JP2023098283A - 作業車両の支援システム - Google Patents
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Abstract
【課題】予め定義した基準ラインを簡単に活用する。【解決手段】作業車両の支援システムは、手動操舵と基準ラインに基づく自動操舵とのいずれかで走行可能な車体と、車体が手動操舵を行っている際の車体の走行情報に基づいて、基準ラインを定義するライン定義部と、を有する第1作業車両と、ライン定義部が定義した基準ラインを記憶するサーバと、サーバが記憶した基準ラインのうち、任意の基準ラインの選択を受け付ける第1端末と、を備え、第1端末は、第1作業車両又は当該第1作業車両とは別の第2作業車両が自動操舵を行う基準ラインの候補である候補ラインとして、当該選択を受け付けた基準ラインを登録する。【選択図】図1
Description
本発明は、作業車両の支援システムに関する。
従来、農作業機として特許文献1が知られている。特許文献1に開示されている農作業機は、手動操舵による手動走行と、走行基準ラインに平行に設定される設定走行ラインに沿って自動操舵により走行する自動走行とを切替自在な走行機体と、手動走行と自動走行とを切替自在な切替スイッチとを備えている。また、特許文献1の農作業機では、畝に沿って走行中に右指示ボタンを操作されると、走行基準ラインの始点が設定され、走行中に左指示ボタンを操作されることによって走行基準ラインの終点が設定される。即ち、特許文献1の農作業機では、自動操舵を行う前の手動走行において走行基準ラインの設定を行っている。
特許文献1の農作業機では、走行中に右指示ボタンを操作した場合、当該操作時の農作業機の位置を走行基準ラインの始点に決定し、左指示ボタンを操作した場合、当該操作時の農作業機の位置を走行基準ラインの終点に決定することができる。
しかしながら、上述した特許文献1に開示された技術では、同一の農作業機であっても基準ラインを再登録した場合や、異なる農作業機に自動操舵を行わせる場合に、同じ圃場において改めて走行基準ラインの始点及び終点の設定が行う必要があった。
しかしながら、上述した特許文献1に開示された技術では、同一の農作業機であっても基準ラインを再登録した場合や、異なる農作業機に自動操舵を行わせる場合に、同じ圃場において改めて走行基準ラインの始点及び終点の設定が行う必要があった。
そこで、本発明は上記問題点に鑑み、予め定義した基準ラインを簡単に活用することができる作業車両の支援システムを提供することを目的とする。
本発明の一態様に係る作業車両の支援システムは、手動操舵と基準ラインに基づく自動操舵とのいずれかで走行可能な車体と、前記車体が前記手動操舵を行っている際の前記車体の走行情報に基づいて、前記基準ラインを定義するライン定義部と、を有する第1作業車両と、前記ライン定義部が定義した前記基準ラインを記憶するサーバと、前記サーバが記憶した前記基準ラインのうち、任意の基準ラインの選択を受け付ける第1端末と、を備え、前記第1端末は、前記第1作業車両又は当該第1作業車両とは別の第2作業車両が自動操舵を行う基準ラインの候補である候補ラインとして、当該選択を受け付けた基準ラインを登録する。
また、前記第1作業車両は、前記サーバと通信可能な第1通信装置を有し、前記第1通信装置は、前記ライン定義部が定義した前記基準ラインを前記サーバに送信し、前記サーバは、前記第1通信装置から送信された前記基準ラインを受信し、当該基準ラインを記憶する。
また、作業車両の支援システムは、前記第1端末とは別の端末であって、前記第1端末が登録を行った前記候補ラインの選択を受け付け、当該選択を受け付けた前記候補ラインに基づいて、前記第1作業車両又は前記第2作業車両が自動操舵を行うよう定義する第2端末を備えている。
また、作業車両の支援システムは、前記第1端末とは別の端末であって、前記第1端末が登録を行った前記候補ラインの選択を受け付け、当該選択を受け付けた前記候補ラインに基づいて、前記第1作業車両又は前記第2作業車両が自動操舵を行うよう定義する第2端末を備えている。
また、前記サーバは、前記車体が前記手動操舵を行う際の前記第1作業車両の作業に関する作業情報を取得する情報取得部と、前記ライン定義部が定義した前記基準ラインと、当該基準ラインに対応する前記作業情報と、を関連付けて登録する登録部と、を有し、前記第2端末は、前記作業情報の入力を受け付け、当該作業情報に対応する前記候補ラインを前記サーバから抽出することで、前記候補ラインの選択を受け付ける。
また、前記サーバは、前記第1作業車両又は前記第2作業車両と通信可能な第2通信装置を有し、前記第2通信装置は、前記第2端末で選択を受け付けた前記候補ラインを前記第1作業車両又は前記第2作業車両に送信し、前記第2通信装置から前記候補ラインを送信された前記第1作業車両又は前記第2作業車両は、当該送信された候補ラインに基づいて自動操舵を行う。
また、前記情報取得部は、前記作業情報として、前記第1作業車両及び前記第2作業車両が作業を行う圃場、前記第1作業車両及び前記第2作業車両の情報、前記作業で使用する作業装置の情報、前記作業装置の作業内容、及び圃場で栽培される作物のうち、いずれか1以上の情報を含んでいる。
また、前記第1作業車両又は前記第2作業車両は、操作可能な補正スイッチを有し、前記ライン定義部は、前記補正スイッチの操作に基づいて、前記候補ラインを補正して再定義を行い、前記自動操舵時に前記車体の操舵の補正を行う補正部を有し、前記サーバは、前記補正部によって補正された前記候補ラインを、当該候補ラインに対応する前記基準ラインに上書きして記憶する。
また、前記第1作業車両又は前記第2作業車両は、操作可能な補正スイッチを有し、前記ライン定義部は、前記補正スイッチの操作に基づいて、前記候補ラインを補正して再定義を行い、前記自動操舵時に前記車体の操舵の補正を行う補正部を有し、前記サーバは、前記補正部によって補正された前記候補ラインを、当該候補ラインに対応する前記基準ラインに上書きして記憶する。
また、前記第1作業車両は、操作可能な登録スイッチを有し、前記ライン定義部は、前記登録スイッチが操作された際の前記走行情報に基づいて、圃場における前記基準ラインの始点及び終点を取得し、前記始点及び前記終点から前記基準ラインを定義する。
また、前記第1作業車両は、前記走行情報である当該第1作業車両の位置情報を検出する第1検出装置を有し、前記ライン定義部は、前記位置情報と、前記登録スイッチの操作に基づいて、当該登録スイッチが操作された際の前記第1作業車両の位置から前記始点及び前記終点を取得する。
また、前記第1作業車両は、前記走行情報である当該第1作業車両の位置情報を検出する第1検出装置を有し、前記ライン定義部は、前記位置情報と、前記登録スイッチの操作に基づいて、当該登録スイッチが操作された際の前記第1作業車両の位置から前記始点及び前記終点を取得する。
また、前記第1作業車両は、前記走行情報である当該第1作業車両の位置情報を検出し、当該位置情報を所定の時間間隔で前記サーバに送信する第1検出装置と、前記第1作業車両は、操作可能な登録スイッチと、を有し、前記第1検出装置は、前記位置情報を所定の時間間隔で前記サーバに送信し、前記ライン定義部は、前記登録スイッチが操作された時間を前記サーバに送信し、前記サーバに記憶され且つ前記登録スイッチが操作された時間に対応する前記位置情報に基づいて、前記基準ラインを定義する。
また、前記第1作業車両は、前記走行情報である当該第1作業車両の方位情報を検出する第2検出装置と、前記第1作業車両は、操作可能な登録スイッチと、を有し、前記ライン定義部は、前記方位情報と、前記登録スイッチの操作に基づいて、当該登録スイッチが操作された際の前記第1作業車両の方位から前記基準ラインを定義する。
また、前記第1作業車両は、前記走行情報である当該第1作業車両の方位情報を検出し、当該方位情報を所定の時間間隔で前記サーバに送信する第2検出装置と、前記第1作業車両は、操作可能な登録スイッチと、を有し、前記第2検出装置は、前記方位情報を所定の時間間隔で前記サーバに送信し、前記ライン定義部は、前記登録スイッチが操作された時間を前記サーバに送信し、前記サーバに記憶され且つ前記登録スイッチが操作された時間に対応する前記方位情報に基づいて、前記基準ラインを定義する。
また、前記第1作業車両は、前記走行情報である当該第1作業車両の方位情報を検出し、当該方位情報を所定の時間間隔で前記サーバに送信する第2検出装置と、前記第1作業車両は、操作可能な登録スイッチと、を有し、前記第2検出装置は、前記方位情報を所定の時間間隔で前記サーバに送信し、前記ライン定義部は、前記登録スイッチが操作された時間を前記サーバに送信し、前記サーバに記憶され且つ前記登録スイッチが操作された時間に対応する前記方位情報に基づいて、前記基準ラインを定義する。
また、前記第1端末は、前記サーバが記憶した前記基準ラインのうち、少なくとも2以上の基準ラインを表示可能な表示部と、前記表示部が表示した前記基準ラインの選択を受け付ける選択部と、を有し、前記表示部は、所定の圃場を示すフィールド上に少なくとも2以上の基準ラインを放射状に表示可能である。
上記作業車両の支援システムによれば、予め定義した基準ラインを簡単に活用することができる。
以下、本発明の一実施形態について、図面を参照しながら説明する。
[第1実施形態]
図1は、第1実施形態における作業車両の支援システムSの全体図を示している。作業車両の支援システムSは、所定の作業車両1Aが手動操舵を行い、作業車両1Aのライン定義部40cが定義した基準ラインL1を、サーバ50にて蓄積することができるシステムである。また、作業車両の支援システムSは、サーバ50にて蓄積した基準ラインL1を作業車両1A、1Bの自動操舵に用いる候補ラインL3として選択(登録)することできる。図1に示すように、作業車両の支援システムSは、作業車両(第1作業車両1A、第2作業車両1B)と、サーバ50と、第1端末60と、を備えている。
[第1実施形態]
図1は、第1実施形態における作業車両の支援システムSの全体図を示している。作業車両の支援システムSは、所定の作業車両1Aが手動操舵を行い、作業車両1Aのライン定義部40cが定義した基準ラインL1を、サーバ50にて蓄積することができるシステムである。また、作業車両の支援システムSは、サーバ50にて蓄積した基準ラインL1を作業車両1A、1Bの自動操舵に用いる候補ラインL3として選択(登録)することできる。図1に示すように、作業車両の支援システムSは、作業車両(第1作業車両1A、第2作業車両1B)と、サーバ50と、第1端末60と、を備えている。
本実施形態において、所定の作業車両1Aを第1作業車両といい、当該第1作業車両1Aとは別の作業車両を第2作業車両1Bとして説明する。また、以下の説明において、第1作業車両1Aと第2作業車両1Bで共通している構成は、まとめて説明する。
図36に示すように、本実施形態において、第1作業車両1A及び第2作業車両1Bは、トラクタである。なお、作業車両1A、1Bは、手動操舵と基準ラインL1に基づく自動操舵とのいずれかで走行可能な車体3を有していればよく、当該作業車両1A、1Bは、トラクタに限定されず、コンバインや移植機等の農業機械(農業車両)であってもよいし、ローダ作業機等の建設機械(建設車両)等であってもよい。つまり、本発明は、第1作業車両1Aがトラクタであり、第2作業車両1Bがコンバインである場合にも適用でき、第1作業車両1Aが田植機であって、第2作業車両1Bがコンバインである場合にも適用でき、その組み合わせは、トラクタのみに限定されない。
図36に示すように、本実施形態において、第1作業車両1A及び第2作業車両1Bは、トラクタである。なお、作業車両1A、1Bは、手動操舵と基準ラインL1に基づく自動操舵とのいずれかで走行可能な車体3を有していればよく、当該作業車両1A、1Bは、トラクタに限定されず、コンバインや移植機等の農業機械(農業車両)であってもよいし、ローダ作業機等の建設機械(建設車両)等であってもよい。つまり、本発明は、第1作業車両1Aがトラクタであり、第2作業車両1Bがコンバインである場合にも適用でき、第1作業車両1Aが田植機であって、第2作業車両1Bがコンバインである場合にも適用でき、その組み合わせは、トラクタのみに限定されない。
図36は作業車両1A、1Bの全体を示す側面図である。まず、図36等を用いてトラクタ(作業車両1A、1B)について説明する。本実施形態の記載において、作業車両1A、1Bの運転席10に着座した運転者が向く方向(図36の左側)を前方といい、その反対方向(図36の右側)を後方という。また、運転者の左側(図36の手前側)を左方といい、運転者の右側(図36の奥側)を右方という。なお、車体3の前後方向に直交する方向を機体幅方向(幅方向)ということがある。
図36に示すように、作業車両1A、1Bは、車体3と、原動機4と、変速装置5とを備えている。車体3は、走行装置7を有しており、当該走行装置7によって走行可能である。車体3は、手動操舵と基準ラインL1に基づく自動操舵とのいずれかで走行可能である。
走行装置7は、前輪7F及び後輪7Rを有する装置である。なお、図36に示す例において、前輪7F及び後輪7Rは、タイヤ型であるが、クローラ型であってもよい。
走行装置7は、前輪7F及び後輪7Rを有する装置である。なお、図36に示す例において、前輪7F及び後輪7Rは、タイヤ型であるが、クローラ型であってもよい。
原動機4は、ディーゼルエンジン、電動モータ等であって、この実施形態ではディーゼルエンジンで構成されている。変速装置5は、速度段を切り換えることで走行装置7の推進力を切換可能であり、且つ当該走行装置7の前進及び後進を切換可能である。また、図36に示すように、車体3には運転者が着座する運転席10が設けられている。
車体3の後部には、3点リンク機構等で構成された連結部8が設けられている。連結部8には、作業装置2を着脱可能である。作業車両1A、1Bは、連結部8に作業装置2を連結し、走行装置7が駆動することで当該連結された作業装置2を牽引することができる。作業装置2は、耕耘作業を行う耕耘装置、肥料を散布する肥料散布装置、農薬を散布する農薬散布装置、収穫を行う収穫装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、牧草等の拡散を行う拡散装置、牧草等の集草を行う集草装置、及び牧草等の成形を行う成形装置等である。
車体3の後部には、3点リンク機構等で構成された連結部8が設けられている。連結部8には、作業装置2を着脱可能である。作業車両1A、1Bは、連結部8に作業装置2を連結し、走行装置7が駆動することで当該連結された作業装置2を牽引することができる。作業装置2は、耕耘作業を行う耕耘装置、肥料を散布する肥料散布装置、農薬を散布する農薬散布装置、収穫を行う収穫装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、牧草等の拡散を行う拡散装置、牧草等の集草を行う集草装置、及び牧草等の成形を行う成形装置等である。
なお、作業装置2は、作業車両1A、1Bの連結部8に連結され、又は作業車両1A、1Bに設けられ、作業を行う装置であればよく、上述した例に限定されない。例えば、作業車両1A、1Bがコンバインである場合、作業装置2は、作物の刈取等を行う刈取装置及び脱穀を行う脱穀装置等を含んでいる。また、作業車両1A、1Bが田植機である場合、作業装置2は、苗の植付を行う植付装置を含んでいる。
図1に示すように、作業車両1A、1Bは、制御装置40と、記憶部41とを備えている。制御装置40は、作業車両1A、1Bにおける走行系の制御、作業系の制御を行う装置である。制御装置40は、電気・電子部品、及びプログラム等から構成されている。制御装置40は、時間を計時する計時部40aを有している。計時部40aは、時間(西暦、日付、時刻)を計時する。
記憶部41は、不揮発性のメモリ等であり、種々のプログラム等や作業車両1A、1Bに関する様々な情報を記憶することができる。例えば、制御装置40は、計時部40aが計時した時間と、その他の情報と、を関連付けて、当該関連付けた情報を記憶部41に記憶させることができる。
制御装置40には、車体3に設けられたアクセル部材(アクセルペダル、アクセルレバー)15と、変速部材(変速レバー、変速スイッチ)16と、が接続されている。アクセル部材15は、運転者が手動で作業車両1A、1B(車体3)の走行速度、つまり車速を操作する部材である。制御装置40は、アクセル部材15から出力された操作信号に基づいて、車体3の走行速度を制御する。具体的には、制御装置40は、アクセル部材15の操作量と、記憶部41に予め記憶された制御マップに基づいて車体3の走行速度を制御する。
制御装置40には、車体3に設けられたアクセル部材(アクセルペダル、アクセルレバー)15と、変速部材(変速レバー、変速スイッチ)16と、が接続されている。アクセル部材15は、運転者が手動で作業車両1A、1B(車体3)の走行速度、つまり車速を操作する部材である。制御装置40は、アクセル部材15から出力された操作信号に基づいて、車体3の走行速度を制御する。具体的には、制御装置40は、アクセル部材15の操作量と、記憶部41に予め記憶された制御マップに基づいて車体3の走行速度を制御する。
変速部材16は、運転者が手動で変速装置5の速度段を操作する部材である。制御装置40は、変速部材16から出力された操作信号に基づいて、変速装置5の速度段を変更する。なお、本実施形態において、制御装置40が変速部材16の操作に基づいて変速装置5の速度段を変更するが、変速部材16は、制御装置40を介さず、直接的に変速装置5の速度段を変更するような構成であってもよい。
図1に示すように、作業車両1A、1Bは、第1通信装置42を備えている。第1通信装置42は、後述するサーバ50と通信可能である。第1通信装置42は、例えば、データ通信網、携帯電話通信網等によって無線通信を行う装置である。なお、第1通信装置42は、サーバ50と通信可能であればよく、例えば、通信規格IEEE802.15.1シリーズのBluetooth(登録商標)の仕様におけるBluetooth(登録商標)Low Energy、通信規格IEEE802.11.nシリーズのWiFi(登録商標)等によって無線通信を行う通信装置であってもよい。
図1に示すように、作業車両1A、1Bは、検出装置(測位装置)40を備えている。検出装置43は、D-GPS、GPS、GLONASS、北斗、ガリレオ、みちびき等の衛星測位システム(測位衛星)により、自己の位置情報(緯度、経度を含む測位情報)を検出可能である。即ち、検出装置43は、測位衛星から送信された衛星信号(測位衛星の位置、送信時刻等)を受信し、衛星信号に基づいて位置情報(例えば、緯度、経度)を検出する。検出装置43は、受信装置44と、慣性計測装置(IMU:Inertial Measurement Unit)45とを有している。受信装置44は、アンテナ等を有していて測位衛星から送信された衛星信号を受信する装置であり、慣性計測装置45とは別に車体3に取付けられている。この実施形態では、受信装置44は、車体3に設けられたロプスに取付けられている。なお、受信装置44は、測位衛星から送信された衛星信号を受信できればよく、その取付箇所は、ロプスに限定されない。
慣性計測装置45は、加速度を検出する加速度センサ、角速度を検出するジャイロセンサ等を有している。車体3、例えば、運転席10の下方に設けられ、慣性計測装置45によって、車体3のロール角、ピッチ角、ヨー角等を検出することができる。
図1に示すように、作業車両1A、1Bは、操舵装置11を備えている。操舵装置11は、運転者の操作によって車体3の操舵を行う手動操舵と、運転者の操作によらずに自動的に車体3の操舵を行う自動操舵とを行うことが可能な装置である。
図1に示すように、作業車両1A、1Bは、操舵装置11を備えている。操舵装置11は、運転者の操作によって車体3の操舵を行う手動操舵と、運転者の操作によらずに自動的に車体3の操舵を行う自動操舵とを行うことが可能な装置である。
操舵装置11は、ステアリングハンドル(ステアリングホイール)30と、ステアリングハンドル30を回転可能に支持するステアリングシャフト(回転軸)31とを有している。また、操舵装置11は、補助機構(パワーステアリング装置)32を有している。補助機構32は、油圧等によってステアリングシャフト31(ステアリングハンドル30)の回転を補助する。補助機構32は、油圧ポンプ33と、油圧ポンプ33から吐出した作動油が供給される制御弁34と、制御弁34により作動するステアリングシリンダ35とを含んでいる。制御弁34は、例えば、スプール等の移動によって切り換え可能な3位置切換弁であり、ステアリングシャフト31の操舵方向(回転方向)に対応して切り換わる。ステアリングシリンダ35は、前輪7Fの向きを変えるアーム(ナックルアーム)36に接続されている。
したがって、運転者がステアリングハンドル30を把持して第1方向又は当該第1方向の反対方向である第2方向に操作すれば、当該ステアリングハンドル30の回転方向に対応して制御弁34の切換位置及び開度が切り換わる。このため、当該制御弁34の切換位置及び開度に応じてステアリングシリンダ35が左又は右に伸縮することによって、前輪7Fの操舵方向を変更することができる。つまり、車体3は、ステアリングハンドル30の手動操舵によって、進行方向を左又は右に変更することができる。
図1に示すように、操舵装置11は、自動操舵機構37を有している。自動操舵機構37は、車体3の自動操舵を行う機構であって、検出装置43で検出された車体3の位置(車体位置P)に基づいて車体3を自動操舵する。自動操舵機構37は、ステアリングモータ38とギア機構39とを備えている。ステアリングモータ38は、車体位置Pに基づいて、回転方向、回転速度、及び回転角度等が制御可能なモータである。ギア機構39は、ステアリングシャフト31に設けられ且つ当該ステアリングシャフト31と供回りするギアと、ステアリングモータ38の駆動軸に設けられ且つ当該駆動軸と供回りするギアとを含んでいる。ステアリングモータ38の駆動軸が回転すると、ギア機構39を介して、ステアリングシャフト31が自動的に回転(回動)し、車体位置Pが走行予定ラインL2に一致するように、前輪7Fの操舵方向を変更することができる。
なお、本実施形態においては、作業車両1A、1Bは、ステアリングハンドル30を有する操舵装置11を備え、当該操舵装置11によって前輪7Fの向きを変えて操舵方向を変更しているが、車体3は、手動操舵及び自動操舵による操舵方向(進行方向)の変更が可能であればよく、進行方向を変更する機構は、上述した機構に限定されない。
次に、車体3の自動操舵の制御について説明する。作業車両1A、1Bは、所定の基準ラインL1を取得し、当該基準ラインL1に平行な走行予定ラインL2に基づいて自動操舵を行うことができる。自動操舵機構37は、自動操舵において、検出装置43によって測定された車体位置Pと走行予定ラインL2とが一致するように、作業車両1A、1B(車体3)の進行方向の操舵を自動的に行う。
次に、車体3の自動操舵の制御について説明する。作業車両1A、1Bは、所定の基準ラインL1を取得し、当該基準ラインL1に平行な走行予定ラインL2に基づいて自動操舵を行うことができる。自動操舵機構37は、自動操舵において、検出装置43によって測定された車体位置Pと走行予定ラインL2とが一致するように、作業車両1A、1B(車体3)の進行方向の操舵を自動的に行う。
図1に示すように、制御装置40は、自動操舵制御部40bを有している。自動操舵制御部40bは、制御装置40に設けられており、当該制御装置40に設けられた電気・電子部品、及び記憶部41に組み込まれたプログラム等から構成されている。
図2に示すように、自動操舵制御部40bは、車体3が走行予定ラインL2に沿って走行するように自動操舵機構37のステアリングモータ38を制御する。自動操舵制御部40bは、車体3が走行予定ラインL2に沿って走行するように自動操舵機構37のステアリングモータ38を制御する。なお、自動操舵制御部40bが自動操舵を行っている場合、運転者は、アクセル部材15及び変速部材16を操作して、車体3の走行速度及び変速装置5の速度段を変更することができる。
図2に示すように、自動操舵制御部40bは、車体3が走行予定ラインL2に沿って走行するように自動操舵機構37のステアリングモータ38を制御する。自動操舵制御部40bは、車体3が走行予定ラインL2に沿って走行するように自動操舵機構37のステアリングモータ38を制御する。なお、自動操舵制御部40bが自動操舵を行っている場合、運転者は、アクセル部材15及び変速部材16を操作して、車体3の走行速度及び変速装置5の速度段を変更することができる。
以下、自動操舵制御部40bによる自動操舵機構37の制御について詳しく説明する。図2(a)に示すように、車体位置Pと走行予定ラインL2との偏差が所定値未満である場合、自動操舵制御部40bは、ステアリングモータ38の回転軸の回転角を維持させる。
また、図2(b)に示すように、車体位置Pと走行予定ラインL2との偏差(位置偏差)が所定値以上であって、作業車両1A、1Bが走行予定ラインL2に対して左側に位置している場合、自動操舵制御部40bは、作業車両1A、1Bの操舵方向が右方向となるようにステアリングモータ38の回転軸を回転させる。即ち、車体位置Pと走行予定ラインL2との偏差(位置偏差)が所定値以上であって、作業車両1A、1Bが走行予定ラインL2に対して左側に位置している場合、自動操舵制御部40bは、位置偏差が零となるように操舵角を変更し、前輪7Fを右方向に操舵する。
また、図2(b)に示すように、車体位置Pと走行予定ラインL2との偏差(位置偏差)が所定値以上であって、作業車両1A、1Bが走行予定ラインL2に対して左側に位置している場合、自動操舵制御部40bは、作業車両1A、1Bの操舵方向が右方向となるようにステアリングモータ38の回転軸を回転させる。即ち、車体位置Pと走行予定ラインL2との偏差(位置偏差)が所定値以上であって、作業車両1A、1Bが走行予定ラインL2に対して左側に位置している場合、自動操舵制御部40bは、位置偏差が零となるように操舵角を変更し、前輪7Fを右方向に操舵する。
そして、図2(c)に示すように、車体位置Pと走行予定ラインL2との偏差が所定値以上であって、作業車両1A、1Bが走行予定ラインL2に対して右側に位置している場合、自動操舵制御部40bは、作業車両1A、1Bの操舵方向が左方向となるようにステアリングモータ38の回転軸を回転させる。即ち、車体位置Pと走行予定ラインL2との偏差が所定値以上であって、作業車両1A、1Bが走行予定ラインL2に対して右側に位置している場合、自動操舵制御部40bは、位置偏差が零となるように操舵角を変更し、前輪7Fを左方向に操舵する。
