JP7170110B2 - 圃場作業機 - Google Patents

Description

本発明は、圃場作業機に関する。

近年、圃場における農作業を支援するための種々のガイダンスシステムが用いられている。特に、圃場作業機による作業にあたっては、作業の重複や漏れが無く、かつ、効率的に作業を行えるように、作業者を案内するガイダンスシステムが用いられている。

たとえば、特許文献１には、ＧＰＳによる作業者の位置情報および加速度センサによる作業者の動作情報を、あらかじめ記憶された圃場情報などと組み合わせることで、作業者の作業内容を特定して作業履歴を記録する農作業管理方法が開示されている。この方法によれば、いつ、どの圃場で、どのような作業をしたのか、の履歴を、自宅に置かれたＰＣなどの作業管理端末に記録することができるので、作業の履歴や計画を管理しやすい点で有利である。

特開２０１５－２０８２４４号公報

ところで、特許文献１の農作業管理方法においては、作業履歴を記録し、作業の後で作業履歴を確認することはできるが、作業者に対し即時に作業履歴情報を提供するには至っていない。また、特許文献１の農作業管理方法における、あらかじめ記憶された圃場情報は、メロンを植える区画、ほうれん草を植える区画、といった、大まかな区画ごとの情報に留まり、当該区画の中の作業済領域と未作業領域を識別するには至っていない。このような構成は、作業中に即時に作業履歴を把握し作業内容を調整したいという要望には、十分に応えられないおそれがあった。

そこで、作業者が圃場において即時に作業履歴を把握し、その作業内容を調整する支援を行うガイダンスシステムを備えた圃場作業機の実現が望まれる。

本発明に係る圃場作業機は、走行機体と、圃場に対する作業を行う圃場作業装置と、前記走行機体の位置を示す自機位置情報を取得する測位装置と、モニタ装置と、を備え、前記モニタ装置は、表示部と、前記自機位置情報を取得する自機位置情報取得部と、前記自機位置情報に基づいて前記走行機体の走行軌跡情報を取得する走行軌跡情報取得部と、前記圃場作業装置に関する情報である作業装置情報を取得する作業装置情報取得部と、前記表示部への表示を制御する表示制御部と、を有し、前記表示制御部が、前記走行軌跡情報および前記作業装置情報に基づいて、前記表示部に表示された当該圃場上に既作業領域と未作業領域とを識別可能に表示し、かつ、前記作業装置情報の内容ごとに前記既作業領域の表示態様を異ならせ、前記圃場作業装置が当該圃場作業装置の各条クラッチを操作することにより作業幅を変更可能であり、前記作業装置情報が、前記圃場作業装置の前記作業幅を示す動作状態情報であり、前記表示制御部が、前記動作状態情報に基づいて、前記表示部に表示された当該圃場上において前記走行機体の通過に伴い既作業領域とする領域の幅を決定することを特徴とする。

この構成によれば、既作業領域と未作業領域との識別を、作業中に即時に行うことができるので、作業者は、作業の重複や漏れを避けるように圃場作業機を操舵することができる。
この構成によれば、圃場作業機に装着されている圃場作業装置の実際の動作状態に基づいて既作業領域の認識を行うことができるため、当該認識の精度が高まる。

以下、本発明の好適な態様について説明する。ただし、以下に記載する好適な態様例によって、本発明の範囲が限定されるわけではない。

本発明に係る圃場作業機は、一態様として、前記作業装置情報が、前記圃場作業装置の作業幅を示す作業幅情報を含み、前記表示制御部が、前記作業幅情報に基づいて、前記表示部に表示された当該圃場上において前記走行機体の通過に伴い既作業領域とする領域の幅を決定することが好ましい。

この構成によれば、圃場作業機に実際に装着されている圃場作業装置の作業幅に基づいて既作業領域の認識を行うことができるため、当該認識の精度が高まる。

本発明に係る圃場作業機は、一態様として、前記モニタ装置が、圃場作業機に備えられた作業機側制御部と通信可能な通信部を備え、前記作業装置情報取得部が、前記通信部を介して、前記作業機側制御部から前記作業装置情報を取得することが好ましい。

この構成によれば、作業装置情報を取得するにあたって人為操作による入力を行う必要が無いため、作業装置情報を取得する操作を簡単にできるとともに、作業装置情報の誤入力が原因で既作業領域が誤って認識されてしまうことを避けることができる。

