KR20190058309A

KR20190058309A - 포장 작업기

Info

Publication number: KR20190058309A
Application number: KR1020180140567A
Authority: KR
Inventors: 다카히로 메노; 가즈마사 요시다; 아키라 나오모토; 히토시 이쿠노
Original assignee: 가부시끼 가이샤 구보다
Priority date: 2017-11-20
Filing date: 2018-11-15
Publication date: 2019-05-29
Also published as: JP7170110B2; JP2019092409A; CN109804743B; JP6943736B2; JP2021184763A; CN109804743A

Abstract

작업자가 포장에 있어서 즉시에 작업 이력을 파악하고, 그 작업 내용을 조정하는 지원을 행하는 가이던스 시스템을 구비한 포장 작업기를 실현한다.
본 발명에 관한 포장 작업기(1)는 주행 기체(11)와 포장 작업 장치(12)와 측위 장치(13)와 모니터 장치(2)를 구비하고, 모니터 장치(2)는 표시부(21)와 자기 위치 정보 취득부(221)와 주행 궤적 정보 취득부(222)와 작업 장치 정보 취득부(223)와 표시 제어부(23)를 갖고, 표시 제어부(23)가 주행 궤적 정보 및 작업 장치 정보에 기초하여, 표시부에 표시된 당해 포장 상에 기작업 영역과 미작업 영역을 식별 가능하게 표시하고, 또한 작업 장치 정보의 내용마다 기작업 영역의 표시 양태를 상이하게 하는 것을 특징으로 한다.

Description

포장 작업기{FIELD WORKING MACHINE}

본 발명은 포장 작업기에 관한 것이다.

근년, 포장에 있어서의 농작업을 지원하기 위한 다양한 가이던스 시스템이 이용되고 있다. 특히 포장 작업기에 의한 작업에 있어서는, 작업의 중복이나 누락이 없고 또한 효율적으로 작업을 행할 수 있도록 작업자를 안내하는 가이던스 시스템이 이용되고 있다.

예를 들어 특허문헌 1에는, GPS에 의한 작업자의 위치 정보 및 가속도 센서에 의한 작업자의 동작 정보를, 미리 기억된 포장 정보 등과 조합함으로써, 작업자의 작업 내용을 특정하여 작업 이력을 기록하는 농작업 관리 방법이 개시되어 있다. 이 방법에 의하면, 언제 어느 포장에서 어떠한 작업을 하였는지의 이력을, 자택에 놓인 PC 등의 작업 관리 단말기에 기록할 수 있으므로, 작업의 이력이나 계획을 관리하기 쉬운 점에서 유리하다.

일본 특허 공개 제2015-208244호 공보

그런데 특허문헌 1의 농작업 관리 방법에 있어서는, 작업 이력을 기록하고 작업 후에 작업 이력을 확인할 수는 있지만, 작업자에 대하여 즉시에 작업 이력 정보를 제공하는 것에 이르지는 못하고 있다. 또한 특허문헌 1의 농작업 관리 방법에 있어서의 미리 기억된 포장 정보는, 멜론을 심는 구획, 시금치를 심는 구획과 같은 대략적인 구획별 정보에 그치며, 당해 구획 중 작업 완료 영역과 미작업 영역을 식별하는 것에 이르지는 못하고 있다. 이와 같은 구성은, 작업 중에 즉시에 작업 이력을 파악하여 작업 내용을 조정하고자 하는 요망에 충분히 부응하지는 못할 우려가 있었다.

그래서, 작업자가 포장에 있어서 즉시에 작업 이력을 파악하고, 그 작업 내용을 조정하는 지원을 행하는 가이던스 시스템을 구비한 포장 작업기의 실현이 요망된다.

본 발명에 관한 포장 작업기는, 주행 기체와, 포장에 대한 작업을 행하는 포장 작업 장치와, 상기 주행 기체의 위치를 나타내는 자기(自機) 위치 정보를 취득하는 측위 장치와, 모니터 장치를 구비하고, 상기 모니터 장치는, 표시부와, 상기 자기 위치 정보를 취득하는 자기 위치 정보 취득부와, 상기 자기 위치 정보에 기초하여 상기 주행 기체의 주행 궤적 정보를 취득하는 주행 궤적 정보 취득부와, 상기 포장 작업 장치에 관한 정보인 작업 장치 정보를 취득하는 작업 장치 정보 취득부와, 상기 표시부에의 표시를 제어하는 표시 제어부를 갖고, 상기 표시 제어부가 상기 주행 궤적 정보 및 상기 작업 장치 정보에 기초하여, 상기 표시부에 표시된 당해 포장 상에 기작업 영역과 미작업 영역을 식별 가능하게 표시하고, 또한 상기 작업 장치 정보의 내용마다 상기 기작업 영역의 표시 양태를 상이하게 하는 것을 특징으로 한다.

