CN109753060A - 远程监控系统、自主行驶车辆以及远程监控方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及远程监控系统、自主行驶车辆以及远程监控方法，能够确保自主行驶车辆的自主行驶时的安全。自主行驶车辆将由照相机拍摄到的车辆的周边的相机影像发送至远程监控中心。另外，基于从包含照相机的自主传感器得到的信息，对障碍物进行检测。在检测到障碍物的情况下，自主行驶车辆自动停止。远程监控中心在自主行驶车辆自动停止的情况下，基于接收到的相机影像，判断是否可以再次开始自主行驶车辆的行驶。而且，在判断为可以再次开始自主行驶车辆的行驶的情况下，向自主行驶车辆发送起步信号。在从远程监控中心接收到起步信号的情况下，自主行驶车辆再次开始行驶。

Description

远程监控系统、自主行驶车辆以及远程监控方法
技术领域
本发明涉及对自主行驶车辆(AUTONOMOUS RUNNING VEHICLE)进行远程监控的远程监控技术。
背景技术
在下述的专利文献中，公开了一种自主行驶车辆与服务器经由网络而连接的系统。
专利文献1：美国专利第9547307号公报
一般，自主行驶车辆具备通过包括照相机的自主传感器(autonomous sensor)对障碍物进行检测的功能。但是，自主传感器的检测性能未必足够。鉴于此，作为确保自主行驶时的安全的一个方法，考虑将车载照相机的影像发送至远程监控中心，通过远程监控中心对车辆进行远程监控。然而，在现状的通信的中断率下，难以总是对车辆进行远程监控。
发明内容
本发明是鉴于上述那样的课题而提出的，其目的在于，提供一种能够确保自主行驶车辆在自主行驶时的安全的远程监控技术。
本发明所涉及的远程监控系统由自主行驶车辆、和经由网络与自主行驶车辆进行通信的远程监控中心构成。
自主行驶车辆具备自主传感器、照相机影像发送部、障碍物检测部、停止控制部、以及行驶再次开始控制部。自主传感器是进行自主行驶车辆的周边环境的识别的传感器，至少包括照相机。照相机影像发送部构成为将由照相机拍摄到的自主行驶车辆的周边的影像发送至远程监控中心。障碍物检测部构成为基于从自主传感器得到的信息，对与自主行驶车辆有关的障碍物进行检测。停止控制部构成为在由障碍物检测部检测到障碍物的情况下，使自主行驶车辆自动停止。行驶再次开始控制部构成为在由停止控制部进行的自主行驶车辆的自动停止后从远程监控中心接收到起步信号的情况下，再次开始自主行驶车辆的行驶。
远程监控中心构成为在自主行驶车辆自动停止了的情况下，基于从照相机影像发送部接收到的影像，判定是否可以再次开始自主行驶车辆的行驶。另外，远程监控中心构成为在判断为可以再次开始自主行驶车辆的行驶的情况下，向自主行驶车辆发送起步信号。
通过如上那样构成，本发明所涉及的远程监控系统在由自主传感器检测到障碍物之后使自主行驶车辆自动停止。而且，在由远程监控中心根据自主行驶车辆的相机影像确认了安全之后，从远程监控中心向自主行驶车辆发送起步信号，再次开始自主行驶车辆的行驶。这样，通过执行由自主行驶车辆的自主传感器进行的障碍物的自主检测、和由远程监控中心进行的远程监控这双重监控，能够确保自主行驶时的安全、特别是自动停止后的行驶再次开始时的安全。
停止控制部也可以在由障碍物检测部检测到障碍物的情况下使自主行驶车辆缓慢行驶，在与远程监控中心之间的通信中断的情况下使自主行驶车辆自动停止。由此，在建立了自主行驶车辆和远程监控中心之间的通信的期间，通过降低了速度的行驶能够提高自主传感器的检测率，且能够抑制乘员的不快感。而且，在自主行驶车辆与远程监控中心之间的通信中断的情况下，能够通过自主行驶车辆的自动停止来确保安全。
行驶再次开始控制部可以在再次开始了自主行驶车辆的行驶后使自主行驶车辆缓慢行驶规定时间。由此，通过不使速度提升地缓慢行驶规定时间，能够确保行驶再次开始后的安全。
行驶再次开始控制部可以仅在从远程监控中心接收到起步信号的期间使自主行驶车辆缓慢行驶，在来自远程监控中心的起步信号中断的情况下使自主行驶车辆停止。由此，由于在来自远程监控中心的起步信号的输入中断之后，自主行驶车辆停止，所以能够确保远程监控中心的远程监控未发挥功能的状况下的安全。另外，也具有能够通过来自远程监控中心的起步信号的发送的停止而使自主行驶车辆立即停止的效果。
行驶再次开始控制部可以在由停止控制部进行的自主行驶车辆的自动停止之后由障碍物检测部未检测到障碍物的情况下，自主地再次开始自主行驶车辆的行驶。由此，即便是自主行驶车辆与远程监控中心之间的通信中断的情况，也能够在自主行驶车辆侧确认了安全时再次开始自主行驶车辆的行驶。
障碍物检测部可以在与远程监控中心之间的通信中断的情况下，变更障碍物检测的阈值，以便与建立了和远程监控中心之间的通信的情况相比允许误检测而减少未检测。由此，通过在自主行驶车辆与远程监控中心之间的通信中断的情况下，变更障碍物检测的阈值，使得误检测(误检测到应该不存在的障碍物)增加，但能够减少未检测(未检测到应当存在的障碍物)。结果，能够确保远程监控中心的远程监控未发挥功能的状况下的安全。
远程监控中心可以在自主行驶车辆接近了在远程监控中心被确认了安全的场所的情况下，向自主行驶车辆通知该场所安全。自主行驶车辆的停止控制部可以在被远程监控中心通知了安全的场所由障碍物检测部检测到障碍物的情况下，判断为误检测而不使自主行驶车辆停止。由此，能够降低因障碍物的误检测引起的自主行驶车辆的不必要停止的频率。
本发明所涉及的自主行驶车辆经由网络与远程监控中心连接，能够从远程监控中心进行远程操作，在上述自主行驶车辆中，具备自主传感器、照相机影像发送部、障碍物检测部、停止控制部、以及行驶再次开始控制部。自主传感器是进行自主行驶车辆的周边环境的识别的传感器，至少包括照相机。照相机影像发送部构成为将由照相机拍摄到的自主行驶车辆的周边的影像发送至远程监控中心。障碍物检测部构成为基于从自主传感器得到的信息，对与自主行驶车辆有关的障碍物进行检测。停止控制部构成为在由障碍物检测部检测到障碍物的情况下，使自主行驶车辆自动停止。行驶再次开始控制部构成为在由停止控制部进行的自主行驶车辆的自动停止之后从远程监控中心接收到起步信号的情况下，再次开始自主行驶车辆的行驶。