なお、上述した図2(a)~(c)では、車体位置Pと走行予定ラインL2との偏差に基づいて操舵装置11の操舵角を変更していたが、図2(d)に示すように、走行予定ラインL2の方位と作業車両1A、1B(車体3)の進行方向(走行方向)の方位(車体方位)F1とが異なる場合、即ち、走行予定ラインL2に対する車体方位F1の角度θgが所定値以上である場合、自動操舵制御部40bは、角度θgが零になる(車体方位F1が走行予定ラインL2の方位に一致する)ように操舵角を定義してもよい。また、自動操舵制御部40bは、偏差(位置偏差)から演算した操舵角と、方位(方位偏差)から演算した操舵角と、に基づいて、自動操舵における最終の操舵角を定義してもよい。なお、自動操舵制御部40bは、自動操舵の操舵角を定義できればよく、その定義方法は、上述した例に限定されない。
また、図1に示すように、作業車両1A、1Bは、操舵切換スイッチ19を備えている。操舵切換スイッチ19は、自動操舵の開始(自動操舵の設定)及び終了(自動操舵の解除)を操作できるスイッチである。本実施形態においては、操舵切換スイッチ19は、図3に示すように揺動操作可能なレバースイッチである。操舵切換スイッチ19は、制御装置40と接続されており、操作信号を制御装置40に出力することができる。
自動操舵制御部40bは、操舵切換スイッチ19の操作に基づいて、自動操舵を開始、又は終了を制御する。本実施形態において、運転者は、作業車両1A、1Bに自動操舵を行わせる場合に、操舵切換スイッチ19を操作(第3操作)する。また、操舵切換スイッチ19は、自動操舵制御部40bが自動操舵を行っている状態において操作(第4操作)されることによって、自動操舵を解除することができる。なお、操舵切換スイッチ19及び後述する登録スイッチ18は、図36に示すような共通の操作レバー21によって操作するような構成であってもよく、その構成は、上述した構成に限定されない。
図1に示すように、第1作業車両1Aは、ライン定義部40cを備えている。本実施形態においては、第2作業車両1Bもライン定義部40cを備えている。なお、第2作業車両1Bは、自動操舵制御部40bを備え、基準ラインL1に基づいて自動操舵を行うことができればよく、ライン定義部40cを備えていなくてもよい。
具体的には、ライン定義部40cは、制御装置40に設けられており、当該制御装置40に設けられた電気・電子部品、及び記憶部41に組み込まれたプログラム等から構成されている。ライン定義部40cは、車体3が手動操舵を行っている際の車体3の走行情報に基づいて、基準ラインL1を定義する。車体3の走行情報とは、検出装置43が検出した情報である。本実施形態において、車体3の走行情報とは車体位置Pの位置情報であり、図3に示すように、ライン定義部40cは、車体3が手動操舵を行っている際に、所定の始点Psと所定の終点Pgとを定義することで、当該始点Ps及び終点Pgを通る直線の位置情報を基準ラインL1として定義する。ライン定義部40cは、定義した基準ラインL1を記憶部41に記憶させる。
具体的には、ライン定義部40cは、制御装置40に設けられており、当該制御装置40に設けられた電気・電子部品、及び記憶部41に組み込まれたプログラム等から構成されている。ライン定義部40cは、車体3が手動操舵を行っている際の車体3の走行情報に基づいて、基準ラインL1を定義する。車体3の走行情報とは、検出装置43が検出した情報である。本実施形態において、車体3の走行情報とは車体位置Pの位置情報であり、図3に示すように、ライン定義部40cは、車体3が手動操舵を行っている際に、所定の始点Psと所定の終点Pgとを定義することで、当該始点Ps及び終点Pgを通る直線の位置情報を基準ラインL1として定義する。ライン定義部40cは、定義した基準ラインL1を記憶部41に記憶させる。
なお、車体3の走行情報が車体位置Pの位置情報である場合、検出装置43は、少なくとも車体3の位置情報(車体位置P)を検出できればよく、車体3の方位(車体方位F1)を検出できなくてもよい。以下、説明の都合上、少なくとも車体3の位置情報(車体位置P)を検出できる検出装置43のことを第1検出装置43Aということがある。
また、本実施形態において、走行情報は車体位置Pの位置情報であるが、走行情報は、車体3の方位(車体方位F1)を示す方位情報であってもよい。斯かる場合において、ライン定義部40cは、基準ラインL1として、始点Ps及び終点Pgを通る直線が示す方位を定義する。言い換えると、ライン定義部40cは、基準ラインL1を示す方位を定義する。
また、本実施形態において、走行情報は車体位置Pの位置情報であるが、走行情報は、車体3の方位(車体方位F1)を示す方位情報であってもよい。斯かる場合において、ライン定義部40cは、基準ラインL1として、始点Ps及び終点Pgを通る直線が示す方位を定義する。言い換えると、ライン定義部40cは、基準ラインL1を示す方位を定義する。
なお、車体3の走行情報が車体方位F1を示す方位情報である場合、検出装置43は、少なくとも車体3の車体方位F1を検出できればよく、車体3の位置情報を検出できなくてもよい。以下、説明の都合上、少なくとも車体3の方位情報(車体方位F1)を検出できる検出装置43のことを第2検出装置43Bということがある。
図1に示すように、作業車両1A、1Bは、登録スイッチ18を備え、ライン定義部40cは、圃場Fにおける基準ラインL1の始点Ps及び終点Pgを取得し、当該取得した始点Ps及び終点Pgに基づいて基準ラインL1を定義する。
図1に示すように、作業車両1A、1Bは、登録スイッチ18を備え、ライン定義部40cは、圃場Fにおける基準ラインL1の始点Ps及び終点Pgを取得し、当該取得した始点Ps及び終点Pgに基づいて基準ラインL1を定義する。
登録スイッチ18は、操作可能なスイッチ操作具であり、例えば押しボタンスイッチである。また、登録スイッチ18は、制御装置40と接続されており、操作信号を制御装置40に出力することができる。運転者は、基準ラインL1を定義する際に当該登録スイッチ18を操作する。ライン定義部40cは、登録スイッチ18の操作に基づいて始点Psと終点Pgとを定義することができる。
具体的には、走行情報が位置情報である場合、ライン定義部40cは、登録スイッチ18が操作された際の作業車両1A、1Bの位置(車体位置P)から始点Ps及び終点Pgを取得し、当該取得した始点Ps及び終点Pgを登録することで、基準ラインL1を定義する。
なお、走行情報が方位情報である場合、ライン定義部40cは、例えば、登録スイッチ18が操作された際の作業車両1A、1Bの方位(方位情報)から始点Ps及び終点Pgにおける車体3の方位情報等を取得する。ライン定義部40cは、始点Psの方位と終点Pgの方位の平均等を演算し、当該基準ラインL1の方位を登録することで、基準ラインL1を定義する。
なお、走行情報が方位情報である場合、ライン定義部40cは、例えば、登録スイッチ18が操作された際の作業車両1A、1Bの方位(方位情報)から始点Ps及び終点Pgにおける車体3の方位情報等を取得する。ライン定義部40cは、始点Psの方位と終点Pgの方位の平均等を演算し、当該基準ラインL1の方位を登録することで、基準ラインL1を定義する。
以下、ライン定義部が取得する走行情報と登録スイッチ18の操作との関係について、走行情報が位置情報である場合を例に説明する。具体的は、車体3が手動操舵を行っている際に、運転者が登録スイッチ18を操作(第1操作)すると、ライン定義部40cは、検出装置43が検出した現在の車体位置Pを基準ラインL1の始点Psとして定義する。また、ライン定義部40cは、第1操作後に運転者が登録スイッチ18を操作(第2操作)すると、検出装置43が検出した現在の車体位置Pを基準ラインL1の終点Pgとして定義する。
詳しくは、ライン定義部40cは、登録スイッチ18の操作(第1操作又は第2操作)に際して、始点Ps又は終点Pgを示す識別情報と、第1操作又は第2操作がされた時間における車体位置Pと、を関連付けて記憶部41に記憶させることで、始点Ps又は終点Pgを登録し、基準ラインL1を定義する。例えば、ライン定義部40cは、定義した基準ラインL1の始点Ps及び終点Pgの位置情報を記憶部41に記憶させる。なお、ライン定義部40cは、基準ラインL1を記憶部41に記憶する際に、当該基準ラインL1の識別情報である第1特定情報を生成し、当該第1特定情報を基準ラインL1に関連付けて記憶部41に記憶させる。
また、上述した実施形態において、記憶部41は、基準ラインL1の始点Ps及び終点Pgの位置情報を基準ラインL1として記憶するが、当該記憶部41は、基準ラインL1として、基準ラインL1そのものを示すデータ(方位又は関数)等を記憶してもよい。なお、記憶部41は、基準ラインL1として、基準ラインL1そのものを示すデータ(方位又は関数)等を記憶する場合であっても、定義した基準ラインL1の始点Ps及び終点Pgの位置情報を記憶する。
図4に示すように、ライン定義部40cは、記憶部41に記憶された基準ラインL1に基づいて、当該基準ラインL1に平行な走行予定ラインL2を定義することができる。ライン定義部40cは、操舵切換スイッチ19の操作(第3操作)に応じて、走行予定ラインL2を定義する。まず、走行情報が位置情報であり、基準ラインL1が始点Ps及び終点Pgの位置情報で定義されている場合を例に説明すると、記憶部41に基準ラインL1が記憶されている状態で、運転者が操舵切換スイッチ19を操作すると(第3操作)、ライン定義部40cは、操舵切換スイッチ19が操作された現在の車体位置Pを取得する。ライン定義部40cは、現在の車体位置Pを始点Ps´として、当該始点Ps´と、基準ラインL1の始点Psとに基づいて、基準ラインL1を平行にシフトさせることで走行予定ラインL2を定義する。
また、走行情報が方位情報等であり、基準ラインL1が当該基準ラインL1そのものの方位で定義されている場合、ライン定義部40cは、操舵切換スイッチ19が操作された現在の車体位置Pを基準として、基準ラインL1の方位に基づいて、基準ラインL1の方位と同一の方位を示す走行予定ラインL2を定義する。
以下、図3、図5Aを用いて、ライン定義部40cによる基準ラインL1の定義について説明する。なお、基準ラインL1の定義に際して、運転者は、自動操舵を行う前に、手動操舵にて作業車両1A、1B(車体3)を圃場F内の所定位置(始点Ps)に移動させる。運転者は、例えば圃場Fの所定の第3方向の枕地周辺に作業車両1A、1Bを移動させる。
以下、図3、図5Aを用いて、ライン定義部40cによる基準ラインL1の定義について説明する。なお、基準ラインL1の定義に際して、運転者は、自動操舵を行う前に、手動操舵にて作業車両1A、1B(車体3)を圃場F内の所定位置(始点Ps)に移動させる。運転者は、例えば圃場Fの所定の第3方向の枕地周辺に作業車両1A、1Bを移動させる。
図5Aに示すように、ライン定義部40cは、登録スイッチ18が操作(第1操作)されたか否かを確認する(S1)。具体的には、ライン定義部40cは、登録スイッチ18から制御装置40に出力された操作信号に基づいて、第1操作がされたか否かを確認する。
ライン定義部40cは、登録スイッチ18が操作(第1操作)されたと確認すると(S1,Yes)、検出装置43が検出した現在の車体位置P(位置情報)、即ち最新の位置情報を基準ラインL1の始点Psとして定義する(S2)。具体的には、ライン定義部40cは、登録スイッチ18の第1操作に際して、始点Psであることを示す識別情報と、検出装置43が検出し且つ第1操作がされた時間における車体位置Pと、を関連付けて記憶部41に記憶する。
ライン定義部40cは、登録スイッチ18が操作(第1操作)されたと確認すると(S1,Yes)、検出装置43が検出した現在の車体位置P(位置情報)、即ち最新の位置情報を基準ラインL1の始点Psとして定義する(S2)。具体的には、ライン定義部40cは、登録スイッチ18の第1操作に際して、始点Psであることを示す識別情報と、検出装置43が検出し且つ第1操作がされた時間における車体位置Pと、を関連付けて記憶部41に記憶する。
なお、運転者は、登録スイッチ18を操作して(S1,Yes)、ライン定義部40cに始点Psを定義させると(S2)、手動操舵にて作業車両1A、1Bを所定距離走行させる。詳しくは、運転者は、例えば圃場Fの第3方向とは反対側である第4方向の枕地周辺に作業車両1A、1Bを移動させる。
ライン定義部40cは、基準ラインL1の始点Psを定義すると(S2)、登録スイッチ18が操作(第2操作)されたか否かを確認する(S3)。具体的には、ライン定義部40cは、登録スイッチ18から制御装置40に出力された操作信号に基づいて、第2操作がされたか否かを確認する。
ライン定義部40cは、基準ラインL1の始点Psを定義すると(S2)、登録スイッチ18が操作(第2操作)されたか否かを確認する(S3)。具体的には、ライン定義部40cは、登録スイッチ18から制御装置40に出力された操作信号に基づいて、第2操作がされたか否かを確認する。
ライン定義部40cは、登録スイッチ18が操作(第2操作)されたと確認すると(S3,Yes)、検出装置43が現在の車体位置P(位置情報)、即ち最新の位置情報を基準ラインL1の終点Pgとして定義する(S4)。具体的には、ライン定義部40cは、登録スイッチ18の第2操作に際して、終点Pgであることを示す識別情報と、検出装置43が検出し且つ第2操作がされた時間における車体位置Pと、を関連付けて記憶部41に記憶する。また、ライン定義部40cは、第1特定情報を生成し、当該第1特定情報を基準ラインL1に関連付けて記憶部41に記憶させる。
これにより、ライン定義部40cは、基準ラインL1の始点Ps及び終点Pgを定義することで、当該始点Psと終点Pgとを結ぶ直線又は方位を基準ラインL1として定義することができる。
次に、図3、図5Bを用いて、自動操舵制御部40bが車体位置Pと走行予定ラインL2との偏差に基づいて操舵装置11の操舵角を変更する場合を例に、ライン定義部40cが基準ラインL1を定義した後に、当該基準ラインL1に基づいて作業車両1A、1Bを自動操舵させる場合について説明する。なお、作業車両1A、1Bを自動操舵させるに際して、運転者は、作業車両1A、1Bを自動操舵させる位置(始点Ps´)に移動させる。
次に、図3、図5Bを用いて、自動操舵制御部40bが車体位置Pと走行予定ラインL2との偏差に基づいて操舵装置11の操舵角を変更する場合を例に、ライン定義部40cが基準ラインL1を定義した後に、当該基準ラインL1に基づいて作業車両1A、1Bを自動操舵させる場合について説明する。なお、作業車両1A、1Bを自動操舵させるに際して、運転者は、作業車両1A、1Bを自動操舵させる位置(始点Ps´)に移動させる。
図5Bに示すように、ライン定義部40cは、記憶部41に基準ラインL1が記憶されているか否かを確認する(S11)。ライン定義部40cは、記憶部41に基準ラインL1が記憶されていることを確認した場合(S11,Yes)、当該記憶部41から基準ラインL1を取得する(S12)。具体的には、ライン定義部40cは、始点Psと終点Pgとを結ぶ直線の位置情報、又は基準ラインL1そのものを示すデータ(方位又は関数)等を基準ラインL1として取得する。
ライン定義部40cは、記憶部41から基準ラインL1を取得すると(S12)、操舵切換スイッチ19が操作(第3操作)されたか否かを確認する(S13)。具体的には、ライン定義部40cは、操舵切換スイッチ19から制御装置40に出力された操作信号に基づいて、当該操舵切換スイッチ19が操作(第3操作)されたか否かを確認する。
ライン定義部40cは、操舵切換スイッチ19は操作されたことを確認すると(S13,Yes)、走行予定ラインL2を定義する(S14)。具体的には、ライン定義部40cは、例えば現在の車体位置P(位置情報)、即ち最新の位置情報を走行予定ラインL2の始点Ps´として取得し、当該始点Ps´に基準ラインL1の始点Psを平行にシフトさせた走行予定ラインL2を定義、又は現在の車体位置Pを基準とし且つ基準ラインL1の方位と同一の方位を示す走行予定ラインL2を定義する。また、ライン定義部40cは、当該始点Ps´を記憶部41に保持しておく。
ライン定義部40cは、操舵切換スイッチ19は操作されたことを確認すると(S13,Yes)、走行予定ラインL2を定義する(S14)。具体的には、ライン定義部40cは、例えば現在の車体位置P(位置情報)、即ち最新の位置情報を走行予定ラインL2の始点Ps´として取得し、当該始点Ps´に基準ラインL1の始点Psを平行にシフトさせた走行予定ラインL2を定義、又は現在の車体位置Pを基準とし且つ基準ラインL1の方位と同一の方位を示す走行予定ラインL2を定義する。また、ライン定義部40cは、当該始点Ps´を記憶部41に保持しておく。
ライン定義部40cが走行予定ラインL2を定義すると(S14)、自動操舵制御部40bは、自動操舵を開始し、作業車両1A、1B(車体3)の進行方向が走行予定ラインL2に沿うように自動操舵機構37を制御する。具体的には、走行情報が車体位置P(位置情報)である場合において、自動操舵制御部40bは、検出装置43が検出した最新の車体位置Pと走行予定ラインL2との偏差が所定値未満であるか確認する(S15)。
自動操舵制御部40bは、検出装置43が検出した最新の車体位置Pと走行予定ラインL2との偏差が所定値未満であると確認すると(S15,Yes)、自動操舵機構37を制御して、ステアリングモータ38の回転軸の回転角を維持させる(S16)。
自動操舵制御部40bは、検出装置43が検出した最新の車体位置Pと走行予定ラインL2との偏差が所定値以上であると確認すると(S15,No)、車体位置Pが走行予定ラインL2に対して左側に位置しているかを確認する(S17)。
自動操舵制御部40bは、検出装置43が検出した最新の車体位置Pと走行予定ラインL2との偏差が所定値以上であると確認すると(S15,No)、車体位置Pが走行予定ラインL2に対して左側に位置しているかを確認する(S17)。
自動操舵制御部40bは、車体位置Pが走行予定ラインL2に対して左側に位置していると確認すると(S17,Yes)、作業車両1A、1Bの操舵方向が右方向となるように、自動操舵機構37を制御して、ステアリングモータ38の回転軸を回転させて、操舵角を変更し、前輪7Fを右方向に操舵する(S18)。
一方、自動操舵制御部40bは、車体位置Pが走行予定ラインL2に対して左側に位置していない、即ち車体位置Pが走行予定ラインL2に対して右側に位置していると確認すると(S17,No)、作業車両1A、1Bの操舵方向が左方向となるように、自動操舵機構37を制御して、ステアリングモータ38の回転軸を回転させて、操舵角を変更し、前輪7Fを左方向に操舵する(S19)。
一方、自動操舵制御部40bは、車体位置Pが走行予定ラインL2に対して左側に位置していない、即ち車体位置Pが走行予定ラインL2に対して右側に位置していると確認すると(S17,No)、作業車両1A、1Bの操舵方向が左方向となるように、自動操舵機構37を制御して、ステアリングモータ38の回転軸を回転させて、操舵角を変更し、前輪7Fを左方向に操舵する(S19)。
なお、自動操舵制御部40bが自動操舵を行っている場合、作業車両1A、1B(車体3)の走行速度(車速)は、運転者が手動でアクセル部材15(アクセルペダル、アクセルレバー)の操作量を変更し、又は変速部材16(変速レバー、変速スイッチ)を操作することにより変更する。
また、自動操舵制御部40bは、自動操舵を行い、自動操舵機構37を制御すると(S16、S18、S19)、操舵切換スイッチ19が操作(第4操作)されたか否かを確認する(S20)。具体的には、ライン定義部40cは、操舵切換スイッチ19から制御装置40に出力された操作信号に基づいて、当該操舵切換スイッチ19が操作(第4操作)されたか否かを確認する。
また、自動操舵制御部40bは、自動操舵を行い、自動操舵機構37を制御すると(S16、S18、S19)、操舵切換スイッチ19が操作(第4操作)されたか否かを確認する(S20)。具体的には、ライン定義部40cは、操舵切換スイッチ19から制御装置40に出力された操作信号に基づいて、当該操舵切換スイッチ19が操作(第4操作)されたか否かを確認する。
自動操舵制御部40bは、操舵切換スイッチ19が操作(第4操作)されたことを確認すると(S20,Yes)、自動操舵を終了する(S21)。このため、運転者は、自動操舵制御部40bが自動操舵を開始後、任意の時点、即ち任意の位置(終点Pg´)において操舵切換スイッチ19を操作することで、自動操舵を終了させることができる。言い換えると、ライン定義部40cが定義する走行予定ラインL2には、予め終点Pg´が定義されておらず、走行予定ラインL2の始点Ps´から終点Pg´までの長さは、基準ラインL1よりも長く設定したり、短く設定したりすることができる。つまり、走行予定ラインL2は、基準ラインL1の長さとは関連付けされておらず、走行予定ラインL2によって、基準ラインL1の長さよりも長い距離を自動操舵しながら走行させることができる。
図1に示すように、作業車両1A、1Bは、補正スイッチ20を備え、当該補正スイッチ20の操作に基づいて、基準ラインL1を補正することができる。補正スイッチ20は、操作可能な操作具であって、例えば、押圧可能なプッシュスイッチ又はスライド可能なスライドスイッチで構成されている。また、補正スイッチ20は、制御装置40と通信可能に接続されており、操作信号を制御装置40に出力することができる。
また、ライン定義部40cは、補正部40c1を有している。補正部40c1は、補正スイッチ20の操作に基づいて、基準ラインL1を補正して再定義を行い、自動操舵時に車体3の操舵の補正を行う。補正部40c1は、制御装置40に設けられた電気・電子部品、及び記憶部41に組み込まれたプログラム等から構成されている。
本実施形態において、補正部40c1は、補正スイッチ20の操作に応じて、走行予定ラインL2を補正し、且つ基準ラインL1を補正する。補正部40c1は、例えば、補正スイッチ20の操作に基づく補正量hによって、走行予定ラインL2と、記憶部41に記憶されている基準ラインL1を補正する。
本実施形態において、補正部40c1は、補正スイッチ20の操作に応じて、走行予定ラインL2を補正し、且つ基準ラインL1を補正する。補正部40c1は、例えば、補正スイッチ20の操作に基づく補正量hによって、走行予定ラインL2と、記憶部41に記憶されている基準ラインL1を補正する。
具体的には、補正部40c1は、補正スイッチ20の操作回数に基づいて、補正量hを定義する。補正部40c1は、補正スイッチ20から出力された操作信号に基づいて、当該補正スイッチ20の操作回数を取得し、補正量hを定義(演算)する。補正部40c1は、例えば補正量hとして、操作回数と、1回の操作回数当たりの補正量hと、の積により定義する。
つまり、補正部40c1は、補正スイッチ20の操作回数に応じて、補正量h(補正度合)を大きくし、補正部40c1が定義する補正量hは、補正スイッチ20の操作回数と比例する。例えば、補正量hは、補正スイッチ20を操作する毎に、補正量hが数センチ或いは数十センチずつ増加する。
詳しくは、図1に示すように、補正スイッチ20は、車体3の幅方向における一方側、即ち、左側への補正を指令する第1プッシュスイッチ20aと、車体3の幅方向における他方側、即ち、右側への補正を指令する第2プッシュスイッチと20b、を含んでいる。以下の説明において、図7に示すように、左側への補正を示す補正量hを正数(h>0)で記載し、右側への補正を示す補正量hを負の数(h<0)で記載する。
詳しくは、図1に示すように、補正スイッチ20は、車体3の幅方向における一方側、即ち、左側への補正を指令する第1プッシュスイッチ20aと、車体3の幅方向における他方側、即ち、右側への補正を指令する第2プッシュスイッチと20b、を含んでいる。以下の説明において、図7に示すように、左側への補正を示す補正量hを正数(h>0)で記載し、右側への補正を示す補正量hを負の数(h<0)で記載する。
また、補正スイッチ20は、プッシュスイッチに限定されず、操作量を変更可能なスライドスイッチであってもよい。斯かる場合、補正部40c1は、当該スライドスイッチの操作量(変位量)に基づいて、補正量hを定義する。
以下、図6、図7を用いて、補正部40c1による補正量hに基づく走行予定ラインL2及び基準ラインL1の補正について説明する。
以下、図6、図7を用いて、補正部40c1による補正量hに基づく走行予定ラインL2及び基準ラインL1の補正について説明する。
図6に示すように、補正部40c1は、自動操舵制御部40bが自動操舵を行っているかを判断する(S30)。例えば、補正部40c1は、操舵切換スイッチ19が第3操作された場合、又は自動操舵制御部40bから自動操舵機構37に制御信号が出力していることを確認した場合、自動操舵制御部40bが自動操舵を行っていると判断する。
補正部40c1は、自動操舵制御部40bが自動操舵を行っていると判断した場合(S30,Yes)、補正スイッチ20が操作されているか判断する(S31)。補正部40c1は、制御装置40が補正スイッチ20から操作信号を取得している場合に、補正スイッチ20が操作されたと判断する。
補正部40c1は、自動操舵制御部40bが自動操舵を行っていると判断した場合(S30,Yes)、補正スイッチ20が操作されているか判断する(S31)。補正部40c1は、制御装置40が補正スイッチ20から操作信号を取得している場合に、補正スイッチ20が操作されたと判断する。
補正部40c1は、補正スイッチ20が操作されたと判断した場合(S31,Yes)、補正スイッチ20の操作に応じて、走行予定ラインL2を補正する(S32)。具体的には、図7に示すように、補正部40c1は、補正量hに応じて、走行予定ラインL2をずらすことにより、当該走行予定ラインL2を補正する。つまり、作業車両1A、1Bの移動軌跡は、補正量hだけ幅方向に移動する。
補正部40c1は、走行予定ラインLを補正すると(S32)、補正量hを記憶部41に保持しておく(S33)。
補正部40c1は、補正量hを記憶部41に保持すると、自動操舵制御部40bが自動操舵を終了したか否かを判断する(S33)。例えば、補正部40c1は、操舵切換スイッチ19が第4操作された場合、又は自動操舵制御部40bから自動操舵機構37に制御信号が出力されていないことを確認した場合、自動操舵制御部40bが自動操舵を終了したと判断する。
補正部40c1は、補正量hを記憶部41に保持すると、自動操舵制御部40bが自動操舵を終了したか否かを判断する(S33)。例えば、補正部40c1は、操舵切換スイッチ19が第4操作された場合、又は自動操舵制御部40bから自動操舵機構37に制御信号が出力されていないことを確認した場合、自動操舵制御部40bが自動操舵を終了したと判断する。
補正部40c1は、自動操舵制御部40bが自動操舵を終了したと判断した場合(S33,Yes)、記憶部41に記憶している基準ラインL1を補正する(S34)。本実施形態においては、図7に示すように、補正部40c1は、補正後の基準ラインL1´の終点Pghを再定義、即ち記憶部41に記憶している基準ラインL1の終点Pgを終点Pghで上書きすることで、基準ラインL1を補正する。補正部40c1は、基準ラインL1の始点Psと終点Pgとの間の長さ(基準ラインL1の長さ、第1距離)K1と、補正後の走行予定ラインL2´の始点Ps´と終点Pgh´との間の長さ(補正後の走行予定ラインL2の長さ、第3距離)K3と、補正量hの合計である総補正量haと、に基づいて、補正後の終点Pghを演算する。