이 구성에 의하면, 기작업 영역과 미작업 영역의 식별을 작업 중에 즉시에 행할 수 있으므로, 작업자는 작업의 중복이나 누락을 피하도록 포장 작업기를 조타할 수 있다.

이하, 본 발명의 적합한 양태에 대하여 설명한다. 단, 이하에 기재하는 적합한 양태예에 의하여 본 발명의 범위가 한정되는 것은 아니다.

본 발명에 관한 포장 작업기는, 일 양태로서, 상기 작업 장치 정보가, 상기 포장 작업 장치의 작업 폭을 나타내는 작업 폭 정보를 포함하고, 상기 표시 제어부가 상기 작업 폭 정보에 기초하여, 상기 표시부에 표시된 당해 포장 상에 있어서 상기 주행 기체의 통과에 수반하여 기작업 영역으로 하는 영역의 폭을 결정하는 것이 바람직하다.

이 구성에 의하면, 포장 작업기에 실제로 장착되어 있는 포장 작업 장치의 작업 폭에 기초하여 기작업 영역의 인식을 행할 수 있기 때문에 당해 인식의 정밀도가 높아진다.

본 발명에 관한 포장 작업기는, 일 양태로서, 상기 포장 작업 장치가, 당해 포장 작업 장치의 동작 상태를 변경함으로써 작업 폭을 변경 가능하고, 상기 작업 장치 정보가, 상기 포장 작업 장치의 동작 상태를 나타내는 동작 상태 정보를 포함하고, 상기 표시 제어부가 상기 동작 상태 정보에 기초하여, 상기 표시부에 표시된 당해 포장 상에 있어서 상기 주행 기체의 통과에 수반하여 기작업 영역으로 하는 영역의 폭을 결정하는 것이 바람직하다.

이 구성에 의하면, 포장 작업기에 장착되어 있는 포장 작업 장치의 실제 동작 상태에 기초하여 기작업 영역의 인식을 행할 수 있기 때문에 당해 인식의 정밀도가 높아진다.

본 발명에 관한 포장 작업기는, 일 양태로서, 상기 모니터 장치가, 포장 작업기에 구비된 작업기측 제어부와 통신 가능한 통신부를 구비하고, 상기 작업 장치 정보 취득부가 상기 통신부를 통해 상기 작업기측 제어부로부터 상기 작업 장치 정보를 취득하는 것이 바람직하다.

이 구성에 의하면, 작업 장치 정보를 취득하는 것에 있어서 인위 조작에 의한 입력을 행할 필요가 없기 때문에 작업 장치 정보를 취득하는 조작을 간단하게 할 수 있음과 함께, 작업 장치 정보의 오입력이 원인으로 기작업 영역이 잘못 인식되어 버리는 것을 피할 수 있다.

본 발명에 관한 포장 작업기는, 일 양태로서, 상기 표시 제어부는, 상기 기작업 영역에 있어서 동일한 작업이 중복되어 행해진 영역을, 당해 작업이 1회만 행해진 영역과 식별 가능하게 표시하는 것이 바람직하다.

이 구성에 의하면, 작업이 중복되어 행해진 영역을 즉시에 식별할 수 있기 때문에 중복을 피하기 위한 조타의 조정을 즉시에 행할 수 있어, 작업 효율을 높일 수 있다.

본 발명에 관한 포장 작업기는, 일 양태로서, 상기 표시 제어부는, 상기 작업 장치 정보에 기초하여 작업의 내용마다 상이한 표시 양태로 상기 기작업 영역을 표시하는 것이 바람직하다.

이 구성에 의하면, 상이한 포장 작업 장치에 의한 상이한 종류의 포장 작업마다의 실시 상황을 시각적으로 인식할 수 있기 때문에 작업의 중복이나 누락을 피하는 것에 기여한다.

본 발명에 관한 포장 작업기는, 일 양태로서, 상기 주행 기체의 주행을 제어하는 주행 제어부를 구비하고, 상기 주행 제어부는 자동 주행 모드와 수동 주행 모드를 갖고, 상기 표시 제어부는 상기 표시부에, 현재의 모드가 자동 모드인지 수동 모드인지를 식별 가능한 정보를 표시하는 것이 바람직하다.

