JP2023098284A - 作業車両の支援システム - Google Patents

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隆三 藤田
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Abstract

【課題】予め基準ラインをサーバに記憶し、当該記憶した基準ラインを適切に活用する。【解決手段】作業車両の支援システムは、手動操舵と、基準ラインに基づく自動操舵と、のいずれかで走行可能な作業車両と、基準ラインを複数記憶するサーバと、サーバが記憶している複数の基準ラインのうち、少なくとも１以上の基準ラインを提示する表示部と、作業車両が自動操舵の基準として用いる候補ラインとして、表示部が提示した基準ラインから任意の基準ラインの選択を受け付ける選択部と、を有する第１端末と、を備えている。【選択図】図２１

Description

本発明は、作業車両の支援システムに関する。
従来、農作業機として特許文献１が知られている。特許文献１に開示されている農作業機は、手動操舵による手動走行と、走行基準ラインに平行に設定される設定走行ラインに沿って自動操舵により走行する自動走行とを切替自在な走行機体と、手動走行と自動走行とを切替自在な切替スイッチとを備えている。また、特許文献１の農作業機では、畝に沿って走行中に右指示ボタンを操作されると、走行基準ラインの始点が設定され、走行中に左指示ボタンを操作されることによって走行基準ラインの終点が設定される。即ち、特許文献１の農作業機では、自動操舵を行う前の手動走行において走行基準ラインの設定を行っている。
特開２０１７－１２３８０３号公報
特許文献１の農作業機では、走行中に右指示ボタンを操作した場合、当該操作時の農作業機の位置を走行基準ラインの始点に決定し、左指示ボタンを操作した場合、当該操作時の農作業機の位置を走行基準ラインの終点に決定することができる。
しかしながら、上述した特許文献１に開示された技術では、同一の農作業機であっても基準ラインを再登録した場合や、異なる農作業機に自動操舵を行わせる場合に、同じ圃場において改めて走行基準ラインの始点及び終点の設定が行う必要があった。
そこで、本発明は上記問題点に鑑み、予め基準ラインをサーバに記憶し、当該記憶した基準ラインを適切に活用することができる作業車両の支援システムを提供することを目的とする。
本発明の一態様に係る作業車両の支援システムは、手動操舵と、基準ラインに基づく自動操舵と、のいずれかで走行可能な作業車両と、前記基準ラインを複数記憶するサーバと、前記サーバが記憶している複数の前記基準ラインのうち、少なくとも１以上の基準ラインを提示する表示部と、前記作業車両が自動操舵の基準として用いる候補ラインとして、前記表示部が提示した基準ラインから任意の基準ラインの選択を受け付ける選択部と、を有する第１端末と、を備えている。
また、前記サーバは、少なくとも１以上の条件に基づいて、前記サーバが記憶している複数の前記基準ラインに対して優先順位を定義する順位定義部を有し、前記表示部は、前記順位定義部が定義した前記優先順位に基づいて、前記基準ラインを提示する。
また、前記作業車両は、前記手動操舵を行っている際の圃場における任意の始点及び終点を検出する位置検出装置と、前記位置検出装置が検出した前記始点及び前記終点に基づいて、前記基準ラインを定義するライン定義部と、を有し、前記サーバは、前記ライン定義部が定義した前記基準ラインを複数記憶し、前記順位定義部は、前記基準ラインの前記始点と前記終点との間の第１距離に基づいて前記優先順位を定義する条件を含んでいる。
また、前記順位定義部は、前記条件として、前記第１距離が短い前記基準ラインよりも、前記第１距離が長い前記基準ラインの前記優先順位を高く定義する第１条件を含んでいる。
また、前記サーバは、前記始点及び前記終点を通る直線と、前記圃場の外形と、の交点間の第２距離を演算する演算部を有し、前記順位定義部は、前記第２距離に対する前記第１距離の割合が小さい前記基準ラインよりも、前記割合が大きい前記基準ラインの前記優先順位を高く定義する第２条件を含んでいる。
また、前記サーバは、前記第１距離が所定の閾値未満であるか否かを判断する判断部を有し、前記表示部は、前記選択部が選択を受け付けた前記基準ラインについて、前記判断部が前記第１距離は前記閾値未満であると判断した場合、警告を表示する。
また、前記サーバは、前記基準ラインと、当該基準ラインの利用実績と、を関連付けて記憶するデータベースと、を有し、前記順位定義部は、前記利用実績に基づいて前記優先順位を定義する条件を含んでいる。
また、前記作業車両は、前記サーバと通信可能であり、当該サーバから前記自動操舵に使用する前記基準ラインを受信する第１通信装置と、操作可能な補正スイッチと、前記補正スイッチの操作に基づいて、前記第１通信装置が受信した前記基準ラインを補正して再定義を行い、前記自動操舵時に操舵の補正を行う補正部と、を有し、前記サーバは、前記作業車両と通信可能な第２通信装置を有し、前記データベースは、前記第１通信装置及び前記第２通信装置を介して、前記補正部が前記基準ラインを補正した度合を前記利用実績として記憶し、前記順位定義部は、前記条件として、前記度合が多い前記基準ラインよりも、前記度合が少ない前記基準ラインの前記優先順位を高く定義する第３条件を含んでいる。
また、前記補正部は、前記補正スイッチの操作回数に応じて、前記度合を大きくし、前記第３条件は、前記操作回数が多い前記基準ラインよりも、前記操作回数が少ない前記基準ラインの前記優先順位を高く定義する条件である。
また、前記データベースは、前記基準ラインごとに、前記利用実績として、当該基準ラインを用いて前記作業車両が前記自動操舵を行った一連の作業における、前記操作回数の最大値又は平均値を関連付けて記憶する。
また、前記作業車両は、前記サーバと通信可能であり、当該サーバから前記自動操舵に使用する前記基準ラインを受信する第１通信装置と、操作可能な補正スイッチと、前記補正スイッチの操作に基づいて、前記第１通信装置が受信した前記基準ラインを補正して再定義を行い、前記自動操舵時に操舵の補正を行う補正部と、を有し、前記サーバは、前記作業車両と通信可能な第２通信装置を有し、前記データベースは、前記補正部によって補正された前記基準ラインを上書きし、且つ当該補正後の基準ラインの補正度合を前記利用実績として記憶し、前記順位定義部は、前記条件として、前記度合が少ない前記基準ラインよりも、前記度合が多い前記基準ラインの前記優先順位を高く定義する第４条件を含んでいる。
また、前記補正部は、前記補正スイッチの操作回数に応じて、前記度合を大きくし、前記第４条件は、前記操作回数が少ない前記基準ラインよりも、前記操作回数が多い前記基準ラインの前記優先順位を高く定義する条件である。
また、前記表示部は、前記順位定義部が定義した前記優先順位に基づいて、前記基準ラインを提示する際に、前記操作回数を表示する。
また、前記データベースは、前記利用実績として、前記作業車両が前記基準ラインを利用した利用回数を当該基準ラインに関連付けて記憶し、前記順位定義部は、前記条件として、前記利用回数が少ない前記基準ラインよりも、前記利用回数が多い前記基準ラインの前記優先順位を高く定義する第５条件を含んでいる。
また、前記データベースは、前記利用実績として、前記基準ラインごとに、当該基準ラインを用いて前記作業車両が前記自動操舵を行った一連の作業における、作業内容の実績である作業実績を関連付けて記憶し、前記順位定義部は、前記条件として、前記作業実績の種類が少ない前記基準ラインよりも、前記作業実績の種類が多い前記基準ラインの前記優先順位を高く定義する第６条件を含んでいる。
また、前記選択部は、前記候補ラインとして、任意の基準ラインの選択を受け付けるに際して、当該基準ラインを用いて前記作業車両が前記自動操舵を行う一連の作業の作業内容の入力を受け付け、前記データベースは、前記利用実績として、前記基準ラインごとに、当該基準ラインを用いて前記作業車両が前記自動操舵を行った一連の作業における、作業内容の実績である作業実績を関連付けて記憶し、前記順位定義部は、前記条件として、前記選択部が入力を受け付けた前記作業内容と前記作業実績の前記作業内容に関連性がない前記基準ラインよりも、前記関連性がある前記基準ラインの前記優先順位を高く定義する第７条件を含んでいる。
また、前記第１端末は、前記条件のうち少なくとも１以上の条件の選択を受け付ける入力部を有し、前記表示部は、前記順位定義部が定義した優先順位のうち、前記入力部が受け付けた条件に対応する優先順位に基づいて、前記基準ラインを提示する。
上記作業車両の支援システムによれば、予め基準ラインをサーバに記憶し、当該記憶した基準ラインを適切に活用することができる。
第１実施形態における作業車両の支援システムＳの全体図である。 自動操舵を説明する第１図である。 ライン定義部が基準ラインＬ１、走行予定ラインＬ２を定義する例を示す図である。 基準ラインＬ１と走行予定ラインＬ２とを示す図である。 手動操舵を行い、基準ラインＬ１を定義するフローチャートを示す図である。 走行予定ラインＬ２を定義して、自動操舵を行うフローチャートを示す図である。 補正部が基準ラインＬ１を補正するフローチャートを示す図である。 補正部による走行予定ラインＬ２及び基準ラインＬ１の補正を説明する図である。 基準情報及び基準情報に含まれる情報を示す図である。 第２基準情報及び第３基準情報の送受信、及びサーバが基準ラインＬ１を取得する流れを示す図である。 第１記憶領域が記憶しているデータ（第２基準情報）の例を示す図である。 候補ラインＬ３の定義と第１端末表示部が表示する画面の遷移について説明する図である。 第１選択画面Ｍ１を示す図である。 第２選択画面Ｍ２を示す図である。 第１実施形態における提示画面Ｍ３を示す図である。 第１実施形態の変形例における第１提示画面Ｍ３ａを示す図である。 第１実施形態の変形例における第２提示画面Ｍ３ｂを示す図である。 操作画面Ｍ４を示す図である。 確認画面Ｍ５を示す図である。 候補ラインＬ３を作業車両に送信する流れと、第２端末表示部が表示する画面の遷移について説明する図である。 第１受付画面Ｍ６を示す図である。 第２受付画面Ｍ７を示す図である。 呼出画面Ｍ８を示す図である。 第２実施形態における作業車両の支援システムＳの全体図である。 順位定義部が第１条件に基づいて優先順位を定義するフローチャートを示す図である。 第１距離及び第２距離の演算を説明する図である。 順位定義部が第２条件に基づいて優先順位を定義するフローチャートを示す図である。 順位定義部が第３条件に基づいて優先順位を定義する流れを示す図である。を示す図である。 変形例における補正度合を説明する図である。 順位定義部が第４条件に基づいて優先順位を定義する流れを示す図である。を示す図である。 順位定義部が第５条件に基づいて優先順位を定義するフローチャートを示す図である。 順位定義部が第６条件に基づいて優先順位を定義するフローチャートを示す図である。 順位定義部が第７条件に基づいて優先順位を定義するフローチャートを示す図である。 第２実施形態における第３提示画面Ｍ３ｃを示す図である。 第２実施形態における提示画面Ｍ３（第３提示画面Ｍ３ｃ及び第４提示画面Ｍ３ｄ）等への遷移を説明する図である。 第２実施形態における第４提示画面Ｍ３ｄを示す図である。 第２実施形態の変形例における警告画面Ｍ９への遷移等を説明する第１図である。 第２実施形態の変形例における警告画面Ｍ９への遷移等を説明する第２図である。 警告画面Ｍ９を示す図である。 トラクタ（第１作業車両、第２作業車両）の全体図である。
以下、本発明の一実施形態について、図面を参照しながら説明する。
［第１実施形態］
図１は、第１実施形態における作業車両の支援システムＳの全体図を示している。作業車両の支援システムＳは、所定の作業車両１Ａが手動操舵を行い、作業車両１Ａのライン定義部４０ｃが定義した基準ラインＬ１を、サーバ５０にて蓄積することができるシステムである。また、作業車両の支援システムＳは、サーバ５０にて蓄積した基準ラインＬ１を作業車両１Ａ、１Ｂの自動操舵に用いる候補ラインＬ３として選択（登録）することできる。図１に示すように、作業車両の支援システムＳは、作業車両（第１作業車両１Ａ、第２作業車両１Ｂ）と、サーバ５０と、第１端末６０と、を備えている。
本実施形態において、所定の作業車両１Ａを第１作業車両といい、当該第１作業車両１Ａとは別の作業車両を第２作業車両１Ｂとして説明する。また、以下の説明において、第１作業車両１Ａと第２作業車両１Ｂで共通している構成は、まとめて説明する。
図３６に示すように、本実施形態において、第１作業車両１Ａ及び第２作業車両１Ｂは、トラクタである。なお、作業車両１Ａ、１Ｂは、手動操舵と基準ラインＬ１に基づく自動操舵とのいずれかで走行可能な車体３を有していればよく、当該作業車両１Ａ、１Ｂは、トラクタに限定されず、コンバインや移植機等の農業機械（農業車両）であってもよいし、ローダ作業機等の建設機械（建設車両）等であってもよい。つまり、本発明は、第１作業車両１Ａがトラクタであり、第２作業車両１Ｂがコンバインである場合にも適用でき、第１作業車両１Ａが田植機であって、第２作業車両１Ｂがコンバインである場合にも適用でき、その組み合わせは、トラクタのみに限定されない。
図３６は作業車両１Ａ、１Ｂの全体を示す側面図である。まず、図３６等を用いてトラクタ（作業車両１Ａ、１Ｂ）について説明する。本実施形態の記載において、作業車両１Ａ、１Ｂの運転席１０に着座した運転者が向く方向（図３６の左側）を前方といい、その反対方向（図３６の右側）を後方という。また、運転者の左側（図３６の手前側）を左方といい、運転者の右側（図３６の奥側）を右方という。なお、車体３の前後方向に直交する方向を機体幅方向（幅方向）ということがある。
図３６に示すように、作業車両１Ａ、１Ｂは、車体３と、原動機４と、変速装置５とを備えている。車体３は、走行装置７を有しており、当該走行装置７によって走行可能である。車体３は、手動操舵と基準ラインＬ１に基づく自動操舵とのいずれかで走行可能である。
走行装置７は、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒを有する装置である。なお、図３６に示す例において、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒは、タイヤ型であるが、クローラ型であってもよい。
原動機４は、ディーゼルエンジン、電動モータ等であって、この実施形態ではディーゼルエンジンで構成されている。変速装置５は、速度段を切り換えることで走行装置７の推進力を切換可能であり、且つ当該走行装置７の前進及び後進を切換可能である。また、図３６に示すように、車体３には運転者が着座する運転席１０が設けられている。
車体３の後部には、３点リンク機構等で構成された連結部８が設けられている。連結部８には、作業装置２を着脱可能である。作業車両１Ａ、１Ｂは、連結部８に作業装置２を連結し、走行装置７が駆動することで当該連結された作業装置２を牽引することができる。作業装置２は、耕耘作業を行う耕耘装置、肥料を散布する肥料散布装置、農薬を散布する農薬散布装置、収穫を行う収穫装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、牧草等の拡散を行う拡散装置、牧草等の集草を行う集草装置、及び牧草等の成形を行う成形装置等である。
なお、作業装置２は、作業車両１Ａ、１Ｂの連結部８に連結され、又は作業車両１Ａ、１Ｂに設けられ、作業を行う装置であればよく、上述した例に限定されない。例えば、作業車両１Ａ、１Ｂがコンバインである場合、作業装置２は、作物の刈取等を行う刈取装置及び脱穀を行う脱穀装置等を含んでいる。また、作業車両１Ａ、１Ｂが田植機である場合、作業装置２は、苗の植付を行う植付装置を含んでいる。
図１に示すように、作業車両１Ａ、１Ｂは、制御装置４０と、記憶部４１とを備えている。制御装置４０は、作業車両１Ａ、１Ｂにおける走行系の制御、作業系の制御を行う装置である。制御装置４０は、電気・電子部品、及びプログラム等から構成されている。制御装置４０は、時間を計時する計時部４０ａを有している。計時部４０ａは、時間（西暦、日付、時刻）を計時する。
記憶部４１は、不揮発性のメモリ等であり、種々のプログラム等や作業車両１Ａ、１Ｂに関する様々な情報を記憶することができる。例えば、制御装置４０は、計時部４０ａが計時した時間と、その他の情報と、を関連付けて、当該関連付けた情報を記憶部４１に記憶させることができる。
制御装置４０には、車体３に設けられたアクセル部材（アクセルペダル、アクセルレバー）１５と、変速部材（変速レバー、変速スイッチ）１６と、が接続されている。アクセル部材１５は、運転者が手動で作業車両１Ａ、１Ｂ（車体３）の走行速度、つまり車速を操作する部材である。制御装置４０は、アクセル部材１５から出力された操作信号に基づいて、車体３の走行速度を制御する。具体的には、制御装置４０は、アクセル部材１５の操作量と、記憶部４１に予め記憶された制御マップに基づいて車体３の走行速度を制御する。
変速部材１６は、運転者が手動で変速装置５の速度段を操作する部材である。制御装置４０は、変速部材１６から出力された操作信号に基づいて、変速装置５の速度段を変更する。なお、本実施形態において、制御装置４０が変速部材１６の操作に基づいて変速装置５の速度段を変更するが、変速部材１６は、制御装置４０を介さず、直接的に変速装置５の速度段を変更するような構成であってもよい。
図１に示すように、作業車両１Ａ、１Ｂは、第１通信装置４２を備えている。第１通信装置４２は、後述するサーバ５０と通信可能である。第１通信装置４２は、例えば、データ通信網、携帯電話通信網等によって無線通信を行う装置である。なお、第１通信装置４２は、サーバ５０と通信可能であればよく、例えば、通信規格ＩＥＥＥ８０２．１５．１シリーズのＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）の仕様におけるＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ、通信規格ＩＥＥＥ８０２．１１．ｎシリーズのＷｉＦｉ（登録商標）等によって無線通信を行う通信装置であってもよい。
図１に示すように、作業車両１Ａ、１Ｂは、検出装置（測位装置）４０を備えている。検出装置４３は、Ｄ－ＧＰＳ、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、北斗、ガリレオ、みちびき等の衛星測位システム（測位衛星）により、自己の位置情報（緯度、経度を含む測位情報）を検出可能である。即ち、検出装置４３は、測位衛星から送信された衛星信号（測位衛星の位置、送信時刻等）を受信し、衛星信号に基づいて位置情報（例えば、緯度、経度）を検出する。検出装置４３は、受信装置４４と、慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）４５とを有している。受信装置４４は、アンテナ等を有していて測位衛星から送信された衛星信号を受信する装置であり、慣性計測装置４５とは別に車体３に取付けられている。この実施形態では、受信装置４４は、車体３に設けられたロプスに取付けられている。なお、受信装置４４は、測位衛星から送信された衛星信号を受信できればよく、その取付箇所は、ロプスに限定されない。
慣性計測装置４５は、加速度を検出する加速度センサ、角速度を検出するジャイロセンサ等を有している。車体３、例えば、運転席１０の下方に設けられ、慣性計測装置４５によって、車体３のロール角、ピッチ角、ヨー角等を検出することができる。
図１に示すように、作業車両１Ａ、１Ｂは、操舵装置１１を備えている。操舵装置１１は、運転者の操作によって車体３の操舵を行う手動操舵と、運転者の操作によらずに自動的に車体３の操舵を行う自動操舵とを行うことが可能な装置である。
操舵装置１１は、ステアリングハンドル（ステアリングホイール）３０と、ステアリングハンドル３０を回転可能に支持するステアリングシャフト(回転軸)３１とを有している。また、操舵装置１１は、補助機構（パワーステアリング装置）３２を有している。補助機構３２は、油圧等によってステアリングシャフト３１（ステアリングハンドル３０）の回転を補助する。補助機構３２は、油圧ポンプ３３と、油圧ポンプ３３から吐出した作動油が供給される制御弁３４と、制御弁３４により作動するステアリングシリンダ３５とを含んでいる。制御弁３４は、例えば、スプール等の移動によって切り換え可能な３位置切換弁であり、ステアリングシャフト３１の操舵方向（回転方向）に対応して切り換わる。ステアリングシリンダ３５は、前輪７Ｆの向きを変えるアーム（ナックルアーム）３６に接続されている。
したがって、運転者がステアリングハンドル３０を把持して第１方向又は当該第１方向の反対方向である第２方向に操作すれば、当該ステアリングハンドル３０の回転方向に対応して制御弁３４の切換位置及び開度が切り換わる。このため、当該制御弁３４の切換位置及び開度に応じてステアリングシリンダ３５が左又は右に伸縮することによって、前輪７Ｆの操舵方向を変更することができる。つまり、車体３は、ステアリングハンドル３０の手動操舵によって、進行方向を左又は右に変更することができる。
図１に示すように、操舵装置１１は、自動操舵機構３７を有している。自動操舵機構３７は、車体３の自動操舵を行う機構であって、検出装置４３で検出された車体３の位置（車体位置Ｐ）に基づいて車体３を自動操舵する。自動操舵機構３７は、ステアリングモータ３８とギア機構３９とを備えている。ステアリングモータ３８は、車体位置Ｐに基づいて、回転方向、回転速度、及び回転角度等が制御可能なモータである。ギア機構３９は、ステアリングシャフト３１に設けられ且つ当該ステアリングシャフト３１と供回りするギアと、ステアリングモータ３８の駆動軸に設けられ且つ当該駆動軸と供回りするギアとを含んでいる。ステアリングモータ３８の駆動軸が回転すると、ギア機構３９を介して、ステアリングシャフト３１が自動的に回転（回動）し、車体位置Ｐが走行予定ラインＬ２に一致するように、前輪７Ｆの操舵方向を変更することができる。
なお、本実施形態においては、作業車両１Ａ、１Ｂは、ステアリングハンドル３０を有する操舵装置１１を備え、当該操舵装置１１によって前輪７Ｆの向きを変えて操舵方向を変更しているが、車体３は、手動操舵及び自動操舵による操舵方向（進行方向）の変更が可能であればよく、進行方向を変更する機構は、上述した機構に限定されない。
次に、車体３の自動操舵の制御について説明する。作業車両１Ａ、１Ｂは、所定の基準ラインＬ１を取得し、当該基準ラインＬ１に平行な走行予定ラインＬ２に基づいて自動操舵を行うことができる。自動操舵機構３７は、自動操舵において、検出装置４３によって測定された車体位置Ｐと走行予定ラインＬ２とが一致するように、作業車両１Ａ、１Ｂ（車体３）の進行方向の操舵を自動的に行う。