本発明に係る圃場作業機は、一態様として、前記表示制御部は、前記既作業領域において、同一の作業が重複して行われた領域を、当該作業が一回のみ行われた領域と識別可能に表示することが好ましい。

この構成によれば、作業が重複して行われた領域を即時に識別できるため、重複を避けるための操舵の調整を即時に行うことができ、作業効率を高めることができる。

本発明に係る圃場作業機は、一態様として、前記走行機体の走行を制御する走行制御部を備え、前記走行制御部は、自動走行モードと手動走行モードとを有し、前記表示制御部は、前記表示部に現在のモードが前記自動走行モードであるか前記手動走行モードであるかを識別可能な情報を表示することが好ましい。

この構成によれば、いずれのモードで走行しているのかを、作業者が視覚的に認識できる。

本発明に係る圃場作業機は、一態様として、前記走行制御部は、あらかじめ設定された移行条件を満たす場合に、前記手動走行モードから前記自動走行モードへの移行を許可するように構成され、前記表示制御部は、前記移行条件のうち、現時点で達成されている達成条件と、現時点で達成されていない非達成条件とを識別可能に、前記表示部に表示することが好ましい。

この構成によれば、自動走行モードへの移行条件が達成されているか否か、および、いずれの条件が未達成であるか、を、作業者が視覚的に認識できるため、自動走行モードへの移行を行いやすくなる。
本発明に係る圃場作業機は、一態様として、前記表示制御部が、タッチボタンとして、前記自動走行モードのための基準線の始点を登録する機能に割り当てられた始点登録アイコン、前記基準線の終点を登録する機能に割り当てられた終点登録アイコン、および、前記自動走行モードに移行する機能に割り当てられた自動走行開始アイコンを、前記表示部に表示し、前記基準線が登録されていない状態と、前記自動走行モードへの移行が可能であると判断される状態とで、前記始点登録アイコン、前記終点登録アイコン、および、前記自動走行開始アイコンの表示態様を異ならせることが好ましい。
本発明に係る圃場作業機は、一態様として、前記走行機体の走行を制御する走行制御部を備え、前記走行制御部は、自動走行モードと手動走行モードとを有し、前記自動走行モードにおいて、前記走行軌跡情報取得部は、前記走行軌跡情報に基づいて、前記走行機体が移動する方向を示す移動方向情報を取得することが好ましい。

本発明に係る圃場作業機は、一態様として、前記走行機体の走行を制御する走行制御部を備え、前記走行制御部は、自動走行モードと手動走行モードとを有し、前記自動走行モードにおいて、前記表示制御部は、前記走行機体が移動する方向を示す移動方向情報を前記表示部に表示することが好ましい。

この構成によれば、圃場作業機の移動方向を作業者が視覚的に認識することができる。

本発明に係る圃場作業機は、一態様として、前記圃場の傾斜状態に関する傾斜情報を取得する傾斜情報取得部を備え、前記表示制御部が、前記傾斜情報に基づく情報を前記表示部に表示することが好ましい。

この構成によれば、圃場の傾斜状態を作業者が視覚的に認識することができる。
本発明に係る圃場作業機は、一態様として、前記圃場の傾斜状態に関する傾斜情報を取得する傾斜情報取得部を備え、傾斜を原因とする前記既作業領域のずれを補正することが好ましい。

本発明のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。

本発明に係る圃場作業機の第一の実施形態における各構成要素の関係を表す図。 本発明に係る圃場作業機の第一の実施形態における画面表示の例。 本発明に係る圃場作業機の第一の実施形態における自動走行モードを表す概略図。

〔第一の実施形態〕
本発明に係る圃場作業機の実施形態について、図１～３を参照して説明する。本実施形態では、本発明に係る圃場作業機を、田植機１に適用した例について説明する。なお、以下の説明において、全球測位衛星システムをＧＮＳＳと記載する。

田植機１は、走行機体１１と、田植作業装置１２（圃場作業装置の一例）と、ＧＮＳＳ１３（測位装置の一例）と、田植機側制御部１４と、走行制御部１５と、タッチパネル端末２（モニタ装置の一例）と、を備える。

田植作業装置１２は複数条植え形式に（例えば８条植え）に構成されており、各条クラッチ（不図示）を操作することにより、植え付け条数を変更することができる。

走行制御部１５は、自動走行モードと手動走行モードとを有し、手動走行モードから自動走行モードへの移行を許可する移行条件をあらかじめ設定することができる。移行条件は、たとえば、基準線の登録が行われていること、ハンドルの切れ角があらかじめ設定された範囲にあること、および、基準線に該平行な経路を連続してあらかじめ設定された距離にわたって直線走行していること、とすることができる。