根据这样构成的本发明所涉及的自主行驶车辆，通过执行由自主传感器进行的障碍物的自主检测、和由远程监控中心进行的远程监控这双重监控，能够确保自主行驶时的安全、特别是自动停止后的行驶再次开始时的安全。
本发明所涉及的远程监控方法是在由自主行驶车辆、和经由网络与自主行驶车辆进行通信的远程监控中心构成的远程监控系统中执行的远程监控方法。本发明所涉及的远程监控方法包括：将由搭载于自主行驶车辆的照相机拍摄到的自主行驶车辆的周边的影像从自主行驶车辆向远程监控中心发送的步骤；基于从至少包括照相机的自主传感器得到的信息，使自主行驶车辆自主检测与自主行驶车辆有关的障碍物的步骤；在通过自主行驶车辆的自主检测检测到障碍物的情况下，使自主行驶车辆自动停止的步骤；在自主行驶车辆自动停止了的情况下，基于从自主行驶车辆发送至远程监控中心的相机影像，在远程监控中心进行是否可以再次开始自主行驶车辆的行驶的判断的步骤；在做出了可以再次开始自主行驶车辆的行驶的判断的情况下，从远程监控中心向自主行驶车辆发送允许自主行驶车辆的行驶再次开始的起步信号的步骤；以及在接收到来自远程监控中心的起步信号的情况下，使自主行驶车辆再次开始行驶的步骤。
根据包含以上步骤的本发明所涉及的远程监控方法，通过执行由自主行驶车辆的自主传感器进行的障碍物的自主检测、和由远程监控中心进行远程监控这双重监控，能够确保自主行驶车辆的自主行驶时的安全、特别是自动停止后的行驶再次开始时的安全。
在使自主行驶车辆自动停止的步骤中，也可以在通过自主行驶车辆的自主检测而检测到障碍物的情况下，使自主行驶车辆缓慢行驶，在自主行驶车辆与远程监控中心之间的通信中断的情况下，使自主行驶车辆自动停止。这样，在建立了自主行驶车辆和远程监控中心之间的通信的期间，通过降低了速度的行驶能够提高自主传感器的检测率，且能够抑制乘员的不快感。而且，在自主行驶车辆与远程监控中心之间的通信中断的情况下，能够通过自主行驶车辆的自动停止来确保安全。
在使自主行驶车辆再次开始行驶的步骤中，可以在行驶再次开始后使自主行驶车辆缓慢行驶规定时间。这样，能够确保自主行驶车辆再次开始行驶后的安全。
在使自主行驶车辆再次开始行驶的步骤中，可以仅在从远程监控中心接收到起步信号的期间，使自主行驶车辆缓慢行驶，在来自远程监控中心的起步信号中断的情况下，使自主行驶车辆停止。这样，由于若来自远程监控中心的起步信号的输入中断则自主行驶车辆停止，所以能够确保远程监控中心的远程监控未发挥功能的状况下的安全。另外，也具有能够通过来自远程监控中心的起步信号的发送的停止而使自主行驶车辆立即停止的效果。
在使自主行驶车辆再次开始行驶的步骤中，可以在自主行驶车辆自动停止后通过自主行驶车辆的自主检测未检测到障碍物的情况下，使自主行驶车辆自主地再次开始行驶。这样，即便是自主行驶车辆与远程监控中心之间的通信中断的情况，也能够在自主行驶车辆侧确认了安全时再次开始自主行驶车辆的行驶。
本发明所涉及的远程监控方法可以还包括在自主行驶车辆与远程监控中心之间的通信中断的情况下，变更自主行驶车辆的自主检测中的障碍物检测的阈值，以便与建立了自主行驶车辆和远程监控中心之间的通信的情况相比，允许误检测而减少未检测的步骤。由于通过在自主行驶车辆与远程监控中心之间的通信中断的情况下，变更障碍物检测的阈值，使得误检测会增加，但能够减少未检测，所以能够确保远程监控中心的远程监控未发挥功能的状况下的安全。
另外，本发明所涉及的远程监控方法可以还具备当自主行驶车辆接近了在远程监控中心中确认为安全的场所的情况下，从远程监控中心向自主行驶车辆通知该场所安全的步骤。该情况下，可以在使自主行驶车辆自动停止的步骤中，即使在由远程监控中心通知为安全的场所中，由自主行驶车辆的自主检测检测到障碍物的情况下，也不使自主行驶车辆自动停止。这样，能够降低因障碍物的误检测引起的自主行驶车辆的不必要停止的频率。
如上所述，根据本发明所涉及的远程监控系统、自主行驶车辆以及远程监控方法，通过执行由自主行驶车辆的自主传感器进行的障碍物的自主检测、和由远程监控中心进行的远程监控这双重监控，能够确保自主行驶车辆的自主行驶时的安全、特别是自动停止后的行驶再次开始时的安全。
附图说明
图1是表示本发明的实施方式所涉及的远程监控系统的结构的图。
图2是表示用于实现实施方式1的远程监控方法的车载系统侧的处理的流程图。
图3是表示用于实现实施方式1的远程监控方法的远程监控中心侧的处理的流程图。
图4是表示用于实现实施方式2的远程监控方法的车载系统侧的处理的流程图。
图5是表示用于实现实施方式2的远程监控方法的远程监控中心侧的处理的流程图。
图6是表示用于实现实施方式3的远程监控方法的车载系统侧的处理的流程图。
图7是表示用于实现实施方式3的远程监控方法的远程监控中心侧的处理的流程图。
图8是表示用于实现实施方式4的远程监控方法的车载系统侧的处理的流程图。
图9是表示用于实现实施方式4的远程监控方法的远程监控中心侧的处理的流程图。
图10是表示用于实现实施方式5的远程监控方法的车载系统侧的处理的流程图。
图11是表示为了实现实施方式6的远程监控方法而在车载系统侧时常执行的预处理的流程图。
图12是表示为了实现实施方式6的远程监控方法而在远程监控中心侧时常执行的预处理的流程图。
图13是表示用于实现实施方式6的远程监控方法的车载系统侧的处理的流程图。
图14是表示用于实现参考例的远程监控方法的车载系统侧的处理的流程图。
附图标记的说明
1...远程监控系统；2...网络；4...远程监控中心；10...自主行驶车辆；12...照相机(自主传感器)；14...毫米波雷达(自主传感器)；16...激光雷达(自主传感器)；18...通信装置；20...控制装置；22...照相机影像发送部；24...障碍物检测部；26...停止控制部；28...行驶再次开始控制部。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。其中，在以下所示的实施方式中提及了各要素的个数、数量、量、范围等数值的情况下，除了特别明示的情况、在原理上明确特定为该数值的情况之外，本发明并不限定于该提及的数值。另外，在以下所示的实施方式中说明的构造、步骤等除了特别明示的情况、在原理上明确特定于此的情况之外，在本发明中并不一定是必须的。
实施方式1.