図１に示すように、制御装置４０は、自動操舵制御部４０ｂを有している。自動操舵制御部４０ｂは、制御装置４０に設けられており、当該制御装置４０に設けられた電気・電子部品、及び記憶部４１に組み込まれたプログラム等から構成されている。
図２に示すように、自動操舵制御部４０ｂは、車体３が走行予定ラインＬ２に沿って走行するように自動操舵機構３７のステアリングモータ３８を制御する。自動操舵制御部４０ｂは、車体３が走行予定ラインＬ２に沿って走行するように自動操舵機構３７のステアリングモータ３８を制御する。なお、自動操舵制御部４０ｂが自動操舵を行っている場合、運転者は、アクセル部材１５及び変速部材１６を操作して、車体３の走行速度及び変速装置５の速度段を変更することができる。
以下、自動操舵制御部４０ｂによる自動操舵機構３７の制御について詳しく説明する。図２（ａ）に示すように、車体位置Ｐと走行予定ラインＬ２との偏差が所定値未満である場合、自動操舵制御部４０ｂは、ステアリングモータ３８の回転軸の回転角を維持させる。
また、図２（ｂ）に示すように、車体位置Ｐと走行予定ラインＬ２との偏差（位置偏差）が所定値以上であって、作業車両１Ａ、１Ｂが走行予定ラインＬ２に対して左側に位置している場合、自動操舵制御部４０ｂは、作業車両１Ａ、１Ｂの操舵方向が右方向となるようにステアリングモータ３８の回転軸を回転させる。即ち、車体位置Ｐと走行予定ラインＬ２との偏差（位置偏差）が所定値以上であって、作業車両１Ａ、１Ｂが走行予定ラインＬ２に対して左側に位置している場合、自動操舵制御部４０ｂは、位置偏差が零となるように操舵角を変更し、前輪７Ｆを右方向に操舵する。
そして、図２（ｃ）に示すように、車体位置Ｐと走行予定ラインＬ２との偏差が所定値以上であって、作業車両１Ａ、１Ｂが走行予定ラインＬ２に対して右側に位置している場合、自動操舵制御部４０ｂは、作業車両１Ａ、１Ｂの操舵方向が左方向となるようにステアリングモータ３８の回転軸を回転させる。即ち、車体位置Ｐと走行予定ラインＬ２との偏差が所定値以上であって、作業車両１Ａ、１Ｂが走行予定ラインＬ２に対して右側に位置している場合、自動操舵制御部４０ｂは、位置偏差が零となるように操舵角を変更し、前輪７Ｆを左方向に操舵する。
なお、上述した図２（ａ）～（ｃ）では、車体位置Ｐと走行予定ラインＬ２との偏差に基づいて操舵装置１１の操舵角を変更していたが、図２（ｄ）に示すように、走行予定ラインＬ２の方位と作業車両１Ａ、１Ｂ（車体３）の進行方向（走行方向）の方位（車体方位）Ｆ１とが異なる場合、即ち、走行予定ラインＬ２に対する車体方位Ｆ１の角度θｇが所定値以上である場合、自動操舵制御部４０ｂは、角度θｇが零になる（車体方位Ｆ１が走行予定ラインＬ２の方位に一致する）ように操舵角を定義してもよい。また、自動操舵制御部４０ｂは、偏差（位置偏差）から演算した操舵角と、方位（方位偏差）から演算した操舵角と、に基づいて、自動操舵における最終の操舵角を定義してもよい。なお、自動操舵制御部４０ｂは、自動操舵の操舵角を定義できればよく、その定義方法は、上述した例に限定されない。
また、図１に示すように、作業車両１Ａ、１Ｂは、操舵切換スイッチ１９を備えている。操舵切換スイッチ１９は、自動操舵の開始（自動操舵の設定）及び終了（自動操舵の解除）を操作できるスイッチである。本実施形態においては、操舵切換スイッチ１９は、図３に示すように揺動操作可能なレバースイッチである。操舵切換スイッチ１９は、制御装置４０と接続されており、操作信号を制御装置４０に出力することができる。
自動操舵制御部４０ｂは、操舵切換スイッチ１９の操作に基づいて、自動操舵を開始、又は終了を制御する。本実施形態において、運転者は、作業車両１Ａ、１Ｂに自動操舵を行わせる場合に、操舵切換スイッチ１９を操作（第３操作）する。また、操舵切換スイッチ１９は、自動操舵制御部４０ｂが自動操舵を行っている状態において操作（第４操作）されることによって、自動操舵を解除することができる。なお、操舵切換スイッチ１９及び後述する登録スイッチ１８は、図３６に示すような共通の操作レバー２１によって操作するような構成であってもよく、その構成は、上述した構成に限定されない。
図１に示すように、第１作業車両１Ａは、ライン定義部４０ｃを備えている。本実施形態においては、第２作業車両１Ｂもライン定義部４０ｃを備えている。なお、第２作業車両１Ｂは、自動操舵制御部４０ｂを備え、基準ラインＬ１に基づいて自動操舵を行うことができればよく、ライン定義部４０ｃを備えていなくてもよい。
具体的には、ライン定義部４０ｃは、制御装置４０に設けられており、当該制御装置４０に設けられた電気・電子部品、及び記憶部４１に組み込まれたプログラム等から構成されている。ライン定義部４０ｃは、車体３が手動操舵を行っている際の車体３の走行情報に基づいて、基準ラインＬ１を定義する。車体３の走行情報とは、検出装置４３が検出した情報である。本実施形態において、車体３の走行情報とは車体位置Ｐの位置情報であり、図３に示すように、ライン定義部４０ｃは、車体３が手動操舵を行っている際に、所定の始点Ｐｓと所定の終点Ｐｇとを定義することで、当該始点Ｐｓ及び終点Ｐｇを通る直線の位置情報を基準ラインＬ１として定義する。ライン定義部４０ｃは、定義した基準ラインＬ１を記憶部４１に記憶させる。
なお、車体３の走行情報が車体位置Ｐの位置情報である場合、検出装置４３は、少なくとも車体３の位置情報（車体位置Ｐ）を検出できればよく、車体３の方位（車体方位Ｆ１）を検出できなくてもよい。以下、説明の都合上、少なくとも車体３の位置情報（車体位置Ｐ）を検出できる検出装置４３のことを第１検出装置４３Ａということがある。
また、本実施形態において、走行情報は車体位置Ｐの位置情報であるが、走行情報は、車体３の方位（車体方位Ｆ１）を示す方位情報であってもよい。斯かる場合において、ライン定義部４０ｃは、基準ラインＬ１として、始点Ｐｓ及び終点Ｐｇを通る直線が示す方位を定義する。言い換えると、ライン定義部４０ｃは、基準ラインＬ１を示す方位を定義する。
なお、車体３の走行情報が車体方位Ｆ１を示す方位情報である場合、検出装置４３は、少なくとも車体３の車体方位Ｆ１を検出できればよく、車体３の位置情報を検出できなくてもよい。以下、説明の都合上、少なくとも車体３の方位情報（車体方位Ｆ１）を検出できる検出装置４３のことを第２検出装置４３Ｂということがある。
図１に示すように、作業車両１Ａ、１Ｂは、登録スイッチ１８を備え、ライン定義部４０ｃは、圃場Ｆにおける基準ラインＬ１の始点Ｐｓ及び終点Ｐｇを取得し、当該取得した始点Ｐｓ及び終点Ｐｇに基づいて基準ラインＬ１を定義する。
登録スイッチ１８は、操作可能なスイッチ操作具であり、例えば押しボタンスイッチである。また、登録スイッチ１８は、制御装置４０と接続されており、操作信号を制御装置４０に出力することができる。運転者は、基準ラインＬ１を定義する際に当該登録スイッチ１８を操作する。ライン定義部４０ｃは、登録スイッチ１８の操作に基づいて始点Ｐｓと終点Ｐｇとを定義することができる。
具体的には、走行情報が位置情報である場合、ライン定義部４０ｃは、登録スイッチ１８が操作された際の作業車両１Ａ、１Ｂの位置（車体位置Ｐ）から始点Ｐｓ及び終点Ｐｇを取得し、当該取得した始点Ｐｓ及び終点Ｐｇを登録することで、基準ラインＬ１を定義する。
なお、走行情報が方位情報である場合、ライン定義部４０ｃは、例えば、登録スイッチ１８が操作された際の作業車両１Ａ、１Ｂの方位（方位情報）から始点Ｐｓ及び終点Ｐｇにおける車体３の方位情報等を取得する。ライン定義部４０ｃは、始点Ｐｓの方位と終点Ｐｇの方位の平均等を演算し、当該基準ラインＬ１の方位を登録することで、基準ラインＬ１を定義する。
以下、ライン定義部が取得する走行情報と登録スイッチ１８の操作との関係について、走行情報が位置情報である場合を例に説明する。具体的は、車体３が手動操舵を行っている際に、運転者が登録スイッチ１８を操作（第１操作）すると、ライン定義部４０ｃは、検出装置４３が検出した現在の車体位置Ｐを基準ラインＬ１の始点Ｐｓとして定義する。また、ライン定義部４０ｃは、第１操作後に運転者が登録スイッチ１８を操作（第２操作）すると、検出装置４３が検出した現在の車体位置Ｐを基準ラインＬ１の終点Ｐｇとして定義する。
詳しくは、ライン定義部４０ｃは、登録スイッチ１８の操作（第１操作又は第２操作）に際して、始点Ｐｓ又は終点Ｐｇを示す識別情報と、第１操作又は第２操作がされた時間における車体位置Ｐと、を関連付けて記憶部４１に記憶させることで、始点Ｐｓ又は終点Ｐｇを登録し、基準ラインＬ１を定義する。例えば、ライン定義部４０ｃは、定義した基準ラインＬ１の始点Ｐｓ及び終点Ｐｇの位置情報を記憶部４１に記憶させる。なお、ライン定義部４０ｃは、基準ラインＬ１を記憶部４１に記憶する際に、当該基準ラインＬ１の識別情報である第１特定情報を生成し、当該第１特定情報を基準ラインＬ１に関連付けて記憶部４１に記憶させる。
また、上述した実施形態において、記憶部４１は、基準ラインＬ１の始点Ｐｓ及び終点Ｐｇの位置情報を基準ラインＬ１として記憶するが、当該記憶部４１は、基準ラインＬ１として、基準ラインＬ１そのものを示すデータ（方位又は関数）等を記憶してもよい。なお、記憶部４１は、基準ラインＬ１として、基準ラインＬ１そのものを示すデータ（方位又は関数）等を記憶する場合であっても、定義した基準ラインＬ１の始点Ｐｓ及び終点Ｐｇの位置情報を記憶する。
図４に示すように、ライン定義部４０ｃは、記憶部４１に記憶された基準ラインＬ１に基づいて、当該基準ラインＬ１に平行な走行予定ラインＬ２を定義することができる。ライン定義部４０ｃは、操舵切換スイッチ１９の操作（第３操作）に応じて、走行予定ラインＬ２を定義する。まず、走行情報が位置情報であり、基準ラインＬ１が始点Ｐｓ及び終点Ｐｇの位置情報で定義されている場合を例に説明すると、記憶部４１に基準ラインＬ１が記憶されている状態で、運転者が操舵切換スイッチ１９を操作すると（第３操作）、ライン定義部４０ｃは、操舵切換スイッチ１９が操作された現在の車体位置Ｐを取得する。ライン定義部４０ｃは、現在の車体位置Ｐを始点Ｐｓ´として、当該始点Ｐｓ´と、基準ラインＬ１の始点Ｐｓとに基づいて、基準ラインＬ１を平行にシフトさせることで走行予定ラインＬ２を定義する。
また、走行情報が方位情報等であり、基準ラインＬ１が当該基準ラインＬ１そのものの方位で定義されている場合、ライン定義部４０ｃは、操舵切換スイッチ１９が操作された現在の車体位置Ｐを基準として、基準ラインＬ１の方位に基づいて、基準ラインＬ１の方位と同一の方位を示す走行予定ラインＬ２を定義する。
以下、図３、図５Ａを用いて、ライン定義部４０ｃによる基準ラインＬ１の定義について説明する。なお、基準ラインＬ１の定義に際して、運転者は、自動操舵を行う前に、手動操舵にて作業車両１Ａ、１Ｂ（車体３）を圃場Ｆ内の所定位置（始点Ｐｓ）に移動させる。運転者は、例えば圃場Ｆの所定の第３方向の枕地周辺に作業車両１Ａ、１Ｂを移動させる。
図５Ａに示すように、ライン定義部４０ｃは、登録スイッチ１８が操作（第１操作）されたか否かを確認する（Ｓ１）。具体的には、ライン定義部４０ｃは、登録スイッチ１８から制御装置４０に出力された操作信号に基づいて、第１操作がされたか否かを確認する。
ライン定義部４０ｃは、登録スイッチ１８が操作（第１操作）されたと確認すると（Ｓ１，Ｙｅｓ）、検出装置４３が検出した現在の車体位置Ｐ（位置情報）、即ち最新の位置情報を基準ラインＬ１の始点Ｐｓとして定義する（Ｓ２）。具体的には、ライン定義部４０ｃは、登録スイッチ１８の第１操作に際して、始点Ｐｓであることを示す識別情報と、検出装置４３が検出し且つ第１操作がされた時間における車体位置Ｐと、を関連付けて記憶部４１に記憶する。
なお、運転者は、登録スイッチ１８を操作して（Ｓ１，Ｙｅｓ）、ライン定義部４０ｃに始点Ｐｓを定義させると（Ｓ２）、手動操舵にて作業車両１Ａ、１Ｂを所定距離走行させる。詳しくは、運転者は、例えば圃場Ｆの第３方向とは反対側である第４方向の枕地周辺に作業車両１Ａ、１Ｂを移動させる。
ライン定義部４０ｃは、基準ラインＬ１の始点Ｐｓを定義すると（Ｓ２）、登録スイッチ１８が操作（第２操作）されたか否かを確認する（Ｓ３）。具体的には、ライン定義部４０ｃは、登録スイッチ１８から制御装置４０に出力された操作信号に基づいて、第２操作がされたか否かを確認する。
ライン定義部４０ｃは、登録スイッチ１８が操作（第２操作）されたと確認すると（Ｓ３，Ｙｅｓ）、検出装置４３が現在の車体位置Ｐ（位置情報）、即ち最新の位置情報を基準ラインＬ１の終点Ｐｇとして定義する（Ｓ４）。具体的には、ライン定義部４０ｃは、登録スイッチ１８の第２操作に際して、終点Ｐｇであることを示す識別情報と、検出装置４３が検出し且つ第２操作がされた時間における車体位置Ｐと、を関連付けて記憶部４１に記憶する。また、ライン定義部４０ｃは、第１特定情報を生成し、当該第１特定情報を基準ラインＬ１に関連付けて記憶部４１に記憶させる。
これにより、ライン定義部４０ｃは、基準ラインＬ１の始点Ｐｓ及び終点Ｐｇを定義することで、当該始点Ｐｓと終点Ｐｇとを結ぶ直線又は方位を基準ラインＬ１として定義することができる。
次に、図３、図５Ｂを用いて、自動操舵制御部４０ｂが車体位置Ｐと走行予定ラインＬ２との偏差に基づいて操舵装置１１の操舵角を変更する場合を例に、ライン定義部４０ｃが基準ラインＬ１を定義した後に、当該基準ラインＬ１に基づいて作業車両１Ａ、１Ｂを自動操舵させる場合について説明する。なお、作業車両１Ａ、１Ｂを自動操舵させるに際して、運転者は、作業車両１Ａ、１Ｂを自動操舵させる位置（始点Ｐｓ´）に移動させる。
図５Ｂに示すように、ライン定義部４０ｃは、記憶部４１に基準ラインＬ１が記憶されているか否かを確認する（Ｓ１１）。ライン定義部４０ｃは、記憶部４１に基準ラインＬ１が記憶されていることを確認した場合（Ｓ１１，Ｙｅｓ）、当該記憶部４１から基準ラインＬ１を取得する（Ｓ１２）。具体的には、ライン定義部４０ｃは、始点Ｐｓと終点Ｐｇとを結ぶ直線の位置情報、又は基準ラインＬ１そのものを示すデータ（方位又は関数）等を基準ラインＬ１として取得する。
ライン定義部４０ｃは、記憶部４１から基準ラインＬ１を取得すると（Ｓ１２）、操舵切換スイッチ１９が操作（第３操作）されたか否かを確認する（Ｓ１３）。具体的には、ライン定義部４０ｃは、操舵切換スイッチ１９から制御装置４０に出力された操作信号に基づいて、当該操舵切換スイッチ１９が操作（第３操作）されたか否かを確認する。
ライン定義部４０ｃは、操舵切換スイッチ１９は操作されたことを確認すると（Ｓ１３，Ｙｅｓ）、走行予定ラインＬ２を定義する（Ｓ１４）。具体的には、ライン定義部４０ｃは、例えば現在の車体位置Ｐ（位置情報）、即ち最新の位置情報を走行予定ラインＬ２の始点Ｐｓ´として取得し、当該始点Ｐｓ´に基準ラインＬ１の始点Ｐｓを平行にシフトさせた走行予定ラインＬ２を定義、又は現在の車体位置Ｐを基準とし且つ基準ラインＬ１の方位と同一の方位を示す走行予定ラインＬ２を定義する。また、ライン定義部４０ｃは、当該始点Ｐｓ´を記憶部４１に保持しておく。
ライン定義部４０ｃが走行予定ラインＬ２を定義すると（Ｓ１４）、自動操舵制御部４０ｂは、自動操舵を開始し、作業車両１Ａ、１Ｂ（車体３）の進行方向が走行予定ラインＬ２に沿うように自動操舵機構３７を制御する。具体的には、走行情報が車体位置Ｐ（位置情報）である場合において、自動操舵制御部４０ｂは、検出装置４３が検出した最新の車体位置Ｐと走行予定ラインＬ２との偏差が所定値未満であるか確認する（Ｓ１５）。
自動操舵制御部４０ｂは、検出装置４３が検出した最新の車体位置Ｐと走行予定ラインＬ２との偏差が所定値未満であると確認すると（Ｓ１５，Ｙｅｓ）、自動操舵機構３７を制御して、ステアリングモータ３８の回転軸の回転角を維持させる（Ｓ１６）。
自動操舵制御部４０ｂは、検出装置４３が検出した最新の車体位置Ｐと走行予定ラインＬ２との偏差が所定値以上であると確認すると（Ｓ１５，Ｎｏ）、車体位置Ｐが走行予定ラインＬ２に対して左側に位置しているかを確認する（Ｓ１７）。
自動操舵制御部４０ｂは、車体位置Ｐが走行予定ラインＬ２に対して左側に位置していると確認すると（Ｓ１７，Ｙｅｓ）、作業車両１Ａ、１Ｂの操舵方向が右方向となるように、自動操舵機構３７を制御して、ステアリングモータ３８の回転軸を回転させて、操舵角を変更し、前輪７Ｆを右方向に操舵する（Ｓ１８）。
一方、自動操舵制御部４０ｂは、車体位置Ｐが走行予定ラインＬ２に対して左側に位置していない、即ち車体位置Ｐが走行予定ラインＬ２に対して右側に位置していると確認すると（Ｓ１７，Ｎｏ）、作業車両１Ａ、１Ｂの操舵方向が左方向となるように、自動操舵機構３７を制御して、ステアリングモータ３８の回転軸を回転させて、操舵角を変更し、前輪７Ｆを左方向に操舵する（Ｓ１９）。
なお、自動操舵制御部４０ｂが自動操舵を行っている場合、作業車両１Ａ、１Ｂ（車体３）の走行速度（車速）は、運転者が手動でアクセル部材１５（アクセルペダル、アクセルレバー）の操作量を変更し、又は変速部材１６（変速レバー、変速スイッチ）を操作することにより変更する。
また、自動操舵制御部４０ｂは、自動操舵を行い、自動操舵機構３７を制御すると（Ｓ１６、Ｓ１８、Ｓ１９）、操舵切換スイッチ１９が操作（第４操作）されたか否かを確認する（Ｓ２０）。具体的には、ライン定義部４０ｃは、操舵切換スイッチ１９から制御装置４０に出力された操作信号に基づいて、当該操舵切換スイッチ１９が操作（第４操作）されたか否かを確認する。
自動操舵制御部４０ｂは、操舵切換スイッチ１９が操作（第４操作）されたことを確認すると（Ｓ２０，Ｙｅｓ）、自動操舵を終了する（Ｓ２１）。このため、運転者は、自動操舵制御部４０ｂが自動操舵を開始後、任意の時点、即ち任意の位置（終点Ｐｇ´）において操舵切換スイッチ１９を操作することで、自動操舵を終了させることができる。言い換えると、ライン定義部４０ｃが定義する走行予定ラインＬ２には、予め終点Ｐｇ´が定義されておらず、走行予定ラインＬ２の始点Ｐｓ´から終点Ｐｇ´までの長さは、基準ラインＬ１よりも長く設定したり、短く設定したりすることができる。つまり、走行予定ラインＬ２は、基準ラインＬ１の長さとは関連付けされておらず、走行予定ラインＬ２によって、基準ラインＬ１の長さよりも長い距離を自動操舵しながら走行させることができる。
図１に示すように、作業車両１Ａ、１Ｂは、補正スイッチ２０を備え、当該補正スイッチ２０の操作に基づいて、基準ラインＬ１を補正することができる。補正スイッチ２０は、操作可能な操作具であって、例えば、押圧可能なプッシュスイッチ又はスライド可能なスライドスイッチで構成されている。また、補正スイッチ２０は、制御装置４０と通信可能に接続されており、操作信号を制御装置４０に出力することができる。
また、ライン定義部４０ｃは、補正部４０ｃ１を有している。補正部４０ｃ１は、補正スイッチ２０の操作に基づいて、基準ラインＬ１を補正して再定義を行い、自動操舵時に車体３の操舵の補正を行う。補正部４０ｃ１は、制御装置４０に設けられた電気・電子部品、及び記憶部４１に組み込まれたプログラム等から構成されている。
本実施形態において、補正部４０ｃ１は、補正スイッチ２０の操作に応じて、走行予定ラインＬ２を補正し、且つ基準ラインＬ１を補正する。補正部４０ｃ１は、例えば、補正スイッチ２０の操作に基づく補正量ｈによって、走行予定ラインＬ２と、記憶部４１に記憶されている基準ラインＬ１を補正する。
具体的には、補正部４０ｃ１は、補正スイッチ２０の操作回数に基づいて、補正量ｈを定義する。補正部４０ｃ１は、補正スイッチ２０から出力された操作信号に基づいて、当該補正スイッチ２０の操作回数を取得し、補正量ｈを定義（演算）する。補正部４０ｃ１は、例えば補正量ｈとして、操作回数と、１回の操作回数当たりの補正量ｈと、の積により定義する。
つまり、補正部４０ｃ１は、補正スイッチ２０の操作回数に応じて、補正量ｈ（補正度合）を大きくし、補正部４０ｃ１が定義する補正量ｈは、補正スイッチ２０の操作回数と比例する。例えば、補正量ｈは、補正スイッチ２０を操作する毎に、補正量ｈが数センチ或いは数十センチずつ増加する。
詳しくは、図１に示すように、補正スイッチ２０は、車体３の幅方向における一方側、即ち、左側への補正を指令する第１プッシュスイッチ２０ａと、車体３の幅方向における他方側、即ち、右側への補正を指令する第２プッシュスイッチと２０ｂ、を含んでいる。以下の説明において、図７に示すように、左側への補正を示す補正量ｈを正数（ｈ＞０）で記載し、右側への補正を示す補正量ｈを負の数（ｈ＜０）で記載する。
また、補正スイッチ２０は、プッシュスイッチに限定されず、操作量を変更可能なスライドスイッチであってもよい。斯かる場合、補正部４０ｃ１は、当該スライドスイッチの操作量（変位量）に基づいて、補正量ｈを定義する。
以下、図６、図７を用いて、補正部４０ｃ１による補正量ｈに基づく走行予定ラインＬ２及び基準ラインＬ１の補正について説明する。
図６に示すように、補正部４０ｃ１は、自動操舵制御部４０ｂが自動操舵を行っているかを判断する（Ｓ３０）。例えば、補正部４０ｃ１は、操舵切換スイッチ１９が第３操作された場合、又は自動操舵制御部４０ｂから自動操舵機構３７に制御信号が出力していることを確認した場合、自動操舵制御部４０ｂが自動操舵を行っていると判断する。
補正部４０ｃ１は、自動操舵制御部４０ｂが自動操舵を行っていると判断した場合（Ｓ３０，Ｙｅｓ）、補正スイッチ２０が操作されているか判断する（Ｓ３１）。補正部４０ｃ１は、制御装置４０が補正スイッチ２０から操作信号を取得している場合に、補正スイッチ２０が操作されたと判断する。
補正部４０ｃ１は、補正スイッチ２０が操作されたと判断した場合（Ｓ３１，Ｙｅｓ）、補正スイッチ２０の操作に応じて、走行予定ラインＬ２を補正する（Ｓ３２）。具体的には、図７に示すように、補正部４０ｃ１は、補正量ｈに応じて、走行予定ラインＬ２をずらすことにより、当該走行予定ラインＬ２を補正する。つまり、作業車両１Ａ、１Ｂの移動軌跡は、補正量ｈだけ幅方向に移動する。
補正部４０ｃ１は、走行予定ラインＬを補正すると（Ｓ３２）、補正量ｈを記憶部４１に保持しておく（Ｓ３３）。
補正部４０ｃ１は、補正量ｈを記憶部４１に保持すると、自動操舵制御部４０ｂが自動操舵を終了したか否かを判断する（Ｓ３３）。例えば、補正部４０ｃ１は、操舵切換スイッチ１９が第４操作された場合、又は自動操舵制御部４０ｂから自動操舵機構３７に制御信号が出力されていないことを確認した場合、自動操舵制御部４０ｂが自動操舵を終了したと判断する。
補正部４０ｃ１は、自動操舵制御部４０ｂが自動操舵を終了したと判断した場合（Ｓ３３，Ｙｅｓ）、記憶部４１に記憶している基準ラインＬ１を補正する（Ｓ３４）。本実施形態においては、図７に示すように、補正部４０ｃ１は、補正後の基準ラインＬ１´の終点Ｐｇｈを再定義、即ち記憶部４１に記憶している基準ラインＬ１の終点Ｐｇを終点Ｐｇｈで上書きすることで、基準ラインＬ１を補正する。補正部４０ｃ１は、基準ラインＬ１の始点Ｐｓと終点Ｐｇとの間の長さ（基準ラインＬ１の長さ、第１距離）Ｋ１と、補正後の走行予定ラインＬ２´の始点Ｐｓ´と終点Ｐｇｈ´との間の長さ（補正後の走行予定ラインＬ２の長さ、第３距離）Ｋ３と、補正量ｈの合計である総補正量ｈａと、に基づいて、補正後の終点Ｐｇｈを演算する。
