CN109804743B

CN109804743B - 农田作业机

Info

Publication number: CN109804743B
Application number: CN201811381517.4A
Authority: CN
Inventors: 目野鹰博; 吉田和正; 直本哲; 生野仁
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2017-11-20
Filing date: 2018-11-20
Publication date: 2023-06-30
Anticipated expiration: 2038-11-20
Also published as: JP2019092409A; JP2021184763A; JP6943736B2; CN109804743A; KR20190058309A; JP7170110B2

Abstract

本发明实现了一种农田作业机，该农田作业机具有使作业者在农田及时掌握作业履历并帮助其调整该作业内容的引导系统。本发明的农田作业机(1)具有行驶机体(11)、农田作业装置(12)、测位装置(13)以及监控装置(2)，监控装置(2)具有显示部(21)、本机位置信息获取部(221)、行驶轨迹信息获取部(222)、作业装置信息获取部(223)以及显示控制部(23)，显示控制部(23)根据行驶轨迹信息和作业装置信息，以能够在显示于显示部的该农田上识别出已作业区域和未作业区域的方式进行显示，并且，按作业装置信息内容的不同而使已作业区域的显示方式不同。

Description

农田作业机

技术领域

本发明涉及一种农田作业机。

背景技术

近年，为了支援农田中的农业作业而采用了各种引导系统。特别是对于农田作业机的作业，采用了引导作业者的引导系统，从而消除了作业的重复和遗漏，并有效地进行作业。

例如，在专利文献1中，揭示了一种通过将GPS的作业者位置信息和加速度传感器的作业者动作信息与预先存储的农田信息等进行组合从而确定作业者的作业内容并记录下作业履历的农业作业管理方法。根据该方法，能够在放置于家中的PC等作业管理终端中记录下在何时、哪个农田、进行了什么样的作业等的履历，因此，具有易于管理作业履历、计划的优点。

然而，就专利文献1的农业作业管理方法而言，虽然能够记录下作业履历，并在作业后确认作业履历，但并不能向作业者及时提供作业履历信息。此外，就专利文献1的农业作业管理方法所涉及的预先存储的农田信息而言，只限于种植哈密瓜的区间、种植菠菜的区间等各个大致区间的信息，并不能识别该区间中的已作业区域和未作业区域。上述结构并不能充分满足在作业过程中需要及时掌握作业履历从而调整作业内容的要求。

(现有技术文献)

(专利文献)

专利文献1：日本发明专利申请“特开2015-208244号”

发明内容

(本发明要解决的问题)

在此，希望实现一种农田作业机，该农田作业机具有能够使作业者在农田中及时掌握作业履历并帮助其调整该作业内容的引导系统。

(解决问题的方案)

本发明的农田作业机具有：行驶机体；农田作业装置，对农田进行作业；测位装置，获取表示所述行驶机体的位置的本机位置信息；以及监控装置，所述监控装置具有：显示部；本机位置信息获取部，从所述测位装置获取所述本机位置信息；行驶轨迹信息获取部，根据所述本机位置信息获取所述行驶机体的行驶轨迹信息；作业装置信息获取部，获取作为涉及所述农田作业装置的信息的作业装置信息；以及显示控制部，控制在所述显示部的显示，所述显示控制部根据所述行驶轨迹信息和所述作业装置信息，以能够在显示于所述显示部的该农田上识别出已作业区域和未作业区域的方式进行显示，并且，按所述作业装置信息内容的不同而使所述已作业区域的显示方式不同。

根据该结构，能够在作业中及时识别出已作业区域和未作业区域，因此，作业者能够避免作业的重复和遗漏地操作农田作业机。

下面对本发明的优选实施方式进行说明。然而，本发明的范围并不受到以下所记载的优选实施例的限定。

作为本发明的农田作业机的一个实施方式，优选所述作业装置信息包含表示所述农田作业装置的作业宽度的作业宽度信息，所述显示控制部根据所述作业宽度信息，决定在显示于所述显示部的该农田上随着所述行驶机体的经过而作为已作业区域的区域的宽度。

