继续托举所述第一料盘，在所述第一料盘不是首个料盘时，根据第二料盘的特征点所述第一料盘的特征点之间的差值计算所述第一料盘的高度。

根据本发明的另一个实施例，提供了一种适配料盘高度的装置，包括：记录模块，用于在上料后，检测料盘叠料中各料盘的高度，并记录各料盘的高度值；调整模块，用于在下料时，根据记录的各料盘的高度值，调整待送出料盘的送出位置。

根据本发明的又一个实施例，提供了一种上下料机构，包括：料盘高度检测单元，与所述控制单元连接，用于检测料盘叠料中各料盘的高度；料盘送出单元，与所述控制单元连接，用于根据记录的各料盘的高度值，调整待送出料盘的送出位置；控制单元，用于控制所述料盘送出单元和所述料盘高度检测单元，记录所述各料盘的高度值。

可选地，所述机构还包括：料盘搬运单元，与所述控制单元连接，用于将料盘搬运到用料口，在所述料盘送出单元和料盘堆叠单元之间做往复运动；料盘堆叠单元，用于托负料盘。

可选地，所述料盘高度检测单元包括：料盘高度检测传感器，传感器固定装置，所述料盘高度检测传感器可调节地连接在所述料盘送出单元之上。

可选地，所述机构还包括：料盘平整度检测单元，与所述控制单元连接，用于对所述料盘进行平整度检测，在检测到料盘平整度异常时，进行告警。

根据本发明的又一个实施例，还提供了一种存储介质。该存储介质设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：

在上料后，检测料盘叠料中各料盘的高度，并记录各料盘的高度值；

在下料时，根据记录的各料盘的高度值，调整待送出料盘的送出位置。

通过本发明，由于相关技术中的上下料机对料盘高度的唯一性要求，本发明通过对料盘叠料中各料盘高度检测的方法，实现上下料机构的料盘高度自适应功能，增强了上下料机构对不同高度料盘的兼容性，解决了相关技术中上下料机构只能使用单一种类料盘，以及由于取放料位置不精确而需要人工调整的技术问题，实现可使用不同高度料盘的目的，达到精确的上下料位置控制，提高了取放料位置的精度。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的适配料盘高度的方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的适配料盘高度的装置的结构框图；

图3是根据本发明实施例的上下料机构的结构框图；

图4是本发明实施例上下料机构料盘高度自适应机构顶部料盘送出方式的实施应用示意图；

图5是本发明实施例料盘高度自适应上下料机功能结构框图示意图；

图6是本发明实施例料盘高度检测原理示意图；

图7是本发明实施例上下料机料盘高度检测工作流程示意图；

图8是本发明实施例上下料机料盘高度自适应工作流程示意图。

具体实施方式

下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

实施例1

在本实施例中提供了一种适配料盘高度的方法，图1是根据本发明实施例的适配料盘高度的方法的流程图，如图1所示，该流程包括如下步骤：

步骤S102，在上料后，检测料盘叠料中各料盘的高度，并记录各料盘的高度值；

步骤S104，在下料时，根据记录的各料盘的高度值，调整待送出料盘的送出位置。

通过上述步骤，由于相关技术中的上下料机对料盘高度的唯一性要求，本发明通过对料盘叠料中各料盘高度检测的方法，实现上下料机构的料盘高度自适应功能，增强了上下料机构对不同高度料盘的兼容性，解决了相关技术中上下料机构只能使用单一种类料盘，以及由于取放料位置不精确而需要人工调整的技术问题，实现可使用不同高度料盘的目的，达到精确的上下料位置控制，提高了取放料位置的精度。

可选地，上述步骤的执行主体可以为自动化机械的控制单元，上下料机构等，但不限于此。

可选地，在上料后，本实施例的方法还包括：对料盘进行平整度检测；在检测到料盘平整度异常时，进行告警。具体的，对料盘进行平整度检测包括：通过检测固定在料盘取放料位置两侧的对射式光纤传感器光路是否被阻断来判断取放料料盘的平整度是否满足预定要求，如完全阻断，则平整度不满足预定要求，或者设置阈值，光路阻断超过阈值时，则平整度不满足预定要求。