図７に示すように、第３距離Ｋ３と総補正量ｈａとの比（Ｋ３：ｈａ）と、第１距離Ｋ１と第４距離Ｋ４（補正前の終点Ｐｇと補正後の終点Ｐｇｈとの間の長さ）との比（Ｋ１：Ｋ４）とは、等しい。このため、補正部４０ｃ１は、第３距離Ｋ３と総補正量ｈａとの比（Ｋ３：ｈａ）を演算し、当該比と第１距離Ｋ１から第４距離Ｋ４を演算することで、補正後の終点Ｐｇｈの位置情報を演算する。
具体的には、まず、Ｓ３３の後、補正部４０ｃ１は、操舵切換スイッチ１９が第４操作された際の、現在の車体位置Ｐ（位置情報）、即ち最新の位置情報を補正後の走行予定ラインＬ２´の終点Ｐｇｈ´として取得する（Ｓ３４ａ）。
補正部４０ｃ１は、終点Ｐｇｈ´を取得すると（Ｓ３４ａ）、当該終点Ｐｇｈ´及び記憶部４１に保持していた始点Ｐｓ´とに基づいて、第３距離Ｋ３を演算する（Ｓ３４ｂ）。また、補正部４０ｃ１は、第３距離Ｋ３を演算すると、記憶部４１に保持していた補正量ｈに基づいて総補正量ｈａを演算する（Ｓ３４ｃ）。
補正部４０ｃ１は、総補正量ｈａを演算すると（Ｓ３４ｃ）、記憶部４１に記憶している基準ラインＬ１の始点Ｐｓ及び終点Ｐｇを取得する（Ｓ３４ｄ）。補正部４０ｃ１は、始点Ｐｓ及び終点Ｐｇを取得すると（Ｓ３４ｄ）、当該始点Ｐｓ及び終点Ｐｇから第１距離Ｋ１を演算する（Ｓ３４ｅ）。本実施形態において、位置情報は、緯度及び経度で表される情報であるため、補正部４０ｃ１は、始点Ｐｓの緯度及び経度、並びに終点Ｐｇの緯度及び経度から第１距離Ｋ１を演算する。
補正部４０ｃ１は、第１距離Ｋ１を演算すると（Ｓ３４ｅ）、第３距離Ｋ３と総補正量ｈａとの比（Ｋ３：ｈａ）を演算し、当該比と第１距離Ｋ１から第４距離Ｋ４を演算することで、補正後の終点Ｐｇｈの位置情報を演算する（Ｓ３４ｆ）。
補正部４０ｃ１は、補正後の終点Ｐｇｈの位置情報を演算すると（Ｓ３４ｆ）、記憶部４１に記憶されている補正前の終点Ｐｇを補正後の終点Ｐｇｈに上書きする（Ｓ３４ｇ）。
これにより、補正部４０ｃ１は、走行予定ラインＬ２及び基準ラインＬ１を補正することができる。なお、記憶部４１に記憶されている基準ラインＬ１が基準ラインＬ１そのものを示すデータ（方位又は関数）である場合も同様に、補正部４０ｃ１は、三角関数等を用いて当該データを補正することができる。また、補正部４０ｃ１は、基準ラインＬ１を補正することができればよく、その補正方法は、上述した方法に限定されない。
また、ライン定義部４０ｃは、第１通信装置４２を介して、定義した基準ラインＬ１を後述のサーバ５０に送信することができる。さらに、当該第１通信装置は、サーバ５０から基準ラインＬ１を受信することができる。制御装置４０は、第１通信装置４２が受信した基準ラインＬ１を記憶部４１に記憶する。これにより、自動操舵制御部４０ｂは、当該受信した基準ラインＬ１に基づいて自動操舵を行うことができる。
サーバ５０は、作業車両１Ａ、１Ｂの外部に設けられた固定型のコンピュータ等の固定端末である。また、サーバ５０は、例えば、農家、営農会社、農業機械メーカ、又は農業協同組合等に設置されている固定端末である。サーバ５０は、第１通信装置４２から送信された基準ラインＬ１を受信し、当該基準ラインＬ１を記憶することができる。このため、サーバ５０は、基準ラインＬ１を複数記憶することができる。
具体的には、サーバ５０は、サーバ制御装置５１と、第２通信装置５２と、データベース５３と、を有している。サーバ制御装置５１は、サーバ５０に関する様々な制御を行う装置であり、例えば第２通信装置５２が受信した情報を、データベース５３に記憶（登録）させることができる。サーバ制御装置５１は、電気・電子部品、及びプログラム等から構成されている。
第２通信装置５２は、作業車両１Ａ、１Ｂの第１通信装置４２や後述する第１端末６０等と通信可能である。第２通信装置５２は、例えば、データ通信網、携帯電話通信網等によって無線通信を行う装置である。なお、第２通信装置５２は、作業車両１Ａ、１Ｂ（第１通信装置４２）及び第１端末６０等と通信可能であればよく、例えば、通信規格ＩＥＥＥ８０２．１５．１シリーズのＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）の仕様におけるＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ、通信規格ＩＥＥＥ８０２．１１．ｎシリーズのＷｉＦｉ（登録商標）等によって無線通信を行う通信装置であってもよい。
データベース５３は、種々のプログラムや様々な情報を記憶することができる不揮発性のメモリ等である。具体的には、データベース５３は、ライン定義部４０ｃが定義した基準ラインＬ１を記憶することができ、サーバ制御装置５１は、データベース５３のうち、所定の記憶領域に基準ラインＬ１を記憶させる。
第１端末６０は、スマートフォン（多機能携帯電話）、タブレット、ＰＤＡ等の携帯端末、パーソナルコンピュータ等の固定コンピュータ等である。この実施形態では、第１端末６０は、スマートフォン等の携帯端末であるとして説明を進める。第１端末６０は、例えば、圃場Ｆにおける作業計画を行う管理者や、比較的経験豊富な作業者が操作する端末である。第１端末６０は、第１端末制御装置６１と、第３通信装置６２と、第１端末記憶部６３と、第１端末表示部６４と、を有している。第１端末制御装置６１は、第１端末６０に関する様々な制御を行う装置であり、例えば第１端末表示部６４を制御して、当該第１端末表示部６４に様々な情報を表示させることができる。第１端末制御装置６１は、電気・電子部品、及びプログラム等から構成されている。
第３通信装置６２は、サーバ５０（第２通信装置５２）と通信可能である。第３通信装置６２は、例えば、データ通信網、携帯電話通信網等によって無線通信を行う装置である。なお、第３通信装置６２は、第２通信装置５２等と通信可能であればよく、例えば、通信規格ＩＥＥＥ８０２．１５．１シリーズのＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）の仕様におけるＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ、通信規格ＩＥＥＥ８０２．１１．ｎシリーズのＷｉＦｉ（登録商標）等によって無線通信を行う通信装置であってもよい。
第１端末記憶部６３は、様々な情報を記憶することができる不揮発性のメモリ等である。第１端末記憶部６３は、第１端末６０に関する様々な情報を記憶することができる。
第１端末表示部６４は、第１端末記憶部６３に記憶されている種々の情報や、第３通信装置６２が受信した情報を表示することができる。第１端末表示部６４は、例えば図１２～図１６に示すような画面を表示することができる。また、第１端末表示部６４は、情報の入力を受け付けることができる入力装置であってもよい。斯かる場合において、第１端末表示部６４は、タッチパネル式であって、作業者等が指で操作して、情報の入力を行う。なお、第１端末表示部６４は、非タッチパネル式であってもよく、斯かる場合において、第１端末６０は、様々なスイッチを有しており、当該スイッチの操作に基づいて、情報の入力を受け付けることができる。また、以下の説明において、第１端末表示部６４のことを単に表示部ということがある。
第２端末７０は、スマートフォン（多機能携帯電話）、タブレット、ＰＤＡ等の携帯端末、パーソナルコンピュータ等の固定コンピュータ等である。この実施形態では、第２端末７０は、スマートフォン等の携帯端末であるとして説明を進める。第２端末７０は、第１端末６０とは別の端末であって、例えば、圃場Ｆで実際に作業を行う作業者が操作する端末である。また、第２端末７０は、比較的経験の浅い作業者が操作する端末であってもよい。第２端末７０は、第２端末制御装置７１と、第４通信装置７２と、第２端末記憶部７３と、第２端末表示部７４と、を有している。第２端末制御装置７１は、第２端末７０に関する様々な制御を行う装置であり、例えば第２端末表示部７４を制御して当該第２端末表示部７４に様々な情報を表示させることができる。第２端末制御装置７１は、電気・電子部品、及びプログラム等から構成されている。
第４通信装置７２は、サーバ５０（第２通信装置５２）と通信可能である。第４通信装置７２は、例えば、データ通信網、携帯電話通信網等によって無線通信を行う装置である。なお、第４通信装置７２は、第２通信装置５２等と通信可能であればよく、例えば、通信規格ＩＥＥＥ８０２．１５．１シリーズのＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）の仕様におけるＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ、通信規格ＩＥＥＥ８０２．１１．ｎシリーズのＷｉＦｉ（登録商標）等によって無線通信を行う通信装置であってもよい。
第２端末記憶部７３は、様々な情報を記憶することができる不揮発性のメモリ等である。第２端末記憶部７３は、第２端末７０に関する様々な情報を記憶することができる。
第２端末表示部７４は、第２端末記憶部７３に記憶されている種々の情報や、第３通信装置６２が受信した情報を表示することができる。第２端末表示部７４は、例えば図１８～図２０に示すような画面を表示することができる。また、第２端末表示部７４は、情報の入力を受け付けることができる入力装置であってもよい。斯かる場合において、第２端末表示部７４は、タッチパネル式であって、作業者等が指で操作して、情報の入力を行う。なお、第２端末表示部７４は、非タッチパネル式であってもよく、斯かる場合において、第２端末７０は、様々なスイッチを有しており、当該スイッチの操作に基づいて、情報の入力を受け付けることができる。
以下、データベース５３が基準ラインＬ１を記憶する方法及び流れについて詳しく説明する。サーバ制御装置５１は、基準ラインＬ１と、後述する作業情報を含む様々な情報を関連付けて記憶させることができる。なお、以下の説明においては、サーバ５０がライン定義部４０ｃの定義した基準ラインＬ１を受信し、当該基準ラインＬ１を記憶する場合を例に説明するが、サーバ５０は、基準ラインＬ１を記憶することができればよく、基準ラインＬ１の取得元は、作業車両１Ａ、１Ｂに限定されない。例えば、サーバ制御装置５１は、サーバ５０と通信可能に接続された端末等を介して、記憶媒体に記憶された基準ラインＬ１を取得し、データベース５３に記憶させることができてもよい。
図１に示すように、サーバ５０は、基準取得部５１ａと、情報取得部５１ｂと、登録部５１ｃと、を有している。位置取得部、情報取得部５１ｂ、及び登録部５１ｃは、サーバ制御装置５１に設けられており、当該サーバ制御装置５１に設けられた電気・電子部品、及び当該サーバ制御装置５１に組み込まれたプログラム等から構成されている。
基準取得部５１ａは、ライン定義部４０ｃが定義した基準ラインＬ１を取得する。基準取得部５１ａは、第２通信装置５２が第１通信装置４２から受信した情報に基づいて、基準ラインＬ１を取得する。具体的には、ライン定義部４０ｃは、基準ラインＬ１に関する情報（基準情報Ｄ）を第１通信装置４２及び第２通信装置５２を介してサーバ５０に送信する。つまり、第１通信装置４２は、基準ラインＬ１として、当該基準ラインＬ１に関する基準情報Ｄをサーバ５０に送信する。
第１通信装置４２が送信する基準情報Ｄは、例えば基準ラインＬ１の始点Ｐｓ及び終点Ｐｇの位置情報、基準ラインＬ１そのものを示すデータ（方位又は関数）等であり、基準ラインＬ１を特定することができる情報である。また、基準情報Ｄは、基準ラインＬ１の識別情報として、第１特定情報を含んでいる。なお、以下の説明において、ライン定義部４０ｃが定義し且つ記憶部４１が記憶している基準ラインＬ１に関する情報のことを第１基準情報Ｄ１という。第１基準情報Ｄ１は、基準ラインＬ１の始点Ｐｓ及び終点Ｐｇの位置情報、及び第１特定情報を含んでいる。また、以下の説明において、第１基準情報Ｄ１のことを単に基準ラインＬ１ということがある。
本実施形態においては、第１通信装置４２は、車体位置Ｐ（位置情報）と、当該車体位置Ｐから基準ラインＬ１の始点Ｐｓ及び終点Ｐｇに対応する車体位置Ｐを特定できる情報と、を別々に送信し、基準ラインＬ１をサーバ５０へ間接的に送信する。具体的には、図９に示すように、第１通信装置４２は、例えば検出装置４３が検出した車体位置Ｐ（位置情報）を所定の時間間隔で送信する（Ｓ１ａ）。図８に示すように、第１通信装置４２は、車体位置Ｐを検出した時間（西暦、日付、時刻）と、当該時間に対応する車体位置Ｐと、作業車両１Ａ、１Ｂの情報（作業車両１Ａ、１Ｂを特定可能な識別情報）と、を関連付けて、第２基準情報Ｄ２としてサーバ５０に送信する。なお、以下の説明において、作業車両１Ａ、１Ｂを特定可能な識別情報のことを第２特定情報ということがある。
第２通信装置５２は、第１通信装置４２から第２基準情報Ｄ２を受信すると、当該第２基準情報Ｄ２をデータベース５３のうちの一の記憶領域（第１記憶領域５３ａ）に記憶させる（Ｓ１ｂ）。第１記憶領域５３ａは、第２基準情報Ｄ２を記憶する記憶領域である。つまり、図１０に示すように、第１記憶領域５３ａは、車体位置Ｐが検出された時間（西暦、日付、時刻）と、当該時間に対応する車体位置Ｐと、第２特定情報と、を関連付けて記憶する。なお、サーバ制御装置５１は、所定の期間に第２通信装置５２が受信した第２基準情報Ｄ２を記憶することができればよく、記憶してから所定の期間を経過した第２基準情報Ｄ２を削除するような構成であってもよい。
また、第１通信装置４２は、基準ラインＬ１の始点Ｐｓ及び終点Ｐｇを特定できる情報として、第３基準情報Ｄ３をサーバ５０へ送信する。図８に示すように、第３基準情報Ｄ３は、基準ラインＬ１の始点Ｐｓ及び終点Ｐｇに関する情報を含んでいる。
図８に示すように、第３基準情報Ｄ３は、例えば、基準ラインＬ１の始点Ｐｓ及び終点Ｐｇに関する情報として、始点Ｐｓ及び終点Ｐｇが定義された時間（西暦、日付、時刻）を含んでいる。第１通信装置４２は、第３基準情報Ｄ３を始点Ｐｓに関する情報である始点情報Ｄ３ａと、終点Ｐｇに関する情報である終点情報Ｄ３ｂと、に分けて送信する。具体的には、始点情報Ｄ３ａは、ライン定義部４０ｃが基準ラインＬ１の始点Ｐｓを定義した際に、第１通信装置４２が送信する情報である。一方、終点情報Ｄ３ｂは、ライン定義部４０ｃが基準ラインＬ１の終点Ｐｇを定義した際に、第１通信装置４２が送信する情報である。
詳しくは、図８に示すように、始点情報Ｄ３ａは、始点Ｐｓの識別情報と、ライン定義部４０ｃが始点Ｐｓを定義した時間（西暦、日付、時刻）と、第２特定情報と、を関連付けた情報である。ライン定義部４０ｃは、図５Ａに示すように登録スイッチ１８が操作され（Ｓ１，Ｙｅｓ）、始点Ｐｓを定義すると（Ｓ２）、第１通信装置４２を介して、図９に示すように始点情報Ｄ３ａをサーバ５０へ送信する（Ｓ２ａ）。
また、図８に示すように、終点情報Ｄ３ｂは、終点Ｐｇの識別情報と、ライン定義部４０ｃが終点Ｐｇを定義した時間と、第２特定情報と、を関連付けた情報である。ライン定義部４０ｃは、図５Ａに示すように登録スイッチ１８が操作され（Ｓ３，Ｙｅｓ）、終点Ｐｇを定義すると（Ｓ４）、第１通信装置４２を介して、図９に示すように終点情報Ｄ３ｂをサーバ５０へ送信する（Ｓ４ａ）。
なお、始点Ｐｓの識別情報及び終点Ｐｇの識別情報は、それぞれ対応する始点Ｐｓと終点Ｐｇとを特定することができる情報であり、例えば基準ラインＬ１がライン定義部４０ｃによって定義された順番を示す通し番号（ｎ）等である。つまり、ライン定義部４０ｃが１回目に定義した基準ラインＬ１（ｎ＝１）において、始点Ｐｓの識別情報は、１回目の基準ラインＬ１（ｎ＝１）の始点Ｐｓであることを示す情報であり、終点Ｐｇの識別情報は、１回目の基準ラインＬ１（ｎ＝１）の終点Ｐｇであることを示す情報である。
また、第３基準情報Ｄ３は、第１特定情報を含んでいる。第１特定情報は、第３基準情報Ｄ３のうち、例えば終点情報Ｄ３ｂに関連付けて送信される。なお、第１通信装置４２は、第１特定情報を始点情報Ｄ３ａに関連付けて送信してもよいし、その送信方法は、上記方法に限定されず、基準ラインＬ１を送信する形式によっても異なる。例えば、第１通信装置４２が基準ラインＬ１そのものを示すデータ（方位又は関数）をサーバ５０に送信する場合、第１通信装置４２は、当該データに第１特定情報を関連付けて送信してもよい。
第２通信装置５２が第３基準情報Ｄ３を受信すると、基準取得部５１ａが当該第３基準情報Ｄ３と、第１記憶領域５３ａに記憶されている第２基準情報Ｄ２と、に基づいて、基準ラインＬ１を取得する。具体的には、第１通信装置４２が始点情報Ｄ３ａをサーバ５０へ送信し（Ｓ２ａ）、これにより、第２通信装置５２が始点情報Ｄ３ａを受信すると、基準取得部５１ａは、当該始点情報Ｄ３ａをデータベース５３に保持しておく（Ｓ２ｂ）。
一方、第１通信装置４２が終点情報Ｄ３ｂをサーバ５０へ送信し（Ｓ４ａ）、これにより、第２通信装置５２が終点情報Ｄ３ｂを受信すると、基準取得部５１ａは、当該終点情報Ｄ３ｂに基づいて、ライン定義部４０ｃがする（Ｓ５）。基準取得部５１ａは、Ｓ５で取得した時間及び第２特定情報に基づいて、第１記憶領域５３ａに記憶されている第２基準情報Ｄ２から取得した時間及び第２特定情報に対応する第２基準情報Ｄ２を抽出し、終点Ｐｇを特定する（Ｓ６）。
また、基準取得部５１ａは、終点Ｐｇを特定すると（Ｓ６）、終点情報Ｄ３ｂの終点Ｐｇの識別情報に基づいて、当該終点Ｐｇに対応する始点Ｐｓを特定する（Ｓ７）。具体的には、基準取得部５１ａは、データベース５３に保持している始点情報Ｄ３ａから、当該終点Ｐｇの識別情報に対応する始点Ｐｓの識別情報を含む始点情報Ｄ３ａを抽出する。基準取得部５１ａは、始点情報Ｄ３ａを抽出すると、当該始点情報Ｄ３ａに基づいて、ライン定義部４０ｃが始点Ｐｓを定義した時間（西暦、日付、時刻）と、第２特定情報と、を取得する。基準取得部５１ａは、取得した時間及び第２特定情報に基づいて、第１記憶領域５３ａに記憶されている第２基準情報Ｄ２から取得した時間及び第２特定情報に対応する第２基準情報Ｄ２を抽出し、始点Ｐｓを特定する（Ｓ７）。
これにより、基準取得部５１ａは、始点Ｐｓ及び終点Ｐｇの位置情報を取得、即ちライン定義部４０ｃが定義した基準ラインＬ１を取得することができる（Ｓ８）。なお、基準取得部５１ａが基準ラインＬ１を取得する方法は、第１通信装置４２から送信される情報によって異なる。例えば、第１通信装置４２が基準ラインＬ１そのものを示すデータ（方位又は関数）をサーバ５０へ送信する場合、第１通信装置４２は、当該データと、始点Ｐｓ及び終点Ｐｇの位置情報と、第２特定情報と、を関連付けて送信する。
また、走行情報が車体３の方位情報である場合、第１通信装置４２は、方位情報と、当該方位情報のうち、基準ラインＬ１の始点Ｐｓ及び終点Ｐｇを特定できる情報と、を別々に送信し、基準ラインＬ１をサーバ５０へ間接的に送信する。第１通信装置４２は、方位情報を検出した時間（西暦、日付、時刻）と、当該時間に対応する方位情報と、作業車両１Ａ、１Ｂの情報（作業車両１Ａ、１Ｂを特定可能な識別情報）と、を関連付けて、第２基準情報Ｄ２としてサーバ５０に送信する。
第２通信装置５２は、第１通信装置４２から第２基準情報Ｄ２を受信すると、当該第２基準情報Ｄ２を第１記憶領域５３ａに記憶させる。つまり、第１記憶領域５３ａは、方位情報が検出された時間（西暦、日付、時刻）と、当該時間に対応する方位情報と、第２特定情報と、を関連付けて記憶する。
また、第１通信装置４２は、基準ラインＬ１の始点Ｐｓ及び終点Ｐｇを特定できる情報として、第３基準情報Ｄ３（始点情報Ｄ３ａ又は終点情報Ｄ３ｂ）をサーバ５０へ送信する（Ｓ２ａ、Ｓ３ａ）。
これにより、基準取得部５１ａは、取得した時間及び第２特定情報に基づいて、第１記憶領域５３ａに記憶されている第２基準情報Ｄ２から取得した時間及び第２特定情報に対応する第２基準情報Ｄ２を抽出し、始点Ｐｓ及び終点Ｐｇに対応する方位情報を特定し（Ｓ６、Ｓ７）、始点Ｐｓの方位と終点Ｐｇの方位とを取得して、ライン定義部４０ｃが定義した基準ラインＬ１を取得することができる。
情報取得部５１ｂは、車体３が手動操舵を行う際の第１作業車両１Ａの作業に関する作業情報を取得する。作業情報は、車体３が手動操舵を行う際、即ちライン定義部４０ｃが基準ラインＬ１を定義する際の作業車両１Ａ、１Ｂの作業に関する情報である。作業情報は、例えば作業車両１Ａ、１Ｂが作業を行う圃場Ｆ、作業車両１Ａ、１Ｂの情報、作業車両１Ａ、１Ｂが作業で使用する作業装置２の情報、作業装置２の作業内容、及び圃場Ｆで栽培される作物のうち、いずれか１以上の情報を含んでいる。
作業車両１Ａ、１Ｂが作業を行う圃場Ｆは、例えばライン定義部４０ｃが基準ラインＬ１の定義を行った際に、運転者が作業車両１Ａ、１Ｂを手動操舵して走行させた圃場Ｆである。当該圃場Ｆは、作業情報として、他の圃場Ｆと識別することができる第３特定情報によって示される。作業車両１Ａ、１Ｂの情報は、作業車両１Ａ、１Ｂを特定可能な識別情報（第２特定情報）である。
作業装置２の情報は、連結部８を介して車体３に連結された作業装置２の識別情報（第４特定情報）である。つまり、作業装置２が耕耘装置である場合、作業装置２の情報は、当該耕耘装置の識別情報であり、作業装置２が農薬散布装置である場合、作業装置２の情報は、当該農薬散布装置の識別情報である。
作業装置２の作業内容は、作業装置２が行う作業の種類であって、当該作業の種類を特定可能な識別情報（第５特定情報）である。作業装置２の作業内容は、例えば、作業装置２が耕耘装置である場合、作業内容は、耕耘作業であり、作業装置２が農薬散布装置である場合、作業内容は、農薬散布作業である。
また、圃場Ｆで栽培される作物は、圃場Ｆで栽培されている又は栽培する予定の作物の種類であって、当該作物の種類を特定可能な識別情報（第６特定情報）である。
情報取得部５１ｂは、第２通信装置５２が受信した情報に基づいて、作業情報を取得する。例えば、作業情報は、第３基準情報Ｄ３に含まれており、作業車両１Ａ、１Ｂの第１通信装置４２が作業情報を含む第３基準情報Ｄ３を第２通信装置５２に送信する。これにより、情報取得部５１ｂは、第２通信装置５２が受信した第３基準情報Ｄ３の作業情報を取得する。本実施形態において、作業情報は、第３基準情報Ｄ３のうち、例えば終点情報Ｄ３ｂに含まれている。
なお、作業情報は、始点情報Ｄ３ａに含まれていてもよいし、作業情報の送信方法は、基準ラインＬ１を送信する形式によっても異なる。例えば、第１通信装置４２が基準ラインＬ１そのものを示すデータ（方位又は関数）をサーバ５０に送信する場合、作業情報は、当該データに含まれていてもよい。