タッチパネル端末２は、タッチパネル２１（表示部の一例）、端末制御部２２、表示制御部２３、および、通信部２４、を有する。端末制御部２２は、自機位置情報取得部２２１、走行軌跡情報取得部２２２、作業装置情報取得部２２３、および、作業領域識別部２２４を含む。端末制御部２２に含まれる各部の機能を以下に説明する。

自機位置情報取得部２２１は、通信部２４を介して田植機側制御部１４と通信し、ＧＮＳＳ１３による自機位置情報３１を取得する。

走行軌跡情報取得部２２２は、自機位置情報３１の履歴に基づき、走行機体１１の走行軌跡情報３２を取得する。また、走行軌跡情報取得部２２２は、後述する自動走行モードにおいては、走行軌跡情報３２の履歴に基づいて田植機１の移動方向を識別し、これを移動方向情報３２１として取得する。

作業装置情報取得部２２３は、通信部２４を介して田植機側制御部１４と通信し、田植作業装置１２に関する情報である作業装置情報３３を取得する。作業装置情報３３は、田植作業装置１２の作業幅を表す作業幅情報３３１、および、田植作業装置１２の田植条数を表す動作状態情報３３２、を含む。

作業領域識別部２２４は、走行軌跡情報３２および作業装置情報３３に基づき、作業領域情報３４を識別する。作業領域情報３４は、既作業領域３４１、未作業領域３４２、および、重複領域３４３、を含む。

表示制御部２３は、上記の各情報と、田植機１およびタッチパネル端末２を操作するためのタッチボタンとしての機能が割り当てられた複数のアイコン３５とを、タッチパネル２１に表示する。アイコン３５は、自動走行モードのための基準線の始点を登録する機能に割り当てられた始点登録アイコン３５Ａ、当該基準線の終点を登録する機能に割り当てられた終点登録アイコン３５Ｂ、および、自動走行モードに移行する機能に割り当てられた自動走行開始アイコン３５Ｃ、を含む。表示制御部２３は、それぞれのアイコンについて、灰色表示または着色表示を選択することができる。タッチパネル２１に表示される情報およびアイコン３５は、作業の状況、作業者の人為操作による選択、などにより適宜選択される。

続いて、田植機１のタッチパネル端末２による作業領域情報３４の表示について説明する。田植作業の開始にあたり、タッチパネル端末２に対し作業の開始を入力すると、上述の通り自機位置情報３１および作業装置情報３３の取得が行われ、これらの情報がタッチパネル２１上に表示される。田植作業装置１２を運転した状態での走行を開始すると、走行軌跡情報３２が取得されるとともに、既作業領域３４１と未作業領域３４２との識別が開始される。表示制御部２３は、タッチパネル上に走行軌跡情報３２を表示するとともに、既作業領域３４１と未作業領域３４２とをそれぞれ異なる色で表示する。たとえば、既作業領域３４１を緑で、未作業領域３４２を茶色で、それぞれ表示する。

一列の走行軌跡情報３２に対応して既作業領域３４１として認識される領域の幅は、作業幅情報３３１および動作状態情報３３２により決定される。作業幅情報３３１は、たとえば田植作業装置１２の機種情報に基づく作業幅を含み、動作状態情報３３２は、たとえば田植作業装置１２の田植条数を含む。すなわち作業幅は、田植作業装置１２を異なる機種に交換することや、田植作業中に田植作業装置１２の植付条数を変更することによって、増減する。特に、田植条数は作業中の状況に応じて作業者が任意に変更することができるため、動作状態情報３３２は作業者の人為操作に追随して作業中に随時変更される。作業領域識別部２２４は、通信部２４を介した田植機側制御部１４との通信により、常に最新の作業幅情報３３１および動作状態情報３３２を取得し、これらの情報の変更を即時に反映して、既作業領域として認識する領域の幅を決定する。

作業領域識別部２２４が、既作業領域３４１に対して田植作業が重複して行われたことを識別すると、当該領域は重複領域３４３として識別される。表示制御部２３は、重複領域３４３を、既作業領域３４１および未作業領域３４２と異なる色（たとえば赤色）で表示する。