根据该结构，能够根据实际安装在农田作业机的农田作业装置的作业宽度识别出已作业区域，因此，能够提高该识别的精度。

作为本发明的农田作业机的一个实施方式，优选所述农田作业装置能够通过变更该农田作业装置的动作状态而变更作业宽度，所述作业装置信息包含表示所述农田作业装置的动作状态的动作状态信息，所述显示控制部根据所述动作状态信息，决定在显示于所述显示部的该农田上随着所述行驶机体的经过而作为已作业区域的区域的宽度。

根据该结构，能够根据安装在农田作业机的农田作业装置的实际动作状态识别出已作业区域，因此，能够提高该识别的精度。

作为本发明的农田作业机的一个实施方式，优选所述监控装置具有能够与设置于农田作业机的作业机侧控制部进行通信的通信部，所述作业装置信息获取部经由所述通信部从所述作业机侧控制部获取所述作业装置信息。

根据该结构，在获取作业装置信息时不需要通过人为操作进行输入，因此，能够简化获取作业装置信息的操作，并且，能够避免因作业装置信息的输入错误而导致错误地识别已作业区域。

作为本发明的农田作业机的一个实施方式，优选所述显示控制部以在所述已作业区域能够识别出重复进行同一作业的区域和仅进行一次该作业的区域的方式进行显示。

根据该结构，能够及时识别出重复进行作业的区域，因此，能够及时调整转向操作从而避免重复，并能够提高作业效率。

作为本发明的农田作业机的一个实施方式，优选所述显示控制部根据所述作业装置信息，按作业内容的不同而以不同的显示方式显示所述已作业区域。

根据该结构，能够在视觉上识别出不同农田作业装置进行的不同种类的农田作业各自的实施状况，因此，能够期待避免作业的重复和遗漏。

作为本发明的农田作业机的一个实施方式，优选具有控制所述行驶机体的行驶的行驶控制部，所述行驶控制部具有自动行驶模式和手动行驶模式，所述显示控制部在所述显示部显示能够识别出当前的模式是自动行驶模式还是手动行驶模式的信息。

根据该结构，作业者能够在视觉上识别出在哪种模式下行驶。

作为本发明的农田作业机的一个实施方式，优选在满足预先设定的转换条件的情况下，所述行驶控制部允许从所述手动行驶模式转换成所述自动行驶模式，所述显示控制部以能够识别出所述转换条件中当前已经达成的达成条件和当前尚未达成的未达成条件的方式在所述显示部进行显示。

根据该结构，作业者能够在视觉上识别出是否达成了向自动行驶模式转换的转换条件以及哪些条件尚未达成，因此，能够容易地进行向自动行驶模式的转换。

作为本发明的农田作业机的一个实施方式，优选具有控制所述行驶机体的行驶的行驶控制部，所述行驶控制部具有自动行驶模式和手动行驶模式，在所述自动行驶模式下，所述显示控制部在所述显示部显示出表示所述行驶机体移动的方向的移动方向信息。

根据该结构，作业者能够在视觉上识别出农田作业机的移动方向。

作为本发明的农田作业机的一个实施方式，优选具有获取涉及所述农田的倾斜状态的倾斜信息的倾斜信息获取部，所述显示控制部在所述显示部显示出基于所述倾斜信息的信息。

根据该结构，作业者能够在视觉上识别出农田的倾斜状态。

作为本发明的农田作业机的一个实施方式，优选所述监控装置具有能够与设置于农田作业机的作业机侧控制部进行通信的通信部，该通信部能够与所述农田作业机的外部进行通信，经由所述通信部，所述监控装置能够获取所述作业机侧控制部的信息，并且，能够将获取的所述信息向外部发送。