図7に示すように、第3距離K3と総補正量haとの比(K3:ha)と、第1距離K1と第4距離K4(補正前の終点Pgと補正後の終点Pghとの間の長さ)との比(K1:K4)とは、等しい。このため、補正部40c1は、第3距離K3と総補正量haとの比(K3:ha)を演算し、当該比と第1距離K1から第4距離K4を演算することで、補正後の終点Pghの位置情報を演算する。
具体的には、まず、S33の後、補正部40c1は、操舵切換スイッチ19が第4操作された際の、現在の車体位置P(位置情報)、即ち最新の位置情報を補正後の走行予定ラインL2´の終点Pgh´として取得する(S34a)。
補正部40c1は、終点Pgh´を取得すると(S34a)、当該終点Pgh´及び記憶部41に保持していた始点Ps´とに基づいて、第3距離K3を演算する(S34b)。また、補正部40c1は、第3距離K3を演算すると、記憶部41に保持していた補正量hに基づいて総補正量haを演算する(S34c)。
補正部40c1は、終点Pgh´を取得すると(S34a)、当該終点Pgh´及び記憶部41に保持していた始点Ps´とに基づいて、第3距離K3を演算する(S34b)。また、補正部40c1は、第3距離K3を演算すると、記憶部41に保持していた補正量hに基づいて総補正量haを演算する(S34c)。
補正部40c1は、総補正量haを演算すると(S34c)、記憶部41に記憶している基準ラインL1の始点Ps及び終点Pgを取得する(S34d)。補正部40c1は、始点Ps及び終点Pgを取得すると(S34d)、当該始点Ps及び終点Pgから第1距離K1を演算する(S34e)。本実施形態において、位置情報は、緯度及び経度で表される情報であるため、補正部40c1は、始点Psの緯度及び経度、並びに終点Pgの緯度及び経度から第1距離K1を演算する。
補正部40c1は、第1距離K1を演算すると(S34e)、第3距離K3と総補正量haとの比(K3:ha)を演算し、当該比と第1距離K1から第4距離K4を演算することで、補正後の終点Pghの位置情報を演算する(S34f)。
補正部40c1は、補正後の終点Pghの位置情報を演算すると(S34f)、記憶部41に記憶されている補正前の終点Pgを補正後の終点Pghに上書きする(S34g)。
補正部40c1は、補正後の終点Pghの位置情報を演算すると(S34f)、記憶部41に記憶されている補正前の終点Pgを補正後の終点Pghに上書きする(S34g)。
これにより、補正部40c1は、走行予定ラインL2及び基準ラインL1を補正することができる。なお、記憶部41に記憶されている基準ラインL1が基準ラインL1そのものを示すデータ(方位又は関数)である場合も同様に、補正部40c1は、三角関数等を用いて当該データを補正することができる。また、補正部40c1は、基準ラインL1を補正することができればよく、その補正方法は、上述した方法に限定されない。
また、ライン定義部40cは、第1通信装置42を介して、定義した基準ラインL1を後述のサーバ50に送信することができる。さらに、当該第1通信装置は、サーバ50から基準ラインL1を受信することができる。制御装置40は、第1通信装置42が受信した基準ラインL1を記憶部41に記憶する。これにより、自動操舵制御部40bは、当該受信した基準ラインL1に基づいて自動操舵を行うことができる。
サーバ50は、作業車両1A、1Bの外部に設けられた固定型のコンピュータ等の固定端末である。また、サーバ50は、例えば、農家、営農会社、農業機械メーカ、又は農業協同組合等に設置されている固定端末である。サーバ50は、第1通信装置42から送信された基準ラインL1を受信し、当該基準ラインL1を記憶することができる。このため、サーバ50は、基準ラインL1を複数記憶することができる。
具体的には、サーバ50は、サーバ制御装置51と、第2通信装置52と、データベース53と、を有している。サーバ制御装置51は、サーバ50に関する様々な制御を行う装置であり、例えば第2通信装置52が受信した情報を、データベース53に記憶(登録)させることができる。サーバ制御装置51は、電気・電子部品、及びプログラム等から構成されている。
第2通信装置52は、作業車両1A、1Bの第1通信装置42や後述する第1端末60等と通信可能である。第2通信装置52は、例えば、データ通信網、携帯電話通信網等によって無線通信を行う装置である。なお、第2通信装置52は、作業車両1A、1B(第1通信装置42)及び第1端末60等と通信可能であればよく、例えば、通信規格IEEE802.15.1シリーズのBluetooth(登録商標)の仕様におけるBluetooth(登録商標)Low Energy、通信規格IEEE802.11.nシリーズのWiFi(登録商標)等によって無線通信を行う通信装置であってもよい。
データベース53は、種々のプログラムや様々な情報を記憶することができる不揮発性のメモリ等である。具体的には、データベース53は、ライン定義部40cが定義した基準ラインL1を記憶することができ、サーバ制御装置51は、データベース53のうち、所定の記憶領域に基準ラインL1を記憶させる。
第1端末60は、スマートフォン(多機能携帯電話)、タブレット、PDA等の携帯端末、パーソナルコンピュータ等の固定コンピュータ等である。この実施形態では、第1端末60は、スマートフォン等の携帯端末であるとして説明を進める。第1端末60は、例えば、圃場Fにおける作業計画を行う管理者や、比較的経験豊富な作業者が操作する端末である。第1端末60は、第1端末制御装置61と、第3通信装置62と、第1端末記憶部63と、第1端末表示部64と、を有している。第1端末制御装置61は、第1端末60に関する様々な制御を行う装置であり、例えば第1端末表示部64を制御して、当該第1端末表示部64に様々な情報を表示させることができる。第1端末制御装置61は、電気・電子部品、及びプログラム等から構成されている。
第1端末60は、スマートフォン(多機能携帯電話)、タブレット、PDA等の携帯端末、パーソナルコンピュータ等の固定コンピュータ等である。この実施形態では、第1端末60は、スマートフォン等の携帯端末であるとして説明を進める。第1端末60は、例えば、圃場Fにおける作業計画を行う管理者や、比較的経験豊富な作業者が操作する端末である。第1端末60は、第1端末制御装置61と、第3通信装置62と、第1端末記憶部63と、第1端末表示部64と、を有している。第1端末制御装置61は、第1端末60に関する様々な制御を行う装置であり、例えば第1端末表示部64を制御して、当該第1端末表示部64に様々な情報を表示させることができる。第1端末制御装置61は、電気・電子部品、及びプログラム等から構成されている。
第3通信装置62は、サーバ50(第2通信装置52)と通信可能である。第3通信装置62は、例えば、データ通信網、携帯電話通信網等によって無線通信を行う装置である。なお、第3通信装置62は、第2通信装置52等と通信可能であればよく、例えば、通信規格IEEE802.15.1シリーズのBluetooth(登録商標)の仕様におけるBluetooth(登録商標)Low Energy、通信規格IEEE802.11.nシリーズのWiFi(登録商標)等によって無線通信を行う通信装置であってもよい。
第1端末記憶部63は、様々な情報を記憶することができる不揮発性のメモリ等である。第1端末記憶部63は、第1端末60に関する様々な情報を記憶することができる。
第1端末表示部64は、第1端末記憶部63に記憶されている種々の情報や、第3通信装置62が受信した情報を表示することができる。第1端末表示部64は、例えば図12~図16に示すような画面を表示することができる。また、第1端末表示部64は、情報の入力を受け付けることができる入力装置であってもよい。斯かる場合において、第1端末表示部64は、タッチパネル式であって、作業者等が指で操作して、情報の入力を行う。なお、第1端末表示部64は、非タッチパネル式であってもよく、斯かる場合において、第1端末60は、様々なスイッチを有しており、当該スイッチの操作に基づいて、情報の入力を受け付けることができる。また、以下の説明において、第1端末表示部64のことを単に表示部ということがある。
第1端末表示部64は、第1端末記憶部63に記憶されている種々の情報や、第3通信装置62が受信した情報を表示することができる。第1端末表示部64は、例えば図12~図16に示すような画面を表示することができる。また、第1端末表示部64は、情報の入力を受け付けることができる入力装置であってもよい。斯かる場合において、第1端末表示部64は、タッチパネル式であって、作業者等が指で操作して、情報の入力を行う。なお、第1端末表示部64は、非タッチパネル式であってもよく、斯かる場合において、第1端末60は、様々なスイッチを有しており、当該スイッチの操作に基づいて、情報の入力を受け付けることができる。また、以下の説明において、第1端末表示部64のことを単に表示部ということがある。
第2端末70は、スマートフォン(多機能携帯電話)、タブレット、PDA等の携帯端末、パーソナルコンピュータ等の固定コンピュータ等である。この実施形態では、第2端末70は、スマートフォン等の携帯端末であるとして説明を進める。第2端末70は、第1端末60とは別の端末であって、例えば、圃場Fで実際に作業を行う作業者が操作する端末である。また、第2端末70は、比較的経験の浅い作業者が操作する端末であってもよい。第2端末70は、第2端末制御装置71と、第4通信装置72と、第2端末記憶部73と、第2端末表示部74と、を有している。第2端末制御装置71は、第2端末70に関する様々な制御を行う装置であり、例えば第2端末表示部74を制御して当該第2端末表示部74に様々な情報を表示させることができる。第2端末制御装置71は、電気・電子部品、及びプログラム等から構成されている。
第4通信装置72は、サーバ50(第2通信装置52)と通信可能である。第4通信装置72は、例えば、データ通信網、携帯電話通信網等によって無線通信を行う装置である。なお、第4通信装置72は、第2通信装置52等と通信可能であればよく、例えば、通信規格IEEE802.15.1シリーズのBluetooth(登録商標)の仕様におけるBluetooth(登録商標)Low Energy、通信規格IEEE802.11.nシリーズのWiFi(登録商標)等によって無線通信を行う通信装置であってもよい。
第2端末記憶部73は、様々な情報を記憶することができる不揮発性のメモリ等である。第2端末記憶部73は、第2端末70に関する様々な情報を記憶することができる。
第2端末表示部74は、第2端末記憶部73に記憶されている種々の情報や、第3通信装置62が受信した情報を表示することができる。第2端末表示部74は、例えば図18~図20に示すような画面を表示することができる。また、第2端末表示部74は、情報の入力を受け付けることができる入力装置であってもよい。斯かる場合において、第2端末表示部74は、タッチパネル式であって、作業者等が指で操作して、情報の入力を行う。なお、第2端末表示部74は、非タッチパネル式であってもよく、斯かる場合において、第2端末70は、様々なスイッチを有しており、当該スイッチの操作に基づいて、情報の入力を受け付けることができる。
第2端末表示部74は、第2端末記憶部73に記憶されている種々の情報や、第3通信装置62が受信した情報を表示することができる。第2端末表示部74は、例えば図18~図20に示すような画面を表示することができる。また、第2端末表示部74は、情報の入力を受け付けることができる入力装置であってもよい。斯かる場合において、第2端末表示部74は、タッチパネル式であって、作業者等が指で操作して、情報の入力を行う。なお、第2端末表示部74は、非タッチパネル式であってもよく、斯かる場合において、第2端末70は、様々なスイッチを有しており、当該スイッチの操作に基づいて、情報の入力を受け付けることができる。
以下、データベース53が基準ラインL1を記憶する方法及び流れについて詳しく説明する。サーバ制御装置51は、基準ラインL1と、後述する作業情報を含む様々な情報を関連付けて記憶させることができる。なお、以下の説明においては、サーバ50がライン定義部40cの定義した基準ラインL1を受信し、当該基準ラインL1を記憶する場合を例に説明するが、サーバ50は、基準ラインL1を記憶することができればよく、基準ラインL1の取得元は、作業車両1A、1Bに限定されない。例えば、サーバ制御装置51は、サーバ50と通信可能に接続された端末等を介して、記憶媒体に記憶された基準ラインL1を取得し、データベース53に記憶させることができてもよい。
図1に示すように、サーバ50は、基準取得部51aと、情報取得部51bと、登録部51cと、を有している。位置取得部、情報取得部51b、及び登録部51cは、サーバ制御装置51に設けられており、当該サーバ制御装置51に設けられた電気・電子部品、及び当該サーバ制御装置51に組み込まれたプログラム等から構成されている。
基準取得部51aは、ライン定義部40cが定義した基準ラインL1を取得する。基準取得部51aは、第2通信装置52が第1通信装置42から受信した情報に基づいて、基準ラインL1を取得する。具体的には、ライン定義部40cは、基準ラインL1に関する情報(基準情報D)を第1通信装置42及び第2通信装置52を介してサーバ50に送信する。つまり、第1通信装置42は、基準ラインL1として、当該基準ラインL1に関する基準情報Dをサーバ50に送信する。
基準取得部51aは、ライン定義部40cが定義した基準ラインL1を取得する。基準取得部51aは、第2通信装置52が第1通信装置42から受信した情報に基づいて、基準ラインL1を取得する。具体的には、ライン定義部40cは、基準ラインL1に関する情報(基準情報D)を第1通信装置42及び第2通信装置52を介してサーバ50に送信する。つまり、第1通信装置42は、基準ラインL1として、当該基準ラインL1に関する基準情報Dをサーバ50に送信する。
第1通信装置42が送信する基準情報Dは、例えば基準ラインL1の始点Ps及び終点Pgの位置情報、基準ラインL1そのものを示すデータ(方位又は関数)等であり、基準ラインL1を特定することができる情報である。また、基準情報Dは、基準ラインL1の識別情報として、第1特定情報を含んでいる。なお、以下の説明において、ライン定義部40cが定義し且つ記憶部41が記憶している基準ラインL1に関する情報のことを第1基準情報D1という。第1基準情報D1は、基準ラインL1の始点Ps及び終点Pgの位置情報、及び第1特定情報を含んでいる。また、以下の説明において、第1基準情報D1のことを単に基準ラインL1ということがある。
本実施形態においては、第1通信装置42は、車体位置P(位置情報)と、当該車体位置Pから基準ラインL1の始点Ps及び終点Pgに対応する車体位置Pを特定できる情報と、を別々に送信し、基準ラインL1をサーバ50へ間接的に送信する。具体的には、図9に示すように、第1通信装置42は、例えば検出装置43が検出した車体位置P(位置情報)を所定の時間間隔で送信する(S1a)。図8に示すように、第1通信装置42は、車体位置Pを検出した時間(西暦、日付、時刻)と、当該時間に対応する車体位置Pと、作業車両1A、1Bの情報(作業車両1A、1Bを特定可能な識別情報)と、を関連付けて、第2基準情報D2としてサーバ50に送信する。なお、以下の説明において、作業車両1A、1Bを特定可能な識別情報のことを第2特定情報ということがある。
第2通信装置52は、第1通信装置42から第2基準情報D2を受信すると、当該第2基準情報D2をデータベース53のうちの一の記憶領域(第1記憶領域53a)に記憶させる(S1b)。第1記憶領域53aは、第2基準情報D2を記憶する記憶領域である。つまり、図10に示すように、第1記憶領域53aは、車体位置Pが検出された時間(西暦、日付、時刻)と、当該時間に対応する車体位置Pと、第2特定情報と、を関連付けて記憶する。なお、サーバ制御装置51は、所定の期間に第2通信装置52が受信した第2基準情報D2を記憶することができればよく、記憶してから所定の期間を経過した第2基準情報D2を削除するような構成であってもよい。
また、第1通信装置42は、基準ラインL1の始点Ps及び終点Pgを特定できる情報として、第3基準情報D3をサーバ50へ送信する。図8に示すように、第3基準情報D3は、基準ラインL1の始点Ps及び終点Pgに関する情報を含んでいる。
図8に示すように、第3基準情報D3は、例えば、基準ラインL1の始点Ps及び終点Pgに関する情報として、始点Ps及び終点Pgが定義された時間(西暦、日付、時刻)を含んでいる。第1通信装置42は、第3基準情報D3を始点Psに関する情報である始点情報D3aと、終点Pgに関する情報である終点情報D3bと、に分けて送信する。具体的には、始点情報D3aは、ライン定義部40cが基準ラインL1の始点Psを定義した際に、第1通信装置42が送信する情報である。一方、終点情報D3bは、ライン定義部40cが基準ラインL1の終点Pgを定義した際に、第1通信装置42が送信する情報である。
図8に示すように、第3基準情報D3は、例えば、基準ラインL1の始点Ps及び終点Pgに関する情報として、始点Ps及び終点Pgが定義された時間(西暦、日付、時刻)を含んでいる。第1通信装置42は、第3基準情報D3を始点Psに関する情報である始点情報D3aと、終点Pgに関する情報である終点情報D3bと、に分けて送信する。具体的には、始点情報D3aは、ライン定義部40cが基準ラインL1の始点Psを定義した際に、第1通信装置42が送信する情報である。一方、終点情報D3bは、ライン定義部40cが基準ラインL1の終点Pgを定義した際に、第1通信装置42が送信する情報である。
詳しくは、図8に示すように、始点情報D3aは、始点Psの識別情報と、ライン定義部40cが始点Psを定義した時間(西暦、日付、時刻)と、第2特定情報と、を関連付けた情報である。ライン定義部40cは、図5Aに示すように登録スイッチ18が操作され(S1,Yes)、始点Psを定義すると(S2)、第1通信装置42を介して、図9に示すように始点情報D3aをサーバ50へ送信する(S2a)。
また、図8に示すように、終点情報D3bは、終点Pgの識別情報と、ライン定義部40cが終点Pgを定義した時間と、第2特定情報と、を関連付けた情報である。ライン定義部40cは、図5Aに示すように登録スイッチ18が操作され(S3,Yes)、終点Pgを定義すると(S4)、第1通信装置42を介して、図9に示すように終点情報D3bをサーバ50へ送信する(S4a)。
なお、始点Psの識別情報及び終点Pgの識別情報は、それぞれ対応する始点Psと終点Pgとを特定することができる情報であり、例えば基準ラインL1がライン定義部40cによって定義された順番を示す通し番号(n)等である。つまり、ライン定義部40cが1回目に定義した基準ラインL1(n=1)において、始点Psの識別情報は、1回目の基準ラインL1(n=1)の始点Psであることを示す情報であり、終点Pgの識別情報は、1回目の基準ラインL1(n=1)の終点Pgであることを示す情報である。
また、第3基準情報D3は、第1特定情報を含んでいる。第1特定情報は、第3基準情報D3のうち、例えば終点情報D3bに関連付けて送信される。なお、第1通信装置42は、第1特定情報を始点情報D3aに関連付けて送信してもよいし、その送信方法は、上記方法に限定されず、基準ラインL1を送信する形式によっても異なる。例えば、第1通信装置42が基準ラインL1そのものを示すデータ(方位又は関数)をサーバ50に送信する場合、第1通信装置42は、当該データに第1特定情報を関連付けて送信してもよい。
第2通信装置52が第3基準情報D3を受信すると、基準取得部51aが当該第3基準情報D3と、第1記憶領域53aに記憶されている第2基準情報D2と、に基づいて、基準ラインL1を取得する。具体的には、第1通信装置42が始点情報D3aをサーバ50へ送信し(S2a)、これにより、第2通信装置52が始点情報D3aを受信すると、基準取得部51aは、当該始点情報D3aをデータベース53に保持しておく(S2b)。
一方、第1通信装置42が終点情報D3bをサーバ50へ送信し(S4a)、これにより、第2通信装置52が終点情報D3bを受信すると、基準取得部51aは、当該終点情報D3bに基づいて、ライン定義部40cがする(S5)。基準取得部51aは、S5で取得した時間及び第2特定情報に基づいて、第1記憶領域53aに記憶されている第2基準情報D2から取得した時間及び第2特定情報に対応する第2基準情報D2を抽出し、終点Pgを特定する(S6)。
また、基準取得部51aは、終点Pgを特定すると(S6)、終点情報D3bの終点Pgの識別情報に基づいて、当該終点Pgに対応する始点Psを特定する(S7)。具体的には、基準取得部51aは、データベース53に保持している始点情報D3aから、当該終点Pgの識別情報に対応する始点Psの識別情報を含む始点情報D3aを抽出する。基準取得部51aは、始点情報D3aを抽出すると、当該始点情報D3aに基づいて、ライン定義部40cが始点Psを定義した時間(西暦、日付、時刻)と、第2特定情報と、を取得する。基準取得部51aは、取得した時間及び第2特定情報に基づいて、第1記憶領域53aに記憶されている第2基準情報D2から取得した時間及び第2特定情報に対応する第2基準情報D2を抽出し、始点Psを特定する(S7)。
これにより、基準取得部51aは、始点Ps及び終点Pgの位置情報を取得、即ちライン定義部40cが定義した基準ラインL1を取得することができる(S8)。なお、基準取得部51aが基準ラインL1を取得する方法は、第1通信装置42から送信される情報によって異なる。例えば、第1通信装置42が基準ラインL1そのものを示すデータ(方位又は関数)をサーバ50へ送信する場合、第1通信装置42は、当該データと、始点Ps及び終点Pgの位置情報と、第2特定情報と、を関連付けて送信する。
また、走行情報が車体3の方位情報である場合、第1通信装置42は、方位情報と、当該方位情報のうち、基準ラインL1の始点Ps及び終点Pgを特定できる情報と、を別々に送信し、基準ラインL1をサーバ50へ間接的に送信する。第1通信装置42は、方位情報を検出した時間(西暦、日付、時刻)と、当該時間に対応する方位情報と、作業車両1A、1Bの情報(作業車両1A、1Bを特定可能な識別情報)と、を関連付けて、第2基準情報D2としてサーバ50に送信する。
第2通信装置52は、第1通信装置42から第2基準情報D2を受信すると、当該第2基準情報D2を第1記憶領域53aに記憶させる。つまり、第1記憶領域53aは、方位情報が検出された時間(西暦、日付、時刻)と、当該時間に対応する方位情報と、第2特定情報と、を関連付けて記憶する。
また、第1通信装置42は、基準ラインL1の始点Ps及び終点Pgを特定できる情報として、第3基準情報D3(始点情報D3a又は終点情報D3b)をサーバ50へ送信する(S2a、S3a)。
また、第1通信装置42は、基準ラインL1の始点Ps及び終点Pgを特定できる情報として、第3基準情報D3(始点情報D3a又は終点情報D3b)をサーバ50へ送信する(S2a、S3a)。
これにより、基準取得部51aは、取得した時間及び第2特定情報に基づいて、第1記憶領域53aに記憶されている第2基準情報D2から取得した時間及び第2特定情報に対応する第2基準情報D2を抽出し、始点Ps及び終点Pgに対応する方位情報を特定し(S6、S7)、始点Psの方位と終点Pgの方位とを取得して、ライン定義部40cが定義した基準ラインL1を取得することができる。
情報取得部51bは、車体3が手動操舵を行う際の第1作業車両1Aの作業に関する作業情報を取得する。作業情報は、車体3が手動操舵を行う際、即ちライン定義部40cが基準ラインL1を定義する際の作業車両1A、1Bの作業に関する情報である。作業情報は、例えば作業車両1A、1Bが作業を行う圃場F、作業車両1A、1Bの情報、作業車両1A、1Bが作業で使用する作業装置2の情報、作業装置2の作業内容、及び圃場Fで栽培される作物のうち、いずれか1以上の情報を含んでいる。
作業車両1A、1Bが作業を行う圃場Fは、例えばライン定義部40cが基準ラインL1の定義を行った際に、運転者が作業車両1A、1Bを手動操舵して走行させた圃場Fである。当該圃場Fは、作業情報として、他の圃場Fと識別することができる第3特定情報によって示される。作業車両1A、1Bの情報は、作業車両1A、1Bを特定可能な識別情報(第2特定情報)である。
作業装置2の情報は、連結部8を介して車体3に連結された作業装置2の識別情報(第4特定情報)である。つまり、作業装置2が耕耘装置である場合、作業装置2の情報は、当該耕耘装置の識別情報であり、作業装置2が農薬散布装置である場合、作業装置2の情報は、当該農薬散布装置の識別情報である。
作業装置2の作業内容は、作業装置2が行う作業の種類であって、当該作業の種類を特定可能な識別情報(第5特定情報)である。作業装置2の作業内容は、例えば、作業装置2が耕耘装置である場合、作業内容は、耕耘作業であり、作業装置2が農薬散布装置である場合、作業内容は、農薬散布作業である。
作業装置2の作業内容は、作業装置2が行う作業の種類であって、当該作業の種類を特定可能な識別情報(第5特定情報)である。作業装置2の作業内容は、例えば、作業装置2が耕耘装置である場合、作業内容は、耕耘作業であり、作業装置2が農薬散布装置である場合、作業内容は、農薬散布作業である。
また、圃場Fで栽培される作物は、圃場Fで栽培されている又は栽培する予定の作物の種類であって、当該作物の種類を特定可能な識別情報(第6特定情報)である。
情報取得部51bは、第2通信装置52が受信した情報に基づいて、作業情報を取得する。例えば、作業情報は、第3基準情報D3に含まれており、作業車両1A、1Bの第1通信装置42が作業情報を含む第3基準情報D3を第2通信装置52に送信する。これにより、情報取得部51bは、第2通信装置52が受信した第3基準情報D3の作業情報を取得する。本実施形態において、作業情報は、第3基準情報D3のうち、例えば終点情報D3bに含まれている。
情報取得部51bは、第2通信装置52が受信した情報に基づいて、作業情報を取得する。例えば、作業情報は、第3基準情報D3に含まれており、作業車両1A、1Bの第1通信装置42が作業情報を含む第3基準情報D3を第2通信装置52に送信する。これにより、情報取得部51bは、第2通信装置52が受信した第3基準情報D3の作業情報を取得する。本実施形態において、作業情報は、第3基準情報D3のうち、例えば終点情報D3bに含まれている。
なお、作業情報は、始点情報D3aに含まれていてもよいし、作業情報の送信方法は、基準ラインL1を送信する形式によっても異なる。例えば、第1通信装置42が基準ラインL1そのものを示すデータ(方位又は関数)をサーバ50に送信する場合、作業情報は、当該データに含まれていてもよい。