作業情報のうち、作業車両１Ａ、１Ｂの種類等、当該作業車両１Ａ、１Ｂに関する固有の情報は、作業車両１Ａ、１Ｂの記憶部４１に予め記憶されている。また、作業情報のうち、作業車両１Ａ、１Ｂに関する固有の情報以外の情報、言い換えると作業車両１Ａ、１Ｂが行う作業計画によっては、変更する場合がある情報は、運転者が入力装置を操作することによって定義される。なお、入力装置が受け付けた作業情報は、記憶部４１に記憶されている第１基準情報Ｄ１に関連付けられて記憶される。入力装置は、作業車両１Ａ、１Ｂに設けられ、且つ制御装置４０に通信可能に接続された表示装置２５等であり、様々な情報の入力を受け付け可能である。
表示装置２５は、例えば制御装置４０に通信可能に接続され、且つ情報を表示可能な表示装置２５である。表示装置２５は、入力操作が可能なタッチディスプレイ等の表示画面を備え、入力された作業情報を制御装置４０に出力する。制御装置４０は、入力装置から出力された作業情報を記憶部４１のテーブルに登録することができる。なお、入力装置は、作業車両１Ａ、１Ｂに設けられた表示装置２５に限定されず、例えば作業車両１Ａ、１Ｂを操作する運転者が携帯している第２端末７０であってもよい。
これにより、第１通信装置４２は、作業情報を含む第３基準情報Ｄ３を第２通信装置５２に送信することができ、情報取得部５１ｂは、第２通信装置５２が受信した第３基準情報Ｄ３の作業情報を取得することができる。
また、データベース５３のうちの一の記憶領域（第２記憶領域５３ｂ）は、作業情報に関するテーブルを記憶している。例えば、第２記憶領域５３ｂは、作業車両１Ａ、１Ｂと、当該作業車両１Ａ、１Ｂの情報（第２特定情報）と、を関連付けたテーブルと、圃場Ｆと当該圃場Ｆの位置情報と第３特定情報とを関連付けたテーブルと、作業装置２と第４特定情報とを関連付けたテーブルと、作業内容と第５特定情報とを関連付けたテーブルと、作物と第６特定情報とを関連付けたテーブルと、を記憶している。このため、サーバ５０（サーバ制御装置５１）は、作業情報（第２特定情報～第６特定情報）に基づいて、それぞれの情報（作業車両１Ａ、１Ｂが作業を行う圃場Ｆ、作業車両１Ａ、１Ｂの情報、作業車両１Ａ、１Ｂが作業で使用する作業装置２の情報、作業装置２の作業内容、及び圃場Ｆで栽培される作物）を特定することができる。
なお、上述した実施形態において、入力装置は、作業車両１Ａ、１Ｂに設けられた表示装置２５であるが、少なくともサーバ５０が第１通信装置４２から受信した第３基準情報Ｄ３に作業情報が含まれていればよく、作業情報の入力を受け付ける入力装置は、表示装置２５に限定されず、例えば作業車両１Ａ、１Ｂと通信可能な携帯端末であってもよい。さらには、情報取得部５１ｂは、少なくともライン定義部４０ｃが定義した基準ラインＬ１に対応する作業情報を取得することができればよく、その取得方法は、上述した構成に限定されない。例えば、サーバ５０が作業車両１Ａ、１Ｂから第１通信装置４２及び第２通信装置５２を介して、基準ラインＬ１が送信される前、又は送信された後に、第２通信装置５２が端末（例えば後述する第１端末６０）から作業情報を受信し、情報取得部５１ｂが当該作業情報を取得するような構成であってもよい。
登録部５１ｃは、ライン定義部４０ｃが定義した基準ラインＬ１と、当該基準ラインＬ１に対応する第１特定情報と、作業情報と、を関連付けて登録する。具体的には、図８に示すように、登録部５１ｃは、基準ラインＬ１と、当該基準ラインＬ１に対応する第１特定情報と、作業情報と、を関連付けて第４基準情報Ｄ４として、データベース５３のうちの一の記憶領域（第３記憶領域５３ｃ）に登録する。詳しくは、登録部５１ｃは、基準取得部５１ａが取得した基準ラインＬ１と、情報取得部５１ｂが取得した第１特定情報と、作業情報と、を関連付ける。例えば、登録部５１ｃは、第２特定情報や時間等に基づいて、基準ラインＬ１と作業情報を関連付ける。つまり、図８に示すように、第４基準情報Ｄ４は、始点Ｐｓと、終点Ｐｇと、第１特定情報と、第２特定情報と、始点Ｐｓが定義された時間及び終点Ｐｇが定義された時間（基準ラインＬ１が定義された時間）、及び他の作業情報等を関連付けた情報である。なお、以下の説明において、第４基準情報Ｄ４に含まれる始点Ｐｓ及び終点Ｐｇをまとめて単に基準ラインＬ１ということがある。
また、登録部５１ｃは、第４基準情報Ｄ４（基準ラインＬ１）を第３記憶領域５３ｃに記憶する場合、図８に示すように、第４基準情報Ｄ４に管理情報を割り当てる。管理情報は、文字、英数字等で示された情報であり、基準ラインＬ１の演算、検索、整理等を行い易くするために設定された情報である。
なお、サーバ５０は、補正部４０ｃ１による補正に基づいて、第３記憶領域５３ｃに記憶している基準ラインＬ１を補正（上書き）できるような構成であってもよい。具体的には、基準取得部５１ａは、補正部４０ｃ１が補正した基準ラインＬ１´を取得し、登録部５１ｃは、当該補正された基準ラインＬ１´を、当該補正後の基準ラインＬ１´に対応する補正前の基準ラインＬ１に上書きして登録する。
具体的には、補正部４０ｃ１が基準ラインＬ１を補正した場合、第１通信装置４２は、例えば、ライン定義部４０ｃが補正後の終点Ｐｇｈを定義した時間（西暦、日付、時刻）、ライン定義部４０ｃが補正前の終点Ｐｇを定義した時間（西暦、日付、時刻）、第１特定情報、及び第２特定情報、を関連付けた情報を第６基準情報（補正情報）Ｄ５として送信する。
これにより、基準取得部５１ａは、第２通信装置５２が受信した第６基準情報Ｄ６からライン定義部４０ｃが補正後の終点Ｐｇｈを定義した時間（西暦、日付、時刻）、及び第２特定情報を取得する。基準取得部５１ａは、当該時間（西暦、日付、時刻）、及び第２特定情報に基づいて、第１記憶領域５３ａに記憶されている第２基準情報Ｄ２から補正後の終点Ｐｇｈを定義した時間及び第２特定情報に対応する第２基準情報Ｄ２を抽出し、補正後の終点Ｐｇｈを特定する。
また、登録部５１ｃは、第２通信装置５２が受信した第６基準情報Ｄ６から第１特定情報を取得する。登録部５１ｃは、第１特定情報に対応する基準ラインＬ１、即ち補正前の基準ラインＬ１を第３記憶領域５３ｃから抽出する。登録部５１ｃは、第３記憶領域５３ｃから補正前の基準ラインＬ１を抽出すると、基準取得部５１ａが取得した補正後の終点Ｐｇｈで、抽出した補正前の基準ラインＬ１の終点Ｐｇを上書きする。
なお、登録部５１ｃは、補正部４０ｃ１が補正した基準ラインＬ１´で、第３記憶領域５３ｃの補正前の基準ラインＬ１を上書きすることができればよく、第１通信装置４２が送信する第６基準情報Ｄ６は、上述した情報に限定されない。例えば、記憶部４１に記憶されている基準ラインＬ１が基準ラインＬ１のそのものを示すデータ（関数及び方位）等である場合、第１通信装置４２は、補正後のデータと、ライン定義部４０ｃが補正前の終点Ｐｇを定義した時間（西暦、日付、時刻）と、第１特定情報と、第２特定情報と、を関連付けた第６基準情報Ｄ６を送信する。
第１端末６０は、サーバ５０が記憶した基準ラインＬ１のうち、任意の基準ラインＬ１の選択を受け付けることができる。具体的には、第１端末６０は、第１作業車両１Ａ又は当該第１作業車両１Ａとは別の第２作業車両１Ｂが自動操舵を行う基準ラインＬ１の候補である候補ラインＬ３として、当該選択を受け付けた基準ラインＬ１を登録する。第１端末表示部６４（表示部）は、サーバ５０が記憶した基準ラインＬ１のうち、少なくとも１以上の基準ラインＬ１を表示（提示）可能である。
図１に示すように、第１端末６０は、第１端末表示部６４（表示部）が表示した基準ラインＬ１の選択を受け付ける選択部６１ａを有している。選択部６１ａは、作業車両１Ａ、１Ｂが自動操舵の基準として用いる基準ラインＬ１の候補（候補ラインＬ３）として、第１端末表示部６４（表示部）が表示した基準ラインＬ１から任意の基準ラインＬ１の選択を受け付ける。選択部６１ａは、第１端末制御装置６１に設けられた電気・電子部品、及び第１端末記憶部６３に組み込まれたプログラム等から構成されている。また、図１４Ａに示すように、第１端末表示部６４（表示部）は、所定の圃場Ｆを示すフィールド上に少なくとも２以上の基準ラインＬ１を放射状に表示可能である。
本実施形態において、選択部６１ａが基準ラインＬ１から任意の基準ラインＬ１の選択を受け付け、第３通信装置６２及び第２通信装置５２を介して、当該選択した情報（選択情報）をサーバ５０に送信する。サーバ５０は、選択情報を受信すると、選択情報に基づいて、候補ラインＬ３を定義する。つまり、本実施形態においては、第１端末６０（選択部６１ａ）は、任意の基準ラインＬ１の選択を受け付けることで、間接的に候補ラインＬ３の定義を行う。
図１に示すように、サーバ５０は、第１提示部５１ｄと、第１設定部５１ｅと、を有している。第１提示部５１ｄ及び第１設定部５１ｅは、サーバ制御装置５１に設けられており、当該サーバ制御装置５１に設けられた電気・電子部品、及び当該サーバ制御装置５１に組み込まれたプログラム等から構成されている。
第１提示部５１ｄは、サーバ５０が記憶している基準ラインＬ１を第１端末６０に送信し、第１端末表示部６４に基準ラインＬ１を表示させる。第１提示部５１ｄは、第２通信装置５２及び第３通信装置６２を介して、サーバ５０の第３記憶領域５３ｃが記憶している基準ラインＬ１のうち、少なくとも１以上の基準ラインＬ１の情報（提示情報）を第１端末制御装置６１に送信する。具体的には、第１提示部５１ｄは、第３記憶領域５３ｃが記憶している第４基準情報Ｄ４から、少なくとも１以上の第４基準情報Ｄ４を抽出し、当該抽出した第４基準情報Ｄ４に対応する基準ラインＬ１の情報を、提示情報として第１端末制御装置６１に送信する。
本実施形態において、選択部６１ａが作業情報の入力を受け付け、第１提示部５１ｄは、選択部６１ａが入力を受け付けた作業情報に基づいて、第３記憶領域５３ｃに記憶している基準ラインＬ１のうち、当該作業情報に対応する基準ラインＬ１の提示情報を送信する。
以下、図１１～図１６を用いて、候補ラインＬ３を定義する流れ、及び第１端末表示部６４の画面の遷移等について説明する。図１１に示すように、作業者等が第１端末６０に所定の操作を行うと、第１提示部５１ｄは、第１端末表示部６４に選択画面を表示させる。図１２、図１３に示すように、選択画面は、作業情報を選択可能な画面であり、選択部６１ａが当該作業情報の入力を受け付ける。具体的には、第１提示部５１ｄは、第２記憶領域５３ｂに記憶している作業情報に関するテーブルに基づいて、選択画面を表示するために必要な情報を第１端末表示部６４に送信し、第１端末制御装置６１が当該情報に基づいて、表示部６４に選択画面を表示させる。
選択画面は、第２記憶領域５３ｂに記憶されている作業情報のうち、圃場Ｆを選択する画面を含んでいる。具体的には、選択画面は、図１２に示すように、作業車両１Ａ、１Ｂが作業を行う圃場Ｆを選択する画面である第１選択画面Ｍ１を含んでいる。また、第１端末表示部６４が表示する選択画面は、図１３に示すように、圃場Ｆ以外の作業情報を入力する画面である第２選択画面Ｍ２を含んでいる。本実施形態において、第２選択画面Ｍ２は、作業車両１Ａ、１Ｂが行う作業の内容（作業内容）を入力する画面である。
まず、第１選択画面Ｍ１から説明する。図１２に示すように、第１選択画面Ｍ１は、複数の圃場Ｆ（フィールド）を表示する第１マップ画面１０１を有している。作業者等が第１端末６０に所定の操作を行うと、第１提示部５１ｄは、第２記憶領域５３ｂに記憶している圃場Ｆ（第３特定情報）に関するテーブルに基づいて、第１選択画面Ｍ１を表示するために必要な情報を第１端末制御装置６１に送信し、第１端末表示部６４は、第１選択画面Ｍ１を表示する（Ｓ４０）。第１マップ画面１０１は、鳥瞰図のマップ１０２と、当該マップ１０２上に表示される圃場Ｆの輪郭１０３と、を表示する。圃場Ｆの輪郭１０３は、第１端末６０を操作して、選択操作可能な表示画像である。また、圃場Ｆの輪郭１０３は、サーバ５０の第２記憶領域５３ｂに記憶されているテーブルの圃場Ｆの位置情報に基づいて、当該位置情報に対応するマップ上の位置に表示される。
第１マップ画面１０１は、作業者等が第１端末６０に所定の操作を行うことで、表示するマップの範囲を変更（拡大又は縮小）、移動して表示することができる。圃場Ｆの輪郭１０３は、それぞれ選択操作することができる。なお、第１端末６０が自己の位置を検出できる位置検出装置を備えている場合、第１マップ画面１０１は、位置検出装置が検出した位置情報に基づいて、第１端末６０の位置、即ち第１端末６０を携帯している作業者の位置を示すアイコン１０４を表示できてもよい。
図１１に示すように、第１マップ画面１０１の圃場Ｆの輪郭１０３のうち、任意の輪郭１０３が操作されることで（Ｓ４１，Ｙｅｓ）、選択部６１ａは、当該輪郭１０３の操作情報を取得して圃場Ｆの選択を受け付ける（Ｓ４２）。作業者が圃場Ｆの輪郭１０３を選択操作し、選択部６１ａが圃場Ｆの選択を受け付けると（Ｓ４２）、当該選択部６１ａは、選択を受け付けた圃場Ｆの第３特定情報をサーバ５０に送信する（Ｓ４３）。
第１端末表示部６４が第１選択画面Ｍ１を表示し、選択部６１ａが、圃場Ｆの選択を受け付け（Ｓ４２）、選択を受け付けた圃場Ｆの第３特定情報をサーバ５０に送信すると（Ｓ４３）、第１提示部５１ｄは、第２記憶領域５３ｂに記憶している作業内容（第５特定情報）に関するテーブルに基づいて、第２選択画面Ｍ２を表示するために必要な情報を第１端末制御装置６１に送信する。これにより、第１端末表示部６４は、第１提示部５１ｄから当該情報を受信し（Ｓ４４）、第２選択画面Ｍ２を表示する（Ｓ４５）。
次に、第２選択画面Ｍ２について説明する。図１３に示すように、第２選択画面Ｍ２は、作業内容の選択操作（入力操作）が可能な第１作業選択部１１１を表示する。第１作業選択部１１１は、第２選択画面Ｍ２に複数表示された選択操作可能な表示画像である。また、第１作業選択部１１１は、それぞれ異なる作業内容と対応付けられている。本実施形態においては、図に示すように、第２選択画面Ｍ２は、「ロータリ（耕耘）」、「畝立て」、「けん引」、「代掻き」、「施肥」、及び「畦塗」に対応する第１作業選択部１１１を表示する。
また、図１１に示すように、第２選択画面Ｍ２に表示された第１作業選択部１１１のうち、任意の第１作業選択部１１１が操作されることで（Ｓ４６、Ｙｅｓ）、選択部６１ａは、当該第１作業選択部１１１の操作情報を取得して、第１作業選択部１１１に対応付けられた作業内容（第５特定情報）の入力を受け付ける（Ｓ４７）。作業者が第１作業選択部１１１を選択操作し、選択部６１ａが作業内容の入力を受け付けると（Ｓ４７）、当該選択部６１ａは、入力を受け付けた作業内容の第５特定情報をサーバ５０に送信する（Ｓ４８）。
図１１に示すように、第２端末表示部７４が第２選択画面Ｍ２を表示している状態で、選択部６１ａが、作業内容の入力を受け付け（Ｓ４７）、入力を受け付けた作業内容の第５特定情報をサーバ５０に送信すると（Ｓ４８）、第１提示部５１ｄは、第３記憶領域５３ｃに記憶している基準ラインＬ１のうち、選択部６１ａが入力を受け付けた作業情報（第３特定情報、及び第５特定情報）に対応する基準ラインＬ１の提示情報を送信する。
具体的には、第１提示部５１ｄは、提示情報を含み、且つ第１端末表示部６４が当該提示情報を表示するために必要な情報を送信する。これにより、第１端末表示部６４は、第１提示部５１ｄから提示情報等を受信して（Ｓ４９）、図１４Ａに示すように、当該提示情報に基づく提示画面Ｍ３を表示する（Ｓ５０）。
なお、本実施形態において、第２選択画面Ｍ２は、作業車両１Ａ、１Ｂが行う作業の内容（作業内容）を入力する画面であるが、第２選択画面Ｍ２は、圃場Ｆ以外の作業情報を入力する画面であればよく、その作業情報は、作業車両１Ａ、１Ｂの情報、作業装置２の情報、及び作物の情報のいずれかであってもよいし、圃場Ｆ以外の作業情報のうち、複数の作業情報を選択できる画面であってもよい。
また、第１端末表示部６４が表示する選択画面は、第１選択画面Ｍ１、及び第２選択画面Ｍ２に加えて、他の作業情報を選択する第３選択画面（図示略）等を含んでいてもよいし、選択部６１ａが入力を受け付ける作業情報や、その表示方法は、上述した構成に限定されない。
さらに、上述した実施形態においては、第１端末表示部６４は、第１選択画面Ｍ１を表示している状態で、選択部６１ａが圃場Ｆの選択を受け付けると、第２選択画面Ｍ２を表示するが、第１端末６０がサーバ５０の第２記憶領域５３ｂに記憶されている圃場Ｆの情報を編集可能である場合、図１５に示すような操作画面Ｍ４に遷移するような構成であってもよい。操作画面Ｍ４は、複数の操作キー１２１を有しており、当該操作キー１２１によって、基準ラインＬ１の定義、即ち第２選択画面Ｍ２に遷移するか、又は圃場Ｆの情報の編集を行うかの選択操作が可能な画面である。
図１４Ａに示すように、提示画面Ｍ３は、圃場Ｆ（フィールド）を表示する第２マップ画面１３１と、絞り込み部１３６を有している。第２マップ画面１３１は、鳥瞰図のマップ１３２、当該マップ１３２上に表示される圃場Ｆの輪郭１３３及び第１仮想ライン１３４を表示する。第２マップ画面１３１は、例えば第１選択画面Ｍ１の第１マップ画面１０１と同様の表示を行い、且つ選択部６１ａが選択を受け付けた圃場Ｆを拡大して、表示領域の中央部に表示する。
第２マップ画面１３１は、作業者等が第１端末６０に所定の操作を行うことで、表示するマップの範囲を変更（拡大又は縮小）、移動して表示することができる。なお、第１端末６０が自己の位置を検出できる位置検出装置を備えている場合、第２マップ画面１３１は、位置検出装置が検出した位置情報に基づいて、第１端末６０の位置、即ち第１端末６０を携帯している作業者の位置を示すアイコン１３５を表示できてもよい。
第１仮想ライン１３４は、第３記憶領域５３ｃに記憶している基準ラインＬ１のうち、選択部６１ａが入力を受け付けた作業情報に対応する基準ラインＬ１であり、圃場Ｆ（フィールド）上に表示される。具体的には、第１仮想ライン１３４は、選択部６１ａが入力を受け付けた作業情報（第３特定情報、及び第５特定情報）に対応する基準ラインＬ１である。
また、選択部６１ａが入力を受け付けた作業情報（第３特定情報、及び第５特定情報）に対応する基準ラインＬ１が２以上である場合、図１４Ａに示すように、第２マップ画面１３１は、当該２以上の基準ラインＬ１（第１仮想ライン１３４）を圃場Ｆ（フィールド）上に放射状に表示する。詳しくは、第１仮想ライン１３４は、当該第１仮想ライン１３４の中央部が圃場Ｆの輪郭１３３の中央部に位置するよう配置される。つまり、第１仮想ライン１３４は、第３記憶領域５３ｃに記憶されている基準ラインＬ１を圃場Ｆの輪郭１３３の中央部にシフトして表示した仮想的な直線である。また、第１仮想ライン１３４は、基準ラインＬ１の始点Ｐｓ側と終点Ｐｇ側をそれぞれ延長し、圃場Ｆの輪郭１３３を超えて表示される。第１仮想ライン１３４は、それぞれ選択操作することができる。
図１１に示すように、第２マップ画面１３１の第１仮想ライン１３４のうち、任意の第１仮想ライン１３４が操作されることで（Ｓ５１，Ｙｅｓ）、選択部６１ａは、当該第１仮想ライン１３４の操作情報を取得し、第１仮想ライン１３４に対応する基準ラインＬ１の選択を受け付ける（Ｓ５２）。作業者が第１仮想ライン１３４を選択操作し、選択部６１ａが任意の基準ラインＬ１の選択を受け付けると（Ｓ５２）、当該選択部６１ａは、選択を受け付けた基準ラインＬ１の選択情報をサーバ５０に送信する（Ｓ５３）。
選択部６１ａが、選択を受け付けた第１仮想ライン１３４（基準ラインＬ１）の選択情報をサーバ５０に送信すると（Ｓ５３）、第１提示部５１ｄは、第３記憶領域５３ｃに記憶している基準ラインＬ１のうち、選択部６１ａが選択を受け付けた基準ラインＬ１の情報を送信する。具体的には、第１提示部５１ｄは、選択部６１ａが選択を受け付けた基準ラインＬ１に対応する第４基準情報Ｄ４を第３記憶領域５３ｃから取得して、当該第４基準情報Ｄ４を表示するために必要な情報（確認情報）を送信する。
これにより、第１端末表示部６４は、第１提示部５１ｄから確認情報を受信して（Ｓ５４）、図１６に示すように、当該確認情報に基づく確認画面Ｍ５を表示する（Ｓ５５）。
また、絞り込み部１３６は、第２マップ画面１３１に表示される第１仮想ライン１３４の絞り込みを選択できる。絞り込み部１３６は、作業情報を選択可能であり、選択部６１ａが当該絞り込み部１３６の操作情報を取得して、提示画面Ｍ３の第２マップ画面１３１に表示される第１仮想ライン１３４を更新することができる。具体的には、図１１に示すように、絞り込み部１３６が操作され（Ｓ５６，Ｙｅｓ）、選択部６１ａが絞り込み部１３６で作業情報の入力を受け付けることで（Ｓ５７）、第１提示部５１ｄは、選択部６１ａが絞り込み部１３６で入力を受け付けた作業情報に対応する基準ラインＬ１の提示情報を含む情報を送信する。これにより、第１端末制御装置６１は、当該情報を受信し（Ｓ５８）、第１端末表示部６４が表示する提示画面Ｍ３を更新することができる（Ｓ５９）。
本実施形態において、絞り込み部１３６は、作業情報のうち、作業内容の選択操作が可能である。なお、絞り込み部１３６が選択操作可能な作業情報は、作業内容に限定されず、図１４Ａに示すように、作業情報以外の情報を選択可能であってもよい。図１４Ａに示す例において、絞り込み部１３６は、ライン定義部４０ｃが基準ラインＬ１を定義した日付を入力（選択）可能である。つまり、選択部６１ａが絞り込み部１３６で日付の入力を受け付けると、第１提示部５１ｄは、選択部６１ａが絞り込み部１３６で入力を受け付けた日付に対応する基準ラインＬ１を第３記憶領域５３ｃから抽出し、当該基準ラインＬ１の提示情報を含む情報を送信する。
なお、選択部６１ａが入力を受け付けた作業情報（第３特定情報、及び第５特定情報）に対応する基準ラインＬ１が２以上である場合、提示画面は、図１４Ａに示すような画面Ｍ３のように、２以上の基準ラインＬ１（第１仮想ライン１３４）を圃場Ｆ（フィールド）上に放射状に表示するような画面に限定されず、基準ラインＬ１をリストで表示し且つ第２マップ画面１３１上に単一の第１仮想ライン１３４（基準ラインＬ１）を表示するような構成であってもよい。また、斯かる場合において、提示画面は、第４基準情報Ｄ４が含む基準ラインＬ１のデータが、始点Ｐｓ及び終点Ｐｇの位置情報を含まない基準ラインＬ１そのものを示すデータ（方位又は関数）である場合と、始点Ｐｓ及び終点Ｐｇの位置情報を含むデータである場合と、で第２マップ画面１３１の表示を異ならせてもよい。
以下、図１４Ｂ及び図１４Ｃを用いて、変形例における提示画面を説明する。なお、説明の都合上、第２マップ画面１３１に表示する第１仮想ライン１３４のデータが基準ラインＬ１そのものを示すデータ（方位又は関数）である場合の提示画面を第１提示画面Ｍ３ａといい、第２マップ画面１３１に表示する第１仮想ライン１３４のデータが始点Ｐｓ及び終点Ｐｇの位置情報を含むデータである場合の提示画面を第２提示画面Ｍ３ｂという。以下、第１提示画面Ｍ３ａ及び第２提示画面Ｍ３ｂの提示画面Ｍ３と異なる部分を中心に説明する。