根据该结构，能够向设置于互联网等与农田作业机分离的部位的存储部发送和接收涉及农田作业的信息，从而能够将该信息活用于对农田作业的管理或获取作业中需要的信息。

本发明的更多特征和优点将通过参照附图记载的以下示例性且非限定性的实施方式的说明而变得更加明确。

附图说明

图1是表示本发明的农田作业机的第一实施方式的各构成要素的关系的图。

图2是本发明的农田作业机的第一实施方式的界面显示的示例。

图3是表示本发明的农田作业机的第一实施方式的自动行驶模式的概要图。

附图标记说明

1：插秧机

11：行驶机体

12：插秧作业装置

13：GNSS

14：插秧机侧控制部

15：行驶控制部

2：触屏终端

21：触屏

22：终端控制部

221：本机位置信息获取部

222：行驶轨迹信息获取部

223：作业装置信息获取部

224：作业区域识别部

23：显示控制部

24：通信部

31：本机位置信息

32：行驶轨迹信息

321：移动方向信息

33：作业装置信息

331：作业宽度信息

332：动作状态信息

34：作业区域信息

341：已作业区域

342：未作业区域

343：重复区域

35：图标

35A：起点登录图标

35B：终点登录图标

35C：自动行驶开始图标

36A：基准线起点信息

36B：基准线终点信息

具体实施方式

(第一实施方式)

下面参照图1至图3对本发明的农田作业机的实施方式进行说明。在本实施方式中，就将本发明的农田作业机适用于插秧机1的例子进行说明。在以下说明中，全球测位卫星系统记作GNSS。

插秧机1具有行驶机体11、插秧作业装置12(农田作业装置的一例)、GNSS13(测位装置的一例)、插秧机侧控制部14、行驶控制部15以及触屏终端2(监控装置的一例)。

插秧作业装置12为多行插植型(例如8行插植型)，通过操作各行离合器(未图示)来变更插植行数。

行驶控制部15具有自动行驶模式和手动行驶模式，能够预先设定允许从手动行驶模式转换成自动行驶模式的转换条件。转换条件例如能够为进行基准线的登录、手柄的转角处于预先设定的范围内以及连续在与该基准线平行的路径直线行驶了预先设定的距离。

触屏终端2具有触屏21(显示部的一例)、终端控制部22、显示控制部23以及通信部24。终端控制部22包含本机位置信息获取部221、行驶轨迹信息获取部222、作业装置信息获取部223以及作业区域识别部224。下面对包含在终端控制部22的各部的功能进行说明。

本机位置信息获取部221经由通信部24与插秧机侧控制部14通信，获取GNSS13的本机位置信息31。

行驶轨迹信息获取部222根据本机位置信息31的履历，获取行驶机体11的行驶轨迹信息32。并且，行驶轨迹信息获取部222在下述自动行驶模式下，根据行驶轨迹信息32的履历识别插秧机1的移动方向，并将其作为移动方向信息321进行获取。

作业装置信息获取部223经由通信部24与插秧机侧控制部14进行通信，获取作为涉及插秧作业装置12的信息的作业装置信息33。作业装置信息33包含表示插秧作业装置12的作业宽度的作业宽度信息331和表示插秧作业装置12的插秧行数的动作状态信息332。

作业区域识别部224根据行驶轨迹信息32和作业装置信息33，识别作业区域信息34。作业区域信息34包含已作业区域341、未作业区域342以及重复区域343。

显示控制部23在触屏21上显示上述各信息以及多个图标35，该多个图标35被分配有作为用于操作插秧机1和触屏终端2的按钮的功能。图标35包含：起点登录图标35A，被分配有登录自动行驶模式的基准线的起点的功能；终点登录图标35B，被分配有登录该基准线的终点的功能；以及自动行驶开始图标35C，被分配有转换成自动行驶模式的功能。显示控制部23能够为各个图标选择灰色显示或涂色显示。显示在触屏21的信息和图标35能够根据作业的状况、作业者通过人为操作进行的选择等适当地进行选择。