1－1.远程监控系统的结构
远程监控系统是将自主行驶车辆和远程监控中心通过网络连接而成的系统。图1是表示本发明的实施方式所涉及的远程监控系统1的结构的图。以下，参照图1对远程监控系统1的结构进行说明。其中，这里说明的远程监控系统1的结构不仅在实施方式1中，在后述的实施方式2-7中也是通用的结构。
远程监控系统1由作为自主行驶车辆的车辆10、和经由网络(即，因特网)2与车辆10进行通信的远程监控中心4构成。车辆10被远程监控中心4远程监控。远程监控中心4可以专属对1台车辆10进行远程监控，也可以同时对多台车辆10进行远程监控。
远程监控中心4可以无人，也可以有人。在远程监控中心4中，可以由监控员进行车辆10的远程监控，也可以仅由计算机进行车辆10的远程监控。在远程监控由监控员进行的情况下，在远程监控中心4至少具备对从车辆10发送的相机影像进行显示的显示器、和用于供监控员对远程监控中心4的计算机进行指示的HMI(Human Machine Interface：人机界面)。在远程监控仅由计算机进行的情况下，计算机本身成为远程监控中心4。
在图1中，用框图描绘了车辆10的车载系统。车辆10具备用于进行周边环境的识别的自主传感器12、14、16。自主传感器12、14、16包括照相机12、毫米波雷达14、以及激光雷达16。其中的照相机12是必须的，也能够省略毫米波雷达14与激光雷达16。照相机12以至少对车辆10的行进路前方进行拍摄的方式，例如被安装于车辆10的挡风玻璃。由自主传感器12、14、16取得的信息被发送至车载的控制装置20。
控制装置20获取包括来自自主传感器12、14、16的信息的用于自主行驶的各种信息、和来自远程监控中心4的信号，并根据对它们进行处理而得到的操作信号来操作促动器32、34、36。促动器32、34、36至少包括用于驱动车辆10的驱动促动器32、用于对车辆10进行制动的制动促动器34、和用于对车辆10进行转向操纵的转向操纵促动器36。
自主行驶用的各种信息包括由未图示的车速传感器、加速度传感器等车辆传感器取得的与车辆状态有关的信息。并且，自主行驶用的各种信息包括由未图示的GPS接收器取得的表示车辆10的位置的位置信息、和地图数据库所具有的地图信息。通过基于车载的通信装置18的无线通信来取得来自远程监控中心4的信号。通信装置18所利用的无线通信的通信标准只要是4G、LTE或者5G等移动体通信的标准即可。
控制装置20是具有至少一个处理器和至少一个存储器的ECU(ElectronicControl Unit)。在存储器中，存储有用于自主行驶的至少一个程序和各种数据。通过由处理器读出并执行存储于存储器的程序，从而控制装置20能够实现用于自主行驶的各种功能。
控制装置20基于车辆10的位置信息和地图信息，计算使车辆10行驶的行驶路线，并控制车辆10的驱动、转向、以及制动以便沿着计算出的行驶路线行驶。其中，使车辆10沿着行驶路线自主行驶的方法存在各种公知的方法，在本发明中并不限定于该方法本身。因此，在本说明书中，省略了关于使车辆10沿着行驶路线自主行驶的方法的说明。
在图1中，用框图表现了控制装置20所具有的与自主行驶有关的功能中的、特别是与自主行驶中的安全确保有关的功能。省略了关于控制装置20所具有的其他功能的图示。控制装置20具有若检测到存在与车辆10发生碰撞的危险的障碍物则自动停止、若确认为无碰撞的危险则再次开始行驶的功能。该功能由控制装置20所具备的照相机影像发送部22、障碍物检测部24、停止控制部26、以及行驶再次开始控制部28实现。其中，这些部件不是作为硬件存在于控制装置20内，而是在由处理器执行存储于存储器的程序时以软件的方式实现的。
照相机影像发送部22将由照相机12拍摄到的车辆10的周边的影像发送至远程监控中心4。所发送的相机影像中至少包括车辆10的行进路前方的影像。照相机影像发送部22在由后述的停止控制部26使车辆10停止的期间，根据远程监控中心4和通信装置18之间的通信周期来发送相机影像。发送至远程监控中心4的相机影像被用于车辆10的周边的远程监控。通信周期可以是固定的，也可以根据车辆10的行驶环境而变化。例如，可以使汽车专用车道上的通信周期长，具有信号灯的交叉路口处的通信周期短，没有信号灯的交叉路口处的通信周期更短。
障碍物检测部24基于从自主传感器12、14、16得到的信息来检测与车辆10有关的障碍物。特别是对存在与车辆10发生碰撞的危险的行进路前方的障碍物进行检测。基于包含相机影像的传感器信息来对障碍物进行检测的方法存在各种公知方法，在本发明中并不限定于该方法本身。例如，可以仅基于照相机12的相机影像对障碍物进行检测，也可以通过将多个自主传感器12、14、16组合到一起的传感器融合来检测障碍物。其中，障碍物检测部24能够变更障碍物检测的阈值。障碍物检测的阈值是在存在有可能有障碍物的数值数据的情况下，判断将其视为障碍物或视为非障碍物(例如噪声)的阈值。