次に、田植機１の走行制御部１５による自動走行モードについて説明する。水田において田植機１は、直線状の条植付けの経路に沿って田植作業を伴う作業走行Ｒｗと、畦際付近で次の条植付けの経路に移動するための畦際旋回走行Ｒｔと、を交互に繰り返す。自動走行モードにおいては、これら２態様の走行のうち、直線状の作業走行Ｒｗのための操舵を自動化できる。自動走行モードを利用するために、作業者は、まず手動走行モードにおいて基準線の登録を行う必要がある。当該基準線が登録されていない状態において、タッチパネル２１には、始点登録アイコン３５Ａ、終点登録アイコン３５Ｂ、および、自動走行開始アイコン３５Ｃが、いずれも灰色表示で表示されている。

田植機１が畔際に位置する基準線の始点Ｔｓに到達したときに、タッチパネル２１に表示された始点登録アイコン３５Ａに触れると、当該アイコンに触れたときの自機位置情報３１が基準線始点情報３６Ａとして登録されるとともに、始点登録アイコン３５Ａが着色表示に変更される。続いて、基準線の始点Ｔｓから畔際の直線形状に沿って田植機１を直線走行（Ｒｗ０）させ、基準線の終点Ｔｆに到達したときに、タッチパネル２１に表示された終点登録アイコン３５Ｂに触れると、当該アイコンに触れたときの自機位置情報３１が基準線終点情報３６Ｂとして登録されるとともに、終点登録アイコン３５Ｂが着色表示に変更される。以上の操作によって基準線の登録が完了するが、作業者は、始点登録アイコン３５Ａおよび終点登録アイコン３５Ｂが着色表示されていることを目視することで、基準線の登録が完了した状態であることを容易に認識できる。

基準線の登録が完了したのち、基準線に隣接する植付経路に移動するための畦際旋回走行Ｒｔが行われる。当実施形態では、当該畦際旋回走行Ｒｔを手動モードにより行う態様を例として説明する。

畦際旋回走行Ｒｔが行われると、田植機１は基準線に隣接する条植付けの経路に進入する。田植機１を、引き続き手動運転モードにおいて当該経路を直線走行させると、当該直線走行のあいだ、走行制御部１５は、あらかじめ設定された条件に基づき、自動走行モードへの移行可否を判断する。当該条件は、たとえば、ハンドルの切れ角があらかじめ設定された範囲にあること、および、基準線に該平行な経路を連続してあらかじめ設定された距離にわたって直線走行していること、とすることができ、これらの条件を満たして自動走行モードへの移行が可能であると判断されれば、自動走行開始アイコン３５Ｃが着色表示に変更される。自動走行開始アイコン３５Ｃは、着色表示状態のときにのみ操作を受けつけるように設定されており、作業者が着色状態の自動走行開始アイコン３５Ｃに触れると、走行制御部１５を自動走行モードに移行することができる。このように、始点登録アイコン３５Ａ、終点登録アイコン３５Ｂ、および、自動走行開始アイコン３５Ｃの、灰色表示または着色表示の表示状態によって、自動走行モードへの移行条件が達成されているか否か、および、移行条件を達成するために残された条件はいずれであるか、を、作業者が視覚的に認識できる。

なお、アイコン３５Ａ～３５Ｃとは別に、「基準線」「ハンドル」「直線走行」の文字（不図示）を表示し、これらの文字が、それぞれの文字に対応する条件が満たされた状態においては着色表示され、満たされていない状態においては灰色表示されるように構成してもよい。特に、ハンドルの切れ角、および、直線走行の条件は、一時的に条件が満たされた状態になっても、その後の操舵により再び条件が満たされていない状態に陥る場合があるため、上記のような構成によって各条件の達成状況を即時に認識できることが好ましい。このような構成によると、作業者は、達成されていない条件を達成するように操舵を調整することができるので、自動走行モードへの移行を円滑に行うことができる。

自動走行モードに移行すると、田植機１は、作業者が人為操作を行わなくても、直線状の作業走行Ｒｗを行うように自動的に制御される。また、自動走行モードにおいて、表示制御部２３はタッチパネル２１に移動方向情報３２１を表示する。移動方向情報３２１が表示されることによって、自動走行モードにおいて田植機１が進行する方位がずれた場合には作業者がすぐに認識することができ、修正するための人為操作を行うことができる。

〔その他の実施形態〕
最後に、本発明に係る圃場作業機のその他の実施形態について説明する。なお、以下のそれぞれの実施形態で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することも可能である。