可选的，根据不同的送料场景，调整待送出料盘的送出位置包括以下之一：对于料盘底部送出方式，将待送出料盘调整到底部待分离位置的高度；对于顶层料盘送出方式，将待送出的顶部料盘调整到料盘抓取位置的高度。

在本实施例中，检测料盘叠料中各料盘的高度包括：在检测到第一料盘时，记录第一料盘的特征点，并判断第一料盘是否为首个料盘；在第一料盘为首个料盘时，继续托举第一料盘，在第一料盘不是首个料盘时，根据第二料盘的特征点第一料盘的特征点之间的差值计算第一料盘的高度。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

实施例2

在本实施例中还提供了一种适配料盘高度的装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

图2是根据本发明实施例的适配料盘高度的装置的结构框图，如图2所示，该装置包括：

记录模块20，用于在上料后，检测料盘叠料中各料盘的高度，并记录各料盘的高度值；

调整模块22，用于在下料时，根据记录的各料盘的高度值，调整待送出料盘的送出位置。

图3是根据本发明实施例的上下料机构的结构框图，如图3所示，该装置包括：

料盘高度检测单元30，与所述控制单元连接，用于检测料盘叠料中各料盘的高度；

料盘送出单元32，与所述控制单元连接，用于根据记录的各料盘的高度值，调整待送出料盘的送出位置；

控制单元34，用于控制所述料盘送出单元和所述料盘高度检测单元，记录所述各料盘的高度值。

可选的，本实施例的机构还包括：料盘搬运单元，与控制单元连接，用于将料盘搬运到用料口，在料盘送出单元和料盘堆叠单元之间做往复运动；料盘堆叠单元，用于托负料盘。

可选的，料盘高度检测单元包括：料盘高度检测传感器，传感器固定装置，料盘高度检测传感器可调节地连接在料盘送出单元之上，通过料盘送出单元托举叠料上升进行料盘高度检测。

可选的，机构还包括：料盘平整度检测单元，与控制单元连接，用于对料盘进行平整度检测，在检测到料盘平整度异常时，进行告警。

需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，对于后者，可以通过以下方式实现，但不限于此：上述模块均位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的形式分别位于不同的处理器中。

实施例3

本实施例是根据本发明的可选实施例，用于结合具体实例对本申请进行详细说明：

本实施例的方案是一种用于上下料机构中的料盘高度自适应方法，即通过检测装置和控制软件的配合，来实现料盘叠料中各料盘高度的检测，并根据各料盘高度检测值来控制料盘分离高度或料盘叠料的升降高度，来实现对料盘高度变化的自动适应。此种方法对于两种料盘叠料处理方式的上下料机构均适用。

本实施例的目的在于解决使用料盘叠料的上下料机构设计中，上下料机构对料盘的兼容性问题，以及因料盘加工的一致性及料盘变形引入的高度偏差对系统正常工作的干扰问题。同时提供一种适应性强、精度高的料盘高度自适应方法。

作为一种实现方式，本发明构造了一种具有料盘高度自适应的上下料机构，包含以下模块单元：控制单元、料盘送出单元、料盘高度检测单元、料盘搬运单元及料盘堆叠单元。

所述上下料机构对外提供料盘叠料料仓，用于容纳料盘叠料，同时具有外部控制接口，可实现与外部控制设备的状态交互及控制功能。

所述外部控制设备具有物料取放及统计功能，用于上下料机构的操作控制、状态监控及异常告警等。

所述控制单元负责整个上下料机构的工作流程控制，并与外部控制设备进行信号交互。料盘高度自适应功能在控制单元、料盘高度检测单元及其它几个单元的共同配合下实现。料盘高度检测单元与料盘送出单元在控制单元控制下完成料盘叠料中各料盘高度值的检测。