作業情報のうち、作業車両1A、1Bの種類等、当該作業車両1A、1Bに関する固有の情報は、作業車両1A、1Bの記憶部41に予め記憶されている。また、作業情報のうち、作業車両1A、1Bに関する固有の情報以外の情報、言い換えると作業車両1A、1Bが行う作業計画によっては、変更する場合がある情報は、運転者が入力装置を操作することによって定義される。なお、入力装置が受け付けた作業情報は、記憶部41に記憶されている第1基準情報D1に関連付けられて記憶される。入力装置は、作業車両1A、1Bに設けられ、且つ制御装置40に通信可能に接続された表示装置25等であり、様々な情報の入力を受け付け可能である。
作業情報のうち、作業車両1A、1Bの種類等、当該作業車両1A、1Bに関する固有の情報は、作業車両1A、1Bの記憶部41に予め記憶されている。また、作業情報のうち、作業車両1A、1Bに関する固有の情報以外の情報、言い換えると作業車両1A、1Bが行う作業計画によっては、変更する場合がある情報は、運転者が入力装置を操作することによって定義される。なお、入力装置が受け付けた作業情報は、記憶部41に記憶されている第1基準情報D1に関連付けられて記憶される。入力装置は、作業車両1A、1Bに設けられ、且つ制御装置40に通信可能に接続された表示装置25等であり、様々な情報の入力を受け付け可能である。
表示装置25は、例えば制御装置40に通信可能に接続され、且つ情報を表示可能な表示装置25である。表示装置25は、入力操作が可能なタッチディスプレイ等の表示画面を備え、入力された作業情報を制御装置40に出力する。制御装置40は、入力装置から出力された作業情報を記憶部41のテーブルに登録することができる。なお、入力装置は、作業車両1A、1Bに設けられた表示装置25に限定されず、例えば作業車両1A、1Bを操作する運転者が携帯している第2端末70であってもよい。
これにより、第1通信装置42は、作業情報を含む第3基準情報D3を第2通信装置52に送信することができ、情報取得部51bは、第2通信装置52が受信した第3基準情報D3の作業情報を取得することができる。
また、データベース53のうちの一の記憶領域(第2記憶領域53b)は、作業情報に関するテーブルを記憶している。例えば、第2記憶領域53bは、作業車両1A、1Bと、当該作業車両1A、1Bの情報(第2特定情報)と、を関連付けたテーブルと、圃場Fと当該圃場Fの位置情報と第3特定情報とを関連付けたテーブルと、作業装置2と第4特定情報とを関連付けたテーブルと、作業内容と第5特定情報とを関連付けたテーブルと、作物と第6特定情報とを関連付けたテーブルと、を記憶している。このため、サーバ50(サーバ制御装置51)は、作業情報(第2特定情報~第6特定情報)に基づいて、それぞれの情報(作業車両1A、1Bが作業を行う圃場F、作業車両1A、1Bの情報、作業車両1A、1Bが作業で使用する作業装置2の情報、作業装置2の作業内容、及び圃場Fで栽培される作物)を特定することができる。
また、データベース53のうちの一の記憶領域(第2記憶領域53b)は、作業情報に関するテーブルを記憶している。例えば、第2記憶領域53bは、作業車両1A、1Bと、当該作業車両1A、1Bの情報(第2特定情報)と、を関連付けたテーブルと、圃場Fと当該圃場Fの位置情報と第3特定情報とを関連付けたテーブルと、作業装置2と第4特定情報とを関連付けたテーブルと、作業内容と第5特定情報とを関連付けたテーブルと、作物と第6特定情報とを関連付けたテーブルと、を記憶している。このため、サーバ50(サーバ制御装置51)は、作業情報(第2特定情報~第6特定情報)に基づいて、それぞれの情報(作業車両1A、1Bが作業を行う圃場F、作業車両1A、1Bの情報、作業車両1A、1Bが作業で使用する作業装置2の情報、作業装置2の作業内容、及び圃場Fで栽培される作物)を特定することができる。
なお、上述した実施形態において、入力装置は、作業車両1A、1Bに設けられた表示装置25であるが、少なくともサーバ50が第1通信装置42から受信した第3基準情報D3に作業情報が含まれていればよく、作業情報の入力を受け付ける入力装置は、表示装置25に限定されず、例えば作業車両1A、1Bと通信可能な携帯端末であってもよい。さらには、情報取得部51bは、少なくともライン定義部40cが定義した基準ラインL1に対応する作業情報を取得することができればよく、その取得方法は、上述した構成に限定されない。例えば、サーバ50が作業車両1A、1Bから第1通信装置42及び第2通信装置52を介して、基準ラインL1が送信される前、又は送信された後に、第2通信装置52が端末(例えば後述する第1端末60)から作業情報を受信し、情報取得部51bが当該作業情報を取得するような構成であってもよい。
登録部51cは、ライン定義部40cが定義した基準ラインL1と、当該基準ラインL1に対応する第1特定情報と、作業情報と、を関連付けて登録する。具体的には、図8に示すように、登録部51cは、基準ラインL1と、当該基準ラインL1に対応する第1特定情報と、作業情報と、を関連付けて第4基準情報D4として、データベース53のうちの一の記憶領域(第3記憶領域53c)に登録する。詳しくは、登録部51cは、基準取得部51aが取得した基準ラインL1と、情報取得部51bが取得した第1特定情報と、作業情報と、を関連付ける。例えば、登録部51cは、第2特定情報や時間等に基づいて、基準ラインL1と作業情報を関連付ける。つまり、図8に示すように、第4基準情報D4は、始点Psと、終点Pgと、第1特定情報と、第2特定情報と、始点Psが定義された時間及び終点Pgが定義された時間(基準ラインL1が定義された時間)、及び他の作業情報等を関連付けた情報である。なお、以下の説明において、第4基準情報D4に含まれる始点Ps及び終点Pgをまとめて単に基準ラインL1ということがある。
また、登録部51cは、第4基準情報D4(基準ラインL1)を第3記憶領域53cに記憶する場合、図8に示すように、第4基準情報D4に管理情報を割り当てる。管理情報は、文字、英数字等で示された情報であり、基準ラインL1の演算、検索、整理等を行い易くするために設定された情報である。
なお、サーバ50は、補正部40c1による補正に基づいて、第3記憶領域53cに記憶している基準ラインL1を補正(上書き)できるような構成であってもよい。具体的には、基準取得部51aは、補正部40c1が補正した基準ラインL1´を取得し、登録部51cは、当該補正された基準ラインL1´を、当該補正後の基準ラインL1´に対応する補正前の基準ラインL1に上書きして登録する。
なお、サーバ50は、補正部40c1による補正に基づいて、第3記憶領域53cに記憶している基準ラインL1を補正(上書き)できるような構成であってもよい。具体的には、基準取得部51aは、補正部40c1が補正した基準ラインL1´を取得し、登録部51cは、当該補正された基準ラインL1´を、当該補正後の基準ラインL1´に対応する補正前の基準ラインL1に上書きして登録する。
具体的には、補正部40c1が基準ラインL1を補正した場合、第1通信装置42は、例えば、ライン定義部40cが補正後の終点Pghを定義した時間(西暦、日付、時刻)、ライン定義部40cが補正前の終点Pgを定義した時間(西暦、日付、時刻)、第1特定情報、及び第2特定情報、を関連付けた情報を第6基準情報(補正情報)D5として送信する。
これにより、基準取得部51aは、第2通信装置52が受信した第6基準情報D6からライン定義部40cが補正後の終点Pghを定義した時間(西暦、日付、時刻)、及び第2特定情報を取得する。基準取得部51aは、当該時間(西暦、日付、時刻)、及び第2特定情報に基づいて、第1記憶領域53aに記憶されている第2基準情報D2から補正後の終点Pghを定義した時間及び第2特定情報に対応する第2基準情報D2を抽出し、補正後の終点Pghを特定する。
また、登録部51cは、第2通信装置52が受信した第6基準情報D6から第1特定情報を取得する。登録部51cは、第1特定情報に対応する基準ラインL1、即ち補正前の基準ラインL1を第3記憶領域53cから抽出する。登録部51cは、第3記憶領域53cから補正前の基準ラインL1を抽出すると、基準取得部51aが取得した補正後の終点Pghで、抽出した補正前の基準ラインL1の終点Pgを上書きする。
なお、登録部51cは、補正部40c1が補正した基準ラインL1´で、第3記憶領域53cの補正前の基準ラインL1を上書きすることができればよく、第1通信装置42が送信する第6基準情報D6は、上述した情報に限定されない。例えば、記憶部41に記憶されている基準ラインL1が基準ラインL1のそのものを示すデータ(関数及び方位)等である場合、第1通信装置42は、補正後のデータと、ライン定義部40cが補正前の終点Pgを定義した時間(西暦、日付、時刻)と、第1特定情報と、第2特定情報と、を関連付けた第6基準情報D6を送信する。
第1端末60は、サーバ50が記憶した基準ラインL1のうち、任意の基準ラインL1の選択を受け付けることができる。具体的には、第1端末60は、第1作業車両1A又は当該第1作業車両1Aとは別の第2作業車両1Bが自動操舵を行う基準ラインL1の候補である候補ラインL3として、当該選択を受け付けた基準ラインL1を登録する。第1端末表示部64(表示部)は、サーバ50が記憶した基準ラインL1のうち、少なくとも1以上の基準ラインL1を表示(提示)可能である。
図1に示すように、第1端末60は、第1端末表示部64(表示部)が表示した基準ラインL1の選択を受け付ける選択部61aを有している。選択部61aは、作業車両1A、1Bが自動操舵の基準として用いる基準ラインL1の候補(候補ラインL3)として、第1端末表示部64(表示部)が表示した基準ラインL1から任意の基準ラインL1の選択を受け付ける。選択部61aは、第1端末制御装置61に設けられた電気・電子部品、及び第1端末記憶部63に組み込まれたプログラム等から構成されている。また、図14Aに示すように、第1端末表示部64(表示部)は、所定の圃場Fを示すフィールド上に少なくとも2以上の基準ラインL1を放射状に表示可能である。
本実施形態において、選択部61aが基準ラインL1から任意の基準ラインL1の選択を受け付け、第3通信装置62及び第2通信装置52を介して、当該選択した情報(選択情報)をサーバ50に送信する。サーバ50は、選択情報を受信すると、選択情報に基づいて、候補ラインL3を定義する。つまり、本実施形態においては、第1端末60(選択部61a)は、任意の基準ラインL1の選択を受け付けることで、間接的に候補ラインL3の定義を行う。
図1に示すように、サーバ50は、第1提示部51dと、第1設定部51eと、を有している。第1提示部51d及び第1設定部51eは、サーバ制御装置51に設けられており、当該サーバ制御装置51に設けられた電気・電子部品、及び当該サーバ制御装置51に組み込まれたプログラム等から構成されている。
第1提示部51dは、サーバ50が記憶している基準ラインL1を第1端末60に送信し、第1端末表示部64に基準ラインL1を表示させる。第1提示部51dは、第2通信装置52及び第3通信装置62を介して、サーバ50の第3記憶領域53cが記憶している基準ラインL1のうち、少なくとも1以上の基準ラインL1の情報(提示情報)を第1端末制御装置61に送信する。具体的には、第1提示部51dは、第3記憶領域53cが記憶している第4基準情報D4から、少なくとも1以上の第4基準情報D4を抽出し、当該抽出した第4基準情報D4に対応する基準ラインL1の情報を、提示情報として第1端末制御装置61に送信する。
第1提示部51dは、サーバ50が記憶している基準ラインL1を第1端末60に送信し、第1端末表示部64に基準ラインL1を表示させる。第1提示部51dは、第2通信装置52及び第3通信装置62を介して、サーバ50の第3記憶領域53cが記憶している基準ラインL1のうち、少なくとも1以上の基準ラインL1の情報(提示情報)を第1端末制御装置61に送信する。具体的には、第1提示部51dは、第3記憶領域53cが記憶している第4基準情報D4から、少なくとも1以上の第4基準情報D4を抽出し、当該抽出した第4基準情報D4に対応する基準ラインL1の情報を、提示情報として第1端末制御装置61に送信する。
本実施形態において、選択部61aが作業情報の入力を受け付け、第1提示部51dは、選択部61aが入力を受け付けた作業情報に基づいて、第3記憶領域53cに記憶している基準ラインL1のうち、当該作業情報に対応する基準ラインL1の提示情報を送信する。
以下、図11~図16を用いて、候補ラインL3を定義する流れ、及び第1端末表示部64の画面の遷移等について説明する。図11に示すように、作業者等が第1端末60に所定の操作を行うと、第1提示部51dは、第1端末表示部64に選択画面を表示させる。図12、図13に示すように、選択画面は、作業情報を選択可能な画面であり、選択部61aが当該作業情報の入力を受け付ける。具体的には、第1提示部51dは、第2記憶領域53bに記憶している作業情報に関するテーブルに基づいて、選択画面を表示するために必要な情報を第1端末表示部64に送信し、第1端末制御装置61が当該情報に基づいて、表示部64に選択画面を表示させる。
以下、図11~図16を用いて、候補ラインL3を定義する流れ、及び第1端末表示部64の画面の遷移等について説明する。図11に示すように、作業者等が第1端末60に所定の操作を行うと、第1提示部51dは、第1端末表示部64に選択画面を表示させる。図12、図13に示すように、選択画面は、作業情報を選択可能な画面であり、選択部61aが当該作業情報の入力を受け付ける。具体的には、第1提示部51dは、第2記憶領域53bに記憶している作業情報に関するテーブルに基づいて、選択画面を表示するために必要な情報を第1端末表示部64に送信し、第1端末制御装置61が当該情報に基づいて、表示部64に選択画面を表示させる。
選択画面は、第2記憶領域53bに記憶されている作業情報のうち、圃場Fを選択する画面を含んでいる。具体的には、選択画面は、図12に示すように、作業車両1A、1Bが作業を行う圃場Fを選択する画面である第1選択画面M1を含んでいる。また、第1端末表示部64が表示する選択画面は、図13に示すように、圃場F以外の作業情報を入力する画面である第2選択画面M2を含んでいる。本実施形態において、第2選択画面M2は、作業車両1A、1Bが行う作業の内容(作業内容)を入力する画面である。
まず、第1選択画面M1から説明する。図12に示すように、第1選択画面M1は、複数の圃場F(フィールド)を表示する第1マップ画面101を有している。作業者等が第1端末60に所定の操作を行うと、第1提示部51dは、第2記憶領域53bに記憶している圃場F(第3特定情報)に関するテーブルに基づいて、第1選択画面M1を表示するために必要な情報を第1端末制御装置61に送信し、第1端末表示部64は、第1選択画面M1を表示する(S40)。第1マップ画面101は、鳥瞰図のマップ102と、当該マップ102上に表示される圃場Fの輪郭103と、を表示する。圃場Fの輪郭103は、第1端末60を操作して、選択操作可能な表示画像である。また、圃場Fの輪郭103は、サーバ50の第2記憶領域53bに記憶されているテーブルの圃場Fの位置情報に基づいて、当該位置情報に対応するマップ上の位置に表示される。
第1マップ画面101は、作業者等が第1端末60に所定の操作を行うことで、表示するマップの範囲を変更(拡大又は縮小)、移動して表示することができる。圃場Fの輪郭103は、それぞれ選択操作することができる。なお、第1端末60が自己の位置を検出できる位置検出装置を備えている場合、第1マップ画面101は、位置検出装置が検出した位置情報に基づいて、第1端末60の位置、即ち第1端末60を携帯している作業者の位置を示すアイコン104を表示できてもよい。
図11に示すように、第1マップ画面101の圃場Fの輪郭103のうち、任意の輪郭103が操作されることで(S41,Yes)、選択部61aは、当該輪郭103の操作情報を取得して圃場Fの選択を受け付ける(S42)。作業者が圃場Fの輪郭103を選択操作し、選択部61aが圃場Fの選択を受け付けると(S42)、当該選択部61aは、選択を受け付けた圃場Fの第3特定情報をサーバ50に送信する(S43)。
第1端末表示部64が第1選択画面M1を表示し、選択部61aが、圃場Fの選択を受け付け(S42)、選択を受け付けた圃場Fの第3特定情報をサーバ50に送信すると(S43)、第1提示部51dは、第2記憶領域53bに記憶している作業内容(第5特定情報)に関するテーブルに基づいて、第2選択画面M2を表示するために必要な情報を第1端末制御装置61に送信する。これにより、第1端末表示部64は、第1提示部51dから当該情報を受信し(S44)、第2選択画面M2を表示する(S45)。
次に、第2選択画面M2について説明する。図13に示すように、第2選択画面M2は、作業内容の選択操作(入力操作)が可能な第1作業選択部111を表示する。第1作業選択部111は、第2選択画面M2に複数表示された選択操作可能な表示画像である。また、第1作業選択部111は、それぞれ異なる作業内容と対応付けられている。本実施形態においては、図に示すように、第2選択画面M2は、「ロータリ(耕耘)」、「畝立て」、「けん引」、「代掻き」、「施肥」、及び「畦塗」に対応する第1作業選択部111を表示する。
また、図11に示すように、第2選択画面M2に表示された第1作業選択部111のうち、任意の第1作業選択部111が操作されることで(S46、Yes)、選択部61aは、当該第1作業選択部111の操作情報を取得して、第1作業選択部111に対応付けられた作業内容(第5特定情報)の入力を受け付ける(S47)。作業者が第1作業選択部111を選択操作し、選択部61aが作業内容の入力を受け付けると(S47)、当該選択部61aは、入力を受け付けた作業内容の第5特定情報をサーバ50に送信する(S48)。
図11に示すように、第2端末表示部74が第2選択画面M2を表示している状態で、選択部61aが、作業内容の入力を受け付け(S47)、入力を受け付けた作業内容の第5特定情報をサーバ50に送信すると(S48)、第1提示部51dは、第3記憶領域53cに記憶している基準ラインL1のうち、選択部61aが入力を受け付けた作業情報(第3特定情報、及び第5特定情報)に対応する基準ラインL1の提示情報を送信する。
具体的には、第1提示部51dは、提示情報を含み、且つ第1端末表示部64が当該提示情報を表示するために必要な情報を送信する。これにより、第1端末表示部64は、第1提示部51dから提示情報等を受信して(S49)、図14Aに示すように、当該提示情報に基づく提示画面M3を表示する(S50)。
なお、本実施形態において、第2選択画面M2は、作業車両1A、1Bが行う作業の内容(作業内容)を入力する画面であるが、第2選択画面M2は、圃場F以外の作業情報を入力する画面であればよく、その作業情報は、作業車両1A、1Bの情報、作業装置2の情報、及び作物の情報のいずれかであってもよいし、圃場F以外の作業情報のうち、複数の作業情報を選択できる画面であってもよい。
なお、本実施形態において、第2選択画面M2は、作業車両1A、1Bが行う作業の内容(作業内容)を入力する画面であるが、第2選択画面M2は、圃場F以外の作業情報を入力する画面であればよく、その作業情報は、作業車両1A、1Bの情報、作業装置2の情報、及び作物の情報のいずれかであってもよいし、圃場F以外の作業情報のうち、複数の作業情報を選択できる画面であってもよい。
また、第1端末表示部64が表示する選択画面は、第1選択画面M1、及び第2選択画面M2に加えて、他の作業情報を選択する第3選択画面(図示略)等を含んでいてもよいし、選択部61aが入力を受け付ける作業情報や、その表示方法は、上述した構成に限定されない。
さらに、上述した実施形態においては、第1端末表示部64は、第1選択画面M1を表示している状態で、選択部61aが圃場Fの選択を受け付けると、第2選択画面M2を表示するが、第1端末60がサーバ50の第2記憶領域53bに記憶されている圃場Fの情報を編集可能である場合、図15に示すような操作画面M4に遷移するような構成であってもよい。操作画面M4は、複数の操作キー121を有しており、当該操作キー121によって、基準ラインL1の定義、即ち第2選択画面M2に遷移するか、又は圃場Fの情報の編集を行うかの選択操作が可能な画面である。
さらに、上述した実施形態においては、第1端末表示部64は、第1選択画面M1を表示している状態で、選択部61aが圃場Fの選択を受け付けると、第2選択画面M2を表示するが、第1端末60がサーバ50の第2記憶領域53bに記憶されている圃場Fの情報を編集可能である場合、図15に示すような操作画面M4に遷移するような構成であってもよい。操作画面M4は、複数の操作キー121を有しており、当該操作キー121によって、基準ラインL1の定義、即ち第2選択画面M2に遷移するか、又は圃場Fの情報の編集を行うかの選択操作が可能な画面である。
図14Aに示すように、提示画面M3は、圃場F(フィールド)を表示する第2マップ画面131と、絞り込み部136を有している。第2マップ画面131は、鳥瞰図のマップ132、当該マップ132上に表示される圃場Fの輪郭133及び第1仮想ライン134を表示する。第2マップ画面131は、例えば第1選択画面M1の第1マップ画面101と同様の表示を行い、且つ選択部61aが選択を受け付けた圃場Fを拡大して、表示領域の中央部に表示する。
第2マップ画面131は、作業者等が第1端末60に所定の操作を行うことで、表示するマップの範囲を変更(拡大又は縮小)、移動して表示することができる。なお、第1端末60が自己の位置を検出できる位置検出装置を備えている場合、第2マップ画面131は、位置検出装置が検出した位置情報に基づいて、第1端末60の位置、即ち第1端末60を携帯している作業者の位置を示すアイコン135を表示できてもよい。
第1仮想ライン134は、第3記憶領域53cに記憶している基準ラインL1のうち、選択部61aが入力を受け付けた作業情報に対応する基準ラインL1であり、圃場F(フィールド)上に表示される。具体的には、第1仮想ライン134は、選択部61aが入力を受け付けた作業情報(第3特定情報、及び第5特定情報)に対応する基準ラインL1である。
また、選択部61aが入力を受け付けた作業情報(第3特定情報、及び第5特定情報)に対応する基準ラインL1が2以上である場合、図14Aに示すように、第2マップ画面131は、当該2以上の基準ラインL1(第1仮想ライン134)を圃場F(フィールド)上に放射状に表示する。詳しくは、第1仮想ライン134は、当該第1仮想ライン134の中央部が圃場Fの輪郭133の中央部に位置するよう配置される。つまり、第1仮想ライン134は、第3記憶領域53cに記憶されている基準ラインL1を圃場Fの輪郭133の中央部にシフトして表示した仮想的な直線である。また、第1仮想ライン134は、基準ラインL1の始点Ps側と終点Pg側をそれぞれ延長し、圃場Fの輪郭133を超えて表示される。第1仮想ライン134は、それぞれ選択操作することができる。
図11に示すように、第2マップ画面131の第1仮想ライン134のうち、任意の第1仮想ライン134が操作されることで(S51,Yes)、選択部61aは、当該第1仮想ライン134の操作情報を取得し、第1仮想ライン134に対応する基準ラインL1の選択を受け付ける(S52)。作業者が第1仮想ライン134を選択操作し、選択部61aが任意の基準ラインL1の選択を受け付けると(S52)、当該選択部61aは、選択を受け付けた基準ラインL1の選択情報をサーバ50に送信する(S53)。
選択部61aが、選択を受け付けた第1仮想ライン134(基準ラインL1)の選択情報をサーバ50に送信すると(S53)、第1提示部51dは、第3記憶領域53cに記憶している基準ラインL1のうち、選択部61aが選択を受け付けた基準ラインL1の情報を送信する。具体的には、第1提示部51dは、選択部61aが選択を受け付けた基準ラインL1に対応する第4基準情報D4を第3記憶領域53cから取得して、当該第4基準情報D4を表示するために必要な情報(確認情報)を送信する。
これにより、第1端末表示部64は、第1提示部51dから確認情報を受信して(S54)、図16に示すように、当該確認情報に基づく確認画面M5を表示する(S55)。
また、絞り込み部136は、第2マップ画面131に表示される第1仮想ライン134の絞り込みを選択できる。絞り込み部136は、作業情報を選択可能であり、選択部61aが当該絞り込み部136の操作情報を取得して、提示画面M3の第2マップ画面131に表示される第1仮想ライン134を更新することができる。具体的には、図11に示すように、絞り込み部136が操作され(S56,Yes)、選択部61aが絞り込み部136で作業情報の入力を受け付けることで(S57)、第1提示部51dは、選択部61aが絞り込み部136で入力を受け付けた作業情報に対応する基準ラインL1の提示情報を含む情報を送信する。これにより、第1端末制御装置61は、当該情報を受信し(S58)、第1端末表示部64が表示する提示画面M3を更新することができる(S59)。
また、絞り込み部136は、第2マップ画面131に表示される第1仮想ライン134の絞り込みを選択できる。絞り込み部136は、作業情報を選択可能であり、選択部61aが当該絞り込み部136の操作情報を取得して、提示画面M3の第2マップ画面131に表示される第1仮想ライン134を更新することができる。具体的には、図11に示すように、絞り込み部136が操作され(S56,Yes)、選択部61aが絞り込み部136で作業情報の入力を受け付けることで(S57)、第1提示部51dは、選択部61aが絞り込み部136で入力を受け付けた作業情報に対応する基準ラインL1の提示情報を含む情報を送信する。これにより、第1端末制御装置61は、当該情報を受信し(S58)、第1端末表示部64が表示する提示画面M3を更新することができる(S59)。
本実施形態において、絞り込み部136は、作業情報のうち、作業内容の選択操作が可能である。なお、絞り込み部136が選択操作可能な作業情報は、作業内容に限定されず、図14Aに示すように、作業情報以外の情報を選択可能であってもよい。図14Aに示す例において、絞り込み部136は、ライン定義部40cが基準ラインL1を定義した日付を入力(選択)可能である。つまり、選択部61aが絞り込み部136で日付の入力を受け付けると、第1提示部51dは、選択部61aが絞り込み部136で入力を受け付けた日付に対応する基準ラインL1を第3記憶領域53cから抽出し、当該基準ラインL1の提示情報を含む情報を送信する。