下面，对插秧机1的触屏终端2对作业区域信息34的显示进行说明。当插秧作业开始时，当向触屏终端2输入作业的开始时，如上所述，获取本机位置信息31和作业装置信息33，并将这些信息显示在触屏21上。当开始在插秧作业装置12运转的状态下的行驶时，获取行驶轨迹信息32，并开始识别已作业区域341和未作业区域342。显示控制部23在触屏上显示行驶轨迹信息32，并分别以不同的颜色显示已作业区域341和未作业区域342。例如，分别以绿色显示已作业区域341，以褐色显示未作业区域342。

对应于一列行驶轨迹信息32而作为已收割区域341识别的区域的宽度根据作业宽度信息331和动作状态信息332决定。作业宽度信息331例如包含基于插秧作业装置12的机型信息的作业宽度，动作状态信息332例如包含插秧作业装置12的插植行数。也就是说，通过将插秧作业装置12更换成不同的机型或变更插秧作业中插秧作业装置12的插植行数而对作业宽度进行增减。特别是作业者能够根据作业中的状况任意变更插植行数，因此，动作状态信息332随着作业者的人为操作而在作业中随时进行变更。作业区域识别部224经由通信部24与插秧机侧控制部14进行通信，从而始终获取最新的作业宽度信息331和动作状态信息332，及时适用这些信息的变更，从而决定作为已作业区域识别的区域的宽度。

当作业区域识别部224在已作业区域341识别出重复进行插秧作业时，将该区域作为重复区域343进行识别。显示控制部23将重复区域343以不同于已作业区域341和未作业区域342的颜色(例如红色)进行显示。

下面，对插秧机1的行驶控制部15控制的自动行驶模式进行说明。在水田中，插秧机1在作业行驶Rw和田埂边缘旋转行驶Rt之间交替重复，其中，作业行驶Rw为沿着直线状的行插植路径伴随插秧作业而进行的行驶，田埂边缘旋转行驶Rt为在田埂边缘附近为了向下一个行插植路径移动而进行的行驶。在自动行驶模式下，能够使上述两个行驶方式中的直线状的作业行驶Rw的转向操作自动化。为了利用自动行驶模式，作业者需要先在手动行驶模式下进行基准线的登录。在尚未登录该基准线的状态下，在触屏21上，起点登录图标35A、终点登录图标35B以及自动行驶开始图标35C均以灰色显示。

当插秧机1到达位于田埂边缘的基准线的起点Ts时，当点击显示在触屏21上的起点登录图标35A时，点击该图标时的本机位置信息31作为基准线起点信息36A登录，并且，起点登录图标35A变更为涂色显示。接着，使插秧机1从基准线的起点Ts沿着田埂边缘的直线状直线行驶(Rw0)，当达到基准线的终点Tf时，当点击显示在触屏21上的终点登录图标35B时，点击该图标时的本机位置信息31作为基准线终点信息36B登录，并且，终点登录图标35B变更为涂色显示。通过以上操作完成了基准线的登录，作业者通过目视起点登录图标35A和终点登录图标35B被涂色显示，能够容易地确认基准线的登录处于完成的状态。

当基准线的登录完成后，进行向与基准线相邻的插植路径移动的田埂边缘旋转行驶Rt。在该实施方式中，以通过手动行驶模式进行该田埂边缘旋转行驶Rt的方式为例进行说明。

当进行田埂边缘旋转行驶Rt时，插秧机1进入与基准线相邻的行插植路径。当继续使插秧机1在手动行驶模式下在该路径直线行驶时，在进行该直线行驶的过程中，行驶控制部15根据预先设定的条件判断是否向自动行驶模式转换。该条件例如能够设定为手柄的转角处于预先设定的范围以及在预先设定的距离连续在与该基准线平行的路径直线行驶，当判断为满足这些条件并能够向自动行驶模式转换时，自动行驶开始图标35C变更为涂色显示。自动行驶开始图标35C被设定为仅在涂色显示状态时才接受操作，当作业者点击呈涂色显示状态的自动行驶开始图标35C时，能够使自动控制部15转换成自动行驶模式。如上所述，根据起点登录图标35A、终点登录图标35B以及自动行驶开始图标35C的灰色显示或涂色显示的显示状态，作业者能够在视觉上确认向自动行驶模式转换的转换条件是否达成以及为了达成转换条件而余下的条件为哪些等。