所述料盘送出单元及料盘叠料单元内设置有采用伺服控制的高精度运动机构，可以托举料盘叠料在料仓内做精确位置的上下运动，传动机构可采用丝杆或皮带等方式实现。

在料盘叠料放入叠料上料仓时，控制单元可通过控制料盘送出单元的方式，使料盘叠料在叠料仓内做匀速运动，由料盘高度检测单元中的检测装置对料盘叠料中各料盘的特征检测点或料盘之间的缝隙进行检测，控制单元计算并记录各料盘的高度值。

本实施例的上下料机构的料盘高度自适应是基于料盘高度检测值的一种控制方法。在进行料盘送出操作时，控制单元根据料盘高度值，控制料盘送出单元运行到相应的高度，进行料盘分离或托举操作，对于料盘底部送出方式，可实现底部料盘的精准分离操作，对于顶层料盘送出方式，可保证顶层料盘始终位于料盘抓取位置高度。料盘堆叠单元也可根据待堆叠料盘高度值进行精确的位置升降控制，保证取放料完毕的料盘可正确实现堆叠。

上下料机构的料盘取放料操作位置设置有料盘平整度检测单元，在料盘放入后，可自动进行检测料盘翘曲等异常情况，并进行告警。

料盘翘曲检测采用固定在料盘取放料位置两侧的对射式光纤传感器实现，料盘放置到位后，通过检测光路是否被阻断来判断取放料料盘翘曲程度是否满足使用要求，对于异常料盘进行告警，交由人工进行干预处理。

本实施例通过对料盘叠料中各料盘高度检测的方法，实现上下料机构的料盘高度自适应功能，增强了上下料机构对不同高度料盘的兼容性，同时提高了取放料位置的精度。

参阅图4所示，图4是本发明实施例上下料机构料盘高度自适应机构顶部料盘送出方式的实施应用示意图。在本实施应用中，外部控制设备10通过外部控制接口连接具有料盘高度自适应功能的上下料机构11，上下料机构11具有料盘送出单元110、料盘堆叠单元112、料盘高度检测单元114及料盘搬运单元115。

料盘堆叠单元112、料盘送出单元110左右并列设置，料盘高度检测单元114设置在料盘送出单元110后部顶端；料盘搬运单元115位于料盘叠料送出单元110正上方，可在料盘送出单元110和料盘堆叠单元112的正上方做水平往复运动；料盘送出单元110中设有料盘举升装置1101，可带动料盘叠料12在料盘送出单元110内做上下运动；料盘堆叠单元112中设有料盘托负装置1121，托负由料盘搬运单元115从料盘送出单元110搬运来的料盘，在料盘堆叠单元112内做上下运动。

料盘送出单元110中放有料盘叠料12，可由料盘举升装置1101托举向上执行送料盘动作。正常工作时，料盘送出单元110顶部位置设置为料盘抓取位置P30，料盘举升装置1101的初始位置设置为料盘叠料零位P32。料盘堆叠单元112用于收纳外部控制设备10取放料之后的料盘，由料盘托负装置1121托负下降，执行料盘收纳动作，料盘堆叠单元112顶部位置为料盘取放料位置P31。

本实施案例中具有料盘高度检测功能的上下料机构11，其内部功能结构框图如图5所示，图5是本发明实施例料盘高度自适应上下料机功能结构框图示意图，包括如下部分：

控制单元116，作为整个系统的控制及数据处理中枢，与料盘送出单元110、料盘堆叠单元112、料盘高度检测单元114及料盘搬运单元115相连接，同时通过接口与外部控制设备10连接；

料盘送出单元110中的料盘举升装置1101，如图4中所示，在控制单元116的控制下，可按设定高度值将料盘叠料12向上举升指定高度，使料盘叠料12的顶层料盘始终保持在顶部料盘抓取位置P30，供料盘搬运单元115进行抓取。同时还可从工作区间任意位置回到料盘叠料零位P32。

料盘堆叠单元112中的料盘托负装置1121，如图4中所示，在控制单元116控制下，可按设定高度值进行下降操作，始终保持料盘堆叠单元112中顶层料盘处于料盘取放料位置P31处。料盘举升装置1101及料盘托负装置1121可采用伺服或步进电机配合丝杆传动的方式，实现较高精度的位置控制。料盘堆叠单元的取放料位置P31处安装有两对对射式光纤传感器1121，分别设置在料盘的位置的两端，当顶层料盘降至取放料位置时，启动光纤传感器1121进行检测，料盘如形变较大，翘曲部分会阻断光通路。