図１４Ｂ、図１４Ｃに示すように、第１提示画面Ｍ３ａ及び第２提示画面Ｍ３ｂにおける第２マップ画面１３１では、方位を放射状に示す方位ガイド部１３２ａを表示する。方位ガイド部１３２ａは、方位を角度で表示する。また、第１提示画面Ｍ３ａ及び第２提示画面Ｍ３ｂにおける絞り込み部１３６は、例えば図１４Ａにおける絞り込み部１３６をポップアップ表示、又は作業情報を選択するための画面への遷移を受け付ける。
また、第１提示画面Ｍ３ａにおける第２マップ画面１３１では、単一の第１仮想ライン１３４が表示される。当該第１仮想ライン１３４は、図１４Ａに示す例と同様に、中央部が圃場Ｆの輪郭１３３の中央部に位置するよう配置される。本変形例において、第２マップ画面１３１は、初期状態において、例えば定義された日付が最も新しい第１仮想ライン１３４を表示する。
また、図１４Ｃに示すように、第２提示画面Ｍ３ｂの第２マップ画面１３１には、第１提示画面Ｍ３ａの第２マップ画面１３１と異なり、基準ラインＬ１の始点Ｐｓに相当する位置、及び終点Ｐｇに相当する位置にそれぞれアイコン１３２ｂ、１３２ｃが表示される。アイコン１３２ｂ、１３２ｃは、第４基準情報Ｄ４に含まれる始点Ｐｓ及び終点Ｐｇに基づいて、圃場Ｆ（フィールド）上の対応する位置に表示される。アイコン１３２ｂ、１３２ｃは、円形状の表示画像であり、それぞれ基準ラインＬ１の始点Ｐｓ及び終点Ｐｇを指し示す。基準ラインＬ１の始点Ｐｓを指し示すアイコン１３２ｂには、「Ａ」と表記され、基準ラインＬ１の終点Ｐｇを指し示すアイコン１３２ｃには、「Ｂ」と表記される。
図１４Ｂ、図１４Ｃに示すように、第１提示画面Ｍ３ａ及び第２提示画面Ｍ３ｂは、第２マップ画面１３１及び絞り込み部１３６に加えて、候補リスト１３７を有している。候補リスト１３７は、選択部６１ａが入力を受け付けた作業情報（第３特定情報、及び第５特定情報）に対応する基準ラインＬ１の一覧を表示する。候補リスト１３７は、基準ラインＬ１の方位及び基準ラインＬ１が定義された日付等、第４基準情報Ｄ４が含んでいる情報を表示する。図１４Ｂ、図１４Ｃに示す例においては、候補リスト１３７は、２つの基準ラインＬ１を一覧表示している状態を示しているが、候補リスト１３７が表示する基準ラインＬ１は、２つに限定されず３つであってもよいし、４つであってもよい。また、候補リスト１３７は、上下方向又は左右方向にスクロール操作されることによって、他の基準ラインＬ１を表示できてもよい。
なお、絞り込み部１３６で作業情報を選択操作した場合、候補リスト１３７は、選択部６１ａが入力を受け付けた作業情報に対応する基準ラインＬ１のうち、絞り込み部１３６で選択操作した作業情報に対応する基準ラインＬ１の一覧を表示する。
候補リスト１３７のうち、それぞれの基準ラインＬ１の近傍（例えば左側）には選択キー１３７ａが配置されている。当該選択キー１３７ａは、操作可能な表示画像であり、それぞれ基準ラインＬ１（第１仮想ライン１３４）と対応付けられている。
また、選択キー１３７ａは、操作されることで対応付けられた基準ラインＬ１を選択可能であり、選択部６１ａが当該選択キー１３７ａの操作情報を取得して、第１提示画面Ｍ３ａの第２マップ画面１３１に表示される第１仮想ライン１３４（基準ラインＬ１）を更新することができる。このため、選択キー１３７ａを操作して、基準ラインＬ１を選択することで、第１提示部５１ｄは、当該基準ラインＬ１のデータが基準ラインＬ１そのものを示すデータ（方位又は関数）である場合と、基準ラインＬ１のデータが始点Ｐｓ及び終点Ｐｇの位置情報を含むデータである場合と、で第１端末表示部６４の表示を第１提示画面Ｍ３ａ又は第２提示画面Ｍ３ｂに切り換えることができる。なお、初期状態において、定義された日付が最も新しい第１仮想ライン１３４の選択キー１３７ａが選択されている。
また、図１４Ｂ、図１４Ｃに示すように、候補リスト１３７は、進むキー１３７ｂを有している。進むキー１３７ｂは、操作可能な表示画像であり、選択部６１ａは、進むキー１３７ｂの操作（選択）を受け付ける。選択部６１ａは、進むキー１３７ｂの操作を受け付けることで、第２マップ画面１３１が表示している第１仮想ライン１３４（操作されている選択キー１３７ａに対応する第１仮想ライン１３４）に対応する基準ラインＬ１の選択を受け付ける。つまり、作業者が進むキー１３７ｂを選択操作し、選択部６１ａが任意の基準ラインＬ１の選択を受け付けると（Ｓ５２）、当該選択部６１ａは、Ｓ５３に進み、選択を受け付けた基準ラインＬ１の選択情報をサーバ５０に送信する。
これにより、第２マップ画面１３１に表示する第１仮想ライン１３４のデータが基準ラインＬ１そのものを示すデータ（方位又は関数）である場合と、第１仮想ライン１３４のデータが始点Ｐｓ及び終点Ｐｇの位置情報を含むデータである場合とで、図１４Ｂに示す第１提示画面Ｍ３ａ及び図１４Ｃに示す第２提示画面Ｍ３ｂで表示を異ならせることができる。言い換えると、サーバ５０の基準ラインＬ１の取得元が、サーバ５０と通信可能に接続された端末等である場合や、作業車両１Ａ、１Ｂである場合で、第４基準情報Ｄ４が含む情報が異なる場合であっても、図１４Ｂ及び図１４Ｃに示すような比較的統一感のある画面で表示することができる。
また、第１仮想ライン１３４のデータが始点Ｐｓ及び終点Ｐｇの位置情報を含むデータである場合、第２提示画面Ｍ３ｂを表示し、第１仮想ライン１３４とは別に、アイコン１３２ｂ、１３２ｃを表示することで、基準ラインＬ１の始点Ｐｓ及び終点Ｐｇを指し示すことができる。このため、作業者は、候補ラインＬ３を定義する際に、基準ラインＬ１の方位を参照しつつ、始点Ｐｓ及び終点Ｐｇの実際の位置を参照することができる。これにより、作業者は、特に畔塗作業を行う場合においては、圃場Ｆの輪郭のうち、いずれの辺を基準に定義した基準ラインＬ１であるかを把握することができる。
なお、上述した図１４Ａの提示画面Ｍ３の構成と、図１４Ｂの第１提示画面Ｍ３ａ及び図１４Ｃの第２提示画面Ｍ３ｂの構成は、それぞれ任意に組み合わせてもよい。例えば、提示画面Ｍ３のマップ１３２が方位ガイド部１３２ａを表示するような構成であってもよい。
図１６に示すように、確認画面Ｍ５は、圃場Ｆ（フィールド）を表示する第３マップ画面１４１と、第１詳細表示部１４７と、第１決定キー１４８と、を有している。第３マップ画面１４１は、鳥瞰図のマップ１４２、当該マップ上に表示される圃場Ｆの輪郭１４３及び第２仮想ライン１４４を表示する。第３マップ画面１４１は、例えば第１選択画面Ｍ１の第１マップ画面１０１及び提示画面Ｍ３の第２マップ画面１３１と同様の表示を行い、且つ選択部６１ａが選択を受け付けた圃場Ｆを拡大して、表示領域の中央部に表示する。
第３マップ画面１４１は、作業者等が第１端末６０に所定の操作を行うことで、表示するマップの範囲を変更（拡大又は縮小）、移動して表示することができる。なお、第１端末６０が自己の位置を検出できる位置検出装置を備えている場合、第３マップ画面１４１は、位置検出装置が検出した位置情報に基づいて、第１端末６０の位置、即ち第１端末６０を携帯している作業者の位置を示すアイコン１４５を表示できてもよい。
図１６に示すように、第２仮想ライン１４４は、選択部６１ａが選択を受け付けた任意の基準ラインＬ１であり、圃場Ｆ（フィールド）上に表示される。詳しくは、第２仮想ライン１４４は、提示画面Ｍ３の第１仮想ライン１３４とは異なり、当該第２仮想ライン１４４の実際の位置に配置される。なお、第２仮想ライン１４４は、基準ラインＬ１の始点Ｐｓ側と終点Ｐｇ側をそれぞれ延長し、圃場Ｆの輪郭１４３を超えて表示される。さらに、第２仮想ライン１４４の近傍には、当該第２仮想ライン１４４（基準ラインＬ１）の方位を角度で表示する方位表示部１４４ａが表示される。
また、第２仮想ライン１４４には、基準ラインＬ１の始点Ｐｓに相当する位置、及び終点Ｐｇに相当する位置にそれぞれアイコン１４６ａ、１４６ｂが表示される。アイコン１４６ａ、１４６ｂは、第４基準情報Ｄ４に含まれる始点Ｐｓ及び終点Ｐｇに基づいて、圃場Ｆ（フィールド）上の対応する位置に表示される。アイコン１４６ａ、１４６ｂは、吹き出し形状の表示画像であり、それぞれ基準ラインＬ１の始点Ｐｓ及び終点Ｐｇを指し示す。基準ラインＬ１の始点Ｐｓを指し示すアイコン１４６ａには、「Ａ」と表記され、基準ラインＬ１の終点Ｐｇを指し示すアイコン１４６ｂには、「Ｂ」と表記される。
第１詳細表示部１４７は、選択部６１ａが選択を受け付けた基準ラインＬ１の情報を表示する領域である。第１詳細表示部１４７は、第４基準情報Ｄ４に含まれる終点Ｐｇが定義された時間（西暦、日付、時刻）や、作業情報を表示する。図１６に示すように、第１詳細表示部１４７は、例えば終点Ｐｇが定義された時間（西暦、日付、時刻）、作業情報として圃場Ｆ及び作業内容等を表示する。また、第１詳細表示部１４７は、基準ラインＬ１を方位で表示してもよい。第１詳細表示部１４７は、基準ラインＬ１を方位で表示する場合、当該方位を角度で表示する。また、作業情報が作業装置２の詳細な情報、例えば作業機幅や、作業のラップ幅を含んでいる場合、第１詳細表示部１４７は、当該情報を表示できてもよい。
また、第１詳細表示部１４７は、操作可能であってもよい。第１詳細表示部１４７は、例えば、画面の左右方向にスライド操作可能である。第１詳細表示部１４７は、操作されることにより、第１詳細表示部１４７が表示している基準ラインＬ１とは異なる基準ラインＬ１を選択操作することができる。つまり、図１１に示すように、第１詳細表示部１４７が操作されると（Ｓ６０，Ｙｅｓ）、選択部６１ａは、当該第１詳細表示部１４７の操作情報を取得し、基準ラインＬ１の選択を受け付ける（Ｓ６１）。
選択部６１ａが第１詳細表示部１４７で基準ラインＬ１の選択を受け付けると（Ｓ６１）、当該選択部６１ａは、選択を受け付けた基準ラインＬ１の選択情報をサーバ５０に送信する（Ｓ６２）。
選択部６１ａが、選択を受け付けた第１仮想ライン１３４（基準ラインＬ１）の選択情報をサーバ５０に送信すると（Ｓ６２）、第１提示部５１ｄは、選択部６１ａが選択を受け付けた基準ラインＬ１に対応する第４基準情報Ｄ４を第３記憶領域５３ｃから取得して、当該第４基準情報Ｄ４を表示するために必要な情報（確認情報）を送信する。これにより、第１端末制御装置６１は、当該情報（確認情報）を受信し（Ｓ６３）、第１端末表示部６４が表示する確認画面Ｍ５を更新することができる（Ｓ６４）。
図１６に示すように、第１決定キー１４８は、操作可能な表示画像である。第１決定キー１４８は、確認画面Ｍ５に表示されている基準ラインＬ１の選択の決定を操作するキーである。詳しくは、図１１に示すように、第１決定キー１４８が操作されると（Ｓ６５，Ｙｅｓ）、選択部６１ａは、当該第１決定キー１４８の操作情報を取得し、基準ラインＬ１の選択の決定を受け付ける（Ｓ６６）。作業者が第１決定キー１４８を操作し、選択部６１ａが第１決定キー１４８の操作、即ち、基準ラインＬ１の選択の決定を受け付けると（Ｓ６６）、当該選択部６１ａは、選択の決定を受け付けた基準ラインＬ１の決定情報をサーバ５０に送信する（Ｓ６７）。
これにより、サーバ５０が基準ラインＬ１の決定情報を受信すると、第１設定部５１ｅは、第３記憶領域５３ｃに記憶している基準ラインＬ１のうち、選択部６１ａが選択の決定を受け付けた基準ラインＬ１を候補ラインＬ３として登録（設定）する。
具体的には、第１設定部５１ｅは、当該選択された基準ラインＬ１に対応する第４基準情報Ｄ４の情報を書き換えることで、基準ラインＬ１を候補ラインＬ３として登録する。詳しくは、第１設定部５１ｅは、当該基準ラインＬ１に対応する第４基準情報Ｄ４に割り当てられた管理情報に、任意の文字列を書き加えたり、書き換えたりすることで、候補ラインＬ３として登録する。
なお、第１設定部５１ｅによる候補ラインＬ３の登録方法（設定方法）は、上述した方法に限定されず、例えば、選択部６１ａが選択の決定を受け付けた基準ラインＬ１に対応する第４基準情報Ｄ４を、第３記憶領域５３ｃとは別の記憶領域（第４記憶領域５３ｄ）に記憶させることで、候補ラインＬ３を登録してもよい。
第２端末７０は、第１端末６０が登録を行った候補ラインＬ３の選択を受け付け、当該選択を受け付けた候補ラインＬ３に基づいて、第１作業車両１Ａ又は第２作業車両１Ｂが自動操舵を行うよう定義することができる。具体的には、第２端末７０は、作業情報の入力を受け付け、当該作業情報に対応する候補ラインＬ３をサーバ５０から抽出することで、候補ラインＬ３の選択を受け付ける。
詳しくは、第２端末７０は、作業情報の入力を受け付ける受付部７１ａを有している。受付部７１ａは、第２端末表示部７４に入力操作された作業情報を取得することで、作業情報の入力を受け付ける。受付部７１ａは、第２端末制御装置７１に設けられた電気・電子部品、及び第２端末記憶部７３に組み込まれたプログラム等から構成されている。
本実施形態において、受付部７１ａが作業情報の入力を受け付け、第３通信装置６２及び第２通信装置５２を介して、当該受け付けた作業情報（入力情報）をサーバ５０に送信する。また、サーバ５０は、入力情報に対応する候補ラインＬ３を抽出することで、候補ラインＬ３を選択する。つまり、第２端末７０は、作業情報の入力を受け付け、サーバ５０によって候補ラインＬ３を抽出させることで、間接的に候補ラインＬ３の選択を受け付ける。
図１に示すように、サーバ５０は、第２提示部５１ｆと、第２設定部５１ｇと、を有している。第２提示部５１ｆ及び第２設定部５１ｇは、サーバ制御装置５１に設けられており、当該サーバ制御装置５１に設けられた電気・電子部品、及び当該サーバ制御装置５１に組み込まれたプログラム等から構成されている。
第２提示部５１ｆは、サーバ５０が記憶している候補ラインＬ３を第２端末７０に送信し、第２端末表示部７４に候補ラインＬ３を表示させる。第２提示部５１ｆは、サーバ５０の第３記憶領域５３ｃが記憶している候補ラインＬ３のうち、受付部７１ａが入力を受け付けた作業情報に対応する候補ラインＬ３の情報（候補情報）を第２通信装置５２及び第４通信装置７２を介して、第２端末制御装置７１に送信する。
以下、図１７～図２０を用いて、候補ラインＬ３の選択を受け付け、当該選択を受け付けた候補ラインＬ３を作業車両１Ａ、１Ｂに送信する流れ、及び第２端末表示部７４の画面の遷移等について説明する。
図１７に示すように、作業者等が第２端末７０に所定の操作を行うと、第２提示部５１ｆは、第２端末表示部７４に受付画面を表示させる（Ｓ７０）。図１８、図１９に示すように、受付画面は、作業情報を入力可能な画面であり、受付部７１ａが当該作業情報の入力を受け付ける。具体的には、第２提示部５１ｆは、第２記憶領域５３ｂに記憶している作業情報に関するテーブルに基づいて、受付画面を表示するために必要な情報を第２端末表示部７４に送信し、第２端末制御装置７１が当該情報に基づいて、第２端末表示部７４に受付画面を表示させる。
受付画面は、第２記憶領域５３ｂに記憶されている作業情報のうち、少なくとも作業車両１Ａ、１Ｂが作業を行う圃場Ｆを選択する画面を含んでいる。具体的には、選択画面は、作業車両１Ａ、１Ｂが作業を行う圃場Ｆを選択する画面である第１受付画面Ｍ６を含んでいる。また、図１９に示すように、第２端末表示部７４が表示する受付画面は、圃場Ｆ以外の作業情報を入力する画面である第２受付画面Ｍ７を含んでいる。本実施形態において、第２受付画面Ｍ７は、作業車両１Ａ、１Ｂが行う作業の内容（作業内容）を入力する画面である。
まず、第１受付画面Ｍ６について説明する。図１８に示すように、第１受付画面Ｍ６は、複数の圃場Ｆ（フィールド）を表示する第４マップ画面１５１を有している。作業者等が第２端末７０に所定の操作を行うと、第２提示部５１ｆは、第２記憶領域５３ｂに記憶している圃場Ｆ（第３特定情報）に関するテーブルに基づいて、第１受付画面Ｍ６を表示するために必要な情報を第２端末制御装置７１に送信し、第２端末表示部７４は、第１受付画面Ｍ６を表示する（Ｓ７０）。
第４マップ画面１５１は、鳥瞰図のマップ１５２と、当該マップ上に表示される圃場Ｆの輪郭１５３と、を表示する。圃場Ｆの輪郭１５３は、第２端末７０を操作して、選択操作可能な表示画像である。また、圃場Ｆの輪郭１５３は、サーバ５０の第２記憶領域５３ｂに記憶されているテーブルの圃場Ｆの位置情報に基づいて、当該位置情報に対応するマップ上の位置に表示される。
第４マップ画面１５１は、作業者等が第２端末７０に所定の操作を行うことで、表示するマップの範囲を変更（拡大又は縮小）、移動して表示することができる。圃場Ｆの輪郭１５３は、それぞれ選択操作することができる。なお、第２端末７０が自己の位置を検出できる位置検出装置を備えている場合、第４マップ画面１５１は、位置検出装置が検出した位置情報に基づいて、第２端末７０の位置、即ち第２端末７０を携帯している作業者の位置を示すアイコン１５４を表示できてもよい。
第４マップ画面１５１の圃場Ｆの輪郭１５３のうち、任意の輪郭１５３が操作されることで（Ｓ７１，Ｙｅｓ）、受付部７１ａは、当該輪郭１５３の操作情報を取得して圃場Ｆの選択を受け付ける（Ｓ７２）。作業者が圃場Ｆの輪郭１５３を選択操作し、受付部７１ａが圃場Ｆの選択を受け付けると（Ｓ７２）、当該受付部７１ａは、選択を受け付けた圃場Ｆの第３特定情報をサーバ５０に送信する（Ｓ７３）。
図１７に示すように、第２端末表示部７４が第１受付画面Ｍ６を表示している場合に、受付部７１ａが選択を受け付けた圃場Ｆの第３特定情報をサーバ５０に送信すると（Ｓ７３）、第２提示部５１ｆは、第２記憶領域５３ｂに記憶している作業内容（第５特定情報）に関するテーブルに基づいて、第２受付画面Ｍ７を表示するために必要な情報を第２端末制御装置７１に送信する。これによって、第２端末表示部７４は、当該情報を受信し（Ｓ７４）、図１９に示す第２受付画面Ｍ７を表示する（Ｓ７５）。なお、第２受付画面Ｍ７は、第２選択画面Ｍ２が選択操作可能な作業情報と同一の作業情報の選択操作が可能な第２作業選択部１６１を表示する。
次に、第２受付画面Ｍ７について説明する。図１９に示すように、第２受付画面Ｍ７は、作業内容の入力操作（選択操作）が可能な第２作業選択部１６１を表示する。第２作業選択部１６１は、第２受付画面Ｍ７に複数表示された選択操作可能な表示画像である。また、第２作業選択部１６１は、それぞれ異なる作業内容と対応付けられている。本実施形態においては、図１９に示すように、第２選択画面Ｍ２は、「ロータリ（耕耘）」、「畝立て」、「けん引」、「代掻き」、「施肥」、及び「畦塗」に対応する第２作業選択部１６１を表示する。
図１７に示すように、第２受付画面Ｍ７に表示された第２作業選択部１６１のうち、任意の第２作業選択部１６１が操作されることで（Ｓ７６，Ｙｅｓ）、受付部７１ａは、当該第２作業選択部１６１の操作情報を取得して、第２作業選択部１６１に対応付けられた作業内容（第５特定情報）の入力を受け付ける（Ｓ７７）。作業者が第２作業選択部１６１を選択操作し、受付部７１ａが作業内容の入力を受け付けると（Ｓ７７）、当該受付部７１ａは、入力を受け付けた作業内容の第５特定情報をサーバ５０に送信する（Ｓ７８）。
第２端末表示部７４が第２選択画面Ｍ２を表示している場合に、受付部７１ａが入力を受け付けた作業内容の第５特定情報をサーバ５０に送信すると（Ｓ７８）、第２提示部５１ｆは、第３記憶領域５３ｃに記憶している候補ラインＬ３のうち、受付部７１ａが入力を受け付けた作業情報（第３特定情報、及び第５特定情報）に対応する候補ラインＬ３の候補情報を送信する。具体的には、第２提示部５１ｆは、候補情報を含み、且つ第２端末表示部７４が当該候補情報を表示するために必要な情報を送信する。これによって、第２端末表示部７４は、当該情報を受信し（Ｓ７９）、第２提示部５１ｆから候補情報等を受信すると、図２０に示すように、当該候補情報に基づく呼出画面Ｍ８を表示する（Ｓ８０）。
なお、本実施形態において、第２受付画面Ｍ７は、作業車両１Ａ、１Ｂが行う作業の内容（作業内容）を入力する画面であるが、第２受付画面Ｍ７は、圃場Ｆ以外の作業情報を入力する画面であればよく、その作業情報は、作業車両１Ａ、１Ｂの情報、作業装置２の情報、及び作物の情報のいずれかであってもよいし、圃場Ｆ以外の作業情報のうち、複数の作業情報を選択できる画面であってもよい。さらに、第２端末表示部７４が表示する選択画面は、第１受付画面Ｍ６、及び第２受付画面Ｍ７に加えて、他の作業情報を選択する第３受付画面（図示略）等を含んでいてもよいし、受付部７１ａが入力を受け付ける作業情報や、その表示方法は、上述した構成に限定されない。
図２０に示すように、呼出画面Ｍ８は、圃場Ｆ（フィールド）を表示する第５マップ画面１７１と、第２詳細表示部１７７と、第２決定キー１７８と、を有している。第５マップ画面１７１は、鳥瞰図のマップ１７２、当該マップ１７２上に表示される圃場Ｆの輪郭１７３、及び第３仮想ライン１７４を表示する。第５マップ画面１７１は、例えば第１受付画面Ｍ６の第４マップ画面１５１と同様の表示を行い、且つ受付部７１ａが選択を受け付けた圃場Ｆを拡大して、表示領域の中央部に表示する。
第５マップ画面１７１は、作業者等が第２端末７０に所定の操作を行うことで、表示するマップの範囲を変更（拡大又は縮小）、移動して表示することができる。なお、第２端末７０が自己の位置を検出できる位置検出装置を備えている場合、第５マップ画面１７１は、位置検出装置が検出した位置情報に基づいて、第２端末７０の位置、即ち第２端末７０を携帯している作業者の位置を示すアイコン１７５を表示できてもよい。
第３仮想ライン１７４は、受付部７１ａが入力を受け付けた作業情報（第３特定情報、及び第５特定情報）に対応する候補ラインＬ３、即ち受付部７１ａが選択を受け付けた候補ラインＬ３であり、圃場Ｆ（フィールド）上に表示される。詳しくは、第３仮想ライン１７４は、当該第３仮想ライン１７４の実際の位置に配置される。なお、第３仮想ライン１７４は、候補ラインＬ３の始点Ｐｓ側と終点Ｐｇ側をそれぞれ延長し、圃場Ｆの輪郭１７３を超えて表示される。さらに、第３仮想ライン１７４の近傍には、当該第３仮想ライン１７４（候補ラインＬ３）の方位を角度で表示する方位表示部１７４ａが表示される。
また、第３仮想ライン１７４には、候補ラインＬ３の始点Ｐｓに相当する位置、及び終点Ｐｇに相当する位置にそれぞれアイコン１７６ａ、１７６ｂが表示される。アイコン１７６ａ、１７６ｂは、第４基準情報Ｄ４に含まれる始点Ｐｓ及び終点Ｐｇに基づいて、圃場Ｆ（フィールド）上の対応する位置に表示される。アイコン１７６ａ、１７６ｂは、吹き出し形状の表示画像であり、それぞれ候補ラインＬ３の始点Ｐｓと、終点Ｐｇと、を指し示す。候補ラインＬ３の始点Ｐｓを指し示すアイコン１７６ａには、「Ａ」と表記され、候補ラインＬ３の終点Ｐｇを指し示すアイコン１７６ｂには、「Ｂ」と表記される。
第２詳細表示部１７７は、受付部７１ａが選択を受け付けた候補ラインＬ３の情報を表示する領域である。第２詳細表示部１７７は、第４基準情報Ｄ４に含まれる終点Ｐｇが定義された時間（西暦、日付、時刻）や、作業情報を表示する。図２０に示すように、第２詳細表示部１７７は、例えば終点Ｐｇが定義された時間（西暦、日付、時刻）、作業情報として圃場Ｆ及び作業内容等を表示する。また、第２詳細表示部１７７は、候補ラインＬ３を方位で表示してもよい。第２詳細表示部１７７は、候補ラインＬ３を方位で表示する場合、当該方位を角度で表示する。また、作業情報が作業装置２の詳細な情報、例えば作業機幅や、作業のラップ幅を含んでいる場合、第２詳細表示部１７７は、当該情報を表示できてもよい。