なお、選択部61aが入力を受け付けた作業情報(第3特定情報、及び第5特定情報)に対応する基準ラインL1が2以上である場合、提示画面は、図14Aに示すような画面M3のように、2以上の基準ラインL1(第1仮想ライン134)を圃場F(フィールド)上に放射状に表示するような画面に限定されず、基準ラインL1をリストで表示し且つ第2マップ画面131上に単一の第1仮想ライン134(基準ラインL1)を表示するような構成であってもよい。また、斯かる場合において、提示画面は、第4基準情報D4が含む基準ラインL1のデータが、始点Ps及び終点Pgの位置情報を含まない基準ラインL1そのものを示すデータ(方位又は関数)である場合と、始点Ps及び終点Pgの位置情報を含むデータである場合と、で第2マップ画面131の表示を異ならせてもよい。
以下、図14B及び図14Cを用いて、変形例における提示画面を説明する。なお、説明の都合上、第2マップ画面131に表示する第1仮想ライン134のデータが基準ラインL1そのものを示すデータ(方位又は関数)である場合の提示画面を第1提示画面M3aといい、第2マップ画面131に表示する第1仮想ライン134のデータが始点Ps及び終点Pgの位置情報を含むデータである場合の提示画面を第2提示画面M3bという。以下、第1提示画面M3a及び第2提示画面M3bの提示画面M3と異なる部分を中心に説明する。
図14B、図14Cに示すように、第1提示画面M3a及び第2提示画面M3bにおける第2マップ画面131では、方位を放射状に示す方位ガイド部132aを表示する。方位ガイド部132aは、方位を角度で表示する。また、第1提示画面M3a及び第2提示画面M3bにおける絞り込み部136は、例えば図14Aにおける絞り込み部136をポップアップ表示、又は作業情報を選択するための画面への遷移を受け付ける。
また、第1提示画面M3aにおける第2マップ画面131では、単一の第1仮想ライン134が表示される。当該第1仮想ライン134は、図14Aに示す例と同様に、中央部が圃場Fの輪郭133の中央部に位置するよう配置される。本変形例において、第2マップ画面131は、初期状態において、例えば定義された日付が最も新しい第1仮想ライン134を表示する。
また、図14Cに示すように、第2提示画面M3bの第2マップ画面131には、第1提示画面M3aの第2マップ画面131と異なり、基準ラインL1の始点Psに相当する位置、及び終点Pgに相当する位置にそれぞれアイコン132b、132cが表示される。アイコン132b、132cは、第4基準情報D4に含まれる始点Ps及び終点Pgに基づいて、圃場F(フィールド)上の対応する位置に表示される。アイコン132b、132cは、円形状の表示画像であり、それぞれ基準ラインL1の始点Ps及び終点Pgを指し示す。基準ラインL1の始点Psを指し示すアイコン132bには、「A」と表記され、基準ラインL1の終点Pgを指し示すアイコン132cには、「B」と表記される。
図14B、図14Cに示すように、第1提示画面M3a及び第2提示画面M3bは、第2マップ画面131及び絞り込み部136に加えて、候補リスト137を有している。候補リスト137は、選択部61aが入力を受け付けた作業情報(第3特定情報、及び第5特定情報)に対応する基準ラインL1の一覧を表示する。候補リスト137は、基準ラインL1の方位及び基準ラインL1が定義された日付等、第4基準情報D4が含んでいる情報を表示する。図14B、図14Cに示す例においては、候補リスト137は、2つの基準ラインL1を一覧表示している状態を示しているが、候補リスト137が表示する基準ラインL1は、2つに限定されず3つであってもよいし、4つであってもよい。また、候補リスト137は、上下方向又は左右方向にスクロール操作されることによって、他の基準ラインL1を表示できてもよい。
なお、絞り込み部136で作業情報を選択操作した場合、候補リスト137は、選択部61aが入力を受け付けた作業情報に対応する基準ラインL1のうち、絞り込み部136で選択操作した作業情報に対応する基準ラインL1の一覧を表示する。
候補リスト137のうち、それぞれの基準ラインL1の近傍(例えば左側)には選択キー137aが配置されている。当該選択キー137aは、操作可能な表示画像であり、それぞれ基準ラインL1(第1仮想ライン134)と対応付けられている。
候補リスト137のうち、それぞれの基準ラインL1の近傍(例えば左側)には選択キー137aが配置されている。当該選択キー137aは、操作可能な表示画像であり、それぞれ基準ラインL1(第1仮想ライン134)と対応付けられている。
また、選択キー137aは、操作されることで対応付けられた基準ラインL1を選択可能であり、選択部61aが当該選択キー137aの操作情報を取得して、第1提示画面M3aの第2マップ画面131に表示される第1仮想ライン134(基準ラインL1)を更新することができる。このため、選択キー137aを操作して、基準ラインL1を選択することで、第1提示部51dは、当該基準ラインL1のデータが基準ラインL1そのものを示すデータ(方位又は関数)である場合と、基準ラインL1のデータが始点Ps及び終点Pgの位置情報を含むデータである場合と、で第1端末表示部64の表示を第1提示画面M3a又は第2提示画面M3bに切り換えることができる。なお、初期状態において、定義された日付が最も新しい第1仮想ライン134の選択キー137aが選択されている。
また、図14B、図14Cに示すように、候補リスト137は、進むキー137bを有している。進むキー137bは、操作可能な表示画像であり、選択部61aは、進むキー137bの操作(選択)を受け付ける。選択部61aは、進むキー137bの操作を受け付けることで、第2マップ画面131が表示している第1仮想ライン134(操作されている選択キー137aに対応する第1仮想ライン134)に対応する基準ラインL1の選択を受け付ける。つまり、作業者が進むキー137bを選択操作し、選択部61aが任意の基準ラインL1の選択を受け付けると(S52)、当該選択部61aは、S53に進み、選択を受け付けた基準ラインL1の選択情報をサーバ50に送信する。
これにより、第2マップ画面131に表示する第1仮想ライン134のデータが基準ラインL1そのものを示すデータ(方位又は関数)である場合と、第1仮想ライン134のデータが始点Ps及び終点Pgの位置情報を含むデータである場合とで、図14Bに示す第1提示画面M3a及び図14Cに示す第2提示画面M3bで表示を異ならせることができる。言い換えると、サーバ50の基準ラインL1の取得元が、サーバ50と通信可能に接続された端末等である場合や、作業車両1A、1Bである場合で、第4基準情報D4が含む情報が異なる場合であっても、図14B及び図14Cに示すような比較的統一感のある画面で表示することができる。
また、第1仮想ライン134のデータが始点Ps及び終点Pgの位置情報を含むデータである場合、第2提示画面M3bを表示し、第1仮想ライン134とは別に、アイコン132b、132cを表示することで、基準ラインL1の始点Ps及び終点Pgを指し示すことができる。このため、作業者は、候補ラインL3を定義する際に、基準ラインL1の方位を参照しつつ、始点Ps及び終点Pgの実際の位置を参照することができる。これにより、作業者は、特に畔塗作業を行う場合においては、圃場Fの輪郭のうち、いずれの辺を基準に定義した基準ラインL1であるかを把握することができる。
なお、上述した図14Aの提示画面M3の構成と、図14Bの第1提示画面M3a及び図14Cの第2提示画面M3bの構成は、それぞれ任意に組み合わせてもよい。例えば、提示画面M3のマップ132が方位ガイド部132aを表示するような構成であってもよい。
図16に示すように、確認画面M5は、圃場F(フィールド)を表示する第3マップ画面141と、第1詳細表示部147と、第1決定キー148と、を有している。第3マップ画面141は、鳥瞰図のマップ142、当該マップ上に表示される圃場Fの輪郭143及び第2仮想ライン144を表示する。第3マップ画面141は、例えば第1選択画面M1の第1マップ画面101及び提示画面M3の第2マップ画面131と同様の表示を行い、且つ選択部61aが選択を受け付けた圃場Fを拡大して、表示領域の中央部に表示する。
図16に示すように、確認画面M5は、圃場F(フィールド)を表示する第3マップ画面141と、第1詳細表示部147と、第1決定キー148と、を有している。第3マップ画面141は、鳥瞰図のマップ142、当該マップ上に表示される圃場Fの輪郭143及び第2仮想ライン144を表示する。第3マップ画面141は、例えば第1選択画面M1の第1マップ画面101及び提示画面M3の第2マップ画面131と同様の表示を行い、且つ選択部61aが選択を受け付けた圃場Fを拡大して、表示領域の中央部に表示する。
第3マップ画面141は、作業者等が第1端末60に所定の操作を行うことで、表示するマップの範囲を変更(拡大又は縮小)、移動して表示することができる。なお、第1端末60が自己の位置を検出できる位置検出装置を備えている場合、第3マップ画面141は、位置検出装置が検出した位置情報に基づいて、第1端末60の位置、即ち第1端末60を携帯している作業者の位置を示すアイコン145を表示できてもよい。
図16に示すように、第2仮想ライン144は、選択部61aが選択を受け付けた任意の基準ラインL1であり、圃場F(フィールド)上に表示される。詳しくは、第2仮想ライン144は、提示画面M3の第1仮想ライン134とは異なり、当該第2仮想ライン144の実際の位置に配置される。なお、第2仮想ライン144は、基準ラインL1の始点Ps側と終点Pg側をそれぞれ延長し、圃場Fの輪郭143を超えて表示される。さらに、第2仮想ライン144の近傍には、当該第2仮想ライン144(基準ラインL1)の方位を角度で表示する方位表示部144aが表示される。
また、第2仮想ライン144には、基準ラインL1の始点Psに相当する位置、及び終点Pgに相当する位置にそれぞれアイコン146a、146bが表示される。アイコン146a、146bは、第4基準情報D4に含まれる始点Ps及び終点Pgに基づいて、圃場F(フィールド)上の対応する位置に表示される。アイコン146a、146bは、吹き出し形状の表示画像であり、それぞれ基準ラインL1の始点Ps及び終点Pgを指し示す。基準ラインL1の始点Psを指し示すアイコン146aには、「A」と表記され、基準ラインL1の終点Pgを指し示すアイコン146bには、「B」と表記される。
第1詳細表示部147は、選択部61aが選択を受け付けた基準ラインL1の情報を表示する領域である。第1詳細表示部147は、第4基準情報D4に含まれる終点Pgが定義された時間(西暦、日付、時刻)や、作業情報を表示する。図16に示すように、第1詳細表示部147は、例えば終点Pgが定義された時間(西暦、日付、時刻)、作業情報として圃場F及び作業内容等を表示する。また、第1詳細表示部147は、基準ラインL1を方位で表示してもよい。第1詳細表示部147は、基準ラインL1を方位で表示する場合、当該方位を角度で表示する。また、作業情報が作業装置2の詳細な情報、例えば作業機幅や、作業のラップ幅を含んでいる場合、第1詳細表示部147は、当該情報を表示できてもよい。
また、第1詳細表示部147は、操作可能であってもよい。第1詳細表示部147は、例えば、画面の左右方向にスライド操作可能である。第1詳細表示部147は、操作されることにより、第1詳細表示部147が表示している基準ラインL1とは異なる基準ラインL1を選択操作することができる。つまり、図11に示すように、第1詳細表示部147が操作されると(S60,Yes)、選択部61aは、当該第1詳細表示部147の操作情報を取得し、基準ラインL1の選択を受け付ける(S61)。
選択部61aが第1詳細表示部147で基準ラインL1の選択を受け付けると(S61)、当該選択部61aは、選択を受け付けた基準ラインL1の選択情報をサーバ50に送信する(S62)。
選択部61aが、選択を受け付けた第1仮想ライン134(基準ラインL1)の選択情報をサーバ50に送信すると(S62)、第1提示部51dは、選択部61aが選択を受け付けた基準ラインL1に対応する第4基準情報D4を第3記憶領域53cから取得して、当該第4基準情報D4を表示するために必要な情報(確認情報)を送信する。これにより、第1端末制御装置61は、当該情報(確認情報)を受信し(S63)、第1端末表示部64が表示する確認画面M5を更新することができる(S64)。
選択部61aが、選択を受け付けた第1仮想ライン134(基準ラインL1)の選択情報をサーバ50に送信すると(S62)、第1提示部51dは、選択部61aが選択を受け付けた基準ラインL1に対応する第4基準情報D4を第3記憶領域53cから取得して、当該第4基準情報D4を表示するために必要な情報(確認情報)を送信する。これにより、第1端末制御装置61は、当該情報(確認情報)を受信し(S63)、第1端末表示部64が表示する確認画面M5を更新することができる(S64)。
図16に示すように、第1決定キー148は、操作可能な表示画像である。第1決定キー148は、確認画面M5に表示されている基準ラインL1の選択の決定を操作するキーである。詳しくは、図11に示すように、第1決定キー148が操作されると(S65,Yes)、選択部61aは、当該第1決定キー148の操作情報を取得し、基準ラインL1の選択の決定を受け付ける(S66)。作業者が第1決定キー148を操作し、選択部61aが第1決定キー148の操作、即ち、基準ラインL1の選択の決定を受け付けると(S66)、当該選択部61aは、選択の決定を受け付けた基準ラインL1の決定情報をサーバ50に送信する(S67)。
これにより、サーバ50が基準ラインL1の決定情報を受信すると、第1設定部51eは、第3記憶領域53cに記憶している基準ラインL1のうち、選択部61aが選択の決定を受け付けた基準ラインL1を候補ラインL3として登録(設定)する。
具体的には、第1設定部51eは、当該選択された基準ラインL1に対応する第4基準情報D4の情報を書き換えることで、基準ラインL1を候補ラインL3として登録する。詳しくは、第1設定部51eは、当該基準ラインL1に対応する第4基準情報D4に割り当てられた管理情報に、任意の文字列を書き加えたり、書き換えたりすることで、候補ラインL3として登録する。
具体的には、第1設定部51eは、当該選択された基準ラインL1に対応する第4基準情報D4の情報を書き換えることで、基準ラインL1を候補ラインL3として登録する。詳しくは、第1設定部51eは、当該基準ラインL1に対応する第4基準情報D4に割り当てられた管理情報に、任意の文字列を書き加えたり、書き換えたりすることで、候補ラインL3として登録する。
なお、第1設定部51eによる候補ラインL3の登録方法(設定方法)は、上述した方法に限定されず、例えば、選択部61aが選択の決定を受け付けた基準ラインL1に対応する第4基準情報D4を、第3記憶領域53cとは別の記憶領域(第4記憶領域53d)に記憶させることで、候補ラインL3を登録してもよい。
第2端末70は、第1端末60が登録を行った候補ラインL3の選択を受け付け、当該選択を受け付けた候補ラインL3に基づいて、第1作業車両1A又は第2作業車両1Bが自動操舵を行うよう定義することができる。具体的には、第2端末70は、作業情報の入力を受け付け、当該作業情報に対応する候補ラインL3をサーバ50から抽出することで、候補ラインL3の選択を受け付ける。
第2端末70は、第1端末60が登録を行った候補ラインL3の選択を受け付け、当該選択を受け付けた候補ラインL3に基づいて、第1作業車両1A又は第2作業車両1Bが自動操舵を行うよう定義することができる。具体的には、第2端末70は、作業情報の入力を受け付け、当該作業情報に対応する候補ラインL3をサーバ50から抽出することで、候補ラインL3の選択を受け付ける。
詳しくは、第2端末70は、作業情報の入力を受け付ける受付部71aを有している。受付部71aは、第2端末表示部74に入力操作された作業情報を取得することで、作業情報の入力を受け付ける。受付部71aは、第2端末制御装置71に設けられた電気・電子部品、及び第2端末記憶部73に組み込まれたプログラム等から構成されている。
本実施形態において、受付部71aが作業情報の入力を受け付け、第3通信装置62及び第2通信装置52を介して、当該受け付けた作業情報(入力情報)をサーバ50に送信する。また、サーバ50は、入力情報に対応する候補ラインL3を抽出することで、候補ラインL3を選択する。つまり、第2端末70は、作業情報の入力を受け付け、サーバ50によって候補ラインL3を抽出させることで、間接的に候補ラインL3の選択を受け付ける。
本実施形態において、受付部71aが作業情報の入力を受け付け、第3通信装置62及び第2通信装置52を介して、当該受け付けた作業情報(入力情報)をサーバ50に送信する。また、サーバ50は、入力情報に対応する候補ラインL3を抽出することで、候補ラインL3を選択する。つまり、第2端末70は、作業情報の入力を受け付け、サーバ50によって候補ラインL3を抽出させることで、間接的に候補ラインL3の選択を受け付ける。
図1に示すように、サーバ50は、第2提示部51fと、第2設定部51gと、を有している。第2提示部51f及び第2設定部51gは、サーバ制御装置51に設けられており、当該サーバ制御装置51に設けられた電気・電子部品、及び当該サーバ制御装置51に組み込まれたプログラム等から構成されている。
第2提示部51fは、サーバ50が記憶している候補ラインL3を第2端末70に送信し、第2端末表示部74に候補ラインL3を表示させる。第2提示部51fは、サーバ50の第3記憶領域53cが記憶している候補ラインL3のうち、受付部71aが入力を受け付けた作業情報に対応する候補ラインL3の情報(候補情報)を第2通信装置52及び第4通信装置72を介して、第2端末制御装置71に送信する。
第2提示部51fは、サーバ50が記憶している候補ラインL3を第2端末70に送信し、第2端末表示部74に候補ラインL3を表示させる。第2提示部51fは、サーバ50の第3記憶領域53cが記憶している候補ラインL3のうち、受付部71aが入力を受け付けた作業情報に対応する候補ラインL3の情報(候補情報)を第2通信装置52及び第4通信装置72を介して、第2端末制御装置71に送信する。
以下、図17~図20を用いて、候補ラインL3の選択を受け付け、当該選択を受け付けた候補ラインL3を作業車両1A、1Bに送信する流れ、及び第2端末表示部74の画面の遷移等について説明する。
図17に示すように、作業者等が第2端末70に所定の操作を行うと、第2提示部51fは、第2端末表示部74に受付画面を表示させる(S70)。図18、図19に示すように、受付画面は、作業情報を入力可能な画面であり、受付部71aが当該作業情報の入力を受け付ける。具体的には、第2提示部51fは、第2記憶領域53bに記憶している作業情報に関するテーブルに基づいて、受付画面を表示するために必要な情報を第2端末表示部74に送信し、第2端末制御装置71が当該情報に基づいて、第2端末表示部74に受付画面を表示させる。
図17に示すように、作業者等が第2端末70に所定の操作を行うと、第2提示部51fは、第2端末表示部74に受付画面を表示させる(S70)。図18、図19に示すように、受付画面は、作業情報を入力可能な画面であり、受付部71aが当該作業情報の入力を受け付ける。具体的には、第2提示部51fは、第2記憶領域53bに記憶している作業情報に関するテーブルに基づいて、受付画面を表示するために必要な情報を第2端末表示部74に送信し、第2端末制御装置71が当該情報に基づいて、第2端末表示部74に受付画面を表示させる。
受付画面は、第2記憶領域53bに記憶されている作業情報のうち、少なくとも作業車両1A、1Bが作業を行う圃場Fを選択する画面を含んでいる。具体的には、選択画面は、作業車両1A、1Bが作業を行う圃場Fを選択する画面である第1受付画面M6を含んでいる。また、図19に示すように、第2端末表示部74が表示する受付画面は、圃場F以外の作業情報を入力する画面である第2受付画面M7を含んでいる。本実施形態において、第2受付画面M7は、作業車両1A、1Bが行う作業の内容(作業内容)を入力する画面である。
まず、第1受付画面M6について説明する。図18に示すように、第1受付画面M6は、複数の圃場F(フィールド)を表示する第4マップ画面151を有している。作業者等が第2端末70に所定の操作を行うと、第2提示部51fは、第2記憶領域53bに記憶している圃場F(第3特定情報)に関するテーブルに基づいて、第1受付画面M6を表示するために必要な情報を第2端末制御装置71に送信し、第2端末表示部74は、第1受付画面M6を表示する(S70)。
第4マップ画面151は、鳥瞰図のマップ152と、当該マップ上に表示される圃場Fの輪郭153と、を表示する。圃場Fの輪郭153は、第2端末70を操作して、選択操作可能な表示画像である。また、圃場Fの輪郭153は、サーバ50の第2記憶領域53bに記憶されているテーブルの圃場Fの位置情報に基づいて、当該位置情報に対応するマップ上の位置に表示される。
第4マップ画面151は、作業者等が第2端末70に所定の操作を行うことで、表示するマップの範囲を変更(拡大又は縮小)、移動して表示することができる。圃場Fの輪郭153は、それぞれ選択操作することができる。なお、第2端末70が自己の位置を検出できる位置検出装置を備えている場合、第4マップ画面151は、位置検出装置が検出した位置情報に基づいて、第2端末70の位置、即ち第2端末70を携帯している作業者の位置を示すアイコン154を表示できてもよい。
第4マップ画面151の圃場Fの輪郭153のうち、任意の輪郭153が操作されることで(S71,Yes)、受付部71aは、当該輪郭153の操作情報を取得して圃場Fの選択を受け付ける(S72)。作業者が圃場Fの輪郭153を選択操作し、受付部71aが圃場Fの選択を受け付けると(S72)、当該受付部71aは、選択を受け付けた圃場Fの第3特定情報をサーバ50に送信する(S73)。
図17に示すように、第2端末表示部74が第1受付画面M6を表示している場合に、受付部71aが選択を受け付けた圃場Fの第3特定情報をサーバ50に送信すると(S73)、第2提示部51fは、第2記憶領域53bに記憶している作業内容(第5特定情報)に関するテーブルに基づいて、第2受付画面M7を表示するために必要な情報を第2端末制御装置71に送信する。これによって、第2端末表示部74は、当該情報を受信し(S74)、図19に示す第2受付画面M7を表示する(S75)。なお、第2受付画面M7は、第2選択画面M2が選択操作可能な作業情報と同一の作業情報の選択操作が可能な第2作業選択部161を表示する。
次に、第2受付画面M7について説明する。図19に示すように、第2受付画面M7は、作業内容の入力操作(選択操作)が可能な第2作業選択部161を表示する。第2作業選択部161は、第2受付画面M7に複数表示された選択操作可能な表示画像である。また、第2作業選択部161は、それぞれ異なる作業内容と対応付けられている。本実施形態においては、図19に示すように、第2選択画面M2は、「ロータリ(耕耘)」、「畝立て」、「けん引」、「代掻き」、「施肥」、及び「畦塗」に対応する第2作業選択部161を表示する。
図17に示すように、第2受付画面M7に表示された第2作業選択部161のうち、任意の第2作業選択部161が操作されることで(S76,Yes)、受付部71aは、当該第2作業選択部161の操作情報を取得して、第2作業選択部161に対応付けられた作業内容(第5特定情報)の入力を受け付ける(S77)。作業者が第2作業選択部161を選択操作し、受付部71aが作業内容の入力を受け付けると(S77)、当該受付部71aは、入力を受け付けた作業内容の第5特定情報をサーバ50に送信する(S78)。
第2端末表示部74が第2選択画面M2を表示している場合に、受付部71aが入力を受け付けた作業内容の第5特定情報をサーバ50に送信すると(S78)、第2提示部51fは、第3記憶領域53cに記憶している候補ラインL3のうち、受付部71aが入力を受け付けた作業情報(第3特定情報、及び第5特定情報)に対応する候補ラインL3の候補情報を送信する。具体的には、第2提示部51fは、候補情報を含み、且つ第2端末表示部74が当該候補情報を表示するために必要な情報を送信する。これによって、第2端末表示部74は、当該情報を受信し(S79)、第2提示部51fから候補情報等を受信すると、図20に示すように、当該候補情報に基づく呼出画面M8を表示する(S80)。
なお、本実施形態において、第2受付画面M7は、作業車両1A、1Bが行う作業の内容(作業内容)を入力する画面であるが、第2受付画面M7は、圃場F以外の作業情報を入力する画面であればよく、その作業情報は、作業車両1A、1Bの情報、作業装置2の情報、及び作物の情報のいずれかであってもよいし、圃場F以外の作業情報のうち、複数の作業情報を選択できる画面であってもよい。さらに、第2端末表示部74が表示する選択画面は、第1受付画面M6、及び第2受付画面M7に加えて、他の作業情報を選択する第3受付画面(図示略)等を含んでいてもよいし、受付部71aが入力を受け付ける作業情報や、その表示方法は、上述した構成に限定されない。
図20に示すように、呼出画面M8は、圃場F(フィールド)を表示する第5マップ画面171と、第2詳細表示部177と、第2決定キー178と、を有している。第5マップ画面171は、鳥瞰図のマップ172、当該マップ172上に表示される圃場Fの輪郭173、及び第3仮想ライン174を表示する。第5マップ画面171は、例えば第1受付画面M6の第4マップ画面151と同様の表示を行い、且つ受付部71aが選択を受け付けた圃場Fを拡大して、表示領域の中央部に表示する。
第5マップ画面171は、作業者等が第2端末70に所定の操作を行うことで、表示するマップの範囲を変更(拡大又は縮小)、移動して表示することができる。なお、第2端末70が自己の位置を検出できる位置検出装置を備えている場合、第5マップ画面171は、位置検出装置が検出した位置情報に基づいて、第2端末70の位置、即ち第2端末70を携帯している作業者の位置を示すアイコン175を表示できてもよい。
第3仮想ライン174は、受付部71aが入力を受け付けた作業情報(第3特定情報、及び第5特定情報)に対応する候補ラインL3、即ち受付部71aが選択を受け付けた候補ラインL3であり、圃場F(フィールド)上に表示される。詳しくは、第3仮想ライン174は、当該第3仮想ライン174の実際の位置に配置される。なお、第3仮想ライン174は、候補ラインL3の始点Ps側と終点Pg側をそれぞれ延長し、圃場Fの輪郭173を超えて表示される。さらに、第3仮想ライン174の近傍には、当該第3仮想ライン174(候補ラインL3)の方位を角度で表示する方位表示部174aが表示される。
また、第3仮想ライン174には、候補ラインL3の始点Psに相当する位置、及び終点Pgに相当する位置にそれぞれアイコン176a、176bが表示される。アイコン176a、176bは、第4基準情報D4に含まれる始点Ps及び終点Pgに基づいて、圃場F(フィールド)上の対応する位置に表示される。アイコン176a、176bは、吹き出し形状の表示画像であり、それぞれ候補ラインL3の始点Psと、終点Pgと、を指し示す。候補ラインL3の始点Psを指し示すアイコン176aには、「A」と表記され、候補ラインL3の終点Pgを指し示すアイコン176bには、「B」と表記される。