料盘高度检测单元114，图6是本发明实施例料盘高度检测原理示意图，如图6所示，包括料盘高度检测传感器1141，及传感器固定装置1142，其中料盘高度检测传感器1141固定在传感器固定位置1142之上，位置高度可调节，料盘高度检测传感器检测点设置在料盘抓取位置P30高度之上。在控制单元116控制下，料盘搬运单元115从料盘送出单元顶部移开后，料盘送出单元110中的料盘举升装置1101带动料盘叠料12从料盘叠料零位P32向上匀速运动，由料盘高度检测传感器1141进行检测料盘叠料12中各料盘的特征分界点，如料盘之间缝隙的位置或如料盘扣手等识别特征点，并将检测信号传递给控制单元116，由控制单元116进行各料盘高度值的计算并进行记录。料盘高度检测传感器1141可采用激光位移传感器或视觉传感器等加以实现。

料盘搬运单元115，结合如图4和图5所示，用于在控制单元116的控制下，将料盘送出单元110中位于料盘抓取位置P30的料盘抓取，横向搬运并放置到料盘堆叠单元112顶部的料盘取放料位置P31处，供外部控制设备10进行取料或放料操作。料盘搬运单元115可采用气动或电动元件，实现对料盘的吸取、夹持及搬运过程，搬运方式即可采取吸嘴从料盘顶部吸取进行搬运的方式，也可采用气缸从料盘侧面进行水平推送的搬运方式。

图7是本发明实施例上下料机料盘高度检测工作流程示意图，料盘高度检测功能工作过程如图7所示：

步骤S200，在料盘取放完毕回归初始位置时，控制单元清空料盘高度检测值及料盘个数、初始位置等计数值，进入步骤S201，等待料盘叠料放入。

步骤S202，在有料盘放入时，控制单元发送控制信号，控制料盘托举机构带动料盘叠料向上运动，同时启动料盘高度检测单元，执行步骤S203，检测是否有料盘特征点出现。

当料盘高度检测单元检测到有料盘时，记录当前位置(最顶层料盘顶端边缘高度)，如步骤S204，同时判断此时是否为首个料盘，如步骤S205，如是则继续托举，直至检测到下一特征点(最顶层料盘底端边缘高度)，如非首个料盘特征点，则执行步骤S206，进行计算两次料盘特征点的位置差值，可计算出当前料盘高度值，并进行记录，提供给料盘堆叠单元使用。

步骤S207，用于判断料盘叠料是否已经完全送出，是否到托举最高位置。

步骤S208，在托举到最高位置时，告警提示料盘用完。

图8是本发明实施例上下料机料盘高度自适应工作流程示意图，料盘高度自适应上下料机构11工作过程如图8所示：

骤S210，在料盘送出单元110归零操作完毕，料盘举升装置1101停止在料盘叠料零位P32处。

步骤S211，当上下料机构11的控制单元116在检测到有料盘叠料12放入料盘送出单元110后，控制料盘搬运单元115移开，料盘举升装置1101带动料盘叠料向上匀速运动，并启动料盘高度检测单元114实时检测料盘特征分界点，当检测到料盘叠料12最顶层时，开始记录并计算料盘叠料12中各料盘高度，直至最后所有料盘检测完成，控制单元116再根据所记录的料盘高度值，控制料盘举升装置1101下降，使料盘叠料12最上层料盘降低到料盘抓取位置P30，上下料机构11处于待命状态。

步骤S212，外部控制设备10在启动上下料操作前，或在当前料盘操作完毕时给出料盘请求信号，索要新的料盘，上下料机构11的控制单元116在检测到料盘请求信号后，进行下一步操作，否则一直处于等待状态。

步骤S213，控制单元116控制料盘搬运单元115将料盘送出单元110顶层料盘抓取并搬运到料盘堆叠单元112的料盘取放料位置P31，料盘搬运单元115回到料盘抓取位置P30上方，等待下一次操作。