이 구성에 의하면, 어느 모드에서 주행하고 있는지를 작업자가 시각적으로 인식할 수 있다.

본 발명에 관한 포장 작업기는, 일 양태로서, 상기 주행 제어부는, 미리 설정된 이행 조건을 만족시키는 경우에 상기 수동 주행 모드로부터 상기 자동 주행 모드로의 이행을 허가하도록 구성되고, 상기 표시 제어부는 상기 이행 조건 중, 현시점에서 달성되어 있는 달성 조건과 현시점에서 달성되어 있지 않은 비달성 조건을 식별 가능하게 상기 표시부에 표시하는 것이 바람직하다.

이 구성에 의하면, 자동 주행 모드로의 이행 조건이 달성되어 있는지의 여부 및 어느 조건이 미달성인지를 작업자가 시각적으로 인식할 수 있기 때문에 자동 주행 모드로의 이행을 행하기 쉬워진다.

본 발명에 관한 포장 작업기는, 일 양태로서, 상기 주행 기체의 주행을 제어하는 주행 제어부를 구비하고, 상기 주행 제어부는 자동 주행 모드와 수동 주행 모드를 갖고, 상기 자동 주행 모드에 있어서, 상기 표시 제어부는, 상기 주행 기체가 이동하는 방향을 나타내는 이동 방향 정보를 상기 표시부에 표시하는 것이 바람직하다.

이 구성에 의하면, 포장 작업기의 이동 방향을 작업자가 시각적으로 인식할 수 있다.

본 발명에 관한 포장 작업기는, 일 양태로서, 상기 포장의 경사 상태에 관한 경사 정보를 취득하는 경사 정보 취득부를 구비하고, 상기 표시 제어부가, 상기 경사 정보에 기초하는 정보를 상기 표시부에 표시하는 것이 바람직하다.

이 구성에 의하면, 포장의 경사 상태를 작업자가 시각적으로 인식할 수 있다.

본 발명에 관한 포장 작업기는, 일 양태로서, 상기 모니터 장치가, 포장 작업기에 구비된 작업기측 제어부와 통신 가능한 통신부를 구비하고, 당해 통신부가 상기 포장 작업기의 외부와 통신 가능하고, 상기 모니터 장치가 상기 통신부를 통해 상기 작업기측 제어부의 정보를 취득 가능하고, 또한 취득한 상기 정보를 외부에 송신 가능한 것이 바람직하다.

이 구성에 의하면, 인터넷상 등의, 포장 작업기와 분리된 장소에 마련된 기억 수단에 대하여 포장 작업에 관한 정보를 송수신할 수 있어, 포장 작업을 관리하기 위하여 당해 정보를 활용하거나 작업 중에 필요한 정보를 입수하거나 할 수 있다.

본 발명의 추가적인 특징과 이점은, 도면을 참조하여 기술하는 이하의 예시적이고 비한정적인 실시 형태의 설명에 의하여 더 명확해질 것이다.
도 1은 본 발명에 관한 포장 작업기의 제1 실시 형태에 있어서의 각 구성 요소의 관계를 도시하는 도면.
도 2는 본 발명에 관한 포장 작업기의 제1 실시 형태에 있어서의 화면 표시의 예.
도 3은 본 발명에 관한 포장 작업기의 제1 실시 형태에 있어서의 자동 주행 모드를 도시하는 개략도.

〔제1 실시 형태〕

본 발명에 관한 포장 작업기의 실시 형태에 대하여 도 1 내지 3을 참조하여 설명한다. 본 실시 형태에서는, 본 발명에 관한 포장 작업기를 이앙기(1)에 적용한 예에 대하여 설명한다. 또한 이하의 설명에 있어서, 전구 측위 위성 시스템을 GNSS라 기재한다.

이앙기(1)는 주행 기체(11)와 이앙 작업 장치(12)(포장 작업 장치의 일례)와 GNSS(13)(측위 장치의 일례)와 이앙기측 제어부(14)와 주행 제어부(15)와 터치 패널 단말기(2)(모니터 장치의 일례)를 구비한다.

이앙 작업 장치(12)는 복수 조 심기 형식(예를 들어 8조 심기)으로 구성되어 있으며, 각 조 클러치(도시되지 않음)를 조작함으로써 식부 조 수를 변경할 수 있다.