在由障碍物检测部24检测到障碍物的情况下，停止控制部26使车辆10自动停止。详细而言，停止控制部26对驱动促动器32和制动促动器34进行操作来控制作用于车辆10的制动力以使车辆10在所检测到的障碍物的近前停止。另外，停止控制部26在使车辆10自动停止的情况下，对于远程监控中心4发送车辆停止信号。此时，也从照相机影像发送部22对于远程监控中心4发送由照相机12拍摄到的对车辆10的周边进行监控的相机影像。
行驶再次开始控制部28在由停止控制部26进行的车辆10的自动停止之后从远程监控中心4接收到起步信号的情况下，使车辆10再次开始行驶。详细而言，行驶再次开始控制部28使车辆10在再次开始行驶后的规定时间缓慢行驶以确保安全。而且，在经过规定时间后，行驶再次开始控制部28使车辆10按照规定的速度计划进行加速。
在远程监控中心4中，在车辆10自动停止了的情况下，基于从照相机影像发送部接收到的影像来进行是否可以再次开始车辆10的行驶的判断。在远程监控中心4中的远程监控是由计算机进行的情况下，计算机例如基于图像数据(大数据)来判定在从车辆10发送的相机影像中是否映现有障碍物。在基于图像数据的判断中，能够应用使用了人工知能的图像处理技术。在相机影像中确认到障碍物的情况下，计算机向车辆10发送起步信号。从相机影像的接收到起步信号的发送的一系列处理能够没有人类介入地通过计算机进行。
在远程监控中心4中的远程监控是由监控员进行的情况下，从车辆10发送的相机影像被显示于显示器。监控员观察该相机影像来确认车辆10的周边状况。在确认的结果是判断为再次开始车辆10的行驶没问题的情况下，监控员操作HMI，将对于车辆10允许起步指示给远程监控中心4的计算机。通过接受该允许起步的指示，远程监控中心4的计算机判断为可以再次开始车辆10的行驶，并向车辆10发送起步信号。在以下说明的各实施方式的远程监控方法中，假定为远程监控由监控员执行来进行说明。
1－2.实施方式1的远程监控方法
对能够在具有上述结构的远程监控系统1中执行的实施方式1的远程监控方法进行说明。基于远程监控系统1的远程监控方法能够分成车载系统侧的处理和远程监控中心侧的处理来进行说明。图2是表示用于实现实施方式1的远程监控方法的车载系统侧的处理的流程图。图3是表示用于实现实施方式1的远程监控方法的远程监控中心侧的处理的流程图。
首先，参照图2对车载系统侧的处理进行说明。根据图2所示的流程图，由自主传感器12、14、16进行周边环境的识别(步骤S100)。障碍物检测部24基于在步骤S100中从自主传感器12、14、16得到的信息，判定在车辆的周边是否存在具有碰撞危险的障碍物(步骤S110)。在不存在这样的障碍物的情况下，重复步骤S100的处理和步骤S110的判定。
当在步骤S110中检测到存在碰撞危险的障碍物的情况下，停止控制部26使车辆10在该障碍物的近前自动停止(步骤S120)。然后，停止控制部26将车辆停止信号发送至远程监控中心4，照相机影像发送部22将由照相机12拍摄到的车辆10的周边的相机影像发送至远程监控中心4(步骤S130)。
在车辆停止信号被发送至远程监控中心4后，行驶再次开始控制部28判定是否接收到来自远程监控中心4的起步信号(步骤S140)。车辆10保持停止的状态直至接收到起步信号为止。在接收到来自远程监控中心4的起步信号的情况下，行驶再次开始控制部28进行车辆的起步处理(步骤S150)，在起步后的规定时间缓慢行驶(步骤S160)。
接下来，参照图3对远程监控中心侧的处理进行说明。根据图3所示的流程图，远程监控中心4判定是否接收到来自车辆10的车辆停止信号(步骤S200)。远程监控中心4保持待机状态直至接收到车辆停止信号为止。
在接收到来自车辆10的车辆停止信号的情况下，将从停车中的车辆10发送的相机影像显示于显示器。监控员从显示于显示器的相机影像确认车辆10的周边状况(步骤S210)。然后，基于显示器上的确认结果，监控员判定是否是即便再次开始车辆10的行驶也没问题的状况(步骤S220)。在是不能再次开始车辆10的行驶的状况的情况下，重复步骤S210的处理和步骤S220的判定。
再次开始行驶没问题的状况例如是碰撞的危险因障碍物的移动而消失的情况、能够确认为障碍物是车辆10的误检测的情况。作为具体例子，若以车辆10的停止位置是人行横道的近前的情况为例，则在能够确认为作为障碍物的行人确实已经走过了人行横道的情况下，能够再次开始行驶。当再次开始车辆10的行驶的情况下，通过由监控员进行的对HMI的操作，从远程监控中心4的计算机向车辆10发送起步信号(步骤S230)。
根据按以上的顺序执行的实施方式1的远程监控方法，通过进行由车辆10的自主传感器12、14、16执行的障碍物的自主检测、和由远程监控中心4执行的远程监控这双重监控，能够确保车辆10在自主行驶时的安全、特别是自动停止后再次开始行驶时的安全。并且，根据实施方式1的远程监控方法，通过在变为能够再次开始车辆10的行驶并经过规定时间之前，不使速度提升而缓慢行驶，能够确保车辆10在行驶再次开始后的安全。
实施方式2.