上記の実施形態では、本発明に係る圃場作業機が、走行機体１１と、田植作業装置１２と、ＧＮＳＳ１３（測位装置の一例）と、田植機側制御部１４と、走行制御部１５と、タッチパネル端末２と、を備える田植機１である構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、本発明に係る圃場作業機は他の任意の構成要素を備えてよい。たとえば、本発明に係る圃場作業機が傾斜情報取得部を備え、表示制御部が傾斜情報に基づく情報を表示部に表示するように構成すると、傾斜を原因とする既作業領域の表示のずれを補正する、圃場の耕転状態を管理する、陥没などの圃場の異常を検知する、などの目的に、傾斜情報を活用できる。

上記の実施形態では、本発明に係る圃場作業機が、田植作業装置１２を備えた田植機１である構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、本発明に係る圃場作業機は、たとえば、播種作業装置を備えた田植機であってもよく、あるいは、トラクタ、コンバイン、乗用管理機などの圃場作業機であってもよい。圃場作業機がトラクタである場合は、圃場作業装置として、畝立装置、畝立播種装置、マルチ作業装置、肥料散布装置、ブームスプレーヤ装置などの種々の圃場作業装置などを装着可能である。また、それぞれの圃場作業機または圃場作業装置による既作業領域を、それぞれ異なる表示態様で表示するように構成すると、当該圃場に対する一連の作業履歴を一括で可視化することができ、作業履歴を管理しやすくなる。上記のそれぞれ異なる表示態様は、たとえばそれぞれ異なる色で表示する態様であってよい。

上記の実施形態では、田植機１の作業履歴に基づき、作業領域情報３４として、既作業領域３４１、未作業領域３４２、および、重複領域３４３、を、それぞれ異なる色で表示する構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、たとえば、通信部を介してインターネットなどの外部記憶領域に格納された当該圃場に対する他の作業領域情報（たとえば、耕転作業領域、農薬散布領域など）を取得し、これらの他の作業の既作業領域を、作業の内容ごとに異なる表示態様で表示するように構成してもよい。このような構成によると、当該圃場に対する一連の作業履歴を一括で可視化することができ、作業履歴を管理しやすくなる。

本発明に係る圃場作業機は、通信部を介して圃場作業機の外部（たとえば、圃場管理サーバー、インターネットなど）との間で情報の送受信が可能であるように構成されていてもよい。圃場管理サーバーとの間で情報の送受信を行う場合は、たとえば、当該圃場に対する施肥作業における重複作業領域を圃場管理サーバーに送信してこれを記録し、二回目の施肥作業においては当該重複作業領域の情報を圃場管理サーバーから受信して、当該重複作業領域の施肥量を減らして通算の施肥量が他の領域と同等になるように作業内容を調整する、といった作業管理を行うことができる。また、インターネットとの間で情報の送受信を行う場合は、天気予報、農協のウェブサイト、などの作業に有益な情報を利用することができる。

その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で例示であって、本発明の範囲はそれらによって限定されることはないと理解されるべきである。当業者であれば、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、適宜改変が可能であることを容易に理解できるであろう。したがって、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で改変された別の実施形態も、当然、本発明の範囲に含まれる。

本発明は、たとえば田植機に利用することができる。

１ ：田植機
１１ ：走行機体
１２ ：田植作業装置
１３ ：ＧＮＳＳ
１４ ：田植機側制御部
１５ ：走行制御部
２ ：タッチパネル端末
２１ ：タッチパネル
２２ ：端末制御部
２２１ ：自機位置情報取得部
２２２ ：走行軌跡情報取得部
２２３ ：作業装置情報取得部
２２４ ：作業領域識別部
２３ ：表示制御部
２４ ：通信部
３１ ：自機位置情報
３２ ：走行軌跡情報
３２１ ：移動方向情報
３３ ：作業装置情報
３３１ ：作業幅情報
３３２ ：動作状態情報
３４ ：作業領域情報
３４１ ：既作業領域
３４２ ：未作業領域
３４３ ：重複領域
３５ ：アイコン
３５Ａ ：始点登録アイコン
３５Ｂ ：終点登録アイコン
３５Ｃ ：自動走行開始アイコン
３６Ａ ：基準線始点情報
３６Ｂ ：基準線終点情報

Claims (11)