주행 제어부(15)는 자동 주행 모드와 수동 주행 모드를 가지며, 수동 주행 모드로부터 자동 주행 모드로의 이행을 허가하는 이행 조건을 미리 설정할 수 있다. 이행 조건은, 예를 들어 기준선의 등록이 행해져 있는 것, 핸들의 꺾임각이 미리 설정된 범위에 있는 것, 및 기준선에 평행한 경로를 연속하여 미리 설정된 거리에 걸쳐 직선 주행하고 있는 것으로 할 수 있다.

터치 패널 단말기(2)는 터치 패널(21)(표시부의 일례), 단말기 제어부(22), 표시 제어부(23) 및 통신부(24)를 갖는다. 단말기 제어부(22)는 자기 위치 정보 취득부(221), 주행 궤적 정보 취득부(222), 작업 장치 정보 취득부(223) 및 작업 영역 식별부(224)를 포함한다. 단말기 제어부(22)에 포함되는 각 부의 기능을 이하에 설명한다.

자기 위치 정보 취득부(221)는 통신부(24)를 통해 이앙기측 제어부(14)와 통신하여, GNSS(13)에 의한 자기 위치 정보(31)를 취득한다.

주행 궤적 정보 취득부(222)는 자기 위치 정보(31)의 이력에 기초하여 주행 기체(11)의 주행 궤적 정보(32)를 취득한다. 또한 주행 궤적 정보 취득부(222)는, 후술하는 자동 주행 모드에 있어서는, 주행 궤적 정보(32)의 이력에 기초하여 이앙기(1)의 이동 방향을 식별하고, 이를 이동 방향 정보(321)로서 취득한다.

작업 장치 정보 취득부(223)는 통신부(24)를 통해 이앙기측 제어부(14)와 통신하여, 이앙 작업 장치(12)에 관한 정보인 작업 장치 정보(33)를 취득한다. 작업 장치 정보(33)는, 이앙 작업 장치(12)의 작업 폭을 나타내는 작업 폭 정보(331), 및 이앙 작업 장치(12)의 이앙 조 수를 나타내는 동작 상태 정보(332)를 포함한다.

작업 영역 식별부(224)는 주행 궤적 정보(32) 및 작업 장치 정보(33)에 기초하여 작업 영역 정보(34)를 식별한다. 작업 영역 정보(34)는 기작업 영역(341), 미작업 영역(342) 및 중복 영역(343)을 포함한다.

표시 제어부(23)는, 상기 각 정보와, 이앙기(1) 및 터치 패널 단말기(2)를 조작하기 위한 터치 버튼으로서의 기능이 할당된 복수의 아이콘(35)을, 터치 패널(21)에 표시한다. 아이콘(35)은, 자동 주행 모드를 위한 기준선의 시점을 등록하는 기능에 할당된 시점 등록 아이콘(35A), 당해 기준선의 종점을 등록하는 기능에 할당된 종점 등록 아이콘(35B), 및 자동 주행 모드로 이행하는 기능에 할당된 자동 주행 개시 아이콘(35C)을 포함한다. 표시 제어부(23)는 각각의 아이콘에 대하여 회색 표시 또는 착색 표시를 선택할 수 있다. 터치 패널(21)에 표시되는 정보 및 아이콘(35)은, 작업의 상황, 작업자의 인위 조작에 의한 선택 등에 따라 적절히 선택된다.

계속해서, 이앙기(1)의 터치 패널 단말기(2)에 의한 작업 영역 정보(34)의 표시에 대하여 설명한다. 이앙 작업의 개시에 있어서, 터치 패널 단말기(2)에 대하여 작업의 개시를 입력하면, 상술한 바와 같이 자기 위치 정보(31) 및 작업 장치 정보(33)의 취득이 행해지고, 이들 정보가 터치 패널(21) 상에 표시된다. 이앙 작업 장치(12)를 운전한 상태에서의 주행을 개시하면, 주행 궤적 정보(32)가 취득됨과 함께, 기작업 영역(341)과 미작업 영역(342)의 식별이 개시된다. 표시 제어부(23)는 터치 패널 상에 주행 궤적 정보(32)를 표시함과 함께, 기작업 영역(341)과 미작업 영역(342)을 각각 상이한 색으로 표시한다. 예를 들어 기작업 영역(341)을 녹색으로, 미작업 영역(342)을 갈색으로 각각 표시한다.