第２決定キー１７８は、操作可能な表示画像である。第２決定キー１７８は、呼出画面Ｍ８に表示されている候補ラインＬ３の選択の決定を操作するキーである。詳しくは、図１７に示すように、第２決定キー１７８が操作されると（Ｓ８１，Ｙｅｓ）、受付部７１ａは、当該第２決定キー１７８の操作情報を取得し、候補ラインＬ３の選択の決定を受け付ける（Ｓ８２）。作業者が第２決定キー１７８を操作し、受付部７１ａが第２決定キー１７８の操作、即ち、候補ラインＬ３の選択の決定を受け付けると（Ｓ８２）、当該受付部７１ａは、選択の決定を受け付けた候補ラインＬ３の決定情報をサーバ５０に送信する（Ｓ８３）。
これにより、サーバ５０が候補ラインＬ３の決定情報を受信すると、第２設定部５１ｇは、第３記憶領域５３ｃに記憶している候補ラインＬ３のうち、受付部７１ａが選択の決定を受け付けた候補ラインＬ３を作業車両１Ａ、１Ｂに送信する。具体的には、第２通信装置５２は、第２通信装置５２及び第１通信装置４２を介して、第２端末７０と対応付けられている作業車両１Ａ、１Ｂへ候補ラインＬ３を送信する。詳しくは、第２設定部５１ｇは、受付部７１ａが選択の決定を受け付けた候補ラインＬ３に対応する第４基準情報Ｄ４を取得し、当該第４基準情報Ｄ４から候補ラインＬ３の始点Ｐｓ及び終点Ｐｇを取得する。第２設定部５１ｇは、候補ラインＬ３の始点Ｐｓ及び終点Ｐｇの位置情報を含む第５基準情報Ｄ５を候補ラインＬ３として、第２通信装置５２へ出力する。
図８に示すように、第５基準情報Ｄ５は、候補ラインＬ３の始点Ｐｓ及び終点Ｐｇの位置情報と、第１特定情報と、作業情報と、を含む情報である。なお、第５基準情報Ｄ５の作業情報は、受付部７１ａが入力を受け付けた作業情報（第３特定情報、及び第５特定情報）である。これにより、第２通信装置５２は、第２設定部５１ｇから出力された第５基準情報Ｄ５を作業車両１Ａ、１Ｂへ送信する。
なお、第５基準情報Ｄ５は、候補ラインＬ３の始点Ｐｓ及び終点Ｐｇの位置情報に限定されず、例えば、基準ラインＬ１そのものを示すデータ（方位又は関数）等を含んでいてもよい。
Ｓ８３を経て、第１通信装置４２が第２通信装置５２から候補ラインＬ３（第５基準情報Ｄ５）を受信すると、ライン定義部４０ｃは、候補ラインＬ３の始点Ｐｓ及び終点Ｐｇの位置情報と、第１特定情報と、作業情報と、を関連付け、第１基準情報Ｄ１（基準ラインＬ１）として記憶部４１に記憶する。つまり、記憶部４１は、すでに第１基準情報Ｄ１（基準ラインＬ１）を記憶している場合、当該第１基準情報Ｄ１に代えて、候補ラインＬ３（第５基準情報Ｄ５）を第１基準情報Ｄ１として記憶する。
これにより、第２通信装置５２から候補ラインＬ３を送信された作業車両１Ａ、１Ｂ（第１作業車両１Ａ又は第２作業車両１Ｂ）は、当該送信された候補ラインＬ３に基づいて自動操舵を行うことができる。
上述した作業車両の支援システムＳは、手動操舵と基準ラインＬ１に基づく自動操舵とのいずれかで走行可能な車体３と、車体３が手動操舵を行っている際の車体３の走行情報に基づいて、基準ラインＬ１を定義するライン定義部４０ｃと、を有する第１作業車両１Ａと、ライン定義部４０ｃが定義した基準ラインＬ１を記憶するサーバ５０と、サーバ５０が記憶した基準ラインＬ１のうち、任意の基準ラインＬ１の選択を受け付ける第１端末６０と、を備え、第１端末６０は、第１作業車両１Ａ又は当該第１作業車両１Ａとは別の第２作業車両１Ｂが自動操舵を行う基準ラインＬ１の候補である候補ラインＬ３として、当該選択を受け付けた基準ラインＬ１を登録する。上記構成によれば、第１作業車両１Ａが手動操舵を行い、ライン定義部４０ｃが定義した基準ラインＬ１を、サーバ５０にて蓄積することができる。また、サーバ５０が蓄積した基準ラインＬ１を候補ラインＬ３として登録することで、当該基準ラインＬ１を第１作業車両１Ａ又は第２作業車両１Ｂに活用でき、作業を行う度に基準ラインＬ１を登録する手間を軽減することができる。
また、第１作業車両１Ａは、サーバ５０と通信可能な第１通信装置４２を有し、第１通信装置４２は、ライン定義部４０ｃが定義した基準ラインＬ１をサーバ５０に送信し、サーバ５０は、第１通信装置４２から送信された基準ラインＬ１を受信し、当該基準ラインＬ１を記憶する。上記構成によれば、サーバ５０は、第１作業車両１Ａと直接的に通信することができ、第１作業車両１Ａは、ライン定義部４０ｃが基準ラインＬ１を直接サーバ５０へ送信することができる。このため、第１作業車両１Ａにおいて基準ラインＬ１を蓄積しておかなくとも、ライン定義部４０ｃが基準ラインＬ１を定義する都度、サーバ５０は基準ラインＬ１を蓄積することができる。言い換えると、第１作業車両１Ａの記憶領域の大きさに左右されることなく、基準ラインＬ１を外部に蓄積することができる。
また、作業車両の支援システムＳは、第１端末６０とは別の端末であって、第１端末６０が登録を行った候補ラインＬ３の選択を受け付け、当該選択を受け付けた候補ラインＬ３に基づいて、第１作業車両１Ａ又は第２作業車両１Ｂが自動操舵を行うよう定義する第２端末７０を備えている。上記構成によれば、第１端末６０において予め候補ラインＬ３を選択しておくことで、第１作業車両１Ａ又は第２作業車両１Ｂが自動操舵に用いる基準ラインＬ１の候補を限定しておくことができる。このため、第２端末７０においては、サーバ５０に記憶されている複数の基準ラインＬ１から候補となる基準ラインＬ１を選択する操作を省略することができる。
また、サーバ５０は、車体３が手動操舵を行う際の第１作業車両１Ａの作業に関する作業情報を取得する情報取得部５１ｂと、ライン定義部４０ｃが定義した基準ラインＬ１と、当該基準ラインＬ１に対応する作業情報と、を関連付けて登録する登録部５１ｃと、を有し、第２端末７０は、作業情報の入力を受け付け、当該作業情報に対応する候補ラインＬ３をサーバ５０から抽出することで、候補ラインＬ３の選択を受け付ける。上記構成によれば、第２端末７０を操作する作業者等は、作業情報を入力するだけで簡単に第１作業車両１Ａ又は第２作業車両１Ｂが自動操舵に用いる基準ラインＬ１を選択することができる。このため、第１端末６０を使用し、予め候補ラインＬ３を選択しておく作業者と、第２端末７０を使用して第１作業車両１Ａ又は第２作業車両１Ｂを操作する作業者とで、能力に応じて役割を設定することで作業の効率化及び正確性を向上させることができる。
また、サーバ５０は、第１作業車両１Ａ又は第２作業車両１Ｂと通信可能な第２通信装置５２を有し、第２通信装置５２は、第２端末７０で選択を受け付けた候補ラインＬ３を第１作業車両１Ａ又は第２作業車両１Ｂに送信し、第２通信装置５２から候補ラインＬ３を送信された第１作業車両１Ａ又は第２作業車両１Ｂは、当該送信された候補ラインＬ３に基づいて自動操舵を行う。上記構成によれば、第１作業車両１Ａ又は第２作業車両１Ｂは、サーバ５０から送信された候補ラインＬ３に基づいて自動操舵を行うことができる。このため、第１作業車両１Ａにおいて基準ラインＬ１を蓄積しておかなくとも、第１端末６０で選択された候補ラインＬ３に基づいて自動操舵を行うことができる。言い換えると、第１作業車両１Ａの記憶領域の大きさが比較的小さい場合であっても、より適切な基準ラインＬ１である候補ラインＬ３に基づいて自動操舵を行うことができる。
また、情報取得部５１ｂは、作業情報として、第１作業車両１Ａ及び第２作業車両１Ｂが作業を行う圃場Ｆ、第１作業車両１Ａ及び第２作業車両１Ｂの情報、作業で使用する作業装置２の情報、作業装置２の作業内容、及び圃場Ｆで栽培される作物のうち、いずれか１以上の情報を含んでいる。上記構成によれば、第２端末７０を操作する作業者等は、圃場Ｆ、作業車両１Ａ、１Ｂ、作業車両１Ａ、１Ｂが有する作業装置２、作業装置２の作業内容、及び圃場Ｆで栽培される作物という、作業に関する情報を入力するだけで簡単に第１作業車両１Ａ又は第２作業車両１Ｂが自動操舵に用いる基準ラインＬ１を選択することができる。このため、第２端末７０を使用して第１作業車両１Ａ又は第２作業車両１Ｂを操作する作業者は、より簡単な操作で適切な候補ラインＬ３を選択することができる。
また、第１作業車両１Ａ又は第２作業車両１Ｂは、操作可能な補正スイッチ２０を有し、ライン定義部４０ｃは、補正スイッチ２０の操作に基づいて、候補ラインＬ３を補正して再定義を行い、自動操舵時に車体３の操舵の補正を行う補正部４０ｃ１を有し、サーバ５０は、補正部４０ｃ１によって補正された候補ラインＬ３を、当該候補ラインＬ３に対応する基準ラインＬ１に上書きして記憶する。上記構成によれば、サーバ５０は、補正スイッチ２０を操作することで再定義された候補ラインＬ３に基づいて、より最適化された基準ラインＬ１を蓄積することができる。
また、第１作業車両１Ａは、操作可能な登録スイッチ１８を有し、ライン定義部４０ｃは、登録スイッチ１８が操作された際の走行情報に基づいて、圃場Ｆにおける基準ラインＬ１の始点Ｐｓ及び終点Ｐｇを取得し、始点Ｐｓ及び終点Ｐｇから基準ラインＬ１を定義する。上記構成によれば、作業者は、登録スイッチ１８を操作によって、簡単に基準ラインＬ１を定義することができる。
また、第１作業車両１Ａは、走行情報である当該第１作業車両１Ａの位置情報を検出する第１検出装置４３Ａを有し、ライン定義部４０ｃは、位置情報と、登録スイッチ１８の操作に基づいて、当該登録スイッチ１８が操作された際の第１作業車両１Ａの位置から始点Ｐｓ及び終点Ｐｇを取得する。上記構成によれば、ライン定義部４０ｃは、第１作業車両１Ａを圃場Ｆで実際に走行させた場合の始点Ｐｓと終点Ｐｇとを取得することができる。このため、サーバ５０は、より正確な基準ラインＬ１を蓄積することができる。
また、第１作業車両１Ａは、走行情報である当該第１作業車両１Ａの位置情報を検出し、当該位置情報を所定の時間間隔でサーバ５０に送信する第１検出装置４３Ａと、第１作業車両１Ａは、操作可能な登録スイッチ１８と、を有し、第１検出装置４３Ａは、位置情報を所定の時間間隔でサーバ５０に送信し、ライン定義部４０ｃは、登録スイッチ１８が操作された時間をサーバ５０に送信し、サーバ５０に記憶され且つ登録スイッチ１８が操作された時間に対応する位置情報に基づいて、基準ラインＬ１を定義する。上記構成によれば、サーバ５０は、第１作業車両１Ａの位置情報を常時受信しているため、ライン定義部４０ｃは、より確実に始点Ｐｓ及び終点Ｐｇを取得することができる。
また、第１作業車両１Ａは、走行情報である当該第１作業車両１Ａの方位情報を検出する第２検出装置４３Ｂと、第１作業車両１Ａは、操作可能な登録スイッチ１８と、を有し、ライン定義部４０ｃは、方位情報と、登録スイッチ１８の操作に基づいて、当該登録スイッチ１８が操作された際の第１作業車両１Ａの方位Ｆ１で基準ラインＬ１を定義する。上記構成によれば、作業者は、登録スイッチ１８を操作によって、簡単に基準ラインＬ１を定義することができる。
また、第１作業車両１Ａは、走行情報である当該第１作業車両１Ａの方位情報を検出し、当該方位情報を所定の時間間隔でサーバ５０に送信する第２検出装置４３Ｂと、第１作業車両１Ａは、操作可能な登録スイッチ１８と、を有し、第２検出装置４３Ｂは、方位情報を所定の時間間隔でサーバ５０に送信し、ライン定義部４０ｃは、登録スイッチ１８が操作された時間をサーバ５０に送信し、サーバ５０に記憶され且つ登録スイッチ１８が操作された時間に対応する方位情報に基づいて、基準ラインＬ１を定義する。上記構成によれば、サーバ５０は、第１作業車両１Ａの位置情報を常時受信しているため、ライン定義部４０ｃは、より確実に方位情報を取得することができる。
また、第１端末６０は、サーバ５０が記憶した基準ラインＬ１のうち、少なくとも２以上の基準ラインＬ１を表示可能な表示部と、表示部が表示した基準ラインＬ１の選択を受け付ける選択部６１ａと、を有し、表示部は、所定の圃場Ｆを示すフィールド上に少なくとも２以上の基準ラインＬ１を放射状に表示可能である。上記構成によれば、第１端末６０を操作する作業者は、圃場Ｆに対する基準ラインＬ１の角度、及び他の基準ラインＬ１との角度の違い等を簡単に把握することができる。このため、作業者は、フィールド上に表示された基準ラインＬ１を確認することで、より適切な候補ラインＬ３を選択することができる。
［第２実施形態］
図２１は、第２実施形態における作業車両の支援システムＳの全体図を示している。第１実施形態において、第１提示部５１ｄは、サーバ５０が記憶している基準ラインＬ１を第１端末６０に送信し、第１端末表示部６４に基準ラインＬ１を表示させるが、第２実施形態において、第１提示部５１ｄは、所定の優先順位で第１端末表示部６４に基準ラインＬ１を表示（提示）させる。なお、第１実施形態と同様の構成については同じ符号を付し、その説明は省略する。
具体的には、図２１に示すように、サーバ５０は、順位定義部５１ｈを有している。順位定義部５１ｈは、少なくとも１以上の条件に基づいて、サーバ５０が記憶している複数の基準ラインＬ１に対して優先順位を定義する。第１端末表示部６４（表示部）は、順位定義部５１ｈが定義した優先順位に基づいて、基準ラインＬ１を提示する。
順位定義部５１ｈは、サーバ制御装置５１に設けられており、当該サーバ制御装置５１に設けられた電気・電子部品、及び当該サーバ制御装置５１に組み込まれたプログラム等から構成されている。順位定義部５１ｈは、基準ラインＬ１の長さ、基準ラインＬ１の利用実績等による条件に基づいて、優先順位を定義する。以下、順位定義部５１ｈによる優先順位の定義の条件について詳しく説明する。
順位定義部５１ｈは、基準ラインＬ１の始点Ｐｓと終点Ｐｇとの間の第１距離Ｋ１に基づいて優先順位を定義する条件（第１条件及び第２条件）を含んでいる。まず、第１条件について詳しく説明する。第１条件は、第１距離Ｋ１が短い基準ラインＬ１よりも、第１距離Ｋ１が長い基準ラインＬ１の優先順位を高く定義する条件である。具体的には、サーバ５０は、第１距離Ｋ１を演算する演算部５１ｉを有しており、順位定義部５１ｈは、第１条件において、演算部５１ｉが演算した第１距離Ｋ１に基づいて、優先順位を定義する。
演算部５１ｉは、第１距離Ｋ１を演算することができる。演算部５１ｉは、サーバ制御装置５１に設けられており、当該サーバ制御装置５１に設けられた電気・電子部品、及び当該サーバ制御装置５１に組み込まれたプログラム等から構成されている。具体的には、図２２に示すように、演算部５１ｉは、第３記憶領域５３ｃに記憶されている第４基準情報Ｄ４を取得し（Ｓ１００）、当該第４基準情報Ｄ４に基づいて、第１距離Ｋ１の演算を行う（Ｓ１０１）。演算部５１ｉは、第４基準情報Ｄ４から始点Ｐｓ及び終点Ｐｇの位置情報を取得し、始点Ｐｓと終点Ｐｇとの間の直線距離を第１距離Ｋ１として演算する。本実施形態において、位置情報は、緯度及び経度で表される情報であるため、図２３に示すように、演算部５１ｉは、始点Ｐｓの緯度及び経度、並びに終点Ｐｇの緯度及び経度から第１距離Ｋ１を演算する。
演算部５１ｉがＳ１０１で演算した第１距離Ｋ１は、登録部５１ｃによって当該第１距離Ｋ１に対応する基準ラインＬ１（第４基準情報Ｄ４）の管理情報に登録される（Ｓ１０２）。このため、順位定義部５１ｈは、第３記憶領域５３ｃに記憶されている第４基準情報Ｄ４の管理情報から、当該第３記憶領域５３ｃに記憶されている基準ラインＬ１のそれぞれの第１距離Ｋ１を参照することができる（Ｓ１０３）。これによって、順位定義部５１ｈは、第１条件において、基準ラインＬ１のそれぞれの第１距離Ｋ１を参照して（Ｓ１０３）、第１距離Ｋ１が短い基準ラインＬ１よりも、第１距離Ｋ１が長い基準ラインＬ１の優先順位を高く定義することができる（Ｓ１０４）。
つぎに、第２条件について詳しく説明する。第２条件は、始点Ｐｓ及び終点Ｐｇを通る直線（基準ラインＬ１の延長線）Ｌ４と、圃場Ｆの外形（輪郭）Ｃと、の交点Ｘ間の第２距離Ｋ２に対する第１距離Ｋ１の割合が小さい基準ラインＬ１よりも、割合が大きい基準ラインＬ１の優先順位を高く定義する条件である。具体的には、図２３に示すように、演算部５１ｉは、基準ラインＬ１の延長線Ｌ４と、圃場Ｆの外形Ｃと、の交点Ｘ間の第２距離Ｋ２を演算する。言い換えると、サーバ５０は、基準ラインＬ１の延長線Ｌ４と、圃場Ｆの外形Ｃと、の交点Ｘ間の第２距離Ｋ２を演算する演算部５１ｉを有している。
なお、以下、説明の都合上、第２距離Ｋ２に対する第１距離Ｋ１の割合のことを、圃場Ｆに対して作業車両１Ａ、１Ｂが走行した走破率として説明することがある。
図２４に示すように、演算部５１ｉは、第４基準情報Ｄ４から始点Ｐｓ及び終点Ｐｇの位置情報を取得し（Ｓ１１１）、当該始点Ｐｓ及び終点Ｐｇの位置情報から基準ラインＬ１の延長線Ｌ４の関数Ｒを演算する（Ｓ１１２）。具体的には、本実施形態において、位置情報は、緯度及び経度で表される情報であるため、演算部５１ｉは、始点Ｐｓ及び終点Ｐｇの位置情報から関数Ｒを演算する。
演算部５１ｉは、基準ラインＬ１の延長線Ｌ４の関数Ｒを演算すると（Ｓ１１２）、第４基準情報Ｄ４に含まれる作業情報のうち、第３特定情報に基づいて、当該基準ラインＬ１が定義された圃場Ｆの情報を第２記憶領域５３ｂから取得する（Ｓ１１３）。具体的には、演算部５１ｉは、圃場Ｆの外形Ｃの位置情報を取得し（Ｓ１１３）、当該取得した外形Ｃの位置情報と関数Ｒと、に基づいて、基準ラインＬ１の延長線Ｌ４と、圃場Ｆの外形Ｃとの交点Ｘの位置情報を演算する（Ｓ１１４）。演算部５１ｉは、Ｓ１１４で演算した始点Ｐｓ側の第１交点Ｘ１の緯度及び経度、並びに終点Ｐｇ側の第２交点Ｘ２の緯度及び経度から第２距離Ｋ２を演算する（Ｓ１１５）。
演算部５１ｉは、基準ラインＬ１に対応する第１距離Ｋ１と、当該基準ラインＬ１に対応する第２距離Ｋ２と、から２距離に対する第１距離Ｋ１の割合（走破率）を演算する（Ｓ１１６）。つまり、演算部５１ｉは、基準ラインＬ１に対応する第１距離Ｋ１から当該基準ラインＬ１に対応する第２距離Ｋ２を除算することで、当該割合（走破率）を演算する。
演算部５１ｉが演算した第２距離Ｋ２及び走破率は、登録部５１ｃによって当該第２距離Ｋ２及び走破率に対応する基準ラインＬ１（第４基準情報Ｄ４）の管理情報に登録される（Ｓ１１７）。このため、順位定義部５１ｈは、第３記憶領域５３ｃに記憶されている第４基準情報Ｄ４の管理情報から、当該第３記憶領域５３ｃに記憶されている基準ラインＬ１のそれぞれの走破率を参照することができる（Ｓ１１８）。これによって、順位定義部５１ｈは、第２条件において、基準ラインＬ１のそれぞれの走破率を参照して（Ｓ１１８）、走破率が低い基準ラインＬ１よりも、走破率が高い基準ラインＬ１の優先順位を高く定義することができる（Ｓ１１９）。
順位定義部５１ｈは、利用実績に基づいて優先順位を定義する条件（第３条件～第７条件）を含んでいる。データベース５３は、利用実績として、基準ラインＬ１の補正度合、利用回数、及び作業実績を記憶する。具体的には、第３記憶領域５３ｃは、基準ラインＬ１（第４基準情報Ｄ４）と、補正度合、利用回数、及び作業実績と、を関連付けて記憶する。補正度合とは、補正部４０ｃ１が基準ラインＬ１を補正した度合である。利用回数とは、作業車両１Ａ、１Ｂが基準ラインＬ１を利用した回数である。そして、作業実績とは、基準ラインＬ１を用いて作業車両１Ａ、１Ｂが自動操舵を行った作業内容の実績である。
具体的には、サーバ５０は、基準ラインＬ１の利用実績に関する情報（利用情報）を取得する実績取得部５１ｊを有している。実績取得部５１ｊは、サーバ制御装置５１に設けられており、当該サーバ制御装置５１に設けられた電気・電子部品、及び当該サーバ制御装置５１に組み込まれたプログラム等から構成されている。登録部５１ｃは、実績取得部５１ｊが取得した情報に基づいて、第３記憶領域５３ｃが記憶している基準ラインＬ１（第４基準情報Ｄ４）の管理情報に利用実績を登録する。
以下、実績取得部５１ｊが利用実績として補正度合を取得し、順位定義部５１ｈが補正度合に応じて、優先順位を定義する場合の条件について説明する。以下、説明の都合上、補正度合のことを単に度合ということがある。また、補正スイッチ２０がプッシュスイッチである場合を例に説明する。
まず、第３条件について詳しく説明する。第３条件は、度合（補正度合）が多い基準ラインＬ１よりも、度合が少ない基準ラインＬ１の優先順位を高く定義する条件である。第１実施形態で説明したように、補正スイッチ２０がプッシュスイッチである場合、補正部４０ｃ１は、補正スイッチ２０の操作回数に応じて、度合（補正量ｈ）を大きくする。つまり、第３条件は、操作回数が多い基準ラインＬ１よりも、操作回数が少ない基準ラインＬ１の優先順位を高く定義する条件である。なお、第３条件は、サーバ５０が補正部４０ｃ１による補正に基づいて、第３記憶領域５３ｃに記憶している基準ラインＬ１を補正（上書き）しない場合の条件である。以下、サーバ５０が補正部４０ｃ１による補正に基づいて基準ラインＬ１を上書きしない場合を例に第３条件について説明する。
実績取得部５１ｊは、第１通信装置４２及び第２通信装置５２を介し、補正スイッチ２０が操作された操作回数（補正度合）を利用情報として取得する。具体的には、図２５に示すように、制御装置４０は、補正スイッチ２０の操作信号を取得し（Ｓ１３０）、第１通信装置４２を介して、当該補正スイッチ２０が操作されたことを示す情報と、第１特定情報と、を含む情報（補正信号）を第２通信装置５２に送信する（Ｓ１３１）。なお、制御装置４０は、補正スイッチ２０から出力された操作信号を取得する都度、補正信号を第２通信装置５２に送信する。
第２通信装置５２が補正信号を受信すると、実績取得部５１ｊは、当該補正信号を取得する（Ｓ１３２）。これにより、実績取得部５１ｊは、取得した補正信号をカウントすることで、第１特定情報に対応する基準ラインＬ１に対して、補正スイッチ２０が操作された回数を利用情報として取得することができる（Ｓ１３３）。
実績取得部５１ｊが取得した利用情報（補正度合）は、登録部５１ｃによって、補正スイッチ２０の操作に基づいて補正部４０ｃ１に補正された基準ラインＬ１（第４基準情報Ｄ４）の管理情報に登録される（Ｓ１３４）。詳しくは、登録部５１ｃは、基準ラインＬ１ごとに、実績取得部５１ｊが取得した利用情報と過去の利用情報とに基づいて、利用実績として補正スイッチ２０が操作された総回数（補正度合）を基準ラインＬ１に関連付けて記憶する。
このため、順位定義部５１ｈは、第３記憶領域５３ｃに記憶されている第４基準情報Ｄ４の管理情報から、当該第３記憶領域５３ｃに記憶されている基準ラインＬ１のそれぞれの補正度合を参照することができる（Ｓ１３５）。これによって、順位定義部５１ｈは、第３条件において、基準ラインＬ１のそれぞれの補正度合を参照して（Ｓ１３５）、補正スイッチ２０の操作回数の総数が多い基準ラインＬ１よりも、操作回数の総数が少ない基準ラインＬ１の優先順位を高く定義することができる（Ｓ１３６）。