接下来，对能够在远程监控系统1中执行的实施方式2的远程监控方法进行说明。图4是表示用于实现实施方式2的远程监控方法的车载系统侧的处理的流程图。图5是表示用于实现实施方式2的远程监控方法的远程监控中心侧的处理的流程图。此外，对于在各流程图中与实施方式1的远程监控方法所涉及的处理相同内容的处理，简化或者省略其说明。
首先，参照图4对车载系统侧的处理进行说明。根据图4所示的流程图，当在步骤S110中检测到存在碰撞危险的障碍物的情况下，停止控制部26不使车辆10立刻自动停止，而首先使车辆10以极低速度(例如时速5～6km)缓慢行驶(步骤S121)。若使车辆10完全停止则存在乘员对此感到不快的可能性，但如果不停止而缓慢行驶则能够抑制乘员的不快感。
在使车辆10缓慢行驶的情况下，停止控制部26将车辆缓慢行驶信号发送至远程监控中心4，照相机影像发送部22将由照相机12拍摄到的车辆10的周边的相机影像发送至远程监控中心4(步骤S131)。根据远程监控中心4与通信装置18之间的通信周期而以恒定的周期执行相机影像的发送。
停止控制部26判定与远程监控中心4的通信是否未中断(步骤S132)。例如，在即便经过规定的超时时间也没有接收到应当从远程监控中心4发送的信号的情况下，停止控制部26判断为产生了通信中断。停止控制部26在与远程监控中心4之间建立了通信的期间，使车辆10继续缓慢行驶(步骤S134)。但是，在与远程监控中心4之间的通信中断了的情况下，停止控制部26使车辆10自动停止(步骤S133)。
车辆10与远程监控中心4之间的通信的中断除了因通信环境的恶化、线路负载的增加等而引起之外，也能够在远程监控中心4侧的判断下主动地进行。在远程监控中心4中，监控员对显示于显示器的相机影像进行监控。在本实施方式中，监控员在根据相机影像判断为存在与障碍物碰撞的危险之后，对HMI进行操作而使通信主动地中断。由此，在监控员判断为危险少的期间，不使车辆10停止地缓慢行驶，在判断为存在危险或者危险升高的情况下，能够使车辆10立即停止。另外，即便在因外在的原因产生了通信中断而监控员不再能够监控相机影像的情况下，也能够使车辆10自动停止。
在车辆10自动停止后再次与远程监控中心4之间建立了通信的情况下，停止控制部26使车辆10缓慢行驶(步骤S134)。但是，在与远程监控中心4之间的通信保持中断状态的情况下，停止控制部26为了使安全最优先而即便时间经过也将车辆10维持为停止状态(步骤S133)。该控制与场所无关地进行，但在交叉路口内车辆10保持停止的情况下有较多不便。因此，在车辆10进入交叉路口时的自主行驶控制中，例如执行在确认为没有留在交叉路口内的前行车辆之后进入交叉路口等尽可能不使车辆10在交叉路口内停车那样的控制。
在车辆缓慢行驶信号被发送至远程监控中心4后，行驶再次开始控制部28判定是否接收到来自远程监控中心4的起步信号(步骤S140)。在接收到起步信号之前，车辆10处于持续缓慢行驶或者停止的状态。在接收到来自远程监控中心4的起步信号的情况下，行驶再次开始控制部28进行车辆10的起步处理(步骤S150)，并在起步后的规定时间缓慢行驶(步骤S160)。
接下来，参照图5对远程监控中心侧的处理进行说明。根据图5所示的流程图，远程监控中心4判定是否接收到来自车辆10的车辆缓慢行驶信号(步骤S201)。远程监控中心4处于待机状态直至接收到车辆缓慢行驶信号为止。
在接收到来自车辆10的车辆缓慢行驶信号的情况下，将从缓慢行驶中的车辆10发送的相机影像显示于显示器。监控员从显示于显示器的相机影像确认车辆10的周边状况(步骤S211)。然后，基于显示器上的确认结果，监控员判定是否是即使再次开始车辆10的行驶也没问题的状况(步骤S220)。
在无法再次开始行驶的情况下，监控员判定是否可以继续车辆10的缓慢行驶(步骤S221)。从远程监控中心4朝向车辆10以恒定的周期发送信号。由于若什么都不做则继续发送该信号，所以只要不因外在因素而使得通信中断，车辆10就继续缓慢行驶。另一方面，在判断为需要使车辆10停止的情况下，监控员将信号断开而使远程监控中心4和车辆10之间的通信中断(步骤S222)。由此，正缓慢行驶的车辆10自动地停止。
反复进行从步骤S210到步骤S221或者从步骤S210到步骤S222的处理，直到确认为安全而能够进行车辆10的再次开始行驶为止。而且，在判断为即便再次开始行驶也没问题的情况下，通过由监控员进行的对HMI的操作，从远程监控中心4的计算机向车辆10发送起步信号(步骤S230)。
根据按以上的顺序执行的实施方式2的远程监控方法，可得到与实施方式1的远程监控方法相同的效果。并且，根据实施方式2的远程监控方法，在建立了车辆10与远程监控中心4之间的通信的期间，通过使速度降低的行驶而能够抑制乘员的不快感。另外，在使车辆10缓慢行驶产生了问题的情况下，能够通过远程监控中心4侧的判断使车辆10立即停止。并且，在车辆10与远程监控中心4之间的通信中断了的情况下，能够通过车辆10的自动停止来确保安全。
实施方式3.
接下来，对能够在远程监控系统1中执行的实施方式3的远程监控方法进行说明。图6是表示用于实现实施方式3的远程监控方法的车载系统侧的处理的流程图。图7是表示用于实现实施方式3的远程监控方法的远程监控中心侧的处理的流程图。此外，对各流程图中与实施方式1的远程监控方法所涉及的处理相同内容的处理，简化或者省略其说明。
首先，参照图6对车载系统侧的处理进行说明。根据图6所示的流程图，在步骤S140中接收到来自远程监控中心4的起步信号的情况下，行驶再次开始控制部28进行车辆10的起步处理(步骤S150)。然后，判定从接收到来自远程监控中心4的最初的起步信号起是否经过了规定时间(步骤S161)。该规定时间可以与车辆10的行驶环境对应地变化。例如，在汽车专用车道上，可以将规定时间设定为短的时间。在交叉路口，可以将车辆10以缓慢行驶速度通过交叉路口所需要的时间设定为规定时间。
若从接收到最初的起步信号起未经过规定时间，则行驶再次开始控制部28接着判定是否继续接收到起步信号(步骤S162)。在继续接收到起步信号的情况、即起步信号的发送未停止的情况下，行驶再次开始控制部28使车辆10缓慢行驶(步骤S164)。另一方面，在未接收到起步信号的情况下，行驶再次开始控制部28使车辆10自动停止(步骤S163)。
反复进行从步骤S161到步骤S163或者从步骤S161到步骤S164的处理，直至从接收到最初的起步信号起经过规定时间为止。而且，在从接收到最初的起步信号起经过规定时间后，行驶再次开始控制部28以按照规定的速度计划的通常速度使车辆10行驶(步骤S165)。
接下来，参照图7对远程监控中心侧的处理进行说明。根据图7所示的流程图，远程监控中心4在步骤S230中向车辆10发送了起步信号后，判定从发送最初的起步信号起是否经过了规定时间(步骤S231)。反复进行从步骤S210的处理到步骤S231的处理以及判定，直至从发送最初的起步信号起经过规定时间为止。但是，当在重复进行该处理的中途在步骤S220中判定为无法再次开始行驶的状况的情况下，远程监控中心4停止起步信号的发送(步骤S232)。而且，在从发送最初的起步信号起经过了规定时间的情况下，远程监控中心4结束本流程图的处理。
根据按以上的顺序执行的实施方式3的远程监控方法，可得到与实施方式1的远程监控方法相同的效果。并且，根据实施方式3的远程监控方法，由于若在行驶再次开始后直到经过规定时间之前来自远程监控中心4的起步信号的输入中断则车辆10停止，所以能够确保远程监控中心4的远程监控未发挥功能的状况下的安全。另外，根据实施方式3的远程监控方法，通过来自远程监控中心4的起步信号的发送的停止，能够使车辆10立即停止。实施方式3的远程监控方法适用于行驶再次开始后要求细心注意的行驶环境下的远程监控，具体而言适用于交叉路口、特别是无信号灯的交叉路口处的车辆10的远程监控。
实施方式4.