第2詳細表示部177は、受付部71aが選択を受け付けた候補ラインL3の情報を表示する領域である。第2詳細表示部177は、第4基準情報D4に含まれる終点Pgが定義された時間(西暦、日付、時刻)や、作業情報を表示する。図20に示すように、第2詳細表示部177は、例えば終点Pgが定義された時間(西暦、日付、時刻)、作業情報として圃場F及び作業内容等を表示する。また、第2詳細表示部177は、候補ラインL3を方位で表示してもよい。第2詳細表示部177は、候補ラインL3を方位で表示する場合、当該方位を角度で表示する。また、作業情報が作業装置2の詳細な情報、例えば作業機幅や、作業のラップ幅を含んでいる場合、第2詳細表示部177は、当該情報を表示できてもよい。
第2決定キー178は、操作可能な表示画像である。第2決定キー178は、呼出画面M8に表示されている候補ラインL3の選択の決定を操作するキーである。詳しくは、図17に示すように、第2決定キー178が操作されると(S81,Yes)、受付部71aは、当該第2決定キー178の操作情報を取得し、候補ラインL3の選択の決定を受け付ける(S82)。作業者が第2決定キー178を操作し、受付部71aが第2決定キー178の操作、即ち、候補ラインL3の選択の決定を受け付けると(S82)、当該受付部71aは、選択の決定を受け付けた候補ラインL3の決定情報をサーバ50に送信する(S83)。
これにより、サーバ50が候補ラインL3の決定情報を受信すると、第2設定部51gは、第3記憶領域53cに記憶している候補ラインL3のうち、受付部71aが選択の決定を受け付けた候補ラインL3を作業車両1A、1Bに送信する。具体的には、第2通信装置52は、第2通信装置52及び第1通信装置42を介して、第2端末70と対応付けられている作業車両1A、1Bへ候補ラインL3を送信する。詳しくは、第2設定部51gは、受付部71aが選択の決定を受け付けた候補ラインL3に対応する第4基準情報D4を取得し、当該第4基準情報D4から候補ラインL3の始点Ps及び終点Pgを取得する。第2設定部51gは、候補ラインL3の始点Ps及び終点Pgの位置情報を含む第5基準情報D5を候補ラインL3として、第2通信装置52へ出力する。
図8に示すように、第5基準情報D5は、候補ラインL3の始点Ps及び終点Pgの位置情報と、第1特定情報と、作業情報と、を含む情報である。なお、第5基準情報D5の作業情報は、受付部71aが入力を受け付けた作業情報(第3特定情報、及び第5特定情報)である。これにより、第2通信装置52は、第2設定部51gから出力された第5基準情報D5を作業車両1A、1Bへ送信する。
なお、第5基準情報D5は、候補ラインL3の始点Ps及び終点Pgの位置情報に限定されず、例えば、基準ラインL1そのものを示すデータ(方位又は関数)等を含んでいてもよい。
S83を経て、第1通信装置42が第2通信装置52から候補ラインL3(第5基準情報D5)を受信すると、ライン定義部40cは、候補ラインL3の始点Ps及び終点Pgの位置情報と、第1特定情報と、作業情報と、を関連付け、第1基準情報D1(基準ラインL1)として記憶部41に記憶する。つまり、記憶部41は、すでに第1基準情報D1(基準ラインL1)を記憶している場合、当該第1基準情報D1に代えて、候補ラインL3(第5基準情報D5)を第1基準情報D1として記憶する。
S83を経て、第1通信装置42が第2通信装置52から候補ラインL3(第5基準情報D5)を受信すると、ライン定義部40cは、候補ラインL3の始点Ps及び終点Pgの位置情報と、第1特定情報と、作業情報と、を関連付け、第1基準情報D1(基準ラインL1)として記憶部41に記憶する。つまり、記憶部41は、すでに第1基準情報D1(基準ラインL1)を記憶している場合、当該第1基準情報D1に代えて、候補ラインL3(第5基準情報D5)を第1基準情報D1として記憶する。
これにより、第2通信装置52から候補ラインL3を送信された作業車両1A、1B(第1作業車両1A又は第2作業車両1B)は、当該送信された候補ラインL3に基づいて自動操舵を行うことができる。
上述した作業車両の支援システムSは、手動操舵と基準ラインL1に基づく自動操舵とのいずれかで走行可能な車体3と、車体3が手動操舵を行っている際の車体3の走行情報に基づいて、基準ラインL1を定義するライン定義部40cと、を有する第1作業車両1Aと、ライン定義部40cが定義した基準ラインL1を記憶するサーバ50と、サーバ50が記憶した基準ラインL1のうち、任意の基準ラインL1の選択を受け付ける第1端末60と、を備え、第1端末60は、第1作業車両1A又は当該第1作業車両1Aとは別の第2作業車両1Bが自動操舵を行う基準ラインL1の候補である候補ラインL3として、当該選択を受け付けた基準ラインL1を登録する。上記構成によれば、第1作業車両1Aが手動操舵を行い、ライン定義部40cが定義した基準ラインL1を、サーバ50にて蓄積することができる。また、サーバ50が蓄積した基準ラインL1を候補ラインL3として登録することで、当該基準ラインL1を第1作業車両1A又は第2作業車両1Bに活用でき、作業を行う度に基準ラインL1を登録する手間を軽減することができる。
上述した作業車両の支援システムSは、手動操舵と基準ラインL1に基づく自動操舵とのいずれかで走行可能な車体3と、車体3が手動操舵を行っている際の車体3の走行情報に基づいて、基準ラインL1を定義するライン定義部40cと、を有する第1作業車両1Aと、ライン定義部40cが定義した基準ラインL1を記憶するサーバ50と、サーバ50が記憶した基準ラインL1のうち、任意の基準ラインL1の選択を受け付ける第1端末60と、を備え、第1端末60は、第1作業車両1A又は当該第1作業車両1Aとは別の第2作業車両1Bが自動操舵を行う基準ラインL1の候補である候補ラインL3として、当該選択を受け付けた基準ラインL1を登録する。上記構成によれば、第1作業車両1Aが手動操舵を行い、ライン定義部40cが定義した基準ラインL1を、サーバ50にて蓄積することができる。また、サーバ50が蓄積した基準ラインL1を候補ラインL3として登録することで、当該基準ラインL1を第1作業車両1A又は第2作業車両1Bに活用でき、作業を行う度に基準ラインL1を登録する手間を軽減することができる。
また、第1作業車両1Aは、サーバ50と通信可能な第1通信装置42を有し、第1通信装置42は、ライン定義部40cが定義した基準ラインL1をサーバ50に送信し、サーバ50は、第1通信装置42から送信された基準ラインL1を受信し、当該基準ラインL1を記憶する。上記構成によれば、サーバ50は、第1作業車両1Aと直接的に通信することができ、第1作業車両1Aは、ライン定義部40cが基準ラインL1を直接サーバ50へ送信することができる。このため、第1作業車両1Aにおいて基準ラインL1を蓄積しておかなくとも、ライン定義部40cが基準ラインL1を定義する都度、サーバ50は基準ラインL1を蓄積することができる。言い換えると、第1作業車両1Aの記憶領域の大きさに左右されることなく、基準ラインL1を外部に蓄積することができる。
また、作業車両の支援システムSは、第1端末60とは別の端末であって、第1端末60が登録を行った候補ラインL3の選択を受け付け、当該選択を受け付けた候補ラインL3に基づいて、第1作業車両1A又は第2作業車両1Bが自動操舵を行うよう定義する第2端末70を備えている。上記構成によれば、第1端末60において予め候補ラインL3を選択しておくことで、第1作業車両1A又は第2作業車両1Bが自動操舵に用いる基準ラインL1の候補を限定しておくことができる。このため、第2端末70においては、サーバ50に記憶されている複数の基準ラインL1から候補となる基準ラインL1を選択する操作を省略することができる。
また、サーバ50は、車体3が手動操舵を行う際の第1作業車両1Aの作業に関する作業情報を取得する情報取得部51bと、ライン定義部40cが定義した基準ラインL1と、当該基準ラインL1に対応する作業情報と、を関連付けて登録する登録部51cと、を有し、第2端末70は、作業情報の入力を受け付け、当該作業情報に対応する候補ラインL3をサーバ50から抽出することで、候補ラインL3の選択を受け付ける。上記構成によれば、第2端末70を操作する作業者等は、作業情報を入力するだけで簡単に第1作業車両1A又は第2作業車両1Bが自動操舵に用いる基準ラインL1を選択することができる。このため、第1端末60を使用し、予め候補ラインL3を選択しておく作業者と、第2端末70を使用して第1作業車両1A又は第2作業車両1Bを操作する作業者とで、能力に応じて役割を設定することで作業の効率化及び正確性を向上させることができる。
また、サーバ50は、第1作業車両1A又は第2作業車両1Bと通信可能な第2通信装置52を有し、第2通信装置52は、第2端末70で選択を受け付けた候補ラインL3を第1作業車両1A又は第2作業車両1Bに送信し、第2通信装置52から候補ラインL3を送信された第1作業車両1A又は第2作業車両1Bは、当該送信された候補ラインL3に基づいて自動操舵を行う。上記構成によれば、第1作業車両1A又は第2作業車両1Bは、サーバ50から送信された候補ラインL3に基づいて自動操舵を行うことができる。このため、第1作業車両1Aにおいて基準ラインL1を蓄積しておかなくとも、第1端末60で選択された候補ラインL3に基づいて自動操舵を行うことができる。言い換えると、第1作業車両1Aの記憶領域の大きさが比較的小さい場合であっても、より適切な基準ラインL1である候補ラインL3に基づいて自動操舵を行うことができる。
また、情報取得部51bは、作業情報として、第1作業車両1A及び第2作業車両1Bが作業を行う圃場F、第1作業車両1A及び第2作業車両1Bの情報、作業で使用する作業装置2の情報、作業装置2の作業内容、及び圃場Fで栽培される作物のうち、いずれか1以上の情報を含んでいる。上記構成によれば、第2端末70を操作する作業者等は、圃場F、作業車両1A、1B、作業車両1A、1Bが有する作業装置2、作業装置2の作業内容、及び圃場Fで栽培される作物という、作業に関する情報を入力するだけで簡単に第1作業車両1A又は第2作業車両1Bが自動操舵に用いる基準ラインL1を選択することができる。このため、第2端末70を使用して第1作業車両1A又は第2作業車両1Bを操作する作業者は、より簡単な操作で適切な候補ラインL3を選択することができる。
また、第1作業車両1A又は第2作業車両1Bは、操作可能な補正スイッチ20を有し、ライン定義部40cは、補正スイッチ20の操作に基づいて、候補ラインL3を補正して再定義を行い、自動操舵時に車体3の操舵の補正を行う補正部40c1を有し、サーバ50は、補正部40c1によって補正された候補ラインL3を、当該候補ラインL3に対応する基準ラインL1に上書きして記憶する。上記構成によれば、サーバ50は、補正スイッチ20を操作することで再定義された候補ラインL3に基づいて、より最適化された基準ラインL1を蓄積することができる。
また、第1作業車両1Aは、操作可能な登録スイッチ18を有し、ライン定義部40cは、登録スイッチ18が操作された際の走行情報に基づいて、圃場Fにおける基準ラインL1の始点Ps及び終点Pgを取得し、始点Ps及び終点Pgから基準ラインL1を定義する。上記構成によれば、作業者は、登録スイッチ18を操作によって、簡単に基準ラインL1を定義することができる。
また、第1作業車両1Aは、走行情報である当該第1作業車両1Aの位置情報を検出する第1検出装置43Aを有し、ライン定義部40cは、位置情報と、登録スイッチ18の操作に基づいて、当該登録スイッチ18が操作された際の第1作業車両1Aの位置から始点Ps及び終点Pgを取得する。上記構成によれば、ライン定義部40cは、第1作業車両1Aを圃場Fで実際に走行させた場合の始点Psと終点Pgとを取得することができる。このため、サーバ50は、より正確な基準ラインL1を蓄積することができる。
また、第1作業車両1Aは、走行情報である当該第1作業車両1Aの位置情報を検出し、当該位置情報を所定の時間間隔でサーバ50に送信する第1検出装置43Aと、第1作業車両1Aは、操作可能な登録スイッチ18と、を有し、第1検出装置43Aは、位置情報を所定の時間間隔でサーバ50に送信し、ライン定義部40cは、登録スイッチ18が操作された時間をサーバ50に送信し、サーバ50に記憶され且つ登録スイッチ18が操作された時間に対応する位置情報に基づいて、基準ラインL1を定義する。上記構成によれば、サーバ50は、第1作業車両1Aの位置情報を常時受信しているため、ライン定義部40cは、より確実に始点Ps及び終点Pgを取得することができる。
また、第1作業車両1Aは、走行情報である当該第1作業車両1Aの方位情報を検出する第2検出装置43Bと、第1作業車両1Aは、操作可能な登録スイッチ18と、を有し、ライン定義部40cは、方位情報と、登録スイッチ18の操作に基づいて、当該登録スイッチ18が操作された際の第1作業車両1Aの方位F1で基準ラインL1を定義する。上記構成によれば、作業者は、登録スイッチ18を操作によって、簡単に基準ラインL1を定義することができる。
また、第1作業車両1Aは、走行情報である当該第1作業車両1Aの方位情報を検出し、当該方位情報を所定の時間間隔でサーバ50に送信する第2検出装置43Bと、第1作業車両1Aは、操作可能な登録スイッチ18と、を有し、第2検出装置43Bは、方位情報を所定の時間間隔でサーバ50に送信し、ライン定義部40cは、登録スイッチ18が操作された時間をサーバ50に送信し、サーバ50に記憶され且つ登録スイッチ18が操作された時間に対応する方位情報に基づいて、基準ラインL1を定義する。上記構成によれば、サーバ50は、第1作業車両1Aの位置情報を常時受信しているため、ライン定義部40cは、より確実に方位情報を取得することができる。
また、第1端末60は、サーバ50が記憶した基準ラインL1のうち、少なくとも2以上の基準ラインL1を表示可能な表示部と、表示部が表示した基準ラインL1の選択を受け付ける選択部61aと、を有し、表示部は、所定の圃場Fを示すフィールド上に少なくとも2以上の基準ラインL1を放射状に表示可能である。上記構成によれば、第1端末60を操作する作業者は、圃場Fに対する基準ラインL1の角度、及び他の基準ラインL1との角度の違い等を簡単に把握することができる。このため、作業者は、フィールド上に表示された基準ラインL1を確認することで、より適切な候補ラインL3を選択することができる。
[第2実施形態]
図21は、第2実施形態における作業車両の支援システムSの全体図を示している。第1実施形態において、第1提示部51dは、サーバ50が記憶している基準ラインL1を第1端末60に送信し、第1端末表示部64に基準ラインL1を表示させるが、第2実施形態において、第1提示部51dは、所定の優先順位で第1端末表示部64に基準ラインL1を表示(提示)させる。なお、第1実施形態と同様の構成については同じ符号を付し、その説明は省略する。
[第2実施形態]
図21は、第2実施形態における作業車両の支援システムSの全体図を示している。第1実施形態において、第1提示部51dは、サーバ50が記憶している基準ラインL1を第1端末60に送信し、第1端末表示部64に基準ラインL1を表示させるが、第2実施形態において、第1提示部51dは、所定の優先順位で第1端末表示部64に基準ラインL1を表示(提示)させる。なお、第1実施形態と同様の構成については同じ符号を付し、その説明は省略する。
具体的には、図21に示すように、サーバ50は、順位定義部51hを有している。順位定義部51hは、少なくとも1以上の条件に基づいて、サーバ50が記憶している複数の基準ラインL1に対して優先順位を定義する。第1端末表示部64(表示部)は、順位定義部51hが定義した優先順位に基づいて、基準ラインL1を提示する。
順位定義部51hは、サーバ制御装置51に設けられており、当該サーバ制御装置51に設けられた電気・電子部品、及び当該サーバ制御装置51に組み込まれたプログラム等から構成されている。順位定義部51hは、基準ラインL1の長さ、基準ラインL1の利用実績等による条件に基づいて、優先順位を定義する。以下、順位定義部51hによる優先順位の定義の条件について詳しく説明する。
順位定義部51hは、サーバ制御装置51に設けられており、当該サーバ制御装置51に設けられた電気・電子部品、及び当該サーバ制御装置51に組み込まれたプログラム等から構成されている。順位定義部51hは、基準ラインL1の長さ、基準ラインL1の利用実績等による条件に基づいて、優先順位を定義する。以下、順位定義部51hによる優先順位の定義の条件について詳しく説明する。
順位定義部51hは、基準ラインL1の始点Psと終点Pgとの間の第1距離K1に基づいて優先順位を定義する条件(第1条件及び第2条件)を含んでいる。まず、第1条件について詳しく説明する。第1条件は、第1距離K1が短い基準ラインL1よりも、第1距離K1が長い基準ラインL1の優先順位を高く定義する条件である。具体的には、サーバ50は、第1距離K1を演算する演算部51iを有しており、順位定義部51hは、第1条件において、演算部51iが演算した第1距離K1に基づいて、優先順位を定義する。
演算部51iは、第1距離K1を演算することができる。演算部51iは、サーバ制御装置51に設けられており、当該サーバ制御装置51に設けられた電気・電子部品、及び当該サーバ制御装置51に組み込まれたプログラム等から構成されている。具体的には、図22に示すように、演算部51iは、第3記憶領域53cに記憶されている第4基準情報D4を取得し(S100)、当該第4基準情報D4に基づいて、第1距離K1の演算を行う(S101)。演算部51iは、第4基準情報D4から始点Ps及び終点Pgの位置情報を取得し、始点Psと終点Pgとの間の直線距離を第1距離K1として演算する。本実施形態において、位置情報は、緯度及び経度で表される情報であるため、図23に示すように、演算部51iは、始点Psの緯度及び経度、並びに終点Pgの緯度及び経度から第1距離K1を演算する。
演算部51iがS101で演算した第1距離K1は、登録部51cによって当該第1距離K1に対応する基準ラインL1(第4基準情報D4)の管理情報に登録される(S102)。このため、順位定義部51hは、第3記憶領域53cに記憶されている第4基準情報D4の管理情報から、当該第3記憶領域53cに記憶されている基準ラインL1のそれぞれの第1距離K1を参照することができる(S103)。これによって、順位定義部51hは、第1条件において、基準ラインL1のそれぞれの第1距離K1を参照して(S103)、第1距離K1が短い基準ラインL1よりも、第1距離K1が長い基準ラインL1の優先順位を高く定義することができる(S104)。
つぎに、第2条件について詳しく説明する。第2条件は、始点Ps及び終点Pgを通る直線(基準ラインL1の延長線)L4と、圃場Fの外形(輪郭)Cと、の交点X間の第2距離K2に対する第1距離K1の割合が小さい基準ラインL1よりも、割合が大きい基準ラインL1の優先順位を高く定義する条件である。具体的には、図23に示すように、演算部51iは、基準ラインL1の延長線L4と、圃場Fの外形Cと、の交点X間の第2距離K2を演算する。言い換えると、サーバ50は、基準ラインL1の延長線L4と、圃場Fの外形Cと、の交点X間の第2距離K2を演算する演算部51iを有している。
なお、以下、説明の都合上、第2距離K2に対する第1距離K1の割合のことを、圃場Fに対して作業車両1A、1Bが走行した走破率として説明することがある。
図24に示すように、演算部51iは、第4基準情報D4から始点Ps及び終点Pgの位置情報を取得し(S111)、当該始点Ps及び終点Pgの位置情報から基準ラインL1の延長線L4の関数Rを演算する(S112)。具体的には、本実施形態において、位置情報は、緯度及び経度で表される情報であるため、演算部51iは、始点Ps及び終点Pgの位置情報から関数Rを演算する。
図24に示すように、演算部51iは、第4基準情報D4から始点Ps及び終点Pgの位置情報を取得し(S111)、当該始点Ps及び終点Pgの位置情報から基準ラインL1の延長線L4の関数Rを演算する(S112)。具体的には、本実施形態において、位置情報は、緯度及び経度で表される情報であるため、演算部51iは、始点Ps及び終点Pgの位置情報から関数Rを演算する。
演算部51iは、基準ラインL1の延長線L4の関数Rを演算すると(S112)、第4基準情報D4に含まれる作業情報のうち、第3特定情報に基づいて、当該基準ラインL1が定義された圃場Fの情報を第2記憶領域53bから取得する(S113)。具体的には、演算部51iは、圃場Fの外形Cの位置情報を取得し(S113)、当該取得した外形Cの位置情報と関数Rと、に基づいて、基準ラインL1の延長線L4と、圃場Fの外形Cとの交点Xの位置情報を演算する(S114)。演算部51iは、S114で演算した始点Ps側の第1交点X1の緯度及び経度、並びに終点Pg側の第2交点X2の緯度及び経度から第2距離K2を演算する(S115)。
演算部51iは、基準ラインL1に対応する第1距離K1と、当該基準ラインL1に対応する第2距離K2と、から2距離に対する第1距離K1の割合(走破率)を演算する(S116)。つまり、演算部51iは、基準ラインL1に対応する第1距離K1から当該基準ラインL1に対応する第2距離K2を除算することで、当該割合(走破率)を演算する。
演算部51iが演算した第2距離K2及び走破率は、登録部51cによって当該第2距離K2及び走破率に対応する基準ラインL1(第4基準情報D4)の管理情報に登録される(S117)。このため、順位定義部51hは、第3記憶領域53cに記憶されている第4基準情報D4の管理情報から、当該第3記憶領域53cに記憶されている基準ラインL1のそれぞれの走破率を参照することができる(S118)。これによって、順位定義部51hは、第2条件において、基準ラインL1のそれぞれの走破率を参照して(S118)、走破率が低い基準ラインL1よりも、走破率が高い基準ラインL1の優先順位を高く定義することができる(S119)。
順位定義部51hは、利用実績に基づいて優先順位を定義する条件(第3条件~第7条件)を含んでいる。データベース53は、利用実績として、基準ラインL1の補正度合、利用回数、及び作業実績を記憶する。具体的には、第3記憶領域53cは、基準ラインL1(第4基準情報D4)と、補正度合、利用回数、及び作業実績と、を関連付けて記憶する。補正度合とは、補正部40c1が基準ラインL1を補正した度合である。利用回数とは、作業車両1A、1Bが基準ラインL1を利用した回数である。そして、作業実績とは、基準ラインL1を用いて作業車両1A、1Bが自動操舵を行った作業内容の実績である。
具体的には、サーバ50は、基準ラインL1の利用実績に関する情報(利用情報)を取得する実績取得部51jを有している。実績取得部51jは、サーバ制御装置51に設けられており、当該サーバ制御装置51に設けられた電気・電子部品、及び当該サーバ制御装置51に組み込まれたプログラム等から構成されている。登録部51cは、実績取得部51jが取得した情報に基づいて、第3記憶領域53cが記憶している基準ラインL1(第4基準情報D4)の管理情報に利用実績を登録する。
以下、実績取得部51jが利用実績として補正度合を取得し、順位定義部51hが補正度合に応じて、優先順位を定義する場合の条件について説明する。以下、説明の都合上、補正度合のことを単に度合ということがある。また、補正スイッチ20がプッシュスイッチである場合を例に説明する。
まず、第3条件について詳しく説明する。第3条件は、度合(補正度合)が多い基準ラインL1よりも、度合が少ない基準ラインL1の優先順位を高く定義する条件である。第1実施形態で説明したように、補正スイッチ20がプッシュスイッチである場合、補正部40c1は、補正スイッチ20の操作回数に応じて、度合(補正量h)を大きくする。つまり、第3条件は、操作回数が多い基準ラインL1よりも、操作回数が少ない基準ラインL1の優先順位を高く定義する条件である。なお、第3条件は、サーバ50が補正部40c1による補正に基づいて、第3記憶領域53cに記憶している基準ラインL1を補正(上書き)しない場合の条件である。以下、サーバ50が補正部40c1による補正に基づいて基準ラインL1を上書きしない場合を例に第3条件について説明する。
まず、第3条件について詳しく説明する。第3条件は、度合(補正度合)が多い基準ラインL1よりも、度合が少ない基準ラインL1の優先順位を高く定義する条件である。第1実施形態で説明したように、補正スイッチ20がプッシュスイッチである場合、補正部40c1は、補正スイッチ20の操作回数に応じて、度合(補正量h)を大きくする。つまり、第3条件は、操作回数が多い基準ラインL1よりも、操作回数が少ない基準ラインL1の優先順位を高く定義する条件である。なお、第3条件は、サーバ50が補正部40c1による補正に基づいて、第3記憶領域53cに記憶している基準ラインL1を補正(上書き)しない場合の条件である。以下、サーバ50が補正部40c1による補正に基づいて基準ラインL1を上書きしない場合を例に第3条件について説明する。
実績取得部51jは、第1通信装置42及び第2通信装置52を介し、補正スイッチ20が操作された操作回数(補正度合)を利用情報として取得する。具体的には、図25に示すように、制御装置40は、補正スイッチ20の操作信号を取得し(S130)、第1通信装置42を介して、当該補正スイッチ20が操作されたことを示す情報と、第1特定情報と、を含む情報(補正信号)を第2通信装置52に送信する(S131)。なお、制御装置40は、補正スイッチ20から出力された操作信号を取得する都度、補正信号を第2通信装置52に送信する。
第2通信装置52が補正信号を受信すると、実績取得部51jは、当該補正信号を取得する(S132)。これにより、実績取得部51jは、取得した補正信号をカウントすることで、第1特定情報に対応する基準ラインL1に対して、補正スイッチ20が操作された回数を利用情報として取得することができる(S133)。
実績取得部51jが取得した利用情報(補正度合)は、登録部51cによって、補正スイッチ20の操作に基づいて補正部40c1に補正された基準ラインL1(第4基準情報D4)の管理情報に登録される(S134)。詳しくは、登録部51cは、基準ラインL1ごとに、実績取得部51jが取得した利用情報と過去の利用情報とに基づいて、利用実績として補正スイッチ20が操作された総回数(補正度合)を基準ラインL1に関連付けて記憶する。
実績取得部51jが取得した利用情報(補正度合)は、登録部51cによって、補正スイッチ20の操作に基づいて補正部40c1に補正された基準ラインL1(第4基準情報D4)の管理情報に登録される(S134)。詳しくは、登録部51cは、基準ラインL1ごとに、実績取得部51jが取得した利用情報と過去の利用情報とに基づいて、利用実績として補正スイッチ20が操作された総回数(補正度合)を基準ラインL1に関連付けて記憶する。