除了图标35A至35C，也可以显示“基准线”、“手柄”、“直线行驶”的文字(未图示)，这些文字分别在与各个文字相对应的条件满足时以涂色显示，在未满足时以灰色显示。特别是对于手柄的转角以及直线行驶的条件，即使暂时满足条件，有时也会因之后的转向操作导致再次不满足条件，因此，优选能够及时通过上述结构确认各条件的达成情况。根据上述结构，作业者能够调整转向操作从而达成尚未达成的条件，因此，能够顺利地向自动行驶模式转换。

当转换成自动行驶模式时，即使作业者不进行人为操作，插秧机1也能够自动控制进行直线状的作业行驶Rw。并且，在自动行驶模式下，显示控制部23在触屏21显示移动方向信息321。通过显示移动方向信息321，当在自动行驶模式下插秧机1的行进方位错位时，作业者能够立即确认，从而能够进行用于修正的人为操作。

(其他实施方式)

最后，对本发明的农田作业机的其他实施方式进行说明。在以下各个实施方式所揭示的结构中，在不产生矛盾的情况下，能够与其他实施方式所揭示的结构进行组合而适用。

在上述实施方式中，以本发明的农田作业机为具有行驶机体11、插秧作业装置12、GNSS13、插秧机侧控制部14、行驶控制部15以及触屏终端2的插秧机1为例进行了说明。然而，并不限于上述结构，本发明的农田作业机还可以具有其他任意的构成要素。例如，本发明的农田作业机具有倾斜信息获取部，显示控制部在显示部显示基于倾斜信息的信息，当具有上述结构时，能够将倾斜信息活用于对因倾斜的原因导致已作业区域的显示错位进行补正、对农田的耕耘状态进行管理、对陷没等农田异常进行检测等目的。

在上述实施方式中，以本发明的农田作业机为具有插秧作业装置12的插秧机1的结构为例进行了说明。然而，并不限于上述结构，本发明的农田作业机例如也可以为具有插播作业装置的插秧机，或者拖拉机、联合收割机、乘用管理机等农田作业机。当农田作业机为拖拉机时，作为农田作业装置，能够安装立垄装置、立垄播种装置、多功能作业装置、肥料散布装置、悬臂喷枪装置等各种农田作业装置等。并且，当以各自不同的显示方式显示各个农田作业机或农田作业装置进行的已作业区域时，能够一起目视对该农田的一系列作业履历，从而易于管理作业履历。上述各自不同的显示方式例如可以为以各自不同的颜色显示的方式。

在上述实施方式中，以根据插秧机1的作业履历用各自不同的颜色显示作为作业区域信息34的已作业区域341、未作业区域342以及重复区域343的结构为例进行了说明。然而，并不限于上述结构，例如，也可以经由通信部获取存储于互联网等外部存储区域的关于该农田的其他作业区域信息(例如耕耘作业区域、农药散布区域等)，将这些其他作业的已作业区域按作业内容的不同以不同的显示方式进行显示。根据上述结构，能够一起目视关于该农田的一系列作业履历，从而易于管理作业履历。

本发明的农田作业机也可以经由通信部与农田作业机的外部(例如农田管理服务器、互联网等)之间进行收发信息。当与农田管理服务器之间进行收发信息时，例如，能够进行以下作业管理，即将对该农田进行的施肥作业中的重复作业区域发送给农田管理服务器并进行记录，在进行第二次施肥作业时，从农田管理服务器接收该重复作业区域的信息，以减去该重复作业区域的施肥量后通算的施肥量与其他区域相同的方式调整作业内容。此外，当与互联网之间进行收发信息时，能够利用天气预报、农协的主页等对作业有益的信息。