接下来，对能够在远程监控系统1中执行的实施方式4的远程监控方法进行说明。图8是表示用于实现实施方式4的远程监控方法的车载系统侧的处理的流程图。图9是表示用于实现实施方式4的远程监控方法的远程监控中心侧的处理的流程图。此外，对于各流程图中与实施方式1的远程监控方法所涉及的处理相同内容的处理，简化或者省略其说明。
首先，参照图8对车载系统侧的处理进行说明。根据图8所示的流程图，在步骤S130中将车辆停止信号发送至远程监控中心4后，障碍物检测部24再次判定在车辆的周边是否存在具有碰撞危险的障碍物(步骤S135)。反复执行该判定，直至在步骤S140中接收到来自远程监控中心4的起步信号为止。由于自主传感器12、14、16的检测精度取决于车速，所以在使车辆10停止了的状态下，能够以比步骤S110的判定中的检测精度高的精度对障碍物进行检测。
在由障碍物检测部24判定为在车辆的周边不存在具有碰撞危险的障碍物的情况下，行驶再次开始控制部28对于远程监控中心4发送车辆自主起步信号。而且，不等待来自远程监控中心4的起步信号的接收就自主地进行车辆10的起步处理(步骤S150)。如果在车辆10与远程监控中心4之间的通信中断的情况下等待来自远程监控中心4的起步信号，则不论经过多长时间也无法起步。通过在车辆10侧确认了安全后自主地起步，能够防止不论经过多长时间都无法起步的情况。但是，在通过车辆10侧的判断而自主地起步的情况下，也在起步后的规定时间缓慢行驶(步骤S160)。
接下来，参照图9对远程监控中心侧的处理进行说明。根据图9所示的流程图，在不能判断为再次开始车辆10的行驶而重复进行步骤S210的处理和步骤S220的判定的期间，远程监控中心4判定是否接收到车辆自主起步信号(步骤S211)。而且，在接收到车辆自主起步信号的情况下，远程监控中心4跳过剩下的步骤而结束本流程图的处理。
根据按以上的顺序执行的实施方式4的远程监控方法，可得到与实施方式1的远程监控方法相同的效果。并且，根据实施方式4的远程监控方法，即便在车辆10与远程监控中心4之间的通信中断的情况下，也能够在车辆10侧确认为安全时再次开始车辆10的行驶。
实施方式5.
接下来，对能够在远程监控系统1中执行的实施方式5的远程监控方法进行说明。实施方式5的远程监控方法的特征在于车载系统侧的处理。由于远程监控中心侧的处理与实施方式1中的远程监控中心侧的处理(参照图3)相同，因此省略其说明。图10是表示用于实现实施方式5的远程监控方法的车载系统侧的处理的流程图。以下，参照图10仅对车载系统侧的处理进行说明。但是，对于图10所示的流程图中与实施方式1的车载系统侧的处理相同内容的处理，简化或者省略其说明。
根据图10所示的流程图，在步骤S100中由自主传感器12、14、16进行了周边环境的识别后，障碍物检测部24判定是否建立了与远程监控中心4的通信(步骤S101)。由障碍物检测部24进行的障碍物检测的阈值的水平是可变的。若提高阈值的水平，则疑为障碍物的物体难以被检测为障碍物，若降低阈值的水平，则疑为障碍物的物体容易被检测为障碍物。因此，若提高阈值的水平，则能够减少将噪声检测为障碍物的误检测的可能性。但另一方面，尽管是障碍物但未被检测为障碍物的未检测的可能性也会增加。
鉴于此，在本实施方式中，根据与远程监控中心4通信的状态来变更障碍物检测的阈值的水平。具体而言，在建立了与远程监控中心4的通信的情况下，障碍物检测部24将障碍物检测的阈值设定为通常的设定亦即高水平(步骤S102)。另一方面，在与远程监控中心4的通信中断的情况下，障碍物检测部24将障碍物检测的阈值设定为低水平而不是高水平(步骤S103)。即，障碍物检测部24在与远程监控中心4之间的通信中断的情况下，变更障碍物检测的阈值，以便与建立了和远程监控中心4之间的通信的情况相比，允许误检测而减少未检测。而且，使用在步骤S102或者步骤S103中设定的水平的阈值，来进行障碍物检测，判定在车辆10的周边是否存在具有碰撞危险的障碍物(步骤S110)。
根据按以上的顺序执行的实施方式5的远程监控方法，可得到与实施方式1的远程监控方法相同的效果。并且，根据实施方式5的远程监控方法，通过在车辆10与远程监控中心4之间的通信中断的情况下，将障碍物检测的阈值变更为低水平，从而误检测到应该不存在的障碍物的“误检测”的可能性会增加。但另一方面，能够减少未检测到应当存在的障碍物的“未检测”的可能性。其结果是，根据实施方式5的远程监控方法，与实施方式1的远程监控方法相比，能够进一步确保远程监控中心4的远程监控未发挥功能的状况下的安全。
实施方式6.
接下来，对能够在远程监控系统1中执行的实施方式6的远程监控方法进行说明。在实施方式6中，在车载系统侧与远程监控中心侧的每一侧时常进行远程监控用的预处理。图11是表示为了实现实施方式6的远程监控方法而在车载系统侧时常执行的预处理的流程图。图12是表示为了实现实施方式6的远程监控方法而在远程监控中心侧时常执行的预处理的流程图。
在车载系统侧，如图11所示，进行将当前地信息、即由GPS接收器取得的车辆10的位置信息发送至远程监控中心4的处理(步骤S300)。
在远程监控中心侧，如图12所示，接收从车辆10发送的当前地信息(步骤S400)。远程监控中心4的计算机将接收到的当前地信息与数据库进行比较，判断车辆10的当前地是否是能够确保安全的场所(步骤S410)。在数据库中，存储有车辆10过去自动停止过的场所、和该场所处的安全的确认结果。在判断为车辆10的当前地是能够确保安全的场所的情况下，从远程监控中心4的计算机向车辆10发送不要停止标志的有效(ON)信号(步骤S420)。另一方面，在判断为当前地不是能够确保安全的场所的情况下，从远程监控中心4的计算机向车辆10发送不要停止标志的无效(OFF)信号(步骤S430)。
接下来，对基于上述的预处理的实施方式6的远程监控方法进行说明。实施方式6的远程监控方法的特征在于车载系统侧的处理。远程监控中心侧的处理与实施方式1中的远程监控中心侧的处理(参照图3)相同，因此省略其说明。图13是表示用于实现实施方式6的远程监控方法的车载系统侧的处理的流程图。以下，参照图13仅对车载系统侧的处理进行说明。但是，对于图13所示的流程图中与实施方式1的车载系统侧的处理相同内容的处理，简化或者省略其说明。
根据图13所示的流程图，在步骤S110中判定为在车辆10的周边存在具有碰撞危险的障碍物的情况下，停止控制部26判定是否接收到不要停止标志的有效信号(步骤S111)。在未接收到不要停止标志的有效信号的情况、即车辆10的当前地是未被远程监控中心通知安全的场所的情况下，停止控制部26使车辆10在障碍物的近前自动停止(步骤S120)。但是，在接收到不要停止标志的有效信号的情况、即车辆10的当前地为已被远程监控中心通知安全的场所的情况下，由障碍物检测部24检测到的障碍物为误检测的可能性很高。因此，停止控制部26不使车辆10停止而使其继续行驶。该情况下，在流程图中，反复进行步骤S100的处理和步骤S110以及S111的判定，直到步骤S111的判定的结果为否为止。
根据按以上的顺序执行的实施方式6的远程监控方法，可得到与实施方式1的远程监控方法相同的效果。并且，根据实施方式6的远程监控方法，在远程监控中心4判断为安全的场所中，即便在通过车辆10的自主检测而检测到障碍物的情况下，车辆10也不自动停止，因此能够减低由障碍物的误检测引起的车辆10的意外停止的频率。
其他实施方式.