なお、上述した実施形態において、データベース５３は、基準ラインＬ１ごとに、利用実績として補正スイッチ２０が操作された総回数を関連付けて記憶するが、データベース５３は、基準ラインＬ１ごとに、補正部４０ｃ１による補正度合を関連付けて記憶することができればよく、当該補正度合は、補正スイッチ２０が操作された総回数に限定されない。例えば、順位定義部５１ｈは、第３条件において、補正スイッチ２０の操作回数の最大値又は平均値が多い基準ラインＬ１よりも、最大値又は平均値が少ない基準ラインＬ１の優先順位を高く定義してもよい。
具体的には、データベース５３は、基準ラインＬ１ごとに、作業車両１Ａ、１Ｂが自動操舵を行った一連の作業における、操作回数の最大値又は平均値を関連付けて記憶する。一連の作業とは、作業計画等で予め定められ、且つ作業車両１Ａ、１Ｂが圃場Ｆの第３方向から第４方向に亘って行う１回分の作業工程等のことをいう。
実績取得部５１ｊは、作業車両１Ａ、１Ｂ（制御装置４０）から送信される情報に基づいて、一連の作業の開始と終了とを判断する。例えば、制御装置４０は、原動機４が起動されると、第１通信装置４２を介して、当該原動機４の起動を示す起動情報を第２通信装置５２に送信する。制御装置４０は、原動機４が停止されると、第１通信装置４２を介して、当該原動機４の停止を示す停止情報を第２通信装置５２に送信する。実績取得部５１ｊは、当該起動情報及び停止情報等に基づいて、一連の作業の開始と終了とを判断する。
これにより、実績取得部５１ｊは、一連の作業の開始と終了とを判断し、一連の作業の開始から終了までの間に取得した補正信号に応じて、一連の作業における補正スイッチ２０の操作回数を利用情報として取得することができる。
このため、登録部５１ｃは、実績取得部５１ｊが取得した利用情報（一連の作業において補正スイッチ２０が操作された回数）に基づいて、補正スイッチ２０の操作回数の最大値又は平均値を基準ラインＬ１（第４基準情報Ｄ４）に関連付けて記憶することができる。
なお、上述した実施形態において、実績取得部５１ｊは、補正スイッチ２０が操作された操作回数（補正度合）を利用情報として取得するが、補正度合を利用情報として取得できればよく、補正度合を示す情報は補正スイッチ２０が操作された操作回数に限定されない。例えば、演算部５１ｉは、ライン定義部４０ｃが定義した当初の基準ラインＬ１と、補正後の基準ラインＬ１´と、の差を補正度合として演算し、実績取得部５１ｊは、補正度合を利用情報として取得してもよい。
演算部５１ｉは、ライン定義部４０ｃが定義した当初の基準ラインＬ１（補正前の基準ラインＬ１）と、補正後の基準ラインＬ１´と、の差を演算する。例えば、第４基準情報Ｄ４が基準ラインＬ１の始点Ｐｓ及び終点Ｐｇの位置情報を記憶している場合、演算部５１ｉは、補正前の基準ラインＬ１と補正後の基準ラインＬ１´との差として、補正前の基準ラインＬ１の終点Ｐｇと、補正後の基準ラインＬ１´の終点Ｐｇｈと、に基づいて、図２６に示すような離間距離Ｋ４（補正前の基準ラインＬ１の終点Ｐｇと補正後の基準ラインＬ１´の終点Ｐｇｈとの離間距離）を演算する。
また、実績取得部５１ｊは、総補正量ｈａを補正度合として取得してもよい。例えば、基準ラインＬ１が基準ラインＬ１のそのものを示すデータ（関数及び方位）等である場合、補正前の基準ラインＬ１と補正後の基準ラインＬ１´とが形成する角度θｈを総補正量ｈａとして演算する。
このため、登録部５１ｃは、実績取得部５１ｊが取得した利用情報（補正度合）を基準ラインＬ１（第４基準情報Ｄ４）に関連付けて記憶することができる。
次に、第４条件について詳しく説明する。第４条件は、度合（補正度合）が少ない基準ラインＬ１よりも、度合が多い基準ラインＬ１の優先順位を高く定義する条件である。上述したように、第３条件は、サーバ５０は、補正部４０ｃ１による補正に基づいて、第３記憶領域５３ｃに記憶している基準ラインＬ１を補正（上書き）しない場合の条件であるが、第４条件は、サーバ５０が基準ラインＬ１の上書きを行う場合に採用可能な条件である。
なお、実績取得部５１ｊによる補正度合の取得、及び登録部５１ｃによる利用情報の記憶については、順位定義部５１ｈが第３条件に基づいて優先順位を定義する場合と同じであり、Ｓ１３７のみが異なるため詳しい説明を省略する。つまり、図２７に示すように、順位定義部５１ｈは、第４条件において、基準ラインＬ１のそれぞれの補正度合を参照して（Ｓ１３５）、補正スイッチ２０の操作回数の総数が少ない基準ラインＬ１よりも、操作回数の総数が多い基準ラインＬ１の優先順位を高く定義することができる（Ｓ１３７）。
以下、実績取得部５１ｊが利用実績として基準ラインＬ１の利用回数を取得し、順位定義部５１ｈが利用回数に応じて、優先順位を定義する場合の条件（第５条件）について説明する。第５条件は、利用回数が少ない基準ラインＬ１よりも、利用回数が多い基準ラインＬ１の優先順位を高く定義する条件である。データベース５３は、利用実績として、作業車両１Ａ、１Ｂが基準ラインＬ１を利用した利用回数を当該基準ラインＬ１に関連付けて記憶する。
実績取得部５１ｊは、例えば一連の作業の開始と終了、及び操舵切換スイッチ１９の操作に基づいて、基準ラインＬ１の利用回数を取得する。実績取得部５１ｊは、一連の作業が開始され、当該一連の作業が終了されるまでの間に、操舵切換スイッチ１９が操作された場合、基準ラインＬ１が１回利用されたものと判断する。
具体的には、実績取得部５１ｊは、第１通信装置４２及び第２通信装置５２を介して、作業車両１Ａ、１Ｂ（制御装置４０）から送信される情報（起動情報、停止情報、及び切換情報）に基づいて、一連の作業の開始、及び終了、並びに操舵切換スイッチ１９の操作を判断する。切換情報は、操舵切換スイッチ１９が操作された旨を示す情報であり、操舵切換スイッチ１９が操作された場合に、作業車両１Ａ、１Ｂがサーバ５０へ送信する情報である。具体的には、操舵切換スイッチ１９が操作（第４操作）された場合に、制御装置４０が第１通信装置４２及び第２通信装置５２を介して、実績取得部５１ｊに切換情報を送信する。なお、切換情報は、記憶部４１が記憶している基準ラインＬ１の第１特定情報を含んでいる。また、本実施形態において、制御装置４０は、操舵切換スイッチ１９が操作（第４操作）された場合に、切換情報を送信するが、実績取得部５１ｊは、基準ラインＬ１の利用回数を取得できればよく、制御装置４０は、操舵切換スイッチ１９が操作（第３操作）された場合に、切換情報を送信するような構成であってもよく、その取得方法は、上述した方法に限定されない。
以下、図２８を用いて、実績取得部５１ｊが基準ラインＬ１の利用回数を取得する流れを説明する。図２８に示すように、実績取得部５１ｊは、起動情報を受信しているか確認する（Ｓ１４０）。実績取得部５１ｊは、第２通信装置５２が起動情報を受信していることを確認すると（Ｓ１４０，Ｙｅｓ）、切換情報を受信しているか確認する（Ｓ１４１）。
実績取得部５１ｊは、第２通信装置５２が切換情報を受信していることを確認すると（Ｓ１４１，Ｙｅｓ）、当該切換情報を取得して、切換情報に含まれる第１特定情報から基準ラインＬ１を特定する（Ｓ１４２）。
実績取得部５１ｊは、第１特定情報から基準ラインＬ１を特定すると（Ｓ１４２）、停止情報を受信しているか確認する（Ｓ１４３）。実績取得部５１ｊは、第２通信装置５２が停止情報を受信していることを確認すると（Ｓ１４３，Ｙｅｓ）、切換情報に対応する基準ラインＬ１は、基準ラインＬ１が１回利用されたものと判断し、登録部５１ｃは、実績取得部５１ｊが取得した利用情報（基準ラインＬ１の利用回数）を基準ラインＬ１（第４基準情報Ｄ４）に関連付けて記憶することができる（Ｓ１４４）。詳しくは、登録部５１ｃは、実績取得部５１ｊが取得した利用情報（基準ラインＬ１の利用回数）を、切換情報に含まれる第１特定情報に対応する基準ラインＬ１（第４基準情報Ｄ４）の管理情報に登録する。
これによって、実績取得部５１ｊは、一連の作業の開始と終了、及び操舵切換スイッチ１９の操作に基づいて、基準ラインＬ１の利用回数を取得し、登録部５１ｃは、第３記憶領域５３ｃが記憶している基準ラインＬ１（第４基準情報Ｄ４）の管理情報に利用回数を登録することができる。
このため、順位定義部５１ｈは、第５条件において、基準ラインＬ１のそれぞれの利用回数を参照して（Ｓ１４５）、利用回数が少ない基準ラインＬ１よりも、利用回数が多い基準ラインＬ１の優先順位を高く定義することができる（Ｓ１４６）。
次に、実績取得部５１ｊが利用実績として、作業車両１Ａ、１Ｂが自動操舵を行った作業実績を取得し、順位定義部５１ｈが当該作業実績に応じて、優先順位を定義する場合の条件（第６条件及び第７条件）について説明する。まず、第６条件について説明する。
第６条件は、作業実績の種類が少ない基準ラインＬ１よりも、作業実績の種類が多い基準ラインＬ１の優先順位を高く定義する条件である。データベース５３は、利用実績として、基準ラインＬ１ごとに、作業車両１Ａ、１Ｂが自動操舵を行った一連の作業の作業実績を関連付けて記憶する。
実績取得部５１ｊは、例えば、記憶部４１の第１基準情報Ｄ１に含まれる作業情報と、一連の作業の開始と終了、及び操舵切換スイッチ１９の操作と、に基づいて、基準ラインＬ１の作業実績を取得する。具体的には、実績取得部５１ｊは、基準ラインＬ１の作業実績として、所定の作業内容によって基準ラインＬ１が利用された回数を取得する。実績取得部５１ｊは、第１基準情報Ｄ１の作業情報の第５特定情報に基づいて、一連の作業の内容を特定し、一連の作業が開始され、当該一連の作業が終了されるまでの間に、操舵切換スイッチ１９が操作された場合、基準ラインＬ１が１回利用されたものと判断する。
実績取得部５１ｊは、第１通信装置４２及び第２通信装置５２を介して、作業車両１Ａ、１Ｂ（制御装置４０）から送信される情報（起動情報、停止情報、及び切換情報）に基づいて、所定の作業内容と、一連の作業の開始、及び終了、並びに操舵切換スイッチ１９の操作を判断する。斯かる場合において、切換情報は、記憶部４１が記憶している基準ラインＬ１の第１特定情報に加え、第５特定情報を含んでいる。
なお、図２９に示すように、順位定義部５１ｈが第６条件に基づいて優先順位を定義する場合において、実績取得部５１ｊが利用実績を取得する流れは、図２８と同様である（Ｓ１４０～Ｓ１４４）。つまり、実績取得部５１ｊは、一連の作業の開始と終了、及び操舵切換スイッチ１９の操作に基づいて（Ｓ１４０～Ｓ１４３）、作業内容と、当該作業内容によって基準ラインＬ１が利用された回数を取得する。
このため、登録部５１ｃは、実績取得部５１ｊが取得した利用情報（作業内容によって基準ラインＬ１が利用された回数）を基準ラインＬ１（第４基準情報Ｄ４）に関連付けて記憶することができる（Ｓ１４４）。詳しくは、登録部５１ｃは、実績取得部５１ｊが取得した利用情報（作業内容によって基準ラインＬ１が利用された回数）を、切換情報に含まれる第１特定情報に対応する基準ラインＬ１（第４基準情報Ｄ４）の管理情報に登録する。言い換えると、登録部５１ｃは、作業実績を基準ラインＬ１（第４基準情報Ｄ４）に関連付けて記憶する。
以上のように、順位定義部５１ｈは、第６条件において、基準ラインＬ１のそれぞれの作業実績の種類を参照して（Ｓ１４７）、作業実績の種類が少ない基準ラインＬ１よりも、作業実績の種類が多い基準ラインＬ１の優先順位を高く定義することができる（Ｓ１４８）。
次に、第７条件について説明する。第７条件は、選択部６１ａが入力を受け付けた作業内容と作業実績の作業内容に関連性がない基準ラインＬ１よりも、関連性がある基準ラインＬ１の優先順位を高く定義する条件である。順位定義部５１ｈは、選択部６１ａが入力を受け付けた作業内容（第５特定情報）を取得し、第３記憶領域５３ｃに記憶している基準ラインＬ１から、当該第５特定情報と関連性のある作業内容の作業実績がある基準ラインＬ１を抽出する。
関連性のある作業内容とは、例えば圃場Ｆで作物を栽培する場合を例に説明すると、順位定義部５１ｈは、作物の栽培における作業計画に基づいて、一の作業内容と他の作業内容の関連性を判断する。つまり、圃場Ｆで稲作を行う場合、選択部６１ａが入力を受け付けた作業内容が収穫である場合、第３記憶領域５３ｃに記憶している基準ラインＬ１から、田植、追肥、及び防除等の作業実績がある基準ラインＬ１を抽出し、当該抽出した基準ラインＬ１の優先順位を他の基準ラインＬ１に比べて高く定義する。
なお、図３０に示すように、順位定義部５１ｈが第７条件に基づいて優先順位を定義する場合において、実績取得部５１ｊが利用実績を取得する流れは、図２８及び図２９と同様の流れ（Ｓ１４０～Ｓ１４４）で定義することができる。
したがって、順位定義部５１ｈは、第７条件において、基準ラインＬ１のそれぞれの作業実績の作業内容を参照して（Ｓ１４９）、選択部６１ａが入力を受け付けた作業内容と作業実績の作業内容に関連性がない基準ラインＬ１よりも、関連性がある基準ラインＬ１の優先順位を高く定義することができる（Ｓ１５０）。
なお、上述した実施形態においては、条件の例として、第１条件～第７条件を説明したが、順位定義部５１ｈは、複数の条件（第１条件～第７条件）のうち、少なくとも１以上の条件に基づいて、優先順位を定義すればよく、すべての条件に基づいて優先順位を定義するものに限定されず、条件の組み合わせは、任意に選択できてもよい。
条件の組み合わせの例を説明すると、例えば、第１条件を上位の条件とし、下位の条件を第２条件として組みわせることができる。第１条件と第２条件とを組みわせることで、例えば、第３記憶領域５３ｃが記憶している基準ラインＬ１のうち、第１距離Ｋ１が同一の基準ラインＬ１が記憶されている場合であっても、順位定義部５１ｈは、第２条件に基づいて、さらに詳細な優先順位を定義することができる。
また、第５条件を上位の条件とし、下位の条件を第６条件として組みわせることができる。第５条件と第６条件とを組みわせることで、例えば、第３記憶領域５３ｃが記憶している基準ラインＬ１のうち、利用回数が同一の基準ラインＬ１が記憶されている場合であっても、順位定義部５１ｈは、第６条件に基づいて、さらに詳細な優先順位を定義することができる。
以下、第１提示部５１ｄが優先順位に基づいて基準ラインＬ１を第１端末表示部６４に表示させる画面について説明する。本実施形態において、図３１に示すように、提示画面Ｍ３は、第２マップ画面１３１及び絞り込み部１３６に加えて、入力部１３８を有している。
入力部１３８は、条件のうち少なくとも１以上の条件の選択を受け付ける。第１端末表示部６４（表示部）は、順位定義部５１ｈが定義した優先順位のうち、入力部１３８が受け付けた条件に対応する優先順位に基づいて、基準ラインＬ１を提示する。入力部１３８は、当該条件の選択を受け付けることで、順位定義部５１ｈが定義した優先順位に基づいて、第２マップ画面１３１に表示される第１仮想ライン１３４の表示の変更を選択できる。具体的には、入力部１３８は、条件を選択可能であり、選択部６１ａが当該入力部１３８の操作情報（条件）を受け付けて、提示画面Ｍ３の第２マップ画面１３１に表示される第１仮想ライン１３４を更新することができる。
図３２は、図１１に示すフローチャートのうち、第１実施形態と第２実施形態とで異なる部分（Ｓ１９１～Ｓ２０４）を説明する図である。このため、図３２では、Ｓ５０以降を記載し、Ｓ４９よりも前とＳ５４以降は省略して記載する。
図３２に示すように、入力部１３８が条件の選択を受け付けると（Ｓ１９１，Ｙｅｓ）、選択部６１ａが条件を受け付けることで（Ｓ１９２）、第１提示部５１ｄは、選択部６１ａが入力部１３８で選択を受け付けた条件に対応する優先順位に基づいて、基準ラインＬ１の順位提示情報を送信する。
これにより、第１端末制御装置６１は、順位提示情報を受信すると（Ｓ１９３）、図３３に示すように、入力部１３８に代えて、第２マップ画面１３１に表示する第１仮想ライン１３４の表示を変更し、且つ順位リスト１３９を表示する（Ｓ１９４）。以下、説明の都合上、提示画面Ｍ３のうち、入力部１３８を表示する提示画面Ｍ３のことを第３提示画面Ｍ３ｃといい、提示画面Ｍ３のうち、順位リスト１３９を表示する提示画面Ｍ３のことを第４提示画面Ｍ３ｄということがある。なお、図３１に示す第３提示画面Ｍ３ｃ及び図３３に示す第４提示画面Ｍ３ｄは、例示に過ぎず、適宜、図１４Ｂの第１提示画面Ｍ３ａ及び図１４Ｃの第２提示画面Ｍ３ｂの構成を組み合わせてもよい。例えば、第３提示画面Ｍ３ｃ及び第４提示画面Ｍ３ｄのマップ１３２が方位ガイド部１３２ａを表示するような構成であってもよい。
第１端末制御装置６１は、順位提示情報を受信すると、当該順位提示情報に基づいて、図３３の第４提示画面Ｍ３ｄに示すように、第２マップ画面１３１に単一の第１仮想ライン１３４（基準ラインＬ１）を表示させる。第２マップ画面１３１は、順位定義部５１ｈが定義した優先順位において最も優先順位が高い第１仮想ライン１３４を表示する。なお、図３３に示す例においては、第２マップ画面１３１は、最も優先順位が高い第１仮想ライン１３４のみを表示するが、最も優先順位が高い第１仮想ライン１３４と、他の第１仮想ライン１３４とが識別できればよく、最も優先順位が高い第１仮想ライン１３４を強調表示するような構成であってもよい。
図３３に示すように、順位リスト１３９は、順位定義部５１ｈが定義した優先順位に基づいて、当該優先順位の順番で基準ラインＬ１の一覧を表示する。具体的には、順位リスト１３９は、順位提示情報に基づいて、基準ラインＬ１を優先順位の順番で表示する。順位リスト１３９のうち、それぞれの基準ラインＬ１の近傍（例えば左側）には選択キー１３９ａが配置されている。当該選択キー１３９ａは、操作可能な表示画像であり、それぞれ基準ラインＬ１（第１仮想ライン１３４）と対応付けられている。
また、選択キー１３９ａは、操作されることで対応付けられた基準ラインＬ１を選択可能であり、選択部６１ａが当該選択キー１３９ａの操作情報を取得して、第４提示画面Ｍ３ｄの第２マップ画面１３１に表示される第１仮想ライン１３４（基準ラインＬ１）を更新することができる。
具体的には、図３２に示すように、選択キー１３９ａが操作され（Ｓ１９５，Ｙｅｓ）、選択部６１ａが順位リスト１３９で選択キー１３９ａの選択を受け付けることで（Ｓ１９６）、第１提示部５１ｄは、選択部６１ａが順位リスト１３９で選択を受け付けた選択キー１３９ａに対応する基準ラインＬ１の順位提示情報を送信する。これにより、第１端末制御装置６１は、順位提示情報を受信すると（Ｓ１９７）、第２マップ画面１３１に表示する第１仮想ライン１３４を、選択部６１ａが順位リスト１３９で選択を受け付けた選択キー１３９ａに対応する基準ラインＬ１（第１仮想ライン１３４）に変更する（Ｓ１９８）。なお、初期状態において、順位定義部５１ｈが定義した優先順位で最も優先順位が高い選択キー１３９ａが選択されている。
表示部（第１端末表示部６４）は、順位定義部５１ｈが定義した優先順位に基づいて、基準ラインＬ１を提示する際に、補正スイッチ２０の操作回数を表示してもよい。図３３に示すように、順位リスト１３９には、補正スイッチ２０の操作回数が表示される。操作回数は、順位リスト１３９が表示する基準ラインＬ１の近傍（例えば右側）に表示される。なお、当該操作回数は、第３記憶領域５３ｃに記憶している第４基準情報Ｄ４の管理情報に基づいて表示される情報である。
また、図３２に示すように、順位リスト１３９は、戻るキー１３９ｂと、進むキー１３９ｃと、を有している。戻るキー１３９ｂ及び進むキー１３９ｃは、操作可能な表示画像であり、選択部６１ａは、当該戻るキー１３９ｂ及び進むキー１３９ｃの操作（選択）を受け付ける。戻るキー１３９ｂは、第１端末表示部６４が表示する画面を第４提示画面Ｍ３ｄから第３提示画面Ｍ３ｃに遷移する操作が可能なキーである。具体的には、戻るキー１３９ｂが操作され（Ｓ１９９，Ｙｅｓ）、選択部６１ａが戻るキー１３９ｂの操作を受け付けることで（Ｓ２００）、第１提示部５１ｄは、第３提示画面Ｍ３ｃを表示するために必要な情報を第１端末制御装置６１に送信する。これにより、第１端末制御装置６１は、当該情報を受信し（Ｓ２０１）、第１端末表示部６４が表示する画面を第４提示画面Ｍ３ｄから第３提示画面Ｍ３ｃに遷移させることができる（Ｓ５０）。
選択部６１ａは、進むキー１３９ｃの操作を受け付けることで、第２マップ画面１３１が表示している第１仮想ライン１３４（操作されている選択キー１３９ａに対応する第１仮想ライン１３４）に対応する基準ラインＬ１の選択を受け付ける。具体的には、進むキー１３９ｃが操作され（Ｓ２０２，Ｙｅｓ）、選択部６１ａが任意の基準ラインＬ１の選択を受け付けると（Ｓ２０３）、当該選択部６１ａは、選択を受け付けた基準ラインＬ１の選択情報をサーバ５０に送信する（Ｓ２０４）。
第１端末表示部６４が第４提示画面Ｍ３ｄを表示している場合に、選択部６１ａが選択を受け付けた基準ラインＬ１の選択情報をサーバ５０に送信すると（Ｓ２０４）、第１提示部５１ｄは、選択部６１ａが選択を受け付けた基準ラインＬ１に対応する第４基準情報Ｄ４を第３記憶領域５３ｃから取得して、確認画面Ｍ５を表示するために必要な情報（確認情報）を送信する。これによって、第１端末表示部６４は、当該情報を受信し（Ｓ５４）、選択部６１ａが選択を受け付けた基準ラインＬ１を表示する確認画面Ｍ５を表示することができる（Ｓ５５）。
なお、上述した第２実施形態において、選択部６１ａは、進むキー１３９ｃの操作を受け付けることで、第２マップ画面１３１が表示している第１仮想ライン１３４に対応する基準ラインＬ１の選択を受け付けるが、第１端末表示部６４（表示部）は、第１距離Ｋ１が閾値未満である基準ラインＬ１が選択された場合、警告を表示するような構成であってもよい。
具体的には、図２１に示すように、サーバ５０は、判断部５１ｋを有している。判断部５１ｋは、基準ラインＬ１の第１距離Ｋ１が所定の閾値未満であるか否かを判断する。判断部５１ｋは、サーバ制御装置５１に設けられており、当該サーバ制御装置５１に設けられた電気・電子部品、及び当該サーバ制御装置５１に組み込まれたプログラム等から構成されている。判断部５１ｋは、進むキー１３９ｃが操作されると、選択部６１ａから当該操作情報を取得して、第２マップ画面１３１が表示している第１仮想ライン１３４に対応する第４基準情報Ｄ４（基準ラインＬ１）の管理情報を第３記憶領域５３ｃから取得する。
具体的には、進むキー１３９ｃが操作されて（Ｓ２０２，Ｙｅｓ）、選択部６１ａが任意の基準ラインＬ１の選択を受け付けると（Ｓ２０３）、当該選択部６１ａは、選択を受け付けた基準ラインＬ１の選択情報をサーバ５０に送信し（Ｓ２０４）、図３４Ａに示すように、サーバ５０が当該選択情報を受信する（Ｓ２０５）。
判断部５１ｋは、サーバ５０がＳ２０５で受信した選択情報に基づいて、選択された基準ラインＬ１を特定する（Ｓ２０６）。これにより、判断部５１ｋは、第３記憶領域５３ｃから選択された基準ラインＬ１に対応する第４基準情報Ｄ４の管理情報を取得する（Ｓ２０７）。