步骤S214及S215，控制单元116控制料盘举升装置1101上移上一料盘高度，使料盘送出单元110的顶层料盘上升到料盘抓取位置P30，同时控制料盘托负单元1121下降当前取放料料盘高度，使料盘堆叠单元112的料盘顶层高度位于料盘取放料位置P31，并给出料盘到位信号，等待外部控制设备10进行物料的取放操作。

步骤S216，控制单元116检测料盘送出单元110及料盘堆叠单元112的状态，当料盘送出单元110中料盘被取空或料盘堆叠单元112中料盘放满时，则料盘举升装置1101将自动回归零位并告警，执行步骤S217。否则，继续等待外部控制设备10的料盘请求信号。

步骤S217，料盘举升装置下移到初始位置并告警提示料盘用完。

实施例4

本发明的实施例还提供了一种存储介质。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：

S1，在上料后，检测料盘叠料中各料盘的高度，并记录各料盘的高度值；

S2，在下料时，根据记录的各料盘的高度值，调整待送出料盘的送出位置。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

可选地，在本实施例中，处理器根据存储介质中已存储的程序代码执行在上料后，检测料盘叠料中各料盘的高度，并记录各料盘的高度值；

可选地，在本实施例中，处理器根据存储介质中已存储的程序代码执行在下料时，根据记录的各料盘的高度值，调整待送出料盘的送出位置。

可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种适配料盘高度的方法，其特征在于，包括：

在上料后，检测料盘叠料中各料盘的高度，并记录各料盘的高度值；

在下料时，根据记录的各料盘的高度值，调整待送出料盘的送出位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在上料后，所述方法还包括：

对所述料盘进行平整度检测；

在检测到料盘平整度异常时，进行告警。

3.根据权利要求2述的方法，其特征在于，对所述料盘进行平整度检测包括：

通过检测固定在料盘取放料位置两侧的对射式光纤传感器光路是否被阻断来判断取放料料盘的平整度是否满足预定要求。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，调整待送出料盘的送出位置包括以下之一：

对于料盘底部送出方式，将待送出料盘调整到底部待分离位置的高度；

对于顶层料盘送出方式，将待送出的顶部料盘调整到料盘抓取位置的高度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，检测料盘叠料中各料盘的高度包括：

在检测到第一料盘时，记录所述第一料盘的特征点，并判断所述第一料盘是否为首个料盘；

在所述第一料盘为首个料盘时，继续托举所述第一料盘，在所述第一料盘不是首个料盘时，根据第二料盘的特征点所述第一料盘的特征点之间的差值计算所述第一料盘的高度。

6.一种适配料盘高度的装置，其特征在于，包括：

记录模块，用于在上料后，检测料盘叠料中各料盘的高度，并记录各料盘的高度值；

调整模块，用于在下料时，根据记录的各料盘的高度值，调整待送出料盘的送出位置。

7.一种上下料机构，其特征在于，包括：

料盘高度检测单元，与控制单元连接，用于检测料盘叠料中各料盘的高度；

料盘送出单元，与所述控制单元连接，用于根据记录的各料盘的高度值，调整待送出料盘的送出位置；

所述控制单元，用于控制所述料盘送出单元和所述料盘高度检测单元，记录所述各料盘的高度值。

8.根据权利要求7所述的机构，其特征在于，所述机构还包括：

料盘搬运单元，与所述控制单元连接，用于将料盘搬运到用料口，在所述料盘送出单元和料盘堆叠单元之间做往复运动；

料盘堆叠单元，用于托负料盘。

9.根据权利要求7所述的机构，其特征在于，所述料盘高度检测单元包括：料盘高度检测传感器，传感器固定装置，所述料盘高度检测传感器可调节地连接在所述料盘送出单元之上。

10.根据权利要求7所述的机构，其特征在于，所述机构还包括：

料盘平整度检测单元，与所述控制单元连接，用于对所述料盘进行平整度检测，在检测到料盘平整度异常时，进行告警。