在上述的实施方式中，在检测到存在碰撞危险的障碍物后将相机影像发送至远程监控中心4，但也可以在车辆10的行驶中不断地将相机影像发送至远程监控中心4。
参考例.
接下来，对能够在远程监控系统1中执行的参考例的远程监控方法进行说明。参考例的远程监控方法的特征在于车载系统侧的处理。远程监控中心侧的处理与实施方式1中的远程监控中心侧的处理(参照图3)相同，因此省略其说明。图14是表示用于实现参考例的远程监控方法的车载系统侧的处理的流程图。以下，参照图14仅对车载系统侧的处理进行说明。但是，对于图14所示的流程图中与实施方式1的车载系统侧的处理相同内容的处理，简化或者省略其说明。
根据图14所示的流程图，在步骤S110中判定为在车辆10的周边不存在具有碰撞危险的障碍物的情况下，停止控制部26判定与远程监控中心4的通信是否未中断(步骤S112)。在建立了与远程监控中心4的通信的情况下，继续车辆10的行驶，重复步骤S100的处理和步骤S110以及S112的判定。
在与远程监控中心4的通信中断了的情况下，停止控制部26使车辆10就地自动停止(步骤S113)。而且，停止控制部26将车辆停止信号发送至远程监控中心4，照相机影像发送部22将由照相机12拍摄到的车辆10的周边的相机影像发送至远程监控中心4(步骤S130)。
在车辆停止信号被发送至远程监控中心4后，行驶再次开始控制部28判定是否接收到来自远程监控中心4的起步信号(步骤S140)。车辆10保持停止的状态直至接收到起步信号为止。在接收到来自远程监控中心的起步信号的情况下，行驶再次开始控制部28进行车辆的起步处理(步骤S150)，在起步后的规定时间进行缓慢行驶(步骤S160)。
根据按以上的顺序执行的参考例的远程监控方法，可得到与实施方式1的远程监控方法相同的效果。并且，根据参考例的远程监控方法，由于在车辆10与远程监控中心4之间的通信中断之后，车辆10自动停止，所以能够确保远程监控中心4的远程监控未发挥功能的状况下的安全。
其中，根据上述的参考例，能够掌握下述的自主行驶车辆的发明：
上述自主行驶车辆经由网络与远程监控中心连接，能够从上述远程监控中心进行远程操作，其特征在于，具备：
照相机，对上述自主行驶车辆的周边进行拍摄；
照相机影像发送部，将由上述照相机拍摄到的上述自主行驶车辆的周边的影像发送至上述远程监控中心；
停止控制部，在上述自主行驶车辆与上述远程监控中心之间的通信中断的情况下，使上述自主行驶车辆自动停止；以及
行驶再次开始控制部，在由上述停止控制部进行的上述自主行驶车辆的自动停止之后从上述远程监控中心接收到起步信号的情况下，使上述自主行驶车辆的行驶再次开始。

Claims (21)

1.一种远程监控系统，由自主行驶车辆和经由网络与所述自主行驶车辆进行通信的远程监控中心构成，其特征在于，
所述自主行驶车辆具备：
自主传感器，至少包括照相机且进行所述自主行驶车辆的周边环境的识别；
照相机影像发送部，将由所述照相机拍摄到的所述自主行驶车辆的周边的影像发送至所述远程监控中心；
障碍物检测部，基于从所述自主传感器得到的信息，对与所述自主行驶车辆有关的障碍物进行检测；
停止控制部，在由所述障碍物检测部检测到障碍物的情况下，使所述自主行驶车辆自动停止；以及
行驶再次开始控制部，在由所述停止控制部进行的所述自主行驶车辆的自动停止之后从所述远程监控中心接收到起步信号的情况下，使所述自主行驶车辆的行驶再次开始，
所述远程监控中心在所述自主行驶车辆自动停止了的情况下，基于从所述照相机影像发送部接收到的影像，判断是否可以再次开始所述自主行驶车辆的行驶，在判断为可以再次开始所述自主行驶车辆的行驶的情况下，向所述自主行驶车辆发送所述起步信号。
2.根据权利要求1所述的远程监控系统，其特征在于，
所述停止控制部在由所述障碍物检测部检测到障碍物的情况下，使所述自主行驶车辆缓慢行驶，在与所述远程监控中心之间的通信中断了的情况下，使所述自主行驶车辆自动停止。
3.根据权利要求1或2所述的远程监控系统，其特征在于，
所述行驶再次开始控制部在使所述自主行驶车辆的行驶再次开始后，使所述自主行驶车辆缓慢行驶规定时间。
4.根据权利要求3所述的远程监控系统，其特征在于，
所述行驶再次开始控制部仅在从所述远程监控中心接收到所述起步信号的期间使所述自主行驶车辆缓慢行驶，在来自所述远程监控中心的所述起步信号中断的情况下使所述自主行驶车辆停止。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的远程监控系统，其特征在于，
在由所述停止控制部进行的所述自主行驶车辆的自动停止之后通过所述障碍物检测部没有检测到障碍物的情况下，所述行驶再次开始控制部自主地再次开始所述自主行驶车辆的行驶。
6.根据权利要求1～5中任一项所述的远程监控系统，其特征在于，
所述障碍物检测部在与所述远程监控中心之间的通信中断的情况下，变更障碍物检测的阈值，以便与建立了和所述远程监控中心之间的通信的情况相比允许误检测而减少未检测。
7.根据权利要求1～6中任一项所述的远程监控系统，其特征在于，
所述远程监控中心在所述自主行驶车辆接近了在所述远程监控中心中确认为安全的场所的情况下，向所述自主行驶车辆通知该场所安全，
在被所述远程监控中心通知为安全的场所由所述障碍物检测部检测到障碍物的情况下，所述停止控制部判断为误检测而不使所述自主行驶车辆停止。