このため、順位定義部51hは、第3記憶領域53cに記憶されている第4基準情報D4の管理情報から、当該第3記憶領域53cに記憶されている基準ラインL1のそれぞれの補正度合を参照することができる(S135)。これによって、順位定義部51hは、第3条件において、基準ラインL1のそれぞれの補正度合を参照して(S135)、補正スイッチ20の操作回数の総数が多い基準ラインL1よりも、操作回数の総数が少ない基準ラインL1の優先順位を高く定義することができる(S136)。
なお、上述した実施形態において、データベース53は、基準ラインL1ごとに、利用実績として補正スイッチ20が操作された総回数を関連付けて記憶するが、データベース53は、基準ラインL1ごとに、補正部40c1による補正度合を関連付けて記憶することができればよく、当該補正度合は、補正スイッチ20が操作された総回数に限定されない。例えば、順位定義部51hは、第3条件において、補正スイッチ20の操作回数の最大値又は平均値が多い基準ラインL1よりも、最大値又は平均値が少ない基準ラインL1の優先順位を高く定義してもよい。
具体的には、データベース53は、基準ラインL1ごとに、作業車両1A、1Bが自動操舵を行った一連の作業における、操作回数の最大値又は平均値を関連付けて記憶する。一連の作業とは、作業計画等で予め定められ、且つ作業車両1A、1Bが圃場Fの第3方向から第4方向に亘って行う1回分の作業工程等のことをいう。
実績取得部51jは、作業車両1A、1B(制御装置40)から送信される情報に基づいて、一連の作業の開始と終了とを判断する。例えば、制御装置40は、原動機4が起動されると、第1通信装置42を介して、当該原動機4の起動を示す起動情報を第2通信装置52に送信する。制御装置40は、原動機4が停止されると、第1通信装置42を介して、当該原動機4の停止を示す停止情報を第2通信装置52に送信する。実績取得部51jは、当該起動情報及び停止情報等に基づいて、一連の作業の開始と終了とを判断する。
実績取得部51jは、作業車両1A、1B(制御装置40)から送信される情報に基づいて、一連の作業の開始と終了とを判断する。例えば、制御装置40は、原動機4が起動されると、第1通信装置42を介して、当該原動機4の起動を示す起動情報を第2通信装置52に送信する。制御装置40は、原動機4が停止されると、第1通信装置42を介して、当該原動機4の停止を示す停止情報を第2通信装置52に送信する。実績取得部51jは、当該起動情報及び停止情報等に基づいて、一連の作業の開始と終了とを判断する。
これにより、実績取得部51jは、一連の作業の開始と終了とを判断し、一連の作業の開始から終了までの間に取得した補正信号に応じて、一連の作業における補正スイッチ20の操作回数を利用情報として取得することができる。
このため、登録部51cは、実績取得部51jが取得した利用情報(一連の作業において補正スイッチ20が操作された回数)に基づいて、補正スイッチ20の操作回数の最大値又は平均値を基準ラインL1(第4基準情報D4)に関連付けて記憶することができる。
このため、登録部51cは、実績取得部51jが取得した利用情報(一連の作業において補正スイッチ20が操作された回数)に基づいて、補正スイッチ20の操作回数の最大値又は平均値を基準ラインL1(第4基準情報D4)に関連付けて記憶することができる。
なお、上述した実施形態において、実績取得部51jは、補正スイッチ20が操作された操作回数(補正度合)を利用情報として取得するが、補正度合を利用情報として取得できればよく、補正度合を示す情報は補正スイッチ20が操作された操作回数に限定されない。例えば、演算部51iは、ライン定義部40cが定義した当初の基準ラインL1と、補正後の基準ラインL1´と、の差を補正度合として演算し、実績取得部51jは、補正度合を利用情報として取得してもよい。
演算部51iは、ライン定義部40cが定義した当初の基準ラインL1(補正前の基準ラインL1)と、補正後の基準ラインL1´と、の差を演算する。例えば、第4基準情報D4が基準ラインL1の始点Ps及び終点Pgの位置情報を記憶している場合、演算部51iは、補正前の基準ラインL1と補正後の基準ラインL1´との差として、補正前の基準ラインL1の終点Pgと、補正後の基準ラインL1´の終点Pghと、に基づいて、図26に示すような離間距離K4(補正前の基準ラインL1の終点Pgと補正後の基準ラインL1´の終点Pghとの離間距離)を演算する。
また、実績取得部51jは、総補正量haを補正度合として取得してもよい。例えば、基準ラインL1が基準ラインL1のそのものを示すデータ(関数及び方位)等である場合、補正前の基準ラインL1と補正後の基準ラインL1´とが形成する角度θhを総補正量haとして演算する。
このため、登録部51cは、実績取得部51jが取得した利用情報(補正度合)を基準ラインL1(第4基準情報D4)に関連付けて記憶することができる。
このため、登録部51cは、実績取得部51jが取得した利用情報(補正度合)を基準ラインL1(第4基準情報D4)に関連付けて記憶することができる。
次に、第4条件について詳しく説明する。第4条件は、度合(補正度合)が少ない基準ラインL1よりも、度合が多い基準ラインL1の優先順位を高く定義する条件である。上述したように、第3条件は、サーバ50は、補正部40c1による補正に基づいて、第3記憶領域53cに記憶している基準ラインL1を補正(上書き)しない場合の条件であるが、第4条件は、サーバ50が基準ラインL1の上書きを行う場合に採用可能な条件である。
なお、実績取得部51jによる補正度合の取得、及び登録部51cによる利用情報の記憶については、順位定義部51hが第3条件に基づいて優先順位を定義する場合と同じであり、S137のみが異なるため詳しい説明を省略する。つまり、図27に示すように、順位定義部51hは、第4条件において、基準ラインL1のそれぞれの補正度合を参照して(S135)、補正スイッチ20の操作回数の総数が少ない基準ラインL1よりも、操作回数の総数が多い基準ラインL1の優先順位を高く定義することができる(S137)。
以下、実績取得部51jが利用実績として基準ラインL1の利用回数を取得し、順位定義部51hが利用回数に応じて、優先順位を定義する場合の条件(第5条件)について説明する。第5条件は、利用回数が少ない基準ラインL1よりも、利用回数が多い基準ラインL1の優先順位を高く定義する条件である。データベース53は、利用実績として、作業車両1A、1Bが基準ラインL1を利用した利用回数を当該基準ラインL1に関連付けて記憶する。
実績取得部51jは、例えば一連の作業の開始と終了、及び操舵切換スイッチ19の操作に基づいて、基準ラインL1の利用回数を取得する。実績取得部51jは、一連の作業が開始され、当該一連の作業が終了されるまでの間に、操舵切換スイッチ19が操作された場合、基準ラインL1が1回利用されたものと判断する。
具体的には、実績取得部51jは、第1通信装置42及び第2通信装置52を介して、作業車両1A、1B(制御装置40)から送信される情報(起動情報、停止情報、及び切換情報)に基づいて、一連の作業の開始、及び終了、並びに操舵切換スイッチ19の操作を判断する。切換情報は、操舵切換スイッチ19が操作された旨を示す情報であり、操舵切換スイッチ19が操作された場合に、作業車両1A、1Bがサーバ50へ送信する情報である。具体的には、操舵切換スイッチ19が操作(第4操作)された場合に、制御装置40が第1通信装置42及び第2通信装置52を介して、実績取得部51jに切換情報を送信する。なお、切換情報は、記憶部41が記憶している基準ラインL1の第1特定情報を含んでいる。また、本実施形態において、制御装置40は、操舵切換スイッチ19が操作(第4操作)された場合に、切換情報を送信するが、実績取得部51jは、基準ラインL1の利用回数を取得できればよく、制御装置40は、操舵切換スイッチ19が操作(第3操作)された場合に、切換情報を送信するような構成であってもよく、その取得方法は、上述した方法に限定されない。
具体的には、実績取得部51jは、第1通信装置42及び第2通信装置52を介して、作業車両1A、1B(制御装置40)から送信される情報(起動情報、停止情報、及び切換情報)に基づいて、一連の作業の開始、及び終了、並びに操舵切換スイッチ19の操作を判断する。切換情報は、操舵切換スイッチ19が操作された旨を示す情報であり、操舵切換スイッチ19が操作された場合に、作業車両1A、1Bがサーバ50へ送信する情報である。具体的には、操舵切換スイッチ19が操作(第4操作)された場合に、制御装置40が第1通信装置42及び第2通信装置52を介して、実績取得部51jに切換情報を送信する。なお、切換情報は、記憶部41が記憶している基準ラインL1の第1特定情報を含んでいる。また、本実施形態において、制御装置40は、操舵切換スイッチ19が操作(第4操作)された場合に、切換情報を送信するが、実績取得部51jは、基準ラインL1の利用回数を取得できればよく、制御装置40は、操舵切換スイッチ19が操作(第3操作)された場合に、切換情報を送信するような構成であってもよく、その取得方法は、上述した方法に限定されない。
以下、図28を用いて、実績取得部51jが基準ラインL1の利用回数を取得する流れを説明する。図28に示すように、実績取得部51jは、起動情報を受信しているか確認する(S140)。実績取得部51jは、第2通信装置52が起動情報を受信していることを確認すると(S140,Yes)、切換情報を受信しているか確認する(S141)。
実績取得部51jは、第2通信装置52が切換情報を受信していることを確認すると(S141,Yes)、当該切換情報を取得して、切換情報に含まれる第1特定情報から基準ラインL1を特定する(S142)。
実績取得部51jは、第1特定情報から基準ラインL1を特定すると(S142)、停止情報を受信しているか確認する(S143)。実績取得部51jは、第2通信装置52が停止情報を受信していることを確認すると(S143,Yes)、切換情報に対応する基準ラインL1は、基準ラインL1が1回利用されたものと判断し、登録部51cは、実績取得部51jが取得した利用情報(基準ラインL1の利用回数)を基準ラインL1(第4基準情報D4)に関連付けて記憶することができる(S144)。詳しくは、登録部51cは、実績取得部51jが取得した利用情報(基準ラインL1の利用回数)を、切換情報に含まれる第1特定情報に対応する基準ラインL1(第4基準情報D4)の管理情報に登録する。
実績取得部51jは、第1特定情報から基準ラインL1を特定すると(S142)、停止情報を受信しているか確認する(S143)。実績取得部51jは、第2通信装置52が停止情報を受信していることを確認すると(S143,Yes)、切換情報に対応する基準ラインL1は、基準ラインL1が1回利用されたものと判断し、登録部51cは、実績取得部51jが取得した利用情報(基準ラインL1の利用回数)を基準ラインL1(第4基準情報D4)に関連付けて記憶することができる(S144)。詳しくは、登録部51cは、実績取得部51jが取得した利用情報(基準ラインL1の利用回数)を、切換情報に含まれる第1特定情報に対応する基準ラインL1(第4基準情報D4)の管理情報に登録する。
これによって、実績取得部51jは、一連の作業の開始と終了、及び操舵切換スイッチ19の操作に基づいて、基準ラインL1の利用回数を取得し、登録部51cは、第3記憶領域53cが記憶している基準ラインL1(第4基準情報D4)の管理情報に利用回数を登録することができる。
このため、順位定義部51hは、第5条件において、基準ラインL1のそれぞれの利用回数を参照して(S145)、利用回数が少ない基準ラインL1よりも、利用回数が多い基準ラインL1の優先順位を高く定義することができる(S146)。
このため、順位定義部51hは、第5条件において、基準ラインL1のそれぞれの利用回数を参照して(S145)、利用回数が少ない基準ラインL1よりも、利用回数が多い基準ラインL1の優先順位を高く定義することができる(S146)。
次に、実績取得部51jが利用実績として、作業車両1A、1Bが自動操舵を行った作業実績を取得し、順位定義部51hが当該作業実績に応じて、優先順位を定義する場合の条件(第6条件及び第7条件)について説明する。まず、第6条件について説明する。
第6条件は、作業実績の種類が少ない基準ラインL1よりも、作業実績の種類が多い基準ラインL1の優先順位を高く定義する条件である。データベース53は、利用実績として、基準ラインL1ごとに、作業車両1A、1Bが自動操舵を行った一連の作業の作業実績を関連付けて記憶する。
第6条件は、作業実績の種類が少ない基準ラインL1よりも、作業実績の種類が多い基準ラインL1の優先順位を高く定義する条件である。データベース53は、利用実績として、基準ラインL1ごとに、作業車両1A、1Bが自動操舵を行った一連の作業の作業実績を関連付けて記憶する。
実績取得部51jは、例えば、記憶部41の第1基準情報D1に含まれる作業情報と、一連の作業の開始と終了、及び操舵切換スイッチ19の操作と、に基づいて、基準ラインL1の作業実績を取得する。具体的には、実績取得部51jは、基準ラインL1の作業実績として、所定の作業内容によって基準ラインL1が利用された回数を取得する。実績取得部51jは、第1基準情報D1の作業情報の第5特定情報に基づいて、一連の作業の内容を特定し、一連の作業が開始され、当該一連の作業が終了されるまでの間に、操舵切換スイッチ19が操作された場合、基準ラインL1が1回利用されたものと判断する。
実績取得部51jは、第1通信装置42及び第2通信装置52を介して、作業車両1A、1B(制御装置40)から送信される情報(起動情報、停止情報、及び切換情報)に基づいて、所定の作業内容と、一連の作業の開始、及び終了、並びに操舵切換スイッチ19の操作を判断する。斯かる場合において、切換情報は、記憶部41が記憶している基準ラインL1の第1特定情報に加え、第5特定情報を含んでいる。
なお、図29に示すように、順位定義部51hが第6条件に基づいて優先順位を定義する場合において、実績取得部51jが利用実績を取得する流れは、図28と同様である(S140~S144)。つまり、実績取得部51jは、一連の作業の開始と終了、及び操舵切換スイッチ19の操作に基づいて(S140~S143)、作業内容と、当該作業内容によって基準ラインL1が利用された回数を取得する。
このため、登録部51cは、実績取得部51jが取得した利用情報(作業内容によって基準ラインL1が利用された回数)を基準ラインL1(第4基準情報D4)に関連付けて記憶することができる(S144)。詳しくは、登録部51cは、実績取得部51jが取得した利用情報(作業内容によって基準ラインL1が利用された回数)を、切換情報に含まれる第1特定情報に対応する基準ラインL1(第4基準情報D4)の管理情報に登録する。言い換えると、登録部51cは、作業実績を基準ラインL1(第4基準情報D4)に関連付けて記憶する。
以上のように、順位定義部51hは、第6条件において、基準ラインL1のそれぞれの作業実績の種類を参照して(S147)、作業実績の種類が少ない基準ラインL1よりも、作業実績の種類が多い基準ラインL1の優先順位を高く定義することができる(S148)。
次に、第7条件について説明する。第7条件は、選択部61aが入力を受け付けた作業内容と作業実績の作業内容に関連性がない基準ラインL1よりも、関連性がある基準ラインL1の優先順位を高く定義する条件である。順位定義部51hは、選択部61aが入力を受け付けた作業内容(第5特定情報)を取得し、第3記憶領域53cに記憶している基準ラインL1から、当該第5特定情報と関連性のある作業内容の作業実績がある基準ラインL1を抽出する。
次に、第7条件について説明する。第7条件は、選択部61aが入力を受け付けた作業内容と作業実績の作業内容に関連性がない基準ラインL1よりも、関連性がある基準ラインL1の優先順位を高く定義する条件である。順位定義部51hは、選択部61aが入力を受け付けた作業内容(第5特定情報)を取得し、第3記憶領域53cに記憶している基準ラインL1から、当該第5特定情報と関連性のある作業内容の作業実績がある基準ラインL1を抽出する。
関連性のある作業内容とは、例えば圃場Fで作物を栽培する場合を例に説明すると、順位定義部51hは、作物の栽培における作業計画に基づいて、一の作業内容と他の作業内容の関連性を判断する。つまり、圃場Fで稲作を行う場合、選択部61aが入力を受け付けた作業内容が収穫である場合、第3記憶領域53cに記憶している基準ラインL1から、田植、追肥、及び防除等の作業実績がある基準ラインL1を抽出し、当該抽出した基準ラインL1の優先順位を他の基準ラインL1に比べて高く定義する。
なお、図30に示すように、順位定義部51hが第7条件に基づいて優先順位を定義する場合において、実績取得部51jが利用実績を取得する流れは、図28及び図29と同様の流れ(S140~S144)で定義することができる。
したがって、順位定義部51hは、第7条件において、基準ラインL1のそれぞれの作業実績の作業内容を参照して(S149)、選択部61aが入力を受け付けた作業内容と作業実績の作業内容に関連性がない基準ラインL1よりも、関連性がある基準ラインL1の優先順位を高く定義することができる(S150)。
したがって、順位定義部51hは、第7条件において、基準ラインL1のそれぞれの作業実績の作業内容を参照して(S149)、選択部61aが入力を受け付けた作業内容と作業実績の作業内容に関連性がない基準ラインL1よりも、関連性がある基準ラインL1の優先順位を高く定義することができる(S150)。
なお、上述した実施形態においては、条件の例として、第1条件~第7条件を説明したが、順位定義部51hは、複数の条件(第1条件~第7条件)のうち、少なくとも1以上の条件に基づいて、優先順位を定義すればよく、すべての条件に基づいて優先順位を定義するものに限定されず、条件の組み合わせは、任意に選択できてもよい。
条件の組み合わせの例を説明すると、例えば、第1条件を上位の条件とし、下位の条件を第2条件として組みわせることができる。第1条件と第2条件とを組みわせることで、例えば、第3記憶領域53cが記憶している基準ラインL1のうち、第1距離K1が同一の基準ラインL1が記憶されている場合であっても、順位定義部51hは、第2条件に基づいて、さらに詳細な優先順位を定義することができる。
条件の組み合わせの例を説明すると、例えば、第1条件を上位の条件とし、下位の条件を第2条件として組みわせることができる。第1条件と第2条件とを組みわせることで、例えば、第3記憶領域53cが記憶している基準ラインL1のうち、第1距離K1が同一の基準ラインL1が記憶されている場合であっても、順位定義部51hは、第2条件に基づいて、さらに詳細な優先順位を定義することができる。
また、第5条件を上位の条件とし、下位の条件を第6条件として組みわせることができる。第5条件と第6条件とを組みわせることで、例えば、第3記憶領域53cが記憶している基準ラインL1のうち、利用回数が同一の基準ラインL1が記憶されている場合であっても、順位定義部51hは、第6条件に基づいて、さらに詳細な優先順位を定義することができる。
以下、第1提示部51dが優先順位に基づいて基準ラインL1を第1端末表示部64に表示させる画面について説明する。本実施形態において、図31に示すように、提示画面M3は、第2マップ画面131及び絞り込み部136に加えて、入力部138を有している。
入力部138は、条件のうち少なくとも1以上の条件の選択を受け付ける。第1端末表示部64(表示部)は、順位定義部51hが定義した優先順位のうち、入力部138が受け付けた条件に対応する優先順位に基づいて、基準ラインL1を提示する。入力部138は、当該条件の選択を受け付けることで、順位定義部51hが定義した優先順位に基づいて、第2マップ画面131に表示される第1仮想ライン134の表示の変更を選択できる。具体的には、入力部138は、条件を選択可能であり、選択部61aが当該入力部138の操作情報(条件)を受け付けて、提示画面M3の第2マップ画面131に表示される第1仮想ライン134を更新することができる。
入力部138は、条件のうち少なくとも1以上の条件の選択を受け付ける。第1端末表示部64(表示部)は、順位定義部51hが定義した優先順位のうち、入力部138が受け付けた条件に対応する優先順位に基づいて、基準ラインL1を提示する。入力部138は、当該条件の選択を受け付けることで、順位定義部51hが定義した優先順位に基づいて、第2マップ画面131に表示される第1仮想ライン134の表示の変更を選択できる。具体的には、入力部138は、条件を選択可能であり、選択部61aが当該入力部138の操作情報(条件)を受け付けて、提示画面M3の第2マップ画面131に表示される第1仮想ライン134を更新することができる。
図32は、図11に示すフローチャートのうち、第1実施形態と第2実施形態とで異なる部分(S191~S204)を説明する図である。このため、図32では、S50以降を記載し、S49よりも前とS54以降は省略して記載する。
図32に示すように、入力部138が条件の選択を受け付けると(S191,Yes)、選択部61aが条件を受け付けることで(S192)、第1提示部51dは、選択部61aが入力部138で選択を受け付けた条件に対応する優先順位に基づいて、基準ラインL1の順位提示情報を送信する。
図32に示すように、入力部138が条件の選択を受け付けると(S191,Yes)、選択部61aが条件を受け付けることで(S192)、第1提示部51dは、選択部61aが入力部138で選択を受け付けた条件に対応する優先順位に基づいて、基準ラインL1の順位提示情報を送信する。
これにより、第1端末制御装置61は、順位提示情報を受信すると(S193)、図33に示すように、入力部138に代えて、第2マップ画面131に表示する第1仮想ライン134の表示を変更し、且つ順位リスト139を表示する(S194)。以下、説明の都合上、提示画面M3のうち、入力部138を表示する提示画面M3のことを第3提示画面M3cといい、提示画面M3のうち、順位リスト139を表示する提示画面M3のことを第4提示画面M3dということがある。なお、図31に示す第3提示画面M3c及び図33に示す第4提示画面M3dは、例示に過ぎず、適宜、図14Bの第1提示画面M3a及び図14Cの第2提示画面M3bの構成を組み合わせてもよい。例えば、第3提示画面M3c及び第4提示画面M3dのマップ132が方位ガイド部132aを表示するような構成であってもよい。
第1端末制御装置61は、順位提示情報を受信すると、当該順位提示情報に基づいて、図33の第4提示画面M3dに示すように、第2マップ画面131に単一の第1仮想ライン134(基準ラインL1)を表示させる。第2マップ画面131は、順位定義部51hが定義した優先順位において最も優先順位が高い第1仮想ライン134を表示する。なお、図33に示す例においては、第2マップ画面131は、最も優先順位が高い第1仮想ライン134のみを表示するが、最も優先順位が高い第1仮想ライン134と、他の第1仮想ライン134とが識別できればよく、最も優先順位が高い第1仮想ライン134を強調表示するような構成であってもよい。
図33に示すように、順位リスト139は、順位定義部51hが定義した優先順位に基づいて、当該優先順位の順番で基準ラインL1の一覧を表示する。具体的には、順位リスト139は、順位提示情報に基づいて、基準ラインL1を優先順位の順番で表示する。順位リスト139のうち、それぞれの基準ラインL1の近傍(例えば左側)には選択キー139aが配置されている。当該選択キー139aは、操作可能な表示画像であり、それぞれ基準ラインL1(第1仮想ライン134)と対応付けられている。
また、選択キー139aは、操作されることで対応付けられた基準ラインL1を選択可能であり、選択部61aが当該選択キー139aの操作情報を取得して、第4提示画面M3dの第2マップ画面131に表示される第1仮想ライン134(基準ラインL1)を更新することができる。
具体的には、図32に示すように、選択キー139aが操作され(S195,Yes)、選択部61aが順位リスト139で選択キー139aの選択を受け付けることで(S196)、第1提示部51dは、選択部61aが順位リスト139で選択を受け付けた選択キー139aに対応する基準ラインL1の順位提示情報を送信する。これにより、第1端末制御装置61は、順位提示情報を受信すると(S197)、第2マップ画面131に表示する第1仮想ライン134を、選択部61aが順位リスト139で選択を受け付けた選択キー139aに対応する基準ラインL1(第1仮想ライン134)に変更する(S198)。なお、初期状態において、順位定義部51hが定義した優先順位で最も優先順位が高い選択キー139aが選択されている。
具体的には、図32に示すように、選択キー139aが操作され(S195,Yes)、選択部61aが順位リスト139で選択キー139aの選択を受け付けることで(S196)、第1提示部51dは、選択部61aが順位リスト139で選択を受け付けた選択キー139aに対応する基準ラインL1の順位提示情報を送信する。これにより、第1端末制御装置61は、順位提示情報を受信すると(S197)、第2マップ画面131に表示する第1仮想ライン134を、選択部61aが順位リスト139で選択を受け付けた選択キー139aに対応する基準ラインL1(第1仮想ライン134)に変更する(S198)。なお、初期状態において、順位定義部51hが定義した優先順位で最も優先順位が高い選択キー139aが選択されている。
表示部(第1端末表示部64)は、順位定義部51hが定義した優先順位に基づいて、基準ラインL1を提示する際に、補正スイッチ20の操作回数を表示してもよい。図33に示すように、順位リスト139には、補正スイッチ20の操作回数が表示される。操作回数は、順位リスト139が表示する基準ラインL1の近傍(例えば右側)に表示される。なお、当該操作回数は、第3記憶領域53cに記憶している第4基準情報D4の管理情報に基づいて表示される情報である。
また、図32に示すように、順位リスト139は、戻るキー139bと、進むキー139cと、を有している。戻るキー139b及び進むキー139cは、操作可能な表示画像であり、選択部61aは、当該戻るキー139b及び進むキー139cの操作(選択)を受け付ける。戻るキー139bは、第1端末表示部64が表示する画面を第4提示画面M3dから第3提示画面M3cに遷移する操作が可能なキーである。具体的には、戻るキー139bが操作され(S199,Yes)、選択部61aが戻るキー139bの操作を受け付けることで(S200)、第1提示部51dは、第3提示画面M3cを表示するために必要な情報を第1端末制御装置61に送信する。これにより、第1端末制御装置61は、当該情報を受信し(S201)、第1端末表示部64が表示する画面を第4提示画面M3dから第3提示画面M3cに遷移させることができる(S50)。