일렬의 주행 궤적 정보(32)에 대응하여 기작업 영역(341)으로서 인식되는 영역의 폭은, 작업 폭 정보(331) 및 동작 상태 정보(332)에 따라 결정된다. 작업 폭 정보(331)는, 예를 들어 이앙 작업 장치(12)의 기종 정보에 기초하는 작업 폭을 포함하고, 동작 상태 정보(332)는, 예를 들어 이앙 작업 장치(12)의 이앙 조 수를 포함한다. 즉, 작업 폭은, 이앙 작업 장치(12)를 상이한 기종으로 교환하는 것이나 이앙 작업 중에 이앙 작업 장치(12)의 식부 조 수를 변경하는 것에 따라 증감한다. 특히 이앙 조 수는, 작업 중의 상황에 따라 작업자가 임의로 변경할 수 있기 때문에, 동작 상태 정보(332)는 작업자의 인위 조작에 추종하여 작업 중에 수시로 변경된다. 작업 영역 식별부(224)는, 통신부(24)를 통한 이앙기측 제어부(14)와의 통신에 의하여 상시 최신 작업 폭 정보(331) 및 동작 상태 정보(332)를 취득하고, 이들 정보의 변경을 즉시에 반영하여, 기작업 영역으로서 인식하는 영역의 폭을 결정한다.

작업 영역 식별부(224)가, 기작업 영역(341)에 대하여 이앙 작업이 중복되어 행해진 것을 식별하면, 당해 영역은 중복 영역(343)으로서 식별된다. 표시 제어부(23)는 중복 영역(343)을, 기작업 영역(341) 및 미작업 영역(342)과 상이한 색(예를 들어 적색)으로 표시한다.

다음으로, 이앙기(1)의 주행 제어부(15)에 의한 자동 주행 모드에 대하여 설명한다. 수전에 있어서 이앙기(1)는, 직선상의 조 식부의 경로를 따라 이앙 작업을 수반하는 작업 주행 Rw와, 논두렁가 부근에서 다음 조 식부의 경로로 이동하기 위한 논두렁가 선회 주행 Rt를 교대로 반복한다. 자동 주행 모드에 있어서는, 이들 2양태의 주행 중, 직선상의 작업 주행 Rw를 위한 조타를 자동화할 수 있다. 자동 주행 모드를 이용하기 위하여 작업자는, 먼저 수동 주행 모드에 있어서 기준선의 등록을 행할 필요가 있다. 당해 기준선이 등록되어 있지 않은 상태에 있어서, 터치 패널(21)에는 시점 등록 아이콘(35A), 종점 등록 아이콘(35B) 및 자동 주행 개시 아이콘(35C)이 모두 회색 표시로 표시되어 있다.

이앙기(1)가 논두렁가에 위치하는 기준선의 시점 Ts에 도달한 때, 터치 패널(21)에 표시된 시점 등록 아이콘(35A)에 접촉하면, 당해 아이콘에 접촉한 때의 자기 위치 정보(31)가 기준선 시점 정보(36A)로서 등록됨과 함께, 시점 등록 아이콘(35A)이 착색 표시로 변경된다. 계속해서, 기준선의 시점 Ts로부터 논두렁가의 직선 형상을 따라 이앙기(1)를 직선 주행(RwO)시켜 기준선의 종점 Tf에 도달한 때, 터치 패널(21)에 표시된 종점 등록 아이콘(35B)에 접촉하면, 당해 아이콘에 접촉한 때의 자기 위치 정보(31)가 기준선 종점 정보(36B)로서 등록됨과 함께, 종점 등록 아이콘(35B)이 착색 표시로 변경된다. 이상의 조작에 의하여 기준선의 등록이 완료되는데, 작업자는, 시점 등록 아이콘(35A) 및 종점 등록 아이콘(35B)이 착색 표시되어 있는 것을 눈으로 봄으로써, 기준선의 등록이 완료된 상태인 것을 용이하게 인식할 수 있다.

기준선의 등록이 완료된 후, 기준선에 인접하는 식부 경로로 이동하기 위한 논두렁가 선회 주행 Rt가 행해진다. 당 실시 형태에서는, 당해 논두렁가 선회 주행 Rt를 수동 모드에 의하여 행하는 양태를 예로 들어 설명한다.