また、判断部５１ｋは、Ｓ２０５で取得した管理情報に登録されている第１距離Ｋ１に基づいて、第１距離Ｋ１が所定の閾値未満であるか否かを判断する（Ｓ２０８）。判断部５１ｋが選択された基準ラインＬ１の第１距離Ｋ１が所定の閾値未満であると判断した場合（Ｓ２０８，Ｙｅｓ）、第１提示部５１ｄは、選択部６１ａに対して、当該第１距離Ｋ１が所定の閾値未満である基準ラインＬ１の選択を中断するよう指示し、且つ警告画面Ｍ９を表示するために必要な情報（警告情報）を送信する（Ｓ２０９）。
図３４Ｂに示すように、第１端末表示部６４は、警告情報を受信すると（Ｓ２２０，Ｙｅｓ）、当該警告情報に基づいて、図３５に示すような警告画面Ｍ９を表示する（Ｓ２２１）。なお、図３４Ｂは、図３２に示すフローチャートのうち、図３２と異なる部分（Ｓ２２０～Ｓ２２５）を説明する図である。このため、図３２では、Ｓ２０２以降を記載し、Ｓ２０１以前及びＳ２０４以降は省略して記載する。
図３５に示すように、警告画面Ｍ９は、警告表示部１８０と、戻るキー１８１と、続行キー１８２と、を有している。警告表示部１８０は、基準ラインＬ１の第１距離Ｋ１が閾値未満であることを警告する表示画像である。また、戻るキー１８１及び続行キー１８２は、操作可能な表示画像であり、選択部６１ａは、当該戻るキー１８１及び続行キー１８２の操作（選択）を受け付ける。
戻るキー１８１は、第１端末表示部６４が表示する画面を第４提示画面Ｍ３ｄから第３提示画面Ｍ３ｃに遷移する操作が可能なキーである。具体的には、図３４Ｂに示すように、戻るキー１８１が操作され（Ｓ２２２，Ｙｅｓ）、選択部６１ａが戻るキー１８１の操作を受け付けることで（Ｓ２２３）、第１提示部５１ｄは、第４提示画面Ｍ３ｄを表示するために必要な情報を第１端末制御装置６１に送信する。これにより、第１端末制御装置６１は、当該情報を受信し（Ｓ２２３）、第１端末表示部６４が表示する画面を警告画面Ｍ９から第４提示画面Ｍ３ｄに遷移させることができる（Ｓ１９４）。これによって、選択された基準ラインＬ１の第１距離Ｋ１が閾値未満の場合、第１端末表示部６４は、第１距離Ｋ１が閾値未満であることを把握して、当該基準ラインＬ１の選択を中止することができる。
また、続行キー１８２が操作され、選択部６１ａは、続行キー１８２の操作を受け付けることで、第２マップ画面１３１が表示している第１仮想ライン１３４に対応する基準ラインＬ１の選択の続行を受け付ける。つまり、作業者が続行キー１８２を操作し（Ｓ２２４，Ｙｅｓ）、選択部６１ａが基準ラインＬ１の選択の続行を受け付けると（Ｓ２２５）、当該選択部６１ａは、選択の続行を受け付けた基準ラインＬ１の選択情報をサーバ５０に送信する（Ｓ２２６）。
第１端末表示部６４が警告画面Ｍ９を表示している場合に、選択部６１ａが選択の続行を受け付けた基準ラインＬ１の選択情報をサーバ５０に送信すると（Ｓ２２６）、第１提示部５１ｄは、選択部６１ａが選択を受け付けた基準ラインＬ１に対応する第４基準情報Ｄ４を第３記憶領域５３ｃから取得して、確認画面Ｍ５を表示するために必要な情報（確認情報）を送信する。これによって、選択された基準ラインＬ１の第１距離Ｋ１が閾値未満の場合であっても、警告画面Ｍ９の表示によらず、第１端末表示部６４は、確認情報を受信することで（Ｓ２０５）、選択部６１ａが選択を受け付けた基準ラインＬ１を表示する確認画面Ｍ５を表示、即ち候補ラインＬ３としての登録へ遷移することができる（Ｓ２０６）。
なお、閾値は所定の長さであって、第１端末等のサーバ５０と通信可能に接続された端末を操作することによって、任意に変更できてもよい。
上述した作業車両の支援システムＳは、手動操舵と、基準ラインＬ１に基づく自動操舵と、のいずれかで走行可能な作業車両１Ａ、１Ｂと、基準ラインＬ１を複数記憶するサーバ５０と、サーバ５０が記憶している複数の基準ラインＬ１のうち、少なくとも１以上の基準ラインＬ１を提示する表示部と、作業車両１Ａ、１Ｂが自動操舵の基準として用いる候補ラインＬ３として、表示部（第１端末表示部６４）が提示した基準ラインＬ１から任意の基準ラインＬ１の選択を受け付ける選択部６１ａと、を有する第１端末６０と、を備えている。上記構成によれば、作業者は、表示部６４に表示された基準ラインＬ１を確認して、作業車両１Ａ、１Ｂの自動操舵に用いる候補ラインＬ３を選択することができる。このため、作業者は、圃場Ｆの状況や、作業内容等に応じて、適切な候補ラインＬ３を選択することができる。
また、サーバ５０は、少なくとも１以上の条件に基づいて、サーバ５０が記憶している複数の基準ラインＬ１に対して優先順位を定義する順位定義部５１ｈを有し、表示部６４は、順位定義部５１ｈが定義した優先順位に基づいて、基準ラインＬ１を提示する。上記構成によれば、作業者は、表示部６４に表示された基準ラインＬ１を確認することで、優先順位を把握することができるため、より簡単に適切な候補ラインＬ３を選択することができる。
また、作業車両１Ａ、１Ｂは、手動操舵を行っている際の圃場Ｆにおける任意の始点Ｐｓ及び終点Ｐｇを検出する検出装置４３と、検出装置４３が検出した始点Ｐｓ及び終点Ｐｇに基づいて、基準ラインＬ１を定義するライン定義部４０ｃと、を有し、サーバ５０は、ライン定義部４０ｃが定義した基準ラインＬ１を複数記憶し、順位定義部５１ｈは、基準ラインＬ１の始点Ｐｓと終点Ｐｇとの間の第１距離Ｋ１に基づいて優先順位を定義する条件を含んでいる。上記構成によれば、表示部６４は、実際に作業車両１Ａ、１Ｂが圃場Ｆを走行した距離に応じた順位で、基準ラインＬ１を提示することができる。このため、作業者は、当該距離に基づいて、より適切な候補ラインＬ３を選択できる。
また、順位定義部５１ｈは、条件として、第１距離Ｋ１が短い基準ラインＬ１よりも、第１距離Ｋ１が長い基準ラインＬ１の優先順位を高く定義する第１条件を含んでいる。上記構成によれば、表示部６４は、基準ラインＬ１の定義に際して、作業車両１Ａ、１Ｂの走行距離が長い基準ラインＬ１の優先順位を高く提示することができる。このため、作業者は、候補ラインＬ３として、走行距離が長く、比較的安定した基準ラインＬ１を選択することができる。
また、サーバ５０は、始点Ｐｓ及び終点Ｐｇを通る直線Ｌ４と、圃場Ｆの外形Ｃと、の交点Ｘ間の第２距離Ｋ２を演算する演算部５１ｉを有し、順位定義部５１ｈは、第２距離Ｋ２に対する第１距離Ｋ１の割合が小さい基準ラインＬ１よりも、割合が大きい基準ラインＬ１の優先順位を高く定義する第２条件を含んでいる。上記構成によれば、圃場Ｆの形状によっては、第１距離Ｋ１の長い基準ラインＬ１のほうが、第１距離Ｋ１の短い基準ラインＬ１よりも正確であるとは限らないため、順位定義部５１ｈは、当該第２条件に基づいて優先順位を定義することで、圃場Ｆの大きさに左右されず優先順位の精度を維持することができる。
また、サーバ５０は、第１距離Ｋ１が所定の閾値未満であるか否かを判断する判断部５１ｋを有し、表示部６４は、選択部６１ａが選択を受け付けた基準ラインＬ１について、判断部５１ｋが第１距離Ｋ１は閾値未満であると判断した場合、警告を表示する。上記構成によれば、比較的作業車両１Ａ、１Ｂの走行距離（第１距離Ｋ１）が短く、精度が高くないと予想される基準ラインＬ１が候補ラインＬ３として選択されることを抑止できる。
また、サーバ５０は、基準ラインＬ１と、当該基準ラインＬ１の利用実績と、を関連付けて記憶するデータベース５３と、を有し、順位定義部５１ｈは、利用実績に基づいて優先順位を定義する条件を含んでいる。上記構成によれば、順位定義部５１ｈは、実際に作業車両１Ａ、１Ｂが自動操舵を行って作業を行った実績に基づいて、優先順位を定義することができる。このため、基準ラインＬ１（候補ラインＬ３）を活用するほど、候補ラインＬ３を選択する精度を向上させることができる。
また、作業車両１Ａ、１Ｂは、サーバ５０と通信可能であり、当該サーバ５０から自動操舵に使用する基準ラインＬ１を受信する第１通信装置４２と、操作可能な補正スイッチ２０と、補正スイッチ２０の操作に基づいて、第１通信装置４２が受信した基準ラインＬ１を補正して再定義を行い、自動操舵時に操舵の補正を行う補正部４０ｃ１と、を有し、サーバ５０は、作業車両１Ａ、１Ｂと通信可能な第２通信装置５２を有し、データベース５３は、第１通信装置４２及び第２通信装置５２を介して、補正部４０ｃ１が基準ラインＬ１を補正した度合を利用実績として記憶し、順位定義部５１ｈは、条件として、度合が多い基準ラインＬ１よりも、度合が少ない基準ラインＬ１の優先順位を高く定義する第３条件を含んでいる。上記構成によれば、補正度合が少ない基準ラインＬ１は、圃場Ｆや作業等の条件に対して比較的信頼性が高いため、作業者は、表示部６４が提示した基準ラインＬ１を確認することで、より信頼性が高く、精度が高い基準ラインＬ１を候補ラインＬ３として選択することができる。
また、補正部４０ｃ１は、補正スイッチ２０の操作回数に応じて、度合を大きくし、第３条件は、操作回数が多い基準ラインＬ１よりも、操作回数が少ない基準ラインＬ１の優先順位を高く定義する条件である。上記構成によれば、補正スイッチ２０が操作される回数が少ない基準ラインＬ１は、圃場Ｆや作業等の条件に対して比較的信頼性が高いため、作業者は、表示部６４が提示した基準ラインＬ１を確認することで、より信頼性が高く、精度が高い基準ラインＬ１を候補ラインＬ３として選択することができる。
また、データベース５３は、基準ラインＬ１ごとに、利用実績として、作業車両１Ａ、１Ｂが自動操舵を行った一連の作業における、操作回数の最大値又は平均値を関連付けて記憶する。上記構成によれば、実績取得部５１ｊは、一連の作業ごとの補正スイッチ２０の操作回数に基づいて、利用実績を取得するため、基準ラインＬ１を使用した回数等という要因を排除することができる。このため、順位定義部５１ｈは、優先順位の精度をより向上させることができる。
また、作業車両１Ａ、１Ｂは、サーバ５０と通信可能であり、当該サーバ５０から自動操舵に使用する基準ラインＬ１を受信する第１通信装置４２と、操作可能な補正スイッチ２０と、補正スイッチ２０の操作に基づいて、第１通信装置４２が受信した基準ラインＬ１を補正して再定義を行い、自動操舵時に操舵の補正を行う補正部４０ｃ１と、を有し、サーバ５０は、作業車両１Ａ、１Ｂと通信可能な第２通信装置５２を有し、データベース５３は、補正部４０ｃ１によって補正された基準ラインＬ１を上書きし、且つ当該補正後の基準ラインＬ１´の補正度合を利用実績として記憶し、順位定義部５１ｈは、条件として、度合が少ない基準ラインＬ１よりも、度合が多い基準ラインＬ１の優先順位を高く定義する第４条件を含んでいる。上記構成によれば、補正スイッチ２０の操作により、補正された基準ラインＬ１は、より圃場Ｆや作業等の条件に対して最適化されており、正確性が向上しているため、作業者は、表示部６４が提示した基準ラインＬ１を確認することで、より正確性が高い基準ラインＬ１を候補ラインＬ３として選択することができる。
また、補正部４０ｃ１は、補正スイッチ２０の操作回数に応じて、度合を大きくし、第４条件は、操作回数が少ない基準ラインＬ１よりも、操作回数が多い基準ラインＬ１の優先順位を高く定義する条件である。上記構成によれば、補正スイッチ２０の操作により、補正された基準ラインＬ１は、より圃場Ｆや作業等の条件に対して最適化されており、正確性が向上しているため、作業者は、表示部６４が提示した基準ラインＬ１を確認することで、補正スイッチ２０の操作回数が多い、即ちより正確性が高い基準ラインＬ１を候補ラインＬ３として選択することができる。
また、また、表示部６４は、順位定義部５１ｈが定義した優先順位に基づいて、基準ラインＬ１を提示する際に、操作回数を表示する。上記構成によれば、作業者は、表示部６４に提示された優先順位だけでなく、補正スイッチ２０の操作回数を確認したうえで、候補ラインＬ３を選択することができる。このため、順位定義部５１ｈが定義した優先順位だけにとらわれることなく、作業者は、より正確性が高い基準ラインＬ１を候補ラインＬ３として選択することができる。
また、データベース５３は、利用実績として、作業車両１Ａ、１Ｂが基準ラインＬ１を利用した利用回数を当該基準ラインＬ１に関連付けて記憶し、順位定義部５１ｈは、条件として、利用回数が少ない基準ラインＬ１よりも、利用回数が多い基準ラインＬ１の優先順位を高く定義する第５条件を含んでいる。上記構成によれば、利用回数が高い基準ラインＬ１は、信頼が蓄積されているラインであるため、作業者は、表示部６４が提示した基準ラインＬ１を確認することで、より信頼性が高い基準ラインＬ１を候補ラインＬ３として選択することができる。
また、データベース５３は、利用実績として、基準ラインＬ１ごとに、作業車両１Ａ、１Ｂが自動操舵を行った一連の作業における、作業内容の実績である作業実績を関連付けて記憶し、順位定義部５１ｈは、条件として、作業実績の種類が少ない基準ラインＬ１よりも、作業実績の種類が多い基準ラインＬ１の優先順位を高く定義する第６条件を含んでいる。上記構成によれば、異なる作業でも使用され、作業実績の種類が多い基準ラインＬ１は、信頼が蓄積されているラインであるため、作業者は、表示部６４が提示した基準ラインＬ１を確認することで、より信頼性が高い基準ラインＬ１を候補ラインＬ３として選択することができる。
また、選択部６１ａは、候補ラインＬ３として、任意の基準ラインＬ１の選択を受け付けるに際して、当該基準ラインＬ１を用いて作業車両１Ａ、１Ｂが自動操舵を行う一連の作業の作業内容の入力を受け付け、データベース５３は、利用実績として、基準ラインＬ１ごとに、作業車両１Ａ、１Ｂが自動操舵を行った一連の作業における、作業内容の実績である作業実績を関連付けて記憶し、順位定義部５１ｈは、条件として、選択部６１ａが入力を受け付けた作業内容と作業実績の作業内容に関連性がない基準ラインＬ１よりも、関連性がある基準ラインＬ１の優先順位を高く定義する第７条件を含んでいる。上記構成によれば、作業者は、表示部６４が提示した基準ラインＬ１を確認することで、作業内容の関連性に応じて候補ラインＬ３を選択することができる。このため、例えば、選択部６１ａが受け付けた作業内容が刈取であって、作業車両１Ａ、１Ｂが田植を行った際の基準ラインＬ１をデータベース５３が記憶している場合、作業者は、当該田植の基準ラインＬ１を選択し、作業車両１Ａ、１Ｂは、過去の作業の実績（田植作業の実績）を活用することができる。
また、第１端末６０は、条件のうち少なくとも１以上の条件の選択を受け付ける入力部１３８を有し、表示部６４は、順位定義部５１ｈが定義した優先順位のうち、入力部１３８が受け付けた条件に対応する優先順位に基づいて、基準ラインＬ１を提示する。上記構成によれば、作業者は、任意の条件を選択し、作業車両１Ａ、１Ｂが自動操舵を行う作業に応じて、より適切な基準ラインＬ１を候補ラインＬ３として選択することができる。
以上、本発明について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
１Ａ 作業車両（第１作業車両、トラクタ）
１Ｂ 作業車両（第２作業車両、トラクタ）
２０ 補正スイッチ
４０ｃ ライン定義部
４０ｃ１ 補正部
４２ 第１通信装置
４３ 検出装置（測位装置）
５０ サーバ
５１ｈ 順位定義部
５１ｉ 演算部
５１ｊ 実績取得部
５１ｋ 判断部
５２ 第２通信装置
５３ データベース
６０ 第１端末
６１ａ 選択部
６４ 表示部（第１端末表示部）
１３７ 入力部
Ｃ 外形（輪郭）
Ｆ 圃場
Ｋ１ 第１距離
Ｋ２ 第２距離
Ｌ１ 基準ライン
Ｌ１´ 補正後の基準ライン
Ｌ３ 候補ライン
Ｐｓ 始点
Ｐｇ 終点
Ｓ 始点システム
Ｘ 交点

Claims (17)

  1. 手動操舵と、基準ラインに基づく自動操舵と、のいずれかで走行可能な作業車両と、
    前記基準ラインを複数記憶するサーバと、
    前記サーバが記憶している複数の前記基準ラインのうち、少なくとも１以上の基準ラインを提示する表示部と、前記作業車両が自動操舵の基準として用いる候補ラインとして、前記表示部が提示した基準ラインから任意の基準ラインの選択を受け付ける選択部と、を有する第１端末と、
    を備えている作業車両の支援システム。
  2. 前記サーバは、少なくとも１以上の条件に基づいて、前記サーバが記憶している複数の前記基準ラインに対して優先順位を定義する順位定義部を有し、
    前記表示部は、前記順位定義部が定義した前記優先順位に基づいて、前記基準ラインを提示する請求項１に記載の作業車両の支援システム。
  3. 前記作業車両は、
    前記手動操舵を行っている際の圃場における任意の始点及び終点を検出する位置検出装置と、
    前記位置検出装置が検出した前記始点及び前記終点に基づいて、前記基準ラインを定義するライン定義部と、
    を有し、
    前記サーバは、前記ライン定義部が定義した前記基準ラインを複数記憶し、
    前記順位定義部は、前記基準ラインの前記始点と前記終点との間の第１距離に基づいて前記優先順位を定義する条件を含んでいる請求項２に記載の作業車両の支援システム。
  4. 前記順位定義部は、前記条件として、前記第１距離が短い前記基準ラインよりも、前記第１距離が長い前記基準ラインの前記優先順位を高く定義する第１条件を含んでいる請求項３に記載の作業車両の支援システム。
  5. 前記サーバは、前記始点及び前記終点を通る直線と、前記圃場の外形と、の交点間の第２距離を演算する演算部を有し、
    前記順位定義部は、前記第２距離に対する前記第１距離の割合が小さい前記基準ラインよりも、前記割合が大きい前記基準ラインの前記優先順位を高く定義する第２条件を含んでいる請求項３又は４に記載の作業車両の支援システム。
  6. 前記サーバは、前記第１距離が所定の閾値未満であるか否かを判断する判断部を有し、
    前記表示部は、前記選択部が選択を受け付けた前記基準ラインについて、前記判断部が前記第１距離は前記閾値未満であると判断した場合、警告を表示する請求項３～５のいずれか１項に記載の作業車両の支援システム。
  7. 前記サーバは、
    前記基準ラインと、当該基準ラインの利用実績と、を関連付けて記憶するデータベースと、
    を有し、
    前記順位定義部は、前記利用実績に基づいて前記優先順位を定義する条件を含んでいる請求項２～６のいずれか１項に記載の作業車両の支援システム。
  8. 前記作業車両は、
    前記サーバと通信可能であり、当該サーバから前記自動操舵に使用する前記基準ラインを受信する第１通信装置と、
    操作可能な補正スイッチと、
    前記補正スイッチの操作に基づいて、前記第１通信装置が受信した前記基準ラインを補正して再定義を行い、前記自動操舵時に操舵の補正を行う補正部と、
    を有し、
    前記サーバは、前記作業車両と通信可能な第２通信装置を有し、
    前記データベースは、前記第１通信装置及び前記第２通信装置を介して、前記補正部が前記基準ラインを補正した度合を前記利用実績として記憶し、
    前記順位定義部は、前記条件として、前記度合が多い前記基準ラインよりも、前記度合が少ない前記基準ラインの前記優先順位を高く定義する第３条件を含んでいる請求項７に記載の作業車両の支援システム。
  9. 前記補正部は、前記補正スイッチの操作回数に応じて、前記度合を大きくし、
    前記第３条件は、前記操作回数が多い前記基準ラインよりも、前記操作回数が少ない前記基準ラインの前記優先順位を高く定義する条件である請求項８に記載の作業車両の支援システム。
  10. 前記データベースは、前記基準ラインごとに、前記利用実績として、当該基準ラインを用いて前記作業車両が前記自動操舵を行った一連の作業における、前記操作回数の最大値又は平均値を関連付けて記憶する請求項９に記載の作業車両の支援システム。
  11. 前記作業車両は、
    前記サーバと通信可能であり、当該サーバから前記自動操舵に使用する前記基準ラインを受信する第１通信装置と、
    操作可能な補正スイッチと、
    前記補正スイッチの操作に基づいて、前記第１通信装置が受信した前記基準ラインを補正して再定義を行い、前記自動操舵時に操舵の補正を行う補正部と、
    を有し、
    前記サーバは、前記作業車両と通信可能な第２通信装置を有し、
    前記データベースは、前記補正部によって補正された前記基準ラインを上書きし、且つ当該補正後の基準ラインの補正度合を前記利用実績として記憶し、
    前記順位定義部は、前記条件として、前記度合が少ない前記基準ラインよりも、前記度合が多い前記基準ラインの前記優先順位を高く定義する第４条件を含んでいる請求項７に記載の作業車両の支援システム。
  12. 前記補正部は、前記補正スイッチの操作回数に応じて、前記度合を大きくし、
    前記第４条件は、前記操作回数が少ない前記基準ラインよりも、前記操作回数が多い前記基準ラインの前記優先順位を高く定義する条件である請求項１１に記載の作業車両の支援システム。
  13. 前記表示部は、前記順位定義部が定義した前記優先順位に基づいて、前記基準ラインを提示する際に、前記操作回数を表示する請求項９、請求項１０、又は請求項１２のいずれか１項に記載の作業車両の支援システム。
  14. 前記データベースは、前記利用実績として、前記作業車両が前記基準ラインを利用した利用回数を当該基準ラインに関連付けて記憶し、
    前記順位定義部は、前記条件として、前記利用回数が少ない前記基準ラインよりも、前記利用回数が多い前記基準ラインの前記優先順位を高く定義する第５条件を含んでいる請求項７に記載の作業車両の支援システム。
  15. 前記データベースは、前記利用実績として、前記基準ラインごとに、当該基準ラインを用いて前記作業車両が前記自動操舵を行った一連の作業における、作業内容の実績である作業実績を関連付けて記憶し、
    前記順位定義部は、前記条件として、前記作業実績の種類が少ない前記基準ラインよりも、前記作業実績の種類が多い前記基準ラインの前記優先順位を高く定義する第６条件を含んでいる請求項７に記載の作業車両の支援システム。
  16. 前記選択部は、前記候補ラインとして、任意の基準ラインの選択を受け付けるに際して、当該基準ラインを用いて前記作業車両が前記自動操舵を行う一連の作業の作業内容の入力を受け付け、
    前記データベースは、前記利用実績として、前記基準ラインごとに、当該基準ラインを用いて前記作業車両が前記自動操舵を行った一連の作業における、作業内容の実績である作業実績を関連付けて記憶し、
    前記順位定義部は、前記条件として、前記選択部が入力を受け付けた前記作業内容と前記作業実績の前記作業内容に関連性がない前記基準ラインよりも、前記関連性がある前記基準ラインの前記優先順位を高く定義する第７条件を含んでいる請求項７に記載の作業車両の支援システム。
  17. 前記第１端末は、前記条件のうち少なくとも１以上の条件の選択を受け付ける入力部を有し、
    前記表示部は、前記順位定義部が定義した優先順位のうち、前記入力部が受け付けた条件に対応する優先順位に基づいて、前記基準ラインを提示する請求項２～１６のいずれか１項に記載の作業車両の支援システム。
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