对于其他结构而言，本说明书中揭示的实施方式的所有点均为示例，本发明的范围不应被理解为限定于这些点。本领域技术人员能够容易地理解在不脱离本发明的主旨的范围内能够进行适当的改变。因此，在不脱离本发明的主旨的范围内改变的其他实施方式当然也包含在本发明的范围内。

(产业上的可利用性)

本发明例如能够用于插秧机。

Claims

1.一种农田作业机，其特征在于，具有：

行驶机体；

农田作业装置，对农田进行作业；

测位装置，获取表示所述行驶机体的位置的本机位置信息；以及

监控装置，

所述监控装置具有：显示部；本机位置信息获取部，从所述测位装置获取所述本机位置信息；行驶轨迹信息获取部，根据所述本机位置信息获取所述行驶机体的行驶轨迹信息；作业装置信息获取部，获取作为涉及所述农田作业装置的信息的作业装置信息；以及显示控制部，控制在所述显示部的显示，

所述显示控制部根据所述行驶轨迹信息和所述作业装置信息，以能够在显示于所述显示部的该农田上识别出已作业区域和未作业区域的方式进行显示，并且，按所述作业装置信息内容的不同而使所述已作业区域的显示方式不同，

所述农田作业装置是插秧作业装置、插播作业装置或肥料散布装置，且能够通过操作该农田作业装置的各行离合器来变更作业宽度，

所述作业装置信息包含表示所述农田作业装置的所述作业宽度的动作状态信息，

所述显示控制部根据所述动作状态信息，决定在显示于所述显示部的该农田上随着所述行驶机体的经过而作为已作业区域的区域的宽度，

在作业中，在通过操作所述各行离合器来变更所述作业宽度的情况下，所述显示控制部基于变更后的所述作业宽度，变更在所述农田上伴随所述行驶机体的通过成为已作业区域的区域的宽度，并显示在所述显示部中。

2.根据权利要求1所述的农田作业机，其特征在于，

所述监控装置具有能够与设置于农田作业机的作业机侧控制部进行通信的通信部，

所述作业装置信息获取部经由所述通信部从所述作业机侧控制部获取所述作业装置信息。

3.根据权利要求1或2所述的农田作业机，其特征在于，

所述显示控制部以在所述已作业区域能够识别出重复进行同一作业的区域和仅进行一次该作业的区域的方式进行显示。

4.根据权利要求1或2所述的农田作业机，其特征在于，

所述显示控制部根据所述作业装置信息，按作业内容的不同而以不同的显示方式显示所述已作业区域。

5.根据权利要求1或2所述的农田作业机，其特征在于，

具有控制所述行驶机体的行驶的行驶控制部，

所述行驶控制部具有自动行驶模式和手动行驶模式，

所述显示控制部在所述显示部显示能够识别出当前的模式是自动行驶模式还是手动行驶模式的信息。

6.根据权利要求5所述的农田作业机，其特征在于，

在满足预先设定的转换条件的情况下，所述行驶控制部允许从所述手动行驶模式转换成所述自动行驶模式，

所述显示控制部以能够识别出所述转换条件中当前已经达成的达成条件和当前尚未达成的未达成条件的方式在所述显示部进行显示。

7.根据权利要求1或2所述的农田作业机，其特征在于，

具有控制所述行驶机体的行驶的行驶控制部，

所述行驶控制部具有自动行驶模式和手动行驶模式，

在所述自动行驶模式下，所述显示控制部在所述显示部显示出表示所述行驶机体移动的方向的移动方向信息。

8.根据权利要求1或2所述的农田作业机，其特征在于，

具有获取涉及所述农田的倾斜状态的倾斜信息的倾斜信息获取部，

所述显示控制部在所述显示部显示出基于所述倾斜信息的信息。

9.根据权利要求1或2所述的农田作业机，其特征在于，

所述监控装置具有能够与设置于农田作业机的作业机侧控制部进行通信的通信部，该通信部能够与所述农田作业机的外部进行通信，

经由所述通信部，所述监控装置能够获取所述作业机侧控制部的信息，并且，能够将获取的所述信息向外部发送。