논두렁가 선회 주행 Rt가 행해지면, 이앙기(1)는 기준선에 인접하는 조 식부의 경로에 진입한다. 이앙기(1)를, 계속해서 수동 운전 모드에 있어서 당해 경로를 직선 주행시키면, 당해 직선 주행하는 동안, 주행 제어부(15)는 미리 설정된 조건에 기초하여 자동 주행 모드로의 이행 가부를 판단한다. 당해 조건은, 예를 들어 핸들의 꺾임각이 미리 설정된 범위에 있는 것, 및 기준선에 평행한 경로를 연속하여 미리 설정된 거리에 걸쳐 직선 주행하고 있는 것으로 할 수 있으며, 이들 조건을 만족시켜 자동 주행 모드로의 이행이 가능하다고 판단되면, 자동 주행 개시 아이콘(35C)이 착색 표시로 변경된다. 자동 주행 개시 아이콘(35C)은, 착색 표시 상태일 때만 조작을 접수하도록 설정되어 있으며, 작업자가 착색 상태의 자동 주행 개시 아이콘(35C)에 접촉하면, 주행 제어부(15)를 자동 주행 모드로 이행할 수 있다. 이와 같이, 시점 등록 아이콘(35A), 종점 등록 아이콘(35B) 및 자동 주행 개시 아이콘(35C)의, 회색 표시 또는 착색 표시의 표시 상태에 의하여, 자동 주행 모드로의 이행 조건이 달성되어 있는지의 여부, 및 이행 조건을 달성하기 위하여 남겨진 조건은 어느 것인지를 작업자가 시각적으로 인식할 수 있다.

또한 아이콘(35A 내지 35C)과는 별개로 「기준선」「핸들」「직선 주행」의 문자(도시되지 않음)를 표시하고, 이들 문자가, 각각의 문자에 대응하는 조건이 만족된 상태에 있어서는 착색 표시되고 만족되어 있지 않은 상태에 있어서는 회색 표시되도록 구성해도 된다. 특히 핸들의 꺾임각 및 직선 주행의 조건은, 일시적으로 조건이 만족된 상태로 되더라도 그 후의 조타에 의하여 다시 조건이 만족되어 있지 않은 상태에 빠지는 경우가 있기 때문에, 상기와 같은 구성에 의하여 각 조건의 달성 상황을 즉시에 인식할 수 있는 것이 바람직하다. 이와 같은 구성에 의하면, 작업자는 달성되어 있지 않은 조건을 달성하도록 조타를 조정할 수 있으므로, 자동 주행 모드로의 이행을 원활히 행할 수 있다.

자동 주행 모드로 이행하면, 이앙기(1)는, 작업자가 인위 조작을 행하지 않더라도 직선상의 작업 주행 Rw를 행하도록 자동적으로 제어된다. 또한 자동 주행 모드에 있어서, 표시 제어부(23)는 터치 패널(21)에 이동 방향 정보(321)를 표시한다. 이동 방향 정보(321)가 표시됨으로써, 자동 주행 모드에 있어서 이앙기(1)가 진행하는 방위가 어긋난 경우에는 작업자가 곧바로 인식할 수 있어, 수정하기 위한 인위 조작을 행할 수 있다.

〔그 외의 실시 형태〕

끝으로, 본 발명에 관한 포장 작업기의 그 외의 실시 형태에 대하여 설명한다. 또한 이하의 각각의 실시 형태에서 개시되는 구성은, 모순이 발생하지 않는 한, 다른 실시 형태에서 개시되는 구성과 조합하여 적용하는 것도 가능하다.

상기 실시 형태에서는, 본 발명에 관한 포장 작업기가, 주행 기체(11)와 이앙 작업 장치(12)와 GNSS(13)(측위 장치의 일례)와 이앙기측 제어부(14)와 주행 제어부(15)와 터치 패널 단말기(2)를 구비하는 이앙기(1)인 구성을 예로 들어 설명하였다. 그러나 그와 같은 구성에 한정되는 일 없이 본 발명에 관한 포장 작업기는 다른 임의의 구성 요소를 구비해도 된다. 예를 들어 본 발명에 관한 포장 작업기가 경사 정보 취득부를 구비하고, 표시 제어부가, 경사 정보에 기초하는 정보를 표시부에 표시하도록 구성하면, 경사를 원인으로 하는 기작업 영역의 표시의 어긋남을 보정하거나, 포장의 경운 상태를 관리하거나, 함몰 등의 포장의 이상을 검지하는 등의 목적으로 경사 정보를 활용할 수 있다.