選択部61aは、進むキー139cの操作を受け付けることで、第2マップ画面131が表示している第1仮想ライン134(操作されている選択キー139aに対応する第1仮想ライン134)に対応する基準ラインL1の選択を受け付ける。具体的には、進むキー139cが操作され(S202,Yes)、選択部61aが任意の基準ラインL1の選択を受け付けると(S203)、当該選択部61aは、選択を受け付けた基準ラインL1の選択情報をサーバ50に送信する(S204)。
第1端末表示部64が第4提示画面M3dを表示している場合に、選択部61aが選択を受け付けた基準ラインL1の選択情報をサーバ50に送信すると(S204)、第1提示部51dは、選択部61aが選択を受け付けた基準ラインL1に対応する第4基準情報D4を第3記憶領域53cから取得して、確認画面M5を表示するために必要な情報(確認情報)を送信する。これによって、第1端末表示部64は、当該情報を受信し(S54)、選択部61aが選択を受け付けた基準ラインL1を表示する確認画面M5を表示することができる(S55)。
なお、上述した第2実施形態において、選択部61aは、進むキー139cの操作を受け付けることで、第2マップ画面131が表示している第1仮想ライン134に対応する基準ラインL1の選択を受け付けるが、第1端末表示部64(表示部)は、第1距離K1が閾値未満である基準ラインL1が選択された場合、警告を表示するような構成であってもよい。
具体的には、図21に示すように、サーバ50は、判断部51kを有している。判断部51kは、基準ラインL1の第1距離K1が所定の閾値未満であるか否かを判断する。判断部51kは、サーバ制御装置51に設けられており、当該サーバ制御装置51に設けられた電気・電子部品、及び当該サーバ制御装置51に組み込まれたプログラム等から構成されている。判断部51kは、進むキー139cが操作されると、選択部61aから当該操作情報を取得して、第2マップ画面131が表示している第1仮想ライン134に対応する第4基準情報D4(基準ラインL1)の管理情報を第3記憶領域53cから取得する。
具体的には、進むキー139cが操作されて(S202,Yes)、選択部61aが任意の基準ラインL1の選択を受け付けると(S203)、当該選択部61aは、選択を受け付けた基準ラインL1の選択情報をサーバ50に送信し(S204)、図34Aに示すように、サーバ50が当該選択情報を受信する(S205)。
判断部51kは、サーバ50がS205で受信した選択情報に基づいて、選択された基準ラインL1を特定する(S206)。これにより、判断部51kは、第3記憶領域53cから選択された基準ラインL1に対応する第4基準情報D4の管理情報を取得する(S207)。
判断部51kは、サーバ50がS205で受信した選択情報に基づいて、選択された基準ラインL1を特定する(S206)。これにより、判断部51kは、第3記憶領域53cから選択された基準ラインL1に対応する第4基準情報D4の管理情報を取得する(S207)。
また、判断部51kは、S205で取得した管理情報に登録されている第1距離K1に基づいて、第1距離K1が所定の閾値未満であるか否かを判断する(S208)。判断部51kが選択された基準ラインL1の第1距離K1が所定の閾値未満であると判断した場合(S208,Yes)、第1提示部51dは、選択部61aに対して、当該第1距離K1が所定の閾値未満である基準ラインL1の選択を中断するよう指示し、且つ警告画面M9を表示するために必要な情報(警告情報)を送信する(S209)。
図34Bに示すように、第1端末表示部64は、警告情報を受信すると(S220,Yes)、当該警告情報に基づいて、図35に示すような警告画面M9を表示する(S221)。なお、図34Bは、図32に示すフローチャートのうち、図32と異なる部分(S220~S225)を説明する図である。このため、図32では、S202以降を記載し、S201以前及びS204以降は省略して記載する。
図35に示すように、警告画面M9は、警告表示部180と、戻るキー181と、続行キー182と、を有している。警告表示部180は、基準ラインL1の第1距離K1が閾値未満であることを警告する表示画像である。また、戻るキー181及び続行キー182は、操作可能な表示画像であり、選択部61aは、当該戻るキー181及び続行キー182の操作(選択)を受け付ける。
戻るキー181は、第1端末表示部64が表示する画面を第4提示画面M3dから第3提示画面M3cに遷移する操作が可能なキーである。具体的には、図34Bに示すように、戻るキー181が操作され(S222,Yes)、選択部61aが戻るキー181の操作を受け付けることで(S223)、第1提示部51dは、第4提示画面M3dを表示するために必要な情報を第1端末制御装置61に送信する。これにより、第1端末制御装置61は、当該情報を受信し(S223)、第1端末表示部64が表示する画面を警告画面M9から第4提示画面M3dに遷移させることができる(S194)。これによって、選択された基準ラインL1の第1距離K1が閾値未満の場合、第1端末表示部64は、第1距離K1が閾値未満であることを把握して、当該基準ラインL1の選択を中止することができる。
また、続行キー182が操作され、選択部61aは、続行キー182の操作を受け付けることで、第2マップ画面131が表示している第1仮想ライン134に対応する基準ラインL1の選択の続行を受け付ける。つまり、作業者が続行キー182を操作し(S224,Yes)、選択部61aが基準ラインL1の選択の続行を受け付けると(S225)、当該選択部61aは、選択の続行を受け付けた基準ラインL1の選択情報をサーバ50に送信する(S226)。
第1端末表示部64が警告画面M9を表示している場合に、選択部61aが選択の続行を受け付けた基準ラインL1の選択情報をサーバ50に送信すると(S226)、第1提示部51dは、選択部61aが選択を受け付けた基準ラインL1に対応する第4基準情報D4を第3記憶領域53cから取得して、確認画面M5を表示するために必要な情報(確認情報)を送信する。これによって、選択された基準ラインL1の第1距離K1が閾値未満の場合であっても、警告画面M9の表示によらず、第1端末表示部64は、確認情報を受信することで(S205)、選択部61aが選択を受け付けた基準ラインL1を表示する確認画面M5を表示、即ち候補ラインL3としての登録へ遷移することができる(S206)。
なお、閾値は所定の長さであって、第1端末等のサーバ50と通信可能に接続された端末を操作することによって、任意に変更できてもよい。
上述した作業車両の支援システムSは、手動操舵と、基準ラインL1に基づく自動操舵と、のいずれかで走行可能な作業車両1A、1Bと、基準ラインL1を複数記憶するサーバ50と、サーバ50が記憶している複数の基準ラインL1のうち、少なくとも1以上の基準ラインL1を提示する表示部と、作業車両1A、1Bが自動操舵の基準として用いる候補ラインL3として、表示部(第1端末表示部64)が提示した基準ラインL1から任意の基準ラインL1の選択を受け付ける選択部61aと、を有する第1端末60と、を備えている。上記構成によれば、作業者は、表示部64に表示された基準ラインL1を確認して、作業車両1A、1Bの自動操舵に用いる候補ラインL3を選択することができる。このため、作業者は、圃場Fの状況や、作業内容等に応じて、適切な候補ラインL3を選択することができる。
上述した作業車両の支援システムSは、手動操舵と、基準ラインL1に基づく自動操舵と、のいずれかで走行可能な作業車両1A、1Bと、基準ラインL1を複数記憶するサーバ50と、サーバ50が記憶している複数の基準ラインL1のうち、少なくとも1以上の基準ラインL1を提示する表示部と、作業車両1A、1Bが自動操舵の基準として用いる候補ラインL3として、表示部(第1端末表示部64)が提示した基準ラインL1から任意の基準ラインL1の選択を受け付ける選択部61aと、を有する第1端末60と、を備えている。上記構成によれば、作業者は、表示部64に表示された基準ラインL1を確認して、作業車両1A、1Bの自動操舵に用いる候補ラインL3を選択することができる。このため、作業者は、圃場Fの状況や、作業内容等に応じて、適切な候補ラインL3を選択することができる。
また、サーバ50は、少なくとも1以上の条件に基づいて、サーバ50が記憶している複数の基準ラインL1に対して優先順位を定義する順位定義部51hを有し、表示部64は、順位定義部51hが定義した優先順位に基づいて、基準ラインL1を提示する。上記構成によれば、作業者は、表示部64に表示された基準ラインL1を確認することで、優先順位を把握することができるため、より簡単に適切な候補ラインL3を選択することができる。
また、作業車両1A、1Bは、手動操舵を行っている際の圃場Fにおける任意の始点Ps及び終点Pgを検出する検出装置43と、検出装置43が検出した始点Ps及び終点Pgに基づいて、基準ラインL1を定義するライン定義部40cと、を有し、サーバ50は、ライン定義部40cが定義した基準ラインL1を複数記憶し、順位定義部51hは、基準ラインL1の始点Psと終点Pgとの間の第1距離K1に基づいて優先順位を定義する条件を含んでいる。上記構成によれば、表示部64は、実際に作業車両1A、1Bが圃場Fを走行した距離に応じた順位で、基準ラインL1を提示することができる。このため、作業者は、当該距離に基づいて、より適切な候補ラインL3を選択できる。
また、順位定義部51hは、条件として、第1距離K1が短い基準ラインL1よりも、第1距離K1が長い基準ラインL1の優先順位を高く定義する第1条件を含んでいる。上記構成によれば、表示部64は、基準ラインL1の定義に際して、作業車両1A、1Bの走行距離が長い基準ラインL1の優先順位を高く提示することができる。このため、作業者は、候補ラインL3として、走行距離が長く、比較的安定した基準ラインL1を選択することができる。
また、サーバ50は、始点Ps及び終点Pgを通る直線L4と、圃場Fの外形Cと、の交点X間の第2距離K2を演算する演算部51iを有し、順位定義部51hは、第2距離K2に対する第1距離K1の割合が小さい基準ラインL1よりも、割合が大きい基準ラインL1の優先順位を高く定義する第2条件を含んでいる。上記構成によれば、圃場Fの形状によっては、第1距離K1の長い基準ラインL1のほうが、第1距離K1の短い基準ラインL1よりも正確であるとは限らないため、順位定義部51hは、当該第2条件に基づいて優先順位を定義することで、圃場Fの大きさに左右されず優先順位の精度を維持することができる。
また、サーバ50は、第1距離K1が所定の閾値未満であるか否かを判断する判断部51kを有し、表示部64は、選択部61aが選択を受け付けた基準ラインL1について、判断部51kが第1距離K1は閾値未満であると判断した場合、警告を表示する。上記構成によれば、比較的作業車両1A、1Bの走行距離(第1距離K1)が短く、精度が高くないと予想される基準ラインL1が候補ラインL3として選択されることを抑止できる。
また、サーバ50は、基準ラインL1と、当該基準ラインL1の利用実績と、を関連付けて記憶するデータベース53と、を有し、順位定義部51hは、利用実績に基づいて優先順位を定義する条件を含んでいる。上記構成によれば、順位定義部51hは、実際に作業車両1A、1Bが自動操舵を行って作業を行った実績に基づいて、優先順位を定義することができる。このため、基準ラインL1(候補ラインL3)を活用するほど、候補ラインL3を選択する精度を向上させることができる。
また、作業車両1A、1Bは、サーバ50と通信可能であり、当該サーバ50から自動操舵に使用する基準ラインL1を受信する第1通信装置42と、操作可能な補正スイッチ20と、補正スイッチ20の操作に基づいて、第1通信装置42が受信した基準ラインL1を補正して再定義を行い、自動操舵時に操舵の補正を行う補正部40c1と、を有し、サーバ50は、作業車両1A、1Bと通信可能な第2通信装置52を有し、データベース53は、第1通信装置42及び第2通信装置52を介して、補正部40c1が基準ラインL1を補正した度合を利用実績として記憶し、順位定義部51hは、条件として、度合が多い基準ラインL1よりも、度合が少ない基準ラインL1の優先順位を高く定義する第3条件を含んでいる。上記構成によれば、補正度合が少ない基準ラインL1は、圃場Fや作業等の条件に対して比較的信頼性が高いため、作業者は、表示部64が提示した基準ラインL1を確認することで、より信頼性が高く、精度が高い基準ラインL1を候補ラインL3として選択することができる。
また、補正部40c1は、補正スイッチ20の操作回数に応じて、度合を大きくし、第3条件は、操作回数が多い基準ラインL1よりも、操作回数が少ない基準ラインL1の優先順位を高く定義する条件である。上記構成によれば、補正スイッチ20が操作される回数が少ない基準ラインL1は、圃場Fや作業等の条件に対して比較的信頼性が高いため、作業者は、表示部64が提示した基準ラインL1を確認することで、より信頼性が高く、精度が高い基準ラインL1を候補ラインL3として選択することができる。
また、データベース53は、基準ラインL1ごとに、利用実績として、作業車両1A、1Bが自動操舵を行った一連の作業における、操作回数の最大値又は平均値を関連付けて記憶する。上記構成によれば、実績取得部51jは、一連の作業ごとの補正スイッチ20の操作回数に基づいて、利用実績を取得するため、基準ラインL1を使用した回数等という要因を排除することができる。このため、順位定義部51hは、優先順位の精度をより向上させることができる。
また、作業車両1A、1Bは、サーバ50と通信可能であり、当該サーバ50から自動操舵に使用する基準ラインL1を受信する第1通信装置42と、操作可能な補正スイッチ20と、補正スイッチ20の操作に基づいて、第1通信装置42が受信した基準ラインL1を補正して再定義を行い、自動操舵時に操舵の補正を行う補正部40c1と、を有し、サーバ50は、作業車両1A、1Bと通信可能な第2通信装置52を有し、データベース53は、補正部40c1によって補正された基準ラインL1を上書きし、且つ当該補正後の基準ラインL1´の補正度合を利用実績として記憶し、順位定義部51hは、条件として、度合が少ない基準ラインL1よりも、度合が多い基準ラインL1の優先順位を高く定義する第4条件を含んでいる。上記構成によれば、補正スイッチ20の操作により、補正された基準ラインL1は、より圃場Fや作業等の条件に対して最適化されており、正確性が向上しているため、作業者は、表示部64が提示した基準ラインL1を確認することで、より正確性が高い基準ラインL1を候補ラインL3として選択することができる。
また、補正部40c1は、補正スイッチ20の操作回数に応じて、度合を大きくし、第4条件は、操作回数が少ない基準ラインL1よりも、操作回数が多い基準ラインL1の優先順位を高く定義する条件である。上記構成によれば、補正スイッチ20の操作により、補正された基準ラインL1は、より圃場Fや作業等の条件に対して最適化されており、正確性が向上しているため、作業者は、表示部64が提示した基準ラインL1を確認することで、補正スイッチ20の操作回数が多い、即ちより正確性が高い基準ラインL1を候補ラインL3として選択することができる。
また、また、表示部64は、順位定義部51hが定義した優先順位に基づいて、基準ラインL1を提示する際に、操作回数を表示する。上記構成によれば、作業者は、表示部64に提示された優先順位だけでなく、補正スイッチ20の操作回数を確認したうえで、候補ラインL3を選択することができる。このため、順位定義部51hが定義した優先順位だけにとらわれることなく、作業者は、より正確性が高い基準ラインL1を候補ラインL3として選択することができる。
また、データベース53は、利用実績として、作業車両1A、1Bが基準ラインL1を利用した利用回数を当該基準ラインL1に関連付けて記憶し、順位定義部51hは、条件として、利用回数が少ない基準ラインL1よりも、利用回数が多い基準ラインL1の優先順位を高く定義する第5条件を含んでいる。上記構成によれば、利用回数が高い基準ラインL1は、信頼が蓄積されているラインであるため、作業者は、表示部64が提示した基準ラインL1を確認することで、より信頼性が高い基準ラインL1を候補ラインL3として選択することができる。
また、データベース53は、利用実績として、基準ラインL1ごとに、作業車両1A、1Bが自動操舵を行った一連の作業における、作業内容の実績である作業実績を関連付けて記憶し、順位定義部51hは、条件として、作業実績の種類が少ない基準ラインL1よりも、作業実績の種類が多い基準ラインL1の優先順位を高く定義する第6条件を含んでいる。上記構成によれば、異なる作業でも使用され、作業実績の種類が多い基準ラインL1は、信頼が蓄積されているラインであるため、作業者は、表示部64が提示した基準ラインL1を確認することで、より信頼性が高い基準ラインL1を候補ラインL3として選択することができる。
また、選択部61aは、候補ラインL3として、任意の基準ラインL1の選択を受け付けるに際して、当該基準ラインL1を用いて作業車両1A、1Bが自動操舵を行う一連の作業の作業内容の入力を受け付け、データベース53は、利用実績として、基準ラインL1ごとに、作業車両1A、1Bが自動操舵を行った一連の作業における、作業内容の実績である作業実績を関連付けて記憶し、順位定義部51hは、条件として、選択部61aが入力を受け付けた作業内容と作業実績の作業内容に関連性がない基準ラインL1よりも、関連性がある基準ラインL1の優先順位を高く定義する第7条件を含んでいる。上記構成によれば、作業者は、表示部64が提示した基準ラインL1を確認することで、作業内容の関連性に応じて候補ラインL3を選択することができる。このため、例えば、選択部61aが受け付けた作業内容が刈取であって、作業車両1A、1Bが田植を行った際の基準ラインL1をデータベース53が記憶している場合、作業者は、当該田植の基準ラインL1を選択し、作業車両1A、1Bは、過去の作業の実績(田植作業の実績)を活用することができる。
また、第1端末60は、条件のうち少なくとも1以上の条件の選択を受け付ける入力部138を有し、表示部64は、順位定義部51hが定義した優先順位のうち、入力部138が受け付けた条件に対応する優先順位に基づいて、基準ラインL1を提示する。上記構成によれば、作業者は、任意の条件を選択し、作業車両1A、1Bが自動操舵を行う作業に応じて、より適切な基準ラインL1を候補ラインL3として選択することができる。
以上、本発明について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
1A 作業車両(第1作業車両、トラクタ)
1B 作業車両(第2作業車両、トラクタ)
2 作業装置
3 車体
18 登録スイッチ
20 補正スイッチ
40c ライン定義部
40c1 補正部
42 第1通信装置
43A 第1検出装置
43B 第2検出装置
50 サーバ
51 サーバ制御装置
51b 情報取得部
51c 登録部
52 第2通信装置
60 第1端末
61a 選択部
70 第2端末
F 圃場
L1 基準ライン
L3 候補ライン
Ps 始点
Pg 終点
S 支援システム
1B 作業車両(第2作業車両、トラクタ)
2 作業装置
3 車体
18 登録スイッチ
20 補正スイッチ
40c ライン定義部
40c1 補正部
42 第1通信装置
43A 第1検出装置
43B 第2検出装置
50 サーバ
51 サーバ制御装置
51b 情報取得部
51c 登録部
52 第2通信装置
60 第1端末
61a 選択部
70 第2端末
F 圃場
L1 基準ライン
L3 候補ライン
Ps 始点
Pg 終点
S 支援システム
Claims (13)
- 手動操舵と基準ラインに基づく自動操舵とのいずれかで走行可能な車体と、前記車体が前記手動操舵を行っている際の前記車体の走行情報に基づいて、前記基準ラインを定義するライン定義部と、を有する第1作業車両と、
前記ライン定義部が定義した前記基準ラインを記憶するサーバと、
前記サーバが記憶した前記基準ラインのうち、任意の基準ラインの選択を受け付ける第1端末と、
を備え、
前記第1端末は、前記第1作業車両又は当該第1作業車両とは別の第2作業車両が自動操舵を行う基準ラインの候補である候補ラインとして、当該選択を受け付けた基準ラインを登録する作業車両の支援システム。 - 前記第1作業車両は、前記サーバと通信可能な第1通信装置を有し、
前記第1通信装置は、前記ライン定義部が定義した前記基準ラインを前記サーバに送信し、
前記サーバは、前記第1通信装置から送信された前記基準ラインを受信し、当該基準ラインを記憶する請求項1に記載の作業車両の支援システム。 - 前記第1端末とは別の端末であって、前記第1端末が登録を行った前記候補ラインの選択を受け付け、当該選択を受け付けた前記候補ラインに基づいて、前記第1作業車両又は前記第2作業車両が自動操舵を行うよう定義する第2端末を備えている請求項1又は2に記載の作業車両の支援システム。
- 前記サーバは、
前記車体が前記手動操舵を行う際の前記第1作業車両の作業に関する作業情報を取得する情報取得部と、
前記ライン定義部が定義した前記基準ラインと、当該基準ラインに対応する前記作業情報と、を関連付けて登録する登録部と、
を有し、
前記第2端末は、前記作業情報の入力を受け付け、当該作業情報に対応する前記候補ラインを前記サーバから抽出することで、前記候補ラインの選択を受け付ける請求項3に記載の作業車両の支援システム。 - 前記サーバは、前記第1作業車両又は前記第2作業車両と通信可能な第2通信装置を有し、
前記第2通信装置は、前記第2端末で選択を受け付けた前記候補ラインを前記第1作業車両又は前記第2作業車両に送信し、
前記第2通信装置から前記候補ラインを送信された前記第1作業車両又は前記第2作業車両は、当該送信された候補ラインに基づいて自動操舵を行う請求項4に記載の作業車両の支援システム。 - 前記情報取得部は、前記作業情報として、前記第1作業車両及び前記第2作業車両が作業を行う圃場、前記第1作業車両及び前記第2作業車両の情報、前記作業で使用する作業装置の情報、前記作業装置の作業内容、及び圃場で栽培される作物のうち、いずれか1以上の情報を含んでいる請求項4又は5に記載の作業車両の支援システム。
- 前記第1作業車両又は前記第2作業車両は、操作可能な補正スイッチを有し、
前記ライン定義部は、前記補正スイッチの操作に基づいて、前記候補ラインを補正して再定義を行い、前記自動操舵時に前記車体の操舵の補正を行う補正部を有し、
前記サーバは、前記補正部によって補正された前記候補ラインを、当該候補ラインに対応する前記基準ラインに上書きして記憶する請求項1~6のいずれか1項に記載の作業車両の支援システム。 - 前記第1作業車両は、操作可能な登録スイッチを有し、
前記ライン定義部は、前記登録スイッチが操作された際の前記走行情報に基づいて、圃場における前記基準ラインの始点及び終点を取得し、前記始点及び前記終点から前記基準ラインを定義する請求項1~7のいずれか1項に記載の作業車両の支援システム。 - 前記第1作業車両は、前記走行情報である当該第1作業車両の位置情報を検出する第1検出装置を有し、
前記ライン定義部は、前記位置情報と、前記登録スイッチの操作に基づいて、当該登録スイッチが操作された際の前記第1作業車両の位置から前記始点及び前記終点を取得する請求項8に記載の作業車両の支援システム。 - 前記第1作業車両は、
前記走行情報である当該第1作業車両の位置情報を検出し、当該位置情報を所定の時間間隔で前記サーバに送信する第1検出装置と、
前記第1作業車両は、操作可能な登録スイッチと、
を有し、
前記第1検出装置は、前記位置情報を所定の時間間隔で前記サーバに送信し、
前記ライン定義部は、前記登録スイッチが操作された時間を前記サーバに送信し、前記サーバに記憶され且つ前記登録スイッチが操作された時間に対応する前記位置情報に基づいて、前記基準ラインを定義する請求項1~7のいずれか1項に記載の作業車両の支援システム。 - 前記第1作業車両は、
前記走行情報である当該第1作業車両の方位情報を検出する第2検出装置と、
前記第1作業車両は、操作可能な登録スイッチと、
を有し、
前記ライン定義部は、前記方位情報と、前記登録スイッチの操作に基づいて、当該登録スイッチが操作された際の前記第1作業車両の方位から前記基準ラインを定義する請求項1~7のいずれか1項に記載の作業車両の支援システム。 - 前記第1作業車両は、
前記走行情報である当該第1作業車両の方位情報を検出し、当該方位情報を所定の時間間隔で前記サーバに送信する第2検出装置と、
前記第1作業車両は、操作可能な登録スイッチと、
を有し、
前記第2検出装置は、前記方位情報を所定の時間間隔で前記サーバに送信し、
前記ライン定義部は、前記登録スイッチが操作された時間を前記サーバに送信し、前記サーバに記憶され且つ前記登録スイッチが操作された時間に対応する前記方位情報に基づいて、前記基準ラインを定義する請求項1~7のいずれか1項に記載の作業車両の支援システム。 - 前記第1端末は、
前記サーバが記憶した前記基準ラインのうち、少なくとも2以上の基準ラインを表示可能な表示部と、
前記表示部が表示した前記基準ラインの選択を受け付ける選択部と、
を有し、
前記表示部は、所定の圃場を示すフィールド上に少なくとも2以上の基準ラインを放射状に表示可能である請求項1~12のいずれか1項に記載の作業車両の支援システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2021214951A JP2023098283A (ja) | 2021-12-28 | 2021-12-28 | 作業車両の支援システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2021214951A JP2023098283A (ja) | 2021-12-28 | 2021-12-28 | 作業車両の支援システム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2023098283A true JP2023098283A (ja) | 2023-07-10 |
Family
ID=87071769
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021214951A Pending JP2023098283A (ja) | 2021-12-28 | 2021-12-28 | 作業車両の支援システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2023098283A (ja) |
-
2021
- 2021-12-28 JP JP2021214951A patent/JP2023098283A/ja active Pending
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20231220 |