8.一种自主行驶车辆，经由网络与远程监控中心连接，能够从所述远程监控中心进行远程操作，其特征在于，具备：
自主传感器，至少包括照相机且进行所述自主行驶车辆的周边环境的识别；
照相机影像发送部，将由所述照相机拍摄到的所述自主行驶车辆的周边的影像发送至所述远程监控中心；
障碍物检测部，基于从所述自主传感器得到的信息，对与所述自主行驶车辆有关的障碍物进行检测；
停止控制部，在由所述障碍物检测部检测到障碍物的情况下，使所述自主行驶车辆自动停止；以及
行驶再次开始控制部，在由所述停止控制部进行的所述自主行驶车辆的自动停止之后从所述远程监控中心接收到起步信号的情况下，使所述自主行驶车辆的行驶再次开始。
9.根据权利要求8所述的自主行驶车辆，其特征在于，
所述停止控制部在由所述障碍物检测部检测到障碍物的情况下，使所述自主行驶车辆缓慢行驶，在与所述远程监控中心之间的通信中断的情况下，使所述自主行驶车辆自动停止。
10.根据权利要求8或9所述的自主行驶车辆，其特征在于，
所述行驶再次开始控制部在使所述自主行驶车辆的行驶再次开始后，使所述自主行驶车辆缓慢行驶规定时间。
11.根据权利要求10所述的自主行驶车辆，其特征在于，
所述行驶再次开始控制部仅在从所述远程监控中心接收到所述起步信号的期间使所述自主行驶车辆缓慢行驶，在来自所述远程监控中心的所述起步信号中断的情况下使所述自主行驶车辆停止。
12.根据权利要求8～11中任一项所述的自主行驶车辆，其特征在于，
在由所述停止控制部进行的所述自主行驶车辆的自动停止之后通过所述障碍物检测部没有检测到障碍物的情况下，所述行驶再次开始控制部自主地再次开始所述自主行驶车辆的行驶。
13.根据权利要求8～12中任一项所述的自主行驶车辆，其特征在于，
所述障碍物检测部在与所述远程监控中心之间的通信中断的情况下，变更障碍物检测的阈值，以便与建立了和所述远程监控中心之间的通信的情况相比允许误检测而减少未检测。
14.根据权利要求8～13中任一项所述的自主行驶车辆，其特征在于，
在被所述远程监控中心通知为安全的场所由所述障碍物检测部检测到障碍物的情况下，所述停止控制部判断为误检测而不使所述自主行驶车辆停止。
15.一种远程监控方法，在由自主行驶车辆和经由网络与所述自主行驶车辆进行通信的远程监控中心构成的远程监控系统中执行，其特征在于，所述远程监控方法包括：
将由搭载于所述自主行驶车辆的照相机拍摄到的所述自主行驶车辆的周边的影像从所述自主行驶车辆发送至所述远程监控中心的步骤；
基于从至少包括所述照相机的自主传感器得到的信息，使所述自主行驶车辆自主检测与所述自主行驶车辆有关的障碍物的步骤；
在通过所述自主行驶车辆的自主检测而检测到障碍物的情况下，使所述自主行驶车辆自动停止的步骤；
在所述自主行驶车辆自动停止了的情况下，基于从所述自主行驶车辆发送至所述远程监控中心的相机影像，在所述远程监控中心中进行是否可以再次开始所述自主行驶车辆的行驶的判断的步骤；
在做出了可以再次开始所述自主行驶车辆的行驶的判断的情况下，从所述远程监控中心向所述自主行驶车辆发送允许所述自主行驶车辆的行驶再次开始的起步信号的步骤；以及
在接收到来自所述远程监控中心的所述起步信号的情况下，使所述自主行驶车辆再次开始行驶的步骤。
16.根据权利要求15所述的远程监控方法，其特征在于，
在使所述自主行驶车辆自动停止的步骤中，当通过所述自主行驶车辆的自主检测而检测到障碍物的情况下，使所述自主行驶车辆缓慢行驶，当所述自主行驶车辆与所述远程监控中心之间的通信中断的情况下，使所述自主行驶车辆自动停止。
17.根据权利要求15或16所述的远程监控方法，其特征在于，
在使所述自主行驶车辆再次开始行驶的步骤中，在行驶再次开始后，使所述自主行驶车辆缓慢行驶规定时间。
18.根据权利要求17所述的远程监控方法，其特征在于，
在使所述自主行驶车辆再次开始行驶的步骤中，仅在从所述远程监控中心接收到所述起步信号的期间，使所述自主行驶车辆缓慢行驶，在来自所述远程监控中心的所述起步信号中断的情况下，使所述自主行驶车辆停止。
19.根据权利要求15～18中任一项所述的远程监控方法，其特征在于，
在使所述自主行驶车辆再次开始行驶的步骤中，当在所述自主行驶车辆自动停止后通过所述自主行驶车辆的自主检测未检测到障碍物的情况下，使所述自主行驶车辆自主地再次开始行驶。
20.根据权利要求15～19中任一项所述的远程监控方法，其特征在于，
所述远程监控方法还包括在所述自主行驶车辆与所述远程监控中心之间的通信中断的情况下，变更所述自主行驶车辆的自主检测中的障碍物检测的阈值，以便与建立了所述自主行驶车辆和所述远程监控中心之间的通信的情况相比允许误检测而减少未检测的步骤。
21.根据权利要求15～20中任一项所述的远程监控方法，其特征在于，
所述远程监控方法还具备当所述自主行驶车辆接近了在所述远程监控中心中确认为安全的场所的情况下，从所述远程监控中心向所述自主行驶车辆通知该场所安全的步骤，
在使所述自主行驶车辆自动停止的步骤中，即使在由所述远程监控中心通知了安全的场所中通过所述自主行驶车辆的自主检测而检测到障碍物的情况下，也不使所述自主行驶车辆自动停止。
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