상기 실시 형태에서는, 본 발명에 관한 포장 작업기가, 이앙 작업 장치(12)를 구비한 이앙기(1)인 구성을 예로 들어 설명하였다. 그러나 그와 같은 구성에 한정되는 일 없이 본 발명에 관한 포장 작업기는, 예를 들어 파종 작업 장치를 구비한 이앙기여도 되고, 또는 트랙터, 콤바인, 승용 관리기 등의 포장 작업기여도 된다. 포장 작업기가 트랙터인 경우에는 포장 작업 장치로서, 묘립 장치, 묘립 파종 장치, 멀티 작업 장치, 비료 살포 장치, 붐 스프레이어 장치 등의 다양한 포장 작업 장치 등을 장착 가능하다. 또한 각각의 포장 작업기 또는 포장 작업 장치에 의한 기작업 영역을 각각 상이한 표시 양태로 표시하도록 구성하면, 당해 포장에 대한 일련의 작업 이력을 일괄하여 가시화할 수 있어, 작업 이력을 관리하기 쉬워진다. 상기 각각 상이한 표시 양태는, 예를 들어 각각 상이한 색으로 표시하는 양태여도 된다.

상기 실시 형태에서는, 이앙기(1)의 작업 이력에 기초하여, 작업 영역 정보(34)로서, 기작업 영역(341), 미작업 영역(342) 및 중복 영역(343)을 각각 상이한 색으로 표시하는 구성을 예로 들어 설명하였다. 그러나 그와 같은 구성에 한정되는 일 없이, 예를 들어 통신부를 통해, 인터넷 등의 외부 기억 영역에 저장된, 당해 포장에 대한 다른 작업 영역 정보(예를 들어 경운 작업 영역, 농약 살포 영역 등)를 취득하고, 이들 다른 작업의 기작업 영역을 작업의 내용마다 상이한 표시 양태로 표시하도록 구성해도 된다. 이와 같은 구성에 의하면, 당해 포장에 대한 일련의 작업 이력을 일괄적으로 가시화할 수 있어, 작업 이력을 관리하기 쉬워진다.

본 발명에 관한 포장 작업기는, 통신부를 통해 포장 작업기의 외부(예를 들어 포장 관리 서버, 인터넷 등)와의 사이에서 정보의 송수신이 가능하도록 구성되어 있어도 된다. 포장 관리 서버와의 사이에서 정보의 송수신을 행하는 경우에는, 예를 들어 당해 포장에 대한 시비 작업에 있어서의 중복 작업 영역을 포장 관리 서버에 송신하여 이를 기록하고, 2회째의 시비 작업에 있어서는 당해 중복 작업 영역의 정보를 포장 관리 서버로부터 수신하여, 당해 중복 작업 영역의 시비량을 감소시켜 통산 시비량이 다른 영역과 동등해지도록 작업 내용을 조정하는 등의 작업 관리를 행할 수 있다. 또한 인터넷과의 사이에서 정보의 송수신을 행하는 경우에는 일기 예보, 농협의 웹 사이트 등의, 작업에 유익한 정보를 이용할 수 있다.

그 외의 구성에 대해서도, 본 명세서에 있어서 개시된 실시 형태는 모든 점에서 예시이며, 본 발명의 범위는 그것들에 의하여 한정되는 일은 없다고 이해되어야 한다. 당업자이면, 본 발명의 취지를 일탈하지 않는 범위에서 적절히 개변이 가능한 것을 용이하게 이해할 수 있을 것이다. 따라서 본 발명의 취지를 일탈하지 않는 범위에서 개변된 다른 실시 형태도 당연히 본 발명의 범위에 포함된다.

본 발명은, 예를 들어 이앙기에 이용할 수 있다.

1: 이앙기
11: 주행 기체
12: 이앙 작업 장치
13: GNSS
14: 이앙기측 제어부
15: 주행 제어부
2: 터치 패널 단말기
21: 터치 패널
22: 단말기 제어부
221: 자기 위치 정보 취득부
222: 주행 궤적 정보 취득부
223: 작업 장치 정보 취득부
224: 작업 영역 식별부
23: 표시 제어부
24: 통신부
31: 자기 위치 정보
32: 주행 궤적 정보
321: 이동 방향 정보
33: 작업 장치 정보
331: 작업 폭 정보
332: 동작 상태 정보
34: 작업 영역 정보
341: 기작업 영역
342: 미작업 영역
343: 중복 영역
35: 아이콘
35A: 시점 등록 아이콘
35B: 종점 등록 아이콘
35C: 자동 주행 개시 아이콘
36A: 기준선 시점 정보
36B: 기준선 종점 정보