1. 走行機体と、
   圃場に対する作業を行う圃場作業装置と、
   前記走行機体の位置を示す自機位置情報を取得する測位装置と、
   モニタ装置と、を備え、
   前記モニタ装置は、表示部と、前記自機位置情報を取得する自機位置情報取得部と、前記自機位置情報に基づいて前記走行機体の走行軌跡情報を取得する走行軌跡情報取得部と、前記圃場作業装置に関する情報である作業装置情報を取得する作業装置情報取得部と、前記表示部への表示を制御する表示制御部と、を有し、
   前記表示制御部が、前記走行軌跡情報および前記作業装置情報に基づいて、前記表示部に表示された当該圃場上に既作業領域と未作業領域とを識別可能に表示し、かつ、前記作業装置情報の内容ごとに前記既作業領域の表示態様を異ならせ、
   前記圃場作業装置が当該圃場作業装置の各条クラッチを操作することにより作業幅を変更可能であり、
   前記作業装置情報が、前記圃場作業装置の前記作業幅を示す動作状態情報であり、
   前記表示制御部が、前記動作状態情報に基づいて、前記表示部に表示された当該圃場上において前記走行機体の通過に伴い既作業領域とする領域の幅を決定する圃場作業機。
2. 前記作業装置情報が、前記圃場作業装置の作業幅を示す作業幅情報を含み、
   前記表示制御部が、前記作業幅情報に基づいて、前記表示部に表示された当該圃場上において前記走行機体の通過に伴い既作業領域とする領域の幅を決定する請求項１に記載の圃場作業機。
3. 前記モニタ装置が、圃場作業機に備えられた作業機側制御部と通信可能な通信部を備え、
   前記作業装置情報取得部が、前記通信部を介して、前記作業機側制御部から前記作業装置情報を取得する請求項１または２に記載の圃場作業機。
4. 前記表示制御部は、前記既作業領域において、同一の作業が重複して行われた領域を、当該作業が一回のみ行われた領域と識別可能に表示する請求項１から３のいずれか１項に記載の圃場作業機。
5. 前記走行機体の走行を制御する走行制御部を備え、
   前記走行制御部は、自動走行モードと手動走行モードとを有し、
   前記表示制御部は、前記表示部に現在のモードが前記自動走行モードであるか前記手動走行モードであるかを識別可能な情報を表示する請求項１から４のいずれか１項に記載の圃場作業機。
6. 前記走行制御部は、あらかじめ設定された移行条件を満たす場合に、前記手動走行モードから前記自動走行モードへの移行を許可するように構成され、
   前記表示制御部は、前記移行条件のうち、現時点で達成されている達成条件と、現時点で達成されていない非達成条件とを識別可能に、前記表示部に表示する請求項５に記載の圃場作業機。
7. 前記表示制御部が、タッチボタンとして、前記自動走行モードのための基準線の始点を登録する機能に割り当てられた始点登録アイコン、前記基準線の終点を登録する機能に割り当てられた終点登録アイコン、および、前記自動走行モードに移行する機能に割り当てられた自動走行開始アイコンを、前記表示部に表示し、
   前記基準線が登録されていない状態と、前記自動走行モードへの移行が可能であると判断される状態とで、前記始点登録アイコン、前記終点登録アイコン、および、前記自動走行開始アイコンの表示態様を異ならせる請求項６に記載の圃場作業機。
8. 前記走行機体の走行を制御する走行制御部を備え、
   前記走行制御部は、自動走行モードと手動走行モードとを有し、
   前記自動走行モードにおいて、前記走行軌跡情報取得部は、前記走行軌跡情報に基づいて、前記走行機体が移動する方向を示す移動方向情報を取得する請求項１から７のいずれか１項に記載の圃場作業機。
9. 前記走行機体の走行を制御する走行制御部を備え、
   前記走行制御部は、自動走行モードと手動走行モードとを有し、
   前記自動走行モードにおいて、前記表示制御部は、前記走行機体が移動する方向を示す移動方向情報を前記表示部に表示する請求項１から８のいずれか１項に記載の圃場作業機。
10. 前記圃場の傾斜状態に関する傾斜情報を取得する傾斜情報取得部を備え、
    前記表示制御部が、前記傾斜情報に基づく情報を前記表示部に表示する請求項１から９のいずれか１項に記載の圃場作業機。
11. 前記圃場の傾斜状態に関する傾斜情報を取得する傾斜情報取得部を備え、
    傾斜を原因とする前記既作業領域のずれを補正する請求項１～１０のいずれか１項に記載の圃場作業機。

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