Claims

주행 기체와,
포장에 대한 작업을 행하는 포장 작업 장치와,
상기 주행 기체의 위치를 나타내는 자기 위치 정보를 취득하는 측위 장치와,
모니터 장치를 구비하고,
상기 모니터 장치는, 표시부와, 상기 자기 위치 정보를 취득하는 자기 위치 정보 취득부와, 상기 자기 위치 정보에 기초하여 상기 주행 기체의 주행 궤적 정보를 취득하는 주행 궤적 정보 취득부와, 상기 포장 작업 장치에 관한 정보인 작업 장치 정보를 취득하는 작업 장치 정보 취득부와, 상기 표시부에의 표시를 제어하는 표시 제어부를 갖고,
상기 표시 제어부가 상기 주행 궤적 정보 및 상기 작업 장치 정보에 기초하여, 상기 표시부에 표시된 당해 포장 상에 기작업 영역과 미작업 영역을 식별 가능하게 표시하고, 또한 상기 작업 장치 정보의 내용마다 상기 기작업 영역의 표시 양태를 상이하게 하는, 포장 작업기.
제1항에 있어서,
상기 작업 장치 정보가, 상기 포장 작업 장치의 작업 폭을 나타내는 작업 폭 정보를 포함하고,
상기 표시 제어부가 상기 작업 폭 정보에 기초하여, 상기 표시부에 표시된 당해 포장 상에 있어서 상기 주행 기체의 통과에 수반하여 기작업 영역으로 하는 영역의 폭을 결정하는, 포장 작업기.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 포장 작업 장치가, 당해 포장 작업 장치의 동작 상태를 변경함으로써 작업 폭을 변경 가능하고,
상기 작업 장치 정보가, 상기 포장 작업 장치의 동작 상태를 나타내는 동작 상태 정보를 포함하고,
상기 표시 제어부가 상기 동작 상태 정보에 기초하여, 상기 표시부에 표시된 당해 포장 상에 있어서 상기 주행 기체의 통과에 수반하여 기작업 영역으로 하는 영역의 폭을 결정하는, 포장 작업기.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 모니터 장치가, 포장 작업기에 구비된 작업기측 제어부와 통신 가능한 통신부를 구비하고,
상기 작업 장치 정보 취득부가 상기 통신부를 통해 상기 작업기측 제어부로부터 상기 작업 장치 정보를 취득하는, 포장 작업기.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 표시 제어부는, 상기 기작업 영역에 있어서 동일한 작업이 중복되어 행해진 영역을, 당해 작업이 1회만 행해진 영역과 식별 가능하게 표시하는, 포장 작업기.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 표시 제어부는 상기 작업 장치 정보에 기초하여 작업의 내용마다 상이한 표시 양태로 상기 기작업 영역을 표시하는, 포장 작업기.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 주행 기체의 주행을 제어하는 주행 제어부를 구비하고,
상기 주행 제어부는 자동 주행 모드와 수동 주행 모드를 갖고,
상기 표시 제어부는 상기 표시부에, 현재의 모드가 자동 모드인지 수동 모드인지를 식별 가능한 정보를 표시하는, 포장 작업기.
제7항에 있어서,
상기 주행 제어부는, 미리 설정된 이행 조건을 만족시키는 경우에, 상기 수동 주행 모드로부터 상기 자동 주행 모드로의 이행을 허가하도록 구성되고,
상기 표시 제어부는 상기 이행 조건 중, 현시점에서 달성되어 있는 달성 조건과 현시점에서 달성되어 있지 않은 비달성 조건을 식별 가능하게 상기 표시부에 표시하는, 포장 작업기.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 주행 기체의 주행을 제어하는 주행 제어부를 구비하고,
상기 주행 제어부는 자동 주행 모드와 수동 주행 모드를 갖고,
상기 자동 주행 모드에 있어서, 상기 표시 제어부는, 상기 주행 기체가 이동하는 방향을 나타내는 이동 방향 정보를 상기 표시부에 표시하는, 포장 작업기.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 포장의 경사 상태에 관한 경사 정보를 취득하는 경사 정보 취득부를 구비하고,
상기 표시 제어부가, 상기 경사 정보에 기초하는 정보를 상기 표시부에 표시하는, 포장 작업기.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 모니터 장치가, 포장 작업기에 구비된 작업기측 제어부와 통신 가능한 통신부를 구비하고, 당해 통신부가 상기 포장 작업기의 외부와 통신 가능하고,
상기 모니터 장치가 상기 통신부를 통해 상기 작업기측 제어부의 정보를 취득 가능하고, 또한 취득한 상기 정보를 외부에 송신 가능한, 포